CN118398360B - 一种半成品变压器生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种半成品变压器生产线，涉及变压器加工技术领域，包括锡焊机构，锡焊机构用于对多个骨架的引脚进行锡焊；插装机构，插装机构用于将金属片插装至多个骨架上；检测机构，检测机构用于检测上的骨架上的引脚是否导通；套壳机构，套壳机构用于将壳体套装在骨架上，以得到半成品变压器；第一物料收集机构，第一物料收集机构用于收集不合格的骨架；第二物料收集机构，第二物料收集机构用于收集合格的半成品变压器。该半成品变压器生产线中的锡焊机构、插装机构、检测机构和套壳机构能够同时处于工作状态，加快了半成品变压器的生产节拍，提高了半成品变压器的制作效率。

Description

一种半成品变压器生产线

技术领域

本发明涉及变压器加工技术领域，特别涉及一种半成品变压器生产线。

背景技术

变压器是一种电气组件，用于变换交流电的电压级别，属于电气工程领域的基础组件，适用于各种电气产品和系统中。半成品变压器通常包括骨架、金属片和壳体等，为了实现后续变压器的自动化制造，首先需要先将金属片和壳体安装于骨架上得到半成品变压器，然后再将半成品变压器送至后续的自动化加工设备进行加工，得到成品变压器。

半成品变压器的制作通常需要经过锡焊、插装和套壳等工序。现有技术中，操作人员首先会将骨架放入锡焊设备中进行引脚锡焊，然后将锡焊完成的骨架送入插装套壳车间，插装套壳车间内的操作人员会手持金属片和壳体，将金属片插装在骨架上并将壳体套在骨架上，以完成半成品变压器的制作。这种人工插装和人工套壳的方式速度较低，降低了半成品变压器的制作效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种半成品变压器生产线，能够提高厂房的空间利用率。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，包括：第一定位治具，所述第一定位治具用于容纳多个骨架；锡焊机构，所述锡焊机构用于对多个所述骨架的引脚进行锡焊；第一夹持搬运机构和第二定位输送机构，所述第一夹持搬运机构用于夹持所述第一定位治具上的多个所述骨架，并可将多所述骨架搬运至所述锡焊机构处进行锡焊，再将多个锡焊完成的所述骨架搬运至所述第二定位输送机构上，所述第二定位输送机构用于容纳并可由后往前输送多个锡焊完成的所述骨架；

插装机构，所述插装机构设于所述锡焊机构和所述第二定位输送机构的前方，所述插装机构用于将金属片插装至多个所述骨架上；第二夹持搬运机构和第三定位输送机构，所述第二夹持搬运机构用于夹持所述第二定位输送机构上的多个所述骨架，并可将多个所述骨架搬运至所述插装机构处进行插装，再将多个插装完成的所述骨架搬运至所述第三定位输送机构上，所述第三定位输送机构设于所述插装机构的前方，所述第三定位输送机构用于容纳并可由后往前输送多个插装完成的所述骨架；

检测机构和第一物料收集机构，所述检测机构设于所述插装机构的前方，所述检测机构用于检测所述第三定位输送机构上的所述骨架上的引脚之间处于导通状态或是断开状态，所述第一物料收集机构用于收集所述骨架；套壳机构，所述套壳机构设于所述检测机构和所述第三定位输送机构的前方，所述套壳机构用于将壳体套装在所述骨架上，以得到半成品变压器；

第三夹持搬运机构，所述第三夹持搬运机构与所述检测机构电性连接，所述第三夹持搬运机构用于夹持并将所述第三定位输送机构上的引脚处于断开状态的所述骨架搬运至所述第一物料收集机构，或将所述第三定位输送机构上的引脚处于导通状态的所述骨架搬运至所述套壳机构处进行套装；

第二物料收集机构和第四夹持搬运机构，所述第二物料收集机构用于收集所述半成品变压器，所述第四夹持搬运机构用于夹持并将所述套壳机构上的所述半成品变压器搬运至所述第二物料收集机构内。

至少具有如下有益效果：

可以理解的是，第一定位治具内容纳有多个待安装的骨架，第一夹持搬运机构夹持第一定位治具内多个骨架，并将多个骨架搬运至锡焊机构处；锡焊机构对第一夹持搬运机构夹持的多个骨架上的引脚进行锡焊；锡焊完成后，第一夹持搬运机构将多个锡焊完成的骨架搬运至第二定位输送机构上，然后第二定位输送机构由后往前输送多个骨架，使得多个骨架靠近插装机构。多个骨架靠近插装机构后，第二夹持搬运机构夹持第二定位输送机构上的多个骨架，并将多个骨架搬运至插装机构处进行金属片的插装，使得第二夹持搬运机构所夹持的多个骨架上均插装有金属片。插装完成后，第二夹持搬运机构将插装完成的多个骨架搬运至第三定位输送机构上，第三定位输送机构由后往前输送多个骨架，使得多个骨架靠近检测机构。

检测机构检测第三定位输送机构上的骨架引脚之间处于导通状态或是断开状态。当检测机构检测出骨架上的引脚处于断开状态时，第三夹持搬运机构将第三定位输送机构上的引脚处于断开状态的骨架搬运至第一物料收集机构内；当检测机构检测出骨架上的引脚处于导通状态时，第三夹持搬运机构将第三定位输送机构上的引脚处于导通状态的骨架搬运至第一物料套壳机构处，然后套壳机构将壳体套装在骨架上，得到半成品变压器。最后，第四夹持搬运机构将套壳机构处的半成品变压器搬运至第二物料收集机构，以完成半成品变压器的制作流程。该半成品变压器生产线中的锡焊机构、插装机构、检测机构和套壳机构能够同时处于工作状态，加快了半成品变压器的生产节拍，提高了半成品变压器的制作效率。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述插装机构包括第一供料组件、夹持旋转组件、第一夹持组件、第一横向驱动组件和第一升降驱动组件，所述第一供料组件用于容纳所述金属片并由左往右输送所述金属片，所述夹持旋转组件用于夹持所述第一供料组件出料端处的所述金属片，并驱使所述金属片旋转90°，以使所述金属片的插入端朝下，所述第一夹持组件用于夹持所述夹持旋转组件上的所述金属片，所述第一横向驱动组件用于驱动所述第一夹持组件沿左右方向移动，以使所述第一夹持组件上的所述金属片的插入端对准所述第二夹持搬运机构上的所述骨架上的插装孔，所述第一升降驱动组件可驱动所述第一夹持组件下降，以使所述金属片的插入端插入所述骨架上的插装孔。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述夹持旋转组件包括第一夹持气缸、旋转驱动件和两块第一夹块，两块所述第一夹块相对的两个侧面上均开设有第一限位槽，所述第一夹持气缸的两个输出端分别与两块所述第一夹块连接，所述第一夹持气缸可驱动两块所述第一夹块相互靠近，以使所述第一供料组件出料端处的所述金属片的部分结构设于两个所述第一限位槽内，并使两个所述第一限位槽的内壁夹紧所述金属片，所述旋转驱动件的输出端与所述第一夹持气缸连接，所述旋转驱动件可驱动所述第一夹持气缸旋转90°，以使所述金属片的插入端朝下。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述第一供料组件包括第一送料轨道，所述第一送料轨道用于容纳多个所述金属片并由左往右输送所述金属片，所述第一送料轨道上设有排序辅助组件，所述排序辅助组件用于排序所述第一送料轨道上的多个所述金属片并使多个所述金属片依次伸出所述第一送料轨道的出料端，以使伸出所述第一送料轨道出料端的所述金属片可设于两个所述第一限位槽内。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述排序辅助组件包括第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸，所述第一气缸的活塞杆可伸出并与所述第一送料轨道上的位于右方的第一个所述金属片抵接，以使所述第一送料轨道上的多个所述金属片有序排列，所述第二气缸的活塞杆可伸出并穿设于位于右方的第二个所述金属片上的通孔内，以阻挡第一个所述金属片左方的多个所述金属片朝右移动，所述第三气缸的活塞杆可伸出并穿设于第一个所述金属片上的通孔内，此时所述第一气缸的活塞杆收缩脱离与第一个所述金属片的抵接，所述第四气缸可驱动所述第三气缸朝右移动，以使所述第三气缸的活塞杆带动所述第一个所述金属片朝右移动并伸出所述第一送料轨道的出料端。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述第一夹持组件包括第二夹持气缸和两块第二夹块，两块所述第二夹块相对的两个侧面上均开设有第二限位槽，所述第二夹持气缸的两个输出端分别与两块所述第二夹块连接，所述第二夹持气缸可驱动两块所述第二夹块相互靠近，以使两块所述第一夹块上的所述金属片的另一部分结构设于两个所述第二限位槽内，并使两个所述第二限位槽的内壁夹紧所述金属片。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述第一定位治具上开设有多个沿前后方向分布的第一定位槽，多个所述第一定位槽均用于容纳所述骨架，多个所述第一定位槽的左右侧壁上均开设有第一避让槽，所述第一避让槽用于供所述第一夹持搬运机构穿设，以使所述第一夹持搬运机构可夹持多个所述第一定位槽内的所述骨架。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述锡焊机构包括熔锡炉和刮锡组件，所述熔锡炉用于熔化锡并存储液体锡，所述刮锡组件用于刮除所述熔锡炉内的液体锡表面的结皮锡。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，还包括冷却机构，所述冷却机构设于所述锡焊机构和所述插装机构之间，所述冷却机构用于降低附着在所述骨架引脚上的锡液的温度，以加速附着在所述骨架引脚上的锡液凝固。

根据本发明实施例的半成品变压器生产线，所述第一物料收集机构包括第二横向驱动组件、物料板、推板和收集盒，所述物料板平行于左右方向，所述物料板用于容纳所述第三夹持搬运机构所搬运的引脚处于断开状态的骨架，推板用于与物料板上的骨架抵接，收集盒设于物料板左端的下方，第二横向驱动组件用于驱动推板沿左右方向移动，以使推板可推动物料板上的骨架向左移动，并使骨架落入收集盒内。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例插装上金属片的骨架的结构示意图；

图2为本发明实施例插装半成品变压器的结构示意图；

图3为本发明实施例半成品变压器生产线的结构示意图；

图4为本发明实施例第一定位输送机构、第二定位输送机构和锡焊机构的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大结构示意图；

图6为本发明实施例中第一定位治具的结构示意图；

图7为本发明实施例中插装机构和第二夹持搬运机构的结构示意图；

图8为图7中B处的局部放大结构示意图；

图9为本发明实施例中插装机构的结构示意图；

图10为本发明实施例中第一夹块和第二夹块的结构示意图；

图11为本发明实施例中第一送料轨道和排序辅助组件的结构示意图；

图12为本发明实施例中检测机构、第一物料收集机构、第三定位输送机构和第三夹持搬运机构的结构示意图；

图13为本发明实施例中套壳机构的结构示意图；

图14为本发明实施例中第四夹持搬运机构和第二物料收集机构的结构示意图；

附图标记：

第一定位输送机构100；第一定位治具110；第一定位槽111；第一避让槽112；第一Y轴驱动组件120；

锡焊机构200；熔锡炉210；刮锡组件220；第二定位输送机构300；第二定位治具310；第二X轴驱动组件320；第一夹持搬运机构400；第一转动驱动组件410；第一XYZ轴驱动组件420；第一胀紧轴430；冷却机构500；

插装机构600；第一供料组件610；第一送料轨道611；夹持旋转组件620；旋转驱动件621；第一夹持气缸622；第一夹块623；第一限位槽624；第一夹持组件630；第二夹持气缸631；第二夹块632；第二限位槽633；第一横向驱动组件640；第一升降驱动组件650；排序辅助组件660；第一气缸661；第二气缸662；第三气缸663；第四气缸664；来料传感器665；

第二夹持搬运机构700；第二XYZ轴驱动组件710；第二胀紧轴720；第三定位输送机构800；第三定位治具810；第三X轴驱动组件820；检测机构900；导电检测件910；第二Y轴驱动组件920；第三夹持搬运机构1000；第三XZ轴驱动组件1010；第三夹持气缸1020；

套壳机构1100；第二供料组件1110；第四夹持气缸1120；第一YZ轴驱动组件1130；第四定位治具1140；第四X轴驱动组件1150；第五定位治具1160；第五X轴驱动组件1170；第四夹持搬运机构1200；第五夹持气缸1210；第四XZ轴驱动组件1220；第一物料收集机构1300；第二横向驱动组件1310；物料板1320；推板1330；第二物料收集机构1400；第三Y轴驱动组件1410；物料盒1420。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

为方便说明，在本发明中，Z轴平行于上下方向，X轴平行于前后方向，Y轴方向平行于左右方向。

参考图1至图3，根据本发明实施例的半成品变压器生产线，包括：

第一定位治具110，第一定位治具110用于容纳多个骨架；锡焊机构200，锡焊机构200用于对多个骨架的引脚进行锡焊；

第一夹持搬运机构400和第二定位输送机构300，第一夹持搬运机构400用于夹持第一定位治具110上的多个骨架，并可将多个骨架搬运至锡焊机构200处进行锡焊，再将多个锡焊完成的骨架搬运至第二定位输送机构300上，第二定位输送机构300用于容纳并可由后往前输送多个锡焊完成的骨架；

插装机构600，插装机构600设于锡焊机构200和第二定位输送机构300的前方，插装机构600用于将金属片插装至多个骨架上；

第二夹持搬运机构700和第三定位输送机构，第二夹持搬运机构700用于夹持第二定位输送机构300上的多个骨架，并可将多个骨架搬运至插装机构600处进行插装，再将多个插装完成的骨架搬运至第三定位输送机构上，第三定位输送机构设于插装机构600的前方，第三定位输送机构用于容纳并可由后往前输送多个插装完成的骨架；

检测机构900和第一物料收集机构1300，检测机构900设于插装机构600的前方，检测机构900用于检测第三定位输送机构上的骨架上的引脚之间处于导通状态或是断开状态，第一物料收集机构1300用于收集骨架；

套壳机构1100，套壳机构1100设于检测机构900和第三定位输送机构的前方，套壳机构1100用于将壳体套装在骨架上，以得到半成品变压器；

第三夹持搬运机构1000，第三夹持搬运机构1000与检测机构900电性连接，第三夹持搬运机构1000用于夹持并将第三定位输送机构上的引脚处于断开状态的骨架搬运至第一物料收集机构1300，或将第三定位输送机构上的引脚处于导通状态的骨架搬运至套壳机构1100处进行套装；

第二物料收集机构1400和第四夹持搬运机构1200，第二物料收集机构1400用于收集半成品变压器，第四夹持搬运机构1200用于夹持并将套壳机构1100上的半成品变压器搬运至第二物料收集机构1400内。

可以理解的是，第一定位治具110内容纳有多个待安装的骨架，第一夹持搬运机构400夹持第一定位治具110内多个骨架，并将多个骨架搬运至锡焊机构200处；锡焊机构200对第一夹持搬运机构400夹持的多个骨架上的引脚进行锡焊；锡焊完成后，第一夹持搬运机构400将多个锡焊完成的骨架搬运至第二定位输送机构300上，然后第二定位输送机构300由后往前输送多个骨架，使得多个骨架靠近插装机构600。多个骨架靠近插装机构600后，第二夹持搬运机构700夹持第二定位输送机构300上的多个骨架，并将多个骨架搬运至插装机构600处进行金属片的插装，使得第二夹持搬运机构700所夹持的多个骨架上均插装有金属片。插装完成后，第二夹持搬运机构700将插装完成的多个骨架搬运至第三定位输送机构上，第三定位输送机构由后往前输送多个骨架，使得多个骨架靠近检测机构900。

检测机构900检测第三定位输送机构上的骨架引脚之间处于导通状态或是断开状态。当检测机构900检测出骨架上的引脚处于断开状态时，第三夹持搬运机构1000将第三定位输送机构上的引脚处于断开状态的骨架搬运至第一物料收集机构1300内；当检测机构900检测出骨架上的引脚处于导通状态时，第三夹持搬运机构1000将第三定位输送机构上的引脚处于导通状态的骨架搬运至第一物料套壳机构1100处，然后套壳机构1100将壳体套装在骨架上，得到半成品变压器。最后，第四夹持搬运机构1200将套壳机构1100处的半成品变压器搬运至第二物料收集机构1400，以完成半成品变压器的制作流程。

在插装机构600插装的过程中，第二定位输送机构300复位，第一夹持搬运机构400将第一定位治具110上的下一批骨架搬运至锡焊机构200进行锡焊，并将下一批骨架搬运至第二定位输送机构300上，第二定位输送机构300将下一批骨架朝插装机构600输送；在检测机构900检测骨架的引脚是否导通的同时，第二夹持搬运机构700将第二定位输送机构300上的下一批骨架搬运至插装机构600进行插装；检测机构900检测完一个骨架后，第三夹持搬运机构1000立即将检测完的骨架搬运至第一物料收集机构1300或套壳机构1100处，此时检测机构900检测下一个骨架，套壳机构1100同时对骨架进行套壳得到半成品变压器，最后第四夹持搬运机构1200将套壳机构1100上的半成品变压器搬运至第二物料收集机构1400；在第四夹持搬运机构1200搬运半成品变压器的同时，套壳机构1100对下一个骨架进行套装。该半成品变压器生产线中的锡焊机构200、插装机构600、检测机构900和套壳机构1100能够同时处于工作状态，加快了半成品变压器的生产节拍，提高了半成品变压器的制作效率。

参考图3至图6，本发明实施例的半成品变压器生产线还包括第一定位输送机构100，第一定位输送机构100设于第一夹持搬运机构400的右方，第一定位输送机构100包括第一定位治具110和第一Y轴驱动组件120，第一Y轴驱动组件120的输出端与第一定位治具110连接，第一Y轴驱动组件120用于驱动第一定位治具110沿Y轴方向（即左右方向）移动，使第一定位治具110可靠近第一夹持搬运机构400，便于第一夹持搬运机构400夹持第一定位治具110上的多个骨架。第一定位治具110上开设有多个沿前后方向分布的第一定位槽111，第一定位槽111用于容纳并定位骨架，使得骨架上的引脚平行于上下方向并朝上，并使骨架的引脚端朝向右方。多个第一定位槽111的左右侧壁上均开设有第一避让槽112，第一避让槽112可供第一夹持搬运机构400穿设。

参考图3和图4，本发明实施例中的锡焊机构200设于第一夹持搬运机构400的下方，锡焊机构200包括熔锡炉210，熔锡炉210用于熔化锡并存储液体锡，第一夹持搬运机构400将所夹持的多个骨架上的引脚同时伸入熔锡炉210内的液体锡，使得多个骨架上的引脚均附有液体锡，以完成骨架引脚的锡焊。锡焊机构200还包括刮锡组件220，刮锡组件220用于刮除熔锡炉210内液体锡表面结皮的锡，以将结皮的锡被刮动至熔锡炉210的一侧或刮至熔锡炉210外，避免骨架引脚与结皮的锡接触。

参考图4和图5，本发明实施例中的第二定位输送机构300包括第二定位治具310和第二X轴驱动组件320，第二X轴驱动组件320可驱动第二定位治具310沿X轴方向（即前后方向）移动。第二定位治具310的结构与第一定位治具110的结构相同。第二定位治具310上也设有第二定位槽，第二定位槽的左右侧壁也均设有第二避让槽。

参考图4，本发明实施例中的第一夹持搬运机构400包括第一转动驱动组件410、第一XYZ轴驱动组件420和多根沿前后方向分布且相互平行的第一胀紧轴430。第一胀紧轴430的数量与第一定位槽111的数量一致，第一转动驱动组件410用于驱动多根第一胀紧轴430转动，以改变多根第一胀紧轴430的姿态；第一XYZ轴驱动组件420用于驱动多根第一胀紧轴430沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向（即前后方向、左右方向和上下方向）移动。

可以理解的是，第一转动驱动组件410驱动多根第一胀紧轴430转动，使得多根第一胀紧轴430的轴线均平行于左右方向，接着第一X轴驱动组件驱动第一定位治具110朝左移动，第一XYZ轴驱动组件420驱动多根第一胀紧轴430朝右移动，使得多根第一胀紧轴430分别同时穿设于第一避让槽112和第一定位槽111内，并使多根第一胀紧轴430分别伸入多个第一定位槽111内的骨架上的通孔内，然后多根第一胀紧轴430发胀并分别夹紧多个骨架；多个骨架被夹紧后，第一XYZ轴驱动组件420驱动多根第一胀紧轴430朝左移动，使得多个骨架位于熔锡炉210的上方，接着第一转动驱动组件410驱动多根第一胀紧轴430转动，使得骨架引脚位于骨架本体的最下端，然后第一XYZ轴驱动组件420驱动多个骨架下降，使得骨架引脚伸入熔锡炉210内的液体锡中并保持一段时间，最后第一XYZ轴驱动组件420驱动多个骨架上升，完成骨架引脚的锡焊。骨架锡焊完成后，第一转动驱动组件410驱动多根第一胀紧轴430转动，使得多根第一胀紧轴430平行于左右方向，使得骨架上的引脚平行于上下方向并朝上，并使骨架的引脚端朝向右方；然后第一XYZ轴驱动组件420驱动多根第一胀紧轴430和多个骨架下降，使得多根第一胀紧轴430分别穿设于多个第二定位槽上的第二避让槽内，进而使得多个骨架分别进入第二定位治具310上的多个第二定位槽内，接着多根第一胀紧轴430收缩并分别松开多个骨架，第一XYZ轴驱动组件420驱动多根第一胀紧轴430远离第二定位治具310，进而使得锡焊好的多个骨架被搬运至第二定位治具310上。

多个骨架被搬运至第二定位治具310上后，第二X轴驱动组件320驱动第二定位治具310朝前移动，使得第二定位治具310和第二定位治具310上的多个骨架靠近插装机构600，然后第二夹持搬运机构700将第二定位治具310上的多个骨架夹持并搬运至插装机构600处，与此同时，第二X轴驱动组件320驱动第二定位治具310往后移动复位，以便定位容纳下一批引脚锡焊好的骨架。

作为本发明的一种实施例，参考图3和图4，半成品变压器生产线还包括冷却机构500，冷却机构500设于锡焊机构200和插装机构600之间，冷却机构500用于降低附着在骨架引脚上的锡液的温度，以加速附着在骨架引脚上的锡液凝固。可以理解的是，通过设置冷却机构500，能够加速骨架引脚上的锡液凝固，避免未凝固的锡液影响后续的插装加工，有利于提高成品变压器的良品率。冷却机构500可以为朝下吹风的冷风机，第二定位治具310往前移动的过程中会穿过冷风机的下方，进而加速锡液凝固。

参考图7和图8，本发明实施例中的第二夹持搬运机构700包括第二XYZ轴驱动组件710和多根沿前后方向分布的第二胀紧轴720，多根第二胀紧轴720均平行于左右方向，多根第二胀紧轴720两两相互平行，第一胀紧轴430与第二胀紧轴720的结构相同。第二胀紧轴720的数量与第一胀紧轴430的数量一致。第二XYZ轴驱动组件710用于驱动多根第二胀紧轴720沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向（即前后方向、左右方向和上下方向）移动。可以理解的是，第二X轴驱动组件320驱动第二定位治具310靠近插装机构600后，第二XYZ轴驱动组件710驱动多根第二胀紧轴720向后移动，使得多根第二胀紧轴720分别对准多个第二定位槽侧壁上的第二避让槽，接着第二XYZ轴驱动组件710驱动多根第二胀紧轴720向右移动，使得多根第二胀紧轴720分别穿设于多个第二定位槽侧壁上的第二避让槽内，并分别伸入多个骨架的通孔内后发胀夹紧多个骨架；骨架被夹紧后，第二XYZ轴驱动组件710驱动多根第二胀紧轴720上的骨架移动至插装机构600处进行金属片插装。

参考图7至图11，插装机构600包括第一供料组件610、夹持旋转组件620、第一夹持组件630、第一横向驱动组件640和第一升降驱动组件650，第一供料组件610用于容纳并由左往右输送金属片，夹持旋转组件620用于夹持第一供料组件610出料端处的金属片并驱使金属片旋转90°，以使金属片的插入端朝下，第一夹持组件630用于夹持夹持旋转组件620上的金属片，第一横向驱动组件640用于驱动第一夹持组件630沿左右方向移动，以使第一夹持组件630上的金属片的插入端对准第二夹持搬运机构700上的骨架上的插装孔，第一升降驱动组件650可驱动第一夹持组件630下降，以使金属片的插入端插入骨架上的插装孔。

可以理解的是，第二XYZ轴驱动组件710驱动多根第二胀紧轴720和多根第二胀紧轴720上的骨架移动至第一夹持组件630的下方后，夹持旋转组件620夹持第一供料组件610出料端处的金属片，然后夹持旋转组件620驱使金属片向上旋转90°，使得金属片的插入端朝下；接着第一横向驱动组件640驱动第一夹持组件630向左移动，第一升降驱动组件650驱动第一夹持组件630向下移动，使得第一夹持组件630能够夹持夹持旋转组件620所夹持的金属片；然后夹持旋转组件620松开金属片，第一升降驱动组件650驱动第一夹持组件630上升，接着第一横向驱动组件640驱动第一夹持组件630向右移动，使得第一夹持组件630上的金属片的插入端能够对准第二胀紧轴720上的骨架的插装孔；最后第一升降驱动组件650驱动第一夹持组件630下降，使得金属片的插入端能够插入骨架上的插装孔内，以完成骨架的插装。在本发明中，插装机构600一次将一片金属片插装在骨架上，然后第二XYZ轴驱动组件710驱动多根第二胀紧轴720按照预设频率向前移动，使得插装机构600将另一片金属片插装在骨架上，进而使得多根第二胀紧轴720上的骨架上均插装有两片金属片。

参考图9和图10，夹持旋转组件620包括第一夹持气缸622、旋转驱动件621和两块第一夹块623，两块第一夹块623相对的两个侧面上均开设有第一限位槽624，第一夹持气缸622的两个输出端分别与两块第一夹块623连接，第一夹持气缸622可驱动两块第一夹块623相互靠近，以使第一供料组件610出料端处的金属片的部分结构设于两个第一限位槽624内，并使两个第一限位槽624的内壁夹紧金属片，旋转驱动件621的输出端与第一夹持气缸622连接，旋转驱动件621可驱动第一夹持气缸622旋转90°，以使金属片的插入端朝下。可以理解的是，两块第一夹块623相对的两个侧面上均开设有第一限位槽624，金属片的部分结构可设于两个第一限位槽624内，使得两个第一限位槽624的内壁对金属片起到了定位限位的作用，进而使得金属片在旋转90°能够处于正确的姿态，确保后续金属片能够顺利地插装在骨架上的插装孔内。具体地，金属片的部分结构为金属片的下半结构。

参考图9和图11，第一供料组件610包括第一送料轨道611，第一送料轨道611用于容纳多个金属片并由左往右输送金属片，第一送料轨道611上设有排序辅助组件660，排序辅助组件660用于排序第一送料轨道611上的多个金属片并使多个金属片依次伸出第一送料轨道611的出料端，以使伸出第一送料轨道611出料端的金属片可设于两个第一限位槽624内。可以理解的是，排序辅助组件660可排序第一送料轨道611上的多个金属片，并使多个金属片依次伸出第一送料轨道611的出料端。排序辅助组件660使得两块第一夹块623在夹持一片金属片的过程中，保证其余的金属片不会从第一送料轨道611的出料端掉落，另一方面，使得金属片能够设于两个第一限位槽624内，进而使得两块第一夹块623能够精准地夹持金属片，有利于提高后续金属片的插装准确性。

参考图11，排序辅助组件660包括第一气缸661、第二气缸662、第三气缸663和第四气缸664，第一气缸661的活塞杆可伸出并与第一送料轨道611上的位于右方的第一个金属片抵接，以使第一送料轨道611上的多个金属片有序排列，第二气缸662的活塞杆可伸出并穿设于位于右方的第二个金属片上的通孔内，以阻挡第一个金属片左方的多个金属片朝右移动，第三气缸663的活塞杆可伸出并穿设于第一个金属片上的通孔内，此时第一气缸661的活塞杆收缩脱离与第一个所述金属片的抵接，第四气缸664可驱动第三气缸663朝右移动，以使第三气缸663的活塞杆带动第一个金属片朝右移动并伸出第一送料轨道611的出料端。第一送料轨道611平行于左右方向，第一送料轨道611的右端即为第一送料轨道611的出料端，也为第一供料组件610的出料端。

为方便说明，第一送料轨道611上多个金属片由右往左依次定义为第一个金属片和第二个金属片等，依次类推。第一送料轨道611由左往右输送多个金属片，此时第一气缸661的活塞杆伸出并可与第一个金属片抵接，第一气缸661的活塞杆阻碍了第一个金属片朝右移动，一段时间后，第一送料轨道611上的多个金属片两两相互紧贴，以使多个金属片沿左右方向有序排列。然后第二气缸662的活塞杆伸出，第二气缸662的活塞杆穿设于第二个金属片上的通孔内，与此同时，然后第三气缸663的活塞杆伸出，第三气缸663的活塞杆穿设于第一个金属片上的通孔内。最后第一气缸661的活塞杆收缩，第一气缸661的活塞杆脱离与第一个金属片的抵接，然后第四气缸664的活塞杆伸出，第四气缸664的活塞杆驱动第三气缸663朝右移动，在第三气缸663的活塞杆的带动下，第一个金属片伸出第一送料轨道611的出料端，且在第二气缸662的活塞杆的阻挡作用下，第一个金属片左方的多个金属片均不会朝右移动。第四气缸664活塞杆的伸出距离可根据实际需要进行调节，使得第一个金属片伸出第一送料轨道611出料端的长度能够正好对准两块第一夹块623上的第一限位槽624，进而使得两块第一夹块623相互靠近后，金属片的部分结构能够准确地设于两个第一限位槽624内。金属片的部分结构设于两个第一限位槽624后，第三气缸663的活塞杆收缩，以便两块第一夹块623将第一个金属片夹持走。

两块第一夹块623将第一个金属片夹持走后，第二气缸662的活塞杆收缩，第一气缸661的活塞杆伸出。在第一送料轨道611的作用下，多个金属片重新开始由左往右移动，然后新的第一个金属片与第一气缸661的活塞杆抵接，第二气缸662的活塞杆伸出并穿设于新的第二个金属片上的通孔内，重复上述过程，使得多个金属片依次伸出第一送料轨道611的出料端，进而使得两块第一夹块623依次夹持多个第一金属片。排序辅助组件660还包括来料传感器665，来料传感器665可以检测第一个金属片是否到位，从而使得第一气缸661、第二气缸662、第三气缸663和第四气缸664完成相应动作。

参考图9和图10，第一夹持组件630包括第二夹持气缸631和两块第二夹块632，两块第二夹块632相对的两个侧面上均开设有第二限位槽633，第二夹持气缸631的两个输出端分别与两块第二夹块632连接，第二夹持气缸631可驱动两块第二夹块632相互靠近，以使两块第一夹块623上的金属片的另一部分结构设于两个第二限位槽633内，并使两个第二限位槽633的内壁夹紧金属片。可以理解的是，两块第二夹块632相对的两个侧面上均开设有第二限位槽633，金属片的另一部分结构可设于两个第二限位槽633内，使得两个第二限位槽633的内壁对金属片起到了定位限位的作用，进而使得两块第二夹块632夹持金属片后，金属片能够处于正确的姿态，确保金属片的插入端能够对准骨架上的插装孔，有利于提高金属片的插装精准性。具体地，金属片的另一部分结构为金属片的上半结构。在本发明实施例中，插装机构600为两个，两个插装机构600沿前后方向布置，两个插装机构600可同时插装。

本发明实施例中的第三定位输送机构包括第三定位治具810和第三X轴驱动组件820，第三X轴驱动组件820的输出端与第三定位治具810连接，第三X轴驱动组件820可驱动第三定位治具810沿X轴方向（即前后方向）移动。第三定位治具810的结构与第一定位治具110的结构相同。多根第二胀紧轴720上的骨架全部插装完成后（即一个骨架上插装有两片金属片），第二XYZ轴驱动组件710驱动多根第二胀紧轴720往前移动，使得多根第二胀紧轴720位于第三定位治具810的上方，然后第二XYZ轴驱动组件710驱动多根第二胀紧轴720下降，接着多根第二胀紧轴720收缩并分别松开多个骨架，使得多个骨架分别置于第三定位治具810上，进而使得第三定位治具810定位容纳多个插装完成的骨架。最后，第三X轴驱动组件820驱动第三定位治具810和第三定位治具810上的多个骨架往前移动，使得多个骨架移动至检测机构900处进行检测。

需要解释说明的是，骨架上插装的两片金属片分别与骨架上的两个引脚抵接。参考图12，本发明实施例的检测机构900包括导电检测件910和第二Y轴驱动组件920，导电检测件910上设有两个可与骨架上两片金属片抵接的触碰头，导电检测件910与第三夹持搬运机构1000电性连接，第二Y轴驱动组件920用于驱动导电检测件910沿Y轴方向（即左右方向）移动。第三X轴驱动组件820驱动第三定位治具810移动至导电检测件910的右方后，第二Y轴驱动组件920驱动导电检测件910往右移动，使得两个触碰头分别抵接在骨架上的两片金属片上，当骨架上两个引脚处于导通状态时（即代表骨架合格），导电检测件910触发并将第一信号传输给第三夹持搬运机构1000，第三夹持搬运机构1000将合格的骨架搬运至套壳机构1100处；当骨架上两个引脚处于断开状态时（即代表骨架不合格），导电检测件910无法触发并将第二信号传输给第三夹持搬运机构1000，第三夹持搬运机构1000将不合格的骨架搬运至第一物料收集机构1300上。第三X轴驱动组件820驱动第三定位治具810按预设频率往前移动，进而使得导电检测件910依次对第三定位治具810上的多个骨架进行检测。检测机构900为两个，两个检测组件沿前后方向分布，两个检测组件能够同时检测骨架。

参考图12，本发明实施例中的第三夹持搬运机构1000包括第三XZ轴驱动组件1010和第三夹持气缸1020，第三夹持气缸1020用于夹持第三定位治具810上的骨架，第三XZ轴驱动组件1010用于驱动第三夹持气缸1020沿X轴方向和Z轴方向（即前后方向和上下方向）移动。第三XZ轴驱动组件1010收到导电检测件910的信号后，第三XZ轴驱动组件1010驱动第三夹持气缸1020移动至第三定位治具810的上方，然后第三XZ轴驱动组件1010驱动第三夹持气缸1020下降，第三夹持气缸1020夹持检测完成后的骨架；第三夹持气缸1020夹持完成后，第三XZ轴驱动组件1010驱动第三夹持气缸1020先上升再前移，使得第三夹持气缸1020移动至套壳机构1100处或第一物料收集机构1300处，最后第三XZ轴驱动组件1010驱动第三夹持气缸1020下降，第三夹持气缸1020松开骨架，进而使得骨架放置于套壳机构1100处或第一物料收集机构1300处。

参考图12，第一物料收集机构1300包括第二横向驱动组件1310、物料板1320、推板1330和收集盒，物料板1320平行于左右方向，物料板1320用于容纳第三夹持搬运机构1000所搬运的引脚处于断开状态的骨架，推板1330用于与物料板1320上的骨架抵接，收集盒设于物料板1320左端的下方，第二横向驱动组件1310用于驱动推板1330沿左右方向移动，以使推板1330可推动物料板1320上的骨架向左移动，并使骨架落入收集盒内。可以理解的是，第三夹持气缸1020将不合格的骨架放置于物料板1320的右端，然后第二横向驱动组件1310驱动推板1330推动骨架往左移动一端距离，使得物料板1320的右端空置出来，然后第三夹持气缸1020将下一个不合格的骨架放置于物料板1320的右端，以此类推，当物料板1320上摆满了不合格的骨架后，第二横向驱动组件1310驱动推板1330推动骨架往左移动，即可使得物料板1320上的不合格的骨架落入收集盒内，便于后续操作人员集中处理收集盒内的不合格的骨架。

参考图13，本发明实施例中的套壳机构1100包括第二供料组件1110、第四夹持气缸1120、第一YZ轴驱动组件、第四定位治具1140和第四X轴驱动组件1150。第二供料组件1110用于容纳壳体并由左往右输送壳体，第一YZ轴驱动组件用于驱动第四夹持气缸1120沿Y轴方向和Z轴方向（即左右方向和上下方向）移动，第四X轴驱动组件1150用于驱动第四定位治具1140沿X轴方向（即前后方向）移动，第四定位治具1140上开设有第四定位槽，第四定位槽用于容纳骨架，以使骨架上的两片金属片朝上，第四定位槽的左右侧壁上均开设有第四避让槽，两个第四避让槽用于供第四夹持气缸1120的两个输出端穿设。可以理解的是，第一YZ轴驱动组件驱动第四夹持气缸1120移动至第二供料组件1110的出料端处，使得第四夹持气缸1120夹持第二供料组件1110出料端处的壳体；第四夹持气缸1120夹持壳体后，第一YZ轴驱动组件驱动第四夹持气缸1120移动至第四定位治具1140的上方，然后第一YZ轴驱动组件驱动第四夹持气缸1120下降，使得第四夹持气缸1120将夹持的壳体安装于第四定位槽内的骨架上，以得到半成品变压器。接着第四X轴驱动组件1150驱动第四定位治具1140往前移动，使得第四夹持搬运机构1200将第四定位治具1140上的半成品变压器搬运至第二物料收集机构1400处。

参考图13，作为本发明的一种实施例，套壳机构1100还包括第五定位治具1160和第五X轴驱动组件1170，第五定位治具1160上开设有第五定位槽，第五定位槽用于容纳壳体，第五X轴驱动组件1170用于驱动第五定位治具1160沿X轴方向（即前后方向）移动，使得第二供料组件1110出料端处的壳体进入第五定位槽内，或使第五定位治具1160封闭第二供料组件1110的出料端。可以理解的是，第二供料组件1110出料端处的壳体进入第五定位槽内后，第五X轴驱动组件1170驱动第五定位治具1160往后移动，使得单个壳体跟随第五定位治具1160远离第二供料组件1110的出料端，并使第五定位治具1160封闭第二供料组件1110的出料端，最后第四夹持气缸1120再夹持第五定位治具1160上的壳体。然后第五X轴驱动组件1170驱动第五定位治具1160往前移动，使得下一个单个壳体进入第五定位槽内。通过设置第五定位治具1160和第五X轴驱动组件1170能够避免第二供料组件1110对壳体产生影响，提高了第四夹持气缸1120夹持壳体的夹持精度，以使后续壳体能够精准地安装在骨架上。

参考图14，本发明实施例的第四夹持搬运机构1200包括第四XZ轴驱动组件1220和第五夹持气缸1210，第四XZ轴驱动组件1220用于驱动第五夹持气缸1210沿X轴方向和Z轴方向（即前后方向和上下方向）移动，第五夹持气缸1210用于夹持第四定位治具1140上的半成品变压器。可以理解的是，第四X轴驱动组件1150驱动第四定位治具1140靠近第二物料收集机构1400后，第四XZ轴驱动组件1220驱动第五夹持气缸1210移动至第四定位治具1140处，第五夹持气缸1210夹持第四定位治具1140上的半成品变压器后，第五夹持气缸1210上的两个输出端可分别穿设于两个第四避让槽内；最后将半成品变压器被搬运至第二物料收集机构1400处。

参考图14，本发明实施例的第二物料收集机构1400包括第三Y轴驱动组件1410和物料盒1420，物料盒1420用于容纳半成品变压器，第三Y轴驱动组件1410用于驱动物料盒1420沿Y轴方向（即左右方向）移动。第五夹持气缸1210夹持半成品变压器后，第四XZ轴驱动组件1220驱动第五夹持气缸1210移动至物料盒1420的上方，然后第四XZ轴驱动组件1220驱动第五夹持气缸1210下降，第五夹持气缸1210松开半成品变压器，使得半成品变压器放置于物料盒1420内。在第四XZ轴驱动组件1220和第三Y轴驱动组件1410的配合下，摆放在物料盒1420内的半成品变压器可呈矩形阵列分布或其它方式分布，以便后续加工设备对物料盒1420内整齐排列的半成品变压器进行上料抓取。

在本发明中，第一供料组件610还包括第一圆振供料器和第一振动电机，第一圆振供料器的出料端与第一送料轨道611的入料端（即左端）连通，第一振动电机的输出端与第一送料轨道611连接，第一圆振供料器用于容纳金属片并将金属片输送进第一送料轨道611内。第二供料组件1110还包括第二圆振供料器、第二振动电机和第二送料轨道，第二圆振供料器的出料端与第二送料轨道的入料端（即左端）连通，第二送料轨道的右端为出料端，第二送料轨道的出料端即为第二供料组件1110的出料端，第二振动电机的输出端与第二送料轨道连接，第二圆振供料器用于容纳壳体并将壳体输送进第二送料轨道内。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

当然，本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (5)

1.一种半成品变压器生产线，其特征在于，包括：

第一定位治具，所述第一定位治具用于容纳多个骨架；

锡焊机构，所述锡焊机构用于对多个所述骨架的引脚进行锡焊；

第一夹持搬运机构和第二定位输送机构，所述第一夹持搬运机构用于夹持所述第一定位治具上的多个所述骨架，并可将多所述骨架搬运至所述锡焊机构处进行锡焊，再将多个锡焊完成的所述骨架搬运至所述第二定位输送机构上，所述第二定位输送机构用于容纳并可由后往前输送多个锡焊完成的所述骨架；

插装机构、第二夹持搬运机构和第三定位输送机构，所述插装机构设于所述锡焊机构和所述第二定位输送机构的前方，所述插装机构用于将金属片插装至多个所述骨架上，所述插装机构包括第一供料组件、夹持旋转组件、第一夹持组件、第一横向驱动组件和第一升降驱动组件，所述第一供料组件用于容纳所述金属片并由左往右输送所述金属片，所述夹持旋转组件用于夹持所述第一供料组件出料端处的所述金属片，并驱使所述金属片旋转90°，以使所述金属片的插入端朝下，所述第一夹持组件用于夹持所述夹持旋转组件上的所述金属片，所述第一横向驱动组件用于驱动所述第一夹持组件沿左右方向移动，以使所述第一夹持组件上的所述金属片的插入端对准所述第二夹持搬运机构上的所述骨架上的插装孔，所述第一升降驱动组件可驱动所述第一夹持组件下降，以使所述金属片的插入端插入所述骨架上的插装孔；

所述夹持旋转组件包括第一夹持气缸、旋转驱动件和两块第一夹块，两块所述第一夹块相对的两个侧面上均开设有第一限位槽，所述第一夹持气缸的两个输出端分别与两块所述第一夹块连接，所述第一夹持气缸可驱动两块所述第一夹块相互靠近，以使所述第一供料组件出料端处的所述金属片的部分结构设于两个所述第一限位槽内，并使两个所述第一限位槽的内壁夹紧所述金属片，所述旋转驱动件的输出端与所述第一夹持气缸连接，所述旋转驱动件可驱动所述第一夹持气缸旋转90°，以使所述金属片的插入端朝下；

所述第一供料组件包括第一送料轨道，所述第一送料轨道用于容纳多个所述金属片并由左往右输送所述金属片，所述第一送料轨道上设有排序辅助组件，所述排序辅助组件用于排序所述第一送料轨道上的多个所述金属片并使多个所述金属片依次伸出所述第一送料轨道的出料端，以使伸出所述第一送料轨道出料端的所述金属片可设于两个所述第一限位槽内；

所述排序辅助组件包括第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸，所述第一气缸的活塞杆可伸出并与所述第一送料轨道上的位于右方的第一个所述金属片抵接，以使所述第一送料轨道上的多个所述金属片有序排列，所述第二气缸的活塞杆可伸出并穿设于位于右方的第二个所述金属片上的通孔内，以阻挡第一个所述金属片左方的多个所述金属片朝右移动，所述第三气缸的活塞杆可伸出并穿设于第一个所述金属片上的通孔内，此时所述第一气缸的活塞杆收缩脱离与第一个所述金属片的抵接，所述第四气缸可驱动所述第三气缸朝右移动，以使所述第三气缸的活塞杆带动所述第一个所述金属片朝右移动并伸出所述第一送料轨道的出料端；

所述第一夹持组件包括第二夹持气缸和两块第二夹块，两块所述第二夹块相对的两个侧面上均开设有第二限位槽，所述第二夹持气缸的两个输出端分别与两块所述第二夹块连接，所述第二夹持气缸可驱动两块所述第二夹块相互靠近，以使两块所述第一夹块上的所述金属片的另一部分结构设于两个所述第二限位槽内，并使两个所述第二限位槽的内壁夹紧所述金属片；

所述第二夹持搬运机构用于夹持所述第二定位输送机构上的多个所述骨架，并可将多个所述骨架搬运至所述插装机构处进行插装，再将多个插装完成的所述骨架搬运至所述第三定位输送机构上，所述第三定位输送机构设于所述插装机构的前方，所述第三定位输送机构用于容纳并可由后往前输送多个插装完成的所述骨架；

检测机构和第一物料收集机构，所述检测机构设于所述插装机构的前方，所述检测机构用于检测所述第三定位输送机构上的所述骨架上的引脚之间处于导通状态或是断开状态，所述第一物料收集机构用于收集所述骨架；

套壳机构，所述套壳机构设于所述检测机构和所述第三定位输送机构的前方，所述套壳机构用于将壳体套装在所述骨架上，以得到半成品变压器；

第三夹持搬运机构，所述第三夹持搬运机构与所述检测机构电性连接，所述第三夹持搬运机构用于夹持并将所述第三定位输送机构上的引脚处于断开状态的所述骨架搬运至所述第一物料收集机构，或将所述第三定位输送机构上的引脚处于导通状态的所述骨架搬运至所述套壳机构处进行套装；

第二物料收集机构和第四夹持搬运机构，所述第二物料收集机构用于收集所述半成品变压器，所述第四夹持搬运机构用于夹持并将所述套壳机构上的所述半成品变压器搬运至所述第二物料收集机构内。

2.根据权利要求1所述的半成品变压器生产线，其特征在于：所述第一定位治具上开设有多个沿前后方向分布的第一定位槽，多个所述第一定位槽均用于容纳所述骨架，多个所述第一定位槽的左右侧壁上均开设有第一避让槽，所述第一避让槽用于供所述第一夹持搬运机构穿设，以使所述第一夹持搬运机构可夹持多个所述第一定位槽内的所述骨架。

3.根据权利要求1所述的半成品变压器生产线，其特征在于：所述锡焊机构包括熔锡炉和刮锡组件，所述熔锡炉用于熔化锡并存储液体锡，所述刮锡组件用于刮除所述熔锡炉内的液体锡表面的结皮锡。

4.根据权利要求1所述的半成品变压器生产线，其特征在于：还包括冷却机构，所述冷却机构设于所述锡焊机构和所述插装机构之间，所述冷却机构用于降低附着在所述骨架引脚上的锡液的温度，以加速附着在所述骨架引脚上的锡液凝固。

5.根据权利要求1所述的半成品变压器生产线，其特征在于：所述第一物料收集机构包括第二横向驱动组件、物料板、推板和收集盒，所述物料板平行于左右方向，所述物料板用于容纳所述第三夹持搬运机构所搬运的引脚处于断开状态的骨架，推板用于与物料板上的骨架抵接，收集盒设于物料板左端的下方，第二横向驱动组件用于驱动推板沿左右方向移动，以使推板可推动物料板上的骨架向左移动，并使骨架落入收集盒内。