CN107458361B - 车辆安全辅助系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆安全辅助系统及其控制方法，涉及车辆主动安全技术领域，该车辆安全辅助系统用于安装于车辆上，包括：控制器，以及分别与控制器相连接的信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器。信息采集单元用于采集车辆的状态信息；控制器用于根据状态信息向远距雷达和/或近距雷达发送开启信号或关闭信号；远距雷达用于生成第一探测结果；近距雷达用于生成第二探测结果；控制器还用于根据第一探测结果和第二探测结果向警示器发送提示信号以及向制动执行器发送制动信号；警示器用于向用户发出提示信息；制动执行器用于主动制动车辆。本发明较好地提升了行车安全性，可后加装于车辆上且不影响原车性能，成本较低。

Description

车辆安全辅助系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及车辆主动安全技术领域，尤其是涉及一种车辆安全辅助系统及其控制方法。

背景技术

随着汽车数量的不断增加，驾驶人数量的迅速增长，交通事故也频繁发生。造成交通事故发生的因素除与驾驶员的驾驶技术相关之外，超速行驶、注意力不集中、盲区行车、并线，疲劳驾驶、误操作(误将油门当刹车)等驾驶员的一些个人因素，以及雨天、雾天及夜晚低能见度行车也是导致事故发生的主要原因。因此，交通安全越来越得到人们的重视。

为了提升行车安全性，部分车辆加装有自动制动系统等安全辅助装置，然而发明人在研究过程中发现，此类安全辅助系统大多需要对原车的发动机、制动系统、电气系统等自身系统进行介入改动，因而只能随车在出厂前由汽车生产厂家进行装配，成本较高，且可靠性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆安全辅助系统及其控制方法，以缓解现有技术中存在的安全辅助系统成本较高且可靠性较差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆安全辅助系统，车辆安全辅助系统用于安装于车辆上，包括：控制器，以及分别与控制器相连接的信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器；信息采集单元用于采集车辆的状态信息，并将状态信息发送至控制器；其中，状态信息包括车速信息、行驶方向信息和制动信息；控制器用于根据状态信息向远距雷达和/或近距雷达发送开启信号或关闭信号；远距雷达用于在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第一距离内的障碍物，生成第一探测结果，并将第一探测结果发送至控制器；近距雷达用于在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第二距离内的障碍物，生成第二探测结果，并将第二探测结果发送至控制器；控制器还用于根据第一探测结果和第二探测结果向警示器发送提示信号以及向制动执行器发送制动信号；警示器用于在接收到提示信号时，向用户发出提示信息；制动执行器用于在接收到制动信号时，主动制动车辆。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，近距雷达为超声波测距雷达，远距雷达为毫米波雷达；超声波测距雷达的数量为多个，分别设置为位于车辆的左侧前转向轮侧、左侧后行车轮侧、右侧前转向轮侧以及右侧后行车轮侧的左前雷达、左后雷达、右前雷达以及右后雷达，以及位于车辆的前保险杠处的前雷达和位于后保险杠处的后雷达；毫米波雷达的数量至少为一个，至少设置为位于车辆的前保险杠处的前雷达。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，信息采集单元包括车灯信号线和车载诊断系统；车灯信号线用于检测车辆的制动信息和行驶方向信息；车载诊断系统用于检测车辆的车速信息和转向角度信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，信息采集单元还包括加速度传感器，用于检测车辆的行驶方向信息和坡道角度信息。

结合第一方面的第二种或第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，信息采集单元还包括面部识别摄像装置；面部识别摄像装置用于采集用户的面部信息，根据面部信息确定用户的疲劳程度，并将疲劳程度发送至控制器；控制器用于在车速信息高于预设车速值时，开启面部识别摄像装置，还用于根据面部识别摄像装置生成的疲劳程度控制警示器向用户发出提示信息，以及控制制动执行器以点刹方式制动车辆。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，信息采集单元还包括制动信号灯开关，用于采集车辆的制动信息；控制器用于在检测到制动信号灯开关由人工控制连通时，向远距雷达和近距雷达发送关闭信号；控制器还用于根据探测结果和/或所述疲劳程度控制制动信号灯开关的开闭状态，以提醒后方车辆保持车距。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，制动执行器包括电机和与电机相连的带齿压条；其中，制动执行器固定于车辆的制动踏板主梁侧；电机用于在接收到来自控制器的制动信号时正转，带动带齿压条压制制动踏板主梁，以制动车辆；电机还用于在接收到来自控制器的制动解除信号时反转，带动带齿压条远离制动踏板主梁，以使车辆解除制动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，制动执行器包括设置于原车制动系统的电磁双向比例阀；电磁双向比例阀用于在接收到来自控制器的制动信号时开启，使原车制动系统产生气压，以制动车辆；电磁双向比例阀还用于在接收到来自控制器的制动解除信号时关闭，停止为原车制动系统供气，以使车辆解除制动。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆安全辅助系统的控制方法，车辆安全辅助系统包括：控制器，以及分别与控制器相连接的信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器；方法由控制器执行，包括：接收信息采集单元采集的车辆的状态信息；其中，状态信息包括车速信息、行驶方向信息和制动信息；根据状态信息向远距雷达和/或近距雷达发送开启信号或关闭信号；接收远距雷达在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第一距离内的障碍物生成的第一探测结果；接收近距雷达在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第二距离内的障碍物生成的第二探测结果；根据第一探测结果和第二探测结果向警示器发送提示信号以及向制动执行器发送制动信号，以使警示器在接收到提示信号时向用户发出提示信息，以及制动执行器在接收到制动信号时主动制动车辆。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，近距雷达为超声波测距雷达，远距雷达为毫米波雷达；其中，超声波测距雷达的数量为多个，毫米波雷达的数量至少为一个；方法还包括：当车速信息大于零，且行驶方向信息为前向行驶时，控制前雷达开启；其中，前雷达包括设置于车辆的前保险杠处的超声波测距雷达和毫米波雷达；当车速信息大于零，且行驶方向信息为后向行驶时，控制后雷达开启；其中，后雷达包括设置于车辆的后保险杠处的超声波测距雷达；当车速信息小于预设第一车速值，行驶方向信息为左转向且向左前方行驶，且转向角度大于第一预设角度值时，控制左前雷达、左后雷达和前雷达开启；其中，左前雷达和左后雷达包括分别设置于车辆的左侧前转向轮侧和左侧后行车轮侧的超声波测距雷达；当车速信息小于预设第二车速值，行驶方向信息为右转向且向右前方行驶，且转向角度大于第二预设角度值时，控制右前雷达、右后雷达和前雷达开启；其中，右前雷达和右后雷达包括分别设置于车辆的右侧前转向轮侧以及右侧后行车轮侧的超声波测距雷达；当车速信息小于预设第三车速值，行驶方向信息为左转向且向左后方行驶，且转向角度大于第三预设角度值时，控制右前雷达、左后雷达和后雷达开启；当车速信息小于预设第四车速值，行驶方向信息为右转向且向右后方行驶时，且转向角度大于第四预设角度值时，控制左前雷达、右后雷达和后雷达开启；当车速信息大于预设第五车速值，且行驶方向信息为左转向时，控制左前雷达、左后雷达开启；当车速信息大于预设第六车速值，且行驶方向信息为右转向时，控制右前雷达、右后雷达开启；当车速信息大于预设第七车速值，且行驶方向信息为倒车行驶时，控制制动执行器对车辆执行减速操作。

本发明实施例提供了一种车辆安全辅助系统及其控制方法，该车辆安全辅助系统包括控制器、信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器。控制器通过信息采集单元获取车辆的状态信息，从而控制远距雷达和近距雷达的开闭状态，当远距雷达和近距雷达开启并生成相应的探测结果时，控制器可以根据探测结果控制警示器提示用户，或者控制制动执行器制动车辆，从而较好的实现安全辅助功能。上述车辆安全辅助系统可以后加装于车辆上，无需改变原车结构，成本较低；此外，通过远距雷达和近距雷达这种组合设置方式，可以较好的探测到车辆周围障碍物，进一步提升了安全辅助系统的可靠性，有效提高了行车安全性。

进一步，远距雷达和近距雷达可以在车辆的不同位置设置多个，从而实现车辆周边全方位障碍物的检测，进一步提升了上述安全辅助系统的可靠性。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种车辆安全辅助系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的第二种车辆安全辅助系统的结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的第三种车辆安全辅助系统的结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种车辆安全辅助系统的控制方法流程图。

图标：

10-控制器；20-信息采集单元；21-车灯信号线；22-车载诊断系统；

23-加速度传感器；24-面部识别摄像装置；25-制动信号灯开关；

30-远距雷达；30e-前远距雷达；40-近距雷达；40a-左前雷达；

40b-左后雷达；40c-右前雷达；40d-右后雷达；40e-前近距雷达；

40f-后近距雷达；50-警示器；60-制动执行器；70-线束；80-电瓶。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前的车辆安全辅助系统大多需要改动原车结构，成本较高且可靠性较差，基于此，本发明实施例提供了一种车辆安全辅助系统及其控制方法，该车辆安全辅助系统可以后加装于车辆上，该技术可以采用相应的软件或硬件实现。以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

本实施例提供了一种车辆安全辅助系统，该车辆安全辅助系统用于安装于车辆上，具体参见图1所示的一种车辆安全辅助系统的结构示意图，包括：控制器10，以及分别与控制器10相连接的信息采集单元20、远距雷达30、近距雷达40、警示器50和制动执行器60；

信息采集单元20用于采集车辆的状态信息，并将状态信息发送至控制器10；其中，状态信息包括车速信息、行驶方向信息和制动信息；行驶方向信息可以包括前向行驶、倒车行驶、前向左转、前向右转、后向左转、后向右转等；

控制器10用于根据状态信息向远距雷达30和/或近距雷达40发送开启信号或关闭信号；

远距雷达30用于在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第一距离内的障碍物，生成第一探测结果，并将第一探测结果发送至控制器；

近距雷达40用于在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第二距离内的障碍物，生成第二探测结果，并将第二探测结果发送至控制器；

控制器10还用于根据第一探测结果和第二探测结果向警示器50发送提示信号以及向制动执行器60发送制动信号；

警示器50用于在接收到提示信号时，向用户发出提示信息；具体的，警示器可以采用预警喇叭或者语音播报器实现。诸如，在远距雷达或近距雷达检测到障碍物时，警示器可以以语音形式向驾驶员播报车辆与行进方向出现的障碍物的距离信息，以实现距离提示功能；当需要防撞预警时，以“嘀、嘀、嘀”等警鸣音向驾驶员发出人为操作车辆以避让障碍物或制动车辆的提醒；当然，也可以均通过语音播报的方式提示驾驶员，在此不再赘述。

制动执行器60用于在接收到制动信号时，主动制动车辆。

本发明实施例提供的上述车辆安全辅助系统包括控制器、信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器。控制器通过信息采集单元获取车辆的状态信息，从而控制远距雷达和近距雷达的开闭状态，当远距雷达和近距雷达开启并生成相应的探测结果时，控制器可以根据探测结果控制警示器提示用户，或者控制制动执行器制动车辆，从而较好的实现安全辅助功能。上述车辆安全辅助系统结构简单，在不影响原车任何性能情况下可以后加装于车辆上，无需改变原车结构，成本较低；此外，通过远距雷达和近距雷达这种组合设置方式，可以较好的探测到车辆周围障碍物，进一步提升了安全辅助系统的可靠性，有效提高了行车安全性。因此可以广泛普及加装使用于各大、中、小型乘用车、商用车及特种车辆上。上述车辆安全辅助系统不仅可以后加装于车辆上，构成车辆的附加辅助系统；汽车厂商也可以直接在汽车出厂前将该车辆安全辅助系统预先加装于车辆上，构成车辆的系统组成部分。该车辆安全辅助系统无论是前加装还是后加装均可，能够较好满足汽车厂商以及车主的实际需求，使得该车辆安全辅助系统的应用更加灵活便捷。

在实际应用中，上述车辆安全辅助系统中的控制器、信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器可以灵活布设于车体内的不同位置，也可以组合布设，诸如将警示器和控制器相结合设置于车体内，制动执行器设置于汽车制动踏板主梁上方等，在此不再赘述。可以为控制器设置保护该控制器的外壳，在外壳上设置有与控制器相连接的开关按键等功能按键，以便于人工对车辆安全辅助系统进行开启或关闭控制，以及进行相应的功能选择，即选择启用或停用该系统中的特定功能。此外，为了结构精简，警示器也可以与控制器一同设置于壳体内。

具体的，本实施例还给出一种警示器的工作方式：当控制器识别到本车与行驶任何方向出现的障碍物小于预设安全距离时，触发警示器发出“嘀”的长鸣预警，提醒驾驶员人为主动避让障碍物或制动本车；当控制器识别到驾驶员处于疲劳驾驶状态时，触发警示器语音播报“请勿疲劳驾驶”警示信息，提醒驾驶员安全驾驶车辆；当控制器识别到车辆制动灯连续点亮时间超过设定值时，触发警示器语音播报“请检查制动系统”警示信息，提醒驾驶员检查车辆的制动系统；当控制器识别到车辆任何一侧转向灯持续点亮时间超过设定值时，触发警示器语音播报“请关闭转向灯”警示信息，提醒驾驶员谨慎操作车辆。当然，以上仅为示例性说明，不应当被视为限制。在实际应用中可以对警示器的警示信息进行灵活调整，在此不再赘述。

在实际应用中，上述近距雷达可以采用超声波测距雷达，远距雷达可以采用毫米波雷达。其中，毫米波雷达负责对前方较远障碍物进行探测；超声波雷达则负责对车辆行驶方向较近距离的障碍物进行探测。

可以根据需求而在车辆上布设多个超声波测距雷达以及毫米波雷达，雷达布设的地点可以灵活设置，诸如布设于车辆的左侧前转向轮上方、左侧后行车轮上方、右侧前转向轮上方以及右侧后行车轮上方，以及布设于车辆的前保险杠处或后保险杠处，从而达到全方位探测车身周围障碍物的效果。当然，在车身的左侧和右侧也可布设有上述雷达，在此不再赘述。

本实施例中的雷达为测距传感器，仅采用一种测距传感器进行探测是无法满足车辆在不同环境、速度行驶情况下对障碍物的探测识别需要的，只有将不同特性的测距传感器(诸如本实施例提供的远距雷达和近距雷达)相结合应用在汽车上，且根据汽车行驶环境、方向及车速的变化而使各种测距传感器分工、分时、分位地工作，才能更好地满足汽车对安全的需要，同时，还可以大大降低成本，有利于市场普及。

本实施例提供的制动执行器主要用于在控制器的作用下实现车辆的主动制动，具体的，可以采用以下两种方式：

方式一：制动执行器包括电机和与电机相连的带齿压条；其中，制动执行器固定于车辆的制动踏板主梁侧；具体为通过固定件加装在汽车制动踏板主梁上方。

电机用于在接收到来自控制器的制动信号时正转，带动带齿压条压制制动踏板主梁，以制动车辆；

电机还用于在接收到来自控制器的制动解除信号时反转，带动带齿压条远离制动踏板主梁，以使车辆解除制动。

方式二：制动执行器包括设置于原车制动系统的电磁双向比例阀；

电磁双向比例阀用于在接收到来自控制器的制动信号时开启，使原车制动系统产生气压，以制动车辆；

电磁双向比例阀还用于在接收到来自控制器的制动解除信号时关闭，停止为原车制动系统供气，以使车辆解除制动。

具体实施时，上诉电磁双向比例阀可以包括互连的电磁比例阀和双向阀。电磁双向比例阀的工作过程可以为：电磁比例阀开启后，压缩气体才可通过该电磁比例阀进入至双向阀，再进入原车制动系统的继动阀或快放阀，从而使车辆的制动系统执行制动做工。也即，通过打开电磁比例阀，使原车辅助气筒的气体通过电磁比例阀，再经由双向阀，使得原车制动系统产生气压，从而制动车辆。如若关闭电磁比例阀，则解除制动。其中，辅助气筒也可称为备用气筒，通常配置于以气压能作为制动能源实施制动的车辆上。

综上所述，本发明实施例提供的上述车辆安全辅助系统，利用复合式传感器(近距雷达和远距雷达)相结合的测距技术，当汽车在不同环境、速度及方向行驶状态下，自适应对障碍物进行科学合理地探测、识别，当装有上述车辆安全辅助系统的车辆与行驶方向出现的障碍物有发生碰撞的险情时，该系统可以自动报警，自动制动，主动避免碰撞事故的发生。该系统不仅遇有碰撞危险可以自动报警、自动制动，还可以有车速控制以及疲劳驾驶、并线辅助提醒等功能。

实施例二：

在前述实施例的基础上，本实施例提供了另一种车辆安全辅助系统，具体可参见图2所示的第二种车辆安全辅助系统的结构示意图，在图1的基础上，信息采集单元20包括车灯信号线21、车载诊断系统22、加速度传感器23、面部识别摄像装置24和制动信号灯开关25。在实际应用中，可以选用其中的多种进行组合。

车灯信号线21用于检测车辆的制动信息和行驶方向信息。在实际应用中，车灯信号线包括多根，分别为与车辆各个灯相连的信号线。

由于车灯的状态可以较好的反映车辆的状态，诸如车辆左拐时，左转向信号灯点亮，同理，其它转向灯在相应转向时也会点亮；车辆倒车时，倒车灯点亮；车辆刹车制动时，制动灯点亮；车灯信号线可以采集到车辆各种灯的状态，控制器从而获知车辆的制动信息和行驶方向信息。控制器与车辆的倒车灯信号线连接时可识别车辆的倒车挡位工作信息，当倒车灯点亮时，控制器向位于车身尾部保险杠位置的雷达发送开启信号，令其开始探测工作。进一步，以控制器连接车灯信号线中的左右转向灯信号为例进行详细说明，当左转向信号灯点亮，控制器识别为车辆处于向左或即将向左实施转向、并线或超车行驶状态；当右转向信号灯点亮，控制器识别为车辆处于向右或即将向右实施转向、并线或超车行驶状态。

此外，连接左右转向灯还有其它作用，以远距雷达为毫米波雷达，近距雷达为超声波雷达为例进行说明，诸如：

(一)自动屏蔽功能：当车辆行驶速度大于10公里/小时(车辆小于等于10公里/小时是超声波雷达工作的范围，此时打开转向灯开关是不会屏蔽车辆安全辅助系统的自动报警、自动制动功能的)，驾驶员开启车辆转向开关，对车辆采取或即将采取转向、并线或超车操作时，只要任意方向的转向灯点亮，车辆安全辅助系统会立即屏蔽毫米波雷达的探测，不会触发自动报警、自动制动功能。

(二)自动恢复功能：转向灯开关复位或转向灯熄灭，毫米波雷达恢复到初始工作状态。

车载诊断系统22用于检测车辆的车速信息和车辆转向角度信息。车载诊断系统已是车辆上的常见配置，可以获知车速等信息，具体可参照相关技术实现，在此不再赘述。本实施例提供的车辆安全辅助系统，也可以直接应用原车的车载诊断系统，由从控制器引出连接车载诊断系统的信号线，从而从车载诊断系统中读取车速信息。此外，控制器还可以从车载诊断系统中获取车辆的车轮转向方向以及转向角度信息，具体的，也可通过获取方向盘的转动方向而实现。本实施例提供的车辆安全辅助系统，具体的可以从控制器中引出车载诊断系统接线端以及车载诊断系统连接线，利用连接线直接于原车的车载诊断系统相接即可。

加速度传感器23，用于检测车辆的行驶方向信息和坡道角度信息。该行驶方向信息可以包括前向行驶或倒车行驶；通过坡道角度信息，可以获知车辆是处于上坡状态还是下坡状态。为了使结构精简，该加速度传感器可以与控制器设置成一体式结构，例如内置在控制器壳体内，或者与控制器相结合，从而无需考虑单独安装的问题。该加速度传感器可以采用相关技术中的汽车级传感器实现，当配置有该加速度传感器，控制器不需要接原车的档位信号即可精确识别到车辆的行进方向，还可以识别道路情况，也即是平路还是上坡、下坡。正因为有了该加速度传感器，无论驾驶员挂前进挡向前行驶还是挂倒车档向后行驶，或者车辆处在坡道上发生空档向前、向后溜坡时，控制器都能够正确识别车辆的行驶方向或溜坡方向，便于控制器开启相应方向雷达对障碍物实施探测，从而为控制器提供正确的行进方向的障碍物的距离信息，为后续的报警提醒，刹车防撞提供了依据，大大提高了系统的安全性。

面部识别摄像装置24，用于采集驾驶员的面部信息，根据面部信息确定驾驶员的疲劳程度，并将疲劳程度发送至控制器10；控制器10用于在车速信息高于预设车速值时，开启面部识别摄像装置24，还用于根据面部识别摄像装置24生成的疲劳程度控制警示器向用户发出提示信息，以及控制制动执行器以点刹方式制动车辆。在实际应用中，可以在确定驾驶员疲劳驾驶时，先通过警示器以鸣笛或语音等方式警示用户，再采取点刹方式制动车辆，以使驾驶员清醒。具体的，面部识别摄像装置主要包括摄像头，该摄像头安置于车体内能够拍摄到驾驶员面部的位置。该预设车速值可以灵活设定，诸如设定为60公里/小时。也即当车速高于60公里/小时，摄像头开始工作，当识别到用户(也即驾驶员)处于疲劳驾驶状态时，可触发警报器报警以及自动制动提醒功能，由于疲劳驾驶提醒只有在车辆车速大于等于60公里/小时才介入工作，在如此高的车速情况下，瞬间点刹提醒的方式，不会造成车辆明显减速，更不会对后方车辆造成影响，其中，自动制动提醒是以瞬间点刹的方式进行提醒，这样既可以实现提醒的目的，又不会对后方车辆行驶带来影响，较好地减缓了处于疲劳状态的驾驶员在高速驾驶时的安全隐患。

将上述面部识别摄像装置应用到车辆安全辅助系统中，可以使本车辆安全辅助系统的点刹制动功能有效应用。目前，汽车上所应用的疲劳驾驶提醒的方式，除了通过语音报警提醒驾驶员之外，有的车型还可以以方向盘抖动来提醒驾驶员，报警提醒可以很轻易地实现，但是方向盘抖动提醒功能都是在汽车厂实现的，依靠后装市场实现这个功能目前还不现实。本发明实施例提供的疲劳提醒技术则很好地利用了自动制动这个功能，当通过面部识别摄像装置识别到驾驶员处在疲劳驾驶状态时，除了可以以语音报警的方式提醒外，还可以以瞬间制动，也就是点刹的方式对驾驶员实施进一步的提醒，促使驾驶员瞬间察觉并清醒，大大提高了行车安全。

制动信号灯开关25，用于采集车辆的制动信息；控制器10用于在检测到制动信号灯开关由人工控制连通时，向远距雷达和近距雷达发送关闭信号；这种方式可以检测驾驶员已采取主动制动措施时不会再通过雷达对障碍物进行检测，以防车辆安全辅助系统采取重复不必要的措施(诸如自动报警、自动制动等)而为驾驶员带来干扰。当然，向雷达发送关闭信号，在具体应用时，也可以是控制器屏蔽雷达的探测，也即不接收雷达发送的探测结果，或者对探测结果不进行处理，或者不再向警示器50及制动执行器60发出提醒及制动指令。

控制器10还用于根据探测结果和/或所述疲劳程度控制制动信号灯开关的开闭状态，以提醒后方车辆保持车距。具体的，当根据探测结果确定车辆与前方出现的障碍物小于安全行车距离，控制器在触发警示器进行报警提醒的同时，控制器会自动接通车辆的制动信号灯开关，使原车制动信号灯在车辆没有制动前，提前点亮，以提醒后方车辆注意保持车距，防止在后期实施自动制动时，由于后方车辆跟车过近而导致被撞事故发生。当根据疲劳程度确定驾驶员当前处于疲劳驾驶状态时，控制器在触发警示器报警以提醒驾驶员的同时，也可以通过制动信号灯开关而点亮制动信号灯，以提醒后方车辆保持行车距离，从而有效防止在通过点刹方式提醒驾驶员的过程中，后方车辆追尾本车。上述根据探测结果和/或所述疲劳程度控制制动信号灯开关的开闭状态，提前点亮制动信号灯的方式，可以有效预防后车追尾。

综上所述，本发明实施例提供的上述车辆安全辅助系统，在前述实施例提供的车辆安全辅助系统的基础上，还可以通过面部识别摄像装置和制动执行器的瞬间点刹操作而具有较好的疲劳驾驶提醒功能，通过制动信号灯开关实现制动提醒功能，以防止后车追尾。

实施例三：

本实施例中，针对前述实施例提供的车辆安全辅助系统，提出一种具体的车辆安全辅助系统，具体可参见图3所示的第三种车辆安全辅助系统的结构示意图，示出了在车辆上布设的控制器10、制动执行器60，同时还示出了分别设置于车辆的左侧前转向轮侧、左侧后行车轮侧、右侧前转向轮侧以及右侧后行车轮侧的左前雷达40a、左后雷达40b、右前雷达40c以及右后雷达40d，还示出了设置于车辆的前保险杠处的四个前近距雷达40e、设置于车辆的后保险杠处的四个后近距雷达40f；还示出了设置于车辆的前保险杠正中心的一个前远距雷达30e。其中，前述实施例所述的前雷达包括前近距雷达和/或前远距雷达，也即，前近距雷达和前远距雷达均可视为前雷达。此外，图3同时还示出连接各个雷达的线束70，此外，为了便于理解，还示出了用于为车辆安全辅助系统供电的电瓶80。该电瓶优选为原车电瓶，车辆安全辅助系统中的各个设备均可通过控制器从原车电瓶取电。当然，也可以从车辆的其它供电系统取电，或者单独为车辆安全辅助系统配置电源，在此不再赘述。为了清楚示意，图3示出了控制器10和制动执行器60，但是控制器10和制动执行器60实质设置于车体内；为了使图较简洁，车辆安全辅助系统所包括的其它设备(诸如警示器、面部识别摄像装置等)并未在图中示出。

具体的，本实施例中的近距雷达为超声波测距雷达，远距雷达为毫米波雷达；超声波测距雷达的数量为多个，分别设置为位于车辆的左侧前转向轮上方、左侧后行车轮上方、右侧前转向轮上方以及右侧后行车轮上方的左前雷达、左后雷达、右前雷达以及右后雷达，以及位于车辆的前保险杠处的前雷达和位于后保险杠处的后雷达；毫米波雷达的数量至少为一个，至少设置为位于车辆的前保险杠处的前雷达。

在本实施例中的前雷达既包括超声波测距雷达，又包括毫米波雷达，从而充分对前方障碍物进行探测。当然，车辆的其它位置也可以组合设置超声波测距雷达和毫米波雷达，在此不再赘述。诸如，当针对大型车辆时，可以根据车身四周各个容易发生碰撞事故的碰撞点的区域大小而自由配置雷达的数量，防止大型车辆由于车身宽、长而出现探测盲区，从而降低碰撞概率。

本实施例采用远距雷达和近距雷达(诸如采用超声波雷达和毫米波雷达)协同工作的方式，不仅可以解决不同距离范围内的障碍物探测，也可以根据不同雷达的特性来解决车辆在低速，高速等不同车速阶段对障碍物的探测需求。其中，超声波雷达成本较低，在车辆速度小于等于10公里/小时时，可以满足近距离范围内对障碍物的识别需要；毫米波雷达因其良好的探测性能，可在任一车速值情况下根据需要工作，本实施例之所以采用毫米波雷达，是因为：(1)探测距离较长，一般探测距离为30m-200m之间，能够满足汽车在高速行驶速度下对较远距离范围内的障碍物识别需要；(2)探测性能稳定，可以不受被测物体表面形状、颜色等的影响；(3)环境适应性良好，具有很强的穿透能力，其测距精度受雨、雪、雾、扬尘等恶劣天气及强光、杂波、噪音等环境的影响较小，较好提升了车辆在不良环境下行驶的安全性，全面保障了行车安全。

而上述车辆安全辅助系统在车身的左侧前转向轮侧、左侧后行车轮侧、右侧前转向轮侧以及右侧后行车轮侧、以及前保险杠侧和后保险杠侧均安装有近距雷达和/或远距雷达的原因如下：

车辆在低速行驶时，碰撞事故不仅发生在车辆的正前方和正后方，当大角度转动方向盘实施侧向移动，车辆两侧也极易刮蹭到位于车身两侧的障碍物。汽车在向左前方行驶时，除车辆前方有可能与障碍物发生碰撞外，车辆左侧车身前部及后部也易导致与障碍物发生碰撞；同理，当汽车在向右前方行驶时，除车辆前方有可能与障碍物发生碰撞外，车辆右侧车身前部及后部也易导致与障碍物发生碰撞；而当车辆向左后方大角度侧向倒车行驶时，除车辆后方有可能与障碍物发生碰撞外，车辆右侧车身前部及左侧车身后部也易导致与障碍物发生碰撞；同理，当车辆向右后方大角度侧向倒车行驶时，除车辆后方有可能与障碍物发生碰撞外，车辆左侧车身前部及右侧车身后部也易导致与障碍物发生碰撞。综上所述，车辆在低速行驶，特别是泊车行驶时，其碰撞点不但跟车辆行驶方向有关，还跟车辆的转向方向，也就是车辆的行驶轨迹有关。为实现全方位的低速行车安全，需要控制器智能化地识别及处理，特别是雷达探测，在大角度侧向倒车行驶时，需要根据车辆的转向方向及车身的行驶轨迹而智能化地开启或关闭相关部位的雷达，在能够对行进方向的障碍物实施探测的同时，也可以屏蔽掉与车辆行驶方向相反位置的目标，防止出现误探测引发虚警或误制动现象，避免对车辆的正常行驶带来影响。

综上所述，本发明实施例提供的车辆安全辅助系统，利用复合式雷达识别技术(毫米波雷达+超声波雷达)，实现汽车在不同车速、不同方向行驶状态下，都能够利用加装在汽车前、后、左、右等车身的各个位置的毫米波雷达及超声波雷达对汽车行进方向的障碍物进行测距、识别。当车辆安全辅助系统识别到本车与障碍物小于安全行车距离时，系统能够自动报警，提醒驾驶员主动采取措施避免碰撞事故发生，当识别到本车与障碍物即将发生追尾、倒车或侧方向泊车碰撞事故时，车辆安全辅助系统还可以自动对车辆采取制动措施，从而避免碰撞事故的发生，或将发生事故的严重程度降到最低。

进一步，本发明实施例提供的车辆安全辅助系统可以通过面部识别摄像装置采集驾驶员的疲劳驾驶信息，当识别到驾驶员处于疲劳驾驶状态时，能够以报警及点刹的方式有效提醒驾驶员；除此之外，还可以利用安装在车辆两侧的超声波雷达，在驾驶员操作车辆实施并线行驶时，对车身两侧障碍物进行探测，遇有障碍物时，能够对驾驶员进行报警提醒，提高并线安全；该系统还可以控制本车行驶车速，防止超速，当识别到本车行驶速度超过预设值时，不但可以自动报警提醒，还可以强制降速，特别是防止驾驶员由于误操作(误将油门当刹车)而导致的车速过快现象发生，最大程度地辅助驾驶员保持安全驾驶速度，提高行车安全。

实施例四：

针对前述实施例提供的车辆安全辅助系统，参见图4所示的一种车辆安全辅助系统的控制方法流程图。车辆安全辅助系统包括：控制器，以及分别与控制器相连接的信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器；具体的，该车辆安全辅助系统可以应用前述任一实施例实现，该方法由控制器执行，包括：

步骤S402，接收信息采集单元采集的车辆的状态信息；其中，状态信息包括车速信息、行驶方向信息和制动信息；

步骤S404，根据状态信息向远距雷达和/或近距雷达发送开启信号或关闭信号；

步骤S406，接收远距雷达在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第一距离内的障碍物生成的第一探测结果；

步骤S408，接收近距雷达在接收到开启信号时，探测与车辆相距预设第二距离内的障碍物生成的第二探测结果；

步骤S410，根据第一探测结果和第二探测结果向警示器发送提示信号以及向制动执行器发送制动信号，以使警示器在接收到提示信号时向用户发出提示信息，以及制动执行器在接收到制动信号时主动制动车辆。

在实际应用中，近距雷达为超声波测距雷达，远距雷达为毫米波雷达；其中，超声波测距雷达的数量为多个，毫米波雷达的数量至少为一个；控制器还可以与车载诊断系统相连，以获取转向角度信息。

上述方法还包括以下步骤：

(1)当车速信息大于零，且行驶方向信息为前向行驶时，控制前雷达开启；其中，前雷达包括设置于车辆的前保险杠处的超声波测距雷达和毫米波雷达；其中前向行驶包括前向正常行驶和前向溜坡。

(2)当车速信息大于零，且行驶方向信息为后向行驶时，控制后雷达开启；其中，后雷达包括设置于车辆的后保险杠处的超声波测距雷达；具体的，后向行驶包括后向正常倒车行驶(车辆档位处于倒车档状态)，还包括后向溜坡。

(3)当车速信息小于预设第一车速值，行驶方向信息为左转向且向左前方行驶，且转向角度大于第一预设角度值时，控制左前雷达、左后雷达和前雷达开启；其中，左前雷达和左后雷达包括分别设置于车辆的左侧前转向轮侧和左侧后行车轮侧的超声波测距雷达；

(4)当车速信息小于预设第二车速值，行驶方向信息为右转向且向右前方行驶，且转向角度大于第二预设角度值时，控制右前雷达、右后雷达和前雷达开启；其中，右前雷达和右后雷达括分别设置于车辆的右侧前转向轮侧以及右侧后行车轮侧的超声波测距雷达；

(5)当车速信息小于预设第三车速值，行驶方向信息为左转向且向左后方行驶，且转向角度大于第三预设角度值时，控制右前雷达、左后雷达和后雷达开启；

(6)当车速信息小于预设第四车速值，行驶方向信息为右转向且向右后方行驶时，且转向角度大于第四预设角度值时，控制左前雷达、右后雷达和后雷达开启；

(7)当车速信息大于预设第五车速值，且行驶方向信息为左转向时，控制左前雷达、左后雷达开启；也可以理解为，车速信息大于预设第五车速值，且左转向信号灯点亮，表示车辆向左并线或即将向左实施并线行驶，因此，左前雷达、左后雷达同时工作。

(8)当车速信息大于预设第六车速值，且行驶方向信息为右转向时，控制右前雷达、右后雷达开启；也可以理解为，车速信息大于预设第六车速值，且右转向信号灯点亮，表示车辆向右并线或即将向右实施并线行驶，因此，右前雷达、右后雷达同时工作。

(9)当车速信息大于预设第七车速值，且行驶方向信息为倒车行驶时，控制制动执行器对车辆执行减速操作。诸如，当控制器识别到车辆在倒车行驶或向后溜坡，当车速值大于10公里/小时，即便后雷达没有探测到障碍物，系统也会以自动制动的方式对车辆采取降速措施，直至本车车速值降低至10公里/小时或以下时为止。汽车在停车场、小区以及闹市区行驶，尤其是倒车行驶时，由于车多人多，必须对倒车行驶速度加以控制，以防止遇有车辆后方近距离突然出现的障碍物时，驾驶员反应不及时而导致碰撞事故的发生。因此当驾驶员由于误操作(误将油门当刹车)或其它原因导致倒车车速值超过10公里/小时，该车辆安全辅助系统会立即对车辆采取减速措施，直至车速值小于10公里/小时后，且通过雷达监测到车辆后方没有障碍物的情况下，自动解除对车辆的降速措施。

在实际应用中，第一车速值至第四车速值可以设定为一样，诸如均设定为10公里/小时；当然也可以设定不同的值，；第五车速值和第六车速值可以设定为一样，诸如设定为60公里/小时，当然也可以设定不同的值。

具体的，转向角度超过预设角度值可以通过直接开启车辆的转向开关，也可通过人为实现此功能。

此外，识别车辆的左、右行驶方向可以从车载诊断系统中获取，但当无法从中获取时，可以通过车辆的左或右转向开关的切换来识别车辆的左右转向方向。

上述(7)和(8)可以主要用于并线辅助功能，也即当控制器通过左前雷达、左后雷达，或右前雷达、右后雷达识别车辆与两侧出现的障碍物小于安全距离时，会触发警示器报警(并线辅助功能只触发报警，不会触发制动)，以提醒驾驶员小心并线，安全驾驶。在驾驶员操作车辆实施左或右并线时，对实际并线一侧的障碍物进行探测，当探测到并线方向出现障碍物时，会立即以报警的方式提醒驾驶员小心驾驶，以安全并线。本发明涉及的并线辅助，是利用本发明所涉及的超声波雷达，对汽车两侧障碍物进行识别，不用另加其它传感器即可实现并线辅助功能。需要注意的是：为防止车身两侧的隔离带、护栏或其它静止物体导致误报警现象出现，上述车辆安全辅助系统只有识别到车辆两侧的物体为移动物体时，才会触发并线报警。

通过上述(1)～(8)，车辆安全辅助系统可以有针对性的开启车辆不同位置上相应的雷达进行探测，从而合理有序地在需要时利用相应位置的雷达进行探测，综合实现全方位障碍物探测以提升行车安全性，而且在需要时仅使相应位置的雷达工作，不仅可以使控制器处理相应雷达的信息更加精准快捷，提高安全辅助系统的及时性，而且也较好地规避了误报警、误制动的发生，同时也减少了设备长期工作带来的消耗。通过上述(9)控制倒车行驶速度，可以较好地实现倒车限速功能，不仅可以有效防止在车辆后方近距离突然出现障碍物，驾驶员在倒车速度较高时反应不及时导致的碰撞事故的发生，也可以有效消减驾驶员在倒车过程中将油门当刹车等误操作而带来的安全隐患。

此外，本实施例提供的车辆安全辅助系统作为一项应用在汽车上的安全辅助装置，在遇有驾驶员对障碍物的观察不周，或出于能见度较低导致无法识别障碍物，或遇有疲劳驾驶、反应迟钝及操作失误时，能够对驾驶员给予必要的提醒或以自动制动的方式，最大程度地避免碰撞事故发生，提高行车安全，但作为一项安全辅助装置，在驾驶员能够对车辆实施主动控制时，不应过多地干涉驾驶员或影响驾驶员对车辆的操作，因此在必要时要能够识别驾驶员对车辆的一些人为主动操作行为，如超车、并线或制动等。本实施例提供的车辆安全辅助系统由于可以与原车的车灯信号线连接，当驾驶员操作车辆想与前方目标近距离接近，实施贴近式超车时，只要开启超车方向的转向灯，上述车辆安全辅助系统会立即屏蔽前雷达，停止探测，或控制器不再发出提醒及制动指令，不干涉驾驶员的这种操作，避免出现误报警，特别是误制动而影响自身车辆及周边车辆的正常行驶；通过原车车灯信号线探测制动信号，当驾驶员识别到碰撞危险，而且已经人为主动对车辆采取制动措施时，车辆安全辅助系统识别到车辆制动灯点亮后，会立即屏蔽前雷达，停止探测，避免造成与驾驶员同时制动本车，出现混乱局面。

进一步，上述车辆安全辅助系统结构简单，在不影响原车任何性能情况下可以后加装于车辆上，无需改变原车结构，成本较低；此外，通过远距雷达和近距雷达这种组合设置方式，可以较好的探测到车辆周围障碍物，进一步提升了安全辅助系统的可靠性，有效提高了行车安全性。因此可以广泛普及加装使用于各大、中、小型乘用车、商用车及特种车辆上。该车辆安全辅助系统不仅可以后加装于车辆上，构成车辆的附加辅助系统；汽车厂商也可以直接在汽车出厂前将该车辆安全辅助系统预先加装于车辆上，构成车辆的系统组成部分。该车辆安全辅助系统无论是前加装还是后加装均可，能够较好满足汽车厂商以及车主的实际需求，使得该车辆安全辅助系统的应用更加灵活便捷。

本发明实施例所提供的一种车辆安全辅助系统及其控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车辆安全辅助系统，其特征在于，所述车辆安全辅助系统用于安装于车辆上，包括：控制器，以及分别与所述控制器相连接的信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器；

所述信息采集单元用于采集所述车辆的状态信息，并将所述状态信息发送至所述控制器；其中，所述状态信息包括车速信息、行驶方向信息和制动信息；

所述控制器用于根据所述状态信息向所述远距雷达和/或所述近距雷达发送开启信号或关闭信号；

所述远距雷达用于在接收到所述开启信号时，探测与所述车辆相距预设第一距离内的障碍物，生成第一探测结果，并将所述第一探测结果发送至所述控制器；

所述近距雷达用于在接收到所述开启信号时，探测与所述车辆相距预设第二距离内的障碍物，生成第二探测结果，并将所述第二探测结果发送至所述控制器；

所述控制器还用于根据所述第一探测结果和所述第二探测结果向所述警示器发送提示信号以及向所述制动执行器发送制动信号；

所述警示器用于在接收到所述提示信号时，向用户发出提示信息；

所述制动执行器用于在接收到所述制动信号时，主动制动所述车辆；

所述信息采集单元包括车灯信号线和车载诊断系统；

所述车灯信号线用于检测所述车辆的制动信息和行驶方向信息；

所述车载诊断系统用于检测所述车辆的车速信息和转向角度信息；

所述信息采集单元还包括面部识别摄像装置；所述面部识别摄像装置用于采集所述用户的面部信息，根据所述面部信息确定所述用户的疲劳程度，并将所述疲劳程度发送至所述控制器；

所述控制器用于在所述车速信息高于预设车速值时，开启所述面部识别摄像装置，还用于根据所述面部识别摄像装置生成的所述疲劳程度控制所述警示器向所述用户发出提示信息，以及控制所述制动执行器以点刹方式制动所述车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述近距雷达为超声波测距雷达，所述远距雷达为毫米波雷达；

所述超声波测距雷达的数量为多个，分别设置为位于所述车辆的左侧前转向轮侧、左侧后行车轮侧、右侧前转向轮侧以及右侧后行车轮侧的左前雷达、左后雷达、右前雷达以及右后雷达，以及位于所述车辆的前保险杠处的前雷达和位于后保险杠处的后雷达；

所述毫米波雷达的数量至少为一个，至少设置为位于所述车辆的前保险杠处的前雷达。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息采集单元还包括加速度传感器，用于检测所述车辆的行驶方向信息和坡道角度信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息采集单元还包括制动信号灯开关，用于采集所述车辆的制动信息；

所述控制器用于在检测到所述制动信号灯开关由人工控制连通时，向所述远距雷达和所述近距雷达发送关闭信号；

所述控制器还用于根据所述探测结果和/或所述疲劳程度控制所述制动信号灯开关的开闭状态，以提醒后方车辆保持车距。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述制动执行器包括电机和与所述电机相连的带齿压条；其中，所述制动执行器固定于所述车辆的制动踏板主梁侧；

所述电机用于在接收到来自所述控制器的制动信号时正转，带动所述带齿压条压制所述制动踏板主梁，以制动所述车辆；

所述电机还用于在接收到来自所述控制器的制动解除信号时反转，带动所述带齿压条远离所述制动踏板主梁，以使所述车辆解除制动。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述制动执行器包括设置于原车制动系统的电磁双向比例阀；

所述电磁双向比例阀用于在接收到来自所述控制器的制动信号时开启，使所述原车制动系统产生气压，以制动所述车辆；

所述电磁双向比例阀还用于在接收到来自所述控制器的制动解除信号时关闭，停止为所述原车制动系统供气，以使所述车辆解除制动。

7.一种车辆安全辅助系统的控制方法，其特征在于，所述车辆安全辅助系统包括：控制器，以及分别与所述控制器相连接的信息采集单元、远距雷达、近距雷达、警示器和制动执行器；所述信息采集单元包括车灯信号线和车载诊断系统，还包括面部识别摄像装置；所述方法由所述控制器执行，包括：

接收所述信息采集单元采集的车辆的状态信息；其中，所述状态信息包括车速信息、行驶方向信息和制动信息；

根据所述状态信息向所述远距雷达和/或所述近距雷达发送开启信号或关闭信号；

接收所述远距雷达在接收到所述开启信号时，探测与所述车辆相距预设第一距离内的障碍物生成的第一探测结果；

接收所述近距雷达在接收到所述开启信号时，探测与所述车辆相距预设第二距离内的障碍物生成的第二探测结果；

根据所述第一探测结果和所述第二探测结果向所述警示器发送提示信号以及向所述制动执行器发送制动信号，以使所述警示器在接收到所述提示信号时向用户发出提示信息，以及所述制动执行器在接收到所述制动信号时主动制动所述车辆；

所述方法还包括：

在所述车速信息高于预设车速值时，开启所述面部识别摄像装置，还用于根据所述面部识别摄像装置生成的疲劳程度控制所述警示器向所述用户发出提示信息，以及控制所述制动执行器以点刹方式制动所述车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述近距雷达为超声波测距雷达，所述远距雷达为毫米波雷达；其中，所述超声波测距雷达的数量为多个，所述毫米波雷达的数量至少为一个；

所述方法还包括：

当所述车速信息大于零，且所述行驶方向信息为前向行驶时，控制前雷达开启；其中，所述前雷达包括设置于所述车辆的前保险杠处的超声波测距雷达和毫米波雷达；

当所述车速信息大于零，且所述行驶方向信息为后向行驶时，控制后雷达开启；其中，所述后雷达包括设置于所述车辆的后保险杠处的超声波测距雷达；

当所述车速信息小于预设第一车速值，所述行驶方向信息为左转向且向左前方行驶，且转向角度大于第一预设角度值时，控制左前雷达、左后雷达和所述前雷达开启；其中，所述左前雷达和所述左后雷达包括分别设置于所述车辆的左侧前转向轮侧和左侧后行车轮侧的超声波测距雷达；

当所述车速信息小于预设第二车速值，所述行驶方向信息为右转向且向右前方行驶，且转向角度大于第二预设角度值时，控制右前雷达、右后雷达和所述前雷达开启；其中，所述右前雷达和所述右后雷达括分别设置于所述车辆的右侧前转向轮侧以及右侧后行车轮侧的超声波测距雷达；

当所述车速信息小于预设第三车速值，所述行驶方向信息为左转向且向左后方行驶，且转向角度大于第三预设角度值时，控制所述右前雷达、所述左后雷达和所述后雷达开启；

当所述车速信息小于预设第四车速值，所述行驶方向信息为右转向且向右后方行驶时，且转向角度大于第四预设角度值时，控制所述左前雷达、所述右后雷达和所述后雷达开启；

当所述车速信息大于预设第五车速值，且所述行驶方向信息为左转向时，控制所述左前雷达、所述左后雷达开启；

当所述车速信息大于预设第六车速值，且所述行驶方向信息为右转向时，控制所述右前雷达、所述右后雷达开启；

当所述车速信息大于预设第七车速值，且所述行驶方向信息为倒车行驶时，控制所述制动执行器对所述车辆执行减速操作。

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