CN119897340A - 可回收物分选方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可回收物分选方法和系统。所述方法包括：响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置；通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。本方案实现了通过多个目标分选设备对目标传输设备上的待分选可回收物进行分选，提高了对待分选可回收物进行分选的效率和准确性。

Description

可回收物分选方法和系统

技术领域

本发明涉及可回收物处理技术领域，尤其涉及一种可回收物分选方法和系统。

背景技术

可回收物来源于人们的生产和生活过程中，属于被丢弃但是可以通过回收的方式进行再利用的废弃物。随着社会的发展，物质消费水平的大幅度提高，被分离出来的混合可回收物数量在不断增加。

目前，单一可回收物或者混合可回收物的分拣通常由分拣中心完成。然而，分拣中心对于可回收物的分拣采用人工分拣的模式，存在分拣效率偏低，导致分拣中心产能小。同时，分拣作业期间人员调度困难以及场面混乱会导致环境、生产、资源配置以及出入库等各方面难以得到有效控制。

发明内容

本发明提供了一种可回收物分选方法和系统，以解决分拣中心对于可回收物的分拣过程中，由于人工参与导致的分拣效率较低和产能较差的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种可回收物分选方法，该方法包括：

响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物；

通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物；

通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。

根据本发明的另一方面，提供了一种可回收物分选系统，该系统包括：目标传输设备和多个目标分选设备，其中，

目标传输设备配置为，响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物；

多个目标分选设备配置为，依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物。

本发明实施例的技术方案，响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物，实现了对于在目标传输设备上输送的待分选可回收物，通过多个不同参考位置处的目标分选设备进行分选，分离目标传输设备上符合目标分选设备对应的预设筛选条件的待分选可回收物，提高了对待分选可回收物进行分选的效率和准确性，以便于对多种不同类型的可回收物进行有效管理；通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种可回收物分选方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种可回收物分选方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的又一种可回收物分选方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种对瓶类可回收物分选的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种可回收物分选系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

图1为本发明实施例提供的一种可回收物分选方法的流程图。本发明实施例可适用于对分拣中心接收的可回收物进行输送，使得可回收物依次经过不同分选设备实现精细化分类的情况，该可回收物分选方法可以由可回收物分选系统中的目标传输设备和多个目标分选设备来执行，该可回收物分选系统可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图1所示，该方法具体包括：

S101、响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物。

在本发明实施例中，待分选可回收物可以是指准备被进行精细化分类的可回收物。待分选可回收物可以包括混合可回收物和单一可回收物。其中，混合可回收物可以是指准备被分选的包含有不同属性信息的可回收物。单一可回收物可以是指准备被分选的具有相同属性信息的可回收物。其中，属性信息可以是指待分选可回收物的颜色、大小、质量、材质、功能、形状以及再利用率等信息，用于区分不同类型的可回收物。示例性的，单一可回收物可以为塑料瓶类型的可回收物或者废纸类型的可回收物。

目标分拣中心可以是指用于对待分选可回收物进行分类、加工、存储和转运的场所，可以实现对可回收物进行精细化分类，并根据利用需求对可回收物进行再次加工，以便于可回收物的运输和再利用。

可回收物分选操作可以是指在目标分拣中心预先设置的启动对待分选可回收物进行分选的操作。示例性的，可回收物分选操作可以设置为自动启动或者手动启动。例如，当目标分拣中心存在待分选可回收物或者存放待分选可回收物的数量超过预设数量阈值时，自动启动可回收物分选操作。可选的，启动可回收物分选操作后，优先对待分选可回收物进行破袋处理操作，以提高对待分选可回收物进行分选的准确性。目标传输设备可以是指用于对待分选可回收物进行承载并输送的设备，以使得待分选可回收物的分选正常运行。示例性的，目标传输设备上可以配置由金属材质制成的多个平板状环节组成板链，相比普通链条具有更高的强度和稳定性，以确保待分选可回收物的稳定输送。

示例性的，目标分拣中心中可以设置有混合料仓，以便于当目标分拣中心接收到来自社区、中转站等前端的待分选可回收物，可以将待分选可回收物统一存放于混合料仓内。进而，当目标分拣中心启动可回收物分选操作后，将混合料仓中的待分选可回收物放置于目标传输设备输送上进行输送。

具体的，可以将目标分拣中心接收到单一可回收物、混合可回收物、或者单一可回收物和混合可回收物作为待分选可回收物，并启动可回收物分选操作。进而，响应于可回收物分选操作，可以在目标传输设备上实现对待分选可回收物进行输送。

S102、通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物。

在本发明实施例中，目标分选设备可以是指根据对应的预设筛选条件对待分选可回收物进行分选的设备。其中，预设筛选条件可以是指根据属性信息设置的用于筛选目标传输设备上待分选可回收物的条件。分选操作可以是指将目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物进行分离的操作。

参考位置可以是指预先设置的目标分选设备所处的位置。示例性的，参考位置可以设置于目标传输设备的两侧；多个参考位置可以沿着待分选可回收物的输送方向，按照预设距离间隔进行设置。不同参考位置处的目标分选设备分选目标传输设备上不同属性信息的待分选可回收物。示例性的，不同参考位置处的目标分选设备用于分选目标传输设备上不同尺寸大小、不同回收再利用率、不同材质类型或者同一材质类型但是不同颜色类型的待分选可回收物。

具体的，在对目标传输设备上的待分选可回收物进行输送的过程中，不同参考位置处的目标分选设备可以根据对应的预设筛选条件，依次对待分选可回收物执行分选操作，从而分选出目标传输设备上符合对应预设筛选条件的待分选可回收物。

S103、通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。

具体的，在通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选之后，可以得到多种不同类型的可回收物。进而，对各种类型的可回收物进行分别存储，以完成目标分拣中心对待分选可回收物的可回收物分选操作。对各种类型的可回收物进行分别存储，可以通过与各个参考位置处目标分选设备所对应的预设机器手将目标分选设备分选出的可回收物放置于不同预设存放位置。其中，预设存放位置可以为在目标分拣中心预先划分的不同类型可回收物对应的堆放区域或者预先配置的不同类型可回收物对应的缓存仓。

本发明实施例的技术方案，响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物，实现了对于在目标传输设备上输送的待分选可回收物，通过多个不同参考位置处的目标分选设备进行分选，分离目标传输设备上符合目标分选设备对应的预设筛选条件的待分选可回收物，提高了对待分选可回收物进行分选的效率和准确性，以便于对多种不同类型的可回收物进行有效管理；通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。

图2为本发明实施例提供的另一种可回收物分选方法的流程图。本实施例的技术方案在上述实施例的技术方案基础上对前述实施例中通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作的过程作进一步优化，未在本实施例中详尽描述的方案见上述实施例，本实施例可与上述一个或多个实施例中的各个可选方案结合。

如图2所示，该方法具体包括：

S201、响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物。

S202、通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备包括：目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备；目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备沿着待分选可回收物的输送方向依次设置于目标传输设备对应的不同参考位置。

在本发明实施例中，目标分选机器人配置有视觉模块和可回收物获取模块，视觉模块用于识别符合目标分选机器人对应预设筛选条件的待分选可回收物，可回收物获取模块用于获取符合目标分选机器人对应预设筛选条件的待分选可回收物，金属类可回收物筛分设备用于分选目标传输设备上的由金属制成的待分选可回收物，负压分选设备用于基于负压吸附原理对待分选可回收物进行分离筛选，光学智能分选设备用于结合光学检测技术和智能算法对待分选可回收物进行分离筛选。

目标分选机器人可以是指基于智能识别算法、机器视觉以及多模态传感器相结合对可回收物进行分类和筛选的设备。其中，多模态传感器用于提供可回收物的感知数据。OCC(Old Corrugated Containers，旧瓦楞纸箱)筛分设备可以是指通过筛网对可回收物进行分离筛选的设备。OCC筛分设备筛选出可回收物的大小与筛网的孔径大小相关。3D筛分设备可以是指利用三维视觉技术或物理筛分原理对可回收物进行分类和筛选的设备。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括目标分选机器人；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，包括：通过目标分选机器人对待分选可回收物执行分选操作，目标分选机器人用于分选目标传输设备上的第一类可回收物，第一类可回收物为回收利用率大于预设利用率阈值的待分选可回收物或者对可回收物分选操作产生干扰的待分选可回收物。

在本发明实施例中，第一类可回收物可以是指回收利用率大于预设利用率阈值或者对可回收物分选操作产生干扰的待分选可回收物，例如塑料筐、长条薄膜、家电、棍棒或者绳类等。目标分选机器人配置的视觉模块用于对目标传输设备上的第一类可回收物进行识别。其中，视觉模块中可以配置有预设的可回收物识别模型，用于基于待分选可回收物的图像信息识别第一类可回收物。目标分选机器人配置的可回收物获取模块用于分离出目标传输设备上的第一类可回收物。示例性的，目标分选机器人可以为三轴+四轴蜘蛛手机器人，其中，三轴蜘蛛手末端配置吸盘用于吸取可回收物，四轴蜘蛛手则末端配置夹爪用于夹取可回收物，以适用于不同形状的可回收物。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括OCC筛分设备；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，包括：通过OCC筛分设备对待分选可回收物执行分选操作，OCC筛分设备用于分选目标传输设备上的第二类可回收物，第二类可回收物为尺寸值大于第一预设尺寸阈值的待分选可回收物。

具体的，可以通过将OCC筛分设备中筛网的孔径大小设置为第一预设尺寸阈值，进而，当目标传输设备上的待分选可回收物经过OCC筛分设备后，尺寸值大于第一预设尺寸阈值的待分选可回收物将会被筛选出来，作为第二类可回收物。示例性的，第一预设尺寸阈值可以为250mm。

可选的，对于OCC筛分设备筛选出的第二类可回收物，可以通过预设分选机器人基于可回收物的材质类型再次进行分选得到不同材质类型的可回收物。其中，预设分选机器人可以通过配置的视觉识别系统或传感器识别可回收物的材质类型。示例性的，预设分选机器人可以为配置两套机械手的桁架机器人，识别出塑料材质类型的可回收物和板纸材质类型的可回收物。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括3D筛分设备；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，包括：通过3D筛分设备对待分选可回收物执行分选操作，3D筛分设备用于分选目标传输设备上的第三类可回收物，第三类可回收物包括2D类可回收物和第四类可回收物，2D类可回收物为二维结构的扁平待分选可回收物，第四类可回收物为尺寸值小于第二预设尺寸阈值且回收难度值高于预设回收难度阈值的待分选可回收物。

具体的，对于目标传输设备上的待分选可回收物，可以通过3D筛分设备分选为2D类可回收物、3D类可回收物以及筛下可回收物。其中，2D类可回收物可以是指具有二维结构的扁平类型可回收物，例如塑料膜、包装袋以或者纸张等。3D类可回收物可以是指具有三维结构的立体类型可回收物，例如盒子、罐子或者木材等。筛下可回收物为尺寸值小于第二预设尺寸阈值且回收难度值高于预设回收难度阈值的待分选可回收物，作为第四类可回收物，例如笔芯、瓶盖或者碎屑等。进而，可以将2D类可回收物和第四类可回收物作为第三类可回收物。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括金属类可回收物筛分设备，金属类可回收物筛分设备包括磁选设备和涡流分选设备；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，包括：通过磁选设备对待分选可回收物执行分选操作，磁选设备用于分选目标传输设备上的第五类可回收物，第五类可回收物为由铁制金属制成的待分选可回收物；通过涡流分选设备对经过磁选设备分选后的待分选可回收物执行分选操作，涡流分选设备用于分选目标传输设备上的第六类可回收物，第六类可回收物为由有色金属制成的待分选可回收物。

在本发明实施例中，磁选设备可以是指利用磁场作用实现将由铁制金属制成的可回收物进行分离的设备。涡流分选设备可以是指利用电磁感应原理，通过高频交变磁场在导电金属中感应出涡流，实现将由有色金属制成的可回收物进行分离的设备。

具体的，对于目标传输设备上的待分选可回收物，可以首先通过磁选设备分离目标传输设备上由铁制金属制成的第五类可回收物，然后再通过涡流分选设备分离目标传输设备上由有色金属制成的第六类可回收物，以避免先通过涡流分选设备进行分选或者仅通过涡流分选设备进行分选时，铁制金属制成的可回收物会吸附在涡流分选设备的磁辊上，并不断产生焦耳热效应导致磁辊烧毁。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括负压分选设备；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，包括：通过负压分选设备对待分选可回收物执行分选操作，负压分选设备用于分选目标传输设备上的第七类可回收物，第七类可回收物为质量小于预设质量阈值的待分选可回收物。

具体的，对于目标传输设备上的待分选可回收物，负压分选设备可以通过吸风的方式吸出目标传输设备上质量小于预设质量阈值的待分选可回收物，作为第七类可回收物。示例性的，第七类可回收物可以为纸张或者薄膜等轻飘物。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括第一光学智能分选设备；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，包括：通过第一光学智能分选设备对待分选可回收物执行分选操作，第一光学智能分选设备用于分选目标传输设备上的第八类可回收物，第八类可回收物为属于瓶子形状的待分选可回收物。

具体的，对于目标传输设备上的待分选可回收物，可以通过第一光学智能分选设备分离出目标传输设备上属于瓶子形状的第八类可回收物，剩余可回收物均为不属于瓶子形状可回收物，作为第九类可回收物。示例性的，第一光学智能分选设备可以基于预设扫描方式识别出对目标传输设备上的第八类可回收物，以及通过气阀采用吹风方式分离出目标传输设备上的第八类可回收物。其中，预设扫描方式可以包括：智能识别、近红外光扫描、X光扫描以及荧光扫描中的至少一项。

可选的，可以通过振动给料的方式将待分选可回收物输送至第一光学智能分选设备，以实现对待分选可回收物进行均匀连续输送，从而提高第一光学智能分选设备对可回收物进行分选的准确性。

可选的，对于待分选可回收物中包含的塑料瓶类型的可回收物，可以仅通过第一光学智能分选设备对塑料瓶类型的可回收物进行分选，以提高对待分选可回收物进行分选的效率，节省其他目标分选设备的资源。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括第三光学智能分选设备；通过第一光学智能分选设备对待分选可回收物执行分选操作之后，包括：通过第三光学智能分选设备对第八类可回收物和/或第九类可回收物执行分选操作，第三光学智能分选用于基于可回收物的材质对第八类可回收物和/或第九类可回收物进行分离。

具体的，对于通过第一光学智能分选设备分选出的第八类可回收物和/或第九类可回收物，可以通过第三光学智能分选设备基于第八类可回收物的材质，对第八类可回收物进行精细划分，或者基于第九类可回收物的材质对第九类可回收物进行精细划分。示例性的，第八类可回收物可以分选为HDPE(High-Density Polyethylene，高密度聚乙烯)材质塑料瓶以及PET(Polyethylene Terephthalate，聚对苯二甲酸乙二醇酯)材质塑料瓶。第九类可回收物可以分选为纸质类型可回收物和PP(Polypropylene，聚丙烯)材质塑料类型的可回收物。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，目标分选设备包括脱标分选设备和第二光学智能分选设备；通过第一光学智能分选设备对待分选可回收物执行分选操作之后，包括：通过脱标分选设备对第八类可回收物执行脱标处理操作，脱标分选设备用于分离第八类可回收物上的标签纸；通过第二光学智能分选设备对经过脱标处理操作后的第八类可回收物执行分选操作，第二光学智能分选设备用于基于第八类可回收物的颜色信息对第八类可回收物进行分离。

具体的，对于通过第一光学智能分选设备分选出的第八类可回收物，可以通过脱标分选设备对第八类可回收物进行脱标处理操作。然后，可以通过吹标、3D筛分或者负压分选等方式对第八类可回收物表面的标签纸进行分离，得到标签纸类可回收物，剩余物为脱标后的第八类可回收物。进而，可以通过气力输送的方式将脱标后的第八类可回收物输送至第二光学智能分选设备，并通过第二光学智能分选设备基于第八类可回收物的颜色对脱标后的第八类可回收物进行分离，从而得到多种不同颜色类型的第八类可回收物。

S203、通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。

示例性的，图3为本发明实施例提供的又一种可回收物分选方法的流程图。如图3所示，塑料瓶类可回收物、废纸类可回收物和混合可回收物通过统一和/或分别收运的方式进入分拣中心的分拣车间，并启动可回收物分选操作。废纸类可回收物和混合可回收物输送到混合料仓并经过破袋处理操作后通过板链进行输送。然后，通过三轴+四轴蜘蛛手机器人分拣出大塑料筐、长条薄膜、小家电、棍棒、绳类、玻璃陶瓷以及干扰物等。进而，通过OCC筛分设备分离为筛上可回收物和第一筛下可回收物，并通过桁架机器人将筛上可回收物分离为小塑料筐、大块薄膜或者水桶等塑料可回收物，以及黄板纸或者花板纸等板纸类可回收物。通过3D筛分设备将第一类筛下可回收物分离为2D类可回收物、3D类可回收物和第二筛下可回收物，并通过三轴+四轴蜘蛛手机器人对2D类可回收物进行分离。通过磁选设备分离3D类可回收物中由铁制金属制成的可回收物，再通过涡流分选设备分离3D类可回收物中由有色金属制成的可回收物，通过负压分选设备分离3D类可回收物中连带的2D类可回收物。进而，通过振动给料的方式将剩余的3D类可回收物和塑料瓶类型的可回收物输送至光学智能分选设备1。通过光学智能分选设备1分离出瓶类可回收物和非瓶类可回收物。通过光学智能分选设备2的通道1分离瓶类可回收物中的白色或透白色HDPE材质塑料瓶，通过光学智能分选设备2的通道2分离非瓶类可回收物中的快递盒、纸杯以及薯片桶等纸类可回收物。通过光学智能分选设备3的通道1分离瓶类可回收物中的非白色HDPE材质塑料瓶，通过光学智能分选设备3的通道2分离非瓶类可回收物中的餐盒、奶茶杯等PP材质的塑料类可回收物。通过光学智能分选设备4的通道1分离瓶类可回收物中的PET材质塑料瓶，通过光学智能分选设备4的通道2分离非瓶类可回收物中的利乐包等纸基类可回收物。多个光学智能分选设备分离出的可回收物均通过蜘蛛手机器人质检后出料。最后，通过三轴+四轴蜘蛛手机器人分离漏选物，剩余物则为不具备回收价值的不可回收物。

示例性的，图4为本发明实施例提供的一种对瓶类可回收物分选的流程图。如图4所示，首先，通过脱标分选设备对PET材质塑料瓶进行脱标处理操作。然后，通过吹标、3D筛分或者负压分选分离出标签纸。进而，通过气力输送的方式将脱标后PET材质塑料瓶输送至光学智能分选设备5，并通过光学智能分选设备5的通道1分离出脱标后的白色PET材质塑料瓶，通过光学智能分选设备5的通道2分离出脱标后的蓝色PET材质塑料瓶。通过三轴+四轴蜘蛛手机器人分离出脱标后的绿色PET材质塑料瓶，剩余物则为杂色PET材质塑料瓶。最终，将多种颜色类型的PET材质塑料瓶放置与对应的缓存仓，通过汇总输送机、打包机、各色的PET瓶砖、夹包机+发托盘机构以及无人AGV叉车后，转运进入无人化仓库进行存储。

本发明实施例的技术方案，响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物；通过多个目标分选设备依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备包括：目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备；目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备沿着待分选可回收物的输送方向依次设置于目标传输设备对应的不同参考位置，实现了通过具体的目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备对目标传输设备上输送的待分选可回收物进行分选，进一步提高了对待分选可回收物进行分选的效率和准确性；通过各个目标分选设备完成对待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。

图5为本发明实施例提供的一种可回收物分选系统的结构示意图。本发明实施例可适用于对分拣中心接收的可回收物进行输送，使得可回收物依次经过不同分选设备实现精细化分类的情况，该可回收物分选系统可以采用硬件和/或软件的形式实现。如图5所示，该可回收物分选系统具体包括：目标传输设备301和多个目标分选设备302。其中，目标传输设备301配置为，响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物；多个目标分选设备302配置为，依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物。

本发明实施例的技术方案，通过目标传输设备301响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，对待分选可回收物进行输送，待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，属性信息用于区分不同类型的可回收物；通过多个目标分选设备302依次对待分选可回收物执行分选操作，目标分选设备用于分选目标传输设备上符合目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，多个目标分选设备分别设置在目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物，实现了对于在目标传输设备上输送的待分选可回收物，通过多个不同参考位置处的目标分选设备进行分选，分离目标传输设备上符合目标分选设备对应的预设筛选条件的待分选可回收物，提高了对待分选可回收物进行分选的效率和准确性，以便于对多种不同类型的可回收物进行有效管理。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括：目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备。其中，目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备沿着待分选可回收物的输送方向依次设置于目标传输设备对应的不同参考位置；目标分选机器人配置有视觉模块和可回收物获取模块，视觉模块用于识别符合目标分选机器人对应预设筛选条件的待分选可回收物，可回收物获取模块用于获取符合目标分选机器人对应预设筛选条件的待分选可回收物，金属类可回收物筛分设备用于分选目标传输设备上的由金属制成的待分选可回收物，负压分选设备用于基于负压吸附原理对待分选可回收物进行分离筛选，光学智能分选设备用于结合光学检测技术和智能算法对待分选可回收物进行分离筛选。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括目标分选机器人。其中，目标分选机器人配置为，对待分选可回收物执行分选操作，分选目标传输设备上的第一类可回收物，第一类可回收物为回收利用率大于预设利用率阈值的待分选可回收物或者对可回收物分选操作产生干扰的待分选可回收物。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括OCC筛分设备。其中，OCC筛分设备配置为，对待分选可回收物执行分选操作，分选目标传输设备上的第二类可回收物，第二类可回收物为尺寸值大于第一预设尺寸阈值的待分选可回收物。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括3D筛分设备。其中，3D筛分设备配置为，对待分选可回收物执行分选操作，分选目标传输设备上的第三类可回收物，第三类可回收物包括2D类可回收物和第四类可回收物，2D类可回收物为二维结构的扁平待分选可回收物，第四类可回收物为尺寸值小于第二预设尺寸阈值且回收难度值高于预设回收难度阈值的待分选可回收物。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括金属类可回收物筛分设备，金属类可回收物筛分设备包括磁选设备和涡流分选设备。其中，磁选设备配置为，对待分选可回收物执行分选操作，分选目标传输设备上的第五类可回收物，第五类可回收物为由铁制金属制成的待分选可回收物；涡流分选设备配置为，对经过磁选设备分选后的待分选可回收物执行分选操作，分选目标传输设备上的第六类可回收物，第六类可回收物为由有色金属制成的待分选可回收物。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括负压分选设备。其中，负压分选设备配置为，对待分选可回收物执行分选操作，分选目标传输设备上的第七类可回收物，第七类可回收物为质量小于预设质量阈值的待分选可回收物。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括第一光学智能分选设备。其中，第一光学智能分选设备配置为，对待分选可回收物执行分选操作，分选目标传输设备上的第八类可回收物，第八类可回收物为属于瓶子形状的待分选可回收物。

在上述任一可选技术方案的基础上，可选的，目标分选设备包括脱标分选设备和第二光学智能分选设备。其中，脱标分选设备配置为，在通过第一光学智能分选设备对待分选可回收物执行分选操作之后，对第八类可回收物执行脱标处理操作，分离第八类可回收物上的标签纸；第二光学智能分选设备配置为，对经过脱标处理操作后的第八类可回收物执行分选操作，基于第八类可回收物的颜色信息对第八类可回收物进行分离。

本发明实施例所提供的可回收物分选系统可执行本发明任意实施例所提供的可回收物分选方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可回收物分选方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，在目标传输设备上对待分选可回收物进行输送，所述待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，所述混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，所述单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，所述属性信息用于区分不同类型的可回收物；

通过多个目标分选设备依次对所述待分选可回收物执行分选操作，所述目标分选设备用于分选所述目标传输设备上符合所述目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，所述多个目标分选设备分别设置在所述目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物；

通过各个所述目标分选设备完成对所述待分选可回收物的分选操作后，得到多种不同类型的可回收物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括：目标分选机器人、OCC筛分设备、3D筛分设备、金属类可回收物筛分设备、负压分选设备以及多个光学智能分选设备；所述目标分选机器人、所述OCC筛分设备、所述3D筛分设备、所述金属类可回收物筛分设备、所述负压分选设备以及所述多个光学智能分选设备沿着所述待分选可回收物的输送方向依次设置于所述目标传输设备对应的不同参考位置；所述目标分选机器人配置有视觉模块和可回收物获取模块，所述视觉模块用于识别符合所述目标分选机器人对应预设筛选条件的待分选可回收物，所述可回收物获取模块用于获取符合所述目标分选机器人对应预设筛选条件的待分选可回收物，所述金属类可回收物筛分设备用于分选所述目标传输设备上的由金属制成的待分选可回收物，所述负压分选设备用于基于负压吸附原理对待分选可回收物进行分离筛选，所述光学智能分选设备用于结合光学检测技术和智能算法对待分选可回收物进行分离筛选。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括目标分选机器人；通过多个目标分选设备依次对所述待分选可回收物执行分选操作，包括：

通过所述目标分选机器人对所述待分选可回收物执行分选操作，所述目标分选机器人用于分选所述目标传输设备上的第一类可回收物，所述第一类可回收物为回收利用率大于预设利用率阈值的待分选可回收物或者对可回收物分选操作产生干扰的待分选可回收物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括OCC筛分设备；通过多个目标分选设备依次对所述待分选可回收物执行分选操作，包括：

通过所述OCC筛分设备对所述待分选可回收物执行分选操作，所述OCC筛分设备用于分选所述目标传输设备上的第二类可回收物，所述第二类可回收物为尺寸值大于第一预设尺寸阈值的待分选可回收物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括3D筛分设备；通过多个目标分选设备依次对所述待分选可回收物执行分选操作，包括：

通过所述3D筛分设备对所述待分选可回收物执行分选操作，所述3D筛分设备用于分选所述目标传输设备上的第三类可回收物，所述第三类可回收物包括2D类可回收物和第四类可回收物，所述2D类可回收物为二维结构的扁平待分选可回收物，所述第四类可回收物为尺寸值小于第二预设尺寸阈值且回收难度值高于预设回收难度阈值的待分选可回收物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括金属类可回收物筛分设备，所述金属类可回收物筛分设备包括磁选设备和涡流分选设备；通过多个目标分选设备依次对所述待分选可回收物执行分选操作，包括：

通过所述磁选设备对所述待分选可回收物执行分选操作，所述磁选设备用于分选所述目标传输设备上的第五类可回收物，所述第五类可回收物为由铁制金属制成的待分选可回收物；

通过所述涡流分选设备对经过磁选设备分选后的所述待分选可回收物执行分选操作，所述涡流分选设备用于分选所述目标传输设备上的第六类可回收物，所述第六类可回收物为由有色金属制成的待分选可回收物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括负压分选设备；通过多个目标分选设备依次对所述待分选可回收物执行分选操作，包括：

通过所述负压分选设备对所述待分选可回收物执行分选操作，所述负压分选设备用于分选所述目标传输设备上的第七类可回收物，所述第七类可回收物为质量小于预设质量阈值的待分选可回收物。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括第一光学智能分选设备；通过多个目标分选设备依次对所述待分选可回收物执行分选操作，包括：

通过所述第一光学智能分选设备对所述待分选可回收物执行分选操作，所述第一光学智能分选设备用于分选所述目标传输设备上的第八类可回收物，所述第八类可回收物为属于瓶子形状的待分选可回收物。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标分选设备包括脱标分选设备和第二光学智能分选设备；通过所述第一光学智能分选设备对所述待分选可回收物执行分选操作之后，包括：

通过所述脱标分选设备对所述第八类可回收物执行脱标处理操作，所述脱标分选设备用于分离所述第八类可回收物上的标签纸；

通过所述第二光学智能分选设备对经过脱标处理操作后的第八类可回收物执行分选操作，所述第二光学智能分选设备用于基于第八类可回收物的颜色信息对第八类可回收物进行分离。

10.一种可回收物分选系统，其特征在于，所述系统包括：目标传输设备和多个目标分选设备，其中，

所述目标传输设备配置为，响应于目标分拣中心的可回收物分选操作，对待分选可回收物进行输送，所述待分选可回收物包括混合可回收物和单一可回收物，所述混合可回收物为包含有多种不同属性信息的可回收物，所述单一可回收物为具有相同属性信息的可回收物，所述属性信息用于区分不同类型的可回收物；

所述多个目标分选设备配置为，依次对所述待分选可回收物执行分选操作，所述目标分选设备用于分选所述目标传输设备上符合所述目标分选设备对应预设筛选条件的待分选可回收物，所述多个目标分选设备分别设置在所述目标传输设备对应的多个参考位置，不同参考位置处的目标分选设备分选不同属性信息的待分选可回收物。