[go: up one dir, main page]

CN109062218B - 控制机器人行驶路径的方法及装置 - Google Patents

控制机器人行驶路径的方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109062218B
CN109062218B CN201810997699.1A CN201810997699A CN109062218B CN 109062218 B CN109062218 B CN 109062218B CN 201810997699 A CN201810997699 A CN 201810997699A CN 109062218 B CN109062218 B CN 109062218B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
path
needs
scene map
driving route
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810997699.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109062218A (zh
Inventor
刘亚军
谢庆华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Chaonengrobot Technology Co ltd
Original Assignee
Guangzhou Anshang Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Anshang Intelligent Technology Co ltd filed Critical Guangzhou Anshang Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201810997699.1A priority Critical patent/CN109062218B/zh
Publication of CN109062218A publication Critical patent/CN109062218A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109062218B publication Critical patent/CN109062218B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种控制机器人行驶路径的方法及装置，其应用于服务终端，通过该服务终端对机器人进行控制，同时该服务终端中预存储了场景地图。该方法包括：根据机器人的起始地和目的地在场景地图上确定机器人的行驶路线，进而根据行驶路线确定机器人是否需要切换路径，若机器人需要切换路径，则在机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制机器人切换路径，若机器人不需要切换路径，则在机器人的场景地图中依据行驶路线设置直流虚拟墙以限制机器人直行。由此可见，本方案可通过机器人的行驶路线，在机器人自主导航的基础上，通过服务终端在分叉路口对机器人的行驶路线进行干预，以避免多个机器人之间发生阻挡。

Description

控制机器人行驶路径的方法及装置
技术领域
本发明涉及互联网技术领域，具体而言，涉及一种控制机器人行驶路径的方法及装置。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人在人们生活中的应用越来越频繁，如使用机器人进行巡逻，使用机器人进行送餐等等。由于目前实际生活场景中的路况复杂，即便机器人能够进行自主导航，当多个机器人在移动过程中，在分岔路口若只通过机器人自主避障的方式也容易使得多个机器人在路口出现相互阻塞的情况。由此可见，为了避免多个机器人在切换路口的时候发生阻挡，同时提高同一方向机器人的容纳量，提供一种控制机器人行驶路径的方法是十分必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种控制机器人行驶路径的方法，以实现通过控制机器人的行驶路径以避免多个机器人之间发生阻挡。
本发明的另一目的在于提供一种控制机器人行驶路径的装置，以实现通过控制机器人的行驶路径以避免多个机器人之间发生阻挡。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种控制机器人行驶路径的方法，应用于服务终端，所述服务终端对机器人进行控制，所述机器人中预存储了场景地图，所述方法包括：根据所述机器人的起始地和目的地在所述场景地图上确定所述机器人的行驶路线；根据所述行驶路线确定所述机器人是否需要切换路径；若所述机器人需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制所述机器人切换路径；若所述机器人不需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中依据所述行驶路线设置直流虚拟墙以限制所述机器人直行。
第二方面，本发明实施例还提供了一种控制机器人行驶路径的装置，应用于服务终端，所述服务终端对机器人进行控制，所述机器人中预存储了场景地图，所述装置包括：规划模块，用于根据所述机器人的起始地和目的地在所述场景地图上确定所述机器人的行驶路线；判断模块，用于根据所述行驶路线确定所述机器人是否需要切换路径；若所述机器人需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制所述机器人切换路径；若所述机器人不需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中依据所述行驶路线设置直流虚拟墙以限制所述机器人直行。
本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的方法及装置，其应用于服务终端，通过该服务终端对机器人进行控制，同时该服务终端中预存储了场景地图。该方法包括：根据机器人的起始地和目的地在场景地图上确定机器人的行驶路线，进而根据行驶路线确定机器人是否需要切换路径，若机器人需要切换路径，则在机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制机器人切换路径，若机器人不需要切换路径，则在机器人的场景地图中依据行驶路线设置直流虚拟墙以限制机器人直行。由此可见，本方案可通过机器人的行驶路线，在机器人自主导航的基础上，通过服务终端在分叉路口对机器人的行驶路线进行干预，以避免多个机器人之间发生阻挡。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的方法的流程示意图。
图2示出了本发明实施例提供的一种机器人行驶路线的示意图。
图3示出了本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的装置的功能模块示意图。
图示：210-分流虚拟墙；220-直流虚拟墙；230-同向路径；240-分流交互点；100-控制机器人行驶路径的装置；110-规划模块；120-判断模块；130-定义模块；140-控制模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的方法应用于服务终端，该服务终端可以是，但不限于，服务器、台式电脑等智能电子设备，可通过该服务终端对机器人行驶路线进行干预。该多个机器人可用于在人们的日常生活中进行巡逻或送餐等服务，但是多个机器人之间仍然存在阻挡的风险，机器人相互阻挡会发生机器人不断自主规划路径不停转圈的问题，因此，在本发明实施例中，可通过服务终端在分叉路口调节机器人的行驶路线，以减少机器人之间的阻挡，避免产生交通阻塞。
请参照图1，是本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的方法的流程示意图，该方法包括：
步骤S110，根据所述机器人的起始地和目的地在所述场景地图上确定机器人的行驶路线。
具体为，用户可在服务终端中输入机器人的起始地和目的地，此外，该机器人中还存储有场景地图，进而服务终端根据用户输入的起始地和目的地生成行驶路线并展示于机器人内部存储的场景地图中。
步骤S120，根据所述行驶路线确定所述机器人是否需要切换路径。
即是说，该服务终端根据行驶路线判断机器人是否需要在沿路上的各个路口进行转弯，若需要进行转弯，则证明该机器人需要切换路径。如图2所示，是本发明实施例提供的一种机器人行驶路线的示意图，由此可见，图中箭头所指的方向为机器人原本的行进方向，若机器人需要转弯进入旁边的分路，则表明该机器人需要切换路径，而机器人是否需要切换路径可由服务终端根据确定的机器人行驶路线进行判断。
步骤S130，若所述机器人需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制所述机器人切换路径。
如图2所示，服务终端根据机器人的行驶路线确定了机器人所需经过的虚拟通道，每条虚拟通道上均设置有多条同向路径230，每个机器人选择一条同向路径230并沿着选择的同向路径230向前移动，一条虚拟通道可容纳多个机器人同时通行。该机器人沿着同向路径230行驶时，可进行自主导航和避障，容易理解的，机器人为了实现更好地避障，可切换至另一条同向路径以继续向前。
若该条机器人确定的行驶路线指示该机器人需要切换路径，即是说，需要进入一条分路，则服务终端在机器人需要切换路径处设置分流虚拟墙210以限制机器人继续前行，转而进入预定的分流道路。
步骤S140，定义所述机器人直行路径和需切换路径处为分流交汇点。
需要说明的是，定义该机器人直行路径和需切换的路径处为分流交汇点240，该分流交汇点为用于连接直行路径和分流路径，其设置的目的在于减少需直行的机器人和需分流的机器人的相互阻挡，较优地，该分流交汇点240设置在直行路径和分流路径按前进方向最早相交的地方。亦即是说，该服务终端将控制需切换路径的机器人在该分流交汇点240处即进行切换路径，以避免需行驶至不同方向的机器人发生阻挡。
进一步地，该分流交汇点设置的方式具体为：该分流交汇点的数据模型为：
Figure BDA0001782236320000061
Figure BDA0001782236320000062
其中，该A为直行路径，B为分流路径，C1为交汇点在集合A中的序号，C2为交汇点在集合B中的序号。
步骤S150，控制所述机器人停止在所述分流交汇点进行切换的路径。
即是说，对于需要切换路径的机器人而言，其实际行驶的总路径为起始地与所述分流交汇点的距离，与分流交互点与目的地的距离之和。容易理解的，对于一个机器人而言，可能需要切换多次路径，则其总路径为起始点与分流交汇点的距离，分流交汇点与下一个分流交汇点的距离，最后一个分流交汇点与目的地的距离之和。
步骤S160，若所述机器人不需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中依据所述行驶路线设置直流虚拟墙以限制所述机器人直行。
具体为，若该机器人不需要切换路径，则服务终端将根据机器人的行驶路线，在机器人自身的场景地图中设置直流虚拟墙220，通过该直流虚拟墙220以限制机器人不能分流进入分支路口，也不能因为避障进入分支路口，以有效地防止了机器人在分流处发生堵塞的风险。此外，若同一时间有多个机器人需往同一个方向进行行驶，由于机器人之间能进行障碍物识别，故当机器人检测到前方存在其他机器人，该机器人能自动进行排队，以避免出现同一方向行驶的机器人发生阻挡的情况。
由此可见，本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的方法，通过根据机器人的起始地和目的地为机器人规划个性化的行驶路线，当该机器人需要切换路径时，在该机器人行驶路线上设置分流虚拟墙以使得控制机器人在分流交汇点处即开始切换路径，最晚不超过分流虚拟墙，以避免和直行的机器人发生阻挡；若该机器人不需要切换路径，则在该机器人行驶路线上设置直流虚拟墙以使得机器人不至于行驶入分流路径中。同时对于行驶在同一方向上的机器人，机器人还可通过自身的机制进行自主避障。进而通过本方案实现了机器人的有效干预，使得多个机器人可按照预定的路径有效行驶，不至于发生阻挡。
请参照图3，是本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的装置100的功能模块示意图，该装置包括规划模块110、判断模块120、定义模块130以及控制模块140。
规划模块110，用于根据所述机器人的起始地和目的地在所述场景地图上确定所述机器人的行驶路线。
在本发明实施例中，步骤S110可以由规划模块110执行。
判断模块120，用于根据所述行驶路线确定所述机器人是否需要切换路径；
若所述机器人需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制所述机器人切换路径；
若所述机器人不需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中依据所述行驶路线设置直流虚拟墙以限制所述机器人直行。
在本发明实施例中，步骤S120，S130，S160可以由判断模块120执行。
定义模块130，用于定义所述机器人直行路径和需切换的路径处为分流交汇点。
在本发明实施例中，步骤S140可以由定义模块130执行。
控制模块140，用于控制所述机器人停止在所述分流交汇点进入切换路径。
在本发明实施例中，步骤S150可以由控制模块140执行。
由于控制机器人行驶路径的方法部分已经详细描述，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的一种控制机器人行驶路径的方法及装置，其应用于服务终端，通过该服务终端对机器人进行控制，同时该服务终端中预存储了场景地图。该方法包括：根据机器人的起始地和目的地在场景地图上确定机器人的行驶路线，进而根据行驶路线确定机器人是否需要切换路径，若机器人需要切换路径，则在机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制机器人切换路径，若机器人不需要切换路径，则在机器人的场景地图中依据行驶路线设置直流虚拟墙以限制机器人直行。由此可见，本方案可通过机器人的行驶路线，在机器人自主导航的基础上，通过服务终端在分叉路口对机器人的行驶路线进行干预，以避免多个机器人之间发生阻挡。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (8)

1.一种控制机器人行驶路径的方法，应用于服务终端，所述服务终端对机器人进行控制，所述机器人中预存储了场景地图，其特征在于，所述方法包括：
根据所述机器人的起始地和目的地在所述场景地图上确定所述机器人的行驶路线，所述行驶路线用于确定机器人所需经过的虚拟通道，每条所述虚拟通道容纳多个机器人同时通行；
根据所述行驶路线确定所述机器人是否需要切换路径；
若所述机器人需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制所述机器人切换路径；
定义所述机器人直行路径和需切换的路径处为分流交汇点；
控制所述机器人停止在所述分流交汇点进入 切换的路径；
若所述机器人不需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中依据所述行驶路线设置直流虚拟墙以限制所述机器人直行。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，需要切换路径的机器人的总路径为起始地与所述分流交汇点的距离，与所述分流交汇点与目的地的距离之和。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人的起始地和目的地。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景地图中定义了多个通道，每个通道设置了多个同向路径，所述方法还包括：
控制所述机器人沿着所述多个同向路径中其中一个路径行驶。
5.一种控制机器人行驶路径的装置，应用于服务终端，所述服务终端对机器人进行控制，所述机器人中预存储了场景地图，其特征在于，所述装置包括：
规划模块，用于根据所述机器人的起始地和目的地在所述场景地图上确定所述机器人的行驶路线，所述行驶路线用于确定机器人所需经过的虚拟通道，每条所述虚拟通道容纳多个机器人同时通行；
判断模块，用于根据所述行驶路线确定所述机器人是否需要切换路径；
若所述机器人需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中需切换路径处设置分流虚拟墙以限制所述机器人切换路径；
定义模块，用于定义所述机器人直行路径和需切换的路径处为分流交汇点；
控制模块，用于控制所述机器人停止在所述分流交汇点进入 切换的路径；
所述判断模块，还用于若所述机器人不需要切换路径，则在所述机器人的场景地图中依据所述行驶路线设置直流虚拟墙以限制所述机器人直行。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，需切换路径的机器人的总路径为起始地与所述分流交汇点的距离，与所述分流交汇点与目的地的距离之和。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述规划模块还用于：
获取所述机器人的起始地和目的地。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述场景地图中定义了多个通道，每个通道设置了多个同向路径，所述机器人将沿着所述多个同向路径中其中一个路径行驶。
CN201810997699.1A 2018-08-29 2018-08-29 控制机器人行驶路径的方法及装置 Active CN109062218B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810997699.1A CN109062218B (zh) 2018-08-29 2018-08-29 控制机器人行驶路径的方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810997699.1A CN109062218B (zh) 2018-08-29 2018-08-29 控制机器人行驶路径的方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109062218A CN109062218A (zh) 2018-12-21
CN109062218B true CN109062218B (zh) 2021-09-10

Family

ID=64758585

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810997699.1A Active CN109062218B (zh) 2018-08-29 2018-08-29 控制机器人行驶路径的方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109062218B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109683614B (zh) * 2018-12-25 2021-08-13 青岛慧拓智能机器有限公司 用于无人矿用车辆的车辆路径控制方法及装置
CN111360808B (zh) * 2018-12-25 2021-12-17 深圳市优必选科技有限公司 一种控制机器人运动的方法、装置及机器人
CN109991981A (zh) * 2019-04-04 2019-07-09 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种扫地机器人回充方法
CN112631267B (zh) * 2019-10-09 2023-01-24 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备控制方法及自动行走设备
CN115468556B (zh) * 2022-07-29 2025-01-17 深圳市普渡科技有限公司 更新虚拟墙的方法、装置、电子设备和存储介质

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101852621A (zh) * 2009-03-31 2010-10-06 阿尔派株式会社 导航装置和导航装置的路径探索方法
WO2014175592A1 (en) * 2013-04-23 2014-10-30 Samsung Electronics Co., Ltd. Moving robot, user terminal apparatus and control method thereof
CN203931190U (zh) * 2014-05-29 2014-11-05 陈红霞 红绿灯虚拟墙
CN104541218A (zh) * 2012-09-27 2015-04-22 皇家飞利浦有限公司 自主移动机器人和用于操作自主移动机器人的方法
CN105005305A (zh) * 2015-07-22 2015-10-28 上海思依暄机器人科技有限公司 受控机器人、遥控设备、机器人系统及所适用的方法
CN105867364A (zh) * 2015-01-23 2016-08-17 燕成祥 制约机器人行动行为的系统及方法
CN106679669A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 深圳优地科技有限公司 一种移动机器人路径规划方法和系统
CN106843230A (zh) * 2017-03-24 2017-06-13 上海思岚科技有限公司 应用于移动设备的虚拟墙系统及其实现方法
CN107436148A (zh) * 2016-05-25 2017-12-05 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 一种基于多地图的机器人导航方法及装置
CN107450567A (zh) * 2017-09-25 2017-12-08 芜湖智久机器人有限公司 一种用于仓库或车间自动运输的agv小车控制系统
CN107644273A (zh) * 2017-09-27 2018-01-30 上海思岚科技有限公司 一种导航路径规划方法及设备
CN107921980A (zh) * 2015-11-25 2018-04-17 深圳市坐标系交通技术有限公司 道岔控制方法和系统
CN107967500A (zh) * 2017-10-18 2018-04-27 旗瀚科技有限公司 一种多台磁导航送餐机器人的调度系统
CN108180908A (zh) * 2017-11-28 2018-06-19 青岛海通机器人系统有限公司 机器人导航方法和机器人
CN108255181A (zh) * 2018-01-29 2018-07-06 广州市君望机器人自动化有限公司 基于机器人的反向寻车方法及计算机可读存储介质

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7974738B2 (en) * 2006-07-05 2011-07-05 Battelle Energy Alliance, Llc Robotics virtual rail system and method
DE102014226084A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kartierung einer Bearbeitungsfläche für autonome Roboterfahrzeuge
CN108303980A (zh) * 2018-01-16 2018-07-20 上海木爷机器人技术有限公司 基于机器人实现虚拟墙图层的系统及方法
CN108422419A (zh) * 2018-02-09 2018-08-21 上海芯智能科技有限公司 一种智能机器人及其控制方法和系统
CN108382458B (zh) * 2018-02-28 2020-06-16 广州市君望机器人自动化有限公司 移动机构及移动控制方法

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101852621A (zh) * 2009-03-31 2010-10-06 阿尔派株式会社 导航装置和导航装置的路径探索方法
CN104541218A (zh) * 2012-09-27 2015-04-22 皇家飞利浦有限公司 自主移动机器人和用于操作自主移动机器人的方法
WO2014175592A1 (en) * 2013-04-23 2014-10-30 Samsung Electronics Co., Ltd. Moving robot, user terminal apparatus and control method thereof
CN203931190U (zh) * 2014-05-29 2014-11-05 陈红霞 红绿灯虚拟墙
CN105867364A (zh) * 2015-01-23 2016-08-17 燕成祥 制约机器人行动行为的系统及方法
CN105005305A (zh) * 2015-07-22 2015-10-28 上海思依暄机器人科技有限公司 受控机器人、遥控设备、机器人系统及所适用的方法
CN107921980A (zh) * 2015-11-25 2018-04-17 深圳市坐标系交通技术有限公司 道岔控制方法和系统
CN107436148A (zh) * 2016-05-25 2017-12-05 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 一种基于多地图的机器人导航方法及装置
CN106679669A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 深圳优地科技有限公司 一种移动机器人路径规划方法和系统
CN106843230A (zh) * 2017-03-24 2017-06-13 上海思岚科技有限公司 应用于移动设备的虚拟墙系统及其实现方法
CN107450567A (zh) * 2017-09-25 2017-12-08 芜湖智久机器人有限公司 一种用于仓库或车间自动运输的agv小车控制系统
CN107644273A (zh) * 2017-09-27 2018-01-30 上海思岚科技有限公司 一种导航路径规划方法及设备
CN107967500A (zh) * 2017-10-18 2018-04-27 旗瀚科技有限公司 一种多台磁导航送餐机器人的调度系统
CN108180908A (zh) * 2017-11-28 2018-06-19 青岛海通机器人系统有限公司 机器人导航方法和机器人
CN108255181A (zh) * 2018-01-29 2018-07-06 广州市君望机器人自动化有限公司 基于机器人的反向寻车方法及计算机可读存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
清扫机器人定位及路径规划研究;胡正伟;《万方数据http://d.wanfangdata.com.cn/Thesis/D621059》;20150701;第1-49页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN109062218A (zh) 2018-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109062218B (zh) 控制机器人行驶路径的方法及装置
CN109164805B (zh) 机器人行驶路径的调度方法及装置
US9096267B2 (en) Efficient data flow algorithms for autonomous lane changing, passing and overtaking behaviors
RU2682151C1 (ru) Устройство определения окружения, аппаратура содействия при движении и способ определения окружения
RU2682092C1 (ru) Устройство планирования вождения, аппаратура содействия при движении и способ планирования вождения
RU2682095C1 (ru) Устройство определения окружения, аппаратура содействия при движении и способ определения окружения
US11358612B2 (en) Method for controlling an automated or autonomous locomotive device, and evaluation unit
CN110268457A (zh) 用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法、计算机程序产品、计算机能读取的介质、控制器和包括该控制器的车辆
CN107953884A (zh) 用于自主车辆的行驶控制设备和方法
JP2015161966A (ja) 車線変更計画装置及び車線変更計画方法
Wang et al. LLM-assisted light: Leveraging large language model capabilities for human-mimetic traffic signal control in complex urban environments
CN107851372A (zh) 驾驶计划装置、行驶辅助装置、驾驶计划方法
CN105324636A (zh) 用于具有自动驾驶仪的机动车的导航辅助装置
CN114537381B (zh) 一种自动驾驶车辆的车道避障方法及装置
JP7577689B2 (ja) 無人輸送手段の経路制御方法、装置、およびシステム
CN111665845A (zh) 用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质
JP7154914B2 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
CN114526752A (zh) 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
EP3327694A1 (en) Scene evaluation device, travel support device, and scene evaluation method
CN113759892B (zh) 无人车障碍物绕行方法、装置、无人车及存储介质
CN117238140A (zh) 一种路口通行方法、装置、电子设备及存储介质
EP4432037A1 (en) Information processing device, information processing method, and computer program
CN109062217A (zh) 对机器人十字路口的调度方法及装置
CN115402318A (zh) 一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质
CN109144064B (zh) 机器人路径分流的控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210129

Address after: 510000 room 1005, 228 Qiaotou street, Beishan village, Xinjiao South Road, Haizhu District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: Guangzhou Anshang Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 510000 Guangzhou high tech Industrial Development Zone, Guangdong Province, 31 Kefeng Road, No. a220, building G1, Zhongchuang space, South China new materials innovation park, 49

Applicant before: GUANGZHOU DREAMONE ROBOT AUTOMATION Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20250528

Address after: 410000 Hunan Province, Changsha City, Kaifeng District, Xinhe Street, Qinglan Road 68, Beichen Fenghuang Tianjie Yuan, B1E1 Area, Building B1E1, Room 13008

Patentee after: HUNAN CHAONENGROBOT TECHNOLOGY CO.,LTD.

Country or region after: China

Address before: 510000 room 1005, 228 Qiaotou street, Beishan village, Xinjiao South Road, Haizhu District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee before: Guangzhou Anshang Intelligent Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China