CN115098041A - 自动驾驶的事件记录及回溯装置及事件记录方法 - Google Patents

Abstract

一种用于自动驾驶的事件记录及回溯装置及事件记录方法，所述事件记录及回溯装置包括存储单元，配置为存储驾驶数据；中央处理单元，与所述存储单元连接，配置为基于接收到的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号以及自动驾驶故障信号,控制存储单元执行存储写入驾驶数据的操作；以及无线通信单元，与所述中央处理单元连接，配置为与外部显示设备无线通讯连接，以将所述驾驶数据输出至所述外部显示设备。

Description

自动驾驶的事件记录及回溯装置及事件记录方法

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶的事件记录及回溯装置及事件记录方法。

背景技术

飞机、汽车上一般都有事故记录装置，一般采用循环方式对数据进行存储。不同领域存储的数据类型也不同，例如飞行记录仪，一般记录飞行数据和驾驶舱语音，车辆行驶记录仪主要记录视频。自动驾驶车辆，除了可以像普通车辆外部加装行车记录仪外，还可以利用自身携带的计算和存储设备记录行车数据。

发明内容

本公开一些实施例提供了一种用于自动驾驶的事件记录及回溯装置，其特征在于，包括：

存储单元，配置为存储驾驶数据；

中央处理单元，与所述存储单元连接，配置为基于接收到的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号以及自动驾驶故障信号,控制存储单元执行存储写入驾驶数据的操作；

无线通信单元，与所述中央处理单元连接，配置为与外部显示设备无线通讯连接，以将所述驾驶数据输出至所述外部显示设备。

在一些实施例中，当所述存储单元的存储容量小于第一预定值时，所述中央处理单元配置为：

控制所述存储单元仅写入自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据，

所述自动驾驶碰撞数据为接收到自动驾驶碰撞预警信号时的第一时间段内的驾驶数据，所述自动驾驶故障数据为接收到自动驾驶故障信号时的第二时间段内的驾驶数据。

在一些实施例中，所述存储单元采用循环覆盖方式写入所述自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据。

在一些实施例中，当所述存储单元的存储容量小于第二预定值且大于等于第一预定值时，所述中央处理单元配置为：

控制所述存储单元仅写入自动驾驶动态数据，所述自动驾驶动态数据为接收到自动驾驶状态信号，且车辆处于非静止状态时的驾驶数据。

在一些实施例中，所述存储单元采用循环覆盖方式写入所述自动驾驶动态数据。

在一些实施例中，当所述存储单元的存储容量大于等于第二预定值时，所述中央处理单元配置为：

控制所述存储单元写入所述驾驶数据，所述驾驶数据包括自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据；

当所述存储单元的剩余存储容量小于等于第一阈值时，按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据使得所述存储单元的剩余容量大于等于第二阈值。

在一些实施例中，所述中央处理单元配置为：

对于存储至所述存储单元的驾驶数据按照自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据分别赋予程度权重值a1、a2、a3、a4以及a5，其中，a1＞a2＞a3＞a4＞a5，

按照时间先后顺序对存储至所述存储单元的驾驶数据赋予时间权重值，

根据所述程度权重值和所述时间权重值确定所述优先权重值。

在一些实施例中，所述中央处理单元配置为：

将所述程度权重值与所述时间权重值的乘积作为优先权重值。

本公开提供一种自动驾驶的事件记录方法,包括：

判断存储单元的存储容量的大小；

当所述存储单元的存储容量小于第一预定值时，控制所述存储单元仅写入自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据；

当所述存储单元的存储容量小于第二预定值时大于等于第一预定值时，控制所述存储单元仅写入自动驾驶动态数据；以及

当所述存储单元的存储容量大于等于第二预定值时，控制所述存储单元写入驾驶数据，并按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据。

在一些实施例中，控制所述存储单元写入驾驶数据，并按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据包括：

对于存储至所述存储单元的驾驶数据按照自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据分别赋予程度权重值a1、a2、a3、a4以及a5，其中，a1＞a2＞a3＞a4＞a5，

按照时间先后顺序对存储至所述存储单元的驾驶数据赋予时间权重值；

根据所述程度权重值和所述时间权重值确定所述优先权重值；以及

当所述存储单元的剩余存储容量小于等于第一阈值时，按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据使得所述存储单元的剩余容量大于等于第二阈值。

本公开实施例的上述方案与相关技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开基于接收到的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号以及自动驾驶故障信号,控制存储至执行存储写入驾驶数据的操作，对驾驶数据进行分类，并根据存储单元的存储容量的大小采用相应的存储策略，提高的存储的数据智联，降低了存储单元的存储容量的需求，可实现低成本记录更多的信息。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开一些实施例提供的用于自动驾驶的事件记录及回溯装置的结构示意图；

图2为本公开一些实施例提供的自动驾驶的事件记录方法的流程图。

具体实施方式

为更清楚地阐述本公开的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本公开的实施例进行详细的说明。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。应当理解，下文对于实施例的描述旨在对本公开的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本公开的限制。在说明书和附图中，相同或相似的附图标记指代相同或相似的部件或构件。为了清晰起见，附图不一定按比例绘制，并且附图中可能省略了一些公知部件和结构。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。措词“一”或“一个”不排除多个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“顶”或“底”等等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。当一个元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。

相关技术中飞行/行车记录仪存储技术，应用到自动驾驶上，主要有如下缺点：

a)自动驾驶数据量大，导致存储成本大或记录时间短。

自动驾驶传感器类型比较多，包括多路摄像头、多个激光雷达、车辆操控数据等。其中摄像头和激光雷达的数据量都比较大。例如对于L4自动驾驶，其1天数据将达到几百G甚至大于1T如果采用类似飞行记录装置或行车记录仪方式进行循环存储，其单位容量的存储设备可记录的时长相对较短。这将导致存储成本的上升。在存储设备容量有硬限制情况下，简单的循环记录方式必然导致记录时间有限。

b)大数据量的传感器数据，不方便从存储设备导出，在遇到现场事故需要紧急回放查阅时比较困难。

因此，如果将传统循环记录技术在自动驾驶车辆上应用，将会遇到因数据量大而导致“记录时间受限”及“不方便现场回放”等问题。

本公开提供一种用于自动驾驶的事件记录及回溯装置包括：存储单元，配置为存储驾驶数据；中央处理单元，与所述存储单元连接，配置为基于接收到的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号以及自动驾驶故障信号,控制存储单元执行存储写入驾驶数据的操作；无线通信单元，与所述中央处理单元连接，配置为与外部显示设备无线通讯连接，以将所述驾驶数据输出至所述外部显示设备。

本公开基于接收到的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号以及自动驾驶故障信号,控制存储至执行存储写入驾驶数据的操作，对驾驶数据进行分类，并根据存储单元的存储容量的大小采用相应的存储策略，提高的存储的数据智联，降低了存储单元的存储容量的需求，可实现低成本记录更多的信息。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

图1为本公开一些实施例提供的自动驾驶的事件记录及回溯装置的结构示意图。

如图1所示，本公开一些实施例提供一种用于自动驾驶的事件记录及回溯装置10，该事件记录及回溯装置包括：存储单元3、中央处理单元1以及无线通信单元2。

存储单元3，例如为存储器，配置为存储驾驶数据，驾驶数据例如包括摄像头、激光雷达采集的各种实时环境数据、自动驾驶系统的决策规划数据、自动驾驶系统的安全预警数据、车辆操控数据等。

中央处理单元1，例如为车规CPU，与所述存储单元3连接，配置为基于接收到的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号以及自动驾驶故障信号,控制存储单元执行存储写入驾驶数据的操作。中央处理单元1与自动驾驶系统5连接，接收自动驾驶系统5发出的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号、自动驾驶故障信号、驾驶数据等各种信号及数据。

无线通信单元2与所述中央处理单元1连接，配置为与外部显示设备4无线通讯连接，以将所述驾驶数据输出至所述外部显示设备4。无线通信单元2可以通过中央处理单元1获取存储单元3中的驾驶数据，然后将数据传输给外部显示设备4，便于使用者回溯观看驾驶数据。外部显示设备4可以通过无线通信单元执行以下操作：获取特定驾驶数据，例如为碰撞事件的浏览列表；播放指定特定驾驶数据，例如为碰撞事件发生前后的任意一路视频录像；播放指定特定驾驶数据，例如为碰撞事件发生前后的任意一路点云、决策规划等自动驾驶相关数据；数据导出及删除管理等。

在一些实施例中，当所述存储单元的存储容量小于第一预定值(第一预定值例如为2TB，4TB等)时，所述中央处理单元1配置为：控制所述存储单元3仅写入自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据。所述自动驾驶碰撞数据为接收到自动驾驶碰撞预警信号时的第一时间段内的驾驶数据，例如，自动驾驶碰撞数据为中央处理单元1接收到自动驾驶碰撞预警信号前后各5S，共计10S这一时间段内的驾驶数据。自动驾驶碰撞预警信号例如为自动驾驶系统判断即将碰撞的预警信号。

所述自动驾驶故障数据为接收到自动驾驶故障信号时的第二时间段内的驾驶数据，例如自动驾驶故障数据为中央处理单元1接收到自动驾驶故障信号前后各5S，共计10S这一时间段内的驾驶数据。自动驾驶故障信号例如，自动驾驶系统发出系统时延超出阈值、探测定位偏差超出阈值等时发送的报警信号。

对存储容量较小的存储单元来说，可仅存储重要的驾驶数据即自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据，而省略其他驾驶数据。由于碰撞事故发生和/或自动驾驶故障发生概率较低，这样可以减少存储的驾驶数据量。这样的设计对于碰撞事件误报也有一定的冗余度，是一种极其节省空间的策略。

在一些实施例中所述存储单元采用循环覆盖方式写入所述自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据。

在一些实施例中，可以采用“循环缓冲区”的方式记录驾驶数据，当中央处理单元1接收到自动驾驶碰撞预警信号和/或自动驾驶故障信号，保留此时前几秒的驾驶数据，并往后再录制几秒驾驶数据，其他数据丢弃。

在一些实施例中，当所述存储单元3的存储容量小于第二预定值(第二预定值例如为8TB)且大于等于第一预定值时，所述中央处理单元1配置为控制所述存储单元仅写入自动驾驶动态数据，所述自动驾驶动态数据为接收到自动驾驶状态信号，且车辆处于非静止状态时的驾驶数据。即在这种情况下，中央处理单元1控制存储单元3根据自动驾驶状态信号过滤掉非自动驾驶状态下的驾驶数据以及车辆静止状态下的驾驶数据。如此可以实现高效的录制。

在一些实施例中，所述存储单元3采用循环覆盖方式写入所述自动驾驶动态数据。

在一些实施例中，当所述存储单元3的存储容量大于等于第二预定值时，所述中央处理单元1配置为：控制所述存储单元写入所述驾驶数据，所述驾驶数据包括自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据；以及当所述存储单元的剩余存储容量小于等于第一阈值(第一阈值例如为存储单元存储容量的95％)时，按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据使得所述存储单元的剩余容量大于等于第二阈值(第一阈值例如为存储单元存储容量的30％、40％或50％)。例如先删除优先权重值相对低的驾驶数据，再删除优先权重值相对高的驾驶数据。

在一些实施例中，中央处理单元1还配置为将驾驶数据划分为自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据等。

自动驾驶碰撞数据为接收到自动驾驶碰撞预警信号时的第一时间段内的驾驶数据，例如，自动驾驶碰撞数据为中央处理单元1接收到自动驾驶碰撞预警信号前后各5S，共计10S这一时间段内的驾驶数据。

所述自动驾驶故障数据为接收到自动驾驶故障信号时的第二时间段内的驾驶数据，例如自动驾驶故障数据为中央处理单元1接收到自动驾驶故障信号前后各5S，共计10S这一时间段内的驾驶数据。

自动驾驶行驶数据为接收到自动驾驶状态信号时，且车辆处于运动状态下的驾驶数据，此时车辆处于自动驾驶行驶态。

自动驾驶静止数据为接收到自动驾驶状态信号时，且车辆处于静止状态下的驾驶数据，此时车辆处于自动驾驶状态，但未移动。

非自动驾驶数据为未接收到自动驾驶状态信号时的驾驶数据，此时车辆处于非自动驾驶状态。

在一些实施例中，所述中央处理单元1配置为对于存储至所述存储单元的驾驶数据按照自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据分别赋予程度权重值a1、a2、a3、a4以及a5，其中，a1＞a2＞a3＞a4＞a5。即按照重要程度自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据赋予权重值，a1、a2、a3、a4以及a5分别例如为5、4、3、2以及1。

所述中央处理单元1还配置为按照时间先后顺序对存储至所述存储单元的驾驶数据赋予时间权重值，例如当天的驾驶数据的时间权重值为1，前一天的驾驶数据的时间权重值为0.8，两天前的驾驶数据的时间权重值为0.6,三天前的驾驶数据的时间权重为0.4，四天前的驾驶数据的时间权重为0.2，五天前的驾驶数据的时间权重为0.1。

所述中央处理单元1还配置为根据所述程度权重值和所述时间权重值确定所述优先权重值。将驾驶数据对应的程度权重值和时间权重值综合考虑确定其对应的优先权重值。

在一些实施例中，将所述程度权重值与所述时间权重值的乘积作为优先权重值。

如此可以较多的保留自动驾驶数据即非自动驾驶数据，并按照优先权重值的大小顺序删除重要性低的驾驶数据。

图2为本公开一些实施例提供的自动驾驶的事件记录方法的流程图，如图2所示，事件记录方法包括以下步骤S101-S104：

S101：判断存储单元的存储容量的大小；

确定存储单元的容量的大小与第一预定值和第二预定值之间的关系，以便后续对于不同存储容量的存储单元执行不同的存储策略。第一预定值例如为2TB或4TB，第二预定值例如为8TB。

S102：当所述存储单元的存储容量小于第一预定值时，控制所述存储单元仅写入自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据；

具体地，中央处理单元1控制所述存储单元3仅写入自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据。所述自动驾驶碰撞数据为接收到自动驾驶碰撞预警信号时的第一时间段内的驾驶数据，例如，自动驾驶碰撞数据为中央处理单元1接收到自动驾驶碰撞预警信号前后各5S，共计10S这一时间段内的驾驶数据。自动驾驶碰撞预警信号例如为自动驾驶系统判断即将碰撞的预警信号。

所述自动驾驶故障数据为接收到自动驾驶故障信号时的第二时间段内的驾驶数据，例如自动驾驶故障数据为中央处理单元1接收到自动驾驶故障信号前后各5S，共计10S这一时间段内的驾驶数据。自动驾驶故障信号例如，自动驾驶系统发出系统时延超出阈值、探测定位偏差超出阈值等时发送的报警信号。

对存储容量较小的存储单元来说，可仅存储重要的驾驶数据即自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据，而省略其他驾驶数据。由于碰撞事故发生和/或自动驾驶故障发生概率较低，这样可以减少存储的驾驶数据量。这样的设计对于碰撞事件误报也有一定的冗余度，是一种极其节省空间的策略。

S103：当所述存储单元的存储容量小于第二预定值时大于等于第一预定值时，控制所述存储单元仅写入自动驾驶动态数据。

具体地，所述中央处理单元1控制所述存储单元仅写入自动驾驶动态数据，所述自动驾驶动态数据为接收到自动驾驶状态信号，且车辆处于非静止状态时的驾驶数据。即在这种情况下，中央处理单元1控制存储单元3根据自动驾驶状态信号过滤掉非自动驾驶状态下的驾驶数据以及车辆静止状态下的驾驶数据。如此可以实现高效的录制。

S104：当所述存储单元的存储容量大于等于第二预定值时，控制所述存储单元写入驾驶数据，并按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据。

具体地，所述中央处理单元1控制所述存储单元写入所述驾驶数据，所述驾驶数据包括自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据；以及当所述存储单元的剩余存储容量小于等于第一阈值(第一阈值例如为存储单元存储容量的95％)时，按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据使得所述存储单元的剩余容量大于等于第二阈值(第一阈值例如为存储单元存储容量的30％、40％或50％)。例如先删除优先权重值相对低的驾驶数据，再删除优先权重值相对高的驾驶数据。

在一些实施例中，步骤104具体可以包括以下步骤S1041-S1044：

S1041：对于存储至所述存储单元的驾驶数据按照自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据分别赋予程度权重值a1、a2、a3、a4以及a5，其中，a1＞a2＞a3＞a4＞a5；

具体地，中央处理单元1对于存储至所述存储单元的驾驶数据按照自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据分别赋予程度权重值a1、a2、a3、a4以及a5，其中，a1＞a2＞a3＞a4＞a5。即按照重要程度自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据赋予权重值，a1、a2、a3、a4以及a5分别例如为5、4、3、2以及1。

S1042：按照时间先后顺序对存储至所述存储单元的驾驶数据赋予时间权重值；

具体地，所述中央处理单元按照时间先后顺序对存储至所述存储单元的驾驶数据赋予时间权重值，例如当天的驾驶数据的时间权重值为1，前一天的驾驶数据的时间权重值为0.8，两天前的驾驶数据的时间权重值为0.6,三天前的驾驶数据的时间权重为0.4，四天前的驾驶数据的时间权重为0.2，五天前的驾驶数据的时间权重为0.1。

S1043：根据所述程度权重值和所述时间权重值确定所述优先权重值；

具体地，中央处理单元1根据所述程度权重值和所述时间权重值确定所述优先权重值。将驾驶数据对应的程度权重值和时间权重值综合考虑确定其对应的优先权重值。在一些实施例中，将所述程度权重值与所述时间权重值的乘积作为优先权重值。

S1044：当所述存储单元的剩余存储容量小于等于第一阈值时，按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据使得所述存储单元的剩余容量大于等于第二阈值。

具体地，中央处理单元1控制存储单元3先删除优先权重值相对低的驾驶数据，再删除优先权重值相对高的驾驶数据直至存储单元的剩余容量大于等于第二阈值。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于自动驾驶的事件记录及回溯装置，其特征在于，包括：

存储单元，配置为存储驾驶数据；

中央处理单元，与所述存储单元连接，配置为基于接收到的自动驾驶状态信号、自动驾驶碰撞预警信号以及自动驾驶故障信号,控制存储单元执行存储写入驾驶数据的操作；以及

无线通信单元，与所述中央处理单元连接，配置为与外部显示设备无线通讯连接，以将所述驾驶数据输出至所述外部显示设备。

2.根据权利要求1所述的事件记录及回溯装置，其中，

当所述存储单元的存储容量小于第一预定值时，所述中央处理单元配置为：

控制所述存储单元仅写入自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据，

所述自动驾驶碰撞数据为接收到自动驾驶碰撞预警信号时的第一时间段内的驾驶数据，所述自动驾驶故障数据为接收到自动驾驶故障信号时的第二时间段内的驾驶数据。

3.根据权利要求2所述的事件记录及回溯装置，其中，所述存储单元采用循环覆盖方式写入所述自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据。

4.根据权利要求1所述的事件记录及回溯装置，其中，

当所述存储单元的存储容量小于第二预定值且大于等于第一预定值时，所述中央处理单元配置为：

控制所述存储单元仅写入自动驾驶动态数据，所述自动驾驶动态数据为接收到自动驾驶状态信号，且车辆处于非静止状态时的驾驶数据。

5.根据权利要求4所述的事件记录及回溯装置，其中，所述存储单元采用循环覆盖方式写入所述自动驾驶动态数据。

6.根据权利要求1所述的事件记录及回溯装置，其中，

当所述存储单元的存储容量大于等于第二预定值时，所述中央处理单元配置为：

控制所述存储单元写入所述驾驶数据，所述驾驶数据包括自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据；

当所述存储单元的剩余存储容量小于等于第一阈值时，按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据使得所述存储单元的剩余容量大于等于第二阈值。

7.根据权利要求6所述的事件记录及回溯装置，其中，所述中央处理单元配置为：

对于存储至所述存储单元的驾驶数据按照自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据分别赋予程度权重值a1、a2、a3、a4以及a5，其中，a1＞a2＞a3＞a4＞a5，

按照时间先后顺序对存储至所述存储单元的驾驶数据赋予时间权重值，以及

根据所述程度权重值和所述时间权重值确定所述优先权重值。

8.根据权利要求7所述的事件记录及回溯装置，其中，所述中央处理单元配置为：

将所述程度权重值与所述时间权重值的乘积作为优先权重值。

9.一种自动驾驶的事件记录方法,其特征在于，所述事件记录方法包括：

判断存储单元的存储容量的大小；

当所述存储单元的存储容量小于第一预定值时，控制所述存储单元仅写入自动驾驶碰撞数据和/或自动驾驶故障数据；

当所述存储单元的存储容量小于第二预定值时大于等于第一预定值时，控制所述存储单元仅写入自动驾驶动态数据；以及

当所述存储单元的存储容量大于等于第二预定值时，控制所述存储单元写入驾驶数据，并按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶的事件记录方法，其中，控制所述存储单元写入驾驶数据，并按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据包括：

对于存储至所述存储单元的驾驶数据按照自动驾驶碰撞数据、自动驾驶故障数据、自动驾驶行驶数据、自动驾驶静止数据以及非自动驾驶数据分别赋予程度权重值a1、a2、a3、a4以及a5，其中，a1＞a2＞a3＞a4＞a5，

按照时间先后顺序对存储至所述存储单元的驾驶数据赋予时间权重值；

根据所述程度权重值和所述时间权重值确定所述优先权重值；以及

当所述存储单元的剩余存储容量小于等于第一阈值时，按照优先权重值顺序删除所述存储单元中的驾驶数据使得所述存储单元的剩余容量大于等于第二阈值。

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