CN109741837B - 一种星上自主成像任务规划系统 - Google Patents
一种星上自主成像任务规划系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109741837B CN109741837B CN201811588962.8A CN201811588962A CN109741837B CN 109741837 B CN109741837 B CN 109741837B CN 201811588962 A CN201811588962 A CN 201811588962A CN 109741837 B CN109741837 B CN 109741837B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- imaging
- orbit
- satellite
- task
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 127
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 6
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 230000036541 health Effects 0.000 claims description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明提供了一种星上自主成像任务规划系统，包括卫星轨道递推预报模块、在轨成像任务预报模块、在轨成像任务设计模块、在轨任务合成模块、在轨成像任务冲突优化排序模块和在轨成像实施模块。卫星用户仅需将成像区域经纬度发送到卫星上，卫星自主计算成像时间、成像和控制参数计算和设置，以及智能安排成像，不需要用户懂得复杂卫星设计和使用方法，进而方便快捷高效的完成目标区域的成像，同时避免指令编排错误，影响卫星的安全。在轨任务合成模块是根据卫星姿态、成像传感器、成像时间等约束等，将满足条件的相邻任务合成，生成新的任务序列。
Description
技术领域
本发明涉及卫星任务规划系统技术领域，尤其涉及一种星上自主成像任务规划系统。
背景技术
当前大多数遥感卫星，需要地面人员编排复杂的成像任务，指令数据量大、过程繁琐；在轨卫星数量的增加和测控网的地域限制，上行任务受限制；具体成像时星上具体环境不清楚，容易引起卫星安全问题；卫星用户使用不便利，需要专业航天知识，操作复杂。
因此，如何设计一种用户不需要复杂的操作和专业知识，仅需将成像区域经纬度发送到卫星上，卫星自主计算成像时间、成像和控制参数计算和设置，以及智能安排成像的系统尤为重要。
发明内容
为了解决现有技术中的问题，本发明提供了提供一种星上自主成像任务规划系统，自主完成地面用户发送成像任务，用户不需要编排复杂的指令，仅需要上注成像目标的经纬度、高度、优先级和地物反射率等条件，卫星自主计算、安排实施成像任务。本发明具体通过如下技术方案实现：
一种星上自主成像任务规划系统，所述系统包括：卫星轨道递推预报模块、在轨成像任务预报模块、在轨成像任务设计模块、在轨任务合成模块、在轨成像任务冲突优化排序模块和在轨成像实施模块；其中，
卫星轨道递推预报模块，以GPS接收机实时导航信息为输入，结合EOP参数实现轨道拟平根的确定，再以拟平根为基础对卫星未来一段时间的轨道位置进行预报。
在轨成像任务预报模块，以卫星轨道递推预报模块预报的轨道信息、原始任务经纬度信息和卫星平台参数信息为输入，采用快速搜索算法预报计算成像观测时间和角度等信息。
在轨成像任务设计模块，将预报任务分类，按照成像类型安排成像的时间，并计算成像时太阳高度角，以太阳高度和观测目标反射率，计算成像时曝光时间。
在轨任务合成模块，根据卫星姿态、成像传感器、成像时间，将满足条件的相邻任务合成，生成新的任务序列；判断序列中邻两个任务的观测时间、观测角和成像类型是否满足合成的条件，满足时观测角取中间值，优先级相加，直接合并，成像时间兼顾两个任务时间。
在轨成像任务冲突优化排序模块，根据卫星平台能力、时间、观测角度，进行任务冲突检测，以禁忌搜索法从一个可行解触发，选择系列特定搜索方向移动作为试探，选择实现让特定目标函数值变化最多移动，迭代一定次数，最终按照最大收益排列组合成最佳任务，并去掉冲突任务，并将未能成像的任务放入不满足要求的任务序列，待下次成像安排。
在轨成像实施模块，完成控制姿态的自主切换，成像载荷和数传自主加电、成像参数配置、数传的参数配置和各任务序列的顺利具体执行；在执行任务过程中不断检测卫星各部件的状态和系统级的健康状态，当发生异常状态时，中断任务，待卫星状态健康时执行成像任务。
作为本发明的进一步改进，所述卫星轨道递推预报模块含两个子模块，第一个子模块实现基于GPS导航信息的拟平根确定，第二个子模块实现拟平根的预报；其中，需要将GPS测量数据从地固系向惯性系进行转换。
作为本发明的进一步改进，轨道确定与预报的执行、更新周期为卫星连续两次经过轨道交点的时间，选用降交点为处理节点，计算卫星在该点处的拟平根。
作为本发明的进一步改进，成像时间误差小于2s，成像角度误差小于0.001度，预报计算产生初始任务序列，至少可预报计算100个任务。
作为本发明的进一步改进，所述在轨成像任务预报模块利用轨道平根数，转换为瞬时根数，再转为地固定系下的位置速度信息，结合轨道信息和卫星最大侧摆角，计算下一圈的采样点星下经纬信息；依据任务目标经纬度，采用快速搜索算法，找到距离较近的采样点区间，然后进行详细计算迭代搜寻最佳成像时间；并根据卫星位置和目标位置计算观测角度。
作为本发明的进一步改进，在轨成像任务设计模块将不同成像类型自主设计成像时间；太阳高度角实时计算以成像时经纬度和时间为条件，考虑太阳活动规律计算得出，曝光时间以成像时太阳高度角和地物反射率为条件，考虑成像传感器特性，预先设置曝光时间矩阵，卫星在轨采用查表得到曝光时间。
本发明的有益效果是：本发明的星上自主成像任务规划系统，不同于传统光学遥感卫星任务设计，卫星用户仅需将成像区域经纬度发送到卫星上，卫星自主计算成像时间、成像和控制参数计算和设置，以及智能安排成像，不需要用户懂得复杂卫星设计和使用方法，进而方便快捷高效的完成目标区域的成像，同时避免指令编排错误，影响卫星的安全。
附图说明
图1是本发明的星上自主成像任务规划系统的功能框图；
图2是基于禁忌搜索任务排序的流程图。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1所示，本发明的星上自主成像任务规划系统由卫星轨道递推预报模块、在轨成像任务预报模块、在轨成像任务设计模块、在轨任务合成模块、在轨成像任务冲突优化排序模块和在轨成像实施模块组成。
卫星轨道递推预报模块，以GPS接收机实时导航信息为输入，结合EOP参数实现轨道拟平根的确定，再以拟平根为基础对卫星未来一段时间(一周时间)的轨道位置进行预报。卫星轨道递推预报模块含两个子模块，第一个子模块实现基于GPS导航信息的拟平根确定，第二个子模块实现拟平根的预报。其中，需要将GPS测量数据从地固系向惯性系进行转换。轨道确定与预报的执行、更新周期为卫星连续两次经过轨道交点的时间，本发明选用降交点为处理节点，计算卫星在该点处的拟平根。
在轨成像任务预报模块，以卫星轨道递推预报模块预报的轨道信息、原始任务经纬度信息和卫星平台参数信息为输入，采用快速搜索算法预报计算成像观测时间和角度等信息，成像时间误差小于2s，成像角度误差小于0.001度，预报计算产生初始任务序列，至少可预报计算100个任务。主要实施步骤：
(1)利用轨道平根数，转换为瞬时根数，再转为地固定系下的位置速度信息，结合轨道信息和卫星最大侧摆角，计算下一圈的采样点星下经纬信息。
(2)依据任务目标经纬度，采用快速搜索算法，找到距离较近的采样点区间，然后进行详细计算迭代搜寻最佳成像时间；并根据卫星位置和目标位置计算观测角度。
在轨成像任务设计模块，将预报任务分类，按照成像类型安排成像的时间，并计算成像时太阳高度角，以太阳高度和观测目标反射率，计算成像时曝光时间。不同成像类型(凝视、推扫和条带)自主设计成像时间。太阳高度角实时计算以成像时经纬度和时间为条件，考虑太阳活动规律计算得出，曝光时间以成像时太阳高度角和地物反射率为条件，考虑成像传感器特性，预先设置曝光时间矩阵，卫星在轨采用查表得到曝光时间。
在轨任务合成模块，根据卫星姿态、成像传感器、成像时间等约束等，将满足条件的相邻任务合成，生成新的任务序列。判断序列中邻两个任务的观测时间、观测角和成像类型是否满足合成的条件，满足时观测角取中间值，优先级相加，直接合并，成像时间兼顾两个任务时间。
在轨成像任务冲突优化排序模块，根据卫星平台能力、时间、观测角度等约束，进行任务冲突检测，以禁忌搜索法从一个可行解触发，选择系列特定搜索方向移动作为试探，选择实现让特定目标函数值变化最多移动，迭代一定次数，最终按照最大收益排列组合成最佳任务，并去掉冲突任务，并将未能成像的任务放入不满足要求的任务序列，待下次成像安排，具体算法流程参见图2。
在轨成像实施模块，完成控制姿态的自主切换，成像载荷和数传自主加电、成像参数配置、数传的参数配置和各任务序列的顺利具体执行。在执行任务过程中不断检测卫星各部件的状态和系统级的健康状态，当发生异常状态时，中断任务，待卫星状态健康时执行成像任务。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种星上自主成像任务规划系统，其特征在于：所述系统包括卫星轨道递推预报模块、在轨成像任务预报模块、在轨成像任务设计模块、在轨任务合成模块、在轨成像任务冲突优化排序模块和在轨成像实施模块；其中，
卫星轨道递推预报模块，以GPS接收机实时导航信息为输入，结合EOP参数实现轨道拟平根的确定，再以拟平根为基础对卫星未来一段时间的轨道位置进行预报；
在轨成像任务预报模块，以卫星轨道递推预报模块预报的轨道信息、原始任务经纬度信息和卫星平台参数信息为输入，采用快速搜索算法预报计算成像观测时间和角度等信息；
在轨成像任务设计模块，将预报任务分类，按照成像类型安排成像的时间，并计算成像时太阳高度角，以太阳高度和观测目标反射率，计算成像时曝光时间；
在轨任务合成模块，根据卫星姿态、成像传感器、成像时间，将满足条件的相邻任务合成，生成新的任务序列；判断序列中邻两个任务的观测时间、观测角和成像类型是否满足合成的条件，满足时观测角取中间值，优先级相加，直接合并，成像时间兼顾两个任务时间；
在轨成像任务冲突优化排序模块，根据卫星平台能力、时间、观测角度，进行任务冲突检测，以禁忌搜索法从一个可行解触发，选择系列特定搜索方向移动作为试探，选择实现让特定目标函数值变化最多移动，迭代一定次数，最终按照最大收益排列组合成最佳任务，并去掉冲突任务，并将未能成像的任务放入不满足要求的任务序列，待下次成像安排；
在轨成像实施模块，完成控制姿态的自主切换，成像载荷和数传自主加电、成像参数配置、数传的参数配置和各任务序列的顺利具体执行；在执行任务过程中不断检测卫星各部件的状态和系统级的健康状态，当发生异常状态时，中断任务，待卫星状态健康时执行成像任务。
2.根据权利要求1所述的星上自主成像任务规划系统，其特征在于：所述卫星轨道递推预报模块含两个子模块，第一个子模块实现基于GPS导航信息的拟平根确定，第二个子模块实现拟平根的预报；其中，需要将GPS测量数据从地固系向惯性系进行转换。
3.根据权利要求2所述的星上自主成像任务规划系统，轨道确定与预报的执行、更新周期为卫星连续两次经过轨道交点的时间，选用降交点为处理节点，计算卫星在该点处的拟平根。
4.根据权利要求1所述的星上自主成像任务规划系统，成像时间误差小于2s，成像角度误差小于0.001度，预报计算产生初始任务序列，至少可预报计算100个任务。
5.根据权利要求1所述的星上自主成像任务规划系统，所述在轨成像任务预报模块利用轨道平根数，转换为瞬时根数，再转为地固定系下的位置速度信息，结合轨道信息和卫星最大侧摆角，计算下一圈的采样点星下经纬信息；依据任务目标经纬度，采用快速搜索算法，找到距离较近的采样点区间，然后进行详细计算迭代搜寻最佳成像时间；并根据卫星位置和目标位置计算观测角度。
6.根据权利要求1所述的星上自主成像任务规划系统，在轨成像任务设计模块将不同成像类型自主设计成像时间；太阳高度角实时计算以成像时经纬度和时间为条件，考虑太阳活动规律计算得出，曝光时间以成像时太阳高度角和地物反射率为条件，考虑成像传感器特性，预先设置曝光时间矩阵，卫星在轨采用查表得到曝光时间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811588962.8A CN109741837B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种星上自主成像任务规划系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811588962.8A CN109741837B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种星上自主成像任务规划系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109741837A CN109741837A (zh) | 2019-05-10 |
| CN109741837B true CN109741837B (zh) | 2020-12-11 |
Family
ID=66359764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811588962.8A Active CN109741837B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种星上自主成像任务规划系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109741837B (zh) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110518963A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-11-29 | 航天科工空间工程发展有限公司 | 低轨宽带卫星通信系统连通性任务规划方法 |
| CN110795214B (zh) * | 2019-10-15 | 2022-08-09 | 航天恒星科技有限公司 | 一种遥感卫星自主任务筹划方法及装置 |
| CN111091268B (zh) * | 2019-11-21 | 2023-10-24 | 中国科学院软件研究所 | 卫星任务规划系统及方法 |
| CN111949922B (zh) * | 2020-07-31 | 2023-11-28 | 上海卫星工程研究所 | 适用于对地探测任务多时间窗的星上快速计算的方法及系统 |
| CN112504235A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-03-16 | 长光卫星技术有限公司 | 一种小卫星在轨自主成像方法 |
| CN112616027A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-06 | 中国科学院软件研究所 | 一种自动规划成像方法及装置 |
| CN112666583A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-16 | 上海卫星工程研究所 | 适应gnss接收机输出状态的单拍轨道递推方法及系统 |
| CN113514866B (zh) * | 2021-04-19 | 2023-04-21 | 中国科学院微小卫星创新研究院 | 在轨伽马射线暴观测方法 |
| CN113377561B (zh) * | 2021-05-06 | 2024-03-26 | 航天东方红卫星有限公司 | 一种实现卫星受单粒子影响后自主故障恢复的方法 |
| CN115202846B (zh) * | 2022-07-26 | 2023-04-07 | 北京微纳星空科技有限公司 | 一种确定在轨卫星遥控指令的方法及装置 |
| CN119512186A (zh) * | 2024-10-23 | 2025-02-25 | 北京控制工程研究所 | 一种敏捷遥感卫星星上全自主任务规划系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102306110A (zh) * | 2011-06-22 | 2012-01-04 | 航天东方红卫星有限公司 | 一种数量优先的任务调度方法 |
| CN105005841A (zh) * | 2015-04-27 | 2015-10-28 | 北京师范大学 | 合成成像卫星元任务的方法及装置 |
| CN106742086A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-05-31 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 敏捷成像卫星自主运控系统 |
| CN106772366A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-05-31 | 上海卫星工程研究所 | 卫星微波成像的星上实时自主控制方法 |
| GB2557011A (en) * | 2016-11-28 | 2018-06-13 | National Univ Of Defense Technology | Spark-based imaging satellite task preprocessing parallelization method |
| CN108804220A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-11-13 | 中国地质大学（武汉） | 一种基于并行计算的卫星任务规划算法研究的方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120029812A1 (en) * | 2010-07-29 | 2012-02-02 | King Abdul Aziz City For Science And Technology | Method and system for automatically planning and scheduling a remote sensing satellite mission |
| CN107506892B (zh) * | 2017-07-17 | 2018-12-21 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种面向静轨光学遥感卫星星地一体化智能操控系统 |
| CN107392382B (zh) * | 2017-07-28 | 2020-03-24 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种高分辨率地球静止轨道成像卫星观测任务规划方法 |
-
2018
- 2018-12-24 CN CN201811588962.8A patent/CN109741837B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102306110A (zh) * | 2011-06-22 | 2012-01-04 | 航天东方红卫星有限公司 | 一种数量优先的任务调度方法 |
| CN105005841A (zh) * | 2015-04-27 | 2015-10-28 | 北京师范大学 | 合成成像卫星元任务的方法及装置 |
| CN106772366A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-05-31 | 上海卫星工程研究所 | 卫星微波成像的星上实时自主控制方法 |
| CN106742086A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-05-31 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 敏捷成像卫星自主运控系统 |
| GB2557011A (en) * | 2016-11-28 | 2018-06-13 | National Univ Of Defense Technology | Spark-based imaging satellite task preprocessing parallelization method |
| CN108804220A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-11-13 | 中国地质大学（武汉） | 一种基于并行计算的卫星任务规划算法研究的方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| Collaborative task planning model and algorithm of network imaging satellites;Wei Jiang et al;《2014 International Conference on Management Science & Engineering 21th Annual Conference Proceedings》;20141020;第153-159页 * |
| 敏捷成像卫星自主任务规划方法;刘 嵩 等;《计算机集成制造系统》;20160430;第22卷(第4期);第928-934页 * |
| 面向新型遥感卫星的星上自主任务规划框架;邢立宁;《第三届高分辨率对地观测学术年会（天基对地观测技术分会）优秀论文集》;20141203;第69-77页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109741837A (zh) | 2019-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109741837B (zh) | 一种星上自主成像任务规划系统 | |
| CN111912412B (zh) | 面向应用的异构星座天地一体化任务规划方法及装置 | |
| CN109781119B (zh) | 一种激光点云定位方法和系统 | |
| US20120029812A1 (en) | Method and system for automatically planning and scheduling a remote sensing satellite mission | |
| US20100115519A1 (en) | Method and system for scheduling image acquisition events based on dynamic programming | |
| CN110515708A (zh) | 卫星在轨自主任务规划方法及系统 | |
| Pemberton et al. | On the need for dynamic scheduling of imaging satellites | |
| CN105095643A (zh) | 面向动态环境的成像卫星自主任务规划方法 | |
| CN112862306B (zh) | 一种面向时敏移动目标跟踪的多星在线协同任务规划方法 | |
| CN118551935A (zh) | 基于多目标优化算法的绿色建筑施工方案评估系统 | |
| Liu et al. | Prophet: Realizing a predictable real-time perception pipeline for autonomous vehicles | |
| Beldjilali et al. | Vehicles circuits optimization by combining GPS/GSM information with metaheuristic algorithms | |
| JP2019202587A (ja) | 衛星観測スケジューリングシステム及びスケジューリング方法 | |
| Al Hilli et al. | Optimal path finding in stochastic quasi-dynamic environments using particle swarm optimization | |
| CN116611630A (zh) | 基于全球地理板块的遥感卫星自主任务规划方法及系统 | |
| Melnychenko et al. | A self-organized automated system to control unmanned aerial vehicles for object detection | |
| CN115034592A (zh) | 一种全天球广域目标的多手段探测跟踪长期协同任务规划平台及方法 | |
| Estlin et al. | Continuous planning and execution for an autonomous rover | |
| Sun et al. | Satellites scheduling algorithm based on dynamic constraint satisfaction problem | |
| Bagchi | Near optimal ground support in multi-spacecraft missions: a GA model and its results | |
| CN113917505B (zh) | 一种基于定轨精度的测站智能规划方法 | |
| CN115391723B (zh) | 一种卫星轨道获取方法及装置 | |
| Naik et al. | Deep Reinforcement Learning for Autonomous Satellite Responsiveness to Observed Events | |
| Gelan | AUTONOMOUS SEARCH AND RESCUE ROBOT USING ROS PLATFORM | |
| Kiam et al. | Multilateral mission planning in a time-varying vector field with dynamic constraints |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518000 whole building of satellite building, 61 Gaoxin South Jiudao, Yuehai street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen Aerospace Dongfanghong Satellite Co.,Ltd. Address before: 518000 whole building of satellite building, 61 Gaoxin South Jiudao, Yuehai street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: AEROSPACE DONGFANGHONG DEVELOPMENT Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |