CN110179631A - 一种两自由度的髋关节训练机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种两自由度的髋关节训练机构，涉及康复设备技术领域，解决了普通髋关节训练机构体型大、可移动性差、只能进行单关节训练的技术问题。该两自由度的髋关节训练机构包括并排设置的左训练单元和右训练单元，左训练单元和右训练单元均包括髋关节内收外展组件和髋关节屈曲伸展组件，髋关节内收外展组件为第一自由度组件，髋关节屈曲伸展组件为第二个自由度组件，髋关节内收外展组件包括底座、内收外展电机和内收外展关节，髋关节屈曲伸展组件包括屈曲伸展电机、带传动组件、电机支撑座和屈伸关。本发明用于髋关节康复训练，具有体积小，重量轻，可移动性好的特点，还可以与其他训练设备配合使用实现多关节训练，实用性强。

Description

一种两自由度的髋关节训练机构

技术领域

本发明涉及康复设备技术领域，尤其是涉及一种两自由度的髋关节训练机构。

背景技术

目前对于神经性损伤带来的运动功能障碍以及运动性损伤，进行康复训练是最有效的康复方法。康复训练主要分为被动训练、主动训练和阻抗训练三种方式。目前现有的髋关节训练机构一般有两种：一种是康复训练器，还有一种是外骨骼式的康复训练机器人。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

现有的康复训练器只有一个训练自由度，只能通过更换训练组组件和调整设备姿态进行其他关节的训练，训练自由度低，而且更换训练组件很不方便；外骨骼式的康复训练机器人一般分上肢或者下肢的，训练自由度和动作都是固定的，一般都单独使用，上肢和下肢无法配合使用；另外这两类现有技术中的训练机构都会让驱动电机轴和关节转动轴重合，电机均安装在髋关节的外侧，由于髋关节力量比较大，所以一般电机的尺寸也比较大。现有的髋关节训练器大部分安装在床上或地面上，且由于体型大、笨重，不方便移动，而且由于髋关节训练机构较宽，只能单独使用，无法与其他训练机构配合使用。

本发明设计了一种两自由度的髋关节训练机构，能进行髋关节内收外展训练和屈曲伸展训练，通过合理的结构布局、改进传动方式、改进驱动结构、压缩传动部分结构尺寸等方式，使得整个髋关节训练机构具有体积小、重量轻、可移动性好的特点，而且由于髋关节结构窄，能与其他训练设备配合同时使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种两自由度的髋关节训练机构，以解决现有技术中存在的髋关节训练机构体型大、可移动性差、只能进行单关节训练的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种两自由度的髋关节训练机构，包括并排设置的用以固定患者左腿的左训练单元和用以固定患者右腿的右训练单元，所述左训练单元和所述右训练单元为镜像对称结构，所述左训练单元和所述右训练单元均包括髋关节内收外展组件和髋关节屈曲伸展组件，所述髋关节内收外展组件为第一自由度组件，用以实现患者的髋关节内收外展动作；所述髋关节屈曲伸展组件为第二个自由度组件，用以实现患者的髋关节屈曲伸展动作；其中，

所述髋关节内收外展组件包括底座、内收外展电机和内收外展关节，所述内收外展电机和所述内收外展关节分别设置在所述底座的两侧，且所述内收外展电机与所述内收外展关节传动连接，用以驱动所述内收外展关节进行水平方向摆动；所述内收外展关节延伸方向与所述内收外展电机的输出轴方向平行；

所述髋关节屈曲伸展组件包括屈曲伸展电机、带传动组件、电机支撑座和屈伸关节，所述电机支撑座固定安装在所述内收外展关节靠近所述内收外展电机一侧；所述屈曲伸展电机固定安装在所述电机支撑座远离所述内收外展关节的一侧，所述屈伸关节活动设置在所述内收外展关节远离所述内收外展电机的一侧，所述屈曲伸展电机通过所述带传动组件与所述屈伸关节传动连接用以带动所述屈伸关节进行竖直方向摆动；所述屈曲伸展电机和所述内收外展电机呈90度设置。

作为本发明的进一步改进，所述内收外展关节包括电机支撑板、左支撑板、右支撑板、上盖板和下盖板，所述电机支撑板与所述底座平行设置，所述内收外展电机水平布置且其输出轴穿过所述底座后与所述电机支撑板固定连接，所述电机支撑座垂直安装在所述电机支撑板远离所述底座的一侧，所述左支撑板与所述电机支撑座贴合连接，所述右支撑板与所述左支撑板平行间隔设置，在二者内部形成容纳腔，所述上盖板和所述下盖板分别盖合在所述容纳腔的顶部和底部，所述带传动组件设置在所述容纳腔内。

作为本发明的进一步改进，所述容纳腔末端为敞口结构，所述容纳腔末端底部具有供所述屈伸关节伸入的开口，所述开口和所述敞口结构连通形成供所述屈伸关节左右摆动的空间。

作为本发明的进一步改进，所述左支撑板和所述右支撑板结构和尺寸相同，且末端均为半圆弧形结构，所述上盖板和所述下盖板长度均小于所述左支撑板或所述右支撑板长度，且所述下盖板长度小于所述上盖板长度，所述下盖板末端到所述上盖板末端之间为供所述屈伸关节摆动的空间。

作为本发明的进一步改进，所述带传动组件包括皮带、主动带轮、被动带轮、压紧轮和转轴，所述主动带轮设置在正对所述屈曲伸展电机位置的所述容纳腔内，所述屈曲伸展电机水平设置且其输出轴穿过所述电机支撑座和所述左支撑板后与所述主动带轮传动连接，所述被动带轮通过所述转轴设置在所述容纳腔内远离所述主动带轮的另一端，所述压紧轮设置在所述主动带轮和所述被动带轮之间且靠近所述被动带轮设置，所述皮带依次套设在所述主动带轮、所述压紧轮和所述被动带轮上，所述屈伸关节设置在所述被动带轮上。所述压紧轮位于所述屈伸关节摆动范围以外，以保证所述屈伸关节摆动中不会对所述皮带造成干涉。

作为本发明的进一步改进，所述内收外展关节还包括设置在所述左支撑板和所述右支撑板之间的三个支撑柱和两个防撞柱，三个所述支撑柱均匀或不规则设置在所述主动带轮和所述被动带轮之间，所述支撑柱两端分别与所述左支撑板和所述右支撑板固定连接，所述压紧轮转动设置在其中一个所述支撑柱上，两个所述防撞柱分别设置在所述容纳腔内位于所述下盖板末端外侧和所述上盖板末端外侧位置，两个所述防撞柱用于对所述屈伸关节摆动的两个极限位置的限定。

作为本发明的进一步改进，屈伸关节包括左连接板、右连接板和固定板，所述左连接板和所述右连接板顶部分别设置有环形套设部，两个所述套设部分别从所述转轴两端套入后与所述被动带轮固定连接，所述固定板顶部为与所述被动带轮弧形相适配的弧形凹槽结构，当所述屈伸关节旋转到靠近所述下盖板末端并与所述防撞柱贴合连接时，所述固定板右端顶部与位于所述压紧轮左侧的所述皮带之间具有间隔。

作为本发明的进一步改进，所述左连接板上设置有用于固定患者大腿的绑带和夹具。

作为本发明的进一步改进，所述屈伸关节从竖直状态向靠近所述内收外展电机一侧旋转的极限角度为15度，所述屈伸关节从竖直状态向远离所述内收外展电机一侧旋转的极限角度为125度。

作为本发明的进一步改进，所述内收外展电机和所述屈曲伸展电机均为正反转可调速力矩电机，即内收外展电机和屈曲伸展电机均为电机、减速器、编码器、驱动器集成为一体结构。

作为本发明的进一步改进，所述电机支撑座为L形结构，其短边与所述电机支撑板固定连接，且所述电机支撑座在高度方向上与所述电机支撑板的连接位置低于所述内收外展电机与所述电机支撑板的连接位置；所述左支撑板贴合连接在所述电机支撑座的长边上，所述右支撑板为L形结构，其短边贴合连接在所述电机支撑板上，其长边与所述左支撑板平行间隔设置之间形成容纳腔；

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

1、本发明设计了一种两自由度的髋关节训练机构，可以完成髋关节内收外展和髋关节屈曲伸展动作的主被动训练，可以提供符合人体运动规律的康复动作，可以使运动效果更好，恢复更迅速；

2、本发明通过合理的结构布局、改进传动方式、改进驱动结构、压缩传动部分结构尺寸等方式，简化结构，预留空间，由于髋关节结构窄，便于髋关节训练机构和其他训练设备配合同时使用，实用性强；

3、本发明将髋关节内收外展电机放置在屈曲伸展电机之后，为髋关节训练节省空间；通过带传动，将驱动屈曲伸展电机和作为执行机构的屈伸关节分离，分离之后屈曲伸展电机远离髋关节，避免配合上肢康复训练时发生干涉；通过将带传动组件和执行机构的屈伸关节复合安装在一起，使这部分结构更薄，可以避免配合上肢康复训练时发生干涉；

4、本发明内收外展电机和屈曲伸展电机均为力矩电机，电机、减速器、编码器、驱动器集成为一体，大大节省了空间；

5、本发明具有结构简单、使用方便、重量轻、可移动性好的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明两自由度的髋关节训练结构从一侧看过去的立体结构示意图；

图2是本发明两自由度的髋关节训练结构从另一侧看过去拆下右支撑板后的立体结构示意图；

图3是本发明两自由度的髋关节训练结构从另一侧看过去的爆炸结构示意图；

图4是本发明进行髋关节屈曲伸展动作的示意图；

图5是本发明进行髋关节内收外展动作的示意图。

图中1、髋关节内收外展组件；11、底座；12、内收外展电机；13、内收外展关节；131、电机支撑板；132、左支撑板；133、右支撑板；134、上盖板；135、下盖板；136、容纳腔；137、支撑柱；138、防撞柱；2、髋关节屈曲伸展组件；21、屈曲伸展电机；22、带传动组件；221、皮带；222、主动带轮；223、被动带轮；224、压紧轮；225、转轴；23、电机支撑座；24、屈伸关节；241、左连接板；242、右连接板；243、固定板；244、套设部。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种两自由度的髋关节训练机构，包括并排设置的用以固定患者左腿的左训练单元和用以固定患者右腿的右训练单元，左训练单元和右训练单元为镜像对称结构，左训练单元和右训练单元均包括髋关节内收外展组件1和髋关节屈曲伸展组件2，髋关节内收外展组件1为第一自由度组件，用以实现患者的髋关节内收外展动作；髋关节屈曲伸展组件2为第二个自由度组件，用以实现患者的髋关节屈曲伸展动作；其中，

如图1和图2所示，髋关节内收外展组件1包括底座11、内收外展电机12和内收外展关节13，内收外展电机12和内收外展关节13分别设置在底座11的两侧，且内收外展电机12与内收外展关节13传动连接，用以驱动内收外展关节13进行水平方向摆动，从而实现患者的髋关节内收外展的动作；内收外展关节13延伸方向与内收外展电机12的输出轴方向平行；

如图2和图3所示，髋关节屈曲伸展组件2包括屈曲伸展电机21、带传动组件22、电机支撑座23和屈伸关节24，电机支撑座23固定安装在内收外展关节13靠近内收外展电机12一侧；屈曲伸展电机21固定安装在电机支撑座23远离内收外展关节13的一侧，屈伸关节24活动设置在内收外展关节13远离内收外展电机12的一侧，屈曲伸展电机21通过带传动组件22与屈伸关节24传动连接用以带动屈伸关节24进行竖直方向摆动；屈曲伸展电机21和内收外展电机12呈90度设置。具体的，髋关节训练机构使用时，内收外展电机12位于训练机构后侧，左训练单元和右训练单元中的两个屈曲伸展电机21相对设置，二者均位于患者髋关节后侧；通过将内收外展驱动电机后移，为屈曲伸展机构节省空间；通过将屈曲伸展驱动方式改进为带传动方式，使驱动电机和训练执行机构分离，电机后移，为髋关节外侧节省空间；通过简化结构，压缩传动部分结构尺寸；通过改进驱动结构，将电机、减速器、编码器、驱动器集成在一起，节省空间。便于髋关节训练机构和其他训练设备配合同时使用。

内收外展关节13包括电机支撑板131、左支撑板132、右支撑板133、上盖板134和下盖板135，电机支撑板131与底座11平行设置，底座11顶部为弧形部，电机支撑板131顶部也设置有弧形部，电机支撑板131长度大于底座11长度，底座11顶部和电机支撑板131顶部基本对齐设置；内收外展电机12水平布置且其输出轴穿过底座11后与电机支撑板131固定连接，内收外展电机12运转时会带动电机支撑板131跟随一起转动，电机支撑座23垂直安装在电机支撑板131远离底座11的一侧，左支撑板132与电机支撑座23贴合连接，右支撑板133与左支撑板132平行间隔设置，在二者内部形成容纳腔136，上盖板134和下盖板135分别盖合在容纳腔136的顶部和底部，带传动组件22设置在容纳腔136内。

电机支撑板是整个结构的支撑，通过电机支撑板可以将整套机构安装在机架或其他机构上；电机支撑板上安装有内收外展电机，内收外展电机输出端连接底座；电机支撑座安装在底座上，用来固定屈曲伸展电机；左支撑板通过螺钉安装在电机支撑板上，主动带轮安装在屈曲伸展电机输出轴末端，右支撑板通过螺钉安装在底座上，两支撑板之间安装有转轴，被动带轮安装在转轴上，转轴和带轮之间安装有铜套，铜套和带轮之间为紧配合，铜套和转轴之间发生相互转动，轴套侧面还有一个间隔套用来轴向固定被动带轮；被动带轮外侧安装有左右连接板，左右连接板跟随被动带轮一起转动；屈伸关节同样安装在左右连接板中间，屈伸关节向下可以继续连接其他机构；

容纳腔136末端为敞口结构，容纳腔136末端底部具有供屈伸关节24伸入的开口，开口和敞口结构连通形成供屈伸关节24左右摆动的空间。

左支撑板132和右支撑板133结构和尺寸相同，且末端均为半圆弧形结构，上盖板134和下盖板135长度均小于左支撑板132或右支撑板133长度，且下盖板135长度小于上盖板134长度，下盖板135末端到上盖板134末端之间为供屈伸关节24摆动的空间。上下盖板同样通过螺钉安装在左右支撑板之间，盖板的设计有三个作用，一是进一步加强结构的刚度；二是可以遮盖支撑板内部结构，使整体更加简洁美观；三是可以避免异物或灰尘落入传动结构内部，保护设备的同时也保护操作人员和训练人员的安全；

带传动组件22包括皮带221、主动带轮222、被动带轮223、压紧轮224和转轴225，主动带轮222设置在正对屈曲伸展电机21位置的容纳腔136内，屈曲伸展电机21水平设置且其输出轴穿过电机支撑座23和左支撑板132后与主动带轮222传动连接，被动带轮223通过转轴225设置在容纳腔136内远离主动带轮222的另一端，压紧轮224设置在主动带轮222和被动带轮223之间且靠近被动带轮223设置，皮带221依次套设在主动带轮222、压紧轮224和被动带轮223上，屈伸关节24设置在被动带轮223上。压紧轮224位于屈伸关节24摆动范围以外，以保证屈伸关节24摆动中不会对皮带221造成干涉。

内收外展关节13还包括设置在左支撑板132和右支撑板133之间的三个支撑柱137和两个防撞柱138，支撑柱和防撞柱可以起到支撑作用，同时可以提高整个设备的刚度，除此之外，防撞柱还对屈伸关节的极限转动角度进行了限制，避免训练时发生意外，提高了设备的安全性；

需要说明的是，在本发明中，三个支撑柱137均匀或不规则设置在主动带轮222和被动带轮223之间，支撑柱137两端分别与左支撑板132和右支撑板133固定连接，压紧轮224转动设置在其中一个支撑柱137上，两个防撞柱138分别设置在容纳腔136内位于下盖板135末端外侧和上盖板134末端外侧位置，两个防撞柱138用于对屈伸关节24摆动的两个极限位置的限定。压紧轮安装在其中一个支撑柱上，并通过两个间隔套进行轴向固定，压紧轮设置在被动带轮一侧，除了具有压紧皮带的作用，还能避免屈伸关节和皮带发生干涉。

屈伸关节24包括左连接板241、右连接板242和固定板243，左连接板241和右连接板242顶部分别设置有环形套设部244，两个套设部244分别从转轴225两端套入后与被动带轮223固定连接，固定板243顶部为与被动带轮223弧形相适配的弧形凹槽结构，当屈伸关节24旋转到靠近下盖板135末端并与防撞柱138贴合连接时，固定板243右端顶部与位于压紧轮224左侧的皮带221之间具有间隔。

左连接板241上设置有用于固定患者大腿的绑带和夹具。绑带和夹具采用现有技术中的产品实现，经外部市场购得。

屈伸关节24从竖直状态向靠近内收外展电机12一侧旋转的极限角度为15度，屈伸关节24从竖直状态向远离内收外展电机12一侧旋转的极限角度为125度。

内收外展电机12和屈曲伸展电机21均为正反转可调速力矩电机，即内收外展电机12和屈曲伸展电机21均为电机、减速器、编码器、驱动器集成为一体结构。

电机支撑座23为L形结构，其短边与电机支撑板131固定连接，且电机支撑座23在高度方向上与电机支撑板131的连接位置低于内收外展电机12与电机支撑板131的连接位置；左支撑板132贴合连接在电机支撑座23的长边上，右支撑板133为L形结构，其短边贴合连接在电机支撑板131上，其长边与左支撑板132平行间隔设置之间形成容纳腔136；

本发明设计了一种两自由度的髋关节训练机构，可以完成髋关节内收外展和髋关节屈曲伸展动作的主被动训练，可以提供符合人体运动规律的康复动作，可以使运动效果更好，恢复更迅速；通过合理的结构布局、改进传动方式、改进驱动结构、压缩传动部分结构尺寸等方式，简化结构，预留空间，便于髋关节训练机构和其他训练设备配合同时使用；将髋关节内收外展电机放置在屈曲伸展电机之后，为髋关节训练节省空间；通过带传动，将驱动屈曲伸展电机和作为执行机构的屈伸关节分离，分离之后屈曲伸展电机远离髋关节，避免配合上肢康复训练时发生干涉；通过将带传动组件和执行机构的屈伸关节复合安装在一起，使这部分结构更薄，可以避免配合上肢康复训练时发生干涉；内收外展电机和屈曲伸展电机均为力矩电机，电机、减速器、编码器、驱动器集成为一体，大大节省了空间；本发明提供的两自由度的髋关节训练机构具有结构简单、使用方便、重量轻的特点。

本发明两自由度的髋关节训练机构在设计时，主要克服了以下几个困难：

1、如何解决配合上肢康复训练会发生干涉问题；2、如何压缩设备的轴向尺寸；3、如何在尺寸压缩后仍然保证设备的刚度；

如图4和图5所示，康复训练时，内收外展电机转动，会带动底座以下的机构转动，进行髋关节内收外展训练；屈曲伸展电机和主动带轮一起转动，通过皮带带动被动带轮转动，被动带轮通过左右连接板带动屈伸关节进行转动，进行髋关节的屈曲伸展康复训练。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，包括并排设置的用以固定患者左腿的左训练单元和用以固定患者右腿的右训练单元，所述左训练单元和所述右训练单元为镜像对称结构，所述左训练单元和所述右训练单元均包括髋关节内收外展组件和髋关节屈曲伸展组件，所述髋关节内收外展组件为第一自由度组件，用以实现患者的髋关节内收外展动作；所述髋关节屈曲伸展组件为第二个自由度组件，用以实现患者的髋关节屈曲伸展动作；其中，

所述髋关节内收外展组件包括底座、内收外展电机和内收外展关节，所述内收外展电机和所述内收外展关节分别设置在所述底座的两侧，且所述内收外展电机与所述内收外展关节传动连接，用以驱动所述内收外展关节进行水平方向摆动；所述内收外展关节延伸方向与所述内收外展电机的输出轴方向平行；

所述髋关节屈曲伸展组件包括屈曲伸展电机、带传动组件、电机支撑座和屈伸关节，所述电机支撑座固定安装在所述内收外展关节靠近所述内收外展电机一侧；所述屈曲伸展电机固定安装在所述电机支撑座远离所述内收外展关节的一侧，所述屈伸关节活动设置在所述内收外展关节远离所述内收外展电机的一侧，所述屈曲伸展电机通过所述带传动组件与所述屈伸关节传动连接用以带动所述屈伸关节进行竖直方向摆动；所述屈曲伸展电机和所述内收外展电机呈90度设置。

2.根据权利要求1所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述内收外展关节包括电机支撑板、左支撑板、右支撑板、上盖板和下盖板，所述电机支撑板与所述底座平行设置，所述内收外展电机水平布置且其输出轴穿过所述底座后与所述电机支撑板固定连接，所述电机支撑座垂直安装在所述电机支撑板远离所述底座的一侧，所述左支撑板与所述电机支撑座贴合连接，所述右支撑板与所述左支撑板平行间隔设置，在二者内部形成容纳腔，所述上盖板和所述下盖板分别盖合在所述容纳腔的顶部和底部，所述带传动组件设置在所述容纳腔内。

3.根据权利要求2所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述容纳腔末端为敞口结构，所述容纳腔末端底部具有供所述屈伸关节伸入的开口，所述开口和所述敞口结构连通形成供所述屈伸关节左右摆动的空间。

4.根据权利要求3所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述左支撑板和所述右支撑板结构和尺寸相同，且末端均为半圆弧形结构，所述上盖板和所述下盖板长度均小于所述左支撑板或所述右支撑板长度，且所述下盖板长度小于所述上盖板长度，所述下盖板末端到所述上盖板末端之间为供所述屈伸关节摆动的空间。

5.根据权利要求3所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述带传动组件包括皮带、主动带轮、被动带轮、压紧轮和转轴，所述主动带轮设置在正对所述屈曲伸展电机位置的所述容纳腔内，所述屈曲伸展电机水平设置且其输出轴穿过所述电机支撑座和所述左支撑板后与所述主动带轮传动连接，所述被动带轮通过所述转轴设置在所述容纳腔内远离所述主动带轮的另一端，所述压紧轮设置在所述主动带轮和所述被动带轮之间且靠近所述被动带轮设置，所述皮带依次套设在所述主动带轮、所述压紧轮和所述被动带轮上，所述屈伸关节设置在所述被动带轮上。

6.根据权利要求5所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述内收外展关节还包括设置在所述左支撑板和所述右支撑板之间的三个支撑柱和两个防撞柱，三个所述支撑柱均匀或不规则设置在所述主动带轮和所述被动带轮之间，所述支撑柱两端分别与所述左支撑板和所述右支撑板固定连接，所述压紧轮转动设置在其中一个所述支撑柱上，两个所述防撞柱分别设置在所述容纳腔内位于所述下盖板末端外侧和所述上盖板末端外侧位置，两个所述防撞柱用于对所述屈伸关节摆动的两个极限位置的限定。

7.根据权利要求6所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，屈伸关节包括左连接板、右连接板和固定板，所述左连接板和所述右连接板顶部分别设置有环形套设部，两个所述套设部分别从所述转轴两端套入后与所述被动带轮固定连接，所述固定板顶部为与所述被动带轮弧形相适配的弧形凹槽结构，当所述屈伸关节旋转到靠近所述下盖板末端并与所述防撞柱贴合连接时，所述固定板右端顶部与位于所述压紧轮左侧的所述皮带之间具有间隔。

8.根据权利要求7所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述左连接板上设置有用于固定患者大腿的绑带和夹具。

9.根据权利要求6所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述屈伸关节从竖直状态向靠近所述内收外展电机一侧旋转的极限角度为15度，所述屈伸关节从竖直状态向远离所述内收外展电机一侧旋转的极限角度为125度。

10.根据权利要求1所述的两自由度的髋关节训练机构，其特征在于，所述内收外展电机和所述屈曲伸展电机均为正反转可调速力矩电机。