CN114115306B - 无人机的起飞检测方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人机的起飞检测方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：在无人机起飞之前，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行；若所述周围环境不适合所述无人机飞行，则阻止所述无人机起飞。本实施例实现在无人机起飞之前对周围环境进行检测，有利于提高了无人机的飞行安全性，避免用户由于没有仔细观察起飞前周围环境或误操作等因素，造成无人机起桨伤人或者撞到其他障碍物。

Description

无人机的起飞检测方法、装置、无人机及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机的起飞检测方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

无人机(UAV)是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由机载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机广泛应用于在航拍、农业植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等场景。

无人机可以在用户的自动或者半自动控制下执行飞行任务(如航拍任务、植保任务等)，其中，无人机的飞行安全性一直是业界关注的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种无人机的起飞检测方法、装置、无人机及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的起飞检测方法，包括：

在无人机起飞之前，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行；

若所述周围环境不适合所述无人机飞行，则阻止所述无人机起飞。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机的起飞检测装置，包括：

一个或多个处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述一个或多个处理器单独或者共同执行所述可执行指令，以执行如第一方面所述的方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括：

机体；

动力系统，设于所述机体，用于为所述无人机提供飞行动力；

以及设于所述机体的如第二方面所述的起飞检测装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本申请实施例实现在无人机起飞之前对周围环境进行检测，在周围环境不适合无人机飞行的情况下可以执行安全保护措施，比如所述安全保护措施包括阻止无人机起飞，从而有利于提高了无人机的飞行安全性，避免用户由于没有仔细观察起飞前周围环境或误操作等因素，造成无人机起桨伤人或者撞到其他障碍物。

附图说明

图1和图2是本申请一示例性实施例示出的两种不同的无人飞行系统的结构示意图。

图3是本申请一示例性实施例示出的植保无人机的使用场景示意图。

图4和图5是本申请一示例性实施例示出的无人机的起飞检测方法的不同流程示意图。

图6是本申请一示例性实施例示出的一种无人机的起飞检测装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请实施例实现在无人机(UAV)起飞之前对周围环境进行检测，在周围环境不适合无人机飞行的情况下可以执行安全保护措施，比如所述安全保护措施包括阻止无人机起飞，从而有利于提高了无人机的飞行安全性，避免用户由于没有仔细观察起飞前周围环境或误操作等因素，造成无人机起桨伤人或者撞到其他障碍物。

其中，对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用任何类型的无人机，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本申请的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。

图1和图2是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。无人机110可以是农业无人机或行业应用无人机，有循环作业的需求。

以无人机110应用于航拍领域为例，如图1所示，无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和遥控设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与遥控设备140和显示设备130进行无线通信。

以无人机110应用于植保领域为例，如图2所示，无人飞行系统100可以包括无人机110和遥控设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的植保系统170。无人机110可以与遥控设备140进行无线通信。

机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。

动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自遥控设备140的一个或多个遥控信号对无人机110进行控制。

如图1所示，云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。

拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。

显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置123拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在遥控设备140中。

遥控设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。

如图2所示，植保系统170可以包括用于盛放物料的容器171、用于输出所述物料的输出装置172和检测装置173。示例性的，所述检测装置173包括用于检测所述容器的剩余容量的容量检测传感器和/或用于检测所述输出装置输出物料的流量的流量计。可选的，作为另一实施例，所述植保系统170还可以包括控制器；所述控制器与所述输出装置172通信连接，用于控制所述输出装置172是否输出物料，比如所述控制器可以在接收到来自飞行控制器161的植保任务执行指令的情况下控制所述输出装置输出物料；所述控制器也可以与所述容量检测传感器和/或所述流量计通信连接，在输出物料的过程中，控制所述容量检测装置检测所述容器的剩余容量和/或控制所述流量计检测所述输出装置输出物料的流量，以便基于所述容器的剩余容量和/或所述输出装置输出物料的流量进行高精度的物料输出控制。

其中，所述植保系统可以是喷洒系统或者播撒系统，所述喷洒系统用于喷洒液体农药或者水等液态物料，所述播撒系统用于喷洒种子或者粉剂等固态物料。在所述喷洒系统中，所述容量检测传感器包括液位计；在所述播撒系统中，所述容量检测传感器包括料位计。

应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。

相关技术中，无人机一般在用户控制下直接起飞以执行飞行任务，在用户没有仔细观察起飞前周围环境或误操作等情况下，可能会造成飞机起桨伤人或者撞到其他障碍物。在一示例性的应用场景中，以搭载有喷洒系统的植保无人机为例，如图3所示，图3示出了搭载有喷洒系统的植保无人机的使用场景示意图，考虑到植保无人机的体积较大，用户在控制植保无人机起飞之前，如果没有仔细观察起飞前周围环境或误操作等原因，在无人机周围环境中(比如起飞点周围或者待执行植保任务的农田地块中)存在作业人员的情况下，可能会造成飞机起桨伤人或者撞到其他障碍物，存在安全隐患问题。

基于此，请参阅图4，本申请实施例提供了一种无人机的起飞检测方法，其可以由无人机的起飞检测装置来执行。示例性的，所述起飞检测装置可以是如图1或图2中示出的飞行控制器161。所述方法包括：

在步骤S101中，在无人机起飞之前，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行。

在步骤S102中，若所述周围环境不适合所述无人机飞行，则阻止所述无人机起飞。

本实施例中，在无人机起飞之前，可以利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行，在确定周围环境不适合所述无人机飞行的情况下执行安全保护措施，比如所述安全保护措施包括阻止无人机起飞，从而有利于提高了无人机的飞行安全性，避免用户由于没有仔细观察起飞前周围环境或误操作等因素，造成无人机起桨伤人或者撞到其他障碍物。

在一些实施例中，所述探测装置包括但不限于毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器、红外线传感器或者超声波传感器等。可以根据实际应用场景选择使用其中一种探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行，或者融合至少两种探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行。可以理解的是，本申请实施例对于所述探测装置在无人机中的安装位置和安装数量不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。

其中，本申请实施例对于所述探测装置的探测时机不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。在一些可能的实现方式中，可以在无人机上电之后，即控制所述探测装置对周围环境进行探测。在另一些可能的实现方式中，考虑到探测装置执行探测过程所需的功耗较大，若在无人机上电之后直到无人机起飞之前探测装置一直处于探测状态，会加快无人机的电量损耗，因此，为了降低无人机的功耗，提高无人机的续航能力，可以响应于无人机的起飞触发，控制所述探测装置对周围环境进行探测，即在无人机准备起飞时所述探测装置才进行探测。

在一个例子中，所述无人机与遥控设备通信连接，所述遥控设备设置有用于控制无人机飞行的摇杆，以所述探测装置为毫米波雷达为例，考虑到毫米波雷达的功耗较大，则可以在检测到用户操作遥控设备中的摇杆以触发无人机起飞时，在无人机起飞触发和无人机起飞之间设置一缓冲时长，比如设置3秒的缓冲时长，无人机可以在起飞触发3s后起飞，则在这缓冲时长期间，无人机可以控制毫米波雷达对周围环境进行探测，进而利用探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行。

在一些实施例中，考虑到探测装置可能会因内部因素影响而失效，比如所述用于避障的传感器的内部器件老化、磨损或者损坏而失效；或者探测装置也可能因外部环境影响导致无法采集到满足预设要求的探测数据而失效，比如视觉传感器因外部环境的亮度无法达到预设工作条件而失效，激光雷达因雾霾、沙层暴等环境导致所发射的激光脉冲难以穿透雾、烟或者灰尘等细小物体而失效，从而导致无法对周围环境进行探测。

因此，在所述无人机起飞之前，可以先检测探测装置是否失效，若所述探测装置失效，则向遥控设备发送指示信息，以使遥控设备按照所述指示信息输出请仔细检查周围环境的提示信息，其中，所述提示信息包括但不限于视觉信息或者听觉信息等。若所述探测装置正常运行，则所述无人机利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行；其中，所述探测装置正常运行的条件包括：探测装置内部器件无损坏，且从周围环境探测到的数据满足预设要求，所述预设要求指示所述探测装置探测的数据能够进行有效的障碍物检测。

在一些实施例中，所述探测装置所探测的周围环境包括所述无人机起飞点周边的指定范围，从而有利于保证无人机的起飞安全性。在另一些实施例中，在所述探测装置的探测距离足够远或者探测范围比较广的情况下，则所述周围环境也可以包括所述无人机待执行飞行任务的至少部分区域，所述至少部分区域处于所述探测装置的探测范围内；在一个例子中，以无人机为植保无人机为例，所述周围环境也可以包括待执行植保任务的至少部分地块，所述至少部分地块处于所述探测装置的探测范围内，从而保证无人机在执行植保任务时的飞行安全性。当然，比如无人机的起飞点靠近待执行植保任务的地块，或者处于待执行植保任务的地块中，所述周围环境也可以同时包含所述无人机起飞点周边的指定范围和待执行植保任务的至少部分地块，进一步提高无人机的飞行安全性。

在一些实施例中，所述无人机可以根据所述探测装置探测的数据进行障碍物检测，如果检测到周围环境存在影响所述无人机飞行的障碍物，确定所述周围环境不适合所述无人机飞行，则所述无人机可以执行相关的安全保护措施，比如所述安全保护措施可以是阻止所述无人机起飞，从而有利于提高了无人机的飞行安全性，避免用户由于没有仔细观察起飞前周围环境或误操作等因素，造成无人机起桨伤人或者撞到其他障碍物。

示例性的，所述周围环境包括所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行飞行任务的至少部分区域(如待执行植保任务的至少部分地块)，如果基于所述探测装置探测的数据在所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行飞行任务的至少部分区域(如待执行植保任务的至少部分地块)检测到行人，确定所述周围环境不适合所述无人机飞行，所述无人机可以执行相关的安全保护措施，比如所述安全保护措施可以是阻止所述无人机起飞。

示例性的，考虑到周围环境中可能存在一些不影响无人机飞行的障碍物，比如存在一些远离无人机的飞行路径的障碍物，如果在这种情况下也采取阻飞的安全保护措施，可能不利于用户体验。因此，在无人机包括有预设的飞行路径的情况下，可以基于所述无人机的飞行路径和所述探测装置探测的数据综合确定周围环境是否存在影响所述无人机飞行的障碍物，其中，影响无人机飞行的障碍物可以包括大致处于所述无人机的飞行路径上的静态障碍物和/或基于运动估计预测的即将处于所述无人机的飞行路径上的动态障碍物。本实施例基于无人机的运动路径对影响无人机飞行的障碍物进行准确检测，从而有利于提高无人机的飞行安全性。

其中，所述大致处于所述无人机的飞行路径上的静态障碍物包括处于无人机的飞行路径上的静态障碍物，或者与所述无人机的飞行路径之间的距离小于预设安全距离的静态障碍物。

所述无人机可以基于所述探测装置探测的数据确定待检测物体是静态障碍物还是动态障碍物；若为静态障碍物，基于所述探测装置探测的数据获取静态障碍物的位置信息，当根据静态障碍物的位置信息与无人机的飞行路径确定静态障碍物与所述飞行路径之间的最短距离小于所述预设安全距离，确定该静态障碍物为影响无人机飞行的障碍物；若为动态障碍物，无人机可以基于所述探测装置探测的数据对该动态障碍物进行运动估计，预测该动态障碍物的运动趋势，当基于该动态障碍物的运动趋势与无人机的预设飞行速度确定该动态障碍物即将处于所述无人机的飞行路径上，并且有可能与无人机发生碰撞，确定该动态障碍物为影响无人机飞行的障碍物。本实施例基于无人机的运动路径对影响无人机飞行的障碍物进行准确检测，从而有利于提高无人机的飞行安全性。

在一些实施例中，在确定周围环境不适合无人机飞行，并执行了阻飞的安全保护措施之后，无人机还可以向遥控设备发送指示信息，以使所述遥控设备根据所述指示信息输出是否继续执行起飞操作的提示信息。如果接收到与该提示信息相关的起飞触发，表明用户确定周围环境是适合无人机飞行的，则无人机响应于与所述提示信息相关的起飞触发，在不检测所述周围环境的情况下控制所述无人机起飞；可选地，考虑在周围环境存在可变因素，如一些动态障碍物的影响，为了提高无人机的飞行安全性，可以设置一限制时间段，比如预先设置一预设时长，如30秒或者40秒等，如果与所述提示信息相关的起飞触发产生于所述提示信息输出后的预设时长内，则可以跳过对周围环境的检测直接控制所述无人机起飞，从而有利于减少多次检测过程影响无人机的起飞效率，提升无人机的飞行体验。

如果用户在收到所述提示信息之后，取消继续执行起飞操作，则表示用户确认周围环境不适合无人机飞行，如果接收到在取消继续执行起飞操作之后的起飞触发，则仍需对周围环境进行飞行适宜性检测，即无人机响应于在取消继续执行起飞操作之后的起飞触发，仍然需要利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行，并根据检测结果确定是否执行阻飞的安全保护措施，从而有利于保障无人机的飞行安全性。本实施例提供与所述提示信息相关的两种执行策略，如果用户选择继续执行起飞操作则跳过对周围环境的检测，如果用户选择取消继续执行起飞操作则下次起飞仍需对周围环境进行检测，兼顾了无人机的起飞效率和飞行安全性。

在一示例性的实施例中，请参阅图5，图5示出了另一种无人机的起飞检测的流程示意图，以无人机为植保无人机为例，考虑到植保无人机的体积较大，若植保无人机的周围环境中存在行人，会存在较大的安全隐患。则所述方法包括：

在无人机上电之后，在步骤S201中，响应于无人机的起飞触发，控制探测装置探测周围环境；其中，所述周围环境包括所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行植保任务的至少部分地块；

在步骤S202中，基于探测装置探测的数据检测所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行植保任务的至少部分地块是否有行人；若否，执行步骤S203；若是，执行步骤S204；当然，除了对行人进行检测之外，还可以检测是否存在影响无人机飞行的其他物体；

在步骤S203中，控制无人机起飞；

在步骤S204中，阻止所述无人机起飞；

在步骤S205中，向遥控设备发送指示信息，以使所述遥控设备输出是否继续执行起飞操作的提示信息；若确认继续执行起飞操作，则跳过对周围环境的检测直接执行步骤S203；若取消继续执行起飞操作，则无人机保持停桨状态，可以响应于取消继续执行起飞操作之后的起飞触发，执行步骤S202。

在一些实施例中，考虑到不同类型的障碍物对于无人机的飞行安全的影响程度不同，则所述无人机可以根据所述障碍物的不同类型，向遥控设备发送不同的指示信息，以使所述遥控设备输出具有不同警示效果的提示信息，从而进行精确的起飞检测提醒。

示例性的，所述障碍物的类型至少包括行人和非行人，所述行人的警示级别高于非行人的警示级别，比如当所述障碍物类型为行人时，可以通过第一指示信息控制遥控设备在交互界面显示具有红色警示效果的视觉提示信息或者播放较为急促的听觉提示信息，当所述障碍物类型为非行人时，可以通过第二指示信息控制遥控设备在交互界面显示具有蓝色警示效果的视觉提示信息或者播放较为舒缓的听觉提示信息。

示例性的，所述障碍物的类型还可以包括动态障碍物和静态障碍物，所述动态障碍物的警示级别高于所述静态障碍物的警示级别。

其中，对于所述障碍物的类型的确定过程，在一种可能的实现方式中，所述无人机可以根据实际应用场景的需要预存不同类型的障碍物的参考数据，比如对于植保无人机，可以预存行人的参考数据，非行人(诸如信号塔、电线杆或者农田稻草人等)的参考数据；然后根据所述探测装置探测的数据与预设类型的障碍物的参考数据之间的差异来确定所述障碍物的类型，若所述探测装置探测的数据与某一个预设类型的障碍物的参考数据之间的差异较小，则可以确定所述探测装置探测到的障碍物属于所述预设类型。在另一种可能的实现方式中，所述无人机也可以根据所述探测装置探测的数据对待检测物体进行运动估计，从而确定所述障碍物的类型。当然，也可以采取其他实现方式来确定障碍物的类型，本实施例对此不做任何限制。

在一些实施例中，考虑到除了无人机周围环境中的障碍物之外，周围环境中的其他因素也会影响无人机的飞行。示例性的，所述无人机可以利用所述探测装置探测的数据和以下至少一种信息，确定周围环境是否适合所述无人机飞行：所述无人机所处位置的海拔高度、天气信息、是否处于禁飞区域或者是否处于室外环境。比如如果无人机所处位置的海拔高度高于4500米以上，确定周围环境不适合无人机飞行；比如当前天气温度高于45℃、或者处于大雨、刮风或者其他极端天气中，确定周围环境不适合无人机飞行；比如周围环境属于禁飞区域，确定周围环境不适合无人机飞行；比如以无人机为植保无人机等体积较大的无人机为例，如果无人机处于室内环境，确定不适合无人机飞行。本实施例中，在无人机起飞之前对周围环境的至少两种因素进行准确检测，有利于提高无人机的飞行安全性。

相应的，请参阅图6，本申请实施例还提供了一种无人机的起飞检测装置30，包括：

一个或多个处理器31；

用于存储所述处理器31可执行指令的存储器32；

所述一个或多个处理器31单独或者共同执行所述可执行指令，以执行：

在无人机起飞之前，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行；

若所述周围环境不适合所述无人机飞行，则阻止所述无人机起飞。

所述处理器31执行所述存储器32中包括的可执行指令，所述处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器32存储返航方法的可执行指令，所述存储器32可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，设备可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络存储装置协作。存储器32可以是起飞检测装置30的内部存储单元，例如起飞检测装置30的硬盘或内存。存储器32也可以是起飞检测装置30的外部存储设备，例如起飞检测装置30上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器32还可以既包括起飞检测装置30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储可执行指令以及起飞检测装置30所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在一些实施例中，所述处理器31还用于响应于所述无人机的起飞触发，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行。

在一些实施例中，所述处理器31还用于若所述周围环境不适合所述无人机飞行，向遥控设备发送指示信息，以使所述遥控设备输出是否继续执行起飞操作的提示信息；响应于与所述提示信息相关的起飞触发，在不检测所述周围环境的情况下控制所述无人机起飞；响应于在取消继续执行起飞操作之后的起飞触发，检测周围环境是否适合所述无人机飞行。

在一些实施例中，所述与所述提示信息相关的起飞触发产生于所述提示信息输出后的预设时长内。

在一些实施例中，所述周围环境包括所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行植保任务的至少部分地块；其中，所述至少部分地块处于所述探测装置的探测范围内。

在一些实施例中，若在所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行植保任务的至少部分地块检测到行人，则所述周围环境不适合所述无人机飞行。

在一些实施例中，当基于所述探测装置探测的数据检测到周围环境存在影响所述无人机飞行的障碍物，确定所述周围环境不适合所述无人机飞行。

在一些实施例中，所述障碍物包括：大致处于所述无人机的飞行路径上的静态障碍物和/或基于运动估计预测的即将处于所述无人机的飞行路径上的动态障碍物。

在一些实施例中，所述处理器31还用于根据所述障碍物的不同类型，向遥控设备发送不同的指示信息，以使所述遥控设备输出具有不同警示效果的提示信息。

在一些实施例中，所述障碍物的类型至少包括行人和非行人；其中，所述行人的警示级别高于非行人的警示级别。

在一些实施例中，所述处理器31还用于根据所述探测装置探测的数据与预设类型的障碍物的参考数据之间的差异和/或根据所述探测装置探测的数据对待检测物体进行运动估计，确定所述障碍物的类型。

在一些实施例中，所述探测装置包括以下至少一种：毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器、红外线传感器或者超声波传感器。

在一些实施例中，所述处理器31还用于利用所述探测装置探测的数据和以下至少一种信息，确定周围环境是否适合所述无人机飞行：所述无人机所处位置的海拔高度、天气信息、是否处于禁飞区域或者是否处于室外环境。

这里描述的各种实施方式可以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器中并且由控制器执行。

上述设备中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

相应的，本申请实施例还提供了一种无人机，包括：

机身；

动力系统，设于所述机身中，用于为所述无人机提供动力；

以及，设于所述机身中的如图6所述的起飞检测装置30。

示例性的，所述起飞检测装置30可以是图1或图2所述实施例中的飞行控制器。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述方法。

需要说明的是，在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (17)

1.一种无人机的起飞检测方法，其特征在于，包括：

在无人机起飞之前，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行；

若所述周围环境不适合所述无人机飞行，则向遥控设备发送指示信息，以使所述遥控设备输出是否继续执行起飞操作的提示信息；

响应于接收到确认继续执行起飞操作，则控制所述无人机起飞或跳过对周围环境的检测，其中，所述确认继续执行起飞操作用于指示用户确认周围环境适合所述无人机飞行；

响应于接收到取消继续执行起飞操作，则控制所述无人机保持停桨状态或控制所述无人机的探测装置在所述取消继续执行起飞操作之后的起飞触发时仍对周围环境进行检测，其中，所述取消继续执行起飞操作用于指示用户确认周围环境不适合所述无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机起飞之前，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行，包括：

响应于所述无人机的起飞触发，利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述周围环境不适合所述无人机飞行，还包括：

响应于与所述提示信息相关的起飞触发，在不检测所述周围环境的情况下控制所述无人机起飞；

响应于在取消继续执行起飞操作之后的起飞触发，检测周围环境是否适合所述无人机飞行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述与所述提示信息相关的起飞触发产生于所述提示信息输出后的预设时长内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围环境包括所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行植保任务的至少部分地块；

其中，所述至少部分地块处于所述探测装置的探测范围内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若在所述无人机起飞点周边的指定范围和/或待执行植保任务的至少部分地块检测到行人，则所述周围环境不适合所述无人机飞行。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当基于所述探测装置探测的数据检测到周围环境存在影响所述无人机飞行的障碍物，确定所述周围环境不适合所述无人机飞行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括：大致处于所述无人机的飞行路径上的静态障碍物和/或基于运动估计预测的即将处于所述无人机的飞行路径上的动态障碍物；其中，所述大致处于所述无人机的飞行路径上的静态障碍物包括：处于无人机的飞行路径上的静态障碍物，或者与所述无人机的飞行路径之间的距离小于预设安全距离的静态障碍物。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述障碍物的不同类型，向遥控设备发送不同的指示信息，以使所述遥控设备输出具有不同警示效果的提示信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述障碍物的类型至少包括行人和非行人；

其中，所述行人的警示级别高于非行人的警示级别。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述探测装置探测的数据与预设类型的障碍物的参考数据之间的差异和/或根据所述探测装置探测的数据对待检测物体进行运动估计，确定所述障碍物的类型。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述动态障碍物的警示级别高于所述静态障碍物的警示级别。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测装置包括以下至少一种：毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器、红外线传感器或者超声波传感器。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述无人机的探测装置探测的数据检测周围环境是否适合所述无人机飞行，包括：

利用所述探测装置探测的数据和以下至少一种信息，确定周围环境是否适合所述无人机飞行：所述无人机所处位置的海拔高度、天气信息、是否处于禁飞区域或者是否处于室外环境。

15.一种无人机的起飞检测装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述一个或多个处理器单独或者共同执行所述可执行指令，以执行如权利要求1至14任意一项所述的方法。

16.一种无人机，其特征在于，包括：

机体；

动力系统，设于所述机体，用于为所述无人机提供飞行动力；

以及设于所述机体的如权利要求15所述的起飞检测装置。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述的方法。