BR102023024795A2

BR102023024795A2 - METHOD FOR USING PERFORMANCE PARAMETERS FOR AN AGRICULTURAL MACHINE INCLUDING A THREADING ASSEMBLY AND A CROP DEBRIS ROUTING ASSEMBLY

Info

Publication number: BR102023024795A2
Application number: BR102023024795-4A
Authority: BR
Inventors: Nathan R. Vandike; Martin Franz Unterpaintner; Benjamin Peschel; Ryan P. Mackin; Oliver Klein
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2023-03-02
Filing date: 2023-11-27
Publication date: 2024-09-03

Abstract

MÉTODO PARA UTILIZAR PARÂMETROS DE DESEMPENHO PARA UMA MÁQUINA AGRÍCOLA QUE INCLUI UM CONJUNTO DE TRILHAGEM E UM CONJUNTO DE ROTEAMENTO DE DETRITOS DE CULTURA Uma máquina agrícola inclui um conjunto de trilhagem, um conjunto de roteamento de detritos de cultura, e um controlador configurado para identificar um relacionamento entre um parâmetro de desempenho que é associado com o conjunto de trilhagem ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura e um ou mais parâmetros que modificam o desempenho. Os um ou mais parâmetros que modificam o desempenho incluem um parâmetro de máquina, uma condição de cultura, ou uma qualidade de corte da cultura colhida. O controlador é configurado para ajustar pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem e o conjunto de roteamento de detritos de cultura.METHOD FOR USING PERFORMANCE PARAMETERS FOR AN AGRICULTURAL MACHINE INCLUDING A THRESHING ASSEMBLY AND A CROP DEBRIS ROUTING ASSEMBLY An agricultural machine includes a thresher assembly, a crop debris routing assembly, and a controller configured to identify a relationship between a performance parameter that is associated with the thresher assembly or the crop debris routing assembly and one or more performance-modifying parameters. The one or more performance-modifying parameters include a machine parameter, a crop condition, or a cut quality of the harvested crop. The controller is configured to adjust at least one machine parameter to change an amount of power required by at least one of the thresher assembly and the crop debris routing assembly.

Description

DESCRIPTION FIELD

[001] A presente descrição refere-se a máquinas agrícolas e, em particular, a sistemas de processamento de cultura colhida de máquinas agrícolas.[001] This description relates to agricultural machinery and, in particular, to systems for processing crops harvested from agricultural machinery.

DESCRIPTION BASIS

[002] Existe uma variedade de diferentes tipos de máquinas agrícolas. Algumas máquinas agrícolas incluem colheitadeiras combinadas, colheitadeiras de cana-de-açúcar, colheitadeiras de algodão, colheitadeiras de forragem autopropelidas e gadanheiras-alinhadoras. Durante operação, as máquinas agrícolas podem trilhar, picar ou de outra forma processar cultura colhida. Vários subsistemas de máquinas agrícolas exigem diferentes quantidades de potência dependendo de parâmetros associados com a cultura colhida, com as máquinas agrícolas, e outros fatores.[002] There are a variety of different types of agricultural machinery. Some agricultural machinery includes combine harvesters, sugarcane harvesters, cotton harvesters, self-propelled forage harvesters, and mowers. During operation, agricultural machinery may thresh, chop, or otherwise process harvested crops. Various agricultural machinery subsystems require different amounts of horsepower depending on parameters associated with the crop being harvested, the agricultural machinery, and other factors.

SUMMARY

[003] Em um implementação ilustrativa, um método para determinar uma ou mais condições de cultura de cultura colhida processada por uma máquina agrícola inclui: mover a máquina agrícola através de um local de trabalho para colher cultura; processar a cultura colhida com pelo menos um dentre: um rotor de trilhagem em cooperação com pelo menos um dentre uma cesta do trilhador e paletas de guia, e um rotor do picador em cooperação com lâminas opostas; medir um ou mais parâmetros de desempenho associados com a operação da máquina agrícola e prover os um ou mais parâmetros de desempenho medidos a um controlador; receber, por meio de um controlador, os um ou mais parâmetros de desempenho medidos e um ou mais parâmetros de máquina que afetam os parâmetros de desempenho da máquina agrícola; e determinar, por meio do controlador, uma ou mais condições de cultura com base nos um ou mais parâmetros de desempenho medidos e nos um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador.[003] In an illustrative implementation, a method for determining one or more crop conditions of harvested crop processed by an agricultural machine includes: moving the agricultural machine through a work site to harvest crop; processing the harvested crop with at least one of: a threshing rotor in cooperation with at least one of a threshing basket and guide vanes, and a chopper rotor in cooperation with opposing blades; measuring one or more performance parameters associated with operation of the agricultural machine and providing the one or more measured performance parameters to a controller; receiving, via a controller, the one or more measured performance parameters and one or more machine parameters that affect the performance parameters of the agricultural machine; and determining, via the controller, one or more crop conditions based on the one or more measured performance parameters and the one or more machine parameters received by the controller.

[004] Em algumas implementações, as uma ou mais condições de cultura incluem um nível de umidade da cultura colhida. Em algumas implementações, as uma ou mais condições de cultura incluem um nível de resistência da cultura colhida.[004] In some implementations, the one or more crop conditions include a moisture level of the harvested crop. In some implementations, the one or more crop conditions include a hardiness level of the harvested crop.

[005] Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador incluem ou são indicativos de uma taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola.[005] In some implementations, the one or more machine parameters received by the controller include or are indicative of a feed rate of harvested crop into the agricultural machine.

[006] Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador incluem uma posição das lâminas opostas. Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador incluem uma velocidade rotacional do rotor do picador. Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador incluem uma posição das paletas de guia. Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador incluem uma posição da cesta do trilhador. Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador incluem uma velocidade rotacional do rotor de trilhagem.[006] In some implementations, the one or more machine parameters received by the controller include a position of the opposing blades. In some implementations, the one or more machine parameters received by the controller include a rotational speed of the chopper rotor. In some implementations, the one or more machine parameters received by the controller include a position of the guide vanes. In some implementations, the one or more machine parameters received by the controller include a position of the threshing basket. In some implementations, the one or more machine parameters received by the controller include a rotational speed of the threshing rotor.

[007] Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de desempenho medidos incluem uma força nas lâminas opostas. Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de desempenho medidos incluem ou são indicativos de um torque do rotor do picador. Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de desempenho medidos incluem ou são indicativos de um torque do rotor de trilhagem. Em algumas implementações, os um ou mais parâmetros de desempenho medidos incluem uma qualidade de corte da cultura colhida.[007] In some implementations, the one or more measured performance parameters include a force on the opposing blades. In some implementations, the one or more measured performance parameters include or are indicative of a chopper rotor torque. In some implementations, the one or more measured performance parameters include or are indicative of a threshing rotor torque. In some implementations, the one or more measured performance parameters include a cutting quality of the harvested crop.

[008] Em algumas implementações, processar a cultura colhida inclui: processar a cultura colhida com ambos: o rotor de trilhagem em cooperação com pelo menos um dentre a cesta do trilhador e as paletas de guia, e o rotor do picador em cooperação com lâminas opostas. Em algumas implementações, o método inclui adicionalmente: produzir, por meio de uma interface de usuário operacionalmente acoplada ao controlador, uma designação de categoria para as uma ou mais condições de cultura, em que a designação de categoria é associada com as uma ou mais condições de cultura sendo maiores que, menores que, ou dentro de uma faixa predeterminada para as uma ou mais condições de cultura.[008] In some implementations, processing the harvested crop includes: processing the harvested crop with both: the threshing rotor in cooperation with at least one of the threshing basket and the guide vanes, and the chopper rotor in cooperation with opposing blades. In some implementations, the method further includes: producing, via a user interface operatively coupled to the controller, a category designation for the one or more crop conditions, wherein the category designation is associated with the one or more crop conditions being greater than, less than, or within a predetermined range for the one or more crop conditions.

[009] Em outra implementação ilustrativa, um método para determinar uma ou mais condições de cultura de cultura colhida processada por uma máquina agrícola inclui: mover a máquina agrícola através de um local de trabalho para colher cultura; processar a cultura colhida com pelo menos um dentre: um rotor de trilhagem em cooperação com pelo menos um dentre um trilhador e paletas de guia, e um rotor do picador em cooperação com lâminas opostas; medir um primeiro parâmetro de desempenho selecionado a partir do grupo que consiste em: torque do rotor de trilhagem ou uma indicação do mesmo, torque do rotor do picador ou uma indicação do mesmo, e força nas lâminas opostas; medir uma qualidade de corte da cultura colhida; e determinar, por meio de um controlador, uma ou mais condições de cultura com base no primeiro parâmetro de desempenho medido e na qualidade de corte medida da cultura colhida, as uma ou mais condições de cultura incluindo pelo menos um dentre um nível de umidade da cultura colhida e um nível de resistência da cultura colhida.[009] In another illustrative implementation, a method for determining one or more crop conditions of harvested crop processed by an agricultural machine includes: moving the agricultural machine through a work site to harvest crop; processing the harvested crop with at least one of: a threshing rotor in cooperation with at least one of a threshing rotor and guide vanes, and a chopper rotor in cooperation with opposing blades; measuring a first performance parameter selected from the group consisting of: threshing rotor torque or an indication thereof, chopper rotor torque or an indication thereof, and force on opposing blades; measuring a cutting quality of the harvested crop; and determining, by means of a controller, one or more crop conditions based on the first measured performance parameter and the measured cutting quality of the harvested crop, the one or more crop conditions including at least one of a harvested crop moisture level and a harvested crop strength level.

[0010] Em algumas implementações, medir a qualidade de corte da cultura colhida inclui: medir o comprimento da cultura colhida após a cultura colhida ser processada pelo rotor do picador em cooperação com as lâminas opostas. Em algumas implementações, determinar, por meio do controlador, uma ou mais condições de cultura inclui: determinar, por meio do controlador, um grau de processamento associado com a cultura colhida após a cultura colhida ser processada pelo rotor do picador em cooperação com as lâminas opostas.[0010] In some implementations, measuring the cutting quality of the harvested crop includes: measuring the length of the harvested crop after the harvested crop is processed by the chopper rotor in cooperation with the opposing blades. In some implementations, determining, via the controller, one or more crop conditions includes: determining, via the controller, a degree of processing associated with the harvested crop after the harvested crop is processed by the chopper rotor in cooperation with the opposing blades.

[0011] Em outra implementação ilustrativa, uma máquina agrícola para processar cultura colhida inclui: um cabeça de corte configurada para colher cultura; pelo menos um dentre um conjunto de trilhagem e um conjunto de roteamento de detritos de cultura, o conjunto de trilhagem incluindo um rotor de trilhagem configurado para girar para processar a cultura colhida em cooperação com pelo menos um dentre uma cesta de trilhagem e paletas de guia, e o conjunto de roteamento de detritos de cultura incluindo lâminas opostas e um rotor do picador configurado para girar em relação às lâminas opostas para processar a cultura colhida; e um controlador configurado para receber um ou mais parâmetros de máquina e um ou mais parâmetros de desempenho e determinar pelo menos um dentre um nível de umidade da cultura colhida e um nível de resistência da cultura colhida com base nos um ou mais parâmetros de máquina recebidos e um ou mais parâmetros de desempenho; em que os um ou mais parâmetros de máquina incluem pelo menos um dentre: uma taxa de alimentação de cultura colhida na cabeça de corte ou uma indicação da mesma, uma velocidade rotacional do rotor de trilhagem, uma posição de pelo menos um dentre a cesta do trilhador e as paletas de guia em relação ao rotor de trilhagem, uma velocidade rotacional do rotor do picador, e uma posição das lâminas opostas em relação ao rotor do picador; e em que os um ou mais parâmetros de desempenho incluem pelo menos um dentre: torque do rotor de trilhagem ou uma indicação do mesmo, torque do rotor do picador ou uma indicação do mesmo, força nas lâminas opostas, e qualidade de corte da cultura colhida.[0011] In another illustrative implementation, an agricultural machine for processing harvested crop includes: a cutter head configured to harvest crop; at least one of a threshing assembly and a crop debris routing assembly, the threshing assembly including a threshing rotor configured to rotate to process harvested crop in cooperation with at least one of a threshing basket and guide vanes, and the crop debris routing assembly including opposing blades and a chopper rotor configured to rotate relative to the opposing blades to process harvested crop; and a controller configured to receive one or more machine parameters and one or more performance parameters and determine at least one of a harvested crop moisture level and a harvested crop strength level based on the one or more received machine parameters and one or more performance parameters; wherein the one or more machine parameters include at least one of: a feed rate of harvested crop into the cutting head or an indication thereof, a rotational speed of the threshing rotor, a position of at least one of the threshing basket and the guide vanes relative to the threshing rotor, a rotational speed of the chopper rotor, and a position of the opposing blades relative to the chopper rotor; and wherein the one or more performance parameters include at least one of: threshing rotor torque or an indication thereof, chopper rotor torque or an indication thereof, force on the opposing blades, and cutting quality of the harvested crop.

[0012] Em algumas implementações, a máquina agrícola inclui adicionalmente pelo menos um sensor posicionado na máquina agrícola e configurado para medir pelo menos um dentre: torque do rotor de trilhagem ou uma indicação do mesmo, torque do picador ou uma indicação do mesmo, força nas lâminas opostas, e qualidade de corte da cultura colhida.[0012] In some implementations, the agricultural machine additionally includes at least one sensor positioned on the agricultural machine and configured to measure at least one of: threshing rotor torque or an indication thereof, chopper torque or an indication thereof, force on opposing blades, and cutting quality of the harvested crop.

[0013] Em outra implementação ilustrativa, uma máquina agrícola inclui: um conjunto de trilhagem incluindo um rotor de trilhagem configurado para girar para processar cultura colhida em cooperação com pelo menos um dentre uma cesta do trilhador e paletas de guia; um conjunto de roteamento de detritos de cultura incluindo lâminas opostas e um rotor do picador configurado para girar em relação às lâminas opostas para processar a cultura colhida; e um controlador configurado para identificar um relacionamento entre um parâmetro de desempenho que é associado com a operação do conjunto de trilhagem ou do conjunto de roteamento de detritos de cultura e um parâmetro que modifica o desempenho que afeta o parâmetro de desempenho da máquina agrícola, em que o parâmetro que modifica o desempenho é um dentre: (i) uma parâmetro de máquina selecionado a partir do grupo que consiste em: uma taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola, uma velocidade rotacional do rotor de trilhagem, uma posição de pelo menos um dentre a cesta do trilhador e as paletas de guia, uma velocidade rotacional do rotor do picador, e uma posição das lâminas opostas, (ii) uma condição de cultura selecionada a partir do grupo que consiste em: um nível de umidade da cultura colhida e um nível de resistência da cultura colhida, e (iii) uma qualidade de corte da cultura colhida; em que o controlador é configurado para ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem e o conjunto de roteamento de detritos de cultura.[0013] In another illustrative implementation, an agricultural machine includes: a threshing assembly including a threshing rotor configured to rotate to process harvested crop in cooperation with at least one of a threshing basket and guide vanes; a crop debris routing assembly including opposing blades and a chopper rotor configured to rotate relative to the opposing blades to process harvested crop; and a controller configured to identify a relationship between a performance parameter that is associated with the operation of the threshing assembly or the crop debris routing assembly and a performance-modifying parameter that affects the performance parameter of the agricultural machine, wherein the performance-modifying parameter is one of: (i) a machine parameter selected from the group consisting of: a feed rate of harvested crop into the agricultural machine, a rotational speed of the threshing rotor, a position of at least one of the threshing basket and the guide vanes, a rotational speed of the chopper rotor, and a position of the opposing blades, (ii) a crop condition selected from the group consisting of: a moisture level of the harvested crop and a strength level of the harvested crop, and (iii) a cutting quality of the harvested crop; wherein the controller is configured to adjust at least one machine parameter in the group of machine parameters to change an amount of power required by at least one of the threshing assembly and the crop debris routing assembly.

[0014] Em algumas implementações, o parâmetro de desempenho é associado com o conjunto de trilhagem. Em algumas implementações, o parâmetro de desempenho é um torque ou potência exigida pelo rotor de trilhagem.[0014] In some implementations, the performance parameter is associated with the tracking assembly. In some implementations, the performance parameter is a torque or power required by the tracking rotor.

[0015] Em algumas implementações, o parâmetro de desempenho é associado com a conjunto de roteamento de detritos de cultura. Em algumas implementações, o parâmetro de desempenho é um torque ou potência exigida pelo rotor do picador. Em algumas implementações, o parâmetro de desempenho é uma força nas lâminas opostas.[0015] In some implementations, the performance parameter is associated with the crop debris routing assembly. In some implementations, the performance parameter is a torque or power required by the chopper rotor. In some implementations, the performance parameter is a force on the opposing blades.

[0016] Em algumas implementações, a máquina agrícola compreende adicionalmente uma interface de usuário operacionalmente acoplada ao controlador; e o controlador é configurado para fazer com que seja exibido na interface de usuário o relacionamento identificado entre o parâmetro de desempenho que é associado com o conjunto de trilhagem ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura e o parâmetro que modifica o desempenho.[0016] In some implementations, the agricultural machine further comprises a user interface operatively coupled to the controller; and the controller is configured to cause to be displayed on the user interface the identified relationship between the performance parameter that is associated with the threshing assembly or crop debris routing assembly and the parameter that modifies the performance.

[0017] Em algumas implementações, o controlador é configurado para receber um valor medido para um parâmetro de desempenho; o controlador é configurado para comparar o valor medido para o parâmetro de desempenho com um valor limiar para o parâmetro de desempenho; o controlador é configurado para ajustar o pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina em resposta à determinação de que o valor medido para o parâmetro de desempenho excede o valor limiar para o parâmetro de desempenho; e o controlador é configurado para ajustar o pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina com base no relacionamento identificado entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho.[0017] In some implementations, the controller is configured to receive a measured value for a performance parameter; the controller is configured to compare the measured value for the performance parameter to a threshold value for the performance parameter; the controller is configured to adjust the at least one machine parameter in the machine parameter group in response to determining that the measured value for the performance parameter exceeds the threshold value for the performance parameter; and the controller is configured to adjust the at least one machine parameter in the machine parameter group based on the identified relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter.

[0018] Em outra implementação ilustrativa, um método para utilizar parâmetros de desempenho para uma máquina agrícola que inclui um conjunto de trilhagem e um conjunto de roteamento de detritos de cultura inclui: identificar, por meio de um controlador, um relacionamento entre um parâmetro de desempenho que é associado com a operação do conjunto de trilhagem ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura e um parâmetro que modifica o desempenho que afeta o parâmetro de desempenho da máquina agrícola, em que o parâmetro que modifica o desempenho é um dentre: (i) um parâmetro de máquina selecionado a partir do grupo que consiste em: uma taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola, uma velocidade rotacional de um rotor de trilhagem do conjunto de trilhagem, uma posição de pelo menos um dentre uma cesta do trilhador e paletas de guia, cada um dos quais interage com o rotor de trilhagem para processar cultura colhida, uma velocidade rotacional de um rotor do picador do conjunto de roteamento de detritos de cultura, e uma posição de lâminas opostas que interagem com o rotor do picador para processar cultura colhida, (ii) uma condição de cultura selecionada a partir do grupo que consiste em: um nível de umidade da cultura colhida e um nível de resistência da cultura colhida, e (iii) uma qualidade de corte da cultura colhida; e ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem e o conjunto de roteamento de detritos de cultura com base no relacionamento determinado entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho.[0018] In another illustrative implementation, a method for utilizing performance parameters for an agricultural machine that includes a threshing assembly and a crop debris routing assembly includes: identifying, by means of a controller, a relationship between a performance parameter that is associated with the operation of the threshing assembly or the crop debris routing assembly and a performance-modifying parameter that affects the performance parameter of the agricultural machine, wherein the performance-modifying parameter is one of: (i) a machine parameter selected from the group consisting of: a feed rate of harvested crop into the agricultural machine, a rotational speed of a threshing rotor of the threshing assembly, a position of at least one of a threshing basket and guide vanes, each of which interacts with the threshing rotor to process harvested crop, a rotational speed of a chopper rotor of the crop debris routing assembly, and a position of opposing blades that interact with the chopper rotor to process harvested crop, (ii) a crop condition selected from the group consisting of: (i ... from the group consisting of: a harvested crop moisture level and a harvested crop toughness level, and (iii) a harvested crop cutting quality; and adjusting at least one machine parameter in the machine parameter group to change an amount of power required by at least one of the threshing assembly and the crop debris routing assembly based on the determined relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter.

[0019] Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: medir valores do parâmetro de desempenho durante uma operação agrícola; e determinar, com base no relacionamento identificado entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho que, para os valores medidos do parâmetro de desempenho, uma quantidade de mudança em uma razão do parâmetro de desempenho em relação ao parâmetro que modifica o desempenho excede uma quantidade limiar de mudança na razão do parâmetro de desempenho em relação ao parâmetro que modifica o desempenho; em que ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina inclui: ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina em resposta à determinação de que, para os valores medidos do parâmetro de desempenho, a quantidade de mudança na razão do parâmetro de desempenho em relação ao parâmetro que modifica o desempenho excede a quantidade limiar de mudança na razão do parâmetro de desempenho em relação ao parâmetro que modifica o desempenho.[0019] In some implementations, the method further comprises: measuring values of the performance parameter during an agricultural operation; and determining, based on the identified relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter, that, for the measured values of the performance parameter, an amount of change in a ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter exceeds a threshold amount of change in the ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter; wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters in response to determining that, for the measured values of the performance parameter, the amount of change in the ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter exceeds the threshold amount of change in the ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter.

[0020] Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: medir um valor do parâmetro de desempenho durante uma operação agrícola; e determinar que, no valor medido, o parâmetro de desempenho excede um valor limiar para o parâmetro de desempenho; em que ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina inclui: ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina com base no relacionamento determinado entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho e, em resposta à determinação de que, no valor medido, o parâmetro de desempenho excede um valor limiar correspondente para o parâmetro de desempenho.[0020] In some implementations, the method further comprises: measuring a value of the performance parameter during an agricultural operation; and determining that, at the measured value, the performance parameter exceeds a threshold value for the performance parameter; wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters based on the determined relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter, and in response to determining that, at the measured value, the performance parameter exceeds a corresponding threshold value for the performance parameter.

[0021] Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: exibir o relacionamento identificado entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho por meio de uma interface de usuário operacionalmente acoplada ao controlador; e receber, por meio do controlador, um ponto de ajuste para o parâmetro de máquina associado com o relacionamento identificado, o ponto de ajuste sendo provido ao controlador por meio da interface de usuário; em que ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina inclui: ajustar os um ou mais parâmetros de máquina para os quais os um ou mais pontos de ajuste são recebidos.[0021] In some implementations, the method further comprises: displaying the identified relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter via a user interface operatively coupled to the controller; and receiving, via the controller, a setpoint for the machine parameter associated with the identified relationship, the setpoint being provided to the controller via the user interface; wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting the one or more machine parameters for which the one or more setpoints are received.

[0022] Em algumas implementações, o relacionamento identificado por meio do controlador entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho é um primeiro relacionamento, o parâmetro de desempenho é um primeiro parâmetro de desempenho, e o parâmetro que modifica o desempenho é um primeiro parâmetro que modifica o desempenho. Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: identificar, por meio de um controlador, um segundo relacionamento entre um segundo parâmetro de desempenho e um segundo parâmetro que modifica o desempenho; em que pelo menos um dentre o segundo parâmetro de desempenho e o segundo parâmetro que modifica o desempenho é diferente do primeiro parâmetro de desempenho e do primeiro parâmetro que modifica o desempenho, respectivamente; em que o segundo parâmetro que modifica o desempenho inclui: (i) um parâmetro de máquina selecionado a partir do grupo que consiste em: uma taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola, uma velocidade rotacional do rotor de trilhagem, uma posição da cesta do trilhador, uma velocidade rotacional do rotor do picador, e uma posição das lâminas opostas; (ii) uma condição de cultura selecionada a partir do grupo que consiste em: um nível de umidade da cultura colhida e um nível de resistência da cultura colhida; e (iii) uma qualidade de corte da cultura colhida. Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: exibir o primeiro relacionamento e o segundo relacionamento por meio de uma interface de usuário operacionalmente acoplada ao controlador; e receber uma indicação, por meio do controlador, de que pelo menos um dentre o primeiro relacionamento e o segundo relacionamento ou pelo menos um dentre o primeiro parâmetro que modifica o desempenho e o segundo parâmetro que modifica o desempenho foi selecionado por um usuário; e em que ajustar pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina inclui: ajustar qualquer parâmetro de máquina que é associado com a indicação recebida.[0022] In some implementations, the relationship identified by the controller between the performance parameter and the performance-modifying parameter is a first relationship, the performance parameter is a first performance parameter, and the performance-modifying parameter is a first performance-modifying parameter. In some implementations, the method further comprises: identifying, by a controller, a second relationship between a second performance parameter and a second performance-modifying parameter; wherein at least one of the second performance parameter and the second performance-modifying parameter is different from the first performance parameter and the first performance-modifying parameter, respectively; wherein the second performance-modifying parameter includes: (i) a machine parameter selected from the group consisting of: a harvested crop feed rate to the agricultural machine, a threshing rotor rotational speed, a threshing basket position, a chopper rotor rotational speed, and a position of the opposing blades; (ii) a crop condition selected from the group consisting of: a harvested crop moisture level and a harvested crop toughness level; and (iii) a harvested crop cutting quality. In some implementations, the method further comprises: displaying the first relationship and the second relationship via a user interface operatively coupled to the controller; and receiving an indication, via the controller, that at least one of the first relationship and the second relationship or at least one of the first performance-modifying parameter and the second performance-modifying parameter has been selected by a user; and wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting any machine parameter that is associated with the received indication.

[0023] Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: exibir, por meio de uma interface de usuário operacionalmente acoplada ao controlador, uma recomendação de que um usuário seleciona pelo menos um parâmetro de máquina no grupo de parâmetros de máquina para ajuste.[0023] In some implementations, the method further comprises: displaying, via a user interface operatively coupled to the controller, a recommendation that a user select at least one machine parameter in the group of machine parameters for adjustment.

[0024] Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: medir um valor do parâmetro de desempenho; armazenar o valor medido do parâmetro de desempenho e um valor correspondente para o parâmetro que modifica o desempenho em uma memória, em que o valor correspondente para o parâmetro que modifica o desempenho é um valor do parâmetro que modifica o desempenho em um momento associado com o valor medido de parâmetro de desempenho; e em que identificar, por meio de um controlador, o relacionamento entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho inclui adicionalmente: acessar o valor medido do parâmetro de desempenho e o valor correspondente para o parâmetro que modifica o desempenho que estão armazenados na memória.[0024] In some implementations, the method further comprises: measuring a value of the performance parameter; storing the measured value of the performance parameter and a corresponding value for the performance-modifying parameter in a memory, wherein the corresponding value for the performance-modifying parameter is a value of the performance-modifying parameter at a time associated with the measured value of the performance parameter; and wherein identifying, by means of a controller, the relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter further includes: accessing the measured value of the performance parameter and the corresponding value for the performance-modifying parameter that are stored in the memory.

[0025] Em algumas implementações, o armazenamento do valor medido do parâmetro de desempenho é realizado repetidamente em um intervalo de tempo constante. Em algumas implementações, o armazenamento do valor medido do parâmetro de desempenho é realizado em resposta à determinação, por meio do controlador, de que uma quantidade de cultura colhida ou área atravessada excede uma quantidade limiar de cultura colhida ou área atravessada. Em algumas implementações, o armazenamento do valor medido do parâmetro de desempenho é realizado em resposta à determinação, por meio do controlador, de que um valor do parâmetro de desempenho medido excede uma faixa predeterminada para o parâmetro de desempenho. Em algumas implementações, o armazenamento do valor medido do parâmetro de desempenho é realizado em resposta à determinação, por meio do controlador, de que uma variabilidade dos valores medidos do parâmetro de desempenho excede um limiar para variabilidade do parâmetro de desempenho.[0025] In some implementations, storage of the measured value of the performance parameter is performed repeatedly at a constant time interval. In some implementations, storage of the measured value of the performance parameter is performed in response to the controller determining that an amount of crop harvested or area traversed exceeds a threshold amount of crop harvested or area traversed. In some implementations, storage of the measured value of the performance parameter is performed in response to the controller determining that a value of the measured performance parameter exceeds a predetermined range for the performance parameter. In some implementations, storage of the measured value of the performance parameter is performed in response to the controller determining that a variability of the measured values of the performance parameter exceeds a threshold for variability of the performance parameter.

[0026] Em outra implementação ilustrativa, uma máquina agrícola inclui: um conjunto de trilhagem incluindo um rotor de trilhagem configurado para girar para processar cultura colhida em cooperação com pelo menos um dentre uma cesta de trilhagem e paletas de guia; um conjunto de roteamento de detritos de cultura incluindo lâminas opostas e um rotor do picador configurado para girar em relação às lâminas opostas para processar a cultura colhida; e um controlador configurado para identificar um relacionamento entre um parâmetro de desempenho que é associado com a operação do conjunto de trilhagem ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura e pelo menos um parâmetro que modifica o desempenho que afeta o parâmetro de desempenho da máquina agrícola, o parâmetro que modifica o desempenho selecionado a partir do grupo que consiste em: uma taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola, uma velocidade rotacional do rotor de trilhagem, uma posição da cesta do trilhador, uma velocidade rotacional do rotor do picador, uma posição das lâminas opostas, um nível de umidade da cultura colhida, um nível de resistência da cultura colhida, e uma qualidade de corte da cultura colhida.[0026] In another illustrative implementation, an agricultural machine includes: a threshing assembly including a threshing rotor configured to rotate to process harvested crop in cooperation with at least one of a threshing basket and guide vanes; a crop debris routing assembly including opposing blades and a chopper rotor configured to rotate relative to the opposing blades to process harvested crop; and a controller configured to identify a relationship between a performance parameter that is associated with the operation of the threshing assembly or the crop debris routing assembly and at least one performance-modifying parameter that affects the performance parameter of the agricultural machine, the performance-modifying parameter selected from the group consisting of: a feed rate of harvested crop into the agricultural machine, a rotational speed of the threshing rotor, a position of the threshing basket, a rotational speed of the chopper rotor, a position of the opposing blades, a moisture level of the harvested crop, a toughness level of the harvested crop, and a cutting quality of the harvested crop.

[0027] Em outra modalidade ilustrativa, um conjunto de roteamento de detritos de cultura de uma máquina agrícola para processar cultura colhida compreende um rotor do picador configurado para girar em torno de um eixo geométrico do picador, o rotor do picador incluindo uma pluralidade de lâminas do picador; lâminas opostas se estendendo em direção ao rotor do picador e espaçadas das lâminas do picador; pelo menos uma célula de carga configurada para medir uma força aplicada às lâminas opostas à medida que a cultura colhida passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura; e um controlador configurado para: receber um sinal da pelo menos uma célula de carga indicativo da força medida aplicada às lâminas opostas, e determinar uma quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas e uma velocidade rotacional do rotor do picador. Em algumas implementações, as lâminas opostas são configuradas para se estender e retrair em relação ao eixo geométrico do picador.[0027] In another illustrative embodiment, a crop debris routing assembly of an agricultural machine for processing harvested crop comprises a chopper rotor configured to rotate about a chopper axis, the chopper rotor including a plurality of chopper blades; opposing blades extending toward the chopper rotor and spaced apart from the chopper blades; at least one load cell configured to measure a force applied to the opposing blades as harvested crop passes through the crop debris routing assembly; and a controller configured to: receive a signal from the at least one load cell indicative of the measured force applied to the opposing blades, and determine an amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades and a rotational speed of the chopper rotor. In some implementations, the opposing blades are configured to extend and retract relative to the chopper axis.

[0028] Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, e em uma distância entre uma porção das lâminas opostas e um ponto central do rotor do picador através do qual o eixo geométrico do picador se estende. Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, na distância entre uma porção das lâminas opostas e o ponto central do rotor do picador, e uma distância entre a porção das lâminas opostas e a pelo menos uma célula de carga. Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar uma exigência de potência corrigida do rotor do picador com base na quantidade determinada de potência exigida pelo rotor do picador e em uma posição das lâminas opostas em relação ao rotor do picador.[0028] In some implementations, the controller is configured to determine the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, and a distance between a portion of the opposing blades and a center point of the chopper rotor through which the axis of the chopper extends. In some implementations, the controller is configured to determine the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, the distance between a portion of the opposing blades and the center point of the chopper rotor, and a distance between the portion of the opposing blades and at least one load cell. In some implementations, the controller is configured to determine a corrected power requirement of the chopper rotor based on the determined amount of power required by the chopper rotor and a position of the opposing blades relative to the chopper rotor.

[0029] Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, e em uma quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura. Em algumas implementações, o controlador é configurado para receber uma indicação de um rendimento de grão da cultura colhida; e o controlador é configurado para determinar a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura com base na indicação recebida. Em algumas implementações, o controlador é configurado para receber uma indicação de uma taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola; e o controlador é configurado para determinar a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura com base na indicação recebida.[0029] In some implementations, the controller is configured to determine the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, and an amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly. In some implementations, the controller is configured to receive an indication of a grain yield of the harvested crop; and the controller is configured to determine the amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly based on the received indication. In some implementations, the controller is configured to receive an indication of a feed rate of harvested crop into the agricultural machine; and the controller is configured to determine the amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly based on the received indication.

[0030] Em algumas implementações, o controlador é configurado para receber uma indicação do consumo de potência de um componente da máquina agrícola além do rotor do picador; o controlador é configurado para determinar a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura com base na indicação recebida. Em algumas implementações, o componente da máquina agrícola além do rotor do picador é um rotor de trilhagem que é configurado para girar para processar cultura colhida em cooperação com pelo menos um dentre uma cesta do trilhador e paletas de guia.[0030] In some implementations, the controller is configured to receive an indication of the power consumption of a component of the agricultural machine other than the chopper rotor; the controller is configured to determine the amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly based on the received indication. In some implementations, the component of the agricultural machine other than the chopper rotor is a threshing rotor that is configured to rotate to process harvested crop in cooperation with at least one of a threshing basket and guide vanes.

[0031] Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, e um nível de umidade da cultura colhida. Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, e um nível de resistência da cultura colhida. Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, e um tipo de cultura processado pela máquina agrícola.[0031] In some implementations, the controller is configured to determine the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, and a moisture level of the harvested crop. In some implementations, the controller is configured to determine the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, and a resistance level of the harvested crop. In some implementations, the controller is configured to determine the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, and a type of crop processed by the agricultural machine.

[0032] Em outra implementação ilustrativa, um conjunto de roteamento de detritos de cultura para processar cultura colhida em uma máquina agrícola inclui: um rotor do picador configurado para girar em torno de um eixo geométrico do picador, o rotor do picador incluindo uma pluralidade de lâminas do picador; lâminas opostas se estendendo em direção ao rotor do picador e espaçadas das lâminas do picador; pelo menos uma célula de carga configurada para medir uma força aplicada às lâminas opostas à medida que a cultura colhida passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura; e um controlador configurado para: receber um sinal da pelo menos uma célula de carga indicativo da força medida aplicada às lâminas opostas, e determinar um torque do rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas e uma distância entre uma porção das lâminas opostas e um ponto central do rotor do picador através do qual o eixo geométrico do picador se estende.[0032] In another illustrative implementation, a crop debris routing assembly for processing harvested crop in an agricultural machine includes: a chopper rotor configured to rotate about a chopper axis, the chopper rotor including a plurality of chopper blades; opposing blades extending toward the chopper rotor and spaced apart from the chopper blades; at least one load cell configured to measure a force applied to the opposing blades as harvested crop passes through the crop debris routing assembly; and a controller configured to: receive a signal from the at least one load cell indicative of the measured force applied to the opposing blades, and determine a chopper rotor torque based on the measured force applied to the opposing blades and a distance between a portion of the opposing blades and a center point of the chopper rotor through which the chopper axis extends.

[0033] Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar o torque do rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na distância entre a porção das lâminas opostas e o ponto central do rotor do picador, e pelo menos um dentre: uma quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura, uma condição de cultura do grupo compreendido de: um nível de umidade da cultura colhida e uma resistência da cultura colhida, um tipo de cultura processada pela máquina agrícola, e uma qualidade de corte da cultura colhida que sai do conjunto de roteamento de detritos de cultura. Em algumas implementações, o controlador é configurado para determinar um torque do rotor do picador corrigido com base no torque determinado do rotor do picador e uma posição das lâminas opostas em relação ao rotor do picador.[0033] In some implementations, the controller is configured to determine the chopper rotor torque based on the measured force applied to the opposing blades, the distance between the portion of the opposing blades and the center point of the chopper rotor, and at least one of: an amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly, a crop condition from the group comprised of: a moisture level of the harvested crop and a strength of the harvested crop, a type of crop processed by the agricultural machine, and a cut quality of the harvested crop exiting the crop debris routing assembly. In some implementations, the controller is configured to determine a corrected chopper rotor torque based on the determined chopper rotor torque and a position of the opposing blades relative to the chopper rotor.

[0034] Em outra implementação ilustrativa, um método para determinar potência exigida por um conjunto de roteamento de detritos de cultura de uma máquina agrícola inclui: girar um rotor do picador em torno de um eixo geométrico do picador em relação às lâminas opostas que se estendem em direção ao rotor do picador; medir, por meio de pelo menos uma célula de carga, uma força aplicada às lâminas opostas à medida que a cultura colhida passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura; receber a força medida aplicada às lâminas opostas; e determinar uma quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas e uma velocidade rotacional do rotor do picador.[0034] In another illustrative implementation, a method for determining power required by a crop debris routing assembly of an agricultural machine includes: rotating a chopper rotor about a chopper axis relative to opposing blades extending toward the chopper rotor; measuring, by means of at least one load cell, a force applied to the opposing blades as harvested crop passes through the crop debris routing assembly; receiving the measured force applied to the opposing blades; and determining an amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades and a rotational speed of the chopper rotor.

[0035] Em algumas implementações, determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador inclui determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, e em uma distância entre uma porção das lâminas opostas e um ponto central do rotor do picador através do qual o eixo geométrico do picador passes. Em algumas implementações, o método compreende adicionalmente: determinar uma exigência de potência corrigida do rotor do picador com base na quantidade determinada de potência exigida pelo rotor do picador e uma posição das lâminas opostas em relação ao rotor do picador.[0035] In some implementations, determining the amount of power required by the chopper rotor includes determining the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, and a distance between a portion of the opposing blades and a center point of the chopper rotor through which the axis of the chopper passes. In some implementations, the method further comprises: determining a corrected power requirement of the chopper rotor based on the determined amount of power required by the chopper rotor and a position of the opposing blades relative to the chopper rotor.

[0036] Em algumas implementações, determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador inclui determinar a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador com base na força medida aplicada às lâminas opostas, na velocidade rotacional do rotor do picador, e em uma quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura.[0036] In some implementations, determining the amount of power required by the chopper rotor includes determining the amount of power required by the chopper rotor based on the measured force applied to the opposing blades, the rotational speed of the chopper rotor, and an amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0037] Os aspectos supramencionados da presente descrição e a maneira de obtê-los ficarão mais aparentes e a descrição em si será mais bem entendida pela referência à narração seguinte das implementações da descrição, tomada em combinação com os desenhos anexos, em que: a Fig. 1 é uma vista lateral de uma máquina agrícola exemplificativa configurada para colher e processar cultura; a Fig. 2 é uma vista diagramática de um conjunto de roteamento de detritos de cultura da máquina agrícola da Fig. 1 mostrando um rotor do picador e uma lâmina oposta engatada à cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura; a Fig. 3 é uma vista diagramática do conjunto de roteamento de detritos de cultura da Fig. 2 mostrando que a lâmina oposta é móvel em relação ao rotor do picador; a Fig. 4 é a mesma vista diagramática do conjunto de roteamento de detritos de cultura mostrado na Fig. 3; a Fig. 5 é uma vista diagramática do conjunto de roteamento de detritos de cultura da Fig. 4 mostrando uma menor quantidade de cultura colhida passando através do conjunto de roteamento de detritos de cultura em relação à Fig. 4; a Fig. 6 é uma vista diagramática de um sistema de controle exemplificativo configurado para medir, determinar, receber e ajustar parâmetros de desempenho e parâmetros que modificam o desempenho; a Fig. 7 é um fluxograma de um método exemplificativo para determinar uma ou mais condições de cultura de cultura colhida; a Fig. 8 é um fluxograma de outro método exemplificativo para determinar uma ou mais condições de cultura da cultura colhida; a Fig. 9 é um fluxograma de um método exemplificativo para identificar um relacionamento entre um parâmetro de desempenho e um parâmetro que modifica o desempenho, e ajuste de um parâmetro de máquina com base no relacionamento identificado; a Fig. 10 é um fluxograma de um método exemplificativo para identificar dois relacionamentos entre parâmetros de desempenho e parâmetros que modificam o desempenho, e ajustar de um parâmetro de máquina com base em pelo menos um dentre os dois relacionamentos; a Fig. 11 é um fluxograma de um método exemplificativo para identificar um relacionamento entre um parâmetro de desempenho e um parâmetro que modifica o desempenho, e exibir um valor futuro potencial para o parâmetro que modifica o desempenho ou o parâmetro de desempenho com base no relacionamento identificado; a Fig. 12 é um fluxograma de um método exemplificativo de atualização de relacionamentos entre parâmetros de desempenho e parâmetros que modificam o desempenho durante uma operação agrícola; a Fig. 13A é um fluxograma de um método exemplificativo para determinar indiretamente uma quantidade de potência exigida por um rotor do picador de um conjunto de roteamento de detritos de cultura, tal como o conjunto de roteamento de detritos de cultura de Figs. 1-5, e ajustar um parâmetro de máquina para mudar a potência exigida pelo rotor do picador; a Fig. 13B é um fluxograma de um método exemplificativo para determinar indiretamente a quantidade de potência exigida por um rotor do picador de um conjunto de roteamento de detritos de cultura, tal como o conjunto de roteamento de detritos de cultura de Figs. 1-5, com base em uma quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura; e a Fig. 14 é um fluxograma de um método exemplificativo para determinar indiretamente um torque de um rotor do picador de um conjunto de roteamento de detritos de cultura, tal como o conjunto de roteamento de detritos de cultura de Figs. 1-5, e ajustar um parâmetro de máquina para mudar o torque do rotor do picador.[0037] The above aspects of the present disclosure and the manner of achieving them will become more apparent and the disclosure itself will be better understood by reference to the following recital of the implementations of the disclosure, taken in combination with the accompanying drawings, in which: Fig. 1 is a side view of an exemplary agricultural machine configured to harvest and process crop; Fig. 2 is a diagrammatic view of a crop debris routing assembly of the agricultural machine of Fig. 1 showing a chopper rotor and an opposing blade engaged with the harvested crop passing through the crop debris routing assembly; Fig. 3 is a diagrammatic view of the crop debris routing assembly of Fig. 2 showing that the opposing blade is movable relative to the chopper rotor; Fig. 4 is the same diagrammatic view of the crop debris routing assembly shown in Fig. 3; Fig. 5 is a diagrammatic view of the crop debris routing assembly of Fig. 4 showing a smaller amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly than in Fig. 4; Fig. 6 is a diagrammatic view of an exemplary control system configured to measure, determine, receive, and adjust performance parameters and performance-modifying parameters; Fig. 7 is a flowchart of an exemplary method for determining one or more crop conditions of harvested crop; Fig. 8 is a flowchart of another exemplary method for determining one or more crop conditions of harvested crop; Fig. 9 is a flowchart of an exemplary method for identifying a relationship between a performance parameter and a performance-modifying parameter, and adjusting a machine parameter based on the identified relationship; Fig. 10 is a flowchart of an exemplary method for identifying two relationships between performance parameters and performance-modifying parameters, and adjusting a machine parameter based on at least one of the two relationships; Fig. 11 is a flowchart of an exemplary method for identifying a relationship between a performance parameter and a performance-modifying parameter, and displaying a potential future value for the performance-modifying parameter or the performance parameter based on the identified relationship; Fig. 12 is a flowchart of an exemplary method for updating relationships between performance parameters and performance-modifying parameters during an agricultural operation; Fig. 13A is a flowchart of an exemplary method for indirectly determining an amount of horsepower required by a chopper rotor of a crop residue routing assembly, such as the crop residue routing assembly of Figs. 1-5, and adjusting a machine parameter to change the horsepower required by the chopper rotor; Fig. 13B is a flowchart of an exemplary method for indirectly determining the amount of horsepower required by a chopper rotor of a crop residue routing assembly, such as the crop residue routing assembly of Figs. 1-5, based on an amount of harvested crop passing through the crop residue routing assembly; and Fig. 14 is a flowchart of an exemplary method for indirectly determining a torque of a chopper rotor of a crop residue routing assembly, such as the crop residue routing assembly of Figs. 1-5, and adjusting a machine parameter to change the torque of the chopper rotor.

[0038] Números de referência correspondentes são usados para indicar partes correspondentes nas diversas vistas.[0038] Corresponding reference numerals are used to indicate corresponding parts in the various views.

DETAILED DESCRIPTION

[0039] As implementações da presente descrição descritas a seguir não devem ser exaustiva ou limitar a descrição às formas precisas na descrição detalhada seguinte. Em vez disso, as implementações são escolhidas e descritas de forma que outros versados na técnica possam perceber e entender os princípios e práticas da presente descrição.[0039] The implementations of the present disclosure described below are not intended to be exhaustive or to limit the description to the precise forms in the following detailed description. Rather, the implementations are chosen and described so that others skilled in the art can understand and appreciate the principles and practices of the present disclosure.

[0040] Na Fig. 1, é mostrada uma implementação de uma máquina agrícola 10. A máquina agrícola 10 inclui uma armação 12 e um ou mais mecanismo de engate à terra, tais como rodas 14 ou esteiras, que estão em contato com uma superfície da terra subjacente. Na implementação ilustrativa, as rodas 14 são acopladas à armação 12 e são usadas para movimento da máquina agrícola 10 em uma direção de operação à frente (que é para a esquerda na Fig. 1) e em outras direções. A máquina agrícola 10 inclui um aparelho de força motriz 108 (vide Fig. 6), tal como um propulsor, para propulsão da máquina agrícola 10. Em algumas implementações, a operação da máquina agrícola 10 é controlada a partir de uma cabine do operador 16. A cabine do operador 16 pode incluir qualquer número de controles para controlar a operação da máquina agrícola 10, tal como uma interface de usuário. Em algumas implementações, a operação da máquina agrícola 10 pode ser conduzida por um operador humano na cabine do operador 16, um operador humano remoto, ou um sistema automático.[0040] In Fig. 1, an implementation of an agricultural machine 10 is shown. The agricultural machine 10 includes a frame 12 and one or more ground engagement mechanisms, such as wheels 14 or tracks, that are in contact with an underlying ground surface. In the illustrative implementation, the wheels 14 are coupled to the frame 12 and are used to move the agricultural machine 10 in a forward operating direction (which is to the left in Fig. 1) and in other directions. The agricultural machine 10 includes a motive power apparatus 108 (see Fig. 6), such as a thruster, for propelling the agricultural machine 10. In some implementations, the operation of the agricultural machine 10 is controlled from an operator's cab 16. The operator's cab 16 may include any number of controls for controlling the operation of the agricultural machine 10, such as a user interface. In some implementations, operation of agricultural machine 10 may be conducted by a human operator in operator's cab 16, a remote human operator, or an automated system.

[0041] Uma cabeça de corte 18 é disposta em uma extremidade dianteira da máquina agrícola 10 e é usada para colher cultura e conduzir a cultura colhida para um transferidor inclinado 20. O termo cultura colhida na forma usada no presente documento inclui grão (por exemplo, milho, trigo, soja, arroz, aveia) e material não grão (MOG). O transferidor inclinado 20 conduz a cultura colhida para um tambor de guia 22. O tambor de guia 22 guia a cultura colhida para uma entrada 24 de um conjunto de trilhagem 26, mostrado na Fig. 1. O conjunto de trilhagem 26 inclui um alojamento 34 e um ou mais rotores de trilhagem. Um único rotor de trilhagem 36 é mostrado na Fig. 1. O rotor de trilhagem 36 inclui um tambor 38 arranjado ao longo de um eixo geométrico de trilhagem 100, e o rotor de trilhagem 36 gira em torno do eixo geométrico de trilhagem 100. Na implementação ilustrativa, o rotor de trilhagem 36 é alimentado por um sistema de acionamento 110, como mostrado na Fig. 6, que pode incluir um motor ou um conjunto de correia acionado por um propulsor. Em algumas implementações, o conjunto de trilhagem 26 inclui um sensor 210 configurado para medir um torque do rotor de trilhagem 36, que pode ser usado por um controlador 202 (mostrado na Fig. 6) para determinar uma quantidade de potência exigida pelo rotor de trilhagem 36. Em algumas modalidades, o sensor 210 mede um parâmetro indicativo do torque do rotor de trilhagem 36, mas não mede o torque diretamente. Por exemplo, uma pressão de fluido, tal como pressão hidráulica ou pneumática, que é usada para acionar o rotor de trilhagem 36 pode ser medida, e a pressão medida pode ser usada para determinar o torque do rotor de trilhagem 36. Por exemplo, o torque pode ser determinado por meio de um controlador 202 que é mostrado na Fig. 6.[0041] A cutter head 18 is disposed at a front end of the agricultural machine 10 and is used to harvest crop and guide the harvested crop to an inclined transferor 20. The term harvested crop as used herein includes grain (e.g., corn, wheat, soybeans, rice, oats) and non-grain material (NGM). The inclined transferor 20 guides the harvested crop to a guide drum 22. The guide drum 22 guides the harvested crop to an inlet 24 of a threshing assembly 26, shown in Fig. 1. The threshing assembly 26 includes a housing 34 and one or more threshing rotors. A single threshing rotor 36 is shown in Fig. 1. The threshing rotor 36 includes a drum 38 arranged along a threshing axis 100, and the threshing rotor 36 rotates about the threshing axis 100. In the illustrative implementation, the threshing rotor 36 is powered by a drive system 110, as shown in Fig. 6, which may include a motor or a belt assembly driven by a propeller. In some implementations, the threshing assembly 26 includes a sensor 210 configured to measure a torque of the threshing rotor 36, which may be used by a controller 202 (shown in Fig. 6) to determine an amount of power required by the threshing rotor 36. In some embodiments, the sensor 210 measures a parameter indicative of the torque of the threshing rotor 36, but does not measure the torque directly. For example, a fluid pressure, such as hydraulic or pneumatic pressure, that is used to drive the threshing rotor 36 may be measured, and the measured pressure may be used to determine the torque of the threshing rotor 36. For example, the torque may be determined by means of a controller 202 that is shown in Fig. 6.

[0042] O conjunto de trilhagem 26 inclui adicionalmente uma seção de carregamento 40, uma seção de trilhagem 42, e uma seção de separação 44. A seção de carregamento 40 é arranjada em um extremidade frontal do conjunto de trilhagem 26, a seção de separação 44 é arranjada em uma extremidade traseira do conjunto de trilhagem 26, e a seção de trilhagem 42 é arranjada entre a seção de carregamento 40 e a seção de separação 44. O conjunto de trilhagem 26 inclui adicionalmente uma cesta do trilhador 43 que é posicionada na seção de trilhagem 42 e abaixo do rotor de trilhagem 36, paletas de guia 47 que são posicionadas acima do rotor de trilhagem 36, e uma grade de separação 45 que é posicionada na seção de separação 44 e abaixo do rotor de trilhagem 36. Em algumas implementações, uma ou mais das cestas do trilhador 43, da grade de separação 45, e das paletas de guia 47 são móveis em relação ao rotor de trilhagem 36, por exemplo, por meio de um atuador 102 mostrado na Fig. 6. Em algumas implementações, atuadores separados podem ser usados para movimento da cesta do trilhador 43, da grade de separação 45 e das paletas de guia 47. Uma posição de um ou mais dentre a cesta do trilhador 43, a grade de separação 45 e as paletas de guia 47 pode ser recebida (por exemplo, como uma medição, ponto de ajuste, ou valor armazenado) ou determinada pelo controlador 202 que é mostrado na Fig. 6. Em um exemplo, a posição de um ou mais dentre a cesta do trilhador 43, a grade de separação 45 e as paletas de guia 47 pode ser medida por meio de um sensor 212 do conjunto de trilhagem 26 e provida ao controlador 202. Em algumas implementações, as posições da cesta do trilhador 43, da grade de separação 45 e das paletas de guia 47 pode ser medida por sensores separados.[0042] The threshing assembly 26 further includes a loading section 40, a threshing section 42, and a separation section 44. The loading section 40 is arranged at a front end of the threshing assembly 26, the separation section 44 is arranged at a rear end of the threshing assembly 26, and the threshing section 42 is arranged between the loading section 40 and the separation section 44. The threshing assembly 26 further includes a threshing basket 43 that is positioned in the threshing section 42 and below the threshing rotor 36, guide vanes 47 that are positioned above the threshing rotor 36, and a separation grid 45 that is positioned in the separation section 44 and below the threshing rotor 36. In some implementations, one or more of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the The guide vanes 47 are movable relative to the threshing rotor 36, for example, by means of an actuator 102 shown in Fig. 6. In some implementations, separate actuators may be used for movement of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47. A position of one or more of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47 may be received (e.g., as a measurement, setpoint, or stored value) or determined by the controller 202 shown in Fig. 6. In one example, the position of one or more of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47 may be measured by means of a sensor 212 of the threshing assembly 26 and provided to the controller 202. In some implementations, the positions of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47 may be be measured by separate sensors.

[0043] Na implementação ilustrativa, as paletas de guia 47 guiam cultura colhida para trás através do conjunto de trilhagem 26, e a cultura colhida é separada e se expande à medida que engata as paletas de guia 47. A cultura colhida cai através da cesta do trilhador 43 e através da grade de separação 45. A cultura colhida pode ser direcionada para um conjunto de roteamento de cultura limpa 28 com um soprador 46 e peneiras 48, 50 com grelhas. As peneiras 48, 50 podem ser osciladas em uma direção de frente para trás indicada pela seta 114. O conjunto de roteamento de cultura limpa 28 remove MOG e guia o grão sobre um transferidor helicoidal 52 para um elevador de grão 94. O elevador de grão 94 deposita o grão em um tanque graneleiro 30, mostrado na Fig. 1. A máquina agrícola 10 inclui um sensor 214 que é, por exemplo, posicionado no elevador de grão 94 e configurado para medir um rendimento de grão da cultura colhida. Em algumas implementações, a máquina agrícola 10 inclui um sensor 230 que é posicionado ao longo de um trajeto da cultura colhida, por exemplo, na máquina agrícola 10, e o sensor é configurado para medir um nível de umidade da cultura colhida. O grão no tanque graneleiro 30 pode ser descarregado por meio de um transferidor helicoidal de descarga 32 em um vagão de grão, reboque, ou caminhão, por exemplo.[0043] In the illustrative implementation, guide vanes 47 guide harvested crop rearward through threshing assembly 26, and the harvested crop is separated and expands as it engages guide vanes 47. Harvested crop falls through threshing basket 43 and through separation grate 45. Harvested crop may be directed to a clean crop routing assembly 28 with a blower 46 and screens 48, 50 with grates. The sieves 48, 50 may be oscillated in a front-to-back direction indicated by arrow 114. The clean crop routing assembly 28 removes MOG and guides the grain over a helical conveyor 52 to a grain elevator 94. The grain elevator 94 deposits the grain into a grain tank 30, shown in Fig. 1. The agricultural machine 10 includes a sensor 214 that is, for example, positioned in the grain elevator 94 and configured to measure a grain yield of the harvested crop. In some implementations, the agricultural machine 10 includes a sensor 230 that is positioned along a path of the harvested crop, for example, in the agricultural machine 10, and the sensor is configured to measure a moisture level of the harvested crop. The grain in the grain tank 30 may be discharged via a discharge helical conveyor 32 into a grain wagon, trailer, or truck, for example.

[0044] A cultura colhida restante em um extremidade traseira da peneira 50 é novamente transportada para o conjunto de trilhagem 26 por um transferidor helicoidal 54 onde a cultura colhida é reprocessada pelo conjunto de trilhagem 26. A cultura colhida restante em uma extremidade traseira da peneira 48 é transferida por um transferidor de chapa oscilante 56 para uma entrada inferior 58 de um conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. A cultura colhida no conjunto de trilhagem 26 é processada pela seção de separação 44, resultando em palha sendo separada de outro material da cultura colhida. A palha é ejetada através de uma saída 62 do conjunto de trilhagem 26 e conduzida para um tambor de ejeção 64. O tambor de ejeção 64 interage com uma chapa 66 arranjada por baixo do tambor de ejeção 64 para mover a palha para trás. Uma parede 68 é localizada na traseira do tambor de ejeção 64 e guia a palha para uma entrada superior 70 do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60.[0044] The harvested crop remaining at a rear end of the screen 50 is again transported to the threshing assembly 26 by a helical transferor 54 where the harvested crop is reprocessed by the threshing assembly 26. The harvested crop remaining at a rear end of the screen 48 is transferred by a rocker plate transferor 56 to a lower inlet 58 of a crop debris routing assembly 60. The harvested crop at the threshing assembly 26 is processed by the separation section 44, resulting in straw being separated from other harvested crop material. The straw is ejected through an outlet 62 of the threshing assembly 26 and conveyed to an ejection drum 64. The ejection drum 64 interacts with a plate 66 arranged below the ejection drum 64 to move the straw rearward. A wall 68 is located at the rear of the ejection drum 64 and guides the straw to an upper inlet 70 of the crop debris routing assembly 60.

[0045] Como mostrado na Fig. 1-5, o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 inclui um alojamento do picador 72 e um rotor do picador 74 arranjado no alojamento do picador 72. O rotor do picador 74 gira em um sentido anti-horário, por exemplo, em torno de um eixo geométrico do picador 92. Na implementação ilustrativa, o eixo geométrico do picador 92 se estende em uma direção lateral perpendicular à direção de frente para trás 114. O rotor do picador 74 inclui uma pluralidade de lâminas do picador 76 que se estendem até uma circunferência do rotor do picador 74. O conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 inclui adicionalmente lâminas opostas 78 (uma das quais é mostrada nas Figs. 1-5) que são acopladas ao alojamento do picador 72. As lâminas opostas 78 são configuradas para se estenderem do alojamento do picador 72 em direção ao rotor do picador 74. Em alguns arranjos, as lâminas opostas 78 podem ser espaçadas lateralmente e entrelaçadas com as lâminas do picador 76. As lâminas do picador 76 cooperam com as lâminas opostas 78 para picar a palha em pedaços menores.[0045] As shown in Fig. 1-5, crop debris routing assembly 60 includes a chopper housing 72 and a chopper rotor 74 arranged in the chopper housing 72. The chopper rotor 74 rotates in a counterclockwise direction, for example, about a chopper axis 92. In the illustrative implementation, the chopper axis 92 extends in a lateral direction perpendicular to the front-to-back direction 114. The chopper rotor 74 includes a plurality of chopper blades 76 that extend to a circumference of the chopper rotor 74. The crop debris routing assembly 60 further includes opposing blades 78 (one of which is shown in Figs. 1-5) that are coupled to the chopper housing 72. The opposing blades 78 are configured to extend from the chopper housing 72 toward the chopper rotor. chopper 74. In some arrangements, opposing blades 78 may be spaced laterally and interlocked with chopper blades 76. The chopper blades 76 cooperate with opposing blades 78 to chop the straw into smaller pieces.

[0046] Na implementação ilustrativa, o rotor do picador 74 é alimentado por um sistema de acionamento 112, como mostrado na Fig. 6, que pode incluir um motor ou um conjunto de correia acionado por um propulsor. Em algumas implementações, mostradas nas Figs. 2-5, o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 inclui um sensor 216 configurado para medir um torque do rotor do picador 74. Em algumas modalidades, o sensor 216 mede um parâmetro indicativo do torque do rotor do picador 74, mas não mede o torque diretamente. Por exemplo, uma pressão de fluido, tal como uma pressão hidráulica ou pneumática, que é usada para acionar o rotor do picador 74, pode ser medida, e a pressão medida pode ser usada para determinar o torque do rotor do picador 74. Por exemplo, o torque pode ser determinado por meio do controlador 202 que é mostrado na Fig. 6.[0046] In the illustrative implementation, the chopper rotor 74 is powered by a drive system 112, as shown in Fig. 6, which may include a motor or a belt assembly driven by a propeller. In some implementations, shown in Figs. 2-5, the crop debris routing assembly 60 includes a sensor 216 configured to measure a torque of the chopper rotor 74. In some embodiments, the sensor 216 measures a parameter indicative of the torque of the chopper rotor 74, but does not measure the torque directly. For example, a fluid pressure, such as a hydraulic or pneumatic pressure, that is used to drive the chopper rotor 74 may be measured, and the measured pressure may be used to determine the torque of the chopper rotor 74. For example, the torque may be determined by means of the controller 202 that is shown in Fig. 6.

[0047] Em algumas implementações, o controlador 202 determina uma quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 com base no torque medido ou determinado do rotor do picador 74. O uso do torque medido ou determinado do rotor do picador 74 para determinar a potência exigida pelo rotor do picador 74 é um exemplo de determinar diretamente a potência exigida pelo rotor do picador 74.[0047] In some implementations, controller 202 determines an amount of power required by chopper rotor 74 based on measured or determined torque of chopper rotor 74. Using measured or determined torque of chopper rotor 74 to determine the power required by chopper rotor 74 is an example of directly determining the power required by chopper rotor 74.

[0048] O conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 inclui adicionalmente uma ou mais células de carga 96, uma das quais é mostrada nas Figs. 2-5. As células de carga 96 são configuradas para medir a força nas lâminas opostas 78 à medida que a cultura colhida passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. A força nas lâminas opostas 78 pode ser usada para determinar a potência exigida pelo rotor do picador 74. O uso da força nas lâminas opostas 78 para determinar a potência exigida pelo rotor do picador 74 é um exemplo para determinar indiretamente a potência exigida pelo rotor do picador 74. Um método 900 para determinar indiretamente uma quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 com base em uma força medida aplicada às lâminas opostas 78 é descrito no presente documento subsequente à descrição adicional de componentes relevantes. Um método similar 1000 pode ser usado para determinar indiretamente um torque do rotor do picador 74 como descrito no presente documento.[0048] Crop debris routing assembly 60 further includes one or more load cells 96, one of which is shown in Figs. 2-5. Load cells 96 are configured to measure the force on opposing blades 78 as harvested crop passes through crop debris routing assembly 60. The force on opposing blades 78 can be used to determine the power required by chopper rotor 74. Using the force on opposing blades 78 to determine the power required by chopper rotor 74 is an example of indirectly determining the power required by chopper rotor 74. A method 900 for indirectly determining an amount of power required by chopper rotor 74 based on a measured force applied to opposing blades 78 is described herein subsequent to further description of relevant components. A similar method 1000 may be used to indirectly determine a torque of the chopper rotor 74 as described herein.

[0049] Na implementação ilustrativa, mostrada nas Figs. 2-3, as lâminas opostas 78 são móveis em relação ao alojamento do picador 72 e em relação ao rotor do picador 74 em uma direção vertical, por exemplo, indicada pela seta 116. Deve-se perceber que, em algumas implementações, as lâminas opostas 78 não movem completamente na direção vertical 116, mas movem em uma direção que tem um componente vertical de extensão. Na implementação ilustrativa, um atuador 104 que é mostrado na Fig. 6 causa o movimento das lâminas opostas 78. Em algumas implementações, uma distância entre uma porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, em uma localização 118 mostrada nas Figs. 2-5) e uma porção do rotor do picador 74 (por exemplo, no eixo geométrico do picador 92) pode ser recebida (por exemplo, como uma medição, ponto de ajuste, ou valor armazenado) ou determinada pelo controlador 202. Em um exemplo, a distância entre a porção das lâminas opostas 78 e a porção do rotor do picador 74 pode ser medida por meio de um sensor 224 do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 e provida ao controlador 202.[0049] In the illustrative implementation, shown in Figs. 2-3, the opposing blades 78 are movable relative to the chopper housing 72 and relative to the chopper rotor 74 in a vertical direction, e.g., indicated by arrow 116. It should be appreciated that in some implementations, the opposing blades 78 do not move completely in the vertical direction 116, but move in a direction that has a vertical component of extension. In the illustrative implementation, an actuator 104 that is shown in Fig. 6 causes movement of the opposing blades 78. In some implementations, a distance between a portion of the opposing blades 78 (e.g., at a location 118 shown in Figs. 2-5 ) and a portion of the chopper rotor 74 (e.g., at the chopper axis 92) may be received (e.g., as a measurement, setpoint, or stored value) or determined by the controller 202. In one example, the distance between the portion of the opposing blades 78 and the portion of the chopper rotor 74 may be measured by a sensor 224 of the crop debris routing assembly 60 and provided to the controller 202.

[0050] Em algumas implementações, uma posição das lâminas opostas 78 em relação ao rotor do picador 74 pode ser referida como o grau de engate das lâminas opostas 78 ao rotor do picador 74. À medida que as lâminas opostas 78 se estendem até mais perto do eixo geométrico do picador 92, o grau de engate aumenta. À medida que as lâminas opostas 78 retraem para fora do eixo geométrico do picador 92, o grau de engate diminui.[0050] In some implementations, a position of the opposing blades 78 relative to the chopper rotor 74 may be referred to as the degree of engagement of the opposing blades 78 with the chopper rotor 74. As the opposing blades 78 extend closer to the axis of the chopper 92, the degree of engagement increases. As the opposing blades 78 retract away from the axis of the chopper 92, the degree of engagement decreases.

[0051] Como mostrado nas Figs. 2-3, à medida que o grau de engate varia, as lâminas opostas 78 tendem a interagir com diferentes quantidades de cultura colhida que passam através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Entretanto, como mostrado nas Figs. 4-5, a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 pode variar igualmente. Existem relacionamentos entre a potência (ou torque) exigida pelo rotor do picador 74 e a força nas lâminas opostas 78. O grau de engate das lâminas opostas 78 e a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 são fatores que podem afetar os relacionamentos entre a potência (ou torque de) exigida pelo rotor do picador 74 e a força nas lâminas opostas 78. Outros fatores que afetam tais relacionamentos incluem condições de cultura da cultura colhida (por exemplo, nível de umidade e nível de resistência da cultura colhida), o tipo de cultura que está sendo colhida (por exemplo, milho, soja, trigo), e uma qualidade de corte da cultura colhida que sai do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60.[0051] As shown in Figs. 2-3, as the degree of engagement varies, the opposing blades 78 tend to interact with different amounts of harvested crop passing through the crop debris routing assembly 60. However, as shown in Figs. 4-5, the amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly 60 may vary accordingly. There are relationships between the power (or torque) required by the chopper rotor 74 and the force on the opposing blades 78. The degree of engagement of the opposing blades 78 and the amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly 60 are factors that can affect the relationships between the power (or torque) required by the chopper rotor 74 and the force on the opposing blades 78. Other factors that affect such relationships include crop conditions of the harvested crop (e.g., moisture level and toughness level of the harvested crop), the type of crop being harvested (e.g., corn, soybeans, wheat), and the cut quality of the harvested crop exiting the crop debris routing assembly 60.

[0052] Mostrado nas Figs. 2-3, na implementação ilustrativa, as células de carga 96 movem com as lâminas opostas 78 à medida que as lâminas opostas 78 se estendem e retraem em relação ao alojamento do picador 72, por exemplo. Em algumas implementações, uma distância vertical entre uma porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, na localização 118) e as células de carga 96 pode ser recebido (por exemplo, como uma medição, ponto de ajuste, ou valor armazenado) ou determinada pelo controlador 202. Em um exemplo, a distância vertical entre a porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, na localização 118) e as células de carga 96 pode ser medida por meio de um sensor 218 do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60, que é mostrado nas Figs. 2-6, e provida ao controlador 202.[0052] Shown in Figs. 2-3, in the illustrative implementation, the load cells 96 move with the opposing blades 78 as the opposing blades 78 extend and retract relative to the chopper housing 72, for example. In some implementations, a vertical distance between a portion of the opposing blades 78 (e.g., at location 118) and the load cells 96 may be received (e.g., as a measurement, setpoint, or stored value) or determined by the controller 202. In one example, the vertical distance between the portion of the opposing blades 78 (e.g., at location 118) and the load cells 96 may be measured via a sensor 218 of the crop debris routing assembly 60, which is shown in Figs. 2-6, and provided to the controller 202.

[0053] Referindo-se novamente à Fig. 1, em algumas implementações, um ou mais espalhadores são providos a jusante de uma saída 80 do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Um espalhador 82 é mostrado na Fig. 1. O espalhador 82 inclui um número de pás de hélice 84, cada uma das quais é conectada a um disco 86 que gira em torno de um eixo geométrico central 88. A rotação do disco 86 gira as pás de hélice 84. A palha picada é movimentada através da saída 80 do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 para o espalhador 82. A rotação das pás de hélice 84 espalha a palha picada à medida que a palha picada sai da máquina agrícola 10. A máquina agrícola 10 inclui um sensor 228, tal como uma câmera, que é posicionado na extremidade traseira da máquina agrícola 10. Por exemplo, o sensor 228 pode ser posicionado em ou acima do espalhador 82 ou em um componente do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60, mostrado na Fig. 1. O sensor 228 é configurado para medir a qualidade de corte da cultura colhida que sai da máquina agrícola 10.[0053] Referring again to Fig. 1, in some implementations, one or more spreaders are provided downstream of an outlet 80 of crop debris routing assembly 60. A spreader 82 is shown in Fig. 1. Spreader 82 includes a number of propeller blades 84, each of which is connected to a disk 86 that rotates about a central axis 88. Rotation of disk 86 rotates propeller blades 84. Chopped straw is moved through outlet 80 of crop debris routing assembly 60 to spreader 82. Rotation of propeller blades 84 spreads the chopped straw as the chopped straw exits agricultural machine 10. Agricultural machine 10 includes a sensor 228, such as a camera, that is positioned at the rear end of agricultural machine 10. For example, sensor 228 may be positioned at or above spreader 82 or at a component of the crop debris routing assembly 60, shown in Fig. 1. The sensor 228 is configured to measure the cut quality of the harvested crop exiting the agricultural machine 10.

[0054] Vários parâmetros são associados ao processamento da cultura colhida. Tais parâmetros são descritos no presente documento com referência ilustrativa à máquina agrícola 10; entretanto, deve-se perceber que os parâmetros e seus usos associados podem ser aplicáveis a qualquer máquina agrícola que processa cultura colhida. Os parâmetros de desempenho são uma indicação de como a máquina agrícola 10 está operando, e parâmetros que modificam o desempenho são parâmetros que afetam os parâmetros de desempenho. Em alguns casos, um parâmetro (por exemplo, qualidade de corte) pode funcionar como um parâmetro de desempenho em um contexto, e como um parâmetro que modifica o desempenho em outro contexto.[0054] Various parameters are associated with the processing of harvested crop. Such parameters are described herein with illustrative reference to agricultural machine 10; however, it should be appreciated that the parameters and their associated uses may be applicable to any agricultural machine that processes harvested crop. Performance parameters are an indication of how agricultural machine 10 is operating, and performance-modifying parameters are parameters that affect performance parameters. In some cases, a parameter (e.g., cut quality) may function as a performance parameter in one context, and as a performance-modifying parameter in another context.

[0055] Na implementação ilustrativa, os parâmetros que modificam o desempenho incluem: parâmetros de máquina, condições de cultura, e qualidade de corte da cultura colhida. Os parâmetros de máquina são associados com a máquina agrícola 10, por exemplo, e podem ser ajustáveis por meio do controlador 202. Os parâmetros de máquina incluem: uma taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10, uma velocidade rotacional do rotor de trilhagem 36, uma posição de uma ou mais da cestas do trilhador 43, o grau de separação 45, e as paletas de guia 47 (por exemplo, em relação ao rotor de trilhagem 36 ou eixo geométrico de trilhagem 100), uma velocidade rotacional do rotor do picador 74, e uma posição das lâminas opostas 78 (por exemplo, em relação ao rotor do picador 74 ou eixo geométrico do picador 92). As velocidades rotacionais do rotor de trilhagem 36 e do rotor do picador 74 podem ser recebidas (por exemplo, como uma medição, ponto de ajuste, ou valor armazenado) ou determinadas pelo controlador 202. Em algumas implementações, as velocidades rotacionais do rotor de trilhagem 36 e do rotor do picador 74 podem ser medidas por meio de sensores 220, 222, respectivamente, e providas ao controlador 202. Na implementação ilustrativa, o conjunto de trilhagem 26 inclui o sensor 220, e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 inclui o sensor 222. Os sensores 220, 222 são operacionalmente acoplados ao controlador 202 como mostrado na Fig. 6.[0055] In the illustrative implementation, parameters that modify performance include: machine parameters, crop conditions, and cut quality of the harvested crop. Machine parameters are associated with agricultural machine 10, for example, and may be adjustable via controller 202. Machine parameters include: a feed rate of harvested crop into agricultural machine 10, a rotational speed of threshing rotor 36, a position of one or more of threshing baskets 43, degree of separation 45, and guide vanes 47 (e.g., relative to threshing rotor 36 or threshing axis 100), a rotational speed of chopper rotor 74, and a position of opposing blades 78 (e.g., relative to chopper rotor 74 or chopper axis 92). The rotational speeds of the threshing rotor 36 and the chopper rotor 74 may be received (e.g., as a measurement, setpoint, or stored value) or determined by the controller 202. In some implementations, the rotational speeds of the threshing rotor 36 and the chopper rotor 74 may be measured via sensors 220, 222, respectively, and provided to the controller 202. In the illustrative implementation, the threshing assembly 26 includes sensor 220, and the crop debris routing assembly 60 includes sensor 222. The sensors 220, 222 are operatively coupled to the controller 202 as shown in Fig. 6.

[0056] Durante operações agrícolas, tais como operações de colheita, cultura é ingerida pela cabeça de corte 18 da máquina agrícola 10. A taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10 é determinada por um comprimento lateral da cabeça de corte 18, a velocidade da máquina agrícola 10 durante uma operação de colheita, a altura da cabeça de corte 18 acima de uma superfície da terra subjacente, e um rendimento de biomassa da cultura colhida (que é, por exemplo, correlacionado ao rendimento de grão da cultura colhida). O controlador 202 pode ajustar a taxa de alimentação alterando a velocidade da máquina agrícola 10, por meio de comunicação com o aparelho de força motriz 108. O controlador 202 pode também ajustar a taxa de alimentação por meio de comunicação com o atuador 106, mostrado na Fig. 6, que é configurado para mudar a altura da cabeça de corte 18 em relação à superfície da terra subjacente. Em algumas implementações, a taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10 pode ser recebida (por exemplo, como uma medição, ponto de ajuste, ou valor armazenado) ou determinada pelo controlador 202. Em algumas implementações, a taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10 ou uma indicação do mesmo pode ser medida por meio de um sensor 226, que é ilustrativamente concebido como uma câmera que é posicionada na cabine 16 mostrada na Fig. 1, e provida ao controlador 202. Em algumas implementações, o rendimento de grão medido da cultura colhida, a pressão medida usada para acionar o rotor de trilhagem 36, ou ambos, podem ser usados para determinar a taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10.[0056] During agricultural operations, such as harvesting operations, crop is ingested by the cutter head 18 of the agricultural machine 10. The feed rate of harvested crop into the agricultural machine 10 is determined by a lateral length of the cutter head 18, the speed of the agricultural machine 10 during a harvesting operation, the height of the cutter head 18 above an underlying ground surface, and a biomass yield of the harvested crop (which is, for example, correlated to the grain yield of the harvested crop). The controller 202 may adjust the feed rate by changing the speed of the agricultural machine 10, via communication with the drive apparatus 108. The controller 202 may also adjust the feed rate via communication with the actuator 106, shown in Fig. 6, which is configured to change the height of the cutter head 18 relative to the underlying ground surface. In some implementations, the harvested crop feed rate into the agricultural machine 10 may be received (e.g., as a measurement, setpoint, or stored value) or determined by the controller 202. In some implementations, the harvested crop feed rate into the agricultural machine 10 or an indication thereof may be measured via a sensor 226, which is illustratively designed as a camera that is positioned in the cab 16 shown in Fig. 1, and provided to the controller 202. In some implementations, the measured grain yield of the harvested crop, the measured pressure used to drive the threshing rotor 36, or both, may be used to determine the harvested crop feed rate into the agricultural machine 10.

[0057] As condições de cultura são características associadas à cultura colhida, tais como nível de umidade e nível de resistência da cultura colhida. O nível de umidade é uma indicação do teor de água da cultura colhida, e o nível de resistência é uma indicação do grau de dificuldade de separar a cultura colhida. O nível de umidade, nível de resistência, ou ambos, podem ser valores numéricos, faixas de valores, ou designações de categoria, tais como baixo, médio ou alto. Os valores, faixas de valores, e designações de categoria podem ser referenciados no tempo. Em algumas implementações, tais como os métodos 300, 400 descritos no presente documento, o nível de umidade e nível de resistência da cultura colhida pode ser determinado pelo controlador 202 com base em um ou mais parâmetros de máquina e um ou mais parâmetros de desempenho.[0057] Crop conditions are characteristics associated with the harvested crop, such as moisture level and strength level of the harvested crop. The moisture level is an indication of the water content of the harvested crop, and the strength level is an indication of the degree of difficulty of separating the harvested crop. The moisture level, strength level, or both, may be numerical values, ranges of values, or category designations, such as low, medium, or high. The values, ranges of values, and category designations may be referenced in time. In some implementations, such as methods 300, 400 described herein, the moisture level and strength level of the harvested crop may be determined by controller 202 based on one or more machine parameters and one or more performance parameters.

[0058] A qualidade de corte é uma indicação de comprimento ou outra característica de processamento de uma porção da cultura colhida, tal como a palha. A qualidade de corte pode ser um valor numérico indicando o comprimento da palha (por exemplo, comprimento médio) ou uma designação de categoria, tal como subprocessada, sobreprocessada, ou adequadamente processada. As designações de categoria podem assumir a forma de saída visual (por exemplo, texto ou cor), saída de áudio, saída háptica, ou outra saída. Tal saída pode ser provida por uma interface de usuário 204 que é mostrada na Fig. 6. Como descrito, a qualidade de corte da cultura colhida é mensurável por meio do sensor 228 da máquina agrícola 10.[0058] Cut quality is an indication of length or other processing characteristic of a portion of the harvested crop, such as straw. Cut quality may be a numerical value indicating straw length (e.g., average length) or a category designation, such as under-processed, over-processed, or adequately processed. Category designations may take the form of visual output (e.g., text or color), audio output, haptic output, or other output. Such output may be provided by a user interface 204 that is shown in Fig. 6. As described, the cut quality of the harvested crop is measurable via sensor 228 of agricultural machine 10.

[0059] Na implementação ilustrativa, os parâmetros de desempenho da máquina agrícola 10 são associados à operação do conjunto de trilhagem 26, ao conjunto de roteamento de detritos de cultura 60, ou ambos. Por exemplo, os parâmetros de desempenho incluem o torque ou potência exigida pelo rotor de trilhagem 36, a pressão que é usada para acionar o rotor de trilhagem 36 (que é uma indicação do torque do rotor de trilhagem 36), o torque ou potência exigido pelo rotor do picador 74, a pressão que é usada para acionar o rotor do picador 74 (que é uma indicação do torque do rotor do picador 74), e a força nas lâminas opostas 78 à medida que a cultura colhida passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Em algumas implementações, a qualidade de corte da cultura colhida é também um parâmetro de desempenho.[0059] In the illustrative implementation, performance parameters of agricultural machine 10 are associated with the operation of threshing assembly 26, crop debris routing assembly 60, or both. For example, performance parameters include the torque or power required by threshing rotor 36, the pressure that is used to drive threshing rotor 36 (which is an indication of the torque of threshing rotor 36), the torque or power required by chopper rotor 74, the pressure that is used to drive chopper rotor 74 (which is an indication of the torque of chopper rotor 74), and the force on opposing blades 78 as the harvested crop passes through crop debris routing assembly 60. In some implementations, the cutting quality of the harvested crop is also a performance parameter.

[0060] Os parâmetros de desempenho e parâmetros que modificam o desempenho podem ser recebidos pelo controlador 202. Por exemplo, os parâmetros de desempenho e parâmetros que modificam o desempenho podem ser medidos por um ou mais sensores descritos no presente documento e providos ao controlador 202, providos ao controlador 202 como um ponto de ajuste (por exemplo, por meio da interface de usuário 204), ou de outra forma armazenados em memória 207 que é incluída ou acessível pelo controlador 202. Na implementação ilustrativa, o controlador 202 é incluído em um sistema de controle exemplificativo 200 que é descrito a seguir.[0060] Performance parameters and parameters that modify performance may be received by controller 202. For example, performance parameters and parameters that modify performance may be measured by one or more sensors described herein and provided to controller 202, provided to controller 202 as a setpoint (e.g., via user interface 204), or otherwise stored in memory 207 that is included in or accessible by controller 202. In the illustrative implementation, controller 202 is included in an exemplary control system 200 that is described below.

[0061] Referindo-se agora à Fig. 6, é mostrado o sistema de controle exemplificativo 200. O sistema de controle 200 inclui o controlador 202 e inclui adicionalmente as células de carga 96 e os sensores 210, 212, 214, 216, 218, 220, 222, 224 226, 228, 230, cada um dos quais é operacionalmente acoplado ao controlador 202 e configurado para enviar sinais ao mesmo que são indicativos de medições. O sistema de controle 200 também inclui a interface de usuário 204, que é operacionalmente acoplada ao controlador 202. A interface de usuário 204 é configurada para enviar sinais ao controlador 202 indicativos de informação suprida à interface de usuário 204 por um usuário, e a interface de usuário 204 é configurada para receber sinais do controlador 202 indicativos de informação a serem enviadas a um usuário. Em algumas implementações, a interface de usuário 204 inclui um ou mais alto-falantes para prover saída de áudio e um ou mais microfones para receber entrada de áudio. Em algumas implementações, a interface de usuário 204 inclui um ou mais componentes para prover saída háptica, receber entrada háptica, ou ambas. Em algumas implementações, a interface de usuário pode incluir componentes móveis para entrada de usuário tais como uma alavanca, dial, botão, corrediço ou similares. Em algumas implementações, a interface de usuário 204 inclui uma ou mais exibições 206 para prover saída visual e receber entrada de usuário. O controlador 202 é operacionalmente acoplado aos atuadores 102, 104, 106, que são configurados para causar movimento ou aplicar força aos componentes da máquina agrícola 10 que resulta em ajuste de um ou mais parâmetros de máquina. O controlador 202 é operacionalmente acoplado ao aparelho de força motriz 108 e ao sistema de acionamentos 110, 112 e configurado para ajustar a saída dos mesmos.[0061] Referring now to Fig. 6, there is shown exemplary control system 200. Control system 200 includes controller 202 and further includes load cells 96 and sensors 210, 212, 214, 216, 218, 220, 222, 224 226, 228, 230, each of which is operatively coupled to controller 202 and configured to output signals thereto that are indicative of measurements. The control system 200 also includes the user interface 204, which is operatively coupled to the controller 202. The user interface 204 is configured to send signals to the controller 202 indicative of information supplied to the user interface 204 by a user, and the user interface 204 is configured to receive signals from the controller 202 indicative of information to be sent to a user. In some implementations, the user interface 204 includes one or more speakers to provide audio output and one or more microphones to receive audio input. In some implementations, the user interface 204 includes one or more components to provide haptic output, receive haptic input, or both. In some implementations, the user interface may include movable components for user input such as a lever, dial, button, slider, or the like. In some implementations, the user interface 204 includes one or more displays 206 to provide visual output and receive user input. Controller 202 is operatively coupled to actuators 102, 104, 106, which are configured to cause movement or apply force to components of agricultural machine 10 that results in adjustment of one or more machine parameters. Controller 202 is operatively coupled to prime mover 108 and drive system 110, 112 and configured to adjust the output thereof.

[0062] O sistema de controle 200 inclui uma ou mais memórias 207 incluídas ou acessíveis pelo controlador 202 e um ou mais processadores 208 incluídos ou acessíveis pelo controlador 202. Os um ou mais processadores 208 são configurados para executar instruções (por exemplo, um ou mais algoritmos) armazenadas nas uma ou mais memórias 207. O controlador 202 pode ser um único controlador ou uma pluralidade de controladores operacionalmente acoplados uns aos outros. O controlador 202 pode ser posicionado na máquina agrícola 10 ou posicionado remotamente, longe da máquina agrícola 10. O controlador 202 pode ser acoplado por meio de uma conexão por fio ou sem fio a outros componentes da máquina agrícola 10 e a um ou mais dispositivos remotos. Em alguns casos, o controlador 202 pode ser conectado sem fio por meio de Wi-Fi, Bluetooth, Comunicação de Campo Próximo, ou outro protocolo de comunicação sem fio a outros componentes da máquina agrícola 10 e a um ou mais dispositivos remotos.[0062] The control system 200 includes one or more memories 207 included in or accessible by the controller 202 and one or more processors 208 included in or accessible by the controller 202. The one or more processors 208 are configured to execute instructions (e.g., one or more algorithms) stored in the one or more memories 207. The controller 202 may be a single controller or a plurality of controllers operatively coupled to one another. The controller 202 may be positioned on the agricultural machine 10 or positioned remotely, away from the agricultural machine 10. The controller 202 may be coupled via a wired or wireless connection to other components of the agricultural machine 10 and to one or more remote devices. In some cases, the controller 202 may be connected wirelessly via Wi-Fi, Bluetooth, Near Field Communication, or another wireless communication protocol to other components of the agricultural machine 10 and to one or more remote devices.

[0063] O sistema de controle 200 é utilizável para determinar uma ou mais condições de cultura em um método exemplificativo 300 que é mostrado na Fig. 7. No método exemplificativo 300, em um bloco 302, a máquina agrícola 10 move através de um local de trabalho para colher cultura. Em um bloco 304, a cultura colhida é processada com pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Em um bloco 306, o controlador 202 recebe um ou mais parâmetros de máquina incluindo pelo menos um dentre: a taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10, a velocidade rotacional do rotor de trilhagem 36, a posição de um ou mais dentre a cesta do trilhador 43, a grade de separação 45 e as paletas de guia 47 (por exemplo, em relação ao rotor de trilhagem 36 ou ao eixo geométrico de trilhagem 100), a velocidade rotacional do rotor do picador 74 e a posição das lâminas opostas (por exemplo, em relação ao rotor do picador 74 ou ao eixo geométrico do picador 92). Os um ou mais parâmetros de máquina podem ser recebidos pelo controlador 202 de várias maneiras. Por exemplo, os um ou mais parâmetros de máquina podem ser medidos por um ou mais dos sensores descritos no presente documento e providos ao controlador 202 por meio do um ou mais sensores. Em outro exemplo, os um ou mais parâmetros de máquina podem ser recebidos como um ou mais pontos de ajuste providos por um usuário à interface de usuário e, em seguida, recebidos pelo controlador 202 por meio da interface de usuário 204. Em outro exemplo, os um ou mais parâmetros de máquina podem ser valores armazenados nas uma ou mais memórias 207 e acessados a partir das mesmas.[0063] The control system 200 is usable to determine one or more crop conditions in an exemplary method 300 that is shown in Fig. 7. In the exemplary method 300, at a block 302, the agricultural machine 10 moves through a work site to harvest crop. In a block 304, the harvested crop is processed with at least one of the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60. In a block 306, the controller 202 receives one or more machine parameters including at least one of: the harvested crop feed rate into the agricultural machine 10, the rotational speed of the threshing rotor 36, the position of one or more of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47 (e.g., relative to the threshing rotor 36 or the threshing axis 100), the rotational speed of the chopper rotor 74, and the position of the opposing blades (e.g., relative to the chopper rotor 74 or the chopper axis 92). The one or more machine parameters may be received by the controller 202 in a variety of ways. For example, the one or more machine parameters may be measured by one or more of the sensors described herein and provided to the controller 202 via the one or more sensors. In another example, the one or more machine parameters may be received as one or more setpoints provided by a user to the user interface and then received by the controller 202 via the user interface 204. In another example, the one or more machine parameters may be values stored in and accessed from the one or more memories 207.

[0064] Em um bloco 308, um ou mais dos sensores ou células de carga descritos no presente documento medem um ou mais parâmetros de desempenho. Por exemplo, o sensor 210 pode medir o torque do rotor de trilhagem 36 ou a pressão de acionamento que é indicativa do mesmo. O sensor 216 pode medir o torque do rotor do picador 74 ou a pressão de acionamento que é indicativa do mesmo. As células de carga 96 podem medir a força nas lâminas opostas 78. O sensor 228 pode medir a qualidade de corte da cultura colhida. O controlador 202 recebe os um ou mais parâmetros de desempenho medidos a partir dos um ou mais sensores ou células de carga. Os parâmetros de máquina e os parâmetros de desempenho recebidos pelo controlador 202 podem ser valores numéricos, faixas de valores, ou designações de categoria para os parâmetros. Os valores, faixas de valores e designações de categoria podem ser referenciados no tempo.[0064] In a block 308, one or more of the sensors or load cells described herein measure one or more performance parameters. For example, sensor 210 may measure the torque of the threshing rotor 36 or the drive pressure that is indicative thereof. Sensor 216 may measure the torque of the chopper rotor 74 or the drive pressure that is indicative thereof. Load cells 96 may measure the force on opposing blades 78. Sensor 228 may measure the cutting quality of the harvested crop. Controller 202 receives the one or more measured performance parameters from the one or more sensors or load cells. The machine parameters and performance parameters received by controller 202 may be numerical values, ranges of values, or category designations for the parameters. The values, ranges of values, and category designations may be referenced in time.

[0065] Em um bloco 310, o controlador 202 determina uma ou mais condições de cultura com base nos um ou mais parâmetros de máquina recebidos pelo controlador 202 e nos um ou mais parâmetros de desempenho medidos recebidos pelo controlador 202. Na implementação ilustrativa, as uma ou mais condições de cultura incluem pelo menos um dentre um nível de umidade da cultura colhida e um nível de resistência da cultura colhida. Em algumas implementações, com base na condição de cultura determinada, o controlador 202 é configurado para ajustar componentes da máquina agrícola 10 (por exemplo, atuadores 102, 104, 106, o aparelho de força motriz 108, os sistemas de acionamento 110, 112, outros componentes do conjunto de trilhagem 26 ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60, e outros componentes da máquina agrícola 10 separados do conjunto de trilhagem 26 e do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60). Em algumas implementações, com base na condição de cultura determinada, o controlador 202 é configurado para ajustar componentes da máquina agrícola 10 automaticamente (por exemplo, sem entrada de usuário adicional). Em algumas implementações, com base na condição de cultura determinada, o controlador 202 é configurado para ajustar componentes da máquina agrícola 10 em resposta ao recebimento de entrada de usuário por meio da interface de usuário 204. Por exemplo, a entrada de usuário recebida pelo controlador 202 pode ser entrada de usuário que é baseada na condição de cultura determinada, e pode ser recebida pelo controlador 202 subsequentemente à condição de cultura determinada sendo produzida por meio da interface de usuário 204.[0065] In a block 310, the controller 202 determines one or more crop conditions based on the one or more machine parameters received by the controller 202 and the one or more measured performance parameters received by the controller 202. In the illustrative implementation, the one or more crop conditions include at least one of a harvested crop moisture level and a harvested crop strength level. In some implementations, based on the determined crop condition, the controller 202 is configured to adjust components of the agricultural machine 10 (e.g., actuators 102, 104, 106, the powertrain 108, the drive systems 110, 112, other components of the threshing assembly 26 or the crop debris routing assembly 60, and other components of the agricultural machine 10 separate from the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60). In some implementations, based on the determined crop condition, the controller 202 is configured to adjust components of the agricultural machine 10 automatically (e.g., without additional user input). In some implementations, based on the determined crop condition, the controller 202 is configured to adjust components of the agricultural machine 10 in response to receiving user input via the user interface 204. For example, the user input received by the controller 202 may be user input that is based on the determined crop condition, and may be received by the controller 202 subsequent to the determined crop condition being produced via the user interface 204.

[0066] Referindo-se ainda ao método 300, na implementação ilustrativa, o controlador 202 é configurado para enviar um sinal à interface de usuário 204 associado à condição de cultura determinada. Em um bloco 312, a interface de usuário 204 é configurada para produzir informação associada com a condição de cultura determinada. Por exemplo, a interface de usuário 204 pode produzir um valor, faixa de valores, ou uma designação de categoria associada com a condição de cultura determinada. Em algumas implementações, a designação de categoria pode indicar que a condição de cultura é maior que, menor que, ou dentro de uma faixa predeterminada para a condição de cultura. Em tais exemplos, a faixa predeterminada para a condição de cultura é armazenada nas uma ou mais memórias 207. O controlador 202 compara a condição de cultura determinada com a faixa predeterminada para a condição de cultura. O sinal enviado à interface de usuário 204 a partir do controlador 202 indica que a condição de cultura determinada é maior que, menor que, ou dentro de uma faixa predeterminada para a condição de cultura.[0066] Referring further to method 300, in the illustrative implementation, the controller 202 is configured to send a signal to the user interface 204 associated with the determined culture condition. In a block 312, the user interface 204 is configured to output information associated with the determined culture condition. For example, the user interface 204 may output a value, range of values, or a category designation associated with the determined culture condition. In some implementations, the category designation may indicate that the culture condition is greater than, less than, or within a predetermined range for the culture condition. In such examples, the predetermined range for the culture condition is stored in the one or more memories 207. The controller 202 compares the determined culture condition to the predetermined range for the culture condition. The signal sent to the user interface 204 from the controller 202 indicates that the determined crop condition is greater than, less than, or within a predetermined range for the crop condition.

[0067] O sistema de controle 200 é utilizável para determinar uma ou mais condições de cultura em um método exemplificativo 400 que é mostrado na Fig. 8. No método exemplificativo 400, em um bloco 402, a máquina agrícola 10 move através de um local de trabalho para colher cultura. Em um bloco 404, a cultura colhida é processada com pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Em um bloco 406, um ou mais dos sensores ou células de carga descritos no presente documento medem um primeiro parâmetro de desempenho incluindo um dentre: o torque do rotor de trilhagem 36 (ou uma indicação do mesmo), o torque do rotor do picador 74 (ou uma indicação do mesmo), e a força nas lâminas opostas 78. Por exemplo, o sensor 210 mede o torque do rotor de trilhagem 36 (ou uma indicação do mesmo), o sensor 216 mede o torque do rotor do picador 74 (ou uma indicação do mesmo), e as células de carga 96 medem a força nas lâminas opostas 78.[0067] The control system 200 is usable to determine one or more crop conditions in an exemplary method 400 that is shown in Fig. 8. In the exemplary method 400, at a block 402, the agricultural machine 10 moves through a work site to harvest crop. At a block 404, the harvested crop is processed with at least one of the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60. At a block 406, one or more of the sensors or load cells described herein measure a first performance parameter including one of: the torque of the threshing rotor 36 (or an indication thereof), the torque of the chopper rotor 74 (or an indication thereof), and the force on the opposing blades 78. For example, the sensor 210 measures the torque of the threshing rotor 36 (or an indication thereof), the sensor 216 measures the torque of the chopper rotor 74 (or an indication thereof), and the load cells 96 measure the force on the opposing blades 78.

[0068] Em um bloco 408, um ou mais dos sensores ou células de carga descritos no presente documento medem um segundo parâmetro de desempenho. Por exemplo, o sensor 228 mede a qualidade de corte da cultura colhida. O controlador 202 recebe o primeiro parâmetro de desempenho medido e a qualidade de corte medida da cultura colhida. Em um bloco 410, o controlador 202 determina uma ou mais condições de cultura com base no primeiro parâmetro de desempenho medido e na qualidade de corte medida da cultura colhida. Na implementação ilustrativa, as uma ou mais condições de cultura incluem pelo menos um dentre um nível de umidade da cultura colhida e um nível de resistência da cultura colhida. Em algumas implementações, com base na condição de cultura determinada, o controlador 202 é configurado para ajustar componentes da máquina agrícola 10 (por exemplo, atuadores 102, 104, 106, o aparelho de força motriz 108, os sistemas de acionamento 110, 112, outros componentes do conjunto de trilhagem 26 e do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60, ou outros componentes da máquina agrícola 10 separados do conjunto de trilhagem 26 e do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60).[0068] In a block 408, one or more of the sensors or load cells described herein measure a second performance parameter. For example, sensor 228 measures the cutting quality of the harvested crop. Controller 202 receives the first measured performance parameter and the measured cutting quality of the harvested crop. In a block 410, controller 202 determines one or more crop conditions based on the first measured performance parameter and the measured cutting quality of the harvested crop. In the illustrative implementation, the one or more crop conditions include at least one of a harvested crop moisture level and a harvested crop strength level. In some implementations, based on the determined crop condition, the controller 202 is configured to adjust components of the agricultural machine 10 (e.g., actuators 102, 104, 106, the powertrain 108, the drive systems 110, 112, other components of the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60, or other components of the agricultural machine 10 separate from the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60).

[0069] Referindo-se ainda ao método 400, o controlador 202 é configurado para enviar um sinal à interface de usuário 204 associado com a condição de cultura determinada. Em um bloco 412, a interface de usuário 204 é configurada para produzir informação associada com a condição de cultura determinada. Por exemplo, a interface de usuário 204 pode produzir um valor, faixa de valores, ou uma designação de categoria associado com a condição de cultura determinada. Em algumas implementações, a designação de categoria pode indicar que a condição de cultura é maior que, menor que, ou dentro de uma faixa predeterminada para a condição de cultura. Em tais exemplos, a faixa predeterminada para a condição de cultura é armazenada nas um ou mais memórias 207. O controlador 202 compara a condição de cultura determinada com a faixa predeterminada para a condição de cultura. O sinal enviado à interface de usuário 204 a partir do controlador 202 indica que a condição de cultura determinada é maior que, menor que, ou dentro de uma faixa predeterminada para a condição de cultura.[0069] Referring further to method 400, controller 202 is configured to send a signal to user interface 204 associated with the determined culture condition. In a block 412, user interface 204 is configured to output information associated with the determined culture condition. For example, user interface 204 may output a value, range of values, or a category designation associated with the determined culture condition. In some implementations, the category designation may indicate that the culture condition is greater than, less than, or within a predetermined range for the culture condition. In such examples, the predetermined range for the culture condition is stored in one or more memories 207. Controller 202 compares the determined culture condition to the predetermined range for the culture condition. The signal sent to user interface 204 from controller 202 indicates that the determined culture condition is greater than, less than, or within a predetermined range for the culture condition.

[0070] Em algumas implementações, por exemplo com referência aos métodos 300 e 400, uma condição de cultura tem um relacionamento conhecido com um ou mais parâmetros de desempenho. O relacionamento conhecido pode ser armazenado nas uma ou mais memórias 207 e acessado das mesmas para determinar a condição de cultura com base nos um ou mais parâmetros de desempenho medidos recebidos pelo controlador 202. Em algumas implementações, o relacionamento pode mudar durante uma operação agrícola com base em parâmetros de desempenho, parâmetros que modificam o desempenho, ou ambos, recebidos pelo controlador 202 durante a operação agrícola.[0070] In some implementations, for example with reference to methods 300 and 400, a crop condition has a known relationship to one or more performance parameters. The known relationship may be stored in and accessed from the one or more memories 207 to determine the crop condition based on the one or more measured performance parameters received by the controller 202. In some implementations, the relationship may change during an agricultural operation based on performance parameters, performance-modifying parameters, or both, received by the controller 202 during the agricultural operation.

[0071] Em um método exemplificativo 500 que é mostrado na Fig. 9, o sistema de controle 200 é utilizável para identificar um relacionamento entre: (i) um parâmetro de desempenho que é associado com o conjunto de trilhagem 26 ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 e (ii) um parâmetro que modifica o desempenho. No método exemplificativo 500, o sistema de controle 200 é também utilizável para ajustar um parâmetro de máquina com base no relacionamento identificado. Em algumas implementações, com base no relacionamento identificado, o controlador 202 é configurado para ajustar componentes da máquina agrícola 10 automaticamente (por exemplo, sem entrada de usuário adicional). Em algumas implementações, com base no relacionamento identificado, o controlador 202 é configurado para ajustar componentes da máquina agrícola 10 em resposta ao recebimento de entrada de usuário por meio da interface de usuário 204. Por exemplo, a entrada de usuário recebida pelo controlador 202 pode ser entrada de usuário que é baseada no relacionamento identificado, e pode ser recebida pelo controlador 202 subsequentemente ao relacionamento identificado sendo produzido por meio da interface de usuário 204.[0071] In an exemplary method 500 that is shown in Fig. 9, the control system 200 is usable to identify a relationship between: (i) a performance parameter that is associated with the threshing assembly 26 or the crop debris routing assembly 60 and (ii) a parameter that modifies performance. In exemplary method 500, the control system 200 is also usable to adjust a machine parameter based on the identified relationship. In some implementations, based on the identified relationship, the controller 202 is configured to adjust components of the agricultural machine 10 automatically (e.g., without additional user input). In some implementations, based on the identified relationship, the controller 202 is configured to adjust components of the agricultural machine 10 in response to receiving user input via the user interface 204. For example, the user input received by the controller 202 may be user input that is based on the identified relationship, and may be received by the controller 202 subsequent to the identified relationship being output via the user interface 204.

[0072] Em um bloco 502, o controlador 202 identifica um relacionamento entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho. Na implementação ilustrativa, o parâmetro que modifica o desempenho inclui um parâmetro de máquina, uma condição de cultura, ou a qualidade de corte da cultura colhida. Na implementação ilustrativa, a parâmetro de máquina inclui: a taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10, a velocidade rotacional do rotor de trilhagem, a posição de um ou mais dentre a cesta do trilhador 43, a grade de separação 45, e as paletas de guia 47 (por exemplo, em relação ao rotor de trilhagem 36 ou ao eixo geométrico de trilhagem 100), a velocidade rotacional do rotor do picador 74, ou a posição das lâminas opostas (por exemplo, em relação ao rotor do picador 74 ou o eixo geométrico do picador 92). Na implementação ilustrativa, a condição de cultura é o nível de umidade da cultura colhida ou o nível de resistência da cultura colhida. Na implementação ilustrativa, o parâmetro de desempenho é associado com o conjunto de trilhagem 26 (por exemplo, um torque ou potência do rotor de trilhagem 36) ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 (por exemplo, um torque ou potência do rotor do picador 74 ou uma força nas lâminas opostas 78).[0072] In a block 502, the controller 202 identifies a relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter. In the illustrative implementation, the performance-modifying parameter includes a machine parameter, a crop condition, or the cutting quality of the harvested crop. In the illustrative implementation, the machine parameter includes: the feed rate of harvested crop into the agricultural machine 10, the rotational speed of the threshing rotor, the position of one or more of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47 (e.g., relative to the threshing rotor 36 or the threshing axis 100), the rotational speed of the chopper rotor 74, or the position of the opposing blades (e.g., relative to the chopper rotor 74 or the chopper axis 92). In the illustrative implementation, the crop condition is the moisture level of the harvested crop or the strength level of the harvested crop. In the illustrative implementation, the performance parameter is associated with the threshing assembly 26 (e.g., a torque or power of the threshing rotor 36) or the crop debris routing assembly 60 (e.g., a torque or power of the chopper rotor 74 or a force on the opposing blades 78).

[0073] Em um bloco 504, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Por exemplo, o controlador 202 envia um sinal a pelo menos um dentre os atuadores 102, 104, 106, o aparelho de força motriz 108 e os sistemas de acionamento 110, 112, causando ajuste do mesmo que resulta em uma mudança na potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60.[0073] In a block 504, the controller 202 adjusts at least one machine parameter to change an amount of power required by at least one of the track assembly 26 and the crop debris routing assembly 60. For example, the controller 202 sends a signal to at least one of the actuators 102, 104, 106, the powertrain 108, and the drive systems 110, 112, causing adjustment thereof that results in a change in the power required by at least one of the track assembly 26 and the crop debris routing assembly 60.

[0074] Em um bloco 506, um parâmetro de desempenho é medido, por exemplo, por um dos sensores ou das células de carga descritos no presente documento. O parâmetro de desempenho medido é recebido pelo controlador 202. O parâmetro de desempenho medido recebido pelo controlador 202 pode ser um valor numérico ou uma faixa de valores para o parâmetro de desempenho, e o valor ou faixa de valores pode ser referenciado no tempo. A medição descrita no bloco 506 pode ser realizada repetidamente e, cada vez, a medição pode ser provida ao controlador 202. Em uma implementação ilustrativa, em um bloco 508, o controlador 202 determina, com base no relacionamento identificado entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho, que uma quantidade de mudança na razão do parâmetro de desempenho medido em relação ao parâmetro que modifica o desempenho excede uma quantidade limiar de mudança na razão do parâmetro de desempenho medido em relação ao parâmetro que modifica o desempenho. Em uma implementação como essa, a quantidade limiar de mudança na razão do parâmetro de desempenho medido em relação ao parâmetro que modifica o desempenho é armazenada nas uma ou mais memórias 207. Em uma implementação como essa, a quantidade de mudança na razão pode ser concebida como a inclinação de uma linha formada quando os valores de parâmetros de desempenho medidos são colocados em gráfico em relação aos valores correspondentes de parâmetros que modificam o desempenho.[0074] In a block 506, a performance parameter is measured, for example, by one of the sensors or load cells described herein. The measured performance parameter is received by the controller 202. The measured performance parameter received by the controller 202 may be a numerical value or a range of values for the performance parameter, and the value or range of values may be referenced in time. The measurement described in block 506 may be performed repeatedly, and each time the measurement may be provided to the controller 202. In an illustrative implementation, in a block 508, the controller 202 determines, based on the identified relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter, that an amount of change in the ratio of the measured performance parameter to the performance-modifying parameter exceeds a threshold amount of change in the ratio of the measured performance parameter to the performance-modifying parameter. In such an implementation, the threshold amount of change in the ratio of the measured performance parameter to the performance-modifying parameter is stored in the one or more memories 207. In such an implementation, the amount of change in the ratio may be conceived of as the slope of a line formed when the measured performance parameter values are plotted against the corresponding performance-modifying parameter values.

[0075] Em outra implementação ilustrativa, em um bloco 510, o controlador 202 determina que o parâmetro de desempenho medido excede um valor limiar para o parâmetro de desempenho. Em uma implementação como essa, o valor limiar para o parâmetro de desempenho é armazenado nas uma ou mais memórias 207.[0075] In another illustrative implementation, at a block 510, the controller 202 determines that the measured performance parameter exceeds a threshold value for the performance parameter. In such an implementation, the threshold value for the performance parameter is stored in the one or more memories 207.

[0076] Em algumas implementações, no bloco 504, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 em resposta à determinação feita no bloco 508 ou no bloco 510.[0076] In some implementations, at block 504, controller 202 adjusts at least one machine parameter to change an amount of power required by at least one of threshing assembly 26 and crop debris routing assembly 60 in response to the determination made at block 508 or block 510.

[0077] Na implementação ilustrativa, em um bloco 512, a interface de usuário 204 exibe o relacionamento identificado entre (i) o parâmetro de desempenho que é associado com o conjunto de trilhagem 26 ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 e (ii) o parâmetro que modifica o desempenho. O relacionamento identificado pode ser exibido, por exemplo, como uma representação gráfica incluindo uma curva, linha ou superfície associada com valores para o parâmetro que modifica o desempenho nos valores correspondentes para o parâmetro de desempenho. Em algumas implementações, o parâmetro que modifica o desempenho é representado em um eixo geométrico horizontal, e o parâmetro de desempenho é representado um eixo geométrico vertical. Em algumas implementações, o parâmetro que modifica o desempenho associado com o relacionamento identificado é um parâmetro de máquina. A interface de usuário 204 pode prover informação aviando a um usuário para selecionar se deve iniciar um ajuste na máquina agrícola 10 usando o relacionamento exibido. Em algumas implementações, a interface de usuário 204 recebe entrada de um usuário indicativa de um ponto de ajuste para a parâmetro de máquina associado com o relacionamento identificado. Por exemplo, o usuário pode selecionar um ponto na curva, linha, ou superfície por meio da interface de usuário 204. Em um bloco 514, o controlador 202 recebe o ponto de ajuste para a parâmetro de máquina. Em tais implementações, no bloco 504, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 em resposta ao recebimento do ponto de ajuste para a parâmetro de máquina no bloco 514.[0077] In the illustrative implementation, at a block 512, the user interface 204 displays the identified relationship between (i) the performance parameter that is associated with the threshing assembly 26 or the crop residue routing assembly 60 and (ii) the performance-modifying parameter. The identified relationship may be displayed, for example, as a graphical representation including a curve, line, or surface associated with values for the performance-modifying parameter at corresponding values for the performance parameter. In some implementations, the performance-modifying parameter is represented on a horizontal axis, and the performance parameter is represented on a vertical axis. In some implementations, the performance-modifying parameter associated with the identified relationship is a machine parameter. The user interface 204 may provide information prompting a user to select whether to initiate an adjustment to the agricultural machine 10 using the displayed relationship. In some implementations, the user interface 204 receives input from a user indicative of a setpoint for the machine parameter associated with the identified relationship. For example, the user may select a point on the curve, line, or surface via the user interface 204. At a block 514, the controller 202 receives the setpoint for the machine parameter. In such implementations, at block 504, the controller 202 adjusts at least one machine parameter to change an amount of power required by at least one of the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60 in response to receiving the setpoint for the machine parameter at block 514.

[0078] Em algumas implementações, no bloco 516, a interface de usuário 204 exibe uma recomendação para que um usuário selecione pelo menos um parâmetro de máquina para ajuste. Em algumas implementações, a interface de usuário 204 pode receber entrada de um usuário indicando uma seleção de pelo menos um parâmetro de máquina para ajuste. Em um bloco 518, o controlador 202 recebe uma indicação da interface de usuário 204 da seleção de pelo menos um parâmetro de máquina para ajuste. Em tais implementações, no bloco 504, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 em resposta ao recebimento da indicação no bloco 518.[0078] In some implementations, at block 516, the user interface 204 displays a recommendation for a user to select at least one machine parameter for adjustment. In some implementations, the user interface 204 may receive input from a user indicating a selection of at least one machine parameter for adjustment. At a block 518, the controller 202 receives an indication from the user interface 204 of the selection of at least one machine parameter for adjustment. In such implementations, at block 504, the controller 202 adjusts the at least one machine parameter to change an amount of power required by at least one of the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60 in response to receiving the indication at block 518.

[0079] Em um método exemplificativo 600 que é mostrado na Fig. 10, o sistema de controle 200 é utilizável para identificar dois relacionamentos entre parâmetros de desempenho e parâmetros que modificam o desempenho e ajusta um parâmetro de máquina com base em pelo menos um dentre os dois relacionamentos identificados. Em um bloco 602, o controlador 202 identifica um primeiro relacionamento entre (i) um parâmetro de desempenho que é associado com o conjunto de trilhagem 26 ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 e (ii) um parâmetro que modifica o desempenho. Em um bloco 604, o controlador 202 identifica um segundo relacionamento entre (i) um parâmetro de desempenho que é associado com o conjunto de trilhagem 26 ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 e (ii) um parâmetro que modifica o desempenho. Na implementação ilustrativa, pelo menos um dentre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho associado com o segundo relacionamento é diferente do parâmetro de desempenho ou do parâmetro que modifica o desempenho associado com o primeiro relacionamento.[0079] In an exemplary method 600 that is shown in Fig. 10 , the control system 200 is usable to identify two relationships between performance parameters and performance-modifying parameters and adjust a machine parameter based on at least one of the two identified relationships. In a block 602 , the controller 202 identifies a first relationship between (i) a performance parameter that is associated with the track assembly 26 or the crop residue routing assembly 60 and (ii) a performance-modifying parameter. In a block 604 , the controller 202 identifies a second relationship between (i) a performance parameter that is associated with the track assembly 26 or the crop residue routing assembly 60 and (ii) a performance-modifying parameter. In the illustrative implementation, at least one of the performance parameter and the performance-modifying parameter associated with the second relationship is different from the performance parameter or the performance-modifying parameter associated with the first relationship.

[0080] Na implementação ilustrativa, os parâmetros que modificam o desempenho associados ao primeiro e segundo relacionamentos são, cada um, um dentre um parâmetro de máquina, uma condição de cultura, e uma qualidade de corte da cultura colhida. Os parâmetros de máquina incluem: a taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10, a velocidade rotacional do rotor de trilhagem, a posição de um ou mais dentre a cesta do trilhador 43, a grade de separação 45, e as paletas de guia 47 (por exemplo, em relação ao rotor de trilhagem 36 ou ao eixo geométrico de trilhagem 100), a velocidade rotacional do rotor do picador 74, ou a posição das lâminas opostas 78 (por exemplo, em relação ao rotor do picador 74 ou ao eixo geométrico do picador 92). A condição de cultura inclui o nível de umidade da cultura colhida ou o nível de resistência da cultura colhida. O parâmetro de desempenho é associado com o conjunto de trilhagem 26 (por exemplo, um torque do rotor de trilhagem 36) ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 (por exemplo, um torque do rotor do picador 74 ou uma força nas lâminas opostas 78).[0080] In the illustrative implementation, the performance-modifying parameters associated with the first and second relationships are each one of a machine parameter, a crop condition, and a cut quality of the harvested crop. The machine parameters include: the feed rate of harvested crop into the agricultural machine 10, the rotational speed of the threshing rotor, the position of one or more of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47 (e.g., relative to the threshing rotor 36 or the threshing axis 100), the rotational speed of the chopper rotor 74, or the position of the opposing blades 78 (e.g., relative to the chopper rotor 74 or the chopper axis 92). The crop condition includes the moisture level of the harvested crop or the strength level of the harvested crop. The performance parameter is associated with the threshing assembly 26 (e.g., a torque of the threshing rotor 36) or the crop debris routing assembly 60 (e.g., a torque of the chopper rotor 74 or a force on the opposing blades 78).

[0081] Na implementação ilustrativa, em um bloco 606, a interface de usuário 204 exibe o relacionamento identificados. O relacionamento identificado pode ser exibido, por exemplo, como representações gráficas incluindo curvas, linhas, e superfícies, por exemplo, associadas com valores para os parâmetros que modificam o desempenho nos valores correspondentes para os parâmetros de desempenho. Em algumas implementações, os parâmetros que modificam o desempenho são representados nos eixos geométricos horizontais, e os parâmetros de desempenho são representados como eixos geométricos verticais. Em algumas implementações, os parâmetros que modificam o desempenho associados ao relacionamento identificados são parâmetros de máquina.[0081] In the illustrative implementation, at a block 606, the user interface 204 displays the identified relationship. The identified relationship may be displayed, for example, as graphical representations including curves, lines, and surfaces, for example, associated with values for the performance-modifying parameters at corresponding values for the performance parameters. In some implementations, the performance-modifying parameters are represented on the horizontal axes, and the performance parameters are represented as vertical axes. In some implementations, the performance-modifying parameters associated with the identified relationship are machine parameters.

[0082] A interface de usuário 204 pode prover informação avisando ao usuário para selecionar se deve iniciar um ajuste de um parâmetro de máquina associado com o primeiro relacionamento identificado ou o segundo relacionamento identificado. Em algumas implementações, a interface de usuário 204 recebe entrada de um usuário indicativo de uma seleção entre o primeiro relacionamento identificado e o segundo relacionamento identificado. Em um bloco 608, o controlador 202 recebe uma indicação da seleção entre o primeiro relacionamento identificado e o segundo relacionamento identificado. No bloco 610, o controlador 202 ajusta o parâmetro de máquina associado com a indicação recebida para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60.[0082] The user interface 204 may provide information prompting the user to select whether to initiate an adjustment of a machine parameter associated with the first identified relationship or the second identified relationship. In some implementations, the user interface 204 receives input from a user indicative of a selection between the first identified relationship and the second identified relationship. In a block 608, the controller 202 receives an indication of the selection between the first identified relationship and the second identified relationship. In block 610, the controller 202 adjusts the machine parameter associated with the received indication to change an amount of power required by at least one of the threshing assembly 26 and the crop residue routing assembly 60.

[0083] Em um método exemplificativo 700 que é mostrado na Fig. 11, o sistema de controle 200 é utilizável para identificar um relacionamento entre um parâmetro de desempenho e um parâmetro que modifica o desempenho e utilizável para exibir valores futuros potenciais para os parâmetros que modificam o desempenho e os parâmetros de desempenho com base no relacionamento identificado. Em um bloco 702, o controlador 202 identifica um relacionamento entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho. Na implementação ilustrativa, o parâmetro que modifica o desempenho é um dentre um parâmetro de máquina, uma condição de cultura, e a qualidade de corte da cultura colhida. A parâmetro de máquina inclui: a taxa de alimentação de cultura colhida na máquina agrícola 10, a velocidade rotacional do rotor de trilhagem, a posição de um ou mais dentre a cesta do trilhador 43, a grade de separação 45, e as paletas de guia 47 (por exemplo, em relação ao rotor de trilhagem 36 ou ao eixo geométrico de trilhagem 100), a velocidade rotacional do rotor do picador 74, ou a posição das lâminas opostas (por exemplo, em relação ao rotor do picador 74 ou ao eixo geométrico do picador 92). A condição de cultura inclui o nível de umidade da cultura colhida ou o nível de resistência da cultura colhida. O parâmetro de desempenho é associado com o conjunto de trilhagem 26 (por exemplo, o torque do rotor de trilhagem 36) ou o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 (por exemplo, o torque do rotor do picador 74 ou a força nas lâminas opostas 78).[0083] In an exemplary method 700 that is shown in Fig. 11 , the control system 200 is usable to identify a relationship between a performance parameter and a performance-modifying parameter and usable to display potential future values for the performance-modifying parameters and the performance parameters based on the identified relationship. In a block 702 , the controller 202 identifies a relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter. In the illustrative implementation, the performance-modifying parameter is one of a machine parameter, a crop condition, and the cutting quality of the harvested crop. The machine parameter includes: the feed rate of harvested crop into the agricultural machine 10, the rotational speed of the threshing rotor, the position of one or more of the threshing basket 43, the separation grid 45, and the guide vanes 47 (e.g., relative to the threshing rotor 36 or the threshing axis 100), the rotational speed of the chopper rotor 74, or the position of the opposing blades (e.g., relative to the chopper rotor 74 or the chopper axis 92). The crop condition includes the moisture level of the harvested crop or the strength level of the harvested crop. The performance parameter is associated with the threshing assembly 26 (e.g., the torque of the threshing rotor 36) or the crop debris routing assembly 60 (e.g., the torque of the chopper rotor 74 or the force on the opposing blades 78).

[0084] Em um bloco 704, um parâmetro que modifica o desempenho é medido, por exemplo, por um dos sensores descritos no presente documento. Na implementação ilustrativa, um parâmetro que modifica o desempenho medido é referido como um valor do parâmetro que modifica o desempenho atual. Os valores medidos para os parâmetros que modificam o desempenho podem ser valores numéricos ou faixas de valores, e os valores e faixas de valores podem ser referenciados no tempo. Em um bloco 706, a interface de usuário 204 exibe um valor futuro potencial para o parâmetro que modifica o desempenho que é associado com uma exigência de potência diferente para pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 do que o valor atual para o parâmetro que modifica o desempenho. Em um bloco 708, o controlador 202 determina um valor futuro potencial para o parâmetro de desempenho com base no valor futuro potencial para o parâmetro que modifica o desempenho e no relacionamento identificado entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho. Em um bloco 710, a interface de usuário 204 exibe o valor futuro potencial para o parâmetro de desempenho. A interface de usuário 204 pode prover informação avisando ao usuário para selecionar se deve iniciar um ajuste a um parâmetro de máquina com base no valor futuro potencial para o parâmetro de desempenho. Em um bloco 712, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida por pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60, por exemplo, em resposta ao recebimento de uma indicação de uma seleção de usuário para iniciar um ajuste em um parâmetro de máquina por meio da interface de usuário 204.[0084] In a block 704, a performance-modifying parameter is measured, for example, by one of the sensors described herein. In the illustrative implementation, a measured performance-modifying parameter is referred to as a current performance-modifying parameter value. Measured values for performance-modifying parameters may be numeric values or ranges of values, and the values and ranges of values may be referenced in time. In a block 706, user interface 204 displays a potential future value for the performance-modifying parameter that is associated with a different power requirement for at least one of track assembly 26 and crop debris routing assembly 60 than the current value for the performance-modifying parameter. In a block 708, controller 202 determines a potential future value for the performance parameter based on the potential future value for the performance-modifying parameter and the identified relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter. In a block 710, the user interface 204 displays the potential future value for the performance parameter. The user interface 204 may provide information prompting the user to select whether to initiate an adjustment to a machine parameter based on the potential future value for the performance parameter. In a block 712, the controller 202 adjusts at least one machine parameter to change an amount of power required by at least one of the threshing assembly 26 and the crop debris routing assembly 60, for example, in response to receiving an indication of a user selection to initiate an adjustment to a machine parameter via the user interface 204.

[0085] Para melhorar a precisão durante identificação de um relacionamento entre o parâmetro de desempenho e o parâmetro que modifica o desempenho, pode ser vantajoso prover informação adicional às uma ou mais memórias 207 durante uma operação agrícola. Por exemplo, qualquer um dos métodos 500, 600, 700 pode adicionalmente incluir os blocos 802, 804, 806, 808, 810, 812 do método 800, que é mostrado na Fig. 12.[0085] To improve accuracy during identification of a relationship between the performance parameter and the parameter that modifies performance, it may be advantageous to provide additional information to the one or more memories 207 during an agricultural operation. For example, any of the methods 500, 600, 700 may additionally include blocks 802, 804, 806, 808, 810, 812 of the method 800, which is shown in Fig. 12.

[0086] No método exemplificativo 800 que é mostrado na Fig. 12, o sistema de controle 200 é utilizável para atualizar os relacionamentos entre os parâmetros de desempenho e os parâmetros que modificam o desempenho durante uma operação agrícola. No bloco 802, um ou mais dos sensores ou células de carga descritos no presente documento medem um valor de um parâmetro de desempenho. Em algumas implementações, os sensores descritos no presente documento também medem um valor de um parâmetro que modifica o desempenho. O valor medido do parâmetro de desempenho e um valor correspondente para um parâmetro que modifica o desempenho é armazenado nas uma ou mais memórias 207. Os valores medidos e correspondentes para os parâmetros podem ser valores numéricos, faixas de valores, ou designações de categoria para o parâmetro. Os valores, faixas de valores, e designações de categoria podem ser referenciados no tempo. Em uma implementação como essa, o valor correspondente do parâmetro que modifica o desempenho é um valor de um parâmetro que modifica o desempenho na referência de tempo associada com o parâmetro de desempenho medido. Dessa forma, em um bloco 804, o controlador 202 pode determinar o valor correspondente para o parâmetro que modifica o desempenho com base na referência de tempo para o parâmetro de desempenho medido.[0086] In the exemplary method 800 shown in Fig. 12 , the control system 200 is usable for updating relationships between performance parameters and performance-modifying parameters during an agricultural operation. In block 802 , one or more of the sensors or load cells described herein measure a value of a performance parameter. In some implementations, the sensors described herein also measure a value of a performance-modifying parameter. The measured value of the performance parameter and a corresponding value for a performance-modifying parameter are stored in the one or more memories 207. The measured and corresponding values for the parameters may be numerical values, ranges of values, or category designations for the parameter. The values, ranges of values, and category designations may be referenced in time. In such an implementation, the corresponding value of the performance-modifying parameter is a value of a performance-modifying parameter at the time reference associated with the measured performance parameter. Thus, in a block 804, the controller 202 may determine the corresponding value for the parameter that modifies performance based on the time reference for the measured performance parameter.

[0087] Em algumas implementações, o controlador 202 armazena um valor medido de um parâmetro de desempenho e um valor correspondente para um parâmetro que modifica o desempenho nos intervalos de tempo constantes. Dessa forma, no bloco 806, o controlador 202 determina que um intervalo de tempo (por exemplo, armazenado nas uma ou mais memórias 207) foi atingido, e o controlador 202 armazena um valor medido do parâmetro de desempenho e um valor correspondente para o parâmetro que modifica o desempenho em resposta à determinação de que o intervalo de tempo foi atingido.[0087] In some implementations, the controller 202 stores a measured value of a performance parameter and a corresponding value for a parameter that modifies performance at constant time intervals. Thus, in block 806, the controller 202 determines that a time interval (e.g., stored in the one or more memories 207) has been reached, and the controller 202 stores a measured value of the performance parameter and a corresponding value for the parameter that modifies performance in response to determining that the time interval has been reached.

[0088] Em algumas implementações, é armazenado nas uma ou mais memórias 207 um valor máximo (por exemplo, um limiar) para uma quantidade de cultura colhida ou uma quantidade de área atravessada pela máquina agrícola 10. Em tais implementações, o controlador 202 pode receber uma indicação associada com uma quantidade de cultura colhida ou uma quantidade de área atravessada (por exemplo, com base em medição por um ou mais dos sensores descritos no presente documento). Na implementação ilustrativa, no bloco 808, com base em uma indicação recebida associada com uma quantidade de cultura colhida, o controlador 202 determina que a quantidade de cultura colhida excede a quantidade limiar de cultura colhida. Em algumas implementações, no bloco 810, com base em uma indicação recebida associada com uma quantidade de área atravessada, o controlador 202 determina que a quantidade de área atravessada excede a quantidade limiar de área atravessada. Em tais implementações, o controlador 202 armazena um valor medido de um parâmetro de desempenho e um valor correspondente para um parâmetro que modifica o desempenho em resposta à determinação, por meio do controlador 202, de que uma quantidade limiar de cultura colhida ou área limiar atravessada foi excedida.[0088] In some implementations, a maximum value (e.g., a threshold) for an amount of crop harvested or an amount of area traversed by the agricultural machine 10 is stored in the one or more memories 207. In such implementations, the controller 202 may receive an indication associated with an amount of crop harvested or an amount of area traversed (e.g., based on measurement by one or more of the sensors described herein). In the illustrative implementation, at block 808, based on a received indication associated with an amount of crop harvested, the controller 202 determines that the amount of crop harvested exceeds the threshold amount of crop harvested. In some implementations, at block 810, based on a received indication associated with an amount of area traversed, the controller 202 determines that the amount of area traversed exceeds the threshold amount of area traversed. In such implementations, controller 202 stores a measured value of a performance parameter and a corresponding value for a parameter that modifies performance in response to determining, via controller 202, that a threshold amount of crop harvested or threshold area traversed has been exceeded.

[0089] Em outras implementações, é armazenado nas uma ou mais memórias 207 valores máximo (por exemplo, um limiar) para quantidades de variabilidade dos parâmetros de desempenho medidos. Em tais implementações, o controlador 202 compara os valores de múltiplas medições de parâmetro de desempenho para determinar a variabilidade das medições de parâmetro de desempenho. Em um bloco 812, o controlador 202 determina que a variabilidade das medições de parâmetro de desempenho excede a quantidade limiar de variabilidade do parâmetro de desempenho. Em tais implementações, o controlador 202 armazena um valor medido de um parâmetro de desempenho e um valor correspondente para um parâmetro que modifica o desempenho, em resposta à determinação, por meio do controlador 202, de que uma quantidade limiar de variabilidade do parâmetro de desempenho foi excedida.[0089] In other implementations, maximum values (e.g., a threshold) for amounts of variability of the measured performance parameters are stored in the one or more memories 207. In such implementations, the controller 202 compares the values of multiple performance parameter measurements to determine the variability of the performance parameter measurements. In a block 812, the controller 202 determines that the variability of the performance parameter measurements exceeds a threshold amount of variability of the performance parameter. In such implementations, the controller 202 stores a measured value of a performance parameter and a corresponding value for a parameter that modifies performance, in response to the determination, by the controller 202, that a threshold amount of variability of the performance parameter has been exceeded.

[0090] Em outras implementações, é armazenado nas uma ou mais memórias 207 uma faixa predeterminada (por exemplo, limiares) para um parâmetro de desempenho com base em um relacionamento identificado entre o parâmetro de desempenho e um parâmetro que modifica o desempenho. Em tais implementações, o controlador 202 compara um valor medido para o parâmetro de desempenho com a faixa predeterminada para o parâmetro de desempenho. Em um bloco 814, o controlador 202 determina que o valor medido para o parâmetro de desempenho está fora da faixa predeterminada para o parâmetro de desempenho. Em tais implementações, o controlador 202 armazena um valor medido de um parâmetro de desempenho e um valor correspondente para um parâmetro que modifica o desempenho em resposta à determinação, por meio do controlador 202, de que o valor medido para o parâmetro de desempenho está fora da faixa predeterminada para o parâmetro de desempenho.[0090] In other implementations, a predetermined range (e.g., thresholds) for a performance parameter based on an identified relationship between the performance parameter and a performance-modifying parameter is stored in the one or more memories 207. In such implementations, the controller 202 compares a measured value for the performance parameter to the predetermined range for the performance parameter. In a block 814, the controller 202 determines that the measured value for the performance parameter is outside the predetermined range for the performance parameter. In such implementations, the controller 202 stores a measured value of a performance parameter and a corresponding value for a performance-modifying parameter in response to the determination, by the controller 202, that the measured value for the performance parameter is outside the predetermined range for the performance parameter.

[0091] Deve-se perceber que, independentemente de como os métodos 500, 600, 700, 800 são descritos acima, os métodos são aplicáveis aos relacionamentos entre um parâmetro de desempenho e um parâmetro que modifica o desempenho e relacionamentos entre um parâmetro de desempenho e mais que um parâmetro que modifica o desempenho.[0091] It should be appreciated that regardless of how methods 500, 600, 700, 800 are described above, the methods are applicable to relationships between a performance parameter and a performance-modifying parameter and relationships between a performance parameter and more than one performance-modifying parameter.

[0092] Em um método exemplificativo 900 que é mostrado na Fig. 13A, o sistema de controle 200 é utilizável para indiretamente determinar uma quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74. Em um bloco 902, as células de carga 96 medem uma força aplicada às lâminas opostas 78 à medida que a cultura colhida passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Em um bloco 904, o controlador 202 recebe a força medida aplicada às lâminas opostas 78. Em algumas implementações, o controlador 202 também recebe a velocidade rotacional do rotor do picador 74. Por exemplo, a velocidade rotacional do rotor do picador 74 pode ser recebida do sensor 222, recebida como um ponto de ajuste por meio da interface de usuário 204, ou senão recebida nas uma ou mais memórias 207. Em um bloco 906, o controlador 202 determina uma quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 com base na força medida aplicada às lâminas opostas 78 e na velocidade rotacional do rotor do picador 74.[0092] In an exemplary method 900 that is shown in Fig. 13A, the control system 200 is usable to indirectly determine an amount of power required by the chopper rotor 74. In a block 902, the load cells 96 measure a force applied to the opposing blades 78 as the harvested crop passes through the crop debris routing assembly 60. In a block 904, the controller 202 receives the measured force applied to the opposing blades 78. In some implementations, the controller 202 also receives the rotational speed of the chopper rotor 74. For example, the rotational speed of the chopper rotor 74 may be received from the sensor 222, received as a setpoint via the user interface 204, or otherwise received in the one or more memories 207. In a block 906, the controller 202 determines an amount of power required by the chopper rotor 74. chopper 74 based on the measured force applied to the opposing blades 78 and the rotational speed of the rotor of chopper 74.

[0093] Em algumas implementações, o bloco 906 inclui adicionalmente um bloco 912, no qual o controlador 202 determina a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 adicionalmente com base em uma distância entre a porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, na localização 118) e um ponto central do rotor do picador 74 através do qual o eixo geométrico do picador 92 se estende. Em algumas implementações, o sensor 224 mede a distância entre a porção das lâminas opostas 78 e o ponto central do rotor do picador 74 e provê a distância medida ao controlador 202.[0093] In some implementations, block 906 further includes a block 912 in which controller 202 determines the amount of power required by chopper rotor 74 further based on a distance between the opposing blade portion 78 (e.g., at location 118) and a center point of chopper rotor 74 through which chopper axis 92 extends. In some implementations, sensor 224 measures the distance between the opposing blade portion 78 and the center point of chopper rotor 74 and provides the measured distance to controller 202.

[0094] Em algumas implementações, o bloco 906 inclui adicionalmente um bloco 914, no qual o controlador 202 determina a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 adicionalmente com base em uma distância entre uma porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, na localização 118) e as células de carga 96. Em algumas implementações, o sensor 218 mede a distância entre a porção das lâminas opostas 78 e as células de carga 96 e provê a distância medida ao controlador 202.[0094] In some implementations, block 906 further includes a block 914 in which controller 202 determines the amount of power required by chopper rotor 74 further based on a distance between a portion of opposing blades 78 (e.g., at location 118) and load cells 96. In some implementations, sensor 218 measures the distance between the portion of opposing blades 78 and load cells 96 and provides the measured distance to controller 202.

[0095] Em algumas implementações, o bloco 906 inclui adicionalmente um bloco 916, no qual o controlador 202 determina a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 adicionalmente com base em uma condição de cultura da cultura colhida, tal como um nível de umidade da cultura colhida ou um nível de resistência da cultura colhida. Em algumas implementações, o bloco 906 inclui adicionalmente um bloco 918, no qual o controlador 202 determina a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 adicionalmente com base em um tipo de cultura da cultura colhida, tais como milho, soja ou trigo. Em algumas implementações, o bloco 906 inclui adicionalmente um bloco 928, no qual o controlador 202 determina a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 adicionalmente com base em uma qualidade de corte da cultura colhida que sai do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60.[0095] In some implementations, block 906 further includes a block 916 in which controller 202 determines the amount of power required by chopper rotor 74 further based on a crop condition of the harvested crop, such as a moisture level of the harvested crop or a strength level of the harvested crop. In some implementations, block 906 further includes a block 918 in which controller 202 determines the amount of power required by chopper rotor 74 further based on a crop type of the harvested crop, such as corn, soybeans, or wheat. In some implementations, block 906 further includes a block 928 in which controller 202 determines the amount of power required by chopper rotor 74 further based on a cut quality of the harvested crop exiting crop debris routing assembly 60.

[0096] Referindo-se ainda ao método 900, em algumas implementações, o bloco 906 inclui adicionalmente um bloco 920. No bloco 920, o controlador 202 determina a quantidade de potência exigida pelo rotor do picador 74 adicionalmente com base em uma quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60.[0096] Referring further to method 900, in some implementations, block 906 further includes a block 920. In block 920, controller 202 determines the amount of power required by chopper rotor 74 further based on an amount of harvested crop passing through crop debris routing assembly 60.

[0097] Em algumas implementações, o sensor 214 mede um rendimento de grão da cultura colhida e provê o rendimento de grão medido ao controlador 202. Mostrado na Fig. 13B, o bloco 920 inclui adicionalmente um bloco 922 no qual o controlador 202 determina a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 com base no rendimento de grão medido.[0097] In some implementations, sensor 214 measures a grain yield of the harvested crop and provides the measured grain yield to controller 202. Shown in Fig. 13B, block 920 further includes a block 922 in which controller 202 determines the amount of harvested crop passing through crop debris routing assembly 60 based on the measured grain yield.

[0098] Em algumas implementações, o sensor 226 mede uma taxa de alimentação da cultura colhida na máquina agrícola 10 e provê a taxa de alimentação ao controlador 202. Em outras implementações, o controlador 202 determina a taxa de alimentação com base na velocidade da máquina agrícola 10 e na altura da cabeça de corte 18 acima da superfície da terra subjacente durante uma operação de colheita. Em tais implementações, o controlador 202 pode também usar o comprimento lateral da cabeça de corte 18 para determinar a taxa de alimentação. Em tais implementações, o controlador 202 pode também usar o rendimento de biomassa medido para determinar a taxa de alimentação. Como mostrado na Fig. 13B, o bloco 920 inclui adicionalmente um bloco 924 no qual o controlador 202 determina a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 com base na taxa de alimentação medida ou determinada.[0098] In some implementations, sensor 226 measures a feed rate of the harvested crop into agricultural machine 10 and provides the feed rate to controller 202. In other implementations, controller 202 determines the feed rate based on the speed of agricultural machine 10 and the height of cutter head 18 above the underlying ground surface during a harvesting operation. In such implementations, controller 202 may also use the lateral length of cutter head 18 to determine the feed rate. In such implementations, controller 202 may also use the measured biomass yield to determine the feed rate. As shown in Fig. 13B, block 920 further includes a block 924 in which controller 202 determines the amount of harvested crop passing through crop debris routing assembly 60 based on the measured or determined feed rate.

[0099] Em algumas implementações, o torque (ou indicação do mesmo) de um componente da máquina agrícola 10 além do rotor do picador 74 pode ser medido por um sensor da máquina agrícola 10 e provido ao controlador 202. Por exemplo, o sensor 210 mede um torque do rotor de trilhagem 36 (ou indicação do mesmo) e provê o torque medido (ou indicação do mesmo) ao controlador 202. Em algumas implementações, o controlador 202 pode determinar a potência exigida pelo rotor de trilhagem 36 com base no torque medido. Como mostrado na Fig. 13B, o bloco 920 inclui adicionalmente um bloco 926 no qual o controlador 202 determina a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 com base no torque medido do rotor de trilhagem 36 (ou uma indicação do mesmo) ou com base na potência determinada exigida pelo rotor de trilhagem 36.[0099] In some implementations, the torque (or indication thereof) of a component of the agricultural machine 10 other than the chopper rotor 74 may be measured by a sensor of the agricultural machine 10 and provided to the controller 202. For example, the sensor 210 measures a torque of the threshing rotor 36 (or an indication thereof) and provides the measured torque (or indication thereof) to the controller 202. In some implementations, the controller 202 may determine the power required by the threshing rotor 36 based on the measured torque. As shown in Fig. 13B, the block 920 further includes a block 926 in which the controller 202 determines the amount of harvested crop passing through the crop debris routing assembly 60 based on the measured torque of the threshing rotor 36 (or an indication thereof) or based on the determined power required by the threshing rotor 36.

[00100] Referindo-se novamente à Fig. 13A, em algumas implementações, em um bloco 908, o controlador 202 determina uma exigência de potência corrigida do rotor do picador 74 com base na quantidade determinada de potência exigida pelo rotor do picador 74 (por exemplo, que é determinada no bloco 906) e uma posição das lâminas opostas 78 em relação ao rotor do picador 74. Na implementação ilustrativa, o sensor 224 mede a posição das lâminas opostas 78 em relação ao rotor do picador 74 e provê a posição medida ao controlador 202. A posição das lâminas opostas 78 em relação ao rotor do picador 74 pode ser definida com base na distância entre a porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, na localização 118) e um centro do rotor do picador 74.[00100] Referring again to Fig. 13A, in some implementations, at a block 908, the controller 202 determines a corrected power requirement of the chopper rotor 74 based on the determined amount of power required by the chopper rotor 74 (e.g., which is determined at block 906) and a position of the opposing blades 78 relative to the chopper rotor 74. In the illustrative implementation, the sensor 224 measures the position of the opposing blades 78 relative to the chopper rotor 74 and provides the measured position to the controller 202. The position of the opposing blades 78 relative to the chopper rotor 74 may be defined based on the distance between the portion of the opposing blades 78 (e.g., at location 118) and a center of the chopper rotor 74.

[00101] Referindo-se ainda à Fig. 13A, em algumas implementações, em um bloco 910, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida pelo conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Por exemplo, o controlador 202 envia um sinal a pelo menos um dentre os atuadores 104, 106, o aparelho de força motriz 108, e o sistema de acionamento 112 causando ajuste dos mesmos que resulta em uma mudança na potência exigida pelo rotor do picador 74. Tal ajuste também resulta em uma mudança na exigência de potência corrigida do rotor do picador 74.[00101] Referring further to Fig. 13A, in some implementations, in a block 910, the controller 202 adjusts at least one machine parameter to change an amount of power required by the crop residue routing assembly 60. For example, the controller 202 sends a signal to at least one of the actuators 104, 106, the powertrain 108, and the drive system 112 causing adjustment thereof that results in a change in the power required by the chopper rotor 74. Such adjustment also results in a change in the corrected power requirement of the chopper rotor 74.

[00102] Em algumas implementações, o bloco 910 inclui ajustar pelo menos um parâmetro de máquina para mudar uma quantidade de potência exigida pelo conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 em resposta à determinação, por meio do controlador 202, de que a potência exigida pelo conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 é maior que uma quantidade predeterminada de potência exigida pelo conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Em tais implementações, a quantidade predeterminada de potência exigida pelo conjunto de roteamento de detritos de cultura 60 é armazenada nas uma ou mais memórias 207 e acessada a partir das mesmas.[00102] In some implementations, block 910 includes adjusting at least one machine parameter to change an amount of power required by crop debris routing assembly 60 in response to determining, via controller 202, that the power required by crop debris routing assembly 60 is greater than a predetermined amount of power required by crop debris routing assembly 60. In such implementations, the predetermined amount of power required by crop debris routing assembly 60 is stored in and accessed from one or more memories 207.

[00103] Em um método exemplificativo 1000 que é mostrado na Fig. 14, o sistema de controle 200 é utilizável para indiretamente determinar o torque do rotor do picador 74. O método 1000 para determinação indireta do torque do rotor do picador 74 é similar ao método 900 para determinação indireta da potência do rotor do picador 74, exceto que a velocidade rotacional do rotor do picador 74 não é usada pelo controlador 202 para determinar torque do rotor do picador 74. Dessa forma, em um bloco 1002, as células de carga 96 medem uma força aplicada às lâminas opostas 78 à medida que a cultura colhida passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Em um bloco 1004, o controlador 202 recebe a força medida aplicada às lâminas opostas 78. Em um bloco 1006, o controlador 202 determina o torque do rotor do picador 74 com base na força medida aplicada às lâminas opostas 78 e na distância entre a porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, na localização 118) e no ponto central do rotor do picador 74. Em algumas implementações, o controlador 202 pode determinar o torque do rotor do picador 74 adicionalmente com base em um ou mais dentre a distância entre a porção das lâminas opostas 78 (por exemplo, na localização 118) e as células de carga 96, uma condição de cultura da cultura colhida (por exemplo, o nível de umidade ou o nível de resistência da cultura colhida), um tipo de cultura da cultura colhida, (por exemplo, milho, soja, ou trigo), a qualidade de corte da cultura colhida que sai do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60, e a quantidade de cultura colhida que passa através do conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. Em algumas implementações, o controlador 202 determina um torque corrigido do rotor do picador 74 com base no torque determinado do rotor do picador 74 e uma posição das lâminas opostas 78 em relação ao rotor do picador 74. Em um bloco 1008, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina para mudar o torque do rotor do picador 74. Em algumas implementações, o controlador 202 ajusta pelo menos um parâmetro de máquina em resposta à determinação de que o torque determinado ou corrigido do rotor do picador 74 é maior que um torque predeterminado do rotor do picador 74.[00103] In an exemplary method 1000 that is shown in Fig. 14, the control system 200 is usable to indirectly determine the torque of the chopper rotor 74. The method 1000 for indirectly determining the torque of the chopper rotor 74 is similar to the method 900 for indirectly determining the horsepower of the chopper rotor 74, except that the rotational speed of the chopper rotor 74 is not used by the controller 202 to determine torque of the chopper rotor 74. Thus, in a block 1002, the load cells 96 measure a force applied to the opposing blades 78 as the harvested crop passes through the crop debris routing assembly 60. In a block 1004, the controller 202 receives the measured force applied to the opposing blades 78. In a block 1006, the controller 202 determines the torque of the chopper rotor 74 based on the measured force applied to opposing blades 78 and the distance between the portion of opposing blades 78 (e.g., at location 118) and the center point of chopper rotor 74. In some implementations, controller 202 may determine the torque of chopper rotor 74 additionally based on one or more of the distance between the portion of opposing blades 78 (e.g., at location 118) and load cells 96, a crop condition of the harvested crop (e.g., the moisture level or strength level of the harvested crop), a crop type of the harvested crop (e.g., corn, soybeans, or wheat), the chop quality of the harvested crop exiting crop debris routing assembly 60, and the amount of harvested crop passing through crop debris routing assembly 60. In some implementations, controller 202 determines a corrected torque of chopper rotor 74 based on based on the determined torque of the chopper rotor 74 and a position of the opposing blades 78 relative to the chopper rotor 74. In a block 1008, the controller 202 adjusts at least one machine parameter to change the torque of the chopper rotor 74. In some implementations, the controller 202 adjusts at least one machine parameter in response to determining that the determined or corrected torque of the chopper rotor 74 is greater than a predetermined torque of the chopper rotor 74.

[00104] Em algumas implementações, os métodos descritos no presente documento podem adicionalmente incluir girar pelo menos um dentre o rotor de trilhagem 36 e o rotor do picador 74 em torno dos eixos geométricos, 100 ou 92, respectivamente, para processar cultura colhida. Em algumas implementações, os métodos descritos no presente documento podem adicionalmente incluir mover as lâminas opostas 78 em relação ao rotor do picador 74, o eixo geométrico do picador 92, ou o alojamento do picador 72. Em algumas implementações, os métodos descritos no presente documento podem adicionalmente incluir mover um ou mais dentre a cesta do trilhador 43, a grade de separação 45, ou as paletas de guia 47 em relação ao rotor de trilhagem 36 ou eixo geométrico de trilhagem 100. Em algumas implementações, os métodos descritos no presente documento podem adicionalmente incluir processar a cultura colhida com pelo menos um dentre o conjunto de trilhagem 26 e o conjunto de roteamento de detritos de cultura 60. A descrição no presente documento não é limitada à máquina agrícola 10 e é aplicável a qualquer máquina agrícola adequada para processar cultura colhida.[00104] In some implementations, the methods described herein may additionally include rotating at least one of the threshing rotor 36 and the chopper rotor 74 about the axes 100 or 92, respectively, to process harvested crop. In some implementations, the methods described herein may additionally include moving opposing blades 78 relative to chopper rotor 74, chopper axis 92, or chopper housing 72. In some implementations, the methods described herein may additionally include moving one or more of threshing basket 43, separation grid 45, or guide vanes 47 relative to threshing rotor 36 or threshing axis 100. In some implementations, the methods described herein may additionally include processing harvested crop with at least one of threshing assembly 26 and crop debris routing assembly 60. The description herein is not limited to agricultural machine 10 and is applicable to any agricultural machine suitable for processing harvested crop.

[00105] Embora a descrição tenha sido ilustrada e descrita em detalhe nos desenhos e na descrição apresentada, tais ilustração e descrição devem ser consideradas exemplares, e não de caráter restritivo, sendo entendido que a(s) implementação(ões) ilustrativa(s) foi(am) mostrada(s) e descrita(s) e que se deseja que todas as mudanças e modificações que se enquadrem no espírito da descrição sejam protegidas. Nota-se que implementações alternativas da presente descrição podem não incluir todos os recursos e ainda se beneficiarem de pelo menos algumas das vantagens de tais recursos. Versados na técnica podem perceber facilmente suas próprias implementações que incorporam um ou mais dos recursos da presente descrição e que se enquadrem no espírito e escopo da presente descrição definidos pelas reivindicações anexas.[00105] Although the disclosure has been illustrated and described in detail in the drawings and the description provided, such illustration and description are to be considered exemplary and not restrictive in nature, it being understood that the illustrative implementation(s) have been shown and described and that it is intended that all changes and modifications that fall within the spirit of the disclosure be protected. It is noted that alternative implementations of the present disclosure may not include all features and still benefit from at least some of the advantages of such features. Those skilled in the art can readily perceive their own implementations that incorporate one or more of the features of the present disclosure and that fall within the spirit and scope of the present disclosure as defined by the appended claims.

Claims

1. A method for utilizing performance parameters for an agricultural machine that includes a threshing assembly and a crop debris routing assembly, characterized in that the method comprises: identifying, by means of a controller, a relationship between a performance parameter that is associated with the operation of the threshing assembly or the crop debris routing assembly and a performance-modifying parameter that affects the performance parameter of the agricultural machine, wherein the performance-modifying parameter is one of: (i) a machine parameter selected from the group consisting of: a feed rate of harvested crop into the agricultural machine, a rotational speed of a threshing rotor of the threshing assembly, a position of at least one of a threshing basket and guide vanes, each of which interacts with the threshing rotor to process harvested crop, a rotational speed of a chopper rotor of the crop debris routing assembly, and a position of opposing blades that interact with the chopper rotor to process harvested crop, (ii) a crop condition selected from the group consisting of: a harvested crop moisture level and a harvested crop toughness level, and (iii) a harvested crop cutting quality; and adjusting at least one machine parameter in the machine parameter group to change an amount of power required by at least one of the threshing assembly and the crop debris routing assembly based on the determined relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter.

2. The method of claim 1, further comprising: measuring values of the performance parameter during an agricultural operation; and determining, based on the identified relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter, that, for the measured values of the performance parameter, an amount of change in a ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter exceeds a threshold amount of change in the ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter; wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters in response to determining that, for the measured value of the performance parameter, the amount of change in the ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter exceeds the threshold amount of change in the ratio of the performance parameter relative to the performance-modifying parameter.

3. The method of claim 1, further comprising: measuring a value of the performance parameter during an agricultural operation; and determining that, at the measured value, the performance parameter exceeds a threshold value for the performance parameter; wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters based on the determined relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter and in response to determining that, at the measured value, the performance parameter exceeds a corresponding threshold value for the performance parameter.

4. The method of claim 1, further comprising: displaying the identified relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter via a user interface operatively coupled to the controller; and receiving, via the controller, a setpoint for the machine parameter associated with the identified relationship, the setpoint being provided to the controller via the user interface; wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting the one or more machine parameters for which the one or more setpoints are received.

5. The method of claim 1, wherein the relationship identified by means of the controller between the performance parameter and the performance-modifying parameter is a first relationship, the performance parameter is a first performance parameter, and the performance-modifying parameter is a first performance-modifying parameter; wherein the method as defined in claim 1 further comprises: identifying, by means of a controller, a second relationship between a second performance parameter and a second performance-modifying parameter; wherein at least one of the second performance parameter and the second performance-modifying parameter is different from the first performance parameter and the first performance-modifying parameter, respectively; wherein the second performance-modifying parameter includes: (i) a machine parameter selected from the group consisting of: a feed rate of crop harvested into the agricultural machine, a rotational speed of the threshing rotor, a position of the threshing basket, a rotational speed of the chopper rotor, and a position of the opposing blades; (ii) a crop condition selected from the group consisting of: a harvested crop moisture level and a harvested crop toughness level; and (iii) a harvested crop cutting quality; displaying the first relationship and the second relationship through a user interface operatively coupled to the controller; and receiving an indication, through the controller, that at least one of the first relationship and the second relationship or at least one of the first performance-modifying parameter and the second performance-modifying parameter has been selected by a user; and wherein adjusting at least one machine parameter in the group of machine parameters includes: adjusting any machine parameter that is associated with the received indication.

6. The method of claim 1, further comprising: displaying, via a user interface operatively coupled to the controller, a recommendation for a user to select at least one machine parameter in the group of machine parameters for adjustment.

7. The method of claim 1, further comprising: measuring a value of the performance parameter; storing the measured value of the performance parameter and a corresponding value for the performance-modifying parameter in a memory, wherein the corresponding value for the performance-modifying parameter is a value of the performance-modifying parameter at a time associated with the measured value of the performance parameter; and wherein identifying, by means of a controller, the relationship between the performance parameter and the performance-modifying parameter further includes: accessing the measured value of the performance parameter and the corresponding value for the performance-modifying parameter that are stored in the memory.

8. The method of claim 7, wherein the storage of the measured value of the performance parameter is performed in response to the determination by the controller that an amount of harvested crop or area traversed exceeds a threshold amount of harvested crop or area traversed.

9. The method of claim 7, wherein the storage of the measured value of the performance parameter is performed in response to the determination by the controller that a value of the measured performance parameter exceeds a predetermined range for the performance parameter.

10. The method of claim 7, wherein the storage of the measured value of the performance parameter is performed in response to the determination by the controller that a variability of the measured values of the performance parameter exceeds a threshold for variability of the performance parameter.

11. Method according to claim 1, characterized by the fact that the performance parameter is associated with the tracking set.

12. Method according to claim 11, characterized in that the performance parameter is a torque or power required by the tracking rotor.

13. Method according to claim 1, characterized by the fact that the performance parameter is associated with the crop debris routing set.

14. Method according to claim 13, characterized in that the performance parameter is a torque or power required by the chopper rotor.

15. The method of claim 13, wherein the performance parameter is a force on the opposing blades.