CN118722707A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶辅助装置能进行有能见度障碍时的有效的驾驶辅助，能根据能见度障碍的程度使周边车辆等容易识别到本车辆存在。驾驶辅助装置具有：环境信息获取部，获取本车辆周边的行驶环境信息；能见度值计测部，基于由环境信息获取部获取的行驶环境信息计测能见度值；控制部，基于由能见度值计测部计测的能见度值判定是否正发生能见度障碍，在判定为正发生能见度障碍时，执行能见度障碍时驾驶辅助模式，在判定为正发生能见度障碍时，控制部执行作为能见度障碍时驾驶辅助模式设定的周边通知处理和行驶辅助处理中的至少一方，在周边通知处理中，执行根据能见度值向本车辆周边通知本车辆存在的处理，在行驶辅助处理中，执行辅助本车辆行驶状态的处理。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种本车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有如下驾驶辅助装置：如果驾驶员(操作者)设置目的地，则该驾驶辅助装置设定从当前地起直到目的地为止的行驶路线，并代替驾驶员来控制全部的驾驶操作或驾驶操作的一部分。在这种驾驶辅助装置中，在由于降雪、暴风雪等而产生能见度障碍，判定为难以继续进行驾驶辅助的情况下，取消驾驶辅助，并将车辆的驾驶移交给驾驶员。

在驾驶辅助装置由于能见度障碍而取消驾驶辅助的情况下，在驾驶员不得已想要继续进行驾驶的情况下，驾驶员也需要使在周边行驶的其他车辆识别到本车辆正在行驶。

在驾驶员在发生能见度障碍的环境下不得已必须继续进行驾驶的情况下，驾驶员一边使注意力集中于前方一边进行方向盘操作、加速器操作。此时，驾驶员过于将注意力集中于前方，易于疏忽用于使其他车辆识别到本车辆的必要的操作。

例如，在专利文献1(日本特开2007-245970号公报)中公开了如下技术：控制装置在检测到视野不良(能见度障碍)的情况下，通过对驾驶员通知该意思，并且促使驾驶员点亮本车辆的照明装置，或者使照明装置自动点亮，从而积极地向本车辆的周围通知本车辆的存在。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-245970号公报

发明内容

技术问题

对于引用文献1所公开的技术而言，控制装置根据由相机拍摄到的图像来计算其他车辆的车辆识别率，并在该车辆识别率为预先设定的基准识别率以下的情况下，判定为视野不良。因此，即使其他车辆在本车辆的周边行驶，在由于显著的能见度障碍而无法从由相机拍摄到的图像识别到其他车辆的情况下，控制装置也无法检测出能见度障碍。其结果是，控制装置难以执行针对本车辆的有效的驾驶辅助。

另外，在引用文献1所公开的技术中，在判定为视野不良(能见度障碍)的情况下，使照明装置点亮，但是在视野不良显著的情况下，有时仅通过使照明装置点亮也难以使其他车辆识别到本车辆的存在。

本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置即使在有能见度障碍时也能够进行有效的驾驶辅助，而且能够根据能见度障碍的程度使周边的车辆等容易地识别到本车辆的存在。

技术方案

本发明的驾驶辅助装置具有：环境信息获取部，其获取本车辆周边的行驶环境信息；能见度值计测部，其基于由所述环境信息获取部获取到的所述行驶环境信息来计测能见度值；以及控制部，其基于由所述能见度值计测部计测出的所述能见度值来判定是否正在发生能见度障碍，在判定为正在发生该能见度障碍的情况下，执行能见度障碍时驾驶辅助模式，在判定为正在发生所述能见度障碍的情况下，所述控制部执行作为所述能见度障碍时驾驶辅助模式而设定的周边通知处理和行驶辅助处理中的至少一方，在所述周边通知处理中，执行根据所述能见度值而向该本车辆周边通知所述本车辆的存在的处理，在所述行驶辅助处理中，执行辅助该本车辆的行驶状态的处理。

技术效果

根据本发明，在判定为正在发生能见度障碍的情况下，执行作为能见度障碍时驾驶辅助模式而设定的周边通知处理和行驶辅助处理中的至少一方，在该周边通知处理中，执行根据能见度值而向本车辆周边通知该本车辆的存在的处理，在该行驶辅助处理中，执行辅助本车辆的行驶状态的处理，因此，能够根据能见度障碍的程度使周边的车辆等容易地识别到本车辆的存在，而且即使在有能见度障碍时也能够进行有效的驾驶辅助。

附图说明

图1是驾驶辅助装置的概略构成图。

图2是示出能见度障碍时辅助处理例程的流程图。

图3是示出能见度障碍时驾驶辅助模式子例程的流程图。

图4是示出周边通知处理子例程的流程图。

图5是示出行驶辅助处理子例程的流程图。

图6是声压级表的概念图。

图7A是灯闪烁周期表的概念图。

图7B是示出闪烁周期的说明图。

图8是示出有能见度障碍时的行驶状态的说明图。

图9A是示出本车辆朝向正常行进方向行驶的状态的说明图。

图9B是示出本车辆向相对于正常行进方向倾斜的方向行驶的状态的说明图。

符号说明

1：驾驶辅助装置

11：驾驶辅助控制部

21：导航系统

21a：高精度道路地图数据库

22：车辆信息接收部

23：相机单元

23a：主相机

23b：副相机

24：驾驶员通知输入输出部

25：车速传感器

31：喇叭驱动部

32：危险警示灯驱动部

33：EPS驱动部

34：动力驱动部

35：制动驱动部

Ao：允许值

F：前行车

Lo：能见度障碍判定值

Lt：转向灯

Le：能见度值

M：本车辆

P：对向车

V：车速

ΔA：差

θ：朝向

θca/2：允许角

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的一个实施方式进行说明。应予说明，在本实施方式中，为了方便，以行驶车道被规定为左侧通行的道路进行说明。

在图1中，搭载于本车辆M的驾驶辅助装置1具有执行车速控制、转向控制等行驶所需的驾驶辅助的驾驶辅助控制部11。该驾驶辅助控制部11由具备CPU、RAM、ROM、能够改写的非易失性存储器(闪存或EEPROM)以及周边设备的微控制器构成。在ROM中存储有为了在CPU中执行各处理所需的程序、固定数据等。另外，RAM被提供作为CPU的工作区，并临时存储CPU中的各种数据。应予说明，CPU也被称为MPU(Microprocessor：微处理器)、处理器。另外，也可以代替CPU而使用GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)、GSP(GraphStreaming Processor：图形流处理器)。或者，也可以选择性地组合使用CPU、GPU以及GSP。

该驾驶辅助控制部11具有带车道脱离抑制功能的车道保持(ALKB：Active LaneKeep Bouncing，主动车道返回保持))控制、跟随车间距离控制(ACC：Adaptive CruiseControl，自适应巡航控制)等，并代替驾驶员来控制本车辆M的一部分驾驶。另外，在驾驶辅助控制部11具有自动驾驶的功能的情况下，驾驶辅助控制部11代替驾驶员而使本车辆M在从当前地起直到目的地为止的整个行驶路线或一部分路线上自动地行驶。

另外，在行驶过程中检测到能见度障碍(视野不良)的情况下，驾驶辅助控制部11执行能见度障碍时驾驶辅助模式。作为能见度障碍时驾驶辅助模式，本实施方式设定有向周围通知本车辆M的存在的周边通知处理、以及代替驾驶员来控制本车辆M的行驶的行驶辅助处理。在后面对这两个处理进行描述。在此，能见度障碍是指因降雪、暴风雪等而难以看到周围的景色的状况。另外，在本实施方式中，将能见度为200[m]以下设为能见度障碍。

在该驾驶辅助控制部11的输入侧连接有导航系统21、车辆信息接收部22、作为环境信息获取部的相机单元23、驾驶员通知输入输出部24以及检测本车辆M的车速(本车速)的车速传感器25等。

导航系统21具有定位电波接收部，基于由该定位电波接收部接收到的来自GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)等定位卫星的位置信号，获取位置信息(纬度、经度、高度的坐标)，使直到驾驶员所设定的目的地为止的行驶路线在存储于高精度道路地图数据库21a的高精度的道路地图信息(动态地图)上显示，并且在获取到的车辆位置的坐标上叠加本车辆M的当前位置。

在该道路地图信息中具备在使本车辆M沿行驶路线行驶时所需的静态地图信息和动态地图信息。作为静态地图信息，有道路、结构物的形状、车道信息等。另外，作为动态地图信息，包含各道路中的降雪信息、气象信息等时刻变化的信息，并且逐步更新，与静态信息重叠而构成。

另外，车辆信息接收部22利用车车间通信、路车间通信等，经由接收天线来接收本车辆M周边的车辆信息。

相机单元23具有立体相机和图像处理单元(IPU)23c，该立体相机由以CCD、CMOS等为拍摄元件的主相机23a和副相机23b构成。而且，通过IPU23c对由两个相机23a、23b拍摄并获取到的本车辆M前方的行驶环境信息进行预定的图像处理，并向驾驶辅助控制部11发送。

驾驶员通知输入输出部24是设置于导航系统21的监视器、扬声器以及监视器上的触控面板等。在驾驶辅助控制部11检测到能见度障碍的情况下，驾驶辅助控制部11驱动驾驶员通知输入输出部24，对驾驶员通知向能见度障碍时驾驶辅助模式转移的意思。

另一方面，在驾驶辅助控制部11的输出侧连接有喇叭驱动部31、危险警示灯驱动部32、电动助力转向(EPS)驱动部33、动力驱动部34以及制动驱动部35。

喇叭驱动部31根据后述的有能见度障碍时的能见度值，以可变的方式设定喇叭的声压级。危险警示灯驱动部32根据有能见度障碍时的能见度值，以可变的方式设定在本车辆M的前后左右设置的转向灯Lt的每1分钟的闪烁周期数(闪烁周期时间)。EPS驱动部33驱动电动助力转向器(EPS)。动力驱动部34控制动力单元(发动机和/或电动马达等)的驱动。另外，制动驱动部35控制向制动单元供给而使其产生制动力的制动液压。

如果驾驶员将目的地输入到导航系统21，则导航系统21在道路地图上设定本车辆M的当前位置以及直到目的地为止的行驶路线，并向驾驶辅助控制部11发送该信息。驾驶辅助控制部11开始用于使本车辆M沿从导航系统21获取到的行驶路线行驶的驾驶辅助即ALKB控制以及ACC，或者开始自动驾驶。

驾驶辅助控制部11基于在行驶过程中由相机单元23拍摄到的本车辆M前方的图像，计测能见度的距离即能见度值Le。例如，提取由相机单元23拍摄到的图像中的对比度差为预定以上的部位，并计算各部位的距离。然后，将最远的距离设为能见度值Le。因此，如果是晴天，则能见度值Le变远。另一方面，在降雪、暴风雪那样的视野不良的状况下，能见度值Le位于本车辆M附近的位置。

在本实施方式中，基于该能见度值Le调查是否正在发生能见度障碍。而且，在判定为正在发生能见度障碍的情况下，进行向周边通知本车辆M的存在的周边通知处理、以及进行本车辆M的行驶辅助的行驶辅助处理。

具体而言，由驾驶辅助控制部11执行的能见度障碍时辅助处理按照图2所示的能见度障碍时辅助处理例程来执行。

驾驶辅助控制部11首先根据由车速传感器25检测出的车速V来调查本车辆M是否处于行驶过程中(步骤S1)。而且，在本车辆M处于行驶过程中的情况下(V＞0)(是)，进入步骤S2。另外，在本车辆M停车的情况下(V＝0)(否)，退出例程。

接下来，基于由相机单元23拍摄到的图像来计测能见度值Le(步骤S2)。对于该能见度值Le而言，从由相机单元23拍摄到的图像中提取对比度差为预定以上的部位，并计算出各部位的距离。然后，将距离最远的部位设定为能见度值Le。该步骤S2中的处理对应于本发明的能见度值计测部。

例如，如图8所示，在本车辆M正在降雪、暴风雪、雾中行驶的状态下，检测道路上的雪面与车辙之间的对比度差、路面与划分线之间的对比度差、立体物与其周围之间的对比度差等。然后，提取具有预定以上的对比度差的部位，并将最远的部位的距离设定为能见度值Le。应予说明，图中的符号F是前行车，P是对向车。

此后，将该能见度值Le与预先设定的能见度障碍判定值Lo进行比较(步骤S3)。而且，在Le≤Lo的情况下(是)，判定为能见度障碍，进入步骤S4。另外，在Le＞Lo的情况下(否)，退出例程。该能见度障碍判定值Lo是驾驶员无法容易地识别到在前方行驶的车辆的距离。在本实施方式中，将能见度障碍判定值Lo设定为200[m]左右，但并不限于此。

接下来，驾驶辅助控制部11通过驾驶员通知输入输出部24对驾驶员通知向能见度障碍时驾驶辅助模式转移的意思(步骤S4)。驾驶员通知输入输出部24驱动来自扬声器的声音和/或监视器的显示来进行通知。而且，在经过了预定时间(例如，0.5～1[sec])驾驶员仍不进行取消操作的情况下(步骤S5的是)，驾驶辅助控制部11执行能见度障碍时驾驶辅助模式(步骤S6)。另外，在驾驶员在预定时间内进行了取消操作的情况下(步骤S5的否)，退出例程。驾驶员对驾驶员通知输入输出部2进行操作来进行由驾驶员进行的取消向能见度障碍时驾驶辅助模式转移的操作。

如果进入步骤S6，则驾驶辅助控制部11执行能见度障碍时驾驶辅助模式，并进入步骤S7。

该能见度障碍时驾驶辅助模式按照图3所示的能见度障碍时驾驶辅助模式子例程来处理。在该子例程中，执行周边通知处理(步骤S11)和行驶辅助处理(步骤S12)，并进入图2的步骤S7。

由驾驶辅助控制部11执行的周边通知处理是对周边的车辆等通知本车辆M的存在的处理。该周边通知处理按照图4所示的周边通知处理子例程来处理。在该子例程中，读取在步骤S2中计测出的能见度值Le(步骤S21)。然后，基于该能见度值Le设定喇叭的鸣响声压和危险警示灯的闪烁周期(步骤S22)。参照预先存储于ROM的声压级表来设定喇叭的鸣响声压。另外，参照预先存储于ROM的闪烁周期表来设定闪烁周期。

在图6中示出声压级表的概念。在该声压级表中，在横轴设定有能见度值Le[m]，在纵轴设定有喇叭的声压级[dB]。设定于该声压表的声压级[dB]随着能见度值Le[m]越短而被设定为越高的值。即，能见度值Le[m]越短，能见度障碍越显著，因此，需要以更高的声压使喇叭鸣响来唤起周围的注意。在本实施方式中，将能见度值Le[m]为200[m]以下设为能见度障碍，并将能见度值Le为50[m]设为最大声压级[dB]。

另外，在图7A中示出闪烁周期表的概念。在该闪烁周期表中，在横轴设定有能见度值Le[m]，在纵轴设定有危险警示灯的闪烁周期[次/分钟]。如图7B所示，闪烁周期将危险警示灯的一次闪烁设为一个周期，对在一分钟内闪烁几次进行设定。

设定于闪烁周期表的闪烁周期被设定为随着能见度值Le[m]越短而越增加一分钟内的闪烁周期。由此，在能见度值Le[m]短的情况下，在更短时间内反复进行危险警示灯的闪烁，能够使周围的车辆迅速地识别到本车辆M的存在。在本实施方式中，将能见度值Le[m]为200[m]以下设为能见度障碍，并将能见度值Le为50[m]设为最大闪烁周期[次/分钟]。

此后，驾驶辅助控制部11将与所设定的喇叭鸣响声压和灯闪烁周期对应的指令信号分别输出到喇叭驱动部31和危险警示灯驱动部32，并进入步骤S12。

喇叭驱动部31利用从驾驶辅助控制部11输出的与声压对应的驱动信号使喇叭鸣响。危险警示灯驱动部32利用从驾驶辅助控制部11输出的与闪烁周期对应的驱动信号使各转向灯Lt闪烁。

在步骤S12中，在正在发生能见度障碍的环境下，调查本车辆M是否朝向沿着行驶车道的正常的行进方向行进。而且，在向与正常的行进方向不同的方向行进的情况下，驾驶辅助控制部11通过转向介入来校正本车辆M的行进方向。

步骤S12中的处理按照图5所示的行驶辅助处理子例程来执行。首先，调查本车辆M是否进入深雪(步骤S31)。在此，深雪是指在本车辆M在雪道上行进时，虽然受到由积雪产生的阻力，但不至于本车辆M陷住(stuck)的状态。

驾驶辅助控制部11基于动力单元的输出和本车辆M的实际的移动量来判定是否为深雪。在此，驾驶辅助控制部11始终计算动力单元的输出。另外，根据基于来自定位卫星的位置信号求出的本车辆M的位置变化而计算出本车辆M的移动量。

驾驶辅助控制部11推定与动力单元的输出对应的每单位时间的本车辆M的移动量。接下来，对该推定出的移动量(推定移动量)与每单位时间的实际的本车辆M的移动量(实际移动量)之差ΔA(＝推定移动量-实际移动量)和预先设定的允许值Ao进行比较。而且，在ΔA≥Ao的情况下(步骤S31的是)，判定为本车辆M进入到深雪。另外，在ΔA＜Ao的情况下(步骤S31的否)，判定为本车辆M正在正常行驶，退出例程，并进入步骤S7。

例如，在本车辆M的前部进入到雪堆的情况下，即使动力单元的输出恒定，也由于来自该雪堆的阻力而逐渐减速，成为ΔA≥Ao。另外，在本车辆M进入到从行驶车道向路侧逐渐隆起的雪墙的情况下，也由于来自雪墙的阻力而逐渐减速，因此成为ΔA≥Ao。

如果从步骤S31的是进入步骤S32，则调查本车辆M是否以沿着行驶车道的正常的朝向进行行进。本车辆M是否沿行驶车道正常地行进例如通过以下方式进行判定：根据导航系统21从高精度道路地图数据库21a获取到的本车辆M的当前地调查行驶车道，并将该行驶车道的方向与本车辆M正在行进的方向进行比较。根据基于来自定位卫星的位置信号求出的本车辆M的位置变化而计算出本车辆M正在行进的方向。应予说明，该步骤S32中的处理与本发明的本车行进方向检测部对应。

而且，如图9A所示，在本车辆M的朝向为以沿行驶车道设定的正常的行进方向为中央而向左右设定的允许角θca/2以内的情况下(步骤S32的是)，进入步骤S33。在本车辆M以在正常的行进方向上行驶的状态进行了减速的情况下，认为该深雪是在行驶车道上隆起的雪堆。应予说明，在该雪堆中也包含积存有雪的凹陷。

另外，如图9B所示，在本车辆M相对于沿行驶车道设定的正常的行进方向倾斜了朝向θ，而且该朝向θ超过了左右的允许角θca/2的情况下(步骤S32的否)，向步骤S34分支。在本车辆M的朝向θ超过了左右的允许角θca/2的情况下，认为本车辆M正在向路侧方向行进。因此，认为本车辆M从行驶车道进入到向路侧逐渐隆起的雪墙的下摆部分。

如果进入步骤S33，则驾驶辅助控制部11对动力驱动部34输出扭矩上升信号并退出例程。动力驱动部34基于来自驾驶辅助控制部11的扭矩上升信号，使动力单元的扭矩增加。如此，本车辆M通过动力单元的扭矩上升冲出道路上的雪堆而继续行驶。

另一方面，如果进入步骤S34，则驾驶辅助控制部11对动力驱动部34输出扭矩下降信号，并进入步骤S35。动力驱动部34基于来自驾驶辅助控制部11的扭矩下降信号，使动力单元的扭矩减小。其结果是，本车辆M减速，能够避免本车辆M的前部猛地顶入雪墙的上坡部分的情况。

在步骤S35中，调查是否能够通过转向将本车辆M的行进方向向正常的行进路方向校正。而且，在能够校正的情况下(是)，进入步骤S36。另外，在判定为难以通过转向将本车辆M向正常的行进路方向校正的情况下(否)，向步骤S37分支。

例如基于前方的雪墙的防撞栏附近的高度与本车辆M的前部之间的距离以及由车速传感器25检测出的本车速，判定是否能够通过转向来校正本车辆M的行进方向。在本车辆M正在接近雪墙的状态下，本车辆M的前部与雪墙之间的距离比检测出能见度障碍的距离近，因此能够基于由相机单元23拍摄到的像素来计测从本车辆M的前部起直到雪墙为止的距离。

而且，在判定为能够通过转向来校正本车辆M的行进方向的情况下(步骤S35的是)，进入步骤S36。另外，在判定为在转向中难以校正本车辆M的行进方向的情况下(步骤S35的否)，向步骤S37分支。

如果进入步骤S36，则驾驶辅助控制部11执行基于转向的避让控制，并进入步骤S7。通过驾驶辅助控制部11使EPS驱动部33动作来进行该避让控制。驾驶辅助控制部11基于前方的雪墙的防撞栏附近的高度与本车辆M的前部之间的距离以及本车速，生成用于避免与雪墙的碰撞并使本车辆M向正常的行进方向返回的目标行进路。而且，驾驶辅助控制部11向EPS驱动部33发送沿着该目标行进路的转向信号。如此，EPS驱动部33使电动助力转向器(EPS)动作，将本车辆M向正常的行进方向(参照图9B)引导。

另一方面，如果向步骤S37分支，则驾驶辅助控制部11使驾驶员通知输入输出部24驱动来通知使本车辆M停车并结束能见度障碍时驾驶辅助模式的意思。此后，结束能见度障碍时驾驶辅助模式(步骤S38)，并结束例程。

另一方面，如果从步骤S31或步骤S36进入步骤S7，则调查能见度障碍是否已经消除。应予说明，在本实施方式中，由于将能见度值Le为200[m]以下设为能见度障碍，因此在能见度值Le超过200[m]的情况下，判定为能见度障碍被消除。而且，在能见度障碍仍持续的情况下(否)，返回步骤S6。另外，在判定为能见度障碍被消除的情况下(是)，进入步骤S8。

如果进入步骤S8，则驾驶辅助控制部11驱动驾驶员通知输入输出部24，向驾驶员通知能见度障碍时驾驶辅助模式的结束，并进入步骤S9。通过来自扬声器的声音和/或监视器的显示来进行该通知。而且，在经过了预定时间(例如，0.5～1[sec])，驾驶员仍不进行模式继续的操作的情况下(步骤S9的是)，驾驶辅助控制部11结束能见度障碍时驾驶辅助模式并退出例程。另外，在驾驶员在预定时间内操作驾驶员通知输入输出部24进行模式继续的操作而显示出继续的意思的情况下，返回步骤S6。

如此，在本实施方式中，在有能见度障碍时通过喇叭的鸣响和危险警示灯的闪烁向周边的车辆等通知本车辆M的存在时，使喇叭的声压和危险警示灯的闪烁周期时间与能见度值Le相对应，随着能见度值Le变短而提高喇叭的声压级，并缩短危险警示灯的闪烁周期时间，因此能够根据能见度障碍的程度而使车辆等容易地识别到本车辆M的存在。

另外，在有能见度障碍时本车辆的前部进入深雪而导致减速的情况下，在本车辆M的行进方向朝向正常的方向的情况下，使动力单元扭矩上升而冲出雪堆。另外，在本车辆M的行进方向相对于正常的方向倾斜的情况下，利用扭矩下降使动力单元减速，从而能够避免向雪墙的碰撞。此外，在该情况下，除了动力单元的扭矩下降以外，还进行基于转向的避让控制，因此即使在正在发生能见度障碍的环境下，也能够确保本车辆M的行驶。

应予说明，本发明并不限于上述实施方式，例如，驾驶辅助控制部11也可以仅执行周边通知处理和行驶辅助处理中的任一方作为能见度障碍时驾驶辅助模式。

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

环境信息获取部，其获取本车辆周边的行驶环境信息；

能见度值计测部，其基于由所述环境信息获取部获取到的所述行驶环境信息来计测能见度值；以及

控制部，其基于由所述能见度值计测部计测出的所述能见度值来判定是否正在发生能见度障碍，在判定为正在发生该能见度障碍的情况下，执行能见度障碍时驾驶辅助模式，

在判定为正在发生所述能见度障碍的情况下，所述控制部执行作为所述能见度障碍时驾驶辅助模式而设定的周边通知处理和行驶辅助处理中的至少一方，在所述周边通知处理中，执行根据所述能见度值而向该本车辆周边通知所述本车辆的存在的处理，在所述行驶辅助处理中，执行辅助该本车辆的行驶状态的处理。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述控制部所执行的所述周边通知处理中，根据由所述能见度值计测部计测出的所述能见度值，以可变的方式设定喇叭的声压级。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述控制部所执行的所述周边通知处理中，根据由所述能见度值计测部计测出的所述能见度值，以可变的方式设定转向灯的闪烁周期时间。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置具有检测所述本车辆的行进方向的本车行进方向检测部，

在所述行驶辅助处理中，在判定为由所述本车行进方向检测部检测出的所述本车辆的行进方向沿着行驶车道的情况下，使动力单元的扭矩上升，在判定为该本车辆的行进方向朝向与所述行驶车道不同的方向的情况下，使所述动力单元的扭矩下降。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述行驶辅助处理中，在使所述动力单元的扭矩下降时，执行使该本车辆的行进方向向沿着所述行驶车道的方向返回的避让控制。