CN104385273B - 机器人系统及其同时表演控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人系统及其同时表演控制方法。所述系统包括：一主机器人和至少一个副机器人，所述主机器人和所述副机器人都包括控制模块、存储模块、无线通信模块以及节目执行模块，所述控制模块分别连接所述存储模块、所述无线通信模块和所述节目执行模块。应用本发明技术方案，能够实现多个机器人的自动表演，降低对用户的依赖性，并且能够作为一种学习工具，为学习者提供逼真的语言学习环境。

Description

机器人系统及其同时表演控制方法

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种机器人系统及其同时表演控制方法。

背景技术

目前，机器人已经进入家用市场，并且得到广泛应用，例如人们可以通过机器人进行语言学习或其它娱乐活动。

然而，传统的家用学习娱乐型机器人，都是以单个为单位进行使用，机器人接收用户的控制指令，做出读、唱歌、舞蹈动作等行为。由此，传统的机器人对用户的依赖性比较高，耗费用户较多的精力，尤其是家长通过机器人教导小朋友的应用场景下，需要家长较长时间的参与和陪同。

发明内容

基于此，有必要针对提供一种机器人系统及其同时表演控制方法，应用本系统和方法，能够实现多个机器人的自动表演，降低对用户的依赖性，并且能够作为一种学习工具，为学习者提供逼真的语言学习环境。

一种机器人系统，包括：一主机器人和至少一个副机器人，所述主机器人和所述副机器人都包括控制模块、存储模块、无线通信模块以及节目执行模块，所述控制模块分别连接所述存储模块、所述无线通信模块和所述节目执行模块，用于控制各部分协调工作；所述存储模块，用于存储同时表演的节目程序；

所述无线通信模块，用于建立所述主机器人和所述至少一个副机器人的通信连接；

所述控制模块，用于在所述主机器人和所述至少一个副机器人建立通信连接后，按照预设的策略，确定所述机器人系统所要同时表演的节目；

所述无线通信模块，还用于在所述控制模块确定同时表演的节目后，建立所述主机器人和所述至少一个副机器人的时钟同步信号参考点；

所述控制模块，还用于根据所述时钟同步信号参考点，读取所述节目对应的节目程序进行执行，产生所述节目执行模块的控制信号；

所述节目执行模块，用于根据所述控制信号，进行节目的表演。

在其中一个实施例中，所述无线通信模块，还用于在所述主机器人和所述至少一个副机器人建立通信连接后，在所述控制模块的控制下，进行所述主机器人和所述副机器人之间的节目程序的传输，以供所述主机器人和所述副机器人进行节目共享。

在其中一个实施例中，所述节目执行模块包括语音类节目执行单元和动作类节目执行单元中的至少一种；

所述语音类节目执行单元包括音频处理装置和扬声器，所述音频处理装置连接所述控制模块，所述扬声器连接所述音频处理装置；

所述动作类节目执行单元包括电机驱动装置、电机以及机械运动装置，所述电机驱动装置连接所述控制模块和所述电机，所述电机连接所述机械运动装置。

在其中一个实施例中，所述节目执行模块包括语音类节目执行单元和动作类节目执行单元，还进一步包括指示灯单元，所述指示灯单元包括眼睛指示灯和嘴巴指示灯，所述眼睛指示灯和所述嘴巴指示灯分别连接所述控制模块；

所述眼睛指示灯，用于在所述语音类节目执行单元或所述动作类节目执行单元进行节目表演时，在所述控制模块的控制下进行闪烁；

所述嘴巴指示灯，用于在所述语音类节目执行单元进行节目表演时，在所述控制模块的控制下进行闪烁。

在其中一个实施例中，所述主机器人和所述副机器人还包括避障检测模块，所述避障检测模块包括红外感应装置和超声波感应装置中的至少一种，所述红外感应装置和/或所述超声波感应装置连接所述控制模块，用于在所述动作类节目执行单元进行节目表演时，检测障碍物或高低平面交界处，并将检测信号发送给所述控制模块；

所述控制模块，还用于在接收到所述检测信号后，向所述电机驱动装置发送转向或后退指令，所述电机驱动装置驱动所述电机进行工作，通过所述机械运动装置带动所述主机器人或副机器人进行转弯或后退。

在其中一个实施例中，所述主机器人和所述副机器人还包括接口模块，所述接口模块连接所述控制模块，用于接收外部传输的节目程序，并存储到所述存储模块中，以供机器人系统进行节目的更新。

一种机器人系统同时表演控制方法，包括：

通过无线通信方式，建立所述主机器人与所述至少一个副机器人的通信连接；

所述主机器人按照预设的策略，确定所述机器人系统所要同时表演的节目；

所述主机器人和所述副机器人，通过无线通信建立同时表演的时钟同步信号参考点；

所述主机人和所述副机器人分别根据所述时钟同步信号参考点，读取所述节目对应的节目程序进行执行，产生所述主机器人和所述副机器人进行节目表演的控制信号；

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行节目表演。

在其中一个实施例中，在所述建立所述主机器人与所述至少一个副机器人的通信连接的步骤之后，所述方法还包括：

所述主机器人和所述副机器人之间进行节目程序的传输和共享。

在其中一个实施例中，所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行节目表演，包括：

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行语音类节目表演；和/或

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行动作类节目表演。

在其中一个实施例中，所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行节目表演，具体包括：

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行语音类节目表演和动作类节目表演；以及

在所述主机器人和所述副机器人进行语音类节目表演或动作类节目表演时，控制对应的眼睛指示灯进行闪烁；以及

在所述主机器人和所述副机器人进行语音类节目表演，控制对应的嘴巴指示灯进行闪烁。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在所述主机器人和所述副机器人进行动作类节目表演的同时，通过避障检测模块检测障碍物或高低平面交界处，所述避障检测模块包括红外感应装置和超声波感应装置中的至少一种；

若所述主机器人或所述副机器人的避障检测模块检测到障碍物或高地平面交界处，则进行转向或后退。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

所述主机器人或所述副机器人通过接口模块接收外部传输的节目程序，进行节目更新。

上述机器人系统及其同时表演控制方法，在主机器人和副机器人相遇时，通过无线通信模块，建立无线通信连接，由主机器人确定所要同时表演的节目，再由无线通信模块建立主机器人和副机器人同时表演的时钟同步信号参考点，之后主机器人和副机器人分别执行节目对应的节目程序，产生各自节目执行模块的控制信号，主机器人和副机器人的节目执行模块分别根据控制信号，进行各自的节目表演，相对于传统技术，降低对用户的依赖性，节省了用户时间和精力。

附图说明

图1为一个实施例中的机器人系统主机器人和副机器人的结构示意图；

图2为另一个实施例中的机器人系统主机器人和副机器人的结构示意图；

图3为又一个实施例中的机器人系统主机器人和副机器人的结构示意图；

图4为又一个实施例中的机器人系统主机器人和副机器人的结构示意图；

图5为一个实施例中的机器人系统同时表演控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中主机器人和副机器人进行同时表演的时序图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1，在一个实施例中，提供了一种机器人系统。该机器人系统包括一个主机器人和至少一个副机器人，主机器人和副机器人的结构具体如图1。

主机器人和副机器人包括：控制模块101、存储模块102、无线通信模块103以及节目执行模块104。控制模块101分别连接存储模块102、无线通信模块103和节目执行模块104，用于控制各部分协调工作，控制模块101可以是微处理器、FPGA（Field-ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列）等控制芯片。存储模块102，用于存储同时表演的节目程序以及控制指令，存储模块102可以是硬盘、可拆卸的存储卡等。无线通信模块103，用于机器人系统中主、副机器人之间的无线通信，例如可以但不限于是WiFi（wirelessfidelity，无线保真）模块、2G无线芯片、3G无线芯片、2.4G无线芯片、Bluetooth（蓝牙）模块等。主机器人和副机器人各自的节目执行模块104，用于在控制模块101的控制下，进行节目的表演，具体的，在不同应用场景下，节目执行模块104可以有不同的实施方式。例如，在机器人系统用于语言学习的应用场景下，节目执行模块104可以仅仅由语音类节目执行单元构成，包括音频处理装置和扬声器等，通过多个机器人扮演不同的性别或角色，进行英语或其它语言音频的播放，模拟语言学习中对话的多种场景，能够提供一种逼真的语言学习环境。又例如在机器人系统还可以提供娱乐功能，例如提供多机器人舞蹈或溜冰等观赏性表演，节目执行模块104可以仅仅由动作类节目执行单元构成，包括电机驱动装置、电机和与机械运动装置，其中根据机械运动的复杂程度，电机具体可以包括头部电机、手部电机、腿部电机的一种或多种，机械运动装置可以是滚轮、球形装置等。此外，节目执行模块104也可以同时具有语音类节目执行单元和动作类节目执行单元。

本实施例提供的机器人系统，其工作原理如下所述：

主机器人和副机器人通过无线通信模块103相互识别，建立通信连接。具体的，主、副机器人的身份可以预先进行设置，也可以采取在两机器人相遇后，谁抢先发出握手信号即为主机器人的设置方式。

机器人系统包括一主机器人和至少一副机器人，最优使用场景为两个机器人同时使用，其中主、副机器人预先存储了相同的节目程序。然而，不同用户的机器人可能由于节目程序不同，需要进行节目的共享。在主、副机器人通过无线通信模块103建立通信连接后，主机器人可以要求副机器人进行节目编号清单的上报，主机器人在接收到该清单后与自身所存储的节目编号相比较，和副机器人之间通过无线通信模块103进行互相没有节目程序的传输，实现共享。可以理解，主、副机器人之间的节目共享，在预先配对的机器人之间并不限定执行。

主机器人的控制模块101，再根据自身存储或共享后的节目清单，按照预设策略决定机器人系统所要同时表演的节目。例如，主机器人可以按照节目编号顺序决定表演顺序，也可以随机决定表演顺序。

主机器人每次确定好所要表演的节目编号后，通过无线通信模块103告知副机器人所要表演的节目编号。主、副机器人之间同时将时钟归零，建立同时表演的时钟同步信号参考点。主、副机器人的控制模块101分别读取各自存储模块102所存储的对应的节目程序，进行执行，产生各自节目执行模块104的不同时间点的控制信号。

主、副机器人的节目执行模块104分别根据不同时间点的控制信号，进行不同的操作，例如音频的播放、电机的运转等，从而实现机器人系统同时表演节目，如英语朗读、唱歌、溜冰、舞蹈等。主、副机器人同时进行节目表演，直到所有节目表演完毕或主、副机器人从无线通信有效范围内分开。

本实施例所提供的机器人系统，在主机器人和副机器人相遇时，通过无线通信模块，建立无线通信连接，由主机器人确定所要同时表演的节目，再由无线通信模块建立主机器人和副机器人同时表演的时钟同步信号参考点，之后主机器人和副机器人分别执行节目对应的节目程序，产生各自节目执行模块的控制信号，主机器人和副机器人的节目执行模块分别根据控制信号，进行各自的节目表演，相对于传统技术，降低对用户的依赖性，节省了用户时间和精力。

参见图2，在另一个实施例中，提供了一种机器人系统。该机器人系统包括一个主机器人和至少一个副机器人。该机器人系统所包括的主、副机器人结构如图2所示。

主、副机器人包括：控制模块201、存储模块202、无线通信模块203、节目执行模块204以及接口模块205。控制模块201分别连接存储模块202、无线通信模块203、节目执行模块204和接口模块205，用于控制各部分协调工作，控制模块201可以是微处理器、FPGA等控制芯片。存储模块202，用于存储同时表演的节目程序以及控制指令，存储模块202可以是硬盘、可拆卸的存储卡等。无线通信模块203，用于机器人系统中主、副机器人之间的无线通信，例如可以是WiFi（wirelessfidelity，无线保真）模块、Bluetooth（蓝牙）模块、2.4G无线芯片等。主机器人和副机器人各自的节目执行模块204，用于在控制模块201的控制下，进行节目的表演，具体的，本实施例中的机器人主要提供学习功能，机器人能够模拟不同性别和角色进行对话，能够提供逼真的语言学习环境。节目执行模块204只由语音类节目执行单元构成，包括音频处理装置2041和扬声器2042。音频处理装置2041连接控制模块201和扬声器2042。音频处理装置2041可以选用频响宽的音频集成芯片，扬声器2042可置于一声学结构设计合理的腔体中，从而能够发出优美的声音。在存储模块202相应用于存储音频文件，如mp3格式的音频文件。

本实施例所提供的机器人系统，控制模块201、存储模块202、无线通信模块203、节目执行模块204的工作原理可以参照图1中实施例的描述。区别在于，节目执行模块204所能执行的操作为：音频处理装置2041根据控制模块201从存储模块202读取的音频文件，进行处理和功率放大，推放至扬声器2042进行播放。此外主、副机器人还包括接口模块205，接口模块205连接控制模块201，可以用于接收外部传输的节目程序、音频文件并进行存储，从而实现节目更新或机器人的升级。

此外，在其它的实施例中，主、副机器人的节目执行模块204可以仅仅包括动作类节目执行单元，或兼有语音类节目执行单元和动作类节目执行单元，其原理不再赘述。

参见图3，为另一个实施例中的机器人系统的主、副机器人的结构示意图。该机器人系统包括一个主机器人和至少一个副机器人。主、副机器人包括：控制模块301、存储模块302、无线通信模块303、节目执行模块以及接口模块305。控制模块301分别连接存储模块302、无线通信模块303、节目执行模块和接口模块305，用于控制各部分协调工作，控制模块301可以是微处理器、FPGA等控制芯片。存储模块302，用于存储同时表演的节目程序以及控制指令，存储模块302可以是硬盘、可拆卸的存储卡等。无线通信模块303，用于机器人系统中主、副机器人之间的无线通信，例如可以但不限于是WiFi（wirelessfidelity，无线保真）模块、2G无线芯片、3G无线芯片、2.4G无线芯片、Bluetooth（蓝牙）模块等。节目执行模块包括语音类节目执行单元3041、动作类节目执行单元3042和指示灯单元3043。语音类节目执行单元3041包括音频处理装置30411和扬声器30412。音频处理装置30411分别连接控制模块301和扬声器30412。动作类节目执行单元3042包括电机驱动装置30421、电机30422以及机械运动装置30423。电机驱动装置30421连接控制模块301和电机30422，电机30422连接机械运动装置30423。电机30422具体可以包括头部电机、手部电机、腿部电机的一种或多种，机械运动装置30423可以是滚轮、球形装置等，根据不同的机械运动形式，可以有不同的设置。指示灯单元3043包括眼睛指示灯30431和嘴巴指示灯30432，眼睛指示灯30431和嘴巴指示灯30432分别连接控制模块301。

本实施例提供的机器人系统，其工作原理如下所述：

主机器人和副机器人通过无线通信模块303相互识别，建立通信连接。具体的，主、副机器人的身份可以预先进行设置，也可以采取在两机器人相遇后，谁抢先发出握手信号即为主机器人的设置方式。

同图1中所述实施例类似，本实施例中机器人系统主、副机器人的无线通信模块303还可以用于进行节目程序的相互传输，实现节目共享。

主机器人的控制模块301，再根据自身存储或共享后的节目清单，按照预设策略决定机器人系统所要同时表演的节目。

主机器人每次确定好所要表演的节目编号后，通过无线通信模块303告知副机器人所要表演的节目。主、副机器人之间同时将时钟归零，建立同时表演的时钟同步信号参考点。主、副机器人的控制模块301分别读取各自存储模块302所存储的对应的节目程序，进行执行，产生各自节目执行模块的不同时间点的控制信号，分别包括语音类节目执行单元3041的控制信号、动作类节目执行单元3042的控制信号以及指示灯单元3043的控制信号。

主、副机器人的节目执行模块分别根据不同时间点的控制信号，进行不同的操作，例如在某时刻进行音频的播放，实现诗歌朗诵、唱歌等语音类节目表演，在语音类节目执行单元3041进行节目表演时，眼睛指示灯30431、嘴巴指示灯30432可以分别在控制模块301的控制下按照特定的频率进行闪烁，不同的频率可以表达不同的含义；又例如在某时刻，通过电机驱动装置30421驱动电机30422进行运转，从而带动机械运动装置30423进行运动，实现舞蹈、步行等动作，同时，眼睛指示灯30431也可以在机器人做出特定动作的同时，在控制模块301的控制下按照某一频率进行闪烁；又例如，主、副机器人在同一时刻，既可以通过语音类节目执行单元3041进行语音类节目表演，也可以通过动作类节目执行单元3042进行动作类节目表演。由此，本实施例中的机器人系统，不仅能够作为学习工具，提供逼真的语言学习环境，还能进行多种观赏性的动作表演。

主、副机器人还包括接口模块305，接口模块305连接控制模块301，可以用于接收外部传输的节目程序并进行存储，从而实现节目更新或机器人的升级，例如根据家长提供的音频源文件，再进行加工，存储到机器人中，在播放该音频文件时，对儿童更有吸引力。

参见图4，为又一个实施例中提供的机器人系统中主、副机器人的结构示意图。该机器人系统包括一个主机器人和至少一个副机器人。主、副机器人包括：控制模块401、存储模块402、无线通信模块403、节目执行模块、接口模块305以及避障检测模块406。控制模块401分别连接存储模块402、无线通信模块403、节目执行模块、接口模块405和避障检测模块406，用于控制各部分协调工作，控制模块401可以是微处理器、FPGA等控制芯片。存储模块402，用于存储同时表演的节目程序以及控制指令，存储模块402可以是硬盘、可拆卸的存储卡等。无线通信模块403，用于机器人系统中主、副机器人之间的无线通信，例如可以4是WiFi（wirelessfidelity，无线保真）模块、2G无线芯片、3G无线芯片、2.4G无线芯片、Bluetooth（蓝牙）模块等。节目执行模块包括语音类节目执行单元4041、动作类节目执行单元4042和指示灯单元4043。语音类节目执行单元4041包括音频处理装置40411和扬声器40412。音频处理装置40411分别连接控制模块401和扬声器40412。动作类节目执行单元4042包括电机驱动装置40421、电机40422以及机械运动装置40423。电机驱动装置40421连接控制模块401和电机40422，电机40422连接机械运动装置40423。电机40422具体可以包括头部电机、手部电机、腿部电机的一种或多种，机械运动装置40423可以是滚轮、球形装置等，根据不同的机械运动形式，可以有不同的设置。指示灯单元4043包括眼睛指示灯40431和嘴巴指示灯40432，眼睛指示灯40431和嘴巴指示灯40432分别连接控制模块401。

本实施例中主、副机器人的控制模块401、存储模块402、无线通信模块403、语音类节目执行单元4041、动作类节目执行单元4042、指示灯单元403、接口模块505部分的工作原理，可以参照图3中实施例的描述，在此不再赘述。其机器人系统的应用场景，不仅包括学习应用，能提供逼真的语言学习环境，还包括提供具有观赏性的肢体动作表演。

本实施例与图3中实施例的区别在于，主、副机器人还包括避障检测模块406。具体的，本实施例的避障检测模块406包括红外感应装置和超生波感应装置。在其它的实施例中，避障检测模块可以包括红外感应装置和超声波感应装置中的任意一种。红外感应装置和超生波感应装置分别连接控制模块401。在动作类节目执行单元4042进行节目表演时，控制模块401打开红外感应装置和超声波感应装置进行检测，检测障碍物或高低平面交界处（如楼梯），并将检测信号发送给控制模块401。本实施例并不限定红外感应装置和超声波感应装置具体的检测功能以及检测方向，例如在一个应用场景下，超声波感应装置可以安装在主、副机器人的前部，用于检测机器人运动前方的凸起等障碍物，而红外感应装置用于检测高低平面交界处。在红外感应装置或超声波感应装置检测到障碍物或高低界面交界处，会向控制模块401发出对应的检测信号，控制模块401在接收到检测信号后，立刻向电机驱动装置40421发送转向或后退指令，电机驱动装置40421驱动电机40422进行工作，通过机械运动装置40423带动主机器人或副机器人进行转弯或后退。进一步地，在本实施例中，当动作类节目执行单元4042停止表演节目时，控制模块401可以关闭超声波感应装置和红外感应装置，以达到节省能源的目的。

参见图5，在一个实施例中，提供了一种机器人系统同时表演控制方法。其中，该机器人系统包括一主机器人和至少一个副机器人。主、副机器人的系统架构可以参照图1。该方法包括：

步骤501，通过无线通信方式，建立主机器人与至少一个副机器人的通信连接。

具体的，本实施例中，主、副机器人的身份可以预先进行设置，也可以采取在两机器人相遇后，谁抢先发出握手信号即为主机器人的设置方式。

步骤502，主机器人与副机器人之间进行节目程序的传输和共享。

具体的，在主、副机器人通过无线通信连接后，主机器人可以要求副机器人进行节目编号清单的上报，主机器人在接收到该清单后与自身所存储的节目编号相比较，确定和副机器人之间不同的节目编号，再通过通过无线通信进行互相没有的节目程序的传输，实现共享。此外，对于预先配对使用的主、副机器人，其存储的节目程序相同，并不限定要求执行步骤502。

步骤503，主机器人按照预设的策略，确定机器人系统所要同时表演的节目。

具体的，主机器人可以按照节目编号确定机器人系统同时表演节目的顺序，也可以随机决定所要表演节目的编号。

步骤504，主机器人和副机器人，通过无线通信建立同时表演的时钟同步信号参考点。

具体的，在主机器人确定所要表演的节目后，主、副机器人同时进行时钟归零，建立同时表演的时钟同步信号参考点。

步骤505，主机器人和副机器人分别根据时钟同步信号参考点，读取节目对应的节目程序进行执行，产生主机器人和副机器人进行节目表演的控制信号。

具体的，在主、副机器人建立时钟同步信号参考点后，主、副机器人分别进行计时，读取节目程序进行执行，产生节目编排中不同时间点、不同操作对应的控制信号。

步骤506，主机器人和副机器人的节目执行模块分别根据控制信号，进行节目表演。

具体的，主机器人和副机器人的节目执行模块分别根据控制信号，进行语音类节目表演或动作类节目表演，例如音频的播放、电机的运转等，从而实现机器人系统同时表演节目，如英语朗读、唱歌、溜冰、舞蹈等，由此可以将机器人系统作为学习兼娱乐工具。主、副机器人同时进行节目表演，直到所有节目表演完毕或主、副机器人从无线通信有效范围内分开。进一步的，在本实施例中，作为扩展，在主机器人和副机器人进行语音类节目表演或动作类节目表演时，可以控制对应的眼睛指示灯进行闪烁；或者在主机器人和副机器人进行语音类节目表演，控制对应的嘴巴指示灯进行闪烁。此外，为进一步保证机器人使用的安全性，在主机器人和副机器人进行动作类节目表演的同时，通过避障检测模块检测障碍物或高低平面交界处，其中，避障检测模块包括红外感应装置和超声波感应装置中的至少一种，若主机器人或副机器人的避障检测模块检测到障碍物或高地平面交界处，则进行转向或后退等操作。

此外，主机器人和副机器人还可以通过接口模块接收外部传输的节目程序，进行节目的更新。

参见图6，在一个实施例中，提供了机器人系统主、副机器人同时表演的时序图。本实施例优选为一个主机器人和一个副机器人同时进行节目表演，具体包括：

601，主机器人向副机器人发送握手信号。

602，副机器人响应握手信号。

603，主机器人要求副机器人上报节目编号清单。

604，副机器人向主机器人上报节目编号清单。

605，主机器人和副机器人之间进行节目程序的发送或接收，实现节目共享。

606，主机器人进行节目决策，确定节目顺序。

607，主机器人向副机器人发送待表演节目编号。

608，主机器人和副机器人同时时钟归零，建立时钟同步信号参考点。

609，主机器人读取音频文件，进行播放，同时眼睛指示灯、嘴巴指示灯进行闪烁。

610，主机器人向副机器人发送通知应答信号。

611，副机器人读取音频文件，进行播放，同时眼睛指示灯、嘴巴指示灯进行闪烁。

612，副机器人向主机器人发送应答完毕信号。

……

在步骤612之后，主、副机器人根据节目程序，可以执行唱歌、跳舞、自我介绍、避障等操作，直到所有节目表演完毕。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-OnlyMemory，ROM）或随机存储记忆体（RandomAccessMemory，RAM）等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：一主机器人和至少一个副机器人，所述主机器人和所述副机器人都包括控制模块、存储模块、无线通信模块以及节目执行模块，所述控制模块分别连接所述存储模块、所述无线通信模块和所述节目执行模块，用于控制各部分协调工作；所述存储模块，用于存储同时表演的节目程序；

所述无线通信模块，用于主机器人和副机器人通过无线通信模块相互识别，采取在两机器人相遇后，谁抢先发出握手信号即为主机器人的设置方式，建立所述主机器人和所述至少一个副机器人的通信连接；

所述控制模块，用于在所述主机器人和所述至少一个副机器人建立通信连接后，按照预设的策略，确定所述机器人系统所要同时表演的节目；

所述无线通信模块，还用于在所述控制模块确定同时表演的节目后，建立所述主机器人和所述至少一个副机器人的时钟同步信号参考点；

所述控制模块，还用于根据所述时钟同步信号参考点，读取所述节目对应的节目程序进行执行，产生所述节目执行模块的控制信号；

所述节目执行模块，用于根据所述控制信号，进行节目的表演。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述无线通信模块，还用于在所述主机器人和所述至少一个副机器人建立通信连接后，在所述控制模块的控制下，进行所述主机器人和所述副机器人之间的节目程序的传输，以供所述主机器人和所述副机器人进行节目共享。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述节目执行模块包括语音类节目执行单元和动作类节目执行单元中的至少一种；

所述语音类节目执行单元包括音频处理装置和扬声器，所述音频处理装置连接所述控制模块，所述扬声器连接所述音频处理装置；

所述动作类节目执行单元包括电机驱动装置、电机以及机械运动装置，所述电机驱动装置连接所述控制模块和所述电机，所述电机连接所述机械运动装置。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述节目执行模块包括语音类节目执行单元和动作类节目执行单元，还进一步包括指示灯单元，所述指示灯单元包括眼睛指示灯和嘴巴指示灯，所述眼睛指示灯和所述嘴巴指示灯分别连接所述控制模块；

所述眼睛指示灯，用于在所述语音类节目执行单元或所述动作类节目执行单元进行节目表演时，在所述控制模块的控制下进行闪烁；

所述嘴巴指示灯，用于在所述语音类节目执行单元进行节目表演时，在所述控制模块的控制下进行闪烁。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述主机器人和所述副机器人还包括避障检测模块，所述避障检测模块包括红外感应装置和超声波感应装置中的至少一种，所述红外感应装置和/或所述超声波感应装置连接所述控制模块，用于在所述动作类节目执行单元进行节目表演时，检测障碍物或高低平面交界处，并将检测信号发送给所述控制模块；

所述控制模块，还用于在接收到所述检测信号后，向所述电机驱动装置发送转向或后退指令，所述电机驱动装置驱动所述电机进行工作，通过所述机械运动装置带动所述主机器人或副机器人进行转弯或后退。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述主机器人和所述副机器人还包括接口模块，所述接口模块连接所述控制模块，用于接收外部传输的节目程序，并存储到所述存储模块中，以供机器人系统进行节目的更新。

7.一种机器人系统同时表演控制方法，所述机器人系统包括一主机器人和至少一个副机器人，其特征在于，所述方法包括：

通过无线通信方式，建立所述主机器人与所述至少一个副机器人的通信连接，采取在两机器人相遇后，谁抢先发出握手信号即为主机器人的设置方式；

所述主机器人按照预设的策略，确定所述机器人系统所要同时表演的节目；

所述主机器人和所述副机器人，通过无线通信建立同时表演的时钟同步信号参考点；

所述主机器人和所述副机器人分别根据所述时钟同步信号参考点，读取所述节目对应的节目程序进行执行，产生所述主机器人和所述副机器人进行节目表演的控制信号；

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行节目表演。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行节目表演，包括：

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行语音类节目表演；和/或

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行动作类节目表演。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行节目表演，具体包括：

所述主机器人和所述副机器人的节目执行模块分别根据所述控制信号，进行语音类节目表演和动作类节目表演；以及

在所述主机器人和所述副机器人进行语音类节目表演或动作类节目表演时，控制对应的眼睛指示灯进行闪烁；以及

在所述主机器人和所述副机器人进行语音类节目表演，控制对应的嘴巴指示灯进行闪烁。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述主机器人和所述副机器人进行动作类节目表演的同时，通过避障检测模块检测障碍物或高低平面交界处，所述避障检测模块包括红外感应装置和超声波感应装置中的至少一种；

若所述主机器人或所述副机器人的避障检测模块检测到障碍物或高地平面交界处，则进行转向或后退。