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CN114747987B - 清洁机器人拖布清洁度自识别系统及基站 - Google Patents

清洁机器人拖布清洁度自识别系统及基站 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种清洁机器人拖布清洁度自识别系统及能对清洁机器人的拖布进行清洁的基站，其中清洁机器人的拖布清洁度自识别系统，其特征在于：包括能采集清洁机器人的拖布图像的色差仪，色差仪内预先保存有干净拖布的标准颜色参数，当清洁机器人完成清洁工后，色差仪再次获取清洁机器人的拖布的颜色参数，并输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值，将不同色差值对应拖布的不同脏污程度。与现有技术相比，本发明的优点在于：通过色差仪采集拖布的颜色参数，并与干净拖布的标准颜色参数进行比对，输出拖布的色差值，将将不同色差值对应拖布的不同脏污程度，从而可以自动识别拖布脏污程度。

Description

清洁机器人拖布清洁度自识别系统及基站
技术领域
本发明涉及一种清洁机器人拖布清洁度自识别系统及能对清洁机器人的拖布进行清洁的基站。
背景技术
清洁机器人是智能家用电器的一种，它能凭借一定的人工智能，在房间内自动完成地面清洁工作，其最主要功能就是对地面进行自动清洁，从而解放人们的双手。现有的清洁机器人不仅能够对地面进行自动清洁，同时具备拖布自清洁功能，然而拖布对不同脏污程度的地面进行清洁后，拖布本身的脏污程度是不同的，在日常的拖布清洗工作中，人们通常以肉眼对拖布的脏污程度进行识别，大概判断出拖布的脏污程度，再对拖布进行相应的清洗工作，反复几次识别-清洗-识别的工作以使拖布清洗到一个较为干净的程度。而对清洁机器人的拖布进行清洗的基站，不能主动识别拖布的脏污程度。
并且不论拖布的脏污程度，基站对拖布执行的清洗操作模式始终是统一的，不能根据脏污程度做出自适应改变，当拖布在污渍较多的厨房地面进行拖地工作后，拖布上的污渍量较多，这时候以同样的拖布自清洁流程对拖布进行自清洁所达到的效果难以达到预期，采用这种方式，经过几次全屋清扫之后拖布就会变得很脏，必须手动进行拖布清洁，智能化水平降低，用户体验较差。而对较干净的卧室地面进行拖地工作时也采用同一自清洁策略，即浪费了电量又增加了拖布自清洁时间，用户体验感不佳。
发明内容
本发明所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种能自动识别拖布脏污程度的清洁机器人的拖布清洁度自识别系统。
本发明所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供能自动识别拖布脏污程度的能对清洁机器人的拖布进行清洁的基站。
本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种清洁机器人的拖布清洁度自识别系统，其特征在于：包括能采集清洁机器人的拖布图像的色差仪，色差仪内预先保存有干净拖布的标准颜色参数，当清洁机器人完成清洁工后，色差仪再次获取清洁机器人的拖布的颜色参数，并输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值，将不同色差值对应拖布的不同脏污程度。
作为改进，本发明还包括与所述色差仪连接的数据处理中心，当色差仪输出的色差值在0～5之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为低污染；当色差仪输出的色差值在在5～10之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为中污染；当色差仪输出的色差值大于10，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为高污染。
本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种能对清洁机器人的拖布进行清洁的基站，包括允许清洁机器人进入的清洁腔，其特征在于：还包括具有上述结构的清洁机器人的拖布清洁度自识别系统，其中所述色差仪设置在清洁腔的底部。
作为改进，所述清洁腔内设有用于对拖布进行清洁的清洗刷或清洗肋条，清洁机器人内设有用于驱动拖布转动的驱动电机。
再改进，所述基站内包括能对清洁机器人的拖布执行清洗操作控制的控制器，控制器与所述驱动电机通信连接，能发出控制驱动电机转速的控制指令；所述控制器内预设有多种不同清洁强度的清洁模式，每种不同清洁强度的清洁模式对应不同的驱动电机转速和清洁工作时间；控制器能根据拖布的脏污程度，执行不同清洁强度的清洁模式。
再改进，本发明还包括与所述色差仪连接的数据处理中心，当色差仪输出的色差值在0～5之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为低污染；当色差仪输出的色差值在在5～10之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为中污染；当色差仪输出的色差值大于10，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为高污染；所述数据处理中心与所述控制器连接，或所述数据处理中心与所述控制器为一体集成器件，当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为高污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为高强度；当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为中污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为中强度；当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为低污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为低强度。
再改进，在清洗刷或清洗肋条在执行对拖布的清洁过程中，每间隔预设时间，色差仪再次获取清洁机器人的拖布的颜色参数，并输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值，数据处理中心根据色差仪输出的色差值，调整清洁机器人拖布的脏污程度识别信息，并根据拖布的脏污程度，更改执行的清洁模式；当输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值接近0时，停止对拖色差仪输出的色差值布的清洁工作。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过色差仪采集拖布的颜色参数，并与干净拖布的标准颜色参数进行比对，输出拖布的色差值，将将不同色差值对应拖布的不同脏污程度，从而可以自动识别拖布脏污程度。
附图说明
图1为本发明实施例中清洁机器人的拖布清洁度自识别系统的框图。
图2为本发明实施例中基站的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。
如图1所示的清洁机器人的拖布清洁度自识别系统，包括能采集清洁机器人的拖布图像的色差仪1，与所述色差仪1连接的数据处理中心2，色差仪1内预先保存有干净拖布的标准颜色参数E1，当清洁机器人完成清洁工后，色差仪再次获取清洁机器人的拖布的颜色参数E2，并输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值ΔE，色差仪1将其输出端色差值ΔE送给数据处理中心，数据中心通过色差值ΔE进行拖布脏污度匹配，当色差仪输出的色差值在0～5之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为低污染；当色差仪输出的色差值在在5～10之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为中污染；当色差仪输出的色差值大于10，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为高污染。
如图2所示的能对清洁机器人的拖布进行清洁的基站，包括机座3，机座内设有允许清洁机器人4进入的清洁腔31，清洁腔31内设有用于对拖布41进行清洁的清洗肋条32，清洁机器人内设有用于驱动拖布转动的驱动电机5，清洁腔31的底部设有色差仪1。机座3内包括能对清洁机器人的拖布执行清洗操作控制的控制器6，控制器6与驱动电机5通信连接，能发出控制驱动电机5转速的控制指令；所述控制器内预设有多种不同清洁强度的清洁模式，每种不同清洁强度的清洁模式对应不同的驱动电机转速和清洁工作时间；控制器能根据拖布的脏污程度，执行不同清洁强度的清洁模式。
本实施例中，拖布清洁度自识别系统的数据处理中心2与基站内部的控制器6为一体集成器件，当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为高污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为高强度；当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为中污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为中强度；当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为低污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为低强度。
不同清洁强度的清洁模式下，还可以通过拖布在清洁腔31中浸泡时间、驱动电机5的转速、拖布甩干时间等因素中的某一个或几个的叠加进行控制。本实施例中，以控制驱动电机5的转速大小为例，当清洁模式的清洁强度为高强度时，驱动电机5的最高转速为500rpm，当当清洁模式的清洁强度为中强势，拖布电机转速调为400rpm，当清洁模式的清洁强度为低强度，拖布电机转速调为250rpm。
在清洗肋条在执行对拖布的清洁过程中，每间隔预设时间，色差仪1再次获取清洁机器人的拖布的颜色参数，并输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值，数据处理中心根据色差仪输出的色差值，调整清洁机器人拖布的脏污程度识别信息，并根据拖布的脏污程度，更改执行的清洁模式；当输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值接近0时，停止对拖色差仪输出的色差值布的清洁工作。

Claims (3)

1.一种能对清洁机器人的拖布进行清洁的基站，包括允许清洁机器人进入的清洁腔，其特征在于：还包括清洁机器人的拖布清洁度自识别系统，该清洁机器人的拖布清洁度自识别系统包括能采集清洁机器人的拖布图像的色差仪，色差仪内预先保存有干净拖布的标准颜色参数，当清洁机器人完成清洁工后，色差仪再次获取清洁机器人的拖布的颜色参数，并输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值，将不同色差值对应拖布的不同脏污程度，其中所述色差仪设置在清洁腔的底部；所述清洁腔内设有用于对拖布进行清洁的清洗刷或清洗肋条，清洁机器人内设有用于驱动拖布转动的驱动电机；所述基站内包括能对清洁机器人的拖布执行清洗操作控制的控制器，控制器与所述驱动电机通信连接，能发出控制驱动电机转速的控制指令；所述控制器内预设有多种不同清洁强度的清洁模式，每种不同清洁强度的清洁模式对应不同的驱动电机转速和清洁工作时间；控制器能根据拖布的脏污程度，执行不同清洁强度的清洁模式。
2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于：还包括与所述色差仪连接的数据处理中心，当色差仪输出的色差值在0～5之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为低污染；当色差仪输出的色差值在在5～10之间，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为中污染；当色差仪输出的色差值大于10，数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为高污染；所述数据处理中心与所述控制器连接，或所述数据处理中心与所述控制器为一体集成器件，当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为高污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为高强度；当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为中污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为中强度；当数据处理中心将清洁机器人拖布的脏污程度识别为低污染时，控制器执行的清洁模式的清洁强度为低强度。
3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于：在清洗刷或清洗肋条在执行对拖布的清洁过程中，每间隔预设时间，色差仪再次获取清洁机器人的拖布的颜色参数，并输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值，数据处理中心根据色差仪输出的色差值，调整清洁机器人拖布的脏污程度识别信息，并根据拖布的脏污程度，更改执行的清洁模式；当输出当前拖布颜色与干净拖布的标准颜色参数之间的色差值接近0时，停止对拖色差仪输出的色差值布的清洁工作。
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