CN115088001A - 用于自主递送的方法和装置 - Google Patents

Abstract

根据一个方面，一种方法包括将车辆推进到一个地点。该车辆包括至少一个隔间，该隔间被配置为容纳至少一个递送物品和至少一个传送机构，该传送机构被布置为被激活以使递送物品从至少一个隔间中被清除。该方法还包括确定车辆何时被获准在该地点处递送该递送物品、将车辆相对于该地点处的目标对准、打开通向至少一个隔间的门、以及在打开门后激活传送机构。激活传送机构包括使传送机构清除递送物品，以使得由目标获得递送物品。当从至少一个隔间中清除递送物品时，目标被布置成接收递送物品。

Description

用于自主递送的方法和装置

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C.§119要求于2020年3月23日提交的题为“用于无人值守的递送的方法和装置(METHODS AND APPARATUS FOR UNATTENDED DELIVERIES)”的第62/993,551号美国临时专利申请的优先权，该申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及为车辆提供允许车辆将货物递送到无人值守的地点的系统。更具体地，本公开涉及允许自主车辆安全地将货物递送到无人值守的顾客地点，以及从无人值守的顾客地点安全地取回退回的货物。

背景技术

使用自主车辆或无人驾驶车辆来向顾客递送货物在不断增加，这将变革性地降低顾客的递送成本，同时通过允许顾客花更少的时间购买商品和更多的时间从事其他活动来为顾客的生活带来灵活性。例如，当顾客能够经由自主车辆递送杂货时，顾客就能够花时间在工作或从事其他生产活动上(即，否则将把时间花费在采购杂货上)。

自主递送车辆可以有效地将货物运送到顾客场地。然而，一旦递送车辆到达顾客场地，像顾客这样的人通常必须与送货车辆会面以取回货物。需要人工干预来取回货物可能会限制自主递送解决方案的变革性。

附图说明

通过结合以下详细描述和附图可以很容易地理解本公开，在附图中：

图1是根据实施例的自主车辆车队的图解表示；

图2是根据实施例的自主车辆的一侧的图解表示；

图3是根据实施例的自主车辆的框图表示；

图4A是根据实施例的在t1时刻递送车辆和接收器装置的框图表示，在t1时刻，待递送物品被定位在递送车辆上；

图4B是根据实施例的在t2时刻递送车辆和接收器装置(例如，图4A的递送车辆401和接收器装置450)的框图表示，在t2时刻，物品(例如，图4A的物品448)被从递送车辆传送到接收器装置；

图4C是根据实施例的在t3时刻递送车辆和接收器装置(例如，图4A的递送车辆401和接收器装置450)的框图表示，在t3时刻，物品(例如，图4A的物品448)被定位在接收器装置中；

图5是根据实施例的图示了车辆将物品递送到接收器装置的方法的过程流程图；

图6是根据实施例的图示了接收器装置从车辆获得递送物品的方法的过程流程图；

图7是根据实施例的图示了接收器装置将物品退回到车辆的方法的过程流程图；

图8是根据实施例的图示了车辆获得退回物品的方法的过程流程图；

图9A是根据实施例的主动卸载由接收器装置被动接收的物品的车辆的图解表示；

图9B是根据实施例的主动卸载由接收器装置主动接收的物品的车辆(例如，图9A的车辆901)的图解表示；

图9C是根据实施例的被动卸载由接收器装置(例如，图9B的接收器装置950')主动接收的物品的车辆的图解表示；

图10A是根据实施例的被动卸载由接收器装置主动接收的退回物品的接收器装置的图解表示；

图10B是根据实施例的主动将退回物品卸载到主动接收退回物品的车辆(例如，图10A的车辆1001)的接收器装置的图解表示；

图10C是根据实施例的主动卸载由车辆被动接收的退回物品的接收器装置(例如，图10B的接收器装置1050')的图解表示；

图11A是根据实施例的具有隔间的车辆的框图表示，该隔间包括内置传送机构并且被布置成承载或容纳物品；

图11B是根据实施例的具有隔间的车辆的框图表示，该隔间包括传送机构插入件并且被布置成承载物品；

图12A是根据实施例的具有多个隔间的车辆的框图表示，该多个隔间包括第一隔间，该第一隔间包括内置传送机构并且被布置成承载物品；

图12B是根据实施例的具有多个隔间的车辆的框图表示，该多个隔间包括第一隔间，该第一隔间包括传送机构插入件并且被布置成承载物品；

图12C是根据实施例的具有多个隔间的车辆的框图表示，该多个隔间包括第一隔间和第二隔间，该第一隔间包括传送机构，该第二隔间被布置成承载物品；

图13是根据实施例的被布置成包括适合用于从隔间卸载物品的传送机构的车辆的图解表示；

图14是根据实施例的被布置成从递送车辆接收物品或以其他方式从递送车辆取回物品的接收器装置的框图表示；

图15是根据实施例的接收器装置的图解表示，该接收器装置被布置成包括适合用于从车辆的隔间接收物品的传送机构；

图16是根据实施例的图示车辆将物品递送到递送地点(例如，没有接收器装置的递送地点)的方法的过程流程图；

图17是根据实施例的接收器装置的图解表示，该接收器装置包括适合用于将退回物品从接收器装置传送到递送车辆的传送机构；

图18A是根据实施例的整个系统的图解表示，在整个系统中，递送车辆和接收器装置通过车队管理系统进行通信；

图18B是根据实施例的整个系统的图解表示，在整个系统中，递送车辆和顾客通过车队管理系统进行通信；

图18C是根据实施例的整个系统的图解表示，在整个系统中，递送车辆和接收器装置基本上直接通信；

图18D是根据实施例的整个系统的图解表示，在整个系统中，递送车辆和顾客基本上直接通信；

图19A-C是根据实施例的图示从自主车辆移除物品的方法的过程流程图；

图20A是根据实施例的在t1时刻的车辆的隔间和接收器的图解表示；

图20B是根据实施例的在物品被装载到隔间之后的t2时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示；

图20C是根据实施例的在隔间和接收器准备传送物品(例如，图20B的物品2048)的t3时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示；

图20D是根据实施例的在t4时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示，在t4时刻，当隔间和接收器激活传送机构(例如，图20A的传送机构2046)时，启动传送物品(例如，图20B的物品2048)的过程；

图20E是根据实施例的在t5时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示，在t5时刻，隔间和接收器处于传送物品(例如，图20B的物品2048)的过程中；

图20F是根据实施例的在t6时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示，在t6时刻，由接收器接收物品(例如，图20B的物品2048)；

图20G是根据实施例的在t7时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示，在t7时刻，传送机构时(例如，图20A的传送机构2046)被接收器停用；

图20H是根据实施例的在t8时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示，在t8时刻，隔间和接收器彼此远离；

图20I是根据实施例的在t9时刻的隔间和接收器(例如，图20A的隔间2002和接收器2050)的图解表示，在t9时刻，隔间被固定；

图21是根据实施例的图示递送锁柜模块(例如，容纳递送物品的锁柜模块)的方法的过程流程图；

图22是根据实施例的图示从车辆清除一个锁柜模块并装载另一个锁柜模块的第一种方法的过程流程图(例如，图21的步骤2117)；

图23A和图23B是根据实施例的图示从车辆清除一个锁柜模块并装载另一个锁柜模块的第二种方法的过程流程图(例如，图21的步骤2117)；

图24是根据实施例的递送车辆的框图表示，该递送车辆被配置为清除第一锁柜模块；

图25A是根据实施例的递送车辆(例如，图24的车辆2401)的框图表示，该递送车辆被配置为从第一隔间清除第一锁柜模块并将第二锁柜模块装载到第二隔间中；

图25B是根据实施例的递送车辆(例如，图24和图25A的车辆2401)的框图表示，该递送车辆被配置为从第一隔间清除第一锁柜模块并将第二锁柜模块装载到第一隔间中；

图26是根据实施例的递送车辆的框图表示，该递送车辆被配置为从第一模块插槽清除第一锁柜模块并将第二锁柜模块装载到第二模块插槽中；

图27是根据实施例的锁柜模块的框图表示。

具体实施方式

概览

在一个方面，自主递送车辆可以设置有物理机构，该物理机构被布置成基本上在没有人工干预的情况下卸载货物。物理机构可以帮助将货物从自主车辆传送到接收设备(例如，智能移动锁柜、或智能邮箱)。物理机构通常可以包括从车辆的隔间卸载物品的一个或多个部件。

根据另一方面，一种方法包括将车辆推进到一个地点，该车辆包括：被配置为推进该车辆的推进系统、以及至少一个隔间，所述至少一个隔间被配置为容纳至少一个递送物品和至少一个传送机构，该传送机构被布置成被激活以使递送物品从至少一个隔间中被清除、释放或移出。该方法还包括：确定车辆何时被获准在该地点处递送该递送物品、在该地点处将车辆相对于目标对准、打开通向至少一个隔间的门、以及在打开门后激活传送机构。激活传送机构包括：使传送机构从至少一个隔间清除递送物品，使得由目标获得递送物品。当从至少一个隔间中清除递送物品时，目标被布置成接收递送物品。

根据又一方面，一种方法包括：将车辆相对于目标自主对准，车辆包括至少一个隔间和被配置为推进车辆的推进系统，至少一个隔间被配置为容纳至少一个递送物品和至少一个传送机构，传送机构被布置为被激活以使递送物品被传送出至少一个隔间，目标被布置为在递送物品被传送出至少一个隔间时接收递送物品，其中，将车辆相对于目标自主对准包括调整车辆的定位以沿至少一根轴线与目标对准。该方法还包括：打开至少一个隔间，以及在打开至少一个隔间之后并且在将车辆相对于目标自主对准之后激活传送机构。激活传送机构包括使传送机构从至少一个隔间传送递送物品，使得递送物品从隔间被传送到目标。

根据又一方面，车辆包括推进系统和至少一个隔间。推进系统被配置为使车辆能够行驶。至少一个隔间被配置为容纳至少一个递送物品和至少一个传送机构。传送机构被布置为被激活以使递送物品从至少一个隔间被清除，并且包括传送表面、传送表面致动器、线性力机构和线性力致动器。递送物品被布置为使用传送机构从至少一个隔间中被清除。

描述

自主车辆通常可以在不需要人类驾驶员的情况下运输人员和货物。尤其是自主递送车辆的使用，可以让人们花更少的时间跑腿和采购商品，而将更多的时间花在更充实的活动上。

通过为自主递送车辆提供允许自主递送车辆从车辆上移除货物以使货物可以有效地递送到顾客地点的机制，可以基本上消除人员在场以接收货物的需要。在一个实施例中，能够从车辆上卸载货物的自主递送车辆被布置为将货物从车辆传送到顾客场地处的接收装置。可以是移动的或固定的接收装置可以被布置成与自主递送车辆对接，使得货物可以在自主递送车辆和接收装置之间传送，而基本上无需人工干预。接收装置可以是智能设备，或者可以是可通信地连接到无线网络的装置，使得该装置实质上可以直接或间接地与自主递送车辆交互。

允许自主递送车辆卸载货物的机制可以包括任意数量的部件。例如，机制可以包括支撑由车辆承载的货物并促进货物的移除的一个部件，以及从车辆物理地移除货物的另一个部件。这种机制可以有效地允许货物基本上自主地、或者在没有人的物理帮助或干预的情况下从车辆中被卸载或清除。

能够执行无人值守的递送或不涉及人工协助或干预的递送的自主递送车辆可以是可以被调度到在社区内递送货物的车辆车队的一部分。最初参考图1，将根据实施例描述自主车辆车队。自主车辆车队100包括多个自主车辆101或机器人车辆。自主车辆101通常被布置成运送和/或递送货品、物品和/或货物。自主车辆101可以是完全自主和/或半自主车辆。通常，每个自主车辆101可以是能够以受控方式行驶一段时间而无需干预(例如，无需人工干预)的车辆。如以下将更详细讨论的，每个自主车辆101可以包括电力系统、推进或运输系统、导航模块、控制系统或控制器、通信系统、处理器和传感器系统。

可以由车队管理模块(未示出)协调自主车辆车队100中的自主车辆101的调度。车队管理模块可以调度自主车辆101，以用于在非结构化开放环境或封闭环境中运送、递送和/或取回货物或服务的目的。

图2是根据实施例的自主车辆(例如，图1的自主车辆101中的一者)的一侧的图解表示。如图所示，自主车辆101是被配置用于陆地行驶的车辆。通常，自主车辆101包括物理车辆部件(例如，车身或底盘)以及运输机构(例如，轮子)。在一个实施例中，自主车辆101可以相对较窄(例如，大约2英尺到大约5英尺宽)，并且可以具有相对较低的质量和相对较低的重心以保持稳定性。自主车辆101可以被布置成具有大约每小时1英里(mph)到大约每小时45英里(mph)之间(例如，大约每小时25英里)的工作速度或速率范围。在一些实施例中，自主车辆101可以具有在大约30mph和大约90mph之间的范围内的基本上最大的速度或速率。

自主车辆101包括多个隔间102。隔间102可以被分配给一个或多个实体(例如，一个或多个顾客、零售商和/或供应商)。隔间102通常被布置成容纳货品、物品和/或货物。通常，隔间102可以是安全隔间。应当理解，隔间102的数量可以变化。也就是说，尽管显示了两个隔间102，但自主车辆101不限于包括两个隔间102。

图3是根据一个实施例的自主车辆(例如，图1的自主车辆101)的框图表示。自主车辆101包括处理器304、推进系统308、导航系统312、传感器系统324、电力系统332、控制系统336和通信系统340。应当理解，处理器304、推进系统308、导航系统312、传感器系统324、电力系统332和通信系统340都耦合到自主车辆101的底盘或车身。

处理器304被布置成向各种部件发送指令或从各种部件接收指令，这些部件为例如推进系统308、导航系统312、传感器系统324、电力系统332和控制系统336。推进系统308或运输系统被布置成使自主车辆101移动(例如，驾驶)。例如，当自主车辆101被配置有多轮汽车配置以及转向、制动系统和发动机时，推进系统308可以被布置成使发动机、车轮、转向和制动系统协同驱动。通常，推进系统308可以被配置为具有推进发动机、车轮、胎面、机翼、转子、鼓风机、火箭、螺旋桨、制动器等的驱动系统。推进发动机可以是燃气发动机、涡轮发动机、电动机和/或混合气体和电动发动机。

导航系统312可以控制推进系统308以通过路径和/或在非结构化开放或封闭环境内导航自主车辆101。导航系统312可以包括数字地图、街景照片和全球定位系统(GPS)点中的至少一种。例如，地图可以与被包括在传感器系统324中的传感器协作使用，以允许导航系统312使自主车辆101在环境中导航。

传感器系统324包括任何传感器(例如，LiDAR、雷达、超声波传感器、麦克风、高度计和/或相机)。传感器系统324通常包括车载传感器，这些车载传感器允许自主车辆101安全导航并确定自主车辆101附近何时有物体。在一个实施例中，传感器系统324可以包括监视驱动机构性能、传动系性能和/或动力系统水平的推进系统传感器。

电力系统332被布置成向自主车辆101提供电力。可以以电力、燃气动力或任何其他合适的动力(例如，太阳能或电池供电)的形式来提供电力。在一个实施例中，电力系统332可以包括主电源和辅助电源，辅助电源可以用于在主电源不具有提供足够电力的能力时为自主车辆101的各种部件供电和/或通常向自主车辆101提供电力。

通信系统340允许自主车辆101与车队管理系统(未示出)进行例如无线通信，该车队管理系统允许自主车辆101被远程控制。通信系统340通常获得或接收数据、存储数据，并将数据传输或提供给车队管理系统、和/或车队100内的自主车辆101。数据可以包括但不限于包括：与预定请求或订单相关的信息、与按需请求或订单相关的信息、和/或与自主车辆101对自身重新定位的需要相关的信息(例如，以响应预期的需求)。

在一些实施例中，控制系统336可以与处理器304协作以确定自主车辆101可以在哪里安全行驶，并且基于数据(例如，来自传感器系统324的结果)确定在自主车辆101周围附近是否存在物体。换言之，控制系统336可以与处理器304协作，以有效地确定自主车辆101可以在其即时的周围环境中做什么。控制系统336与处理器304协作可以本质上控制电力系统332和导航系统312，以作为驾驶或输送自主车辆101的一部分。此外，控制系统336可以与处理器304和通信系统340协作，以向以下项提供数据或者从以下项获得数据：其他自主车辆101、管理服务器、全球定位服务器(GPS)、个人计算机、远程操作系统、智能手机、或经由通信模块340的任何计算设备。通常，控制系统336可以至少与处理器304、推进系统308、导航系统312、传感器系统324和电力系统332协作以允许车辆101自主操作。也就是说，自主车辆101能够通过使用自主系统自主操作，该自主系统至少部分地有效地包括由推进系统308、导航系统312、传感器系统324、电力系统332和控制系统336提供的功能。

如本领域技术人员将理解的，当自主车辆101自主运行时，车辆101通常可以运行(例如，在自主系统的控制下驾驶)。也就是说，当自主车辆101处于自主模式时，自主车辆101通常能够在没有驾驶员或远程操作员控制自主车辆的情况下运行。在一个实施例中，自主车辆101可以以半自主模式或完全自主模式运行。当自主车辆101以半自主模式运行时，自主车辆101有时可以自主运行并且在其他时间可以在驾驶员或远程操作员的控制下运行。当自主车辆101以完全自主模式运行时，自主车辆101通常基本上仅在自主系统的控制下运行。应当理解，当自主车辆101没有被配置为有任何驾驶员在车上时，当自主车辆101在半自主模式下运行时，通常通过人经由远程控制或经由远程操作系统来操作自主车辆101。

如上所述，自主车辆可以被配置为执行无人值守的递送，或者在顾客地点没有人接收货物时将货物递送到顾客地点(例如，从自主车辆中移除货物)。递送的货物可以由接收装置接收，而不是由顾客地点处的人接收，该接收装置被布置为至少临时存储递送的货物，直到顾客地点处有人能够从接收装置中移除递送的货物。接收装置可以是可以将货物放置在其上或放置在其中的任何合适的装置。应当理解，接收装置也可以是任何合适的表面(例如，地面)。

为了便于将货物从自主车辆传送到接收器装置，自主车辆和/或接收器装置可以包括传送机构。当自主车辆上存在传送机构时，传送机构可以被布置为从自主车辆物理地卸载或清除货物。当接收器装置上存在传送机构时，传送机构可以被布置为：从自主车辆物理地移除货物和/或将货物物理地装载到接收器装置上。应当理解，传送机构可以附加地或替代地被布置成：从接收器装置物理地移除货物并且将货物物理地装载到递送车辆上。在一个实施例中，接收器装置可以是自主车辆。

传送机构可以是能够使物品从车辆或装置中移除并提供给另一车辆或装置(例如，从递送车辆中移除并提供给接收器装置)的任何合适的机构。在一个实施例中，该物品可以被包含在便携式锁柜、锁箱和/或隔间模块中，其被配置为从车辆或装置中被移除并提供给另一车辆或装置。传送机构通常可以是具有致动装置的机构，该致动装置包括但不限于包括：移动机器人、具有多达大约六个自由度的固定机器人、线性致动器、和/或推动致动器。在一些实例中，传送机构可以利用重力以便于从递送车辆移除物品和/或将物品插入接收器装置中。传送机构可以包括但不限于包括：运输带、坡道、枢转平台、可拆卸托盘、弹簧加载平台或弹射器、杠杆系统、线性力机构(例如，推板、爪式起重机、抽吸起重机)、气动清除系统、伸缩管和/或机器人设备(例如，连续轨道车辆、人形机器人或无人机)。

通常，当递送车辆到达递送区域，或更一般地，到达交接地点或递送区域内的递送地点时，递送车辆验证递送地点处的接收器装置是否具有接收递送的授权。当接收器装置被认证时，递送车辆可以启动卸载序列，其中递送车辆打开隔间，激活传送机构，并将至少一件物品从递送车辆卸载到接收器装置上或接收器装置中。应当理解，递送车辆还可以确保条件适合启动卸载序列，例如，递送车辆可以使用车载传感器(例如，相机和运动探测器)来检测威胁并确定启动卸载序列是否安全。在一个实施例中，递送车辆可以检测天气状况以确定启动卸载序列是否是明智的。当确定不启动卸载序列时，递送车辆可以与顾客通信以请求关于是否卸载递送的指令。

通常，当接收器装置响应于递送车辆到达运送地点而启动装载序列时，接收器装置验证递送车辆是预期递送车辆。一旦接收器装置认证了递送车辆，接收器装置可以确定通过使用车载传感器接收递送是否安全。在一个实施例中，接收器装置可以从递送车辆上的传感器获得信息并使用该信息来评估启动装载序列是否安全。

参考图4A-C，将根据实施例描述物品的无人值守的递送。图4A是根据实施例的在t1时刻递送车辆和接收器装置的框图表示，在t1时刻，待递送物品被定位在递送车辆上。递送车辆401(该递送车辆401可以是类似于如上所述的自主车辆101的自主车辆)包括至少一个隔间402。隔间402包括传送机构446，该传送机构446被布置成便于将容纳在隔间402中的物品448传送到接收器装置450。

接收器装置450通常是被布置成在顾客地点或场地接收物品448的递送的装置。接收器装置450可以是但不限于是：移动装置(例如，用于推进(例如，自行驾驶)到投递地点的智能锁柜)、或基本静止的装置(例如，定位在投递地点的智能邮箱)。在所描述的实施例中，接收器装置450包括容器452，容器452包含传送机构456。投递地点(或更一般地，交接地点)可以是顾客地点或场地处的特定点或区域。传送机构456被布置成与传送机构446协作以完成物品448从递送车辆401到接收器装置450的传送。

容器452可以布置为被锁住(例如，可以包括可以被锁住的门或盖)，直到传送物品448的传送序列被启动。当传送序列被启动时，可以解锁容器452。一旦物品448被传送到容器452中，则可以重新将容器锁住。可以通过接收器装置450的顶部或侧面访问容器452。

应当理解，虽然递送车辆401包括传送机构446并且接收器装置450包括传送机构456，但是在一些实施例中，装置450可以不包括传送机构456，并且在其他实施例中，递送车辆401可以不包括传送机构446。即，物品448的无人值守递送不限于由其中递送车辆401包括传送机构446并且接收器装置450包括传送机构456的整体系统来完成。

图4B是根据实施例的在t2时刻递送车辆401和接收器装置450的框图表示，在t2时刻，物品448被从隔间402传送到容器452。在t2时刻，递送车辆401和接收设备450彼此接近(例如，被定位成使得物品448从隔间402和容器450的传送可以开始)。传送机构446可以布置成主动地使物品448从隔间446卸载，使得物品448可以被容器452接收。在一个实施例中，传送机构456可以与传送机构446协作以使物品448从隔间402中移除并装入容器452中。

在时间t3时刻，如图4C所示，物品448被装载到容器452中。换言之，在t3时刻，使用传送机构445和传送机构456将物品448从隔间402成功卸载并进入容器452。在一个实施例中，为了验证从隔间402到容器452的成功卸载，递送车辆401或接收器装置450可以拍摄照片或视频。

可以以各种不同的方式包装物品448，或者可以有效地拆开包装(例如，物品448可能是松脱的)。当包装物品448时，物品448可以与其他物品(未示出)一起被包装在锁柜或被锁住的盒子中，或者可以将物品基本上单独地包装在锁柜或被锁住的盒子中。应当理解，当包装物品448时，可以将包含物品448的整个包装从隔间402中移除并装载到容器452中。例如，将物品448包装在锁柜或被锁住的盒子中可以增加物品448可以从隔间402传送到容器452的安全性。

接下来参考图5，将描述根据实施例的车辆将物品递送到接收器装置的方法。将物品递送到接收器设备的方法500开始于步骤505，在该步骤中，车辆(例如，完全自主或半自主运行的自主车辆)获得要递送的物品。该物品可以是任何合适的货物，包括但不限于包括食品和家居用品。车辆通常可以响应来自顾客的订单(例如，在线订单或电话订单)获得要递送的物品。可以在任何合适的来源地点(例如，零售店、餐馆或仓库)获得该物品。

在步骤509中，车辆从原产地点(例如，自主地)行驶到递送地点或顾客地点。在步骤513中，一旦车辆到达递送地点，车辆与接收器装置对接以将物品从车辆传送到接收器装置。在车辆和接收器装置被有效地认证之后，车辆和接收器装置可以彼此对接，从而可以打开车辆上的隔间门和接收器装置上的容器门。在一个实施例中，当车辆与接收器装置对接时，车辆和接收器装置被定位成使得车辆上的隔间和接收器装置上的容器对准以允许物品被传送。车辆和接收器之间的相对定位可以使车辆和接收器中的一者或两者调整定位，使得隔间和容器有效地对准。传感器基准点(例如，接收器装置上的容器中的传感器基准点)可用于促进隔间和容器的对准。这样的传感器基准点可以由车辆上的传感器(例如，车辆上的摄像机)使用，用于将隔间与容器对准。当车辆与接收器装置对接时，车辆可以与接收器装置进行通信。

过程流程从步骤513进行到步骤517，在该步骤517中，车辆与接收器装置协作以完成物品到接收器装置的传送。在一个实施例中，车辆上的传送机构使物品从车辆上被卸载并被装载到接收器装置上。当物品被装载到接收器装置上时，传感器基准点可用于允许由车辆进行精细对准。在物品被传送到接收器装置之后，车辆上的隔间门和接收器装置上的容器门可以被关闭，并且车辆在步骤521中驶离递送地点。当车辆驶离递送地点时，完成车辆将物品递送到接收器装置的方法。

图6是根据实施例的图示了接收器装置从车辆获得递送物品的方法的过程流程图。从车辆获得递送物品的方法600开始于步骤605，在步骤605中，接收器装置获得物品即将递送的通知。可以从协调递送的车队管理系统或从将递送物品的车辆获得通知。

在所描述的实施例中，在步骤609中，接收器装置可选地将其自身从基座推进到递送地点。当接收器装置是移动的时，接收器装置可以将其自身从基座或底座(例如，充电底座)推进到递送地点或投递地点。应了解，当接收器装置静止时，则接收器装置不会推进至递送地点，因为接收器装置已位于递送地点处。

在步骤613中，接收器装置与递送车辆对接，以将物品从车辆传送到接收器装置。对接可以包括但不限于包括：对准、或以其他方式调整车辆相对于接收器装置的定位，使得物品可以容易地从车辆移除并使用传送机构(例如，车辆隔间中的传送机构)装载到接收器装置上。为了便于车辆相对于接收器装置定位，可以使用车辆上的传感器和接收器装置上的传感器基准点。通常，为了使对接能够发生，接收器容器上的任何门或隔间盖都可以被致动以打开。类似地，递送车辆上的隔间的门可以被致动以打开。

在步骤617中，接收器装置与车辆协作以完成物品从车辆到接收器装置的传送。接收器装置与车辆之间的协作可以包括但不限于包括：传送机构将物品从车辆卸载，并且物品进入接收器装置。完成物品的传送通常可以包括：车辆上的隔间门关闭，以及接收器装置上的容器门关闭。

过程流程从步骤617进行到可选步骤621，在该步骤621中，接收器装置从递送地点推进回到基座。应当理解，当接收器装置是静止的时(例如，当接收器装置是静止的邮箱时)，接收器装置保持位于递送地点。基座可以在车库(例如，可以由接收器装置打开和关闭的车库)内。在一个实施例中，基座可以是物理锁定的，使得车辆一旦返回基座，车辆就被锁定到基座。一旦完成物品的传送，并且接收器装置可选地推进到基座，则完成从递送车辆获得物品的方法。

除了被用于无人值守的递送外，自主车辆还可被用于无人值守的退货。也就是说，可以调度自主车辆从退货或取货地点取走退货物品。这样的退货物品可以被放置在接收器装置(例如，与可以装载递送的接收器装置相同)中，该接收器装置与自主车辆对接以完成物品的无人值守的退回。

接下来参考图7，将根据实施例描述接收器装置将物品退回到车辆以完成无人值守的退回的方法。退回物品的方法700开始于步骤705，在该步骤中，装载了要退回的物品的接收器装置获得车辆(即，将对物品进行取货的车辆)即将到达的通知。可以从在社区内调度车辆的车队管理系统获得(或者基本上直接从车辆获得)该通知。

在可选步骤709中，接收器装置将自身从基座推进或驱动到退回地点(或接收器装置将与车辆会合的地点)。应当理解，在接收器装置不移动(例如，当接收器装置是基本静止的邮箱时)的实施例中，接收器装置不推进到退回地点。

在步骤713中，接收器装置与车辆对接以将物品从接收器装置传送到车辆。对接可以包括但不限于包括：打开隔间门和容器门、将隔间和容器对准、和/或将车辆和接收器装置相对于彼此物理定位。在步骤717中，一旦接收器装置与车辆连接，则接收器装置与车辆协作以完成物品到车辆的传送。在一个实施例中，接收器装置上的容器包括传送机构，该传送机构从接收器装置卸载物品并将物品装载到车辆上的隔间中。在另一个实施例中，车辆上的隔间包括传送机构，该传送机构有效地将物品从接收器装置上的容器中拉出或以其他方式移除，并将物品装载到隔间中。完成传送可以包括锁定、或以其他方式锁定隔间门和/或容器门。

在可选步骤721中，当接收器装置是移动装置时，接收器装置从退回地点推进回到基座。在物品被传送到车辆上，并且接收器装置可选地推进到基座之后，退回物品的方法就完成了。

图8是根据实施例的图示了车辆获得退回物品的方法的过程流程图。获得退回物品的方法800开始于步骤805，在该步骤中，车辆获得退回通知。在一个实施例中，车辆可以从车队管理系统获得通知，该车队管理系统将递送和取货分配给被包括在车队中的车辆。

在步骤809中，车辆行驶到退回地点。退回地点通常是车辆将对退回物品取货的交接地点。在步骤813中，一旦车辆到达退回地点，则车辆与接收器装置对接以将退回物品从接收器装置传送到车辆。对接通常包括解锁或以其他方式打开车辆上的隔间门，以及解锁或以其他方式打开接收器装置上的容器门。

在步骤817中，车辆与接收器装置协作以完成物品从接收器装置到车辆的传送。在一个实施例中，车辆可以有效地从接收器装置的容器中移除物品。在另一个实施例中，接收器装置可以有效地将物品从容器中排出。完成传送可以包括锁定车辆上的隔间的门，以及锁定接收器装置上的容器的门。

在步骤821中，在完成物品的传送之后，车辆驶离退回地点。一旦车辆获得物品并驶离，则获得退回物品的方法就完成了。

可以通过使用车辆和接收器装置中的至少一者来支持无人值守的递送，该接收器装置包括主动促进物品递送的传送机构。这种传送机构可以产生允许物品移动的力或运动。当传送机构位于要卸载的车辆上时，传送机构使物品被推离或推出车辆。另一方面，当传送机构位于要装载的接收器装置上时，传送机构可以使物品被拉离或拉出车辆。

图9A是根据实施例的主动卸载由接收器装置被动接收的物品的车辆的图解表示。车辆901(可以是自主递送车辆)包括传送机构946。车辆901被布置成使用传送机构946来主动地将物品(未示出)从车辆901卸载到接收器装置950上或接收器装置950中。从车辆901主动卸载的物品(未示出)被被动地装载到接收器装置950上或接收器装置950中，因为接收器装置950不提供任何实质上有助于装载物品的力或运动。在一个实施例中，当主动卸载物品(未示出)时，由车辆901施加力以引起卸载，而当物品被被动装载时，接收器装置950基本上不施加力来引起装载。代替施加力，例如使用线性致动器或推动致动器，车辆901可以允许重力使物品(未示出)有效地从车辆901下落或以其他方式下降到接收器装置950中或接收器装置950上。也就是说，车辆901可以有效地利用重力的影响来促进从车辆901中移除物品(未示出)。

图9B是根据实施例的主动卸载由接收器装置主动接收的物品的车辆(例如，图9A的车辆901)的图解表示。车辆901使用传送机构946主动从车辆901卸载物品(未示出)。接收器装置950'的传送机构956被配置为将物品(未示出)主动装载到接收器装置950'中。通常，传送机构946和传送机构956两者都主动支持将物品从车辆901传送到接收器装置950'。

图9C是根据实施例的被动卸载由接收器装置(例如，图9B的接收器装置950')主动接收的物品的车辆的图解表示。车辆901'被配置为被动参与物品(未示出)(例如，包含在车辆901'的隔间中的物品)的卸载。接收器装置950'的传送机构956被布置成通过主动参与从车辆901'的隔间移除物品来主动装载物品(未示出)。在一个实施例中，传送机构956可以基本上伸入车辆901'的隔间中以便于物品(未示出)的移除。

可以通过使用车辆和接收器装置中的至少一者来支持无人值守的退回，该接收器装置包括主动帮助物品退回的传送机构。图10A是根据实施例的被动卸载由接收器装置主动接收的退回物品的接收器装置的图解表示。接收器装置1050被布置为被动卸载。也就是说，可以从接收器装置1050的立场被动卸载接收器装置1050承载的物品(未示出)。为了便于将物品(未示出)从接收器装置1050卸载到车辆101上或车辆101中，车辆1001包括传送机构1046。传送机构1046被配置为主动地将物品(未示出)装载到车辆1001上。在所描述的实施例中，传送机构1046可以有效地到达接收器装置1050上或进入接收器装置1050中，以获得接收器装置1050上承载的物品(未示出)。

图10B是根据实施例的主动将退回物品卸载到主动接收退回物品的车辆(例如，图10A的车辆1001)的接收器装置的图解表示。接收器装置1050'包括传送机构1056，该传送机构1056被配置为主动卸载由接收器装置1050'承载的物品(未示出)。车辆1001的传送机构1046被配置为将从接收器装置1050'卸载的物品(未示出)主动装载到车辆1001上。

图10C是根据实施例的主动卸载由车辆被动接收的退回物品的接收器装置(例如，图10B的接收器装置1050')的图解表示。接收器装置1050'被布置成利用传送机构1056来主动地从接收器装置1050'卸载物品(未示出)。在所描述的实施例中，车辆1001'不包括传送机构。这样，车辆1001'被配置为一旦使用传送机构1056从接收器装置1050'主动卸载物品(未示出)，就将物品(未示出)被动地装载到车辆1001'上或车辆1001'中。

当递送车辆包括传送机构时，传送机构通常可以位于或定位在递送车辆的隔间中。应当理解，递送车辆的隔间通常可以被配置成存放物品(例如，要递送的物品)。参考图11A和图11B，将描述传送机构在递送车辆的隔间内的放置。

图11A是根据实施例的具有隔间的车辆的框图表示，该隔间包括内置传送机构并且被布置成承载或容纳物品。递送车辆1101(该递送车辆1101可以是诸如上文关于图3描述的车辆101之类的自主递送车辆)包括隔间1102。隔间1102包括内置传送机构1146。内置传送机构1146基本上被固定在隔间1102内，并且被布置成提供力和/或运动，该力和/或运动允许将在隔间1102内承载的物品1148从隔间1102卸载。内置传送机构1146可以包括但不限于包括：固定机器人或机械臂、由线性致动器致动的机构、和/或由推动致动器致动的机构。

为了在选择用于递送特定物品的传送机构类型方面提供灵活性，车辆中的传送机构可以被布置成易于替换。例如，代替使用基本上固定的内置传送机构1146，可以使用被配置作为插入件的传送机构，使得插入件可以容易地换入和换出车辆。图11B是根据实施例的具有隔间的车辆的框图表示，该隔间包括传送机构插入件并且被布置成承载物品。递送车辆1101'包括隔间1102。隔间1102包括内置传送插入件1146'。传送机构插入件1146'可拆卸地固定在隔间1102内，并且被布置成提供力和/或运动，该力和/或运动允许从隔间1102卸载在隔间1102内承载的物品1148。

传送机构插入件1146'可以包括连接(例如，机械连接和电连接)，这些连接可以与隔间1102内的连接可拆卸地耦合以允许传送机构插入件1146'操作。在一个实施例中，传送机构插入件1146'还可以包括允许传送机构插入件1146'从车辆1101'接收信息并向车辆1101'提供信息的数据连接。在一个实施例中，当隔间1102被配置为接收被布置成存放物品1148的模块化插入件时，传送机构插入件1146'可以是模块化插入件中的一者。

许多递送车辆包括不止一个可以承载物品的隔间。参考图12A-C，将描述传送机构在车辆的多个隔间中的一个隔间内的定位。图12A是根据实施例的具有多个隔间的车辆的框图表示，该多个隔间包括第一隔间，该第一隔间包括内置传送机构并且被布置成承载物品。递送车辆1201(可以是自主车辆)包括隔间1202a、1202b。在所示的实施例中，第一隔间1202a包括内置传送机构1246并承载物品1248，该物品1248被布置为：使用内置传送机构1246从隔间1202a卸载物品1248。在一个实施例中，除了被配置为从隔间1202卸载物品1248之外，内置传送机构1246可以被配置为将物品1248装载到隔间1202中。

图12B是根据实施例的具有多个隔间的车辆的框图表示，该多个隔间包括第一隔间，该第一隔间包括传送机构插入件并且被布置成承载物品。递送车辆1201'包括隔间1202a、1202b。如图所示，第一隔间1202a包括传送机构插入件1246'并承载物品1248。传送机构插入件1246'被布置成相对快速地换入和换出隔间102a。除了包括传送机构之外，传送机构插入件1246'包括连接器，该连接器允许传送机构插入件1246'物理连接到车辆1201'、从车辆1201'获得电力、以及与车辆1201'交换数据。传送机构插入件1246'被配置为从隔间1202a卸载物品1248。

在一个实施例中，传送机构可以定位在车辆的一个隔间中，而要递送的物品可以定位在车辆的一个不同的隔间中。在这样的实施例中，当隔间打开时，一个隔间中的传送机构可用于卸载另一个隔间中容纳的物品。例如，如果传送机构是机械臂，则机械臂可以从第一隔间伸入第二隔间以取走定位在第二隔间中的物品。

图12C是根据实施例的具有多个隔间的车辆的框图表示，该多个隔间包括第一隔间和第二隔间，该第一隔间包括传送机构，该第二隔间被布置成承载物品。车辆1201”包括隔间1202a、1202b。第一隔间1202a被布置成容纳传送机构1246”。传送机构1246”可以内置在隔间1202a中，或者被配置成易于移除的插入件。第二隔间1202b被布置成容纳物品1248，可以使用传送机构1246”将该物品1248从第二隔间1202b卸载。

图13是根据实施例的被布置成包括适合用于从隔间卸载物品的传送机构的车辆的图解表示。车辆101包括隔间102。至少一个隔间102可以包括传送机构1346。传送机构1346可以被固定在隔间102内，或者可以是被布置成相对容易换入和换出隔间102的插入件。换言之，传送机构1346可以基本上被构建在隔间102中，或者传送机构1346可以被配置为可以容易地与其他模块或插入件切换的模块或插入件。

传送机构1346可以包括适用于从隔间102中的一者卸载或以其他方式移除物品的任何机构。合适的传送机构1346可以包括但不限于包括：运输带机构1346a、延伸坡道机构1346b、枢转平台机构1346c、可移除托盘机构1346d、平台或弹射器机构1346e、杠杆系统机构1346f、线性力机构1346g、爪式起重机机构1346h、抽吸起重机机构1346i、气动布置机构1346j和伸缩管机构1346k。

运输带机构1346a可以基本上固定到隔间102的底表面，或者可以是插入件的一部分，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。运输带机构1346a可以被布置成利用滑轮、滚筒、辊子和/或马达以允许运输带有效地线性移动定位在运输带机构1346a上的物品(例如，从隔间102的后部到隔间102的前部)。运输带机构1346a可以包括运输带，该运输带被布置成旋转大约360度，并且可以环绕表面(例如，平台表面)。在一个实施例中，运输带机构1346a可以下降或以其他方式从隔间102展开以递送物品，并且一旦物品被递送(例如，当运输带机构1346a检测到运输带不再支撑重量时)，就可以缩回到隔间102中。应当理解，在一些实施例中，运输带机构1346a可以被布置为旋转，直到物品有效地从运输带的一端掉落(例如，进入锁柜、邮箱或垃圾箱等容器中)。

延伸坡道机构1346b可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以是插入件的一部分，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。延伸坡道机构1346a可以被配置为包括单个基本上平坦的表面，或被配置为多个表面(例如，作为导轨)。当延伸坡道机构1346b未被展开或未被激活时，延伸坡道机构1346b可以使得延伸坡道装配在隔间102内。当延伸坡道机构1346b被部署或被激活时，延伸坡道可以从隔间102向下延伸到地面或车辆101所定位在的表面。或者，可部署延伸坡道机构1346b，使得延伸坡道从隔间102延伸到接收器装置的表面或容器，该接收器装置被布置成从车辆101接收物品。在一个实施例中，延伸坡道机构1346b可以被布置成根据需要多少倾斜度来改变延伸坡道的斜率和/或相对高度。在另一个实施例中，延伸坡道机构1346b可以类似于可以被用于客车的自主轮椅坡道。延伸坡道机构1346b被布置成使得一旦完成递送，延伸坡道可以缩回到隔间102中。

枢转平台机构1346c可以包括被布置成绕点(例如，中心点)枢转的平台表面，并且可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以是插入件的一部分(该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面)。枢转平台机构1346c可以包括平台表面，该平台表面被布置为使用致动器(例如，线性马达、或步进马达)升高或在竖直方向上上下移动。在一个实施例中，枢转平台机构1346c可以将枢转平台存储在基本平坦的位置，并且可以被布置成当枢转平台机构1346c被激活以卸载存储在其上的物品时，使枢转平台以一定角度(例如，高达大约60度的角度)枢转或倾斜。枢转平台机构1346c的枢转或倾斜促使存储在其上的物品有效地滑离平台表面。即，枢转平台机构1346c可以包括平台表面，该平台表面围绕一个点枢转，使得平台表面可以是成角度的或倾斜的，以使例如物品能够基本上滑下平台表面并滑出隔间102。枢转平台机构1346c可以可替代地(或附加地)被配置为使平台表面振动或摇晃以促进物品离开平台表面。在一个实施例中，枢转平台机构1346c可以包括配重或杠杆系统，当枢转平台机构1346c被激活时，该配重或杠杆系统相对于车辆101保持平衡。

可移除托盘机构1346d包括可移除托盘或托盘表面，当可移除托盘处于展开位置时，该可移除托盘或托盘表面可以延伸出隔间102。可移除托盘机构1364d可以基本上固定到隔间102的表面，或者可以是插入件的一部分，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。在一个实施例中，可移除托盘可以延伸出隔间102并被有效地放置在递送表面上或递送容器中。因为可移除托盘存放要递送的物品，所以将可移除托盘放置到递送表面上或递送容器中也将物品放置在递送表面上或递送容器中。

平台或弹射器机构1364e可以包括可以放置物品的平台。平台或弹射器机构1364d可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以是插入件的一部分，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。平台可以是弹簧装载的，使得平台或弹射器机构1364e包括平台和至少一个弹簧。该弹簧(可以是诸如螺旋弹簧或恒力弹簧之类的任何合适的弹簧)被布置成在车辆101准备好传送保存在平台上的物品时被激活。在一个实施例中，当隔间102上的门被打开并且储存在平台上的物品准备好被传送时，弹簧可以被激活或以其他方式释放，使得物品有效地从隔间102中弹出。

杠杆系统机构1346f可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以作为插入件的一部分被包括在内，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。杠杆系统机构1346f可以包括杠杆和配重，杠杆和配重被布置成当杠杆移动(例如，相对于支点旋转或枢转)时，配重可用于平衡杠杆的运动以使车辆101能够保持基本稳定。物品可以被存储在杠杆上，并且杠杆可以伸出隔间102，使得当车辆101准备好递送物品时，物品从隔间102中被卸载。

线性力机构1346g可以包括表面(该表面被配置为有效地将物品推出隔间102以完成物品的递送)，并且可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以作为插入件(该插入件被布置成可拆卸地耦合到隔间102的表面)的一部分被包括在内。被包括在线性力机构1346g中的表面可以是板的面，该板被布置成向物品施加力或压力以使物品移动。线性力机构1346g可以包括致动器(例如，允许板推动物品的线性马达)。在一个实施例中，板的轮廓可以有利于物品的移动。举例来说，板可以成形为铲子以允许物品实质上被舀出隔间102。在一个实施例中，线性力机构1346g可以被配置为基本上抓住物品并缩回，使得物品可以被更深地移动到隔间102中(例如，当物品被车辆101获得时)。

爪式起重机机构1346h可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以是插入件(该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面)的一部分。爪式起重机机构1346h通常包括：起重机部件、以及附接到起重机部件的爪部件。当起重机部件被激活或展开时，起重机部件可以被布置成弯曲、枢转、线性移动和/或旋转，使得爪部件可以被定位成抓取存储在部件102中的物品。在一个实施例中，起重机部件可以是机械臂。爪部件可以被布置成在起重机部件操纵爪部件以将物品移动到接收器装置上或移动到接收器装置中时抓住物品。如本领域技术人员将理解的，一旦物品处于期望位置，则爪部件可以释放物品并且起重机机构可以退回到未展开状态。

抽吸起重机机构1346i可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以是插入件的一部分，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。抽吸起重机机构1346i通常包括：起重机部件、以及附接到起重机部件的抽吸部件。当起重机部件被激活或展开时，起重机部件可以被布置成弯曲、枢转、线性移动和/或旋转，使得抽吸部件可以被定位成抓取存储在部件102中的物品。可以是机械臂的起重机部件可以被布置成施加真空或负压，使得抽吸部件可以使用抽吸来抓住物品。抽吸部件可以被布置成在起重机部件操纵抽吸部件以将物品移动到接收器装置上或移动到接收器装置中时抓住物品。如本领域技术人员将理解的，一旦物品处于所需位置，抽吸部件可通过施加正压(即，通过基本消除真空)释放物品，并且起重机机构可以退回到未展开状态。

气动机构1346j可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以是插入件的一部分，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。通常，气动机构1346j被配置为：在车辆101准备好交接物品(例如，到接收器装置)时，提供有效地将物品吹出隔间102的一股空气。气动机构1346j可以包括能够产生一股空气的空气压缩机。

伸缩管机构1346k可以基本上被固定到隔间102的表面，或者可以是插入件的一部分，该插入件被布置成可移除地耦合到隔间102的表面。伸缩管机构1346k通常可以包括：伸缩管、以及致动器(该致动器被布置成使伸缩管展开和缩回)。伸缩管可以被布置成使得物品可以通过伸缩管从隔间102滑动或以其他方式移动到接收器装置。在一个实施例中，伸缩管机构1346k可以包括由导轨或滑轨支撑的伸缩管。在这样的实施例中，可以通过使用致动器(例如，线性致动器)对伸缩管进行充分供电以使伸缩管沿导轨或滑轨扩张。

一个或多个传送机构1346a-k通常可用于实现递送或退回。换言之，多个传送机构1346a-k可以相互协作使用以完成递送或退回。例如，运输带机构1346a可以与延伸坡道机构1346b结合使用。或者，枢转平台机构1346c可以与线性力机构1346g结合使用。当车辆101(例如，在一个或多个隔间102中)上包括多于一个传送机构1346a-k时，传送机构1346a-k可以是内置的，或可以被包括在一个或多个插入件中。

接收器装置(该接收器装置被布置为接受来自车辆的递送和/或向车辆提供退回物品)可以是移动的或非移动的(即，基本上静止的)。图14是根据实施例的被布置成从递送车辆接收物品或以其他方式从递送车辆取回物品的接收器装置的框图表示。在一个实施例中，接收器装置1450是移动接收器装置。接收器装置1450包括被布置成存放物品(例如，被递送的物品或要退回的物品)的容器或隔间1452。容器1452可以包括可选的传送机构1456。当接收器装置1450被布置成从容器1452主动地装载和/或主动地卸载物品时，可以包括传送机构1456。下文将参考图14和图17讨论传送机构1456的示例。

接收器装置1450还包括通信系统1460、推进系统1464、导航系统1468、传感器系统1472、电力系统1476和处理器1480。通信系统1460被配置为允许接收器装置1450在网络上进行例如，无线)通信。例如，通信系统1460可以被配置为允许接收器装置1450在网状网络、蜂窝网络、3G/4G/5G网络和/或卫星网络上与车队管理系统和/或顾客进行通信。通常，通信系统1460可以包括发射器和接收器。

推进系统1464被配置为允许接收器装置1450自行推进。也就是说，推进系统1464可以是运输系统，该运输系统通常被布置成允许接收器装置1450驱动、平移或通常移动。推进系统308可以被布置成使接收器装置1450的部件(未示出)(例如，推进发动机、车轮、转向、以及制动系统)协作以推进接收器装置1450。

导航系统1468被布置为与推进系统1464协作，以使接收器装置1450被推进到交接地点(或接收器装置1450将接收来自车辆的递送物品或向车辆提供退回物品的地点)。导航系统1468可以利用传感器系统1472中的传感器来促进接收器装置1450从基座地点(或接收器装置1450所驻留的默认地点)到交接地点的导航，反之亦然。

电力系统1476被布置为向接收器装置1450提供电力。可以提供任何合适类型的电力作为电力。在一个实施例中，电力系统1476由电力驱动，并且当接收器装置1450停靠在基座地点时，可以对被包括在电力系统1476中的电池进行充电。

处理器1480通常被布置成向接收器装置1450的部件发送指令和从接收器装置1450的部件接收指令。也就是说，处理器1480被布置成向通信系统1460、推进系统1464、导航系统1468、传感器系统1472和电力系统1476发送指令并从其接收指令。在一个实施例中，处理器1480可以向容器1452发送指令和从容器1452接收指令，这允许容器1452上的门或盖被打开和关闭，并且还允许传送机构1456被激活和被停用。在一个实施例中，处理器1480可以包括控制器，该控制器与处理器1480协作以提供控制信号(例如，激活传送机构1456的控制信号)。

应当理解，如果接收器装置1450是基本静止的装置，则接收器装置1450可以被配置为使得接收器装置不包括推进系统1464和/或导航系统1468。换言之，当接收器装置1450未被布置为可移动时，可以从接收器装置1450中基本消除推进系统1464和导航系统1468。

如上所述(例如，如图8A-C以及图9A-C所示)，接收器装置可以被布置为主动地从车辆获取物品和/或主动地向车辆提供物品。当接收器装置被配置为主动装载和/或卸载物品时，接收器装置可以包括传送机构。图15是根据实施例的接收器装置1450的图解表示，该接收器装置1450被布置成包括适合用于主动接收物品或移除物品的传送机构1456。接收器装置1450包括容器或隔间1452，传送机构1456可以位于容器或隔间1452中。应当理解，虽然传送机构1456通常被描述为位于容器1452中，但传送机构1456可以替代地位于接收器装置1450上的其他地方。

传送机构1456可以是可以主动地或动态地参与传送过程的任何合适的机构。例如，传送机构1456可以是桥1456a或运输带1456b。桥1456a可以是可以从接收器装置1450延伸到车辆的悬臂或类似机构，使得车辆可以使物品移动到桥1456a上。在一个实施例中，一旦物品被移动到桥1456a上，桥1456a可以缩回，使得物品被有效地移动到容器1452中。运输带1456b可以被包括在容器1452中，并且一旦物品被放置到运输带1456b上，运输带1456b可以被激活以促进物品进入容器1452中。在一个实施例中，运输带1456b可以被布置成：伸出容器1452以接收来自车辆的物品、被激活并基本同时缩回以使物品移入容器1452。

应当理解，传送机构1456可以与车辆的传送机构锁定或以其他方式耦合到车辆的传送机构以促进物品的传送。例如，桥1456a可以与车辆的平台锁定，以允许物品从平台移动到桥1456a上。

无人值守的递送可能发生在没有接收器装置的地点。例如，顾客可能无法访问接收器装置，并且可能期望无人值守的递送在车道、人行道、门阶或路边将递送物品放下。或者，可以使用得来速(drive-thru)布置，使得无人值守的递送预计会在得来速窗口处被投递。接下来参考图16，将描述根据实施例的在没有接收器装置的情况下执行到递送地点的无人值守递送的方法。在没有可用接收器装置的情况下执行到地点的无人值守的递送的方法1600开始于步骤1605，在该步骤中，递送车辆(例如，自主递送车辆)获得要递送到顾客地点的物品。在一个实施例中，物品被装载在递送车辆的隔间中。应当理解，该物品可以是松散的，或者该物品可以是被包装的(例如，被包装在锁柜中，该锁柜被装载在递送车辆的隔间中)。

在步骤1609中，车辆行驶到递送地点。在步骤1613中，一旦车辆到达递送地点，车辆利用车载传送机构来有效地从隔间清除或卸载物品。从隔间清除物品可以包括但不限于包括：打开隔间的门、以及激活传送机构，以在递送地点处的表面上将物品放下。例如，当传送机构包括伸缩管或延伸坡道时，可以向物品施加力以促使物品滑过伸缩管或延伸坡道并滑到递送地点处的表面上。

在步骤1617处，在从隔间清除物品之后，车辆确认物品在递送地点处。确认物品的成功递送通常涉及通知顾客该物品在递送地点处的存在，并且可以包括但不限于包括：拍摄显示该物品在递送地点处的存在的静态照片或视频，并向顾客提供照片或视频。应当理解，确认物品的成功递送通常包括向顾客发送消息(例如，电子邮件消息或文本消息)。这样的消息可以由车队管理系统发送给顾客(例如，在车辆向车队管理系统发出物品递送已经完成的信号之后)。车辆和车队管理系统之间的通信可以使用网络(例如，网状网络、蜂窝网络和/或卫星网络)无线地发生。

在确认物品在递送地点处后，过程流程进行到步骤1621，在该步骤中，车辆驶离递送地点。车辆通常在驶离递送地点之前停用传送机构并关闭隔间的门。一旦车辆驶离该地点，在没有可用接收器装置的情况下在地点处执行无人值守的递送的方法就完成了。

如上所述，接收器装置可以包括传送机构。在一个实施例中，接收器装置可以包括适合于从接收器装置卸载物品并将物品存放到车辆中的传送机构。例如，当在无人值守的退回过程中使用接收器装置时，接收器装置可以将装载到接收器装置上的物品移动到自主递送车辆上或移动到自主递送车辆内。或者，接收器装置可以使用车载传送机构来主动促进从自主递送车辆中移除物品。图17是根据实施例的接收器装置的图解表示，该接收器装置包括适合用于将退回物品从接收器装置传送到递送车辆的传送机构。接收器装置1450包括被布置成存放物品的容器或隔间1452。在所描述的实施例中，容器1452被布置成存放退回物品或将被提供给递送车辆以退回到企业的物品。

接收器装置1450可以是移动锁柜(例如，智能移动锁柜)，该移动锁柜被布置为被命令以将其自身从基座推进到交接地点，然后退回基座。或者，接收器装置1450可以是固定的锁柜或邮箱(例如，基本上长期不变地位于交接地点处的智能锁柜或智能邮箱)。

传送机构1746通常可以位于接收器装置1450上或位于接收器装置1450中(例如，在容器1452内)。通常，传送机构1746被配置为便于从容器1452主动移除或清除物品。该物品可以基本上是松散的，或者该物品可以被包装在锁住的盒子(例如，小锁柜，该小锁柜被布置成被装载在容器1452中)中。合适的传送机构1746包括但不限于包括：运输带1746a、延伸坡道1746b、枢转平台1746c、可移除托盘1746d、平台或弹射器1746e、杠杆系统1746f、线性力装置1746g、爪式起重机1746h、抽吸起重机1746i、气动装置1746j、和/或伸缩管1746k。

通常，促进无人值守递送的整体框架或系统包括车队管理系统或调度中心。车队管理系统可以安排递送车辆并将其调度到顾客地点。车队管理系统还可以与顾客和/或顾客所拥有的接收器装置进行通信。或者，递送车辆可以基本上直接与顾客和/或接收器装置通信。

图18A是根据实施例的整个无人值守递送系统的图解表示，在该系统中，递送车辆(例如，自主递送车辆)和接收器装置通过车队管理系统进行通信。系统1876包括车队管理系统1880、至少一个递送车辆1801a和至少一个接收器装置1850a。车队管理系统1880通常被配置为协调包括车辆1801a在内的车辆车队，并与车队所有者、车队运营商、顾客供应商、服务提供商等进行通信以充分优化递送的分配和协调。在一些实施例中，车队管理系统1880可以包括调度服务器或中央服务器，或者至少与调度服务器或中央服务器通信。

车队管理系统1880可以与车辆1801a通信以确定车辆1801a何时到达顾客交接地点(例如，投递地点或取货地点)。在一个实施例中，GPS信号可以被用于精确定位车辆1801a的地点，使得车队管理系统1880可以启动交接序列，或有效地启动车辆1801a和接收器装置1850a之间的交接过程。作为交接序列的一部分，车队管理系统1880可以与接收器装置1850a通信以使接收器装置1850a准备接收由车辆1801a递送的物品。例如，当接收器装置1850a是移动装置(例如，智能移动锁柜)时，车队管理系统1880可以与接收器装置1850a通信，以使接收器装置1850a将其自身推进到投递地点或取货地点，和/或使接收器装置1850打开容器上的门。可以以任何合适的方式完成通信，这些方式包括但不限于包括网络通信(例如，网状网络通信、蜂窝通信、3G/4G/5G通信和卫星通信)。

代替基本上直接与接收器装置通信，车队管理系统可以替代地与顾客通信，该顾客然后与接收器装置通信。图18B是根据实施例的整个系统的图解表示，在整个系统中，递送车辆和顾客通过车队管理系统进行通信。整个系统1876'包括车队管理系统1880、递送车辆1801b、顾客1882和接收器装置1850b。车队管理系统1880可以与车辆1801b通信，以将车辆1801b调度到顾客交接地点，并确定递送车辆1801b何时到达顾客交接地点。

车队管理系统1880可以与顾客1882通信以通知顾客1882车辆1801b的状态，并且有效地向顾客1882提供信息(该信息与顾客1882应该何时使接收器装置1850b做好准备与递送车辆1801b对接相关)。车队管理系统1880可以使用任何合适的通信形式与顾客1882通信。举例来说，车队管理系统1880可以使顾客1882经由网络通信以接收电话呼叫、文本消息、电子邮件或任何其他通知。通知可能包括递送的图片。在一个实施例中，车队管理系统1880可以托管应用程序，该应用程序可以被用于使顾客1882能够从车队管理系统1880获得通知或更一般地获得信息。

在被提供与车辆1801b的状态有关的信息时，顾客1882可以使接收器装置1850b推进到顾客交接地点、和/或准备从递送车辆1801b获得物品或向递送车辆1801b提供物品(例如，通过有效地打开容器，使得物品可以存放或以其他方式放置在其中)。顾客1882可以使用通信(例如，蜂窝通信、Wi-Fi网络通信、射频识别(RFID)通信、和/或蓝牙通信)与接收器装置1850b通信。在一个实施例中，顾客1882可以直接与接收器装置1850b对接(例如，当接收器装置1850b包括允许提供命令的键盘或触摸屏时)。

在一些情况下，递送车辆可能能够基本上直接与接收器装置通信。举例来说，当递送车辆在接收器装置的特定范围内时，递送车辆可以经由Wi-Fi或蓝牙通信与接收器装置通信。图18C是根据实施例的整个系统的图解表示，在整个系统中，递送车辆和接收器装置基本上直接通信。整个系统1876”包括递送车辆1801c和接收器装置1850c。随着车辆1801c接近顾客交接地点，车辆1801c可以确定它在接收器装置1850c的预定范围内。当车辆1801c在接收器装置1850c的预定范围内时，车辆1801c和接收器装置1850c可以通信以有效地协调车辆180ac和接收器装置1850c之间的物品交换。在一个实施例中，接收器装置1850可以经由无线电脉冲周期性地广播其地点，该无线电脉冲可以在车辆1801c接近顾客交接地点时被车辆1801c接收。通过使用这种脉冲，车辆1801c可以确定接收器装置1850c位于何处。

在一个实施例中，即使当车辆1801c不在接收器装置1850c的预定范围内时，车辆1801c和接收器装置1850c也可以通信。例如，车辆1801c和接收器装置1850c可以使用蜂窝通信和/或卫星通信进行通信。

无人值守的递送系统可以包括直接与顾客通信的递送车辆。参考图18D，将根据一个实施例描述递送车辆和顾客基本上直接通信的整个系统。整个系统1876”'包括递送车辆1801d、顾客1882'和接收器装置1850d。车辆1801d可以基本上直接与顾客1882'通信，以在车辆1801d计划到达顾客交接地点和/或已经到达顾客交接地点时通知顾客1882'。车辆1801d可以通过网络(例如，蜂窝网络)与顾客1882'通信，以便向顾客1882'提供状态信息。顾客1882'可以与接收器装置1850d通信，以使接收器装置1850d做好准备在顾客交接地点与递送车辆1801d对接(例如，以使接收器装置1850d将其自身从基座推进到顾客交接地点)。

如上所述，车辆可以包括被布置成便于在递送地点从车辆移除或清除物品的机构。物品可以被移除并有效地被存放在目标区域(例如，被放置在递送地点处的接收器中)。参考图19A-C，将根据实施例描述利用至少一种机构来执行递送，以促进从车辆中移除物品的的方法。执行递送的方法1900开始于步骤1905，在该步骤中，车辆(例如，自主车辆)到达递送地点。到达递送地点可以包括但不限于包括：验证车辆是否在所需地点、认证所需地点和/或与所需地点相关联的顾客、和/或获得顾客的许可以完成无人值守的递送。验证和认证可以通过使用网络通信进行，并且可以是基本上自主的，也可以是手动的(例如，可以涉及顾客执行一项或多项操作)。在一个实施例中，验证可以包括车辆直接或间接地与和递送地点相关联的顾客进行通信，以获得顾客的许可以完成递送，而无需顾客实际出现在递送地点。

在步骤1909中，车辆识别用于物品掉落的接收器或目标。即，车辆识别接收器，车辆预计将与该接收器对接，以完成物品从车辆到接收器的传送，或者车辆识别递送地点处的目标区域，车辆预计将该递送地点用作放置或以其他方式存放物品的地点。可以使用任何合适的方法来完成接收器或目标的识别，这些方法包括但不限于包括：车辆上的传感器提供的信息、递送地点处的传感器提供的信息、地理坐标、车辆和接收之间共享的配对信息等。

在步骤1913中，一旦车辆识别出接收器或目标，确定车辆是否要相对于接收器或目标对准或重新对准自身。在一个实施例中，这种确定可以基于因素，这些因素包括但不限于包括：车辆是否在距接收器或目标的阈值距离内、以及车辆是否已经与接收器或目标充分对准以将物品从车辆成功传送至接收器或目标。

在步骤1913中，如果确定需要进一步对准，则指示可能需要对车辆和/或接收器的定位进行微调或以其他方式调整，以使物品能够被传送。因此，在步骤1917中，车辆和/或接收器执行适合于允许物品在车辆和接收器之间传送的调整。

对车辆和/或接收器所做的调整可能会有很大差异。例如，当车辆包括隔间并且接收器包括容器时，可能需要调整隔间和容器的相对水平和垂直定位，以使隔间能够有效地与容器对齐。通常，基准点或目标标记可以与车辆和/或接收器上的传感器配合使用，以促进调整车辆相对于接收器或目标的对准。应当理解，对准可以使得隔间和容器彼此基本平齐，或者对准可以使得隔间和容器对准，从而可以促使物品从隔间掉落或翻滚，并进入容器。

对车辆和目标进行调整(例如，在递送地点处的实际地点，车辆将在该实际地点处离开物品)。这样的调整可以包括但不限于包括：车辆自身相对于目标的定位、车辆自身基于在目标附近提供的基准点或标记的定位等。一般而言，相对于目标调整车辆可以包括但不限于包括：定位车辆，以有效地将物品投向目标。车辆的定位可能涉及使用从车辆上的传感器收集的数据，并且可以自主地或在远程操作员的控制下执行。

退回到步骤1913，如果在步骤1913中确定车辆不对准自身，则可能暗示车辆和接收器或目标是适当地彼此对准的，以便于物品传送。因此，在步骤1921中，确定车辆是否具有被配置为便于从车辆清除物品的机构。此外，在步骤1917中，车辆和/或接收器调整以完成合适的对准之后，过程流程也移动到步骤1921。

如果确定车辆具有被配置为从车辆(例如，从车辆的隔间)清除物品的机构，则表明这种机构可以主动清除或移除物品。随着过程流程进行到步骤1925，在该步骤中，可以打开车辆上的隔间，并且可以激活该机构。在一个实施例中，该机构可以是斜坡机构，该斜坡机构包括物品可以有效地滑下的斜坡。激活斜坡机构可以包括但不限于包括：将斜坡机构的表面从基本上平坦的地点过渡到基本上倾斜的地点。可以使用任何合适的机构(例如，被配置为有效地将表面从平坦地点枢转到倾斜地点的致动器)来完成这种过渡。应当理解，打开隔间可以包括在激活机构之前解锁和打开隔间上的门。通常可以基本上在任何时候打开隔间，并且不限于刚好在激活该机构之前打开。例如，当调整车辆和接收器的相对定位时，可以打开隔间。

在步骤1929中，一旦该机构被激活，该机构被利用以从隔间中清除物品。也就是说，该机构用于将物品从隔间移动到接收器或目标上。在一个实施例中，该机构可以包括：可以被激活以产生倾斜表面的坡道、以及可以被激活以将物品沿着坡道推下并推出隔间的板。例如，致动板可以基本上直接地向倾斜表面上的物品施加力，以基本上导致或以其他方式促使物品沿着倾斜表面向下移动。在一个实施例中，倾斜表面可以包括导轨或引导件，这些导轨或引导件被配置为在物品沿着倾斜表面向下移动时引导物品。

在步骤1933中，确定物品是否已成功地从隔间中被清除(例如，已有效地从隔间被传送到接收器)。可以通过从隔间和/或接收器获得传感器信息来做出这样的确定，该信息可以指示物品不再在隔间内。传感器信息可以包括但不限于包括：来自重量传感器的信息(该信息可以指示在隔间中不再检测到物品)、和/或来自摄像机的信息(该信息可以视觉指示该物品不再存在于隔间中)。

如果在步骤1933中确定已从车辆中成功清除物品，则在步骤1941中，该机构被停用，并且可以关闭并锁定隔间。在步骤1945中，一旦隔间关闭，车辆就可以离开递送地点，并且完成执行递送的方法。

或者，如果步骤1933中的确定是该物品没有被清除，则暗示可能是该机构存在问题。也就是说，当该机构不能从隔间中清除物品时，可能表明该机构有问题。因此，处理流程前进到可选步骤1937，在该步骤中，车辆进行缓解。当车辆进行缓解时，车辆可以与调度员、远程操作员和/或顾客通信。缓解可以涉及：确定用于从隔间清除物品的替代方法、和/或确定是否中止或以其他方式取消物品的递送。一旦车辆可选地参与缓解，过程流程移动到步骤1941，在该步骤中，机构被停用，并且隔间被关闭或以其他方式锁定。

退回到步骤1921并确定车辆是否包括可用于清除物品的机构，如果确定车辆不包括这样的机构，则处理流程移动到步骤1949，在该步骤中，可以利用接收器内的机构将物品从车辆(例如，从车辆上的隔间)中移除。在一个实施例中，接收器可以是锁柜，该锁柜包括被配置为将物品拉出隔间的机构。

在步骤1953中，确定是否已经从隔间中移除物品。如果确定物品已被成功移除，则指示物品在接收器上。因此，在步骤1961中，接收器上的机构被停用并且车辆上的隔间被关闭和/或以其他方式锁定。在步骤1965中，在机构被停用并且隔间被关闭之后，车辆离开递送地点，并且完成执行递送的方法。

或者，如果在步骤1953中确定物品未被移除，则处理流程进行到可选步骤1957，在该可选步骤1957中，车辆进行缓解以努力解决无法从隔间移除物品的问题。一旦车辆可选地进行缓解，接收器上的机构被停用并且车辆上的隔间被关闭。

参考图20A-I，将描述物品从车辆上的隔间到接收器或目标的传送。图20A是根据实施例的在t1时刻的车辆的隔间和接收器的图解表示。隔间2002可以位于自主车辆上或位于自主车辆内。在t1时刻，可以基本上分配车辆(未示出，该车辆包括隔间2002)来将物品(未示出)递送到接收器或目标2050。隔间2002包括门2088，门2088被配置为打开和关闭以控制对运载在2002隔间中的内容物(例如，货品)的访问(未示出)。接收器2050可以是设备或装置，该设备或装置被配置为接收或以其他方式获得在隔间2002内运输和递送的货品(未示出)。或者，接收器2050可以是可以放置货品的任何合适的表面，例如，接收器2050可以是目标表面(例如，车道的表面、或人行道的表面)。

隔间2002包含：传送机构2046、或被布置成使得能够从隔间2002清除或以其他方式移除隔间2002内所包含的物品(未示出)的机构。在t1时刻，传送机构2046是未被部署的，因此可能处于原位或默认方位。

在所描述的实施例中，传送机构2046包括传送表面2086a、传送表面致动器2086b、线性力机构或推板2086c、以及线性力致动器2086d。传送表面2086a可以是板或平台，该板或平台(在传送表面致动器2086b施加力时，或在传送表面致动器2086b被激活时)可以有效地移动。传送表面致动器2086b可以是被配置成使传送表面2086a移动(例如，围绕诸如y轴的轴枢转)的致动器，使得传送表面2086a可以具有斜度。线性力机构2086c被布置成当线性力致动器2086d被激活时向物品(未示出)施加力。线性力机构2086c被布置成沿着传送表面2086a或沿着传送表面2086a向下推动物品(未示出)。如本领域技术人员将理解的，推动物品(未示出)可以包括使用线性力机构2086c向物品施加力。

传送机构2046可以一体地形成在隔间2002内。在一个实施例中，传送机构2046可以被配置为插入件，该插入件可以适当地被放置在隔间2002中和/或从隔间2002中移除。

图20B是根据实施例的在物品被装载到隔间2002之后的t2时刻的隔间2002和接收器2050的图解表示。在t2时刻，物品2048被包含在隔间2002中，并且位于传送表面2086a上，或以其他方式搁置在传送表面2086a上。应当理解，物品2048可以基本上被固定到传送表面2086a，或者，替代地，物品2048可以有效地松散在隔间1202内。物品2048可以基本上未包装，或者可以被包装在盒子、袋子、锁柜中，或者被包装在被包含在隔间2002内的模块化插入件中。

为了将物品2048有效地从隔间2002传送到接收器2050，隔间2002和接收器2050可以相对于彼此移动，使得隔间2002和接收器2050基本对准。图20C是根据实施例的在隔间和接收器准备开始传送物品2048的t3时刻的隔间2002和接收器2050的图解表示。在t3时刻，隔间2002和接收器2050已经对准，并且隔间的门2088处于打开的位置。通常，隔间的门2088不可以被打开，直到执行了认证和/或验证过程以确定：包括隔间2002的车辆(未示出)是否在正确的递送地点、和/或顾客是否已授权递送物品2048到接收器2050。

将隔间2002和接收器2050相对于彼此对准可以包括调整隔间2002和接收器2050的相对位置(相对于x轴、y轴和/或z轴中的一个或多个)。也就是说，隔间2002和接收器2050可以对准，使得与隔间2002相关联的表面可以与接收器2050的表面对准(相对于x轴、y轴和/或z轴)。如图所示，当隔间2002和接收器2050对准时，隔间的门2088处于打开的位置，并且启动物品2048的传送。应当理解，隔间的门2008可以在对准隔间2002和接收器2050之前、在对准过程期间、或在隔间2002和接收器2050基本对准之后打开。

为了使隔间2002和接收器2050能够对准，可以使用包括隔间2002的各种车辆系统。在一个实施例中，当隔间2002被包括在车辆(例如，图3的车辆101)上时，可以利用系统对准隔间2002和接收器2050，这些系统包括但不限于包括：传感器系统324、导航系统312、推进系统308和控制系统336。例如，传感器系统324中的传感器可用于确定隔间2002相对于接收器2050的定位，并且控制系统336、推进系统308和导航系统312可以基于由传感器系统324提供的信息进行协作，以调整隔间2002的定位。

用于确定隔间2002(或更一般地，用于确定包括隔间2002的车辆)何时与接收器2050适当对准的因素可以广泛地变化。例如，当接收器2050的表面被布置成能够接收物品2048时(当物品2048从隔间2002被清除时)，隔间2002和接收器2050可以被认为是对准的。当接收器2050的表面与传送表面2086a基本在同一平面中时，或者，当接收器2050的表面低于传送表面2086a时，接收器2050的表面可以被布置成能够接收物品2048，使得物品2048可以安全地从隔间2050掉落到接收器2050的表面上。当接收器2050的表面和传送表面2086a对准时，接收器2050的表面和传送表面2086a相对于至少一个轴线有效地对准。

一旦隔间2002与接收器2050对准，传送机构2046可以被激活以使物品2048从隔间2002中被清除。接下来参考图20D，将根据实施例描述在t4时刻将物品2048从隔间2002传送到接收器2050。在t4时刻，传送致动器2086b使传送表面2086a移动(例如，倾斜或枢转)，使得传送表面2086a倾斜或成一定角度。斜度可以广泛地变化，并且传送致动器2086b可以基于基本上促使物品2048沿着传送表面2086a向下移动到接收器2050所需的斜度的量来动态地调整斜度。

在t5时刻，如图20E所示，物品2048正处于从隔间2020清除并传送到接收器2050的过程中。当物品2048沿着倾斜的传送表面2086a移动时，线性力致动器2086d使线性力机构2086c施加力，该力基本上沿着传送表面2086a推动物品2048。在一个实施例中，线性力致动器2086b可以展开臂2086e，该臂可以延伸和缩回以使线性力机构2086c能够向物品2048施加力。臂2086e可以是伸缩臂。虽然描述了臂2086e，但应当理解，由线性力致动器2086d使用以使线性力机构2086c能够平移或以其他方式移动的机构不限于臂2086e。

当臂2086e展开时，物品2048沿着传送表面2086a移动，直到物品2048有效地到达接收器2050。图20F是根据实施例的在t6时刻的隔间2002和接收器2050的图解表示，在t6时刻，由接收器2050接收物品2048。在t6时刻，物品2048已经被线性力机构2086c有效地推到接收器2050的表面上。换言之，物品2048被有效地从隔间2002中清除。应当理解，接收器2050的表面可以是接收器2050的容器(未示出)内的表面。在一个实施例中，传送机构2046可以基本上保持在隔间2002内。在其他实施例中，传送机构2046可以至少部分地从隔间2002突出，同时完成物品2048的清除。

在物品2048从隔间2002被传送到接收器2050之后，可以基本上停用传送机构2046。如图20G所示，在t7时刻，传送机构2046被停用。停用传送机构2046通常可以包括缩回臂2086e，并且因此将线性力机构2086c退回到原位或默认静态方位。此外，停用传送机构2046还包括利用传送致动器2086b将传送表面2086a退回原位或默认方位(例如，传送表面2086a是基本上平坦的和/或不成角度的位置)。

一旦传送2046被停用，隔间2002和接收器2050就可以分离。图20H是根据实施例的在t8时刻的隔间2002和接收器2050的图解表示，在t8时刻，隔间2002和接收器2050彼此远离。在t8时刻，隔间2002和接收器2050基本上分开。可以通过移动包括隔间2002的车辆(未示出)、移动接收器2050、和/或移动车辆和接收器2050两者来实现分离。应当理解，当隔间2002和接收器2050之间的分离不需要使隔间的门2088能够被关闭时，该分离可以在隔间的门2088被关闭之后发生。

在t9时刻，如图20I所示，隔间的门2088被关闭，并且因此隔间2002被有效锁定。在物品2048被接收器2050接收并且隔间2002被锁定时，可以认为物品2048的递送完成。

可以在容器(例如，便携式锁柜、或锁柜模块)中递送物品。这样的容器可以被布置成被存放在接收器上或接收器中，使得物品可以在容器内保持基本上安全，直到顾客可以取回物品。在一个实施例中，锁柜模块可以与物品一起被递送到一个地点，并且随后在物品已经被移除之后从该地点被取回。例如，当在后续递送期间将新的锁柜模块递送给顾客时，可以从顾客那里取回空的锁柜模块。

图21是根据实施例的图示了递送锁柜模块(例如，容纳递送物品的锁柜模块)的方法的过程流程图。递送锁柜模块的方法2100开始于步骤2105，在该步骤中，具有至少两个锁柜模块插槽的车辆(例如，自主递送车辆)在第一锁柜模块插槽中获得第一锁柜模块。第一锁柜模块通常可以容纳至少一个将被递送到目的地地点的物品。锁柜模块插槽可以是被配置为存放锁柜模块的插槽、容器、或车辆隔间内位置，或者锁柜模块插槽可以是隔间。

在步骤2109中，在第一锁柜模块在第一锁柜模块插槽中的情况下，车辆行驶到目的地地点。车辆可以自主或半自主地行驶到目的地。目的地地点通常可以是与顾客相关联的地点(例如，将进行涉及第一锁柜模块的递送的地点)。

在步骤2113中，一旦车辆到达目的地地点，则确定在目的地地点是否存在将由车辆取走或以其他方式取回的空的锁柜模块。在步骤2121中，如果确定没有空的锁柜或没有先前递送的锁柜要取走，则从第一锁柜模块插槽清除第一锁柜模块。清除第一锁柜模块可以包括但不限于包括：打开隔间、对车辆上的被布置为从车辆卸载第一锁柜模块的机构致动、对目的地地点处的接收器上的机构致动，以从车辆中卸载第一锁柜模块，和/或在目的地地点处对容器的机构致动。当第一锁柜模块从第一锁柜模块插槽中被卸载时，可将第一锁柜放置在目标位置的表面或接收器中。

在步骤2125中，在从第一锁柜模块插槽中清除第一锁柜模块之后，车辆离开目的地地点。在车辆离开目的地地点之前，车辆上的隔间的门可以被关闭并且车辆可以以其他方式准备好离开。在车辆离开目的地地点后，递送锁柜模块的方法完成。

退回到步骤2113，如果确定在目的地地点处有空的锁柜模块或其他锁柜模块要取走，则在步骤2117中，从第一锁柜模块插槽清除第一锁柜模块，并将空的锁柜模块装载到空的锁柜模块插槽中。应当理解，空的锁柜模块插槽可以是第一锁柜模块插槽，或者空的锁柜模块插槽可以是第二锁柜模块插槽。也就是说，空的锁柜模块可以在第一锁柜模块被清除之后被装载到第一锁柜模块插槽中，或者空的锁柜模块可以基本上在任何时间被装载到空的第二锁柜模块插槽中。下面将参考图22以及图23A和图23B讨论用于从车辆中清除一个锁柜并将另一个锁柜装载到车辆中的方法。在第一锁柜模块被清除并且空的锁柜模块被装载之后，过程流程移动到步骤2125，在该步骤中，车辆离开目的地地点。

可以使用任何合适的致动机构来完成以下项：从车辆中清除一个锁柜模块并将该锁柜模块装载到接收器上或装载到接收器中、以及从接收器清除另一个锁柜模块并将该锁柜模块装载到车辆内。一个合适的致动机构可以包括车辆和接收器上的线性致动器。另一个合适的致动机构可以包括具有弹簧销的伸缩平台，该弹簧销使延伸的伸缩平台能够缩回。机构还可以包括闩锁和/或钩子，这些闩锁和/或钩子有效地抓住锁柜模块，从而可以操纵锁柜。

参考图22，将根据实施例描述从车辆清除锁柜模块并将空的锁柜模块装载到车辆中(例如，图21的步骤2117)的第一种方法。从车辆清除锁柜模块并将空的锁柜模块装载到车辆内的方法2117开始于步骤2205，在该步骤中确定车辆上是否有空的第二锁柜模块插槽，或者能够以其他方式接收空的锁柜模块。

如果确定一个第二锁柜模块插槽是空的，则指示可以将空的锁柜模块装载到第二锁柜模块插槽内。因此，在步骤2209中，将第一锁柜模块从第一锁柜模块插槽中清除。然后，在步骤2213中，将空的锁柜模块装载到第二锁柜模块插槽内。在所描述的实施例中，第一锁柜模块在空的锁柜模块被装载之前被清除。然而，应该理解的是，空的锁柜模块可以替代地在第一锁柜模块从第一锁柜模块插槽被清除之前或基本上同时被装载到第二锁柜模块插槽内。一旦将空的锁柜模块装载到第二锁柜模块插槽内，就完成了从车辆中清除锁柜模块并将空的锁柜模块装载到车辆中的方法。

或者，如果在步骤2205中确定没有空的第二锁柜模块插槽，则指示在第一锁柜模块插槽可用后将空的锁柜装载到第一锁柜模块插槽内。因此，在步骤2217中，将第一锁柜模块从第一锁柜模块插槽中清除。在步骤2221中，在将第一锁柜模块从第一锁柜模块插槽中清除之后，将空的锁柜模块装载到第一锁柜模块插槽内，并且从车辆中清除锁柜模块并将空的锁柜模块装载到车辆内的方法完成。

在某些情况下，为了让车辆卸载第一锁柜模块并装载第二(例如，空的)锁柜模块，可能需要调整车辆的位置和/或可能需要调整第二锁柜模块的位置。例如，车辆可以使用与第二锁柜模块相关联的目标来自主移动以将车辆上的隔间与第二锁柜模块对准，以使第二锁柜模块能够被装载到隔间内。

接下来参考图23A和图23B，将根据实施例相对于其他锁柜模块描述从车辆中清除第一锁柜模块并将第二(空的)锁柜模块装载到车辆内(例如，图21的步骤2117)的第二种方法，该方法可以包括车辆的定位或重新定位。从车辆中清除锁柜模块并将第二(空的)锁柜模块装载到车辆内的方法2117'开始于步骤2305，在该步骤中确定车辆上的第二锁柜模块插槽是否是空的或以其他方式未被占用，并且因此可用于存放空的锁柜模块。

如果在步骤2305中确定第二锁柜模块插槽是空的，则指示空的锁柜模块可以被装载到第二锁柜模块插槽内的车辆上。因此，在步骤2309中，确定车辆是否适当定位以将空的锁柜模块装载到第二锁柜模块插槽内。在步骤2313中，如果确定车辆被定位以将空的锁柜模块装载到第二锁柜模块插槽内，则将空的锁柜模块装载到第二锁柜模块插槽内。在一个实施例中，车辆上的机构可用于帮助装载空的锁柜模块。这种机构可以是例如机械臂，该机械臂被配置为有效地抓住空的锁柜模块并将空的锁柜模块拉入或以其他方式操纵到第二锁柜模块插槽内。在另一个实施例中，当空的锁柜模块被存放在目的地地点处的接收器装置中时，接收器装置的机构可以将空的锁柜模块基本上推入第二锁柜模块插槽内。

在步骤2317中，在将空的锁柜模块装载入第二锁柜模块插槽内之后，调整第一锁柜模块插槽与第一锁柜模块的目标投递位置之间的相对定位。例如，如果目标投递位置是空的锁柜模块先前占据的位置，则可以自主驾驶车辆，以将第一锁柜模块插槽与目标投递位置对准。

在步骤2321中，第一锁柜模块从第一锁柜模块插槽中被清除并被有效地提供到目标投递位置。在清除第一锁柜模块时，完成从车辆清除锁柜模块并将第二(空的)锁柜模块装载到车辆内的方法。

或者，如果在步骤2309中确定车辆没有定位以装载空的锁柜模块，则在步骤2325中调整空的锁柜模块和第二锁柜模块插槽之间的相对定位。调整相对定位可以包括但不限于包括：自主驾驶车辆以对车辆定位，使得第二锁柜模块插槽与空的锁柜模块对准和/或调整空的锁柜模块的位置(例如，如果空的锁柜模块被承载在接收器中，该接收器是可移动的智能锁柜)。一旦空的锁柜模块和第二锁柜模块插槽之间的相对位置被调整，则过程流程移动到步骤2313，在该步骤中，空的锁柜模块被装载到第二锁柜模块插槽内。

退回到步骤2305，并且确定是否有空的第二锁柜模块插槽，如果确定没有空的第二锁柜模块插槽，则过程流程进行到步骤2329，在步骤2329中从第一锁柜模块插槽中清除第一锁柜模块。在所描述的实施例中，当车辆到达目的地地点时，车辆被定位为使得第一锁柜模块可以在期望的或目标投递位置处被卸载。这样的目标投递位置可以与接收器装置相关联。

在第一锁柜模块被清除之后，在步骤2333中确定车辆是否被适当地定位以将空的锁柜模块装载到现在是空的的第一锁柜模块插槽内。在步骤2241中，如果确定车辆被定位为将空的锁柜模块装载到第一锁柜模块插槽内，则将空的锁柜模块装载到第一锁柜模块插槽内，并且完成从车辆清除锁柜模块并将第二(空的)锁柜模块装载到车辆内的方法。

或者，如果在步骤2333中确定车辆没有被定位为将空的锁柜模块装载入第一锁柜模块插槽内，则在步骤2237中，调整空的锁柜模块与第一锁柜模块插槽之间的相对定位。一旦调整了相对定位，过程流程进行到步骤2241，在该步骤中，空的锁柜模块被装载到第一锁柜模块插槽内。

如上所述，被布置成递送和/或取走锁柜模块的车辆通常可以包括至少一个隔间，该隔间被配置为容纳锁柜模块，该锁柜模块可以在递送地点处从隔间中被清除或卸载。

图24是根据实施例的递送车辆的框图表示，该递送车辆被配置为清除第一锁柜模块。递送车辆2401(该递送车辆2401可以是诸如图2和图3中的自主车辆101之类的自主车辆)包括隔间2402a、2402b。应当理解，虽然示出了两个隔间2402a、2402b，但是隔间的数量可以广泛地变化并且可以包括少于或多于两个隔间2402a、2402b。

第一隔间2402a包括第一锁柜模块2448a。即，第一锁柜模块2448a可以被容纳在第一隔间2402内，并且可以有效地存放将被递送给顾客(或者在一个实施例中，与顾客相关联的接收器2450)的物品(未示出)。接收器2450可以是任何表面或装置，该表面或装置被布置成一旦第一锁柜模块2448a从隔间2402a中被清除或以其他方式被卸载，则接收第一锁柜模块2448a。例如，接收器2450可以是锁柜，该锁柜具有被布置成安全地接收锁柜模块2448a的容器，或者接收器2450可以锁定平台，锁柜模块2448a可以被插入该锁定平台。

为了便于第一锁柜模块2448a从第一隔间2402a到接收器2450的有效传送，可以利用机构，这些机构包括但不限于包括以上关于图13、图15、图17以及图20A-I所讨论的那些机构。

在一些情况下，除了将第一锁柜模块2448a递送到接收器2450之外，车辆2401还可以取回第二锁柜模块(例如，空的或容纳一个或多个退回物品的第二锁柜模块)。图25A是根据实施例的车辆2401的框图表示，该车辆2401被配置为从第一隔间2402a清除第一锁柜模块2448a并将第二锁柜模块装载到第二隔间2402b中。第二锁柜模块2448b位于接收器2450之上或位于接收器2450之中。在所示的实施例中，在将第一锁柜模块2448a递送到接收器2450所在地点的过程中，第二锁柜模块2448b可以基本上被递送车辆取走或以其他方式被递送车辆获取。

如图所示，第一锁柜模块2448a可以被布置成从隔间2402a中被清除并被装载到接收器2450之上或被装载到接收器2450之中，并且第二锁柜模块2448b可以被布置成被装载到隔间2402b中。可以在第二锁柜模块1448b被装载入隔间2402b之前、之后或基本上同时从隔间2402a卸载第一锁柜模块2448a。

在一个实施例中，即使在车辆2401包括多于一个隔间2402a、2402b的情况下，第二锁柜模块2448b也可以在第一锁柜模块2448a从隔间2402a被卸载之后被装载到隔间2402a中。换言之，第二锁柜模块2448b可以更换到隔间2402a中并且实质上替换第一锁柜模块2448a。如图25B所示，在将第二锁柜模块2448b装载入隔间2402a之前，可以将第一锁柜模块2448a从隔间2402a卸载并装载入接收器2450。

第一锁柜模块2448a可以在接收器2450上或在接收器2450中占据与第二锁柜模块2448b(在第二锁柜模块2448b被装载到隔间2402a中之前)所占据的空间不同的空间。如果第一锁柜模块2448a要在接收器2450上或在接收器2450中占据与第二锁柜模块2448b所占据的空间基本相同的空间，则应当理解，第一锁柜模块2448a可以被临时放置在暂存地点，直到第二锁柜模块2448b基本上被装载入隔间2402a。车辆2401、接收器2450和/或独立机构(未示出)可以被布置成将第一锁柜模块2448a从暂存地点移动到在接收器2450上或在接收器2450中的先前被第二锁柜模块2448b占据的地方。

如前所述，递送车辆的隔间可以包括被配置为接纳锁柜模块的插槽。插槽或隔间内的锁柜存储位置可以是被配置为接收锁柜模块的隔间内的容器，并且可以有效地被布置成使得多个锁柜模块能够被承载在隔间内。

图26是根据实施例的递送车辆的框图表示，该递送车辆被配置为从隔间内的第一模块插槽清除第一锁柜模块并将第二锁柜模块装载到隔间内的第二模块插槽中。可以是自主递送车辆的车辆2601包括隔间2602，该隔间2602具有第一模块插槽2690a和第二模块插槽2690b。模块插槽2690a、2690b通常定位在车辆2601上(例如，在隔间1602内)，模块插槽2690a、2690b被配置为接收并基本上存放锁柜模块。例如，第一模块插槽2690a可以基本上容纳或锁定第一锁柜模块2648a，该第一锁柜模块2648a将从隔间2601被卸载并被装载到接收器2650上或被装载到接收器2650中。

在所示实施例中，当车辆2601到达接收器2650所在的目的地时，第二锁柜模块2648b被存放在接收器2650上或被存放在接收器2650中。第二锁柜模块2648b可以在第一锁柜模块2648a从第一模块插槽1690a被卸载并被接收器2650接收之前、之后或基本上同时从接收器2650被卸载并被装载到第二模块插槽2690b中。通常可以使用被包括在车辆2601和/或接收器2650上的一个或多个机构来完成锁柜模块2648a、2648b的卸载和装载。

锁柜模块可以是可以被锁定以防止未经获准的访问的容器。然而，锁柜模块不限于是容器。例如，锁柜模块可以被布置成提供气候控制、提供冷却和/或提供加热。这种锁柜模块可以从被包含在锁柜模块中的基本上专用的电池汲取电力，或者锁柜模块可以耦合到车辆上的电源和/或与接收器相关联。此外，锁柜模块可以包括网络通信能力，这些网络通信能力可以使锁柜模块能够将状态信息传输到车队管理系统和/或基本上直接传输给顾客。

锁柜模块可以包括特征(诸如，使锁柜模块能够耦合(例如，安全地耦合)到接收器的机械特征)。例如，锁柜模块可以包括紧固件，该紧固件被配置为与接收器上的紧固件配合，以使锁柜模块紧固件能够闩锁到接收器紧固件上。

参照图27，将根据实施例描述锁柜模块。锁柜模块2748通常包括其中可以放置一个或多个物品的存储空间2792a。可以由锁柜模块2748的壁来限定存储空间2792a，存储空间2792a包括门2792b或盖，当打开门2792b或盖时，允许访问存储空间2792a。门2792包括锁定机构2792c，该锁定机构2792c允许门2792被锁定，并且因此存储空间2792a的内容物被保护。锁定机构2792c可以包括但不限于包括：机械锁、机电锁、和/或可以使用人机界面(HMI)进行锁定和解锁的机械锁。锁定机构2792c可以是基本上防篡改的。

锁柜模块2748还包括车辆/接收器接合机构2792d。接合机构2792d通常被配置成使锁柜模块2748能够与可以在其中运输锁柜模块的车辆接合，并且使锁柜模块2748能够与接收器接合。接合机构2792d可以包括但不限于包括使接合机构2792d能够与车辆和/或接收器耦合的机械部件。举例来说，接合机构2792d可以包括物理连接器的凸形部分，该物理连接器的凸形部分可以与被包括在车辆中的凹形部分和/或被包括在接收器中的凹形部分接合。

锁柜模块2748还可以包括：可选的电气接口2792e、可选的网络或通信接口2892f、可选的传感器模块2702g、和/或可选的气候控制模块2792g。可选的电气接口2702e可以提供可用于驱动锁柜模块2748内的部件的电力或电，这些部件包括但不限于包括：网络接口2792f、传感器模块2792g、和/或气候控制模块2792h。可选的电气接口2702e可以是被配置为使锁柜模块2748能够从外部源汲取电力的电池或接口(例如，当锁柜模块2748在车辆或接收器(当锁柜模块2748在接收器上或在接收器中时)上时)。

可选的网络接口2792f可以包括一个或多个使锁柜模块2748能够共享网络(例如，无线网络)上的信息的通信端口。可选的网络接口2792f可以使锁柜模块2748能够获得控制可选的传感器模块2792g和/或可选气候控制模块2792h的命令。

可以经由可选的网络接口2792f命令可选传感器模块2792g共享传感器数据、获得传感器数据、并改变与可选的传感器模块2792g相关联的参数。可选的传感器模块2792g可以包括但不限于包括温度传感器、摄像机、重量传感器、湿度传感器等。

可以经由可选的网络接口2792f命令可选的气候控制模块2792h，以改变存储空间2792a内的气候条件。例如，气候控制模块2792h可以使用从车队管理系统、从零售商和/或从顾客获得的命令以及来自可选的传感器模块2792g的数据来设定气候条件。在一个实施例中，可选的气候控制模块2792h可以是制冷系统、冷冻系统或烤箱。也就是说，锁柜模块2748可以是制冷模块、冷冻模块或烤箱模块。

尽管在本公开中仅描述了几个实施例，但应当理解，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以以许多其他具体形式实施本公开。举例来说，虽然被配置为执行无人值守递送的车辆通常被描述为自主车辆，但任何合适的车辆可以被配置为执行无人值守的递送。由驾驶员驾驶的车辆可以包括机构(例如，如上所述的机构)，这些机构允许在没有驾驶员实际参与的情况下进行递送。换言之，非自主车辆可以包括自主地从车辆卸载货物的机构。

在一些实施例中，即使当顾客有空接收来自递送车辆的物品递送时，递送仍然可以在基本上没有来自顾客的实际的干预的情况下发生。也就是说，如果顾客没有实际地协助完成递送，则可以认为由顾客有效监督或以其他方式观察到的递送是无人值守的。例如，当递送的物品沉重和/或笨重时，顾客可能更愿意让该物品基本上自主地从递送车辆上被卸载并被装载到移动锁柜上以用于运输，这样顾客就不必实际承载该物品。换言之，即使当顾客实际上有空接收递送时，也可以使用如上所述的机构。

递送车辆和接收器装置通常可以在任何合适的地点会面，以交换物品或货物。如上所述，这样的地点可以是交接地点(在该交接地点处物品被传送)，并且通常可以与顾客地点或场地相关联。这样的地点可以是基本上固定的点(例如，在总的顾客地点处的特定地方，基本上所有递送给顾客的递送物都在该特定地方处被递送)。当要处理退货时，基本上固定的点可以是总的顾客地点处的特定地方，在该特定地方处取走或以其他方式获取来自顾客的基本上所有退货。应当理解，地点可以由顾客指定，并且可以仅限于特定的递送物或退货的取货。

虽然接收器装置已被描述为一种装置，该装置被配置为接收物品的递送并临时存储要退回的物品，但是应当理解，接收器装置可以是任何可以存放或以其他方式支撑递送物品或退回物品的装置。接收器装置可以是专用接收器装置(即，基本上仅用于接收递送和/或协助退货的装置)、或可用于多种目的的装置(例如，汽车)。接收器装置可以包括但不限于包括：箱(例如，在顶部具有开口的箱)、衬有记忆泡沫的平台、升降平台、车辆(例如，汽车)、和/或标准邮箱(由美国邮政服务使用以用于递送美国邮件)。如本领域技术人员将理解的，可以调整标准邮箱的大小，将标准邮箱固定到一个地点。

接收器装置通常被描述为包括传送机构，该传送机构允许接收器装置参与从递送车辆主动卸载所递送物品和/或参与将退回物品主动装载到递送车辆上。然而，应该理解的是，替代地，接收器装置可以是被动的，并且可以不包括传送机构，而不背离本公开的精神或范围。

在一个实施例中，为了使递送车辆与接收器装置对接以使物品可以在它们之间被传送，递送车辆和接收器装置中的至少一者的垂直定位可以被调整以便于物品的传送。例如，如果递送车辆上的隔间的高度高于接收器装置上的容器的高度，则接收器装置可以被升高以使容器的高度达到大约递送车辆的高度。可以使用任何合适的机构来调整接收器装置的高度。合适的机构包括但不限于包括液压机构和机械升降机。

被装载到车辆的隔间中的插入件可以容纳要递送的物品。例如，可以将比萨饼存放在位于车辆隔间中的烤箱插入件中，并且可以将冰淇淋存放在位于车辆隔间中的冷冻插入件中。当物品被容纳在插入件中时，传送机构可以被布置成实质上打开插入件以作为卸载物品的过程的一部分。

如上所述，在执行无人值守的递送或取货之前，可以确定发生无人值守的递送或取货是否是安全的。可以使用任意数量的因素来确定执行无人值守的递送或取货是否是安全的(并且因此是谨慎的)。例如，车辆和/或接收器装置上的传感器可以验证交接地点处的建筑物的地址、验证交接地点处的车辆上的车牌号码、检测交接地点附近是否有人、检测交接地点附近是否有动物等。在一个实施例中，车辆和/或接收器装置上的传感器可以包括摄像机、运动传感器和/或麦克风。车辆和/或接收器装置可以使用来自此类传感器的数据来评估安全性。或者，可以将来自此类传感器的数据提供给人(例如，可以使用遥控或远程操作系统接管车辆的操作的远程操作员)，以便人可以确定安全级别并批准无人值守的递送或取货。

上面已经描述了传送机构的示例。应当理解，可以使用许多其他合适的传送机构来促进无人值守的递送和取货。例如，传送机构可以采取车辆或移动设备的形式，可以从递送车辆的隔间部署该车辆或移动设备。在一个实施例中，隔间中的传送机构可以是无人机，该无人机配备有夹具(例如，爪式夹具或抽吸夹具)，并被布置成从隔间释放、吐出和/或弹出，以递送被无人机抓住的物品。当物品递送完成时，这种无人机可能会退回到隔间。在另一个实施例中，传送机构可以是微型坦克机器人或人形机器人，该微型坦克机器人或人形机器人被配置为从递送车辆的隔间被释放，并穿越住宅地域以递送物品。

接收器装置可以被配置为是防篡改的。例如，当检测到未经获准的访问或篡改时，接收器装置可以被布置为发出警报或喷洒物质。

在一个实施例中，自主车辆的隔间可以被布置为消毒隔间。举例来说，隔间可以包括：储存器(该储存器容纳消毒或杀菌的液体)、以及分配机构(该分配机构被布置成将液体喷洒在隔间中的物品上以对物品进行消毒)。当隔间的门被关闭时，可以基本上触发这样的消毒过程。在另一个实施例中，自主车辆的隔间插入件可以被布置为消毒插入件，或者可以包括消毒能力，其导致消毒液体或杀菌液体被喷洒在被放置在隔间和/或隔间插入件中的物品上。

在一个实施例中，自主车辆的隔间可以是消毒室，该消毒室具有使紫外线对隔间中的物品进行消毒的能力。可以在关闭隔间的门时激活紫外线。在另一个实施例中，隔间插入件可以是消毒室。

除了或代替具有消毒能力的自主车辆的隔间，接收器装置可以包括消毒能力。这种消毒能力可以包括但不限于包括：施加紫外线以对接收器装置的容器中的物品消毒、和/或分配消毒液体或杀菌液体以对物品消毒。在一个实施例中，接收器装置的所有者可以在访问接收器装置的容器之前激活消毒过程。

在无人值守的递送期间，顾客可能希望有效地观察递送(例如，出于安全目的、和/或用于确认递送已经发生)。因此，递送车辆上的摄像机可用于在递送进行时向顾客提供视频和/或静止图像。可以(但不限于)使用(从递送车辆基本上直接到顾客的、或者经由车队管理系统或零售商从递送车辆间接地到顾客的)网络通信来传输这样的图像。在一个实施例中，可以由递送地点处的摄像机(例如，被安装在接收器上的摄像机)获得图像，并由摄像机将图像提供给顾客。

自主车辆通常被描述为陆地车辆，或被布置成在陆地上推进或运输的车辆。应当理解，在一些实施例中，自主车辆可以被配置为用于水上旅行、悬停旅行和//空中旅行，而不背离本公开的精神或范围。

实施例可以被实现为硬件、固件和/或体现在有形(即，非暂时性的)媒介中的软件逻辑，当被执行时，可操作以执行上述各种方法和过程。也就是说，逻辑可以体现为物理装置、模块或部件。例如，自主车辆的系统(如上面关于图3所描述的)可以包括硬件、固件、和/或体现在有形介质上的软件。有形介质基本上可以是任何能够存储逻辑或计算机程序代码的计算机可读介质，该逻辑或计算机程序代码可以被(例如，处理器、或整个计算系统)执行以实施与实施例相关联的方法和功能。这样的计算机可读介质可以包括但不限于包括：物理存储和/或存储器设备。可执行逻辑可以包括但不限于包括：代码设备、计算机程序代码、和/或可执行计算机命令或指令。

应当理解，计算机可读介质或机器可读介质可以包括暂时性实施例和/或非暂时性实施例(例如，信号、或体现在载波中的信号)。也就是说，计算机可读介质可以与非暂时性有形介质和暂时性传播信号相关联。

与本公开的方法相关的步骤可以广泛地变化。在不背离本公开范围的精神的情况下，可以对步骤进行添加、移除、改变、组合和重新排序。举例来说，虽然将锁柜模块中的货物递送到递送地点的方法已被描述为包括从递送地点基本上取走空的锁柜模块，但应该理解的是，在递送地点取走的锁柜不限于是空的。在一个实施例中，在递送地点取走的锁柜可以包括物品(例如，退回物品)。因此，本示例被认为是说明性的而非限制性的，并且本示例不应局限于本文给出的细节，而是可以在所附权利要求的范围内进行修改。

Claims (20)

1.一种方法，包括：

将车辆推进到一个地点，所述车辆包括至少一个隔间和被配置为推进所述车辆的推进系统，所述至少一个隔间被配置为容纳至少一个递送物品和至少一个传送机构，所述传送机构被布置为被激活以使所述递送物品从所述至少一个隔间被清除；

确定所述车辆何时被获准在所述地点处递送所述递送物品；

在所述地点处将所述车辆相对于目标对准，所述目标被布置为在从所述至少一个隔间清除所述递送物品时接收所述递送物品；

打开通向所述至少一个隔间的门；以及

在打开通向所述至少一个隔间的所述门之后，激活所述传送机构，其中激活所述传送机构包括使所述传送机构从所述至少一个隔间清除所述递送物品，从而由所述目标获得所述递送物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述车辆相对于所述目标对准包括调整所述车辆和所述目标之间的相对定位，使得所述目标沿着至少一根轴线与所述至少一个隔间对准。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述传送机构包括在其上载送所述递送物品的传送表面，并且其中，使所述车辆相对于所述目标对准还包括调整所述车辆和所述目标之间的所述相对定位，使得所述目标沿所述至少一根轴线与所述传送表面对准。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述传送机构还包括线性力机构，其中，所述线性力机构被配置为将所述递送物品推到所述传送表面上以从所述至少一个隔间清除所述递送物品。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，激活所述传送机构包括使所述传送表面倾斜以创建倾斜的传送表面，并且使所述线性力机构将所述递送物品推到所述倾斜的传送表面上，以将所述递送物品从所述至少一个隔间清除。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标是接收器，所述接收器包括容器，所述容器被配置为当所述递送物品被所述传送机构从所述至少一个隔间清除时，接收所述递送物品。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标包括至少一个传感器基准点，并且所述车辆包括至少一个传感器，其中，将所述车辆相对于所述目标对准包括利用所述至少一个传感器和所述至少一个传感器基准点。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述目标何时获得所述递送物品；

当确定所述目标获得所述递送物品时，停用所述传送机构；

在停用所述传送机构后，关闭通向所述至少一个隔间的所述门；以及

将所述车辆推离所述地点。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆是自主车辆，并且其中，将所述车辆相对于所述目标对准包括自主推进所述车辆。

10.一种方法，包括：

将车辆相对于目标自主对准，所述车辆包括至少一个隔间和被配置为推进所述车辆的推进系统，所述至少一个隔间被配置为容纳至少一个递送物品和至少一个传送机构，所述传送机构被布置为被激活以使所述递送物品被传送出所述至少一个隔间，所述目标被布置为在所述递送物品被传送出所述至少一个隔间时接收所述递送物品，其中，将所述车辆相对于所述目标自主对准包括调整所述车辆的定位以沿至少一根轴线与所述目标对准；

打开所述至少一个隔间；以及

在打开所述至少一个隔间之后并且在将所述车辆相对于所述目标自主对准之后激活所述传送机构，其中，激活所述传送机构包括使所述传送机构从所述至少一个隔间传送所述递送物品，使得所述递送物品从隔间被传送到所述目标。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述传送机构包括在其上载送所述递送物品的传送表面，并且其中，使所述车辆相对于所述目标自主对准还包括调整所述车辆和所述目标之间的所述相对定位，使得所述目标沿所述至少一根轴线与所述传送表面对准。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述传送机构还包括线性力机构，其中，所述线性力机构被配置为将所述递送物品推动到所述传送表面上以从所述至少一个隔间传送所述递送物品。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，其中，激活所述传送机构包括使所述传送表面倾斜以创建倾斜的传送表面，并且使所述线性力机构将所述递送物品推动到所述倾斜的传送表面上，以从所述至少一个隔间传送所述递送物品。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述目标是接收器，所述接收器包括容器，所述容器被配置为当由所述传送机构从所述至少一个隔间传送所述递送物品时，接收所述递送物品。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，所述目标包括至少一个传感器基准点，并且所述车辆包括至少一个传感器，其中，将所述车辆相对于所述目标自主对准包括利用所述至少一个传感器和所述至少一个传感器基准点。

16.根据权利要求10所述的方法，其中，所述传送机构包括传送表面、传送表面致动器、线性力机构和线性力致动器。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述传送表面被布置为支撑所述递送物品，所述传送表面致动器被布置为使所述传送表面倾斜，以使得所述传送表面是倾斜的，并且所述线性力致动器被配置为向所述线性力机构施加第一力，以使所述线性力机构向所述递送物品施加第二力来沿所述传送表面推动所述递送物品。

18.一种车辆，包括：

推进系统，所述推进系统被配置为使所述车辆能够行驶；以及

至少一个隔间，所述至少一个隔间被配置为容纳至少一个递送物品和至少一个传送机构，所述传送机构被布置为被激活以使所述递送物品从所述至少一个隔间被清除，其中，所述传送机构包括传送表面、传送表面致动器、线性力机构和线性力致动器，并且其中，所述递送物品被布置为使用所述传送机构从所述至少一个隔间中被清除。

19.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述传送表面被布置为支撑所述递送物品，所述传送表面致动器被布置为使所述传送表面倾斜，以使得所述传送表面是倾斜的，并且所述线性力致动器被配置为向所述线性力机构施加第一力，以使所述线性力机构向所述递送物品施加第二力来沿所述传送表面推动所述递送物品并且将所述递送物品推出所述至少一个隔间。

20.根据权利要求19所述的车辆，还包括：

至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置为与所述推进系统协作，以使所述推进系统能够将所述至少一个隔间与目标自主对准，所述目标具有目标表面，其中，所述线性力机构被配置为将所述递送物品推出所述至少一个隔间，并且推到所述目标表面上。

Images