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CN111093363A - 用于挤奶机的控制系统、方法及计算机程序 - Google Patents

用于挤奶机的控制系统、方法及计算机程序 Download PDF

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CN111093363A
CN111093363A CN201880057292.9A CN201880057292A CN111093363A CN 111093363 A CN111093363 A CN 111093363A CN 201880057292 A CN201880057292 A CN 201880057292A CN 111093363 A CN111093363 A CN 111093363A
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CN
China
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user terminal
remote user
control
milking machine
parameter setting
Prior art date
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Pending
Application number
CN201880057292.9A
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English (en)
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J.阿克塞尔森
B.恩格曼
H.伊特尔
H.汉森
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DeLaval Holding AB
Original Assignee
DeLaval Holding AB
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Abstract

自动挤奶机由控制单元根据通过固定布置在挤奶机处的本地用户接口产生的控制命令和/或参数设置，或通过通信接口从远程用户终端(161，162)接收的控制命令和/或参数设置进行控制(Ctrl)。响应于来自第一远程用户终端(161)的控制请求(CR1)，控制单元检查在接收到控制请求(CR1)的时间点(t3)之前的特定时间间隔(P)内是否已经在通信接口中接收到来自第二远程用户终端(162)的至少一个控制命令和/或参数设置(CMD2)，该控制请求(CR1)指示意图从第一远程用户终端(161)发起传输控制命令和/或参数设置(CMD1)。如果是这样，则控制单元向所述第一远程用户终端(161)返回状态数据(SD2)，该状态数据(SD2)指示所述第二远程用户终端(162)的身份(ID)。基于此，第一远程用户终端(161)的操作者可以决定他/她是否应该在当前时间点继续对挤奶机进行远程控制。

Description

用于挤奶机的控制系统、方法及计算机程序
技术领域
本发明一般涉及控制挤奶机。更具体地，本发明涉及根据权利要求1的前序部分的控制系统和相应的方法。本发明还涉及计算机程序和非易失性数据载体。
背景技术
如今，已有带有远程控制接口的牛奶提取系统。这提高了整体效率，并为农民提供了与各种挤奶设备交互的灵活方式。
WO 2005/000009描述了一种用于通过使用计算机装置远程监视自动挤奶系统的方法和系统的示例。在此从计算机装置获得网络文档，该网络文档包含有关挤奶站和/或动物的信息。在自动挤奶系统和通信单元之间建立连接。然后创建Web文档并将其发送到通信单元。
自动挤奶机及其辅助部件的这种远程控制操作可以是非常有益的。但是，由于远程控制使许多用户可以独立访问挤奶机，因此在给定的时间点上由谁来控制挤奶机可能会发生冲突。这可能会危害牛奶质量。它还可能危害动物的健康。
发明内容
因此，本发明的目的是减少上述问题，并提供一种用于控制自动挤奶机的更加可预测和可靠的系统。
根据本发明的一个方面，该目的通过最初描述的系统实现，其中，控制单元被配置为经由通信接口从第一远程用户终端接收控制请求。控制请求指示了意图从第一远程用户终端发起传输控制命令和/或参数设置以用于控制自动挤奶机。响应于该控制请求，控制单元被配置为检查在接收到所述控制请求的时间点之前的特定时间间隔内，是否已经在通信接口中接收到来自第二远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置。如果是这样，则控制单元被配置为经由通信接口将状态数据传送到第一远程用户终端。状态数据指示第二远程用户终端的身份。
上述控制请求可以由本身来自第一远程用户终端的第一控制命令(或这种命令的集合)表示。可替代地，控制请求可以是设置命令(例如，从第一远程用户终端中的客户端软件到控制单元中的服务器软件的连接)。
该提出的控制系统是有利的，因为它在新的远程控制操作者开始控制自动挤奶机之前将任何先前存在的远程控制操作者通知给新的远程控制操作者。因此，新的远程控制操作者可以主动选择干涉正在进行的远程控制会话，或者等到以后的某个时间点。
根据本发明的这一方面的一个实施例，状态数据还指示响应于来自第二远程用户终端的所述至少一个控制命令和/或参数设置而由自动挤奶机执行的至少一个动作。因此，新的远程控制操作者还可以得知哪个工作阶段可能受到第一远程用户终端发出的任何控制命令和/或参数设置的影响。
优选地，当且仅当在特定时间间隔内已经在通信接口中接收到来自第二远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置时，才生成状态数据。换句话说，如果分别由第一和第二远程用户终端发出的控制命令和/或参数设置之间的时间分隔长于特定时间间隔，则即使由第二远程用户终端的控制命令和/或参数设置产生的动作尚未完成也不会通知第一远程用户终端。
根据本发明这个方面的另一个实施例，如果：(a)在特定时间间隔内在通信接口中从任何其他远程用户终端都没有接收到控制命令或参数设置，并且(b)当前没有动作正在由自动挤奶机响应于来自任何其他远程用户终端的任何控制命令或参数设置而执行，控制单元同样被配置为经由通信接口将状态数据传送到第一远程用户终端。在此，状态数据表明自动挤奶机已准备好以无冲突的方式接收控制命令和/或参数设置。由此，新的远程控制操作者可以确保他/她不会干扰自动挤奶机的任何正在进行的远程控制。
根据本发明的这个方面的又一个实施例，控制单元被配置为在已经从第一远程用户终端接收到控制请求之后：(i)检查是否从第一远程用户终端接收了至少一个控制命令和/或参数设置；如果是，则(ii)响应于来自第一远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置来控制自动挤奶机进行操作。因此，第一远程用户终端的操作者可以在自动挤奶机中进行各种动作。
根据本发明的这个方面的另一实施例，控制单元被配置为优先于任何先前接收的控制命令和/或参数设置来处理来自第一远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置。这意味着响应于接收到至少一个控制命令和/或参数设置，由自动挤奶机响应于先前所接收的控制命令和/或参数设置而执行的任何尚未完成的动作都被中止。相反，控制单元响应于来自第一远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置来控制自动挤奶机进行操作。换句话说，较晚的远程控制会话始终可以覆盖较早初始的远程控制会话。
根据本发明这个方面的另一实施例，本地用户接口包括视觉指示器和/或听觉指示器中的至少一个。进一步地，控制单元被配置为使至少一个视觉/听觉指示器反映自动挤奶机是被设置为基于经由本地用户接口接收到的操作者生成指令操作，还是被设置为根据经由通信接口接收的控制命令和/或参数设置操作。由此，可以容易地使位于自动挤奶机附近的任何操作者得知正在进行的任何远程控制。自然地，从安全角度来看这是有利的。
根据本发明的另一方面，该目的通过一种控制自动挤奶机的方法来实现。该方法在与自动挤奶机相关联的控制单元中实现，并且该方法包括使自动挤奶机根据控制命令和/或参数设置来操作，并从固定布置在自动挤奶机上的本地用户接口接收控制命令和/或参数设置，或者从通过网络和通信接口与控制单元进行通信连接的远程用户终端接收控制命令和/或参数设置。该方法还包括经由通信接口从第一远程用户终端接收控制请求。控制请求指示意图从第一远程用户终端发起传输控制命令和/或参数设置以用于控制自动挤奶机。响应于该控制请求，该方法涉及检查在接收到该控制请求的时间点之前的特定时间间隔内，是否已在通信接口中接收到来自第二远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置。如果是这样，则该方法还涉及经由通信接口将状态数据传送给第一远程用户终端。状态数据指示第二远程用户终端的身份。从上面参考所提出的控制系统的讨论中，该方法及其优选实施例的优点是显而易见的。
根据本发明的另一方面，该目的通过可加载到通信地连接到处理单元的非易失性数据载体中的计算机程序来实现。该计算机程序包括当程序在处理单元上运行时用于执行上述方法的软件。
根据本发明的另一方面，该目的是通过一种包含上述计算机程序的非易失性数据载体来实现的。
根据以下描述和相关权利要求，本发明的其他优点、有益特征和应用将变得显而易见。
附图说明
现在将通过优选实施例更详细地解释本发明，所述实施例作为示例公开并参考附图。
图1示出了根据本发明一个实施例的系统；
图2示出了根据本发明一个实施例的示例说明如何处理控制命令和/或参数设置的图示；
图3通过流程图示出了根据本发明的一个实施例的用于控制挤奶机的方法。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的一个实施例的系统100的示例。在此，控制单元120被配置为经由控制信号Ctrl来控制自动挤奶机110以某种方式操作。反过来，根据经由本地用户接口130或通过通信接口140在控制单元120中接收的控制命令和/或参数设置CMD来生成控制信号Ctrl。
本地用户接口130固定地布置在自动挤奶机110处，并且被配置为接收操作者生成指令，并响应于此而向控制单元120产生控制命令和/或参数设置CMD。通信接口140被配置为从远程终端接收控制命令和/或参数设置CMD，远程终端例如可以由无线用户终端161(例如以智能手机、平板手机或平板电脑的形式)、便携式计算机162(例如以笔记本电脑形式)或任何其他种类的计算机163来表示。远程终端161、162和/或163经由至少一个网络150通信地连接到通信接口140。取决于所使用的连接类型，至少一个网络150还可包括一个或多个无线接入网络。换句话说，如果远程终端具有到通信接口140的无线接口，则至少一个网络150包括适合于所述无线接口的无线接入网络。
控制单元120还被配置为经由通信接口140从远程终端161、162和/或163接收控制请求CR。控制请求CR是在控制命令和/或参数设置CMD之前发出的，并且控制请求CR指示意图从特定远程用户终端发起传输控制命令和/或参数设置CMD以控制自动挤奶机110。在此，我们假设第一远程终端161已经经由至少一个网络150和通信接口140向控制单元120传送了控制请求CR1。
现在也参考图2，我们看到例示了根据本发明的一个实施例如何处理控制命令和/或参数设置的示意图。
响应于控制请求CR1，控制单元120被配置为检查在接收到控制请求CR1的时间点t3之前的特定时间间隔P内是否已经在通信接口140中接收到来自另一个远程用户终端(例如162)的至少一个控制命令和/或参数设置CMD2。
在图2的示例中，首先在时间点t1在通信接口140中接收来自远程用户终端162的至少一个控制命令和/或参数设置CMD 2。并且在稍后的时间点t2接收完成。随后，控制单元120响应于来自远程用户终端162的所述至少一个控制命令和/或参数设置CMD2，控制自动挤奶机110执行至少一个动作A2。在此，我们假设至少一个动作A2在时间点t3之前完成。然而，t1和t3之间的时间差小于特定时间间隔P。因此，控制单元120在时间点t4通过通信接口140将状态数据SD2传送到第一远程用户终端161。状态数据SD2指示远程用户终端162的身份ID。因此，具有第一远程用户终端161的操作者被告知以下事实：远程用户终端162已经相对较近期地传送了至少一个控制命令和/或参数设置CMD2。因此，不能排除至少一个结果动作A2尚未完成。
优选地，控制单元120被配置为当且仅当在特定时间间隔P内在通信接口140中已经接收到来自第二远程用户终端162的至少一个控制命令和/或参数设置CMD2时，才生成状态数据SD2。即，如果t1和t3之间的时间差超过特定时间间隔P，则控制单元120将不会生成状态数据SD2。
根据本发明的一个实施例，状态数据SD2还指示自动挤奶机110响应于来自远程用户终端162的至少一个控制命令和/或参数设置CMD2而执行的至少一个动作A2。这可能是有用的，因为正在执行的动作类型是在确定过早中止动作是否适当时的相关信息。例如，如果需要，可以在比原计划更早的时间点终止挤奶动作，而不会造成严重影响。但是，清洁动作应该优选地被完全完成。否则，清洁液可能会意外残留在自动挤奶机110的导管中，这些清洁液必须冲洗掉以免污染牛奶。
此外，在已经从第一远程用户终端161接收到控制请求CR1之后，控制单元120优选地的被配置为检查是否从第一远程用户终端161接收到至少一个控制命令和/或参数设置CMD1。如果是这样，则控制单元120被配置为响应于来自第一远程用户终端161的至少一个控制命令和/或参数设置CMD1，控制Ctrl自动挤奶机110进行操作。
在本示例中，我们假设具有第一个远程终端161的操作者决定在t4之后不久的时间点t5传送控制命令和/或参数设置CMD1。结果，在稍晚的时间点t6，自动挤奶机110响应于来自第一远程用户终端161的至少一个控制命令和/或参数设置CMD1执行至少一个动作A1。该至少一个动作A1在稍后的时间点t7处完成。
根据本发明的一个实施例，控制单元120被配置为优先于任何先前接收的控制命令和/或参数设置CMD2来处理来自第一远程用户终端161的至少一个控制命令和/或参数设置CMD1。这意味着不管由自动挤奶机110响应于先前接收到的控制命令和/或参数设置CMD2执行的动作A2'是否已经完成，控制单元120都会控制挤奶机110响应于来自第一远程用户终端161的至少一个控制命令和/或参数设置CMD1而开始执行动作。换句话说，响应于接收到至少一个控制命令和/或参数设置CMD1，自动挤奶机110响应于先前接收的控制命令和/或参数设置CMD2执行的任何尚未完成的动作A2'都被中止。
如果在特定时间间隔P内在通信接口140中没有接收到来自任何其他远程用户终端的控制命令或参数设置CMD，并且当前没有自动挤奶机110响应于来自任何其他远程用户终端的任何先前的控制命令或参数设置CMD而正在执行的动作，那么控制单元120优选地被配置为经由通信接口140向第一远程用户终端161发送状态数据SD。在此，状态数据SD指示自动挤奶机110准备好以无冲突的方式接收控制命令和/或参数设置CMD1。因此，确保具有第一远程用户终端161的操作者可以在不干扰其他用户的远程控制指令的情况下对自动挤奶机110进行远程控制。
为了能够从远程终端161、162和163对自动挤奶机110进行远程控制，(例如软件/应用程序形式的)专用软件可以被分别安装在远程终端161、162和163中。
当然，根据本发明，可以以许多不同方式来实现本地用户接口130。触摸屏GUI(图形用户接口)是一个示例，而按钮框是另一个示例。具有关联的键或按钮的显示器是如何能实现本地用户接口130的又一示例。
优选地，本地用户接口130分别包含至少一个视觉指示器131和/或133。控制单元120在此被配置为基于经由本地用户接口130接收到的操作者生成指令或者根据经由通信接口140接收的控制命令和/或参数设置CMD，使至少一个视觉指示器131和/或133反映自动挤奶机110是否被设置为操作。则这可能涉及：如果自动挤奶机110设置为基于经由本地用户接口130接收到的操作者生成指令进行操作，则使至少一个视觉指示器131和/或133以第一模式闪烁(例如，在相对较短的时间间隔内点亮，然后在相对较长的时间间隔内变暗，依此类推)；并且如果自动挤奶机110设置为根据经由通信接口140接收的控制命令和/或参数设置CMD进行操作，则以第二模式闪烁(例如，在相对较长的时间间隔内点亮，然后在相对较短的时间间隔内变暗，依此类推)。
自然地，除此以外或作为其替代，一个或多个其他视觉指示器可被包括在本地用户接口130中以反映附加的和/或替代的操作模式。
除此之外和/或作为另一替代，本地用户接口130可以包括听觉指示器135(例如，报警器，蜂鸣器或扬声器)，以反映挤奶机110的额外操作模式和/或以其他方式指示的控制源。
自然地，本地用户接口130的至少一个输入构件可以包含至少一个视觉指示器131和/或133中的至少一个，例如具有集成在控制面板上的按钮或按键中的光源的形式。
如果控制单元120被配置为以自动方式例如通过执行计算机程序125来实现上述过程则通常是有利的。因此，控制单元120可以通信地连接到存储计算机程序125的存储单元，即非易失性数据载体123，该计算机程序125又包含当在控制单元120中运行计算机程序125时用于使控制单元120中的至少一个处理器执行上述动作的软件。
为了总结，并参考图3中的流程图，我们现在将描述根据本发明的一个实施例的用于经由控制单元120远程控制自动挤奶机110的方法。
在第一步骤310中，检查是否已经接收到控制请求。该控制请求指示了意图从特定的远程用户终端发起传输控制命令和/或参数设置以控制自动挤奶机。如果没有接收到控制请求，则该过程环行返回并停留在步骤310。否则，即如果已例如从第一远程用户终端接收到控制请求，则进入步骤320。
在步骤320中，检查自从接收到任何先前的控制命令和/或参数设置以来是否已经经历了特定时间间隔；或者换句话说，是否在接收到步骤310中的控制请求的时间点之前的特定时间间隔内，在通信接口中已经接收到来自另一远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置。如果步骤320中该问题的答案是肯定的，则进入步骤340；否则，该过程继续到步骤330。
在步骤330中，经由通信接口将状态数据发送到第一远程用户终端，该状态数据指示所述另一个远程用户终端的身份，即先前接收到的控制命令和/或参数设置所来自的那个用户终端。
在步骤340中，检查是否已经从第一远程用户终端接收到至少一个控制命令和/或参数设置；如果是，则执行步骤350。否则，过程环行返回并停留在步骤340。
在步骤350中，控制自动挤奶机响应于来自第一远程用户终端的至少一个控制命令和/或参数设置而操作。此后，过程环行回到步骤310。
参考图3描述的所有处理步骤以及步骤的任何子序列都可以借助于编程处理器来控制。此外，尽管以上参考附图描述的本发明的实施例包括处理器和在至少一个处理器中执行的处理，但是本发明还因此扩展至适于将本发明应用于实践的计算机程序，特别是载体上或载体中的计算机程序。该程序可以是源代码、目标代码、在源代码和目标代码之间的代码形式，例如部分编译的形式，或者是适合用于实现根据本发明的处理的任何其他形式。该程序可以是操作系统的一部分，也可以是单独的应用程序。载体可以是能够携带程序的任何实体或装置。例如，载体可以包括存储介质，诸如闪存，ROM(只读存储器)，例如DVD(数字视频/通用磁盘)、CD(光盘)或半导体ROM，EPROM(可擦可编程只读存储器)，EEPROM(电可擦可编程只读存储器)或磁记录介质，例如软盘或硬盘。此外，载体可以是可传输的载体，例如电或光信号，其可以经由电缆或光缆或通过无线电或通过其他方式来传送。当程序体现在可以通过电缆或其他设备或装置直接传送的信号中时，载体可以由这种电缆或设备或装置构成。替代地，载体可以是其中嵌入有程序的集成电路，该集成电路适于执行或用于执行相关处理。
当在本说明书中使用时，术语“包括/包含”被用来指定所陈述的特征、整数、步骤或组件的存在。但是，该术语并不排除一个或多个附加特征、集整数、步骤或组件或组的存在或添加。
本发明不限于附图中描述的实施例，而是可以在权利要求的范围内自由地变化。

Claims (15)

1.一种用于控制(Ctrl)自动挤奶机(110)的系统(100)，所述系统(100)包括：
控制单元(120)，被配置为使所述自动挤奶机(110)根据控制命令和/或参数设置(CMD)操作，
本地用户接口(130)，被配置为接收操作者生成指令，并响应于所述操作者生成指令向所述控制单元(120)产生控制命令和/或参数设置(CMD)，所述本地用户接口(130)固定地布置在所述自动挤奶机(110)处，和
通信接口(140)，被配置为经由网络(150)接收由远程用户终端(161，162，163)产生的控制命令和/或参数设置(CMD)，
其特征在于，所述控制单元(120)被配置为：
经由所述通信接口(140)从第一远程用户终端(161)接收控制请求(CR1)，所述控制请求(CR1)指示意图从所述第一远程用户终端(161)发起传输控制命令和/或参数设置(CMD1)以用于控制所述自动挤奶机(110)，并且响应于所述控制请求(CR1)，
检查在接收到所述控制请求(CR1)的时间点(t3)之前的特定时间间隔(P)内，是否已经在所述通信接口(140)中接收到来自第二远程用户终端(162)的至少一个控制命令和/或参数设置(CMD2)，并且如果是，则
经由所述通信接口(140)向所述第一远程用户终端(161)发送状态数据(SD2)，该状态数据(SD2)指示所述第二远程用户终端(162)的身份(ID)。
2.根据权利要求1所述的系统(100)，其中，所述状态数据(SD2)还指示由所述自动挤奶机(110)响应于来自所述第二远程用户终端(162)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD2)而执行的至少一个动作(A2)。
3.根据权利要求1或2中的任一项所述的系统(100)，其中，所述控制单元(120)被配置为当且仅当在所述特定时间间隔(P)内已经在所述通信接口(140)中接收到来自所述第二远程用户终端(162)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD2)时，生成所述状态数据(SD2)。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的系统(100)，其中，如果：
在特定时间间隔(P)内在所述通信接口(140)中没有从任何其他远程用户终端(162、163)接收到控制命令或参数设置(CMD)，并且
所述自动挤奶机(110)当前没有响应于来自任何其他远程用户终端(162、163)的任何控制命令或参数设置CMD而正在执行动作，
则所述控制单元(120)被配置为经由所述通信接口(140)向所述第一远程用户终端(161)传送状态数据(SD)，该状态数据(SD)指示所述自动挤奶机(110)准备好以无冲突的方式接收控制命令和/或参数设置(CMD1)。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的系统(100)，其中，所述控制单元(120)被配置为在已经从所述第一远程用户终端(161)接收到所述控制请求(CR1)之后：
检查是否从所述第一远程用户终端(161)接收到至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)；并且，如果是，则
控制(Ctrl)所述自动挤奶机(110)响应于来自所述第一远程用户终端(161)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)进行操作。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的系统(100)，其中，所述控制单元(120)被配置为优先于任何先前接收的控制命令和/或参数设置(CMD2)来处理来自所述第一远程用户终端(161)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)，从而使得
响应于接收到至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)，由所述自动挤奶机(110)响应于先前接收的控制命令和/或参数设置(CMD2)而正在执行的任何尚未完成的动作(A2')被中止，并且
所述控制单元(120)控制(Ctrl)所述自动挤奶机(110)代替地响应于来自所述第一远程用户终端(161)的至少一个控制命令和/或参数设置(CMD)进行操作。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的系统(100)，其中，所述本地用户接口(130)包括视觉指示器(131；133)和听觉指示器(135)中的至少一个，并且所述控制单元(120)被配置为使至少一个视觉/听觉指示器(131；133，137)反映所述自动挤奶机(110)是被设置为基于经由所述本地用户接口(130)接收到的操作者生成指令进行操作，还是被设置为根据经由所述通信接口(140)接收到的控制命令和/或参数设置(CMD)进行操作。
8.一种用于控制(Ctrl)自动挤奶机(110)的方法，所述方法在与所述自动挤奶机(110)相关联的控制单元(120)中实现，并且所述方法包括：
使所述自动挤奶机(110)根据控制命令和/或参数设置(CMD)进行操作，并且
从固定布置在所述自动挤奶机(110)处的本地用户接口(130)或从通过网络(150)和通信接口(140)与所述控制单元(120)通信连接的远程用户终端(161、162、163)接收控制命令和/或参数设置(CMD)，
其特征在于，
经由所述通信接口(140)从第一远程用户终端(161)接收控制请求(CR1)，所述控制请求(CR1)指示意图从所述第一远程用户终端(161)发起传输控制命令和/或参数设置(CMD1)以用于控制所述自动挤奶机(110)，并且响应于所述控制请求(CR1)，
检查在接收到所述控制请求(CR1)的时间点(t3)之前的特定时间间隔(P)内，是否已经在所述通信接口(140)中接收到来自第二远程用户终端(162)的至少一个控制命令和/或参数设置(CMD2)，并且如果是，则
经由所述通信接口(140)向所述第一远程用户终端(161)发送状态数据(SD2)，该状态数据(SD2)指示所述第二远程用户终端(162)的身份(ID)。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述状态数据(SD2)还指示由所述自动挤奶机(110)响应于来自所述第二远程用户终端(162)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD2)而执行的至少一个动作(A2)。
10.根据权利要求8或9中的任一项所述的方法，包括：当且仅当在所述特定时间间隔(P)内在所述通信接口(140)中已经接收到来自所述第二远程用户终端(162)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD2)时，生成所述状态数据(SD2)。
11.根据权利要求8至10中的任一项所述的方法，其中，如果：
在特定时间间隔(P)内所述通信接口(140)中没有从任何其他远程用户终端(162、163)接收到控制命令或参数设置(CMD)，并且
所述自动挤奶机(110)当前没有响应于来自任何其他远程用户终端(162、163)的任何控制命令或参数设置CMD而正在执行动作，
则所述方法包括经由所述通信接口(140)向所述第一远程用户终端(161)传送状态数据(SD)，该状态数据(SD)指示所述自动挤奶机(110)准备好以无冲突的方式接收控制命令和/或参数设置(CMD1)。
12.根据权利要求8至11中的任一项所述的方法(100)，在已经从所述第一远程用户终端(161)接收到所述控制请求(CR1)之后，所述方法还包括：
检查是否从所述第一远程用户终端(161)接收到至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)；并且，如果是，则
控制(Ctrl)所述自动挤奶机(10)响应于来自所述第一远程用户终端(161)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)进行操作。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其中，所述方法包括：优先于任何先前接收的控制命令和/或参数设置(CMD2)来处理来自所述第一远程用户终端(161)的所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)，从而使得
响应于接收到所述至少一个控制命令和/或参数设置(CMD1)，由所述自动挤奶机(110)响应于先前接收的控制命令和/或参数设置(CMD2)而正在执行的任何尚未完成的动作(A2')都被中止，并且
所述自动挤奶机(110)代替地被控制(Ctrl)为响应于来自所述第一远程用户终端(161)的至少一个控制命令和/或参数设置(CMD)进行操作。
14.一种可加载到通信地连接至处理单元(127)的非易失性数据载体(123)中的计算机程序(125)，所述计算机程序(125)包括用于当所述计算机程序(125)在所述处理单元(127)上运行时执行根据权利要求8至13中任一项所述的方法的软件。
15.一种包含前述权利要求的计算机程序(125)的非易失性数据载体(123)。
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