CN116339300A - Agv运行管控方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种AGV运行管控方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法应用于AGV系统，AGV系统包括处于同一局域网内的第一AGV与第二AGV，该方法包括：获取第一AGV的第一路径信息及第二AGV的第二路径信息；判断第一路径信息与第二路径信息是否存在重合；若第一路径信息与第二路径信息存在重合，获取第一AGV的第一运输信息及第二AGV的第二运输信息，及根据第一运输信息与第二运输信息确定第一AGV与第二AGV的冲突类型；采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对第一AGV或第二AGV进行管控。本申请通过获取AGV的路径信息确定冲突类型，根据不同的冲突类型制定不同的冲突管控机制，提升AGV运行效率。

Description

AGV运行管控方法、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)领域，尤其涉及一种AGV运行管控方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路线移动且具有安全保护的装载货物的运输车。

在工厂车间中，由于物料特殊性或成本管控的原因，可能设置有多种导航方式的AGV来运送物料，如磁条导航、二维码导航。不同导航方式的AGV有不同的交通管制方式，例如，在磁条导航方式中，通过让不同的AGV占用不同的磁条来避免相撞；在二维码导航方式中，在地面间隔一定距离贴设二维码，通过让不同AGV占用不同的二维码点来避免相撞。在多种导航方式混合的混合AGV运行系统中，由于导航和避撞方式不统一，AGV调度系统很难高效地运作。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种AGV运行管控方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过获取AGV的路径信息确定冲突类型，根据不同的冲突类型制定不同的冲突管控机制，提升AGV运行效率。

第一方面，本申请一实施例提供一种AGV运行管控方法，应用于AGV系统，所述AGV系统包括第一AGV与第二AGV，所述第一AGV与所述第二AGV处于同一局域网内，所述方法包括：

获取所述第一AGV的第一路径信息及所述第二AGV的第二路径信息；

判断所述第一路径信息与所述第二路径信息是否存在重合；

若所述第一路径信息与所述第二路径信息存在重合，获取所述第一AGV的第一运输信息及所述第二AGV的第二运输信息，及根据所述第一运输信息与所述第二运输信息确定所述第一AGV与所述第二AGV的冲突类型；

采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控。

在一些实施例中，所述第一运输信息与所述第二运输信息均包括运输的发起时间、运输任务的状态、运输速度、轨道路径长度中的至少一者。

在一些实施例中，所述采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控，包括，当所述冲突类型为相遇冲突时，基于所述第一运输信息与所述第二运输信息得到所述第一AGV与所述第二AGV的相遇位置；当所述相遇位置在预设轨道节点处时，根据预设优先等级原则设定所述第一AGV在到达所述相遇位置之前停车等待第一预设时间之后再继续运行；其中，所述第一AGV的优先等级低于所述第二AGV的优先等级。

在一些实施例中，当所述第一AGV与所述第二AGV到达所述相遇位置的时刻的差值在预设范围内时，确定所述相遇位置在所述预设轨道节点处。

在一些实施例中，所述AGV运行管控方法，还包括：当所述相遇位置不在所述预设轨道节点处时，根据所述相遇位置设置避让点，及根据所述预设优先等级原则设定所述第一AGV进入所述避让点停车等待第二预设时间之后再继续运行。

在一些实施例中，所述预设优先等级原则包括以下的至少一者：AGV的运输任务越重要，优先等级越高；载货的AGV的优先等级高于未载货的AGV；运输路径短的AGV的优先等级高于运输路径长的AGV。

在一些实施例中，所述采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控，还包括，当所述冲突类型为赶超冲突时，将所述第一AGV与所述第二AGV的运输速度设为同一速度。

在一些实施例中，所述采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控，还包括，当所述冲突类型为阻挡冲突时，输出预设的人工处理预警信息。

第二方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行第一方面所述的AGV运行管控方法。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行第一方面所述的AGV运行管控方法。

本申请实施方式提供的AGV运行管控方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过获取AGV的路径信息确定冲突类型，根据不同的冲突类型制定不同的冲突管控机制，提升AGV运行效率。

附图说明

图1为本申请一实施例的AGV运行管控方法的流程示意图。

图2为图1的AGV运行管控方法的一步骤流程的细分流程示意图。

图3的(a)～(f)为图1的AGV运行管控方法的应用场景示意图。

主要元件符号说明

第一AGV 10

第二AGV 20

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式：

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

需要说明的是，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，多个是指两个或两个以上。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请中的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

需要说明的是，本申请实施例中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请实施例的描述中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

请参阅图1，为本申请一实施例提供的AGV运行管控方法的流程示意图。

如图1所示的AGV运行管控方法，应用于AGV系统，AGV系统包括多个AGV，AGV的数量可以根据实际需求进行设定，本申请对此不作限定。多个AGV可以处于同一局域网内，使得多个AGV之间可以互相收发信息，多个AGV可以具有多种导航方式，例如磁条导航、二维码导航等导航方式。

在本实施例中，以多个AGV包括第一AGV10与第二AGV20为例进行举例说明，第一AGV10与第二AGV20处于同一局域网内，例如，可以使用无线产品搭建一个基于5G的无线环境，第一AGV10与第二AGV20均搭配无线模块，保证可以处在同一个局域网内，通讯协议可以为WIFI下的UDP模式或者ZigB ee下的广播模式。第一AGV10与第二AGV20可以是磁条式AGV、二维码式AGV等不同导航类型的AGV。

具体地，所述AGV运行管控方法可以包括：

S100，获取第一AGV10的第一路径信息及第二AGV20的第二路径信息。

具体地，首先可以建立AGV交通管制系统来管理第一AGV10与第二AGV20进行物流运输。AGV交通管制系统可以包括任务中控系统、运料系统及AGV调度系统。任务中控系统连接运料系统和AGV调度系统，任务中控系统收到运料系统的运料任务，将运料任务分别下发给AGV调度系统，由AGV调度系统指派AGV执行该运料任务，AGV调度系统可以基于该运料任务进行AGV的路径规划，规划好的路径信息可以下发给指派的AGV，AGV调度系统还可以将规划好的路径信息及指派的AGV运输信息反馈给任务中控系统。

在本实施例中，任务中控系统可以包括中控主机，可以通过调取中控主机的管理接口，从而获取第一AGV10的第一路径信息及第二AGV20的第二路径信息。

S200，判断第一路径信息与第二路径信息是否存在重合。

具体地，可以使用KMP算法的变种方法判断第一路径信息与第二路径信息是否有重合点或重合路段，其中，KMP算法是一种改进的字符串匹配算法,由D.E.Knuth,J.H.Morris和V.R.Pratt提出，KMP算法的核心是利用匹配失败后的信息，尽量减少模式串与主串的匹配次数，以达到快速匹配的目的。具体实现就是通过一个next()函数实现,函数本身包含了模式串的局部匹配信息。

S300，若第一路径信息与第二路径信息存在重合，获取第一AGV10的第一运输信息及第二AGV20的第二运输信息。

具体地，当第一路径信息与第二路径信息存在重合点或重合路段时，则表明第一AGV10与第二AGV20会发生路径冲突，即第一AGV10与第二AGV20将会发生碰撞。此时，可以通过调取中控主机的管理接口，获取第一AGV10的第一运输信息及第二AGV20的第二运输信息。例如，第一运输信息与第二运输信息均可以包括运输的发起时间、运输任务的状态(状态包括是否有运输任务及运输任务的材料、名称等)、运输速度、轨道路径长度中的至少一者。

在一些实施例中，若第一路径信息与第二路径信息不存在重合，则无需对第一AGV10与第二AGV20进行管控。具体地，当第一路径信息与第二路径信息不存在重合点或重合路段时，则第一AGV10与第二AGV20不会发生冲突，即第一AGV10与第二AGV20不会发生碰撞，则无需进行后续管控操作。

S400，根据第一运输信息与第二运输信息确定第一AGV10与第二AGV20的冲突类型。

具体地，根据第一运输信息与第二运输信息可以得到第一AGV10与第二AGV20的运输路径、运输方向等详细信息。在本实施例中，冲突类型包括相遇冲突、赶超冲突、阻挡冲突中的至少一者。若第一AGV10与第二AGV20存在方向相反但路段相同的运输路径，则为相遇冲突，如图3的(a)与(b)所示；若第一AGV10与第二AGV20存在方向相同且路段相同的运输路径，则可能为赶超冲突例,如图3的(c)与(d)所示；若第一AGV10在运输过程中阻挡第二AGV20的运行，则为阻挡冲突，如图3的(e)与(f)所示。

S500，采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对第一AGV10或第二AGV20进行管控。

具体地，任务中控系统根据第一AGV调度系统、第二AGV调度系统反馈的路径信息及运输信息，执行与确定的冲突类型对应的冲突管控机制，对第一AGV10或第二AGV20进行管控。

在一些实施例中，如图2所示，步骤S500还可以进一步包括：

S510：当冲突类型为相遇冲突时，基于第一运输信息与第二运输信息得到第一AGV10与第二AGV20的相遇位置。

具体地，在第一AGV10与第二AGV20的运行地图上预设轨道节点，将所述轨道节点的相关信息录入第一AGV10与第二AGV20内。根据第一AGV10与第二AGV20运输的发起时间、运输速度及轨道路径长度计算得到第一AGV10与第二AGV20相遇的位置。

在本实施例中，相遇冲突可以包括相向相遇冲突、节点相遇冲突，可以根据第一AGV10与第二AGV20相遇的位置确定第一AGV10与第二AGV20的相遇冲突具体为相向相遇冲突(如图3的(a))还是节点相遇冲突(如图3的(b))。

S511：当相遇位置在预设轨道节点处时，根据预设优先等级原则设定第一AGV10在到达相遇位置之前停车等待第一预设时间之后再继续运行；

具体地，预设优先等级原则包括以下的至少一者：(1)AGV的运输任务越重要，优先等级越高；(2)载货的AGV的优先等级高于未载货的AGV；(3)运输路径短的AGV的优先等级高于运输路径长的AGV。

依次按照顺序执行，如果设定了运输任务级别，则执行(1)AGV的运输任务越重要，优先等级越高原则，如第二AGV20的运输任务比第一AGV10的运输任务重要，则第二AGV20优先通过；如果没有设定运输任务级别，则执行(2)载货的AGV的优先等级高于未载货的AGV原则，如第二AGV20载货，第一AGV10未载货，则第二AGV20优先通过；如果第一AGV10与第二AGV20都是载货或未载货，也没有设定运输任务级别，则执行(3)运输路径短的AGV的优先等级高于运输路径长的AGV的原则；如第二AGV20的运输路径比第一AGV10的运输路径长，则第二AGV20优先通过；如果运输路径长度也相同，则设置随机优先原则。

在本实施例，第一AGV10的优先等级低于第二AGV20的优先等级。当第一AGV10与第二AGV20到达相遇位置的时刻的差值在预设范围内时，则确定相遇位置在预设轨道节点处，表明第一AGV10与第二AGV20为节点相遇冲突，如图3的(b)。此时，任务中控系统或者AGV调度系统可以根据预设优先等级原则向优先等级低的第一AGV10发出交通管制信号，设定第一AGV10在到达相遇的预设轨道节点之前停车等待第一预设时间，以避让第二AGV20，使第二AGV20按照原有的运输路径继续运行，直至任务中控系统或者AGV调度系统再次向第一AGV10发出解除交通管制信号，第一AGV10才会再继续运行。

其中，第一AGV10停车等待的第一预设时间需要保证第二AGV20在第一预设时间内能够通过第一AGV10与第二AGV20将会相遇的预设轨道节点。例如，第一预设时间可以是3秒，即设定第一AGV10在到达预设轨道节点之前停车等待3秒之后再继续运行，同时，第二AGV20在3秒内通过第一AGV10与第二AGV20将会相遇的预设轨道节点。

在一些实施例中，第一AGV10也可以由第二AGV20发出解除交通管制信号。例如，当第二AGV20通过与第一AGV10相遇的预设轨道节点之后，向第一AGV10发出解除交通管制信号。

S512：当相遇位置不在预设轨道节点处时，根据相遇位置设置避让点。

具体地，当相遇位置不在预设轨道节点处时，则表明第一AGV10与第二AGV20的相遇位置在共轨路线上的非轨道节点处，即第一AGV10与第二AGV20存在重合路段，表明第一AGV10与第二AGV20为相向相遇冲突，如图3的(a)。此时，在共轨路线的卡位上设置避让点，任务中控系统或者AGV调度系统可以根据预设优先等级原则向优先等级低的第一AGV10发出交通管制信号，设定第一AGV10回溯到运行路径的上一个轨道节点处，由此轨道节点进入避让点停车等待第二预设时间，以避让第二AGV20，使第二AGV20按照原有的运输路径继续运行，直至任务中控系统或者AGV调度系统再次向第一AGV10发出解除交通管制信号，第一AGV10才会驶出避让点再继续运行。

其中，第一AGV10停车等待的第二预设时间需要保证第二AGV20在第二预设时间内能够通过第一AGV10与第二AGV20将会相遇的重合路段。例如，第二预设时间可以是4秒，即设定第一AGV10在避让点停车等待4秒之后再继续运行，同时，第二AGV20在4秒内通过第一AGV10与第二AGV20将会相遇的重合路段。

在一些实施例中，第一AGV10也可以由第二AGV20发出解除交通管制信号，例如，当第二AGV20通过与第一AGV10的重合路段之后，向第一AGV10发出解除交通管制信号。

S520：当冲突类型为赶超冲突时，将第一AGV10与第二AGV20的运输速度设为同一速度。

具体地，当第一AGV10与第二AGV20的冲突类型为赶超冲突时，如图3的(c)与(d)，将第一AGV10与第二AGV20的运输速度设为同一速度，以避免第一AGV10与第二AGV20发生赶超冲突。

S530：当冲突类型为阻挡冲突时，输出预设的人工处理预警信息。

具体地，当第一AGV10与第二AGV20的冲突类型为阻挡冲突时，如图3的(e)与(f)，输出预设的人工处理预警信息，由人工来处理该阻挡冲突。

本申请还公开一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行本申请实施例所述的AGV运行管控方法。所述电子设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备，所述电子设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

本申请还公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行本申请实施例所述的AGV运行管控方法。所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只议存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施方式提供的AGV运行管控方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过获取AGV的路径信息确定冲突类型，根据不同的冲突类型制定不同的冲突管控机制，提升AGV运行效率。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV运行管控方法，应用于AGV系统，所述AGV系统包括第一AGV与第二AGV，所述第一AGV与所述第二AGV处于同一局域网内，其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一AGV的第一路径信息及所述第二AGV的第二路径信息；

判断所述第一路径信息与所述第二路径信息是否存在重合；

若所述第一路径信息与所述第二路径信息存在重合，获取所述第一AGV的第一运输信息及所述第二AGV的第二运输信息，及根据所述第一运输信息与所述第二运输信息确定所述第一AGV与所述第二AGV的冲突类型；

采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控。

2.如权利要求1所述的AGV运行管控方法，其特征在于，

所述第一运输信息与所述第二运输信息均包括运输的发起时间、运输任务的状态、运输速度、轨道路径长度中的至少一者。

3.如权利要求2所述的AGV运行管控方法，其特征在于，所述采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控，包括：

当所述冲突类型为相遇冲突时，基于所述第一运输信息与所述第二运输信息得到所述第一AGV与所述第二AGV的相遇位置；

当所述相遇位置在预设轨道节点处时，根据预设优先等级原则设定所述第一AGV在到达所述相遇位置之前停车等待第一预设时间之后再继续运行；

其中，所述第一AGV的优先等级低于所述第二AGV的优先等级。

4.如权利要求3所述的AGV运行管控方法，其特征在于，还包括：

当所述第一AGV与所述第二AGV到达所述相遇位置的时刻的差值在预设范围内时，确定所述相遇位置在所述预设轨道节点处。

5.如权利要求3所述的AGV运行管控方法，其特征在于，还包括：

当所述相遇位置不在所述预设轨道节点处时，根据所述相遇位置设置避让点，及根据所述预设优先等级原则设定所述第一AGV进入所述避让点停车等待第二预设时间之后再继续运行。

6.如权利要求3所述的AGV运行管控方法，其特征在于，

所述预设优先等级原则包括以下的至少一者：AGV的运输任务越重要，优先等级越高；载货的AGV的优先等级高于未载货的AGV；运输路径短的AGV的优先等级高于运输路径长的AGV。

7.如权利要求2所述的AGV运行管控方法，其特征在于，所述采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控，包括：

当所述冲突类型为赶超冲突时，将所述第一AGV与所述第二AGV的运输速度设为同一速度。

8.如权利要求2所述的AGV运行管控方法，其特征在于，所述采用与确定的冲突类型对应的冲突管控机制对所述第一AGV或所述第二AGV进行管控，包括：

当所述冲突类型为阻挡冲突时，输出预设的人工处理预警信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行权利要求1-8中任一项所述的AGV运行管控方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-8中任一项所述的AGV运行管控方法。

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