CN110248612A - 用于通过驱动器装置推进针线的系统 - Google Patents

Abstract

用于驱动器器械(24)的接合机构可以包括移动轴(121，221)、夹套(122，222)和成角度的接合界面(124；136A‑D)。所述移动轴包括位于所述移动轴的近端端部的第一轴部分(128，228)、位于所述移动轴的远端端部的驱动器部分(126，226)以及从所述近端端部延伸到所述远端端部的内部通路(180，280)。所述夹套包括设置在所述第一轴部分处的所述通路内的第二轴部分(134，234)以及从所述第二轴部分延伸、位于所述驱动器部分内的柔性臂(132A‑D，232A‑D)。所述成角度的接合界面定位在所述驱动器部分和所述柔性臂之间，并且被配置成在所述第一轴部分沿所述第二轴部分滑动时允许所述驱动器部分径向向内地推动或偏转所述柔性臂。所述成角度的接合界面可以包括支承件(224A‑D)和截头圆锥形接触表面(124；282A‑D)。

Description

用于通过驱动器装置推进针线的系统

优先权声明

本申请要求2017年2月10日提交、序列号为62/457,556的美国临时专利申请的权益，在此要求该美国临时专利申请的优先权权益，并且该美国临时专利申请的全部内容通过引用结合在本文中。

技术领域

该文件大致涉及但不限于用于外科手术的医疗装置，例如骨科外科手术中使用的器械。更具体地，本公开涉及但不限于用于将细长的针或线驱动到骨骼和/或其他结构中的外科手术器械。

背景技术

当将针和/或线附接到患者的骨骼时，医疗专业人员可能需要执行钻孔、攻丝和/或拧紧步骤。当执行这些任务时，电动外科手术器械可以用于驱动细长的针和/或线。用于驱动细长的针和/或线的电动外科手术器械通常可以包括驱动空心轴的手持件，针或线可以穿过该空心轴。电动外科手术器械的接收针和/或线的驱动轴可以旋转，这又使所接收的针和/或线旋转，以便将从驱动轴延伸的针和/或线推进到骨骼结构或其他结构中。虽然针通常比线具有更大的直径，但是就本说明书而言，术语“针”和“线”可以被认为是可互换的。

针线驱动器装置的示例在Straslicka等人的编号为2015/0351820的美国专利公布和Norman的编号为6,042,585的美国专利中有所描述。

发明内容

发明人已经认识到，除了其他问题之外，待解决的问题可以包括例如通过减少附接设备中的部件的数量来简化现有针线驱动器装置的设计的期望。另外，发明人已经认识到，待解决的问题可以包括减小附接设备被临时卡住的可能性，该附接设备被临时卡住将会使得外科医生或其他人员可能需要例如通过拆卸该装置或使该装置承受撞击来执行校正措施以释放该附接设备。

通过提供具有成角度的接触表面的移动轴和柔性夹套，本主题可以帮助提供与用于驱动器装置的附接设备相关联的各种问题的解决方案。更具体地，附接设备可以包括具有被捕获的支承件的移动轴，该被捕获的支承件接合针线夹套的成角度的表面。

在一个示例中，本主题可以例如通过提供用于驱动器器械的接合机构来帮助提供该问题的解决方案。该接合机构可以包括移动轴、夹套和成角度的接合界面。所述移动轴可以沿轴线延伸并且可以包括位于所述移动轴的近端端部的第一轴部分、位于所述移动轴的远端端部的驱动器部分以及从所述近端端部延伸到所述远端端部的内部通路。所述夹套可以联接到所述驱动器器械的驱动输入(驱动输入端)并且可以包括设置在所述第一轴部分处的所述通路内的第二轴部分以及从所述第二轴部分延伸、位于所述驱动器部分内的柔性臂。所述成角度的接合界面可以位于所述驱动器部分和所述柔性臂之间，并且可以被配置成在所述第一轴部分沿所述第二轴部分滑动时允许所述驱动器部分径向向内地推动所述柔性臂。

在另一个示例中，驱动器器械可以包括主体、驱动输入、夹套、移动轴、多个支承件和手柄机构。所述本体可以具有内部。所述驱动输入可以至少部分地位于所述内部内。所述夹套可以连接到所述驱动输入。所述夹套可以包括在轴向方向上延伸的柔性臂，以及连接到所述柔性臂的远端端部的肩部部分。所述移动轴可以至少部分地同心地围绕所述夹套设置。所述移动轴可以包括与所述夹套接合的第一轴部分，以及定位在所述第一轴部分的远端端部以包围所述柔性臂的驱动器部分。所述多个支承件可以安装到所述驱动器部分以选择性地接触所述肩部部分。所述手柄机构可以与所述移动轴的所述第一轴部分接合，以使所述移动轴沿所述夹套平移，从而选择性地使所述多个支承件与所述肩部部分接合。

在又一个示例中，使用针线驱动器推进针线的方法可以包括：将针线插设到所述针线驱动器的内腔中；拉动手柄以致动所述针线驱动器的接合机构；通过所述手柄推进所述接合机构内的移动轴；轴向向前地推动安装到所述移动轴的支承件；使所述支承件与针线夹套的肩部部分接合；通过所述支承件径向向内地推动连接到所述肩部部分的柔性臂以使其夹紧到所述针线上；以及推进所述针线。

该概述旨在提供对本专利申请的主题的概览。其不旨在提供对本发明的排他性或详尽的解释。该详细描述被包括以提供关于本专利申请的进一步的信息。

附图说明

图1是根据本公开的一个方面的用于驱动线的说明性附接设备的示意性透视图。

图2是根据本公开的一个方面的用于驱动线的说明性设备的示意性侧视图。

图3A和图3B是图1所示的用于驱动线的附接设备沿线3-3截取的示意性剖视图。

图4A-4C是图3A所示的用于驱动线的附接设备的一部分的放大剖视图。

图5是根据本公开的一个方面的使用说明性附接设备来驱动线的方法的示意流程图。

图6A是与图2所示的用于驱动线的设备一起使用的附接设备的另一实施例的示意性剖视图，该附接设备具有带有成角度接触表面的移动轴和带有平坦接触表面的柔性夹套。

图6B是图6A的附接设备的示意性剖视图，其中针插设在柔性夹套中。

图7A是与图2所示的用于驱动线的设备一起使用的附接设备的另一实施例的示意性剖视图，该附接设备具有带有支承件的移动轴和带有成角度接触表面的、接合小尺寸的针的柔性夹套。

图7B是图7A的附接设备的示意性剖视图，其中大尺寸的针插设在柔性夹套中。

图8是图7的附接设备的移动轴的示意性剖视图，其示出了支承件和保持环。

图9是图7的附接设备的柔性夹套的示意性透视图，其示出了连接到柔性臂的成角度接触表面。

图10是根据本公开的一些方面的使用诸如图6A-7B中所描述的那些附接设备的说明性附接设备来驱动针线的方法的示意性流程图。

具体实施方式

对于以下定义的术语，除非在权利要求或本说明书的其他地方给出不同的定义，否则应适用这些定义。

无论是否明确指出，本文所采用的所有数值均由术语“约”修饰。术语“约”通常是指本领域技术人员认为等同于所述值的数值范围(即，具有相同的功能或结果)。在许多情况下，术语“约”可以指示为包括舍入到最接近的有效数字的数值。

由端点表述的数值范围包括该范围内的所有数值(例如，1至5包括1,1.5,2,2.75,3,3.80,4和5)。

尽管公开了与各种部件、特征和/或规格有关的一些合适的尺寸、范围和/或值，但是本领域技术人员在本公开的激励下将理解所需的尺寸、范围和/或值可以偏离明确公开的那些尺寸、范围和/或值。

如在本说明书和所附权利要求中所用，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指示物，除非内容另有明确说明。如在本说明书和所附权利要求中所用，术语“或”通常以包括“和/或”的含义使用，除非内容另有明确说明。

如本文所用，物体的近端端部(例如，尾随端部)是在医疗过程期间最接近插入该物体的个人或器械的端部，并且物体的远端端部(例如，前导端部)是在医疗过程期间离插入该物体的个人或器械最远的端部。

如本文所用，元件的任何数值或其他顺序指定(例如，第一、第二、第三，a,b,c等)用于描述目的，以提高对本公开的描述的清晰度并区分类似的公开特征。除非明确指出，否则这些数值指示不用于任何限制目的。

应参考附图阅读以下详细描述，在附图中，不同附图中的类似元件的编号相同。该详细描述和不一定按比例绘制的附图描绘了说明性实施例，并且不旨在限制所要求保护的公开的范围。所描绘的说明性实施例仅旨在作为示例。除非明确地相反说明，否则任何说明性实施例所选择的特征可以结合到另外的实施例中。

在一些情况下，针线驱动器附接件可便于医疗专业人员在全膝关节置换术(TKA)手术以及其他骨科或医疗手术和/或创伤期间驱动和/或移除针和线。一些针线驱动器附接件可以具有可变抓取点(例如，可根据针或线直径变化的抓取点)，然而，医疗专业人员喜欢与线尺寸无关的一致抓取点，以在手术期间保持一致性。另外，一些针线驱动器附接件具有旋转的外鼻部，初始保持特征从针线驱动器附接件的远端端部往回设置一定距离，使得短针(例如，小于约7-8cm，或约3英寸)在被接收在附接件中时可以不接收施加到其上的初始力，并且可以手动调节以提供用于各种针或线直径。

如本文所公开，针线驱动器附接件10(例如，和器械)可以具有不旋转并且不需要针对各种针或线26直径进行手动调节的鼻部。针线驱动器附接件10可以提供与线直径无关的一个或多个一致的抓取点，例如，被动保持特征可以在距针线驱动器附接件10的远端端部1mm,2mm,5mm,7mm,9mm,11mm,13mm,15mm,20mm,25mm,35mm等处，约1mm,2mm,5mm,7mm,9mm,11mm,13mm,15mm,20mm,25mm,35mm等处，和/或0mm和50mm之间，1mm和35mm之间，5mm和30mm之间，10mm和25mm之间，10mm和20mm之间，10mm和15mm之间等，或者其他距离处接合所接收的针或线26。在一些情况下，第一针线驱动器附接件可以被配置用于其直径在第一范围(例如，小于约3mm，0.6mm和2.2mm之间，或其他类似的范围)内的第一组针或线26，并且第二针线驱动器附接件可以配置用于其直径在第二范围(例如，大于约2.0mm，在2.0mm和4.0mm之间，或其他类似的范围)内的第二组针或线26。其他针线驱动器附接件10可以配置成便于与其直径落在可以与指定范围重叠或者可以完全独立于指定范围的一个或多个其他范围内的针或线26一起使用。

转到附图，图1-5描绘了与针线驱动器24中的手持件22一起使用的说明性设备或针线驱动器附接件10的各种视图，其中仅出于说明本文公开的特征的目的而提供该附图。如所讨论的那样，医疗专业人员(例如，外科医生等)可以在TKA手术期间以及在其他骨科手术和/或创伤情况期间、和/或在其他医疗手术期间使用针线驱动器24来驱动和/或移除针和/或线26。

参考图1，针线驱动器附接件10被描绘为具有主体12、该主体12的鼻部14和手柄16。该附接件10可以可移除地联接到手持件22。手柄16(其自身或与一个或多个特征组合)可以是致动器或致动器构件，其在被调节时可以致动至少部分地位于主体12内的一个或多个特征。鼻部14可以包括与至少部分地延伸穿过主体12的内腔30(参见图3A和图3B)连通的开口18，其中该开口18可以延伸穿过鼻部14的远端端部到至少部分地延伸穿过主体12的内腔30。在一些情况下，内腔30可以完全延伸穿过主体12。

如图2所示，针线驱动器24的手持件22可以包括一个或多个触发器28(例如，通用手持件触发器、附接特定手持件触发器或任何其他类型的手持件触发器)。例如，针线驱动器24的手持件22可以包括一个触发器28、两个触发器28(如图2所示)、三个触发器28、四个触发器28或更多个触发器28。在某些情况下，当存在两个或更多个触发器28时，致动触发器28中的第一个可以使得所接收的针或线26沿顺时针方向旋转，并且致动触发器28中的另一个可以使得所接收的针或线沿逆时针方向旋转。替代地或另外地，各种触发器28可以控制所接收的针或线26的旋转速度。

针线驱动器附接件10的主体12可以包括传动装置20，该传动装置20被配置成接合针线驱动器24的手持件22中的配合齿轮。如图3A和图3B所示，主体12的传动装置20和/或手持件22的传动装置可以是任何类型的传动装置。在一个示例中，主体12的传动装置20和手持件22的传动装置可以是行星齿轮传动装置(例如，两级行星齿轮传动装置或其他行星齿轮传动装置)或任何其他类型的传动装置。可以使手持件22的这种传动装置响应于一个或多个触发器28的致动而旋转，这又可以使得至少部分地位于针线驱动器附接件10的主体12内的一个或多个特征旋转。

当连接到手持件22时和/或当与手持件22分离时，针线驱动器附接件10能够将一个或多个类似的或不同的力施加到接收在其内腔30中的针或线26。在一些说明性实例中，针线驱动器附接件10能够在一个或多个保持特征32中的每一个处或附近向所接收或插设的针或线26施加力。

在一些情况下，在沿着针线驱动器附接件10的内腔30定位的两个或更多个保持特征32处可能有多于两个类似或不类似的力施加到所接收或插设的针或线26上，其中所述两个或更多个力中的两个或更多个可以彼此同时施加或在不同时间施加。例如，第一力可以在第一保持特征32a处施加到所接收或插设的针或线26上，第二力可以在第二保持特征32b处施加到所接收或插设的针或线26上，和/或第三力可以在第三保持特征32c处施加到所接收或插设的针或线26上，其中所述第一、第二和/或第三力中的一个或多个可以彼此同时或在不同时间施加到所接收的针或线26上。尽管第一保持特征32a、第二保持特征32b和第三保持特征32c如图3A和图3B中那样标记，但是任何保持特征32都可以是第一保持特征、第二保持特征、第三保持特征等。该保持特征32在下面进一步描述。

图3A和图3B描绘了沿图1的线3-3截取的、当手柄16处于松弛、中立、弹簧偏置和/或自然位置(图3A)时以及当手柄16处于接合和/或致动位置(图3B)时的针线驱动器附接件10的内部部件或特征。除了其他特征之外，针线驱动器附接件10的内部构件或特征可以包括传动装置20、第一轴34、第二轴36、一个或多个接合特征38(例如，滚珠支承件、其他类型的支承件、插入件、和/或其他接合特征)、柱塞40、键42、一个或多个稳定机构44(例如，轴承)、和/或一个或多个内部部件或特征。在一些情况下，针线驱动器附接件10可以配置成使得针线驱动器附接件10的基本上所有旋转部件都位于其主体12内。

在一些情况下，第一轴34可以是具有一个或多个至少部分圆化的表面(例如，至少部分圆化的外表面和/或内表面)的空心轴。内腔30可以延伸穿过第一轴34，并且可以配置成穿过其中接收针或线26。空心的第一轴34可便于接收任何长度的针或线26，因为第一轴34的开口端将不会限制所接收的针或线26的长度。

说明性地，第一轴34可以至少部分地定位在主体12内，并且可以沿纵向轴线L-L至少部分地限定内腔30。第一轴34可以围绕纵向轴线L-L基本上同心地定位和/或可以围绕纵向轴线L-L旋转。在一些情况下，位于主体12内的第一轴34可以在轴向或纵向方向上基本静止或静止。

第一轴34的远端端部可以定位在主体12的开口18处或附近。在第一轴34的远端端部处或附近，一个或多个稳定机构44(例如，一个或多个轴承)可以在主体12和第一轴34的远端端部的外表面34a之间提供间隔件。在一个示例中，稳定机构44可以是稳定轴承，该稳定轴承被配置成关于主体12支撑第一轴34并且便于第一轴34围绕纵向轴线L-L关于、相对于或独立于主体12旋转。

在一些情况下，第一轴34可以包括一个或多个开口50，每个开口50用于接收诸如球面支承件的接合特征38或其他接合特征38，其中所述一个或多个开口50可以从第一轴34的外表面34a到内表面34b延伸穿过第一轴34。用于接收接合特征38的所述一个或多个开口50可以在一个或多个轴向间隔开的位置处围绕第一轴34的周向间隔开(例如，等距或不等距地间隔开)。例如，如图3A和图3B所示25，第一组开口50a被示出为位于沿第一轴34的第一轴向位置处，并且第二组开口50b被示出为位于沿第一轴34的第二轴向位置处，其中沿第一轴34的第二轴向位置可以与第一轴向位置轴向间隔开。在该示例中，每组开口50a和50b的开口50可以围绕第一轴34周向间隔开(例如，等距间隔开或以其他方式间隔开)，和/或可以包括一个、两个、三个(如图3A-4C所示)、四个或更多个开口50。此外，在该示例中，每个开口50可以接收单个接合特征38(例如，滚珠支承件或其他插入件)。

说明性地，接合特征38可以是具有任何尺寸的任何特征，其中接合特征能够至少部分地延伸穿过第一轴34的壁中的开口50并进入内腔30，并且能够可释放地接合至少部分地延伸穿过内腔30的所接收的针或线26。例如，接合特征38可以是滚珠支承件或其他插入件。根据需要，接合特征38可以具有小于5.0mm、小于10mm、小于15mm、小于20mm，1mm和20mm之间、5mm和15mm之间、5mm和10mm之间，或小于诸如1.0mm、1.5mm、2.0mm、2.5mm、3.0mm、3.5mm、4.0mm、4.5mm、5.0mm、5.5mm、6.0mm等的任何其他直径的直径。

在一些情况下，接收在最远端的一组开口50(例如，第一组开口50a，如图所示)内的接合特征38可以通过偏置机构以被动方式朝向纵向轴线L-L径向向内偏置和/或推动。在一个示例中，偏置机构可以包括可以至少部分地定位在主体12内和/或围绕第一轴34定位的弹簧46和倾斜或成角度的保持特征54(例如，具有成角度或倾斜表面56的环状构件或其他保持特征)，使得弹簧46可以在轴向方向上朝向其中定位有接合特征38的一组开口50(例如，最远端的一组开口，例如第一组开口50a)偏置或推动成角度的保持特征54，以使这些接合特征38中的一个或多个接合该保持特征54的倾斜表面56并自动地对接收在第一轴34的内腔30内或插设在第一轴34的内腔30中的针或线26施加保持力。成角度的保持特征54可以被配置成被动地或自动地邻接或接合该接合特征38，使得接合特征38可以朝向纵向轴线L-L径向向内偏置，以自动地或被动的接合接收在第一轴34的内腔30内的针或线26。

在一个实例中，成角度的保持特征54的成角度或倾斜表面56可以被配置成使得该成角度或倾斜表面56邻接该接合特征38并且朝向第一轴34的纵向轴线L-L径向向内推动该接合特征38。说明性地，成角度的保持特征54的成角度或倾斜表面56可以被配置成使得该成角度或倾斜表面56可以相对于纵向轴线L-L成40度，成45度，成50度，位于35度和55度之间，位于40度和50度之间，或者成其他倾斜角度或位于其他倾斜角度之间，以朝向纵向轴线L-L推动该接合特征。

由于最远端的一组开口50的接合特征38可以朝向纵向轴线L-L偏置，因此这些接合特征38可以自动地和/或被动地接合和/或保持接收在第一轴的内腔30内的针或线26。所接收的针或线26可以推动该接合特征38远离纵向轴线L-L，并且第一弹簧46可以抵消由针或线26施加到接合特征38的力，以将针或线26保持在针线驱动器附接件10的主体12内，如图4B所示。第一弹簧46可以具有允许针或线26插设在第一轴34的内腔30内的弹簧常数，但是还被配置成通过接合特征38向所接收的针或线26施加力以被动地将针或线26保持在主体12内。

第二轴36可以具有一个或多个圆化的表面(例如，一个或多个至少部分圆化的外表面36a和/或一个或多个至少部分圆化的内表面36b)且可以至少部分地围绕第一轴34定位，并且至少部分地定位在针线驱动器附接件10的主体12内，如图3A和图3B所示。说明性地，第二轴36可以围绕纵向轴线L-L和/或第一轴34同心地或以其他方式定位。在一些情况下，第二轴36可以围绕纵向轴线旋转和/或能够轴向移动和/或调节(例如，能够在箭头1-1的方向上轴向移动和/或调节)。键42可以在第一轴34和第二轴36之间定位在开口60中，使得第一轴34与第二轴36一起旋转。因此，第一轴34可以随着第二轴36的旋转而旋转，反之亦然，同时第二轴能够独立于第一轴34轴向或纵向移动。

在一个示例中，手柄16可以与第二轴36操作性连通，使得手柄16的致动和/或手柄16的释放可以导致第二轴36相对于第一轴34和主体12沿纵向轴线L-L轴向移动。配置成在第一轴34和第二轴36之间产生旋转连接的键42可以定位和/或配置成使得第二轴36可以与第一轴34一起旋转，但是可以独立于第一轴34在轴向方向上移动。例如，键42可以接合第二轴36并且可以滑动地配合在第一轴34的开口60内，使得第二轴36可以独立于第一轴34的移动而轴向移动，并且可以与第一轴34一起旋转。

在一些情况下，第二轴36可以具有一个或多个成角度或倾斜表面52。例如，第二轴36具有第一倾斜表面52a和第二倾斜表面52b，其中第二倾斜表面52b可以与第一倾斜表面52a轴向间隔开。尽管第二倾斜表面52b在图3A和图3B中被描绘为位于第一倾斜表面52a的近端，然而任一倾斜表面52都可以被标记为第一或第二倾斜表面52a,52b。第一倾斜表面52a和/或第二倾斜表面52b可以在一个或多个间隔开的位置处至少部分地围绕内表面36b延伸，或者第一倾斜表面52a和/或第二倾斜表面52b可以完全围绕第二轴36的内表面36b延伸。

第一倾斜表面52a的内表面36b和/或第二倾斜表面52b的内表面36b可以配置成接合所述一个或多个接合特征38。在一个示例中，第一和/或第二倾斜表面52a,52b可以在手柄16被致动从而使得第二轴36在远端方向上轴向移动时和/或在一个或多个其他时间接合所述接合特征38中的一个或多个。

随着手柄16被致动以使得第二轴36轴向移动并接合所述接合特征38，第一倾斜表面52a可以配置成在相对于第二倾斜表面52b接合第二组接合特征38的时间的期望时间与第一组接合特征38接合。在一个示例中，随着手柄16被致动，第一倾斜表面52a可以在第二倾斜表面52b接合位于第一组接合特征38的近端的第二组接合特征38的同时接合第一组接合特征38。在另一个示例中，随着手柄16被致动，第一倾斜表面52a可以在第二倾斜表面接合位于第一组接合特征的近端的第二组接合特征38之后接合第一组接合特征38。

当倾斜表面52的内表面36b接合所述接合特征38时，该接合特征38可以在第一轴34的开口50内被朝向第一轴34围绕其定位的纵向轴线L-L径向向内推动。当针或线26定位在第一轴34的内腔30内时，随着第二轴36在远端方向上被致动，该接合特征38可以主动地接合所述针或线26，如图3B和图4C所示。

倾斜表面52可以相对于纵向轴线L-L以任何期望的倾斜角度配置。说明性地，倾斜表面52可以相对于纵向轴线L-L以40度、45度、50度、35度和55度之间、40度和50度之间的角度布置，或者以其他倾斜角度或者在其他倾斜角度之间布置，以朝向纵向轴线L-L推动接合特征。

在一些情况下，手柄16可以与柱塞40接合或相互作用，该柱塞40可以围绕第二轴36定位和/或与第二轴36连通。当手柄16被致动时，柱塞40可以被接合并轴向移动，以致动第二轴36在轴向方向上移动。

在一些情况下，一个或多个轴承58可以定位在第二轴36和柱塞40之间。轴承58可以有助于第二轴36独立于柱塞40的旋转移动。说明性地，一个、两个或更多个轴承58可以被利用以助于第二轴36和柱塞40之间的旋转移动，同时允许第二轴36随着柱塞40的轴向移动而轴向移动。

柱塞40和第二轴36可以通过第二弹簧48在轴向方向上向近端偏置，以使第二轴36的成角度或倾斜表面52远离与一个或多个接合特征38的接合而偏置。在一个示例中，第二弹簧48可以在主体12或与主体12连通的其他特征和柱塞40(如图3A和图3B所示)及第二轴36的一个或多个特征之间延伸。当手柄16被致动时，被致动的手柄16可以与柱塞40相互作用，以克服第二弹簧48的偏置而在远端方向上轴向地移动柱塞40和/或第二轴36，以使得接合特征38与所接收的针或线26主动接合。或者，在一些情况下，第二轴36、柱塞40、第二弹簧48和/或手柄16可以配置成使得第二轴36可以在远端方向上偏置，并且手柄16的致动可以使得第二轴36相对于第一轴34和/或主体12向近端移动，以主动地施加或施加主动力到接收在第一轴34的内腔30内的针或线26。

第二弹簧48可以具有在近端方向上轴向地偏置柱塞40和第二轴36的弹簧常数，其中手柄16的致动可以克服作用在柱塞40和/或第二轴36上的力以在近端方向上移动第二轴36，使得第二轴36接合所述接合特征38，以将主动力施加到所接收的针或线26，如图4C所示。当手柄16被释放以移除手柄16被致动时施加到针或线26的主动力时，第二弹簧48的弹簧常数可以操作以在近端方向上轴向移动柱塞40和/或第二轴36。在一些情况下，在手柄16的致动期间施加到所接收的针或线26的主动力可以大于施加到所接收的针或线26的被动力，其中该被动力基本上恒定地被施加到所接收的针或线26，除了当主动力施加在被动力被施加到所接收的针或线26处的一组开口50中的接合特征38处时。

在一个或多个替代实例中，所述主动力可以以与上述主动力的施加方式不同的一种或多种方式施加到所接收的针或线26。例如，第二轴36、第二弹簧48、接合特征38和/或其他特征可以被配置成当处于自然、中立或放松位置时向所接收的针或线26施加主动力，并且手柄16可以被致动以选择性地从所接收的针或线26移除所述主动力。

如上所述，针线驱动器附接件10可以包括保持特征32，以将一个或多个被动和/或主动力施加到接收在针线驱动器附接件10中的针或线26。如本文所讨论的保持特征32可以包括用于主动地或被动地接合接收在第一轴34的内腔30内的针或线26的一个或多个特征。在一些情况下，针线驱动器附接件10可以包括可以向所接收的针或线26施加被动力的一个或多个保持特征32，以及可以向所接收的针或线26施加主动力的一个或多个保持特征32。可以存在任何数量的保持特征32，例如，可以存在一个保持特征、两个保持特征、三个保持特征、四个保持特征或更多个保持特征，如果需要的话。

在一个示例中，针线驱动器附接件10可以包括两个保持特征32。在这种情况下，第一保持特征32a可以位于沿纵向轴线L-L的第一位置和/或可以包括最远端的一组接合特征38(例如，一个或多个接合特征38)、成角度的保持特征54、弹簧46和/或其他特征，以恒定地和/或被动地(例如，没有触发器、手柄或其他机构的致动或释放)对被接收在内腔30内且沿纵向轴线L-L延伸到和/或超出第一位置的针或线26施加力(例如，第一力)。第二保持特征32b可以位于沿纵向轴线L-L的第二位置，该第二位置沿纵向轴线L-L从第一位置向近端间隔开和/或在沿纵向轴线L-L的第一位置处。第二保持特征32b可以包括：一组接合特征38(例如，一个或多个接合特征38)，该组接合特征38从第一保持特征32a的一组接合特征38或第一保持特征32的接合特征38向近端间隔开；第二弹簧48；和/或第二轴36的倾斜表面52，该倾斜表面52可以在沿纵向轴线L-L的第二位置或第一位置处接合该组接合特征38；以响应于致动所述手柄16在沿纵向轴线L-L的第二位置或第一位置处对所接收的针或线26施加主动力或主动地施加力(例如，第二力)。

如图3A-4C所示，针线驱动器附接件10可以包括三个保持特征32，其中一个保持特征可以对所接收的针或线26施加被动力，并且两个保持特征可以对所接收的针或线26施加主动力。说明性地，第一保持特征32a可以位于沿纵向轴线L-L的第一位置处和/或可以包括最远端的一组接合特征38、成角度的保持特征54、第一弹簧46和/或其他特征，以恒定地和/或被动地(例如，没有触发器、手柄或其他机构的致动)对被接收在内腔30内且沿纵向轴线L-L延伸到和/或超出第一位置的针或线26施加力(例如，第一力)。第二保持特征32b可以位于沿纵向轴线L-L的第二位置处和/或可以包括：从第一保持特征32a的一组接合特征38向近端间隔开的一组接合特征38；第二弹簧48；和/或第二轴36的倾斜表面52(例如，第二倾斜表面52b)，该倾斜表面52可以在沿纵向轴线L-L的第二位置处接合该组接合特征38；以响应于致动所述手柄16在沿纵向轴线L-L的第二位置处对所接收的针或线26施加主动力或主动地施加力(例如，第二力)。在一些可选情况中，第三保持特征32c可以位于沿纵向轴线L-L的第一位置，和/或可以包括：位于沿纵向轴线L-L的第一位置的一组接合特征38；第二弹簧48；和/或第二轴36的倾斜表面52(例如，第一倾斜表面52a)，该倾斜表面52可以在沿纵向轴线L-L的第一位置处接合该组接合特征38；以响应于致动所述手柄16在沿纵向轴线L-L的第一位置对所接收的针或线26施加主动力或主动地施加力(例如，可以等于第二力或与第二力不同的第三力)。

在一些情况下，施加到所接收的针或线26的第一力、第二力和第三力可以等于相同大小的力。或者，第一力、第二力和第三力中的一个或多个可以与第一力、第二力和第三力中的至少一个彼此不同。在上述示例中，施加到所接收的针或线26的第一力的力的大小可以小于第二力和第三力中的每一个的力的大小。在一些情况下，第二力和第三力的大小可以相等或可以不同。

所述保持特征32中的任何一个可以被不同地编号，例如，任何保持特征32都可以是第一保持特征，并且任何下一个保持特征32都可以是第二保持特征，任何再下一个保持特征32都可以是第三保持特征。所述保持特征32的编号和本文描述的任何特征的编号是为了区分特征而进行的，并不意味着以任何方式进行限制，而只是为了指示至少存在那些数量的被编号的特征。

在一些情况下，针线驱动器附接件10可以用在一种或多种方法中。例如，针线驱动器附接件10可以用在将细长构件维持在针线驱动器附接件10中的方法100中。该方法100可以包括将针或线26(例如，细长构件)接收在针线驱动器附接件10的可旋转的第一轴34的内腔30中。当在沿第一轴34的内腔30的纵向轴线L-L的第一位置处和/或超过第一位置接收针或线26时，第一力可以自动地施加在接收在内腔30中的针或线26上。第二力可以选择性地施加在接收在针线驱动器附接件10的第一轴34的内腔30中的针或线26上。在某些情况下，可以通过针线驱动器附接件的可旋转的第二轴36的轴向移动选择性地将第二力施加在所接收的针或线26上。

在一些情况下，该方法100可以包括通过第二轴36的轴向移动(该轴向移动可以或不可以被用于对针或线26施加第二力)选择性地将第三力施加在接收在第一轴34的内腔30中的针或线26上。所述第一力和/或第二力可以在沿纵向轴线L-L的第一位置处施加到针或线上。所述第三力可以在沿纵向轴线L-L的第二位置处施加到针或线26上。说明性地，沿纵向轴线L-L的第二位置可以从沿第一轴34的纵向轴线的第一位置向近端间隔开一段距离。在一些情况下，第一位置可以在第二位置的远端，以便在仅接收针或线26的一部分时对所接收的针或线26施加被动力或自动力。备选地或附加地，本文讨论的第一和第二位置的相对位置、第一和第二位置或其他位置可以根据需要相对于彼此位于沿纵向轴线L-L的任意位置。

第二力和/或第三力可以通过手柄16的致动而被施加到所接收的针或线26上。当手柄16处于其自然或中立位置时(例如，当手柄未被致动或没有从主体12外部作用的力施加到手柄16时)，柱塞40和第二轴36可以通过第二弹簧48或其他弹簧机构在近端方向上偏置，并且不存在由第二轴36作用在接合特征38中的任一个上的主动力。当手柄16被致动时(例如，当手柄被按压和/或力施加到手柄16上时)，柱塞40可以通过手柄16抵抗第二弹簧48的偏置力而向远端行进。当柱塞40向远端行进时，柱塞40可以使第二轴36朝向针线驱动器附接件10的远端端部向远端移动以接合所述接合特征38。施加到手柄16以致动手柄的力越大，通过第二轴36的成角度或倾斜表面52接合所述接合特征而施加所接收的针或线26上的主动力就越大。

当第二轴36向远端移动时，第二轴36的成角度或倾斜表面52可以接合所述接合特征38中的一个或多个，从而通过该接合特征将向内和/或压缩力施加到所接收的针或线26上。在一些情况下，接合特征38与成角度或倾斜表面52之间的相互作用可以使得每组接合特征38的每个接合特征38(例如，每组可以包括围绕第一轴34周向等距间隔开的三个接合特征38并且每组可以定位在沿纵向轴线L-L的不同位置)与其所在的组的另一个接合特征38对所接收的针或线26施加相同大小的力。在手柄16被致动并且合适的主动力已经施加到所接收的针或线26之后，可以致动与针线驱动器附接件10连通的手持件22的触发器28以旋转牢固地保持在针线驱动器附接件10内的针或线26。

尽管本文可能以一个或多个特定顺序讨论操作方法的某些步骤，但是可以设想一种或多种操作方法可以按照其他顺序遵循这些步骤(包括同时执行多个步骤)，可以包括一个或多个其他步骤，或者可以按照任何顺序包括其他步骤。

图6A是与用于驱动线的设备(例如图2中所示的手持件22)一起使用的附接设备110的实施例的示意性剖视图。附接设备110可以包括主体112、鼻部114和手柄116。开口118可以位于鼻部114中并且可以提供进入延伸穿过附接设备110的内腔130的入口。内腔130和附接设备110可以沿纵向轴线L-L延伸。主体112可以包括传动装置120，该传动装置120可以是驱动输入(驱动输入端)的一部分，以旋转设置在内腔130中的针线。元件110-120与先前参考图1-4C描述的元件10-20类似地配置并且类似地操作。同样，如下所述，柱塞140、弹簧148、轴承158和开口160类似于柱塞40、弹簧48、轴承58和开口60。

附接设备110还可以包括移动轴121和柔性夹套122。移动轴121可以包括接触表面124、驱动器部分126和轴部分128。柔性夹套122可以包括肩部131、柔性臂132A-132D(在图6A和图6B中仅臂132A-132C可见)和轴部分134。肩部131可以包括突片136A-136D(在图6A和图6B中仅突片136A-136C可见)。

主体112可以通过手柄壳体138连接到鼻部114，以形成中空组件，内腔130可以延伸通过该中空组件。柱塞140可以位于手柄壳体138中，以接收移动轴121的轴部分128和柔性夹套122的轴部分134。轴部分128和轴部分134可以通过键142联接。传动装置120可以位于主体112中并且可以配置成接收输入(例如从手持件22接收旋转驱动轴(图2))。传动装置120还可以配置成通过任何合适的装置向轮毂144提供输出。轮毂144可以通过轴承146保持在主体112中。轴部分128和轴部分134可以通过轴承158A和158B保持在柱塞140中。弹簧148可以定位在鼻部114和柱塞140之间。

柔性夹套122的轴部分134可以插设在轮毂144内的插口162中。轮毂144可以通过与传动装置120的相互作用而旋转。轴部分134可以例如通过钻孔164处的销连接到轮毂144，从而轴部分134可以与轮毂144一起旋转。移动轴121的轴部分128可以同心地定位在轴部分134上。轴部分128可以包括开口166，且轴部分134可以包括开口160。开口166和160可以包括能够对齐以接收键142的细长狭槽。开口166和160被设计尺寸以与键142具有大致相同的周向宽度，使得轴部分128和轴部分134一起旋转。开口166可以比键142的轴向长度长，使得移动轴121可以沿着柔性夹套122的轴部分134轴向平移。开口160可以比键142的轴向长度长，以便于将键142组装到轴部分128和134上。

轴部分128和134可以插设在柱塞140内的轴承158A和158B中。锁定环173A和173B可以分别抵靠轴承158A和158B定位，以帮助将轴承158A和158B保持在柱塞140内。因此，轴部分128和134在轮毂144的旋转输入下在柱塞140内旋转。移动轴121可以通过柱塞140在手柄116的输入下的移动而抵靠轴部分134平移。手柄116包括可以接合柱塞140中的通道170的端部168。在手柄116的底部(相对于图6A的定向和配置)部分被向近端拉动时，端部168可以在销172处向远端前向旋转，以沿着轴部分134推动柱塞140和轴承158A和158B。轴承158B可以抵靠移动轴121的肩部174推动，以向远端推动移动轴121。肩部174可以位于轴部分128和驱动器部分126的结合处。

图6B是图6A的附接设备110的示意性剖视图，其中针线175插设在柔性夹套122中。针线175、或者针或线(诸如上述针或线26)可以例如在开口176(图6A)处插设到内腔130中，以通过附接设备110朝向开口118推进。针线175可以穿过肩部131中的末端通路178，并穿出开口118以插设到介质(例如患者的骨骼)中。末端通路178可以形成在分别从柔性臂132A-132D延伸的突片136A-136D之间。因此，当针线175从内腔130内插入肩部131时，柔性臂132A-132D可以弯曲以允许针线175进入末端通路178。柔性臂132A-132D可以在一定的偏转范围内弯曲以适应不同尺寸(例如，不同直径)的针线。移动轴121的驱动器部分126可以比轴部分128具有更大的外径，使得延伸通过移动轴121的内部通路180可以在驱动器部分126内比轴部分128具有更大的直径，以例如允许柔性臂132A-132D向外偏转。柔性臂132A-132D通过针线175的向外偏转可以使得柔性臂132A-132D向针线175施加压力，以将针线175保持在内腔130内。因此，针线175可以不因其自身重量而从内腔130移除。然而，为了将针线175保持在内腔130内从而使得针线175可以被推进和驱动到介质(例如骨骼)中，附接设备110可以由手柄116致动以更牢固地抓握针线175。

移动轴121可以向远端推进以推动驱动器部分126与柔性夹套122的肩部131接触。具体地，接触表面124可以被推动以接合突片136A-136D的边缘182A-182D(在图6A和图6B中仅边缘182A-182C可见)。在初始接触之后，由于接触表面124的成角度特性，移动轴121的附加推进可以使得突片136A-136D倾向于径向向内偏转。在示例中，接触表面124可以具有其直径在近端到远端方向上增大的截头圆锥形状。这样，移动轴121被推进得越远，与边缘182A-182D接合的通路180(在接触表面124处)的直径就变得越小，因此，形成允许柔性臂132A-132D在受到轴向负载(例如来自外科医生将针线175推入骨骼中的负载)时以足够大的力向下推动针线175的接合机构。接触表面124的成角度或倾斜可以允许驱动器部分126根据手柄116被移动的程度向不同尺寸的针线施加可变大小的力。肩部131可以成形为有利地将力从接触表面124传递到针线175。在图6A和图6B所示的示例中，突片136A-136D具有直线形形状，其中外表面184A-184D(在图6A和图6B中仅外表面184A-184C可见)和侧表面186A-186D(在图6A和图6B中仅侧表面184A-184C可见)形成边缘182C-182D。边缘182A-182D可以具有在与接触表面124接合时分配力的半径。

柱塞140通过手柄116的向远端的推进可以压缩弹簧148。弹簧148的端部可以定位成接合柱塞140(例如在轴承158B处)和鼻部114(例如在肩部188处)。在图7A和图7B所示的实施例中，针线驱动器210可以包括与肩部188接合的套环190。套环190可以为弹簧148提供推靠的表面并且可以防止弹簧148被卡在鼻部114和移动轴221之间。套环190还可以用作轴承以通过鼻部114引导移动轴221。弹簧148可以将柱塞140偏置到缩回状态，在该状态中接触表面124从边缘182A-182D脱离，使得针线175仅由柔性臂132A-132D的力保持。另外，手柄116的底部可以被向前推动，使得端部168可以朝向轮毂144向近端推动柱塞140，并且将接触表面124拉离肩部131。

在其他示例中，各种接合机构可以包括成型表面或其他特征和部件，以便于驱动器部分126与柔性夹套122的脱离。在接合机构的其他示例中，边缘182A-182D可以分别用表面184A-184D和表面186A-186D之间的倒角代替，以增加与接触表面124的接触表面面积。增加接触表面124和肩部131之间的接触表面面积可以减小接触表面124例如因为磨损而粘附或粘结到肩部131的可能性。在其他示例中，接触表面124和肩部131的几何形状可以颠倒，使得肩部131形成截头圆锥形表面，并且接触表面形成用于截头圆锥形表面的点接触或分段接触区域。在其他示例中，接触表面124可以包括支承件，以便于驱动器部分126和柔性夹套122之间的接合和脱离，如图7A和图7B所示。

图7A是与用于驱动线的设备(例如图2中所示的手持件22)一起使用的附接设备210的实施例的示意性剖视图。附接设备210可以包括移动轴221和柔性夹套222。移动轴221可以包括支承件224A-224D(在图7A中仅支承件224A和224C可见)、驱动器部分226和轴部分228。柔性夹套222可以包括肩部231、柔性臂232A-232D(在图7A中仅柔性臂232A-232C可见)和轴部分234。肩部231可以包括突片236A-236D(在图7A中仅突片236A-236C可见)。图7A示出为柔性夹套222中包含有直径为D_A的针线275A。

图7B是图7A的附接设备210的示意性剖视图，其中柔性夹套222中包含有直径为D_B的针线275B。针线275B大于针线275A，使得直径D_B大于直径D_A并且在图7B中柔性臂232A-232D弯曲。除了针线275A和275B之外，图7A和图7B包括相同的附图标记并且被同时讨论以解释移动轴221和柔性夹套222的操作。柱塞140以与参考图6A和图6B讨论的方式相同的方式操作，以向远端推动移动轴221以接合柔性夹套222并固定针线275A和275B。

轴部分228和234可以分别包括类似于开口166和160(图6A)的开口266和260(图8和图9)，因此轴部分228和234可以使用键142(图6A)连接在一起。轴部分228和234可以插设到轮毂140中以旋转移动轴221和柔性夹套222。轴部分234还可以包括类似于钻孔164(图6A)的钻孔264(图9)，以连接柔性夹套222和轮毂140。轮毂140可以被推进以通过轴承158B与肩部274的接合沿柔性夹套222的轴部分234推动移动轴221。将力施加到手柄116(图6A)可以使得轮毂140和移动轴221沿轴部分234移动并克服来自弹簧148的力。因此，驱动器部分226可以接合肩部231以使柔性臂232A-232D径向向内偏转，如下面更详细地讨论的那样。

针线275A或275B可以例如在开口176处(图6A)插设到内腔230中，以通过附接设备210朝向开口118推进。针线275A或275B可以穿过肩部231中的末端278，并穿出开口118以插设到介质(例如患者的骨骼)中。末端278可以形成在分别从柔性臂232A-232D延伸的突片236A-236D之间。因此，当针线275A或275B从内腔230内插入肩部231时，柔性臂232A-232D可以弯曲以允许针线275A或275B进入末端278中。柔性臂232A-232D可以在一定的偏转范围内弯曲，以适应不同尺寸(例如，不同直径)的针线。

移动轴221的驱动器部分226可以比轴部分228具有更大的外径，使得延伸通过移动轴221的内部通路280可以在驱动器部分226内比轴部分228具有更大的直径，以例如允许柔性臂232A-232D向外偏转。柔性臂232A-232D通过针线275A或275B的向外偏转可以使得柔性臂232A-232D向针线275A或275B施加压力，以将针线275A或275B保持在内腔230内。然而，为了将针线275A或275B保持在内腔230内从而使得针线可以被推进和驱动到介质(例如骨骼)中，附接设备210可以由手柄116致动以更牢固地抓握针线。

移动轴221可以向远端推进以推动驱动器部分226与柔性夹套222的肩部231接触。具体地，支承件224A-224D可以被推动以接合突片236A-236D的接触表面282A-282D(在图7A和图7B中仅接触表面282A和282C可见)。在初始接触之后，由于接触表面282A-282D的成角度特性，移动轴221的附加推进可以使得突片236A-236D径向向内偏转。在示例中，接触表面282A-282D可以具有其直径在近端到远端方向上增大的截头圆锥形状。这样，移动轴221被推进得越远，与支承件224A-224D接合的通路280(在接触表面282A-282D处)的直径就变得越小。然而，针线275A或275B的存在可以抵抗柔性臂232A-232D的向内弯曲。因此，突片236A-236D的接触表面282A-282D和支承件224A-224D形成接合机构，该接合机构允许柔性臂232A-232D在受到轴向负载(例如来自外科医生将针线推入骨骼中的负载)时以足够大的力向下推动针线275A或275B以固定针线275A或275B。接触表面282A-282D的成角度或倾斜可以允许驱动器部分226根据手柄116被移动的程度向不同尺寸的针线施加可变大小的力。肩部231可以成形为有利地将力从支承件224A-224D传递到针线。在图7A和图7B所示的示例中，突片236A-236D具有用于接触表面282A-282D的截头圆锥形状。支承件224A-224D具有在与接触表面282A-282D接合时分配力的半径。

图8是图7的附接设备210的移动轴221的示意性剖视图，其示出了支承件224A-224D(在图8中仅支承件224A-224C可见)、保持环284和通道286A-286D(在图8中仅通道286A-286C可见)。移动轴221可以从近端端部288延伸到远端端部290，并且内部通路280可以延伸穿过其中。轴部分228可以从近端端部288延伸到肩部274。驱动器部分226可以从肩部274延伸到远端端部290。轴部分228可以具有被配置成接收柔性夹套222的轴部分234(图9)的内径，以及被配置成插设到轴承258A和258B中(图6A)的外径。轴部分228可以包括用于接收锁定环173A(图6A)的凹槽292，该锁定环173A可以包括能够将轴承258A联接到柱塞140(图6A)的开口环。轴部分228可以包括平台294A和294B，轴承258A和258B可以分别安装在平台294A和294B上。轴部分228还可以包括开口266，该开口266可以包括用于接收键142(图6A)的细长狭槽。

驱动器部分226可以具有被配置成插设到鼻部114中(图7A)的外径，以及被配置成接收柔性夹套222的柔性臂232A-232D(图9)的内径。当柔性臂232A-232B扩张以接收针线时，驱动器部分226的内径可以大于柔性臂232A-232B的最大直径。因此，内部通路280为驱动器部分226内的柔性臂232A-232D的扩张提供间隙，但是内部通路280在轴部分228中具有较小的直径，使得轴部分228可以沿着柔性夹套222的轴部分234同轴地滑动。

内部通路280还包括靠近远端端部290的通道286A-286D。通道286A-286D的构造类似于在搁架295处穿入驱动器部分226的收缩孔。本文仅描述了通道286A的构造。通道286A可以形成在内部通路280中的平台296中。平台296可以将通路280定向成大致平行于肩部231的接触表面282A-282D(图7A)。通道286A可以被配置成大致垂直于在内部通路280处的平台296的表面，使得支承件224A可以被配置成在通道286A内垂直于接触表面282A移动。通道286A可以包括在通路280处的凸缘298A和298B，以将支承件224A保持在通道286A内。凸缘298A和298B可以限制通路280处的通道286A。凸缘298A和298B可以各自具有轴向延伸部分，使得每个轴向延伸部分至少部分地悬伸在通道286A上以防止支承件224A穿过通道286A。凸缘298A和298B为支承件224A在通道286A内的移动提供径向内部限制器。如图8所示，凸缘298A和298B可以包括环形凸缘的相对部分。保持环284可以联接到驱动器部分226，从而为支承件224A在通道286A内的移动提供径向外部限制器。驱动器部分226可以在远端端部290处包括搁架295和凸缘299以接收保持环284。搁架295提供移动轴221的可以与保持环284形成过盈配合的一部分。凸缘299可以防止保持环284沿移动轴221朝向近端端部288滑动。平台296可以具有使得凸缘298A和298B以及保持环284能够允许支承件224A在凸缘298A和298B与保持环284之间具有一定游隙的厚度。在一个示例中，通道286A内的支承件224A存在大约为0.005英寸(～0.127mm)的径向公差，以允许支承件224A的径向位移。在其他示例中，可以使用更大的公差来允许支承件224A具有更大的位移。因此，当移动轴221朝向肩部231推进时，支承件224A在通道286A内自由地沿着接触表面282A(图7A)滚动。同样，支承件224A可以远离接触表面282A缩回，以便于移动轴221从肩部231撤回。

图9是图7的附接设备210的柔性夹套222的示意性透视图，其示出了连接到柔性臂232A-232D(在图9中仅示出了柔性臂232A和232D)的接触表面282A-282D(在图9中仅示出了接触表面282A和282D)。

柔性夹套222可以从近端端部300延伸到远端端部302，并且内部通路304可以延伸穿过其中。轴部分234可以从近端端部300延伸到狭槽306A-306D的基部。柔性臂232A-232D可以从狭槽306A-306D的基部延伸到远端端部302。轴部分234可以具有被配置成接收各种尺寸(例如，直径)的针线的内径，以及被配置成插设到移动轴221的轴部分228(图8)中的外径。轴部分234可以包括钻孔264以接收用于联接到轮毂144(图6A)的销。轴部分234还可以包括开口260，该开口260可以包括用于接收键142(图6A)的细长狭槽。

柔性臂232A-232D可以具有被配置成插设到移动轴221的驱动器部分226内的通路280中(图8)的外径，以及被配置成接收各种尺寸(例如，直径)的针线的内径。柔性臂232A-232D可以径向向内偏置，使得柔性臂232A-232D可以抵靠被配置成与附接设备210一起使用的最小尺寸的针偏转。

柔性臂232A-232D可以包括渐缩部308A-308D(在图9中仅渐缩部308A和308D可见)，该渐缩部在肩部231的近端形成凹部310。轴部分234和柔性臂232A-232D的内径可以从近端端部300一直到凹部300都相同。肩部231可以从凹部310以向外的角度延伸，以形成截头圆锥形接触表面282A-282D。凹部310形成柔性臂232A-232D的外径的减小，当移动轴221处于完全缩回位置时，该外径的减小允许支承件224A-224D从柔性夹套222自由地脱离。截头圆锥形接触表面282A-282D允许支承件224A-224D逐渐接合肩部231以用于各种尺寸的针线。如本文所讨论，支承件224A-224D与截头圆锥形接触表面282A-282D的接合可以防止柔性夹套222和移动轴221之间的可能出现的磨损，特别是在移动轴221可以围绕柔性夹套222自由旋转的实施例中。

图10是根据本公开的一些方面的使用图7A和图7B的附接设备210来驱动针线的方法400的示意性流程图。在步骤402处，可以将针线(例如图7B的针线275B)插设到针线驱动器24的内腔230(图2)中。例如，针线275B可以插设到主体112中的开口176中。

在步骤404处，可以使柔性臂232A-232D偏转以接收针线275B。例如，可以将针线275B推进到柔性夹套222的内径部分中，穿过主体112和壳体138，以进入肩部131中的末端通路178。针线275B可以径向向外地推动突片236A-236D以使柔性臂232A-232D偏转。因此，柔性臂232A-232D可以保持针线275B。

在步骤406处，可以拉动手柄116以致动附接设备210。如所讨论的那样，手柄116可以推进柱塞140以致动由支承件224A-224D和接触表面282A-282D形成的接合机构。

在步骤408处，可以推进移动轴221以使其在接合机构处与柔性夹套222接合。

在步骤410处，可以将安装到移动轴221的滚珠支承件224A-224D朝向接触表面282A-282D向前推动。

在步骤412处，可以推进滚珠支承件224A-224D以使其与柔性夹套222上的肩部231的接触表面282A-282D接合。

在步骤414处，可以使滚珠支承件224A-224D沿接触表面282A-282D滚动。因为滚珠支承件224A-224D在通道286A-286D内自由，所以当接触表面282A-282D与支承件224A-224D接合时，支承件224A-224D可以滚动一小段距离。

在步骤416处，可以通过接触表面282A-282D在通道286A-286D中径向向外推动滚珠支承件224A-224D。

在步骤418处，可以通过保持环284将滚珠支承件224A-224D保持在通道286A-286D内。因此，当接触表面282A-282D与支承件224A-224D接合时，滚珠支承件224A-224D可以被推动到与保持环284接合。同样，凸缘298A和298B可以防止支承件224A-224D穿过通道286A-286D。

在步骤420处，当接触表面282A-282D变得与支承件224A-224D完全接合时，支承件224A-224D可以径向向内朝向针线275B推动柔性臂232A-232D。特别地，肩部231处的突片236A-236D可以推靠针线275B，该针线275B可以抵抗柔性臂232A-232D的径向向内偏转。

在步骤422处，可以将针线275B推进到介质(例如骨骼)中。在手柄116保持在缩回位置的情况下(例如通过外科医生)，可以将针线驱动器24推入介质中。因为附接设备210的接合机构可以将针线275B固定在内腔230内，所以针线275B也将通过保持环284与支承件224A-224D的摩擦接合、支承件224A-224D与突片236A-236D的摩擦接合以及突片236A-236D与针线275A的摩擦接合而在针线驱动器24被推动的方向上被推进。

在步骤424处，可以释放手柄116以移除支承件224A-224D与突片236A-236D的摩擦接合。当这种情况发生时，因为滚珠支承件224A-224D在通道286A-286D内自由，所以支承件224A-224D可以在接触表面282A-282D上向下滚动。同样，滚珠支承件224A-224D可以在通道286A-286D中径向向外移动。支承件224A-224D的这种滚动运动和径向移动可有助于防止支承件224A-224D例如因为磨损而被卡在接触表面282A-282D上。当移动轴221远离肩部231移动时，凸缘298A和298B可以防止支承件224A-224D穿过通道286A-286D。

在步骤426处，可以将针线驱动器24远离介质(针线275B被插设在其中)向近端拉动以使接合机构转位。针线275B和介质之间的摩擦接合可以保持针线275B，而针线驱动器24的来自外科医生的移动可以通过内腔230向远端拉动针线275B。因此，针线725B的不同区段可以抵靠接合机构的支承件224A-224D和接触表面282A-282D定位。因此，可以通过返回到步骤406再次重复该过程，以将针线275B进一步推进到介质中。

本文所述的附接设备、接合机构、移动轴、夹套、支承件、肩部、柔性夹套和其他特征可有助于改善针线驱动器与针线的接合和脱离。本公开提供了可以包括成角度的接触表面的接合机构，该接触表面可以允许附接设备内的各种表面彼此逐渐接合和脱离，并且可以在附接设备内分配力。该接合机构可以包括接合成角度的接触表面的支承件。这种接合机构可以防止针线驱动器的附接设备因各种原因(例如因磨损)而被卡住或绑住。

各种注解和示例

示例1可以包括或使用诸如用于驱动器器械的接合机构的主题，该接合机构可以包括：沿轴线延伸的移动轴，所述移动轴可以包括：位于所述移动轴的近端端部的第一轴部分；位于所述移动轴的远端端部的驱动器部分；以及从所述近端端部延伸到所述远端端部的内部通路；用于联接到所述驱动器器械的驱动输入的夹套，所述夹套可以包括：设置在所述第一轴部分处的所述通路内的第二轴部分；以及从所述第二轴部分延伸、位于所述驱动器部分内的柔性臂；以及位于所述驱动器部分和所述柔性臂之间的成角度的接合界面，所述接合界面被配置成在所述第一轴部分沿所述第二轴部分滑动时允许所述驱动器部分径向向内地推动所述柔性臂。

示例2可以包括示例1的主题或可选地与示例1的主题组合，以可选地包括成角度的接合界面，该接合界面可以包括：连接到所述柔性臂的远端端部以形成圆柱形肩部的多个突片；以及形成所述通路在所述驱动器部分处的部分的截头圆锥形表面；其中，所述截头圆锥形表面能够被推进到接合所述圆柱形肩部以使所述柔性臂偏转。

示例3可以包括示例1的主题或可选地与示例1的主题组合，以可选地包括成角度的接合界面，该接合界面可以包括：从所述柔性臂的远端端部延伸以形成截头圆锥形肩部的多个倾斜表面；以及安装到所述驱动器部分处的所述通路的多个支承件；其中，所述多个支承件能够被推进以接合所述截头圆锥形肩部以使所述柔性臂偏转。

示例4可以包括示例2或3中的一个或任何组合的主题或可选地与示例2或3中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括在所述驱动器部分中比在所述第一轴部分中具有更大直径的通路。

示例5可以包括示例2至4中的一个或任何组合的主题或可选地与示例2至4中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括移动轴，所述移动轴可以包括在所述通路内延伸到所述驱动器部分中的通道，所述多个支承件位于所述通道中。

示例6可以包括示例2至5中的一个或任何组合的主题或可选地与示例2至5中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括移动轴，所述移动轴还可以包括邻近所述通道联接到所述驱动器部分的外部的保持环。

示例7可以包括示例2至6中的一个或任何组合的主题或可选地与示例2至6中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括通道，所述通道还包括相对的凸缘以在所述保持环的相对侧保持所述多个支承件。

示例8可以包括示例2至7中的一个或任何组合的主题或可选地与示例2至7中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括可以允许所述多个支承件在所述通道内径向地行进的相对的凸缘。

示例9可以包括示例2至8中的一个或任何组合的主题或可选地与示例2至8中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括可以朝向所述截头圆锥形肩部成角度的通道。

示例10可以包括示例1至9中的一个或任何组合的主题或可选地与示例1至9中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括可旋转地连接所述第一轴部分和所述第二轴部分的键，所述键允许所述第一轴部分沿所述第二轴部分滑动。

示例11可以包括或使用诸如驱动器器械的主题，所述驱动器器械可以包括：具有内部的主体；至少部分地位于所述内部内的驱动输入；联接到所述驱动输入的夹套，所述夹套可以包括：在轴向方向上延伸的柔性臂；以及连接到所述柔性臂的远端端部的肩部；至少部分地同心地围绕所述夹套设置的移动轴，所述移动轴可以包括：与所述夹套接合的第一轴部分；以及定位在所述第一轴部分的远端端部以包围所述柔性臂的驱动器部分；安装到所述驱动器部分以选择性地接触所述肩部部分的多个支承件；以及能够与所述移动轴的所述第一轴部分接合以使所述移动轴沿所述夹套平移、从而选择性地使所述多个支承件与所述肩部部分接合的手柄机构。

示例12可以包括示例11的主题或可选地与示例11的主题组合，以可选地包括移动轴，所述移动轴还可以包括：延伸穿过所述驱动器部分和所述第一轴部分的中心通路；其中，所述中心通路在所述驱动器部分中比在所述第一轴部分中具有更大的直径。

示例13可以包括示例11或12中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11或12中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括移动轴，所述移动轴可以包括在所述中心通路内延伸到所述驱动器部分中的径向通道，所述多个支承件位于所述径向通道中。

示例14可以包括示例11至13中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至13中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括驱动器部分，所述驱动器部分还可以包括邻近所述径向通道联接到所述驱动器部分的外部的保持环。

示例15可以包括示例11至14中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至14中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括径向通道，每个所述径向通道还可以包括相对的凸缘以在所述保持环的相对侧保持所述多个支承件。

示例16可以包括示例11至15中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至15中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括可以允许所述多个支承件在所述径向通道内径向地行进的相对的凸缘。

示例17可以包括示例11至16中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至16中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括肩部部分，所述肩部部分可以包括：从所述多个柔性臂中的每一个延伸的截头圆锥形表面。

示例18可以包括示例11至17中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至17中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括可以朝向所述肩部部分的所述截头圆锥形表面成角度的径向通道。

示例19可以包括示例11至18中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至18中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括夹套，所述夹套还可以包括：第二轴部分，所述多个柔性臂从所述第二轴部分延伸，所述第二轴部分与所述驱动输入接合并被插设到所述移动轴的所述第一轴部分中。

示例20可以包括示例11至19中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至19中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括夹套，所述夹套还可以包括：设置在所述多个柔性臂中的相邻柔性臂之间的多个狭槽。

示例21可以包括示例11至20中的一个或任何组合的主题或可选地与示例11至20中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括：夹套，所述夹套还可以包括位于所述第二轴部分中的第一细长开口；移动轴，所述移动轴还可以包括面向所述第一细长开口的第二细长开口；以及接合机构，所述接合机构还可以包括连接所述第一细长开口和所述第二细长开口的键。

示例22可以包括或使用诸如使用针线驱动器推进针线的方法的主题，该方法可以包括：将针线插设到所述针线驱动器的内腔中；拉动手柄以致动所述针线驱动器的接合机构；通过所述手柄推进所述接合机构内的移动轴；轴向向前地推动安装到所述移动轴的支承件；使所述支承件与针线夹套的肩部部分接合；通过所述支承件径向向内地推动连接到所述肩部部分的柔性臂以使其夹紧到所述针线上；以及推进所述针线。

示例23可以包括示例22的主题或可选地与示例22的主题组合，以可选地包括：释放所述手柄；使所述接合机构沿所述针线转位；拉动所述手柄；以及推进所述针线。

示例24可以包括示例22或23中的一个或任何组合的主题或可选地与示例22或23中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括肩部部分，所述肩部部分可以包括所述柔性臂的截头圆锥形表面。

示例25可以包括示例22至24中的一个或任何组合的主题或可选地与示例22至24中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括：使所述支承件在所述移动轴中的通道内、沿所述肩部部分滚动。

示例26可以包括示例22至25中的一个或任何组合的主题或可选地与示例22至25中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括：在所述支承件接合所述肩部部分时使用所述肩部部分在所述通道内径向向外地推动所述支承件。

示例27可以包括示例22至26中的一个或任何组合的主题或可选地与示例22至26中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括：通过保持环将所述支承件保持在所述通道的第一侧内；以及通过所述通道的收缩将所述支承件保持在所述通道的第二侧内。

示例28可以包括示例22至27中的一个或任何组合的主题或可选地与示例22至27中的一个或任何组合的主题组合，以可选地包括：使所述柔性臂向外偏转以将所述针线插设到所述针线夹套中。

这些非限制性示例中的每一个可以独立存在，或者可以与其他示例中的一个或多个以各种排列或组合的方式进行组合。

以上详细描述包括对附图的参考，该附图形成详细描述的一部分。该附图通过图示的方式示出了在其中可以实施本发明的具体实施例。这些实施例在本文中也称为“示例”。这些示例可以包括除了示出或描述的那些元件之外的元件。然而，发明人还预期了仅提供所示或所述的那些元件的示例。此外，发明人还预期了使用关于特定示例(或其一个或多个方面)或关于本文示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)的那些示出或描述的元件(或其一个或多个方面)的任何组合或排列的示例。

如果本文件与通过引用并入的任何文件之间的用法用不一致，则以本文件中的用法为准。

在该文件中，术语“一”或“一个”如在专利文件中常见的那样包括一个或多于一个，而独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他实例或用法。除非另有说明，否则在本文件中，术语“或”用于表示非排他性的，或者“A或B”包括“A而没有B”、“B而没有A”以及“A和B”。在该文件中，术语“包括”和“在其中”用作相应术语“包含”和“其中”的通俗英语等同物。此外，在以下权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，即包括除了在权利要求中的这一术语之后列出的元件之外的元件的系统、装置、物品、组合物、配方或过程仍被认为落入该权利要求的范围。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不旨在对其物体施加数字方面的要求。

以上描述旨在是说明性的而非限制性的。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以彼此组合使用。其他实施例可以例如由本领域技术人员在阅读以上描述之后使用。提供摘要以符合37C.F.R.§1.72(b)，从而允许读者快速确知本技术公开的性质。提交时的理解是，该摘要不会用于解释或限制权利要求的范围或含义。而且，在以上详细描述中，可以将各种特征组合在一起以简化本公开。这不应被解释为其意图是未要求保护的公开特征对于任一权利要求是必不可少的。相反，创造性主题可以在于少于特定公开实施例的所有特征。因此，以下权利要求在此作为示例或实施例结合到具体实施方式中，其中每个权利要求自身作为单独的实施例，并且可以预期这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。应参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定本发明的范围。

本领域技术人员将认识到，本公开可以以本文描述和预期的具体实施例之外的各种形式表现出来。因此，在不脱离如所附权利要求中描述的本公开的范围和精神的情况下，可以在形式和细节上进行偏离。

Claims (28)

1.一种用于驱动器器械的接合机构，所述接合机构包括：

沿轴线延伸的移动轴，所述移动轴包括：

位于所述移动轴的近端端部的第一轴部分；

位于所述移动轴的远端端部的驱动器部分；以及

从所述近端端部延伸到所述远端端部的内部通路；

用于联接到所述驱动器器械的驱动输入的夹套，所述夹套包括：

设置在所述第一轴部分处的所述通路内的第二轴部分；以及

从所述第二轴部分延伸、位于所述驱动器部分内的柔性臂；以及位于所述驱动器部分和所述柔性臂之间的成角度的接合界面，所述接合界面被配置成在所述第一轴部分沿所述第二轴部分滑动时允许所述驱动器部分径向向内地推动所述柔性臂。

2.如权利要求1所述的接合机构，其中，所述成角度的接合界面包括：

连接到所述柔性臂的远端端部以形成圆柱形肩部的多个突片；以及

形成所述通路在所述驱动器部分处的部分的截头圆锥形表面；

其中所述截头圆锥形表面能够被推进到接合所述圆柱形肩部以使所述柔性臂偏转。

3.如权利要求1所述的接合机构，其中，所述成角度的接合界面包括：

从所述柔性臂的远端端部延伸以形成截头圆锥形肩部的多个倾斜表面；以及

安装到所述驱动器部分处的所述通路的多个支承件；

其中，所述多个支承件能够被推进以接合所述截头圆锥形肩部以使所述柔性臂偏转。

4.如权利要求3所述的接合机构，其中，所述通路在所述驱动器部分中比在所述第一轴部分中具有更大的直径。

5.如权利要求2至3中任一项所述的接合机构，其中，所述移动轴包括在所述通路内延伸到所述驱动器部分中的通道，所述多个支承件位于所述通道中。

6.如权利要求5所述的接合机构，其中，所述移动轴还包括邻近所述通道联接到所述驱动器部分的外部的保持环。

7.如权利要求5至6中任一项所述的接合机构，其中，所述通道还包括相对的凸缘以在所述保持环的相对侧保持所述多个支承件。

8.如权利要求7所述的接合机构，其中，所述相对的凸缘允许所述多个支承件在所述通道内径向地行进。

9.如权利要求5至7中任一项所述的接合机构，其中，所述通道朝向所述截头圆锥形肩部成角度。

10.如权利要求1至9中任一项所述的接合机构，还包括：

可旋转地连接所述第一轴部分和所述第二轴部分的键，所述键允许所述第一轴部分沿所述第二轴部分滑动。

11.一种驱动器器械，包括：

具有内部的主体；

至少部分地位于所述内部内的驱动输入；

联接到所述驱动输入的夹套，所述夹套包括：

在轴向方向上延伸的柔性臂；以及

连接到所述柔性臂的远端端部的肩部；

至少部分地同心地围绕所述夹套设置的移动轴，所述移动轴包括：

与所述夹套接合的第一轴部分；以及

定位在所述第一轴部分的远端端部以包围所述柔性臂的驱动器部分；

安装到所述驱动器部分以选择性地接触所述肩部部分的多个支承件；以及

能够与所述移动轴的所述第一轴部分接合以使所述移动轴沿所述夹套平移、从而选择性地使所述多个支承件与所述肩部部分接合的手柄机构。

12.如权利要求11所述的驱动器器械，其中，所述移动轴还包括：

延伸穿过所述驱动器部分和所述第一轴部分的中心通路；

其中，所述中心通路在所述驱动器部分中比在所述第一轴部分中具有更大的直径。

13.如权利要求11至12中任一项所述的驱动器器械，其中，所述移动轴包括在所述中心通路内延伸到所述驱动器部分中的径向通道，所述多个支承件位于所述径向通道中。

14.如权利要求13所述的驱动器器械，其中，所述驱动器部分还包括邻近所述径向通道联接到所述驱动器部分的外部的保持环。

15.如权利要求13至14中任一项所述的驱动器器械，其中，每个所述径向通道还包括相对的凸缘以在所述保持环的相对侧保持所述多个支承件。

16.如权利要求14所述的驱动器器械，其中，所述相对的凸缘允许所述多个支承件在所述径向通道内径向地行进。

17.如权利要求13至16中任一项所述的驱动器器械，其中，所述肩部部分包括：

从所述多个柔性臂中的每一个延伸的截头圆锥形表面。

18.如权利要求17所述的驱动器器械，其中，所述径向通道朝向所述肩部部分的所述截头圆锥形表面成角度。

19.如权利要求11至18中任一项所述的驱动器器械，其中，所述夹套还包括：

第二轴部分，所述多个柔性臂从所述第二轴部分延伸，所述第二轴部分与所述驱动输入接合并被插设到所述移动轴的所述第一轴部分中。

20.如权利要求11至19中任一项所述的驱动器器械，其中，所述夹套还包括：

设置在所述多个柔性臂中的相邻柔性臂之间的多个狭槽。

21.如权利要求11至20中任一项所述的驱动器器械，其中：

所述夹套还包括位于所述第二轴部分中的第一细长开口；

所述移动轴还包括面向所述第一细长开口的第二细长开口；并且

所述接合机构还包括连接所述第一细长开口和所述第二细长开口的键。

22.一种使用针线驱动器推进针线的方法，所述方法包括：

将针线插设到所述针线驱动器的内腔中；

拉动手柄以致动所述针线驱动器的接合机构；

通过所述手柄推进所述接合机构内的移动轴；

轴向向前地推动安装到所述移动轴的支承件；

使所述支承件与针线夹套的肩部部分接合；

通过所述支承件径向向内地推动连接到所述肩部部分的柔性臂以使其夹紧到所述针线上；以及

推进所述针线。

23.如权利要求22所述的方法，还包括：

释放所述手柄；

使所述接合机构沿所述针线转位；

拉动所述手柄；以及

推进所述针线。

24.如权利要求22至23中任一项所述的方法，其中，所述肩部部分包括所述柔性臂的截头圆锥形表面。

25.如权利要求22至24中任一项所述的方法，还包括：

使所述支承件在所述移动轴中的通道内、沿所述肩部部分滚动。

26.如权利要求22至25中任一项所述的方法，还包括：

在所述支承件接合所述肩部部分时使用所述肩部部分在所述通道内径向向外地推动所述支承件。

27.如权利要求22至26中任一项所述的方法，还包括：

通过保持环将所述支承件保持在所述通道的第一侧内；以及

通过所述通道的收缩将所述支承件保持在所述通道的第二侧内。

28.如权利要求22至27中任一项所述的方法，还包括：

使所述柔性臂向外偏转以将所述针线插设到所述针线夹套中。