CN110185243B

CN110185243B - 一种自动循迹地面瓷砖美缝机器人

Info

Publication number: CN110185243B
Application number: CN201910503460.9A
Authority: CN
Inventors: 全凤兰
Original assignee: Changqiao Construction Group Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Changqiao Construction Group (Shenzhen) Co., Ltd
Priority date: 2019-06-11
Filing date: 2019-06-11
Publication date: 2021-03-02
Anticipated expiration: 2039-06-11
Also published as: CN110185243A

Abstract

本发明提供了一种自动循迹地面瓷砖美缝机器人，包括：底盘、行走机构、支撑平台、喷涂装置、刮平装置，行走机构设置于所述底盘下端；支撑平台设置于所述底盘上；喷涂装置设置于所述支撑平台上；刮平装置设置于所述支撑平台上；电源及控制单元设置于所述底盘上；其中，所述底盘为中空板子，所述支撑平台能够带动所述喷涂装置和所述刮平装置在所述底盘中上下移动。通过伸缩支架上设置的弹簧，用于减震和使喷涂装置对瓷砖有一定的压力。本装置通过设置喷涂装置、刮平装置和行走机构，能够对瓷砖进行喷涂美缝剂和进行刮平处理，实现了集喷涂美缝剂和刮平处理一体。

Description

一种自动循迹地面瓷砖美缝机器人

技术领域

本发明涉及家居装修技术领域，特别涉及一种自动循迹地面瓷砖美缝机器人。

背景技术

随着科技发展日新月异，越来越多样科技进入到百姓生活中，但是对于瓷砖美缝这一领域，现在大多还靠着人工完成，费时费力并且效果并不理想，此发明是专门针对瓷砖美缝而生产的一种自动循迹的机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，进而提供了一种自动循迹美缝机器人。

一种自动循迹地面瓷砖美缝机器人，包括：

底盘；

行走机构，设置于所述底盘下端；

支撑平台，设置于所述底盘上；

喷涂装置，设置于所述支撑平台上；

刮平装置，设置于所述支撑平台上；及

电源及控制单元，设置于所述底盘上；

其中，所述底盘为中空板子，所述支撑平台能够带动所述喷涂装置和所述刮平装置在所述底盘中上下移动。

进一步地，所述支撑平台包括：

伸缩装置A，为两个，设置在所述底盘上；

滑道支撑板，所述滑道支撑板两端分别与两个所述伸缩装置A的伸缩杆连接；

滑轨，设置于所述滑道支撑板上；

滑块，安装在所述滑轨上；及

伸缩装置B，设置于所述滑块上。

进一步地，所述喷涂装置包括：

伸缩支架，设置在所述支撑平台上；

喷涂平板，与所述伸缩支架连接；

喷涂头，设置在所述喷涂平板下端；及

探测器，设置在所述喷涂平板下端。

进一步地，所述刮平装置包括：

伸缩支架，设置在所述支撑平台上；及

抹平板，安装在所述伸缩支架上。

进一步地，所述电源及控制单元包括：

固定支座，设置在所述底盘上；

电源，安装在所述固定支座上；及

控制器，安装在所述固定支座上。

进一步地，所述行走机构包括：

万向轮支座，所述万向轮支座上端与底盘下端固定连接；

万向轮，安装在所述万向轮支座中；

红外探测器，设置在所述万向轮支座上；及

万向轮电机，安装在所述万向轮支座上，其电机轴与所述万向轮连接。

本发明的有益效果：

1.通过喷涂装置和刮平装置分别安装在两个支撑平台上，通过支撑平台可以带动其上的喷涂装置和刮平装置进行多方位的行动，更有利于对瓷砖工作。

2.通过伸缩支架上设置的弹簧，用于减震和使喷涂装置对瓷砖有一定的压力。

3.本装置通过设置喷涂装置、刮平装置和行走机构，能够对瓷砖进行喷涂美缝剂和进行刮平处理，实现了集喷涂美缝剂和刮平处理一体。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的喷涂头的结构示意图。

图3为本发明的底盘结构示意图。

图4为本发明的U型连接器的结构示意图。

附图标号：1-万向轮支座；2-伸缩装置A；3-固定支座；4-滑块；5-电源；6-滑道支撑板；7-伸缩支架；8-喷涂平板；9-控制器；10-抹平板；11-红外探测器；12-万向轮电机；13-喷涂头；14-探测器；15-万向轮；18-支架；23-伸缩装置B；24-滑轨；26-底盘；27-U型连接器。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

请参阅图1、图2、图3、图4为一实施例中一种自动循迹地面瓷砖美缝机器人，包括：

底盘26；具体地，所述底盘26为正六边形，其中间为中空的结构，中空的形状也为正六边形。

行走机构，设置于所述底盘26下端；具体地，通过行走机构可以带动本装置全方位的行走，更加便于工作。

支撑平台，设置于所述底盘26上；具体地，支撑平台为两个，两个支撑平台固定安装在底盘26上，喷涂装置和刮平装置分别安装在两个支撑平台上，通过支撑平台可以带动其上的喷涂装置和刮平装置进行多方位的行动，更有利于对瓷砖工作。

喷涂装置，设置于所述支撑平台上；具体地，通过喷涂装置给瓷砖进行喷洒美缝剂。

刮平装置，设置于所述支撑平台上；通过刮平装置对进行美缝的地方进行刮平处理。

电源及控制单元，设置于所述底盘26上；通过电源及控制单元上的电源来给本装置进行供电，通过电源及控制单元上的控制单元来对本装置的电机和电缸进行控制。

其中，所述底盘26为中空板子，所述支撑平台能够带动所述喷涂装置和所述刮平装置在所述底盘26中上下移动，具体地，喷涂装置和刮平装置设置在底盘26的空腔内，通过支撑平台能够带动喷涂装置和刮平装置进行上下移动，从而对需要工作的瓷砖进行喷涂和刮平操作。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述支撑平台包括：

伸缩装置A2，为两个，设置在所述底盘26上；具体地，两个伸缩装置A2分别固定安装在底盘26的上端面。

滑道支撑板6，所述滑道支撑板6两端分别与两个所述伸缩装置A2的伸缩杆连接；具体地，滑道支撑板6通过U型连接器27与伸缩装置A2的伸缩杆固定连接；

滑轨24，设置于所述滑道支撑板6上；具体地，滑轨24为两根，一根为光滑的轨道，一根为丝杠，光滑轨道的两端分别与滑道支撑板6两端的挡板固定连接，丝杠的两端分别与滑道支撑板6两端的挡板转动连接。

滑块4，安装在所述滑轨24上；具体地，滑块4为3个，每个滑块4上开设有通孔，该通孔与光滑的轨道滑动连接，滑块4内还安装有螺母和电机，滑块4内的螺母与丝杠螺纹连接，通过滑块4内的电机带动滑块4内的螺母转动，从而使滑块4在滑轨24上移动。

伸缩装置B23，设置于所述滑块4上。具体地，伸缩装置B23为3个，3个伸缩装置B23下部侧面分别固定安装在3个滑块4侧面，通过伸缩装置B23可以带动其下面的喷涂装置和刮平装置进行竖直方向的上下移动。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述喷涂装置包括：

伸缩支架7，设置在所述支撑平台上；具体地，伸缩支架7为3个，每个伸缩支架7与伸缩装置B23的伸缩杆顶端固定连接，伸缩支架7上设置有弹簧，用于减震和使喷涂装置对瓷砖有一定的压力。

喷涂平板8，与所述伸缩支架7连接；具体地，喷涂平板8为3个，3个喷涂平板8分别与三个伸缩支架7的下端固定连接。

喷涂头13，设置在所述喷涂平板8下端；具体地，喷涂头13为3个，3个喷涂头的型号不一，3个喷涂头13分别固定安装在3个喷涂平板8的下端。

探测器14，设置在所述喷涂平板8下端；具体地，探测器14为3个，3个探测器14分别固定安装在3个喷涂平板8下端，位于喷涂头13的旁边。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述刮平装置包括：

伸缩支架7，设置在所述支撑平台上；具体地，伸缩支架7为3个，3个伸缩支架7上端分别固定安装在伸缩装置B23的伸缩杆顶端固定连接，伸缩支架7上设置有弹簧，用于减震和使刮平装置对瓷砖有一定的压力。

抹平板10，安装在所述伸缩支架7上。具体地，抹平板10为3个，3个抹平板10的型号不一，3个抹平板10分别固定安装在3个伸缩支架7的下端，用于对喷涂过的瓷砖进行抹平处理。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述电源及控制单元包括：

固定支座3，设置在所述底盘26上；具体地，固定支座3的下端固定安装在底盘26上端面。

电源5，安装在所述固定支座3上；具体地，电源5安装在支架18上，支架18安装在支座3上，电源5用于给装置提供电能。

控制器9，安装在所述固定支座3上，具体地，控制器9安装在支架18上，支架18安装在支座3上，控制器9用于控制装置中的电机和电缸。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述行走机构包括：

万向轮支座1，所述万向轮支座1上端与底盘26下端固定连接；

万向轮15，安装在所述万向轮支座1中；

红外探测器11，设置在所述万向轮支座1上；用于对路况的检测。

万向轮电机12，安装在所述万向轮支座1上，其电机轴与所述万向轮15连接。

本发明至少还包括以下优点：

本发明在使用时首先行走机构循迹找到瓷砖缝隙之后，喷涂装置将会根据探测器14反馈回来的数据，结合红外探测器11检测到的缝隙宽度，选择合适的喷头，然后将美缝剂均匀喷出到缝隙中，此时机器人向着缝隙方向一直均匀缓慢移动，直至纵向缝隙喷涂完成后，刮平装置根据位置和缝隙类型选择合适刮板，根据探测器器14数据，控制器给出信号，刮板自动调节刮板位置，机器人按照刚才喷涂的缝隙所行轨迹进行逆方向移动，对缝隙进行抹平处理。当处理好纵向缝隙以后，机器人会进行横向缝隙处理，处理完成后机器人快速按照刚才路线走一遍，探测器14在此时会反复检测缝隙的填充程度和抹平后的抹平程度，用以判断是否需要重新填充或重新抹平。

Claims

1.一种自动循迹地面瓷砖美缝机器人，其特征在于，包括：

底盘（26）；

行走机构，设置于所述底盘（26）下端；

支撑平台，设置于所述底盘（26）上；支撑平台为两个，两个支撑平台固定安装在底盘（26）上，喷涂装置和刮平装置分别安装在两个支撑平台上，通过支撑平台可以带动其上的喷涂装置和刮平装置进行多方位的行动；

喷涂装置，设置于所述支撑平台上；

刮平装置，设置于所述支撑平台上；及

电源及控制单元，设置于所述底盘（26）上；

其中，所述底盘（26）为中空板子，所述支撑平台能够带动所述喷涂装置和所述刮平装置在所述底盘（26）中上下移动；

所述支撑平台包括：

伸缩装置A（2），为两个，设置在所述底盘（26）上；

滑道支撑板（6），所述滑道支撑板（6）两端分别与两个所述伸缩装置A（2）的伸缩杆连接；

滑轨（24），设置于所述滑道支撑板（6）上；

滑块（4），安装在所述滑轨（24）上；及

伸缩装置B（23），设置于所述滑块（4）上；

所述喷涂装置包括：

伸缩支架（7），设置在所述支撑平台上；伸缩支架（7）为3个，每个伸缩支架（7）与伸缩装置B（23）的伸缩杆顶端固定连接，伸缩支架（7）上设置有弹簧，用于减震和使喷涂装置对瓷砖有一定的压力；

喷涂平板（8），与所述伸缩支架（7）连接；喷涂平板（8）为3个，3个喷涂平板（8）分别与三个伸缩支架（7）的下端固定连接；

喷涂头（13），设置在所述喷涂平板（8）下端；喷涂头（13）为3个，3个喷涂头的型号不一，3个喷涂头（13）分别固定安装在3个喷涂平板（8）的下端；

探测器（14），设置在所述喷涂平版（8）下端；探测器（14）为3个，3个探测器（14）分别固定安装在3个喷涂平板（8）下端，位于喷涂头（13）的旁边；

所述刮平装置包括：

抹平板（10），安装在所述伸缩支架（7）上；抹平板（10）为3个，3个抹平板（10）的型号不一，3个抹平板（10）分别固定安装在3个伸缩支架（7）的下端，用于对喷涂过的瓷砖进行抹平处理；

所述电源及控制单元包括：

固定支座（3），设置在所述底盘（26）上；

电源（5），安装在所述固定支座（3）上；及

控制器（9），安装在所述固定支座（3）上；

所述行走机构包括：

万向轮支座（1），所述万向轮支座（1）上端与底盘（26）下端固定连接；

万向轮（15），安装在所述万向轮支座（1）中；

红外探测器（11），设置在所述万向轮支座（1）上；及

万向轮电机（12），安装在所述万向轮支座（1）上，其电机轴与所述万向轮（15）连接。