CN111557625A - 洗涤控制方法、洗碗机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及智能家电领域，特别涉及一种洗涤控制方法、洗碗机和存储介质，该方法包括：获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，所述目标图像包括至少一种待洗涤餐具；确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型；确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域；根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式，并控制所述洗碗机按照所述洗涤模式在所述洗涤区域洗涤所述待洗涤餐具。通过根据待洗涤餐具的排布信息确定洗涤区域以及根据餐具类型确定洗涤模式，可以有效地提高洗涤餐具的效率。
Description
技术领域
本申请涉及智能家电领域，尤其涉及一种洗涤控制方法、洗碗机和存储介质。
背景技术
随着人们的生活水平的不断提高，洗碗机成为一种厨房常见的家用设备，洗碗机能够大大减轻了人们清洗餐具的负担。
现有的洗碗机大多数都是通过用户手动设置或选择固定的洗涤模式，无法自定义洗涤模式。在餐具较少的情况下，洗碗机只能通过固定的洗涤模式进行洗涤餐具，导致出现浪费水量和洗涤剂的现象，且无法提高洗涤餐具的效率。
发明内容
本申请提供了一种洗涤控制方法、洗碗机和存储介质，通过根据待洗涤餐具的排布信息确定洗涤区域和根据待洗涤餐具的类型确定洗涤模式，可以有效地提高洗涤餐具的效率，节约资源。
第一方面，本申请提供了一种洗涤控制方法，应用于洗碗机中，所述方法包括：
获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，所述目标图像包括至少一种待洗涤餐具；
确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型；
确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域；
根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式，并控制所述洗碗机按照所述洗涤模式在所述洗涤区域洗涤所述待洗涤餐具。
第二方面，本申请还提供了一种洗碗机，所述洗碗机包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置，用于采集洗碗机洗涤前对应的目标图像；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的洗涤控制方法。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的洗涤控制方法。
本申请公开了一种洗涤控制方法、洗碗机和存储介质，通过获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，可以通过目标图像确定待洗涤餐具对应的餐具类型；通过确定目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，可以根据待洗涤餐具对应的排布信息确定洗碗机对应的洗涤区域，实现有针对性地对存在待洗涤餐具的区域进行洗涤；通过根据待洗涤餐具对应的餐具类型，确定洗碗机对应的洗涤模式，并控制洗碗机按照洗涤模式在洗涤区域洗涤待洗涤餐具，可以有效地提高洗涤效率，节约资源。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请的实施例提供的一种洗碗机的结构示意图；
图2是本申请的实施例提供的一种洗碗机的示意性框图；
图3是本申请的实施例提供的一种洗涤控制方法的步骤示意流程图；
图4是本申请的实施例提供的按键区的示意性框图；
图5是本申请的实施例提供的各类型的餐具的示意图；
图6是本申请的实施例提供的餐具架的示意图；
图7是本申请的实施例提供的轮廓形状图像的示意图；
图8是本申请的实施例提供的标准轮廓图像的示意图；
图9是本申请的实施例提供的待洗涤餐具对应的排布形状的示意图；
图10为本申请的实施例提供的另一待洗涤餐具对应的排布形状的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1是本申请提供的一种洗碗机的示意性框图。以下将结合图1，对本申请实施例中的洗碗机进行说明。
如图1所示，洗碗机10包括拍摄装置11和箱体12。
需要说明的是，拍摄装置11可以设置在洗碗机10的箱体12内，例如安装在箱体12的顶面或侧面，且与洗碗机10中的电源电连接。洗碗机10可以控制拍摄装置11对箱体12的餐具进行拍摄。
示例性的，拍摄装置11包括摄像机，该摄像机可以是模拟摄像机和数字摄像机，也可以是CCD摄像机、COMS摄像机。
在一些实施例中，拍摄装置11的镜头可以自由旋转，例如旋转0-90°；拍摄装置11可以对箱体12中的餐具进行多角度拍摄，并将拍摄的图像发送至洗碗机10。
需要说明的是，拍摄装置11可以安装在透明的密封容腔中，以防止水进入拍摄装置11；拍摄装置11可以通过密封容腔拍摄箱体12内的图像。
需要说明的是，洗碗机的主要结构包括外箱体、内箱体、箱门、餐具架、喷射装置、叶轮、电动机、洗涤泵、排水泵、程序控制器、压力开关、电磁阀、加热器等等。其中，喷射结构用于喷射水或洗涤剂。
示例性的，洗碗机10的用途包括商用洗碗机、家用洗碗机等。其中，商用洗碗机包括传送带式洗碗机、飞引式洗碗机、门式洗碗机和台式洗碗机。家用洗碗机可以包括独立式洗碗机和嵌入式洗碗机；其中独立式洗碗机的位置并不固定，可以在厨房中改变位置；嵌入式洗碗机可以在安装时固定在橱柜中。
示例性的，洗碗机10的洗涤方式可以包括蒸汽式、涡流式洗碗机、喷淋式等。
需要说明的是，在图1中，以洗碗机10包括拍摄装置11和箱体12为例进行示例，但并构成对拍摄装置11和箱体12的限定。
示例性的，洗碗机10控制拍摄装置11采集洗碗机洗涤前对应的目标图像，得到包括至少一种待洗涤餐具的目标图像，进而可以根据目标图像确定待洗涤餐具对应的餐具类型和排布信息，从而可以确定洗碗机10对应的洗涤模式和洗涤区域。
请结合图2，图2是本申请实施例提供的一种洗碗机的示意性框图。在图2中，该洗碗机10包括处理器101、存储器102和拍摄装置103，其中，处理器101、存储器102和拍摄装置103通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
其中，存储器102可以包括非易失性存储介质和内存储器。非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种洗涤控制方法。
拍摄装置103用于拍摄洗碗机洗涤前对应的目标图像。
处理器101用于提供计算和控制能力，支撑整个洗碗机10的运行。
其中，处理器101可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器101还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，处理器101用于运行存储在存储器102中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，所述目标图像包括至少一种待洗涤餐具；确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型；确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域；根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式，并控制所述洗碗机按照所述洗涤模式在所述洗涤区域洗涤所述待洗涤餐具。
在一些实施例中，所述洗碗机包括拍摄装置，所述处理器在实现获取洗碗机洗涤前对应的目标图像时，实现：
若检测到所述洗碗机的关门信号，则根据所述关门信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取所述洗碗机洗涤前对应的目标图像；或若检测到所述洗碗机的开启信号，则根据所述开启信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取所述洗碗机洗涤前对应的目标图像；或获取用户输入用于指示所述拍摄装置对所述洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取所述洗碗机洗涤前对应的目标图像。
在一些实施例中，所述处理器在实现确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型时，实现：
根据所述目标图像中的待洗涤餐具所在的餐具架类型，确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型；或确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的轮廓信息，根据所述待洗涤餐具对应的轮廓信息确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型；或根据训练好的餐具识别模型，确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型。
在一些实施例中，所述待洗涤餐具摆放在餐具架中，所述处理器在实现根据所述目标图像中的待洗涤餐具所在的餐具架类型，确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型时，实现：
基于餐具架类别与餐具架的位置之间预设的对应关系，确定所述待洗涤餐具对应的餐具架类型；根据所述待洗涤餐具对应的餐具架类型，确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型。
在一些实施例中，所述轮廓信息包括轮廓形状图像，所述处理器在实现确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的轮廓信息时，实现：
对所述目标图像进行分割处理，得到所述待洗涤餐具对应的分割图像；对所述分割图像中的待洗涤餐具进行边缘提取，得到所述待洗涤餐具对应的轮廓图像；对所述轮廓图像中的不连续轮廓边界进行连接，得到所述待洗涤餐具对应的轮廓形状图像。
在一些实施例中，所述排布信息包括所述待洗涤餐具的排布形状；所述处理器在实现确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息时，实现：
获取所述目标图像中的预设的坐标原点；根据所述目标图像中的待洗涤餐具与所述坐标原点之间的距离与角度，确定所述待洗涤餐具对应的位置坐标；根据所述待洗涤餐具对应的位置坐标，确定所述待洗涤餐具对应的排布形状。
在一些实施例中，所述处理器在实现根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域时，实现：
根据所述待洗涤餐具对应的排布信息，确定所述待洗涤餐具对应的方位；根据所述待洗涤餐具对应的方位，得到所述洗碗机对应的洗涤区域。
在一些实施例中，所述洗涤模式包括洗涤参数；所述处理器在实现根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式时，实现：
根据餐具类型和洗涤参数之间预设的对应关系，确定所述洗碗机对应的洗涤参数，其中所述洗涤参数包括洗涤时间、水量、水温、水压和洗涤剂量。
在一些实施例中，所述处理器还实现：
确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具数量；根据所述待洗涤餐具对应的餐具数量，确定所述洗碗机对应的洗涤参数，并控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。
为了便于理解，以下将结合图1与图2中的洗碗机，对本申请的实施例提供的洗涤控制方法进行详细介绍。需知，上述的洗碗机构成对本申请实施例提供的洗涤控制方法应用场景的限定。
请参阅图3，图3是本申请一实施例提供的一种洗涤控制方法的步骤示意流程图。该洗涤控制方法可应用于洗碗机中，通过根据待洗涤餐具的排布信息确定洗涤区域以及根据餐具类型确定洗涤模式，可以有效地提高洗涤餐具的效率。
如图3所示，该洗涤控制方法包括步骤S10至步骤S40。
步骤S10、获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，所述目标图像包括至少一种待洗涤餐具。
可以理解的是，洗涤前是指将洗碗机还未开始工作的状态。用户可以根据待洗涤餐具对应的餐具类型，将待洗涤餐具摆放在对应类型的餐具架中。
在本申请实施例中，可以在洗碗机中安装拍摄装置。其中，拍摄装置用于采集洗碗机中的待洗涤餐具对应的图像。
在一些实施例中，获取洗碗机洗涤前对应的目标图像可以包括：若检测到洗碗机的关门信号，则根据关门信号生成用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并根据拍摄指令获取洗碗机洗涤前对应的目标图像。
可以理解的是，用户将待洗涤餐具一一放入洗碗机中；当用户关闭洗碗机的箱门时，表示用户已将全部的待洗涤餐具放入洗碗机中。
示例性中，可以在洗碗机的箱门中安装按钮开关，按钮开关与洗碗机的内部电路连接。当箱门关闭时，通过箱门按压按钮开关，使得按钮开关与洗碗机的内部电路形成回路，并产生一个电信号到洗碗机的内部电路。
示例性的，可以在洗碗机的箱门中安装压力传感器，压力传感器与洗碗机的内部电路连接，通过压力传感器检测箱门是否关闭。当箱门关闭时，压力传感器受到箱门的挤压，产生一个电信号到洗碗机的内部电路。
需要说明的是，压力传感器是一种能够感应压力并将压力转换为电信号的设备。压力传感器可以包括但不限于半导体阻压传感器、弹性应变传感器、厚膜压力传感器、陶瓷阻压传感器等。
可以理解的是，可以将洗碗机接收到的电信号作为箱门的关门信号。若接收到按钮开关或压力传感器产生的电信号，则表示箱门已经关闭。此时洗碗机可以根据接收的电信号，生成一个用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并将拍摄指令发送至拍摄装置中，以驱动拍摄装置进行拍摄工作；因此洗碗机可以获取到拍摄装置对箱体内的待洗涤餐具进行拍摄的目标图像。
在一些实施例中，获取洗碗机洗涤前对应的目标图像可以包括：若检测到洗碗机的开启信号，则根据开启信号生成用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并根据拍摄指令获取洗碗机洗涤前对应的目标图像。
需要说明的是，洗碗机中设有按键区，按键区可以包括开启、关闭、水量、时间、模式等按键；按键可以是实体按键，也可以是虚拟按键。其中，开启按键是指用于控制洗碗机进行工作的按键。如图4所示，图4是按键区的示意图。
可以理解的是，当用户按压或点击开启按键时，开启按键可以产生一个脉冲信号到洗碗机的内部电路中，因此可以将该脉冲信号作为洗碗机对于的开启信号。
示例性的，用户在将全部待洗涤餐具放入洗碗机内之后，可以按压或点击洗碗机中的开启按键，洗碗机可以检测开启按键产生的脉冲信号；洗碗机可以根据该脉冲信号生成一个用于控制拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，然后将拍摄指令发送至拍摄装置中，以驱动拍摄装置进行拍摄工作；因此洗碗机可以获取到拍摄装置对箱体内的待洗涤餐具进行拍摄的目标图像。
在一些实施例中，获取洗碗机洗涤前对应的目标图像可以包括：获取用户输入用于指示拍摄装置对洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令，并根据拍摄指令获取洗碗机洗涤前对应的目标图像。
示例性的，用户可以通过语音、按键、手势等方式输入用于指示拍摄装置对洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
在本实施例中，可以通过获取用户输入的语音信息，根据语音信息生成用于指示拍摄装置对洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
需要说明的是，洗碗机可以安装有语音识别装置，语音识别装置可以用于识别用户输入的语音。其中语音识别模型可以包括但不限于混合高斯-隐马尔科夫模型、深度神经网络-隐马尔科夫模型、深度循环神经网络-隐马尔科夫模型等等。
比如，用户可以通过洗碗机中的语音识别装置输入“拍摄”的语音信息；洗碗机可以通过语音识别装置采集并识别用户输入的语音信息，在识别到用户输入的语音信息为“拍摄”时，生成用于控制拍摄装置对待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令。
通过获取洗碗机在洗涤前对应的目标图像，可以根据目标图像确定待洗涤餐具对应的餐具类型以及排布信息。
步骤S20、确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型。
需要说明的是，待洗涤餐具可以包括不同类型的餐具，例如碗、碟、杯、壶、筷子、刀叉、勺子等等。如图5所示，图5是各类型的餐具的示意图。由于不同类型的餐具对应的高度、宽度、面积都有差异，因此在用洗碗机对餐具进行洗涤时，需要对餐具进行分类，以便有针对性地对不同类型的餐具进行洗涤；不仅可以提高洗涤效率，还可以节省水和清洗剂等资源。
在一些实施例中，确定目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型可以包括：根据目标图像中的待洗涤餐具所在的餐具架类型，确定待洗涤餐具对应的餐具类型。
需要说明的是，针对不同类型的餐具，洗碗机中设置有不同类型的餐具架；例如有用于摆放碗的餐具架，有用于摆放碟子的餐具架，也有用于摆放筷子或汤匙的餐具架等等。用户在摆放待洗涤餐具时，已经根据待洗涤餐具对应的类型将待洗涤餐具摆放在对应的餐具架中。比如，将碗摆放在类型为“碗”的餐具架中，将碟子摆放在类型为“碟子”的餐具架中。
具体地，基于餐具架类别与餐具架的位置之间预设的对应关系，确定待洗涤餐具对应的餐具架类型；然后根据待洗涤餐具对应的餐具架类型，确定待洗涤餐具对应的餐具类型。
可以理解的是，餐具架的位置与餐具架类别是预先设置好的。如图6所示，洗碗机的箱体可以分为上下两层的餐具架，其中上层餐具架包括A区和B区，下层餐具架包括C区和D区。若A区是用于摆放碗的餐具架，B区是用于摆放刀叉、勺子的餐具架，C区是用于摆放碟子的餐具架，D区是用于摆放杯子的餐具架，则可以确定目标图像中位于A区的餐具架对应的餐具架类型为“碗”，进而可以确定摆放在类型为“碗”的餐具架中的待洗涤餐具为碗。
在一些实施例中，确定目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型可以包括：确定目标图像中的待洗涤餐具对应的轮廓信息，根据待洗涤餐具对应的轮廓信息确定待洗涤餐具对应的餐具类型。
其中，轮廓信息包括轮廓形状图像。
具体地，对目标图像进行分割，得到待洗涤餐具对应的分割图像；根据边缘提取算子对分割图像中的待洗涤餐具进行边缘提取，得到待洗涤餐具对应的轮廓图像；根据形态学算法对轮廓图像中的不连续轮廓边界进行连接，得到待洗涤餐具对应的轮廓形状图像。
需要说明的是，图像分割就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提取感兴趣目标的技术和过程。现有的图像分割方法可以包括但不限于基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法、基于边缘的分割方法以及基于特定理论的分割方法等。
示例性的，边缘提取算子可以包括Roberts边缘检测算子、Sobel边缘检测算子、Prewitt边缘检测算子、Laplace边缘检测算子等。通过边缘提取算子进行边缘提取，可以精确确定边缘的位置，而且能有效地抑制噪声。
需要说明的是，形态学算法就是基于形状的一系列图像处理操作，通过将结构元素作用于输入图像来产生输出图像。示例性的，形态学算法可以包括膨胀、腐蚀、闭合与开启。
通过形态学算法，可以将待洗涤餐具对应的轮廓图像中不连续轮廓边界进行连接，得到待洗涤餐具对应的轮廓形状图像。如图7所示，图7是轮廓形状图像的示意图。
具体地，在得到待洗涤餐具对应的轮廓形状图像之后，将待洗涤餐具对应的轮廓形状图像与标准轮廓图像进行对比，可以确定待洗涤餐具对应的餐具类型。
其中，标准轮廓图像是指预先存储在洗碗机的数据库中的各类餐具对应的轮廓图像。比如碗、碟子、筷子等各自对的轮廓图像。如图8所示，图8是标准轮廓图像的示意图。因此可以将待洗涤餐具对应的轮廓形状图像与数据库中的标准轮廓图像进行对比，若轮廓形状图像与标准轮廓图像的相似度达到预设的相似度，则可以根据标准轮廓图像对应的餐具类型确定待洗涤餐具对应的餐具类型。
示例性的，若待洗涤餐具对应的轮廓形状图像与碗对应的标准轮廓图像的相似度大于预设的相似度，则可以确定待洗涤餐具对应的餐具类型为“碗”。
在一些实施例中，确定目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型可以包括：根据训练好的餐具识别模型，确定目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型。
需要说明的是，餐具识别模型可以包括但不限于单目标多框检测器(Single ShotMultibox Detector，SSD)网络，卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)、受限玻尔兹曼机(Restricted Boltzmann Machine，RBM)或循环神经网络(Recurrent NeuralNetwork，RNN)。
具体地，配置不同类型的餐具对应的预设数量的样本图像，并在样本图像中进行类型的标注；将样本图像输入初始的餐具识别模型中进行训练，直至训练的餐具识别模型的预测损失值小于或者等于预设损失值，则训练结束，得到训练好的餐具识别模型。通过对初始的餐具识别模型进行训练并不断地调整模型的参数，可以提高训练好的餐具识别模型的准确度；从而保证了预测餐具类型的准确性。
具体地，将目标图像输入训练好的餐具识别模型中进行预测，输出待洗涤餐具对应的预测类型。例如，输出待洗涤餐具对应的预测类型为“碗”。若待洗涤餐具包括多种餐具，输出的结果可以是：待洗涤餐具a对应的预测类型为“碗”，待洗涤餐具b对应的预测类型为“碟子”。
在申请实施例中，可以通过待洗涤餐具对应的餐具架类型、轮廓信息或餐具识别模型之中的任意一种或两种方法，实现确定待洗涤餐具对应的餐具类型，有效提高了确定餐具类型的准确性。
步骤S30、确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域。
其中，排布信息包括待洗涤餐具的排布形状。示例性的，排布形状可以包括但不限于“一”字形、“I”字形，“L”字形、“U”字形、“T”字形、“V”字形、“△”形、“□”形等等。确定目标图像中的待洗涤餐具的排布形状，需要根据待洗涤餐具的位置坐标进行确定。
可以理解的是，待洗涤餐具可以包括至少一个餐具。通过根据待洗涤餐具对应的位置坐标，将各个位置坐标进行连接，可以确定待洗涤餐具对应的排布形状。
在一些实施例中，确定目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，可以先获取目标图像中的预设的坐标原点，然后根据目标图像中的待洗涤餐具与坐标原点之间的距离与角度，确定待洗涤餐具对应的位置坐标；根据待洗涤餐具对应的位置坐标，确定待洗涤餐具对应的排布形状。
示例性的，预设的坐标原点可以是目标图像的中心点，也可以目标图像的左上角或者其它位置。在本申请实施例中，以目标图像的中心点为坐标原点，建立平面直角坐标系。
具体地，根据目标图像中的待洗涤餐具与坐标原点之间的距离与角度，确定待洗涤餐具对应的位置坐标。可以利用三角形公式中的正弦定理和余弦定理，根据待洗涤餐具与坐标原点之间的距离和角度，可以计算得到待洗涤餐具相对于坐标原点的横坐标和纵坐标，即待洗涤餐具的位置坐标。
其中，在确定待洗涤餐具与坐标原点之间的角度时，可以以X轴或Y轴为基准，在此不作限制。
需要说明的是，平面直角坐标系可以分为第一象限、第二象限、第三象限、第四象限。若多个待洗涤餐具对应的位置坐标分别在第一象限、第二象限中，且纵坐标相同，则可以确定多个待洗涤餐具对应的排布形状为“一”字形。若多个待洗涤餐具对应的位置坐标分别在第一象限、第二象限、第三象限、第四象限中，且各待洗涤餐具到坐标原点的距离相同，则可以确定多个待洗涤餐具对应的排布形状为“□”形。
在一些实施例中，根据待洗涤餐具对应的排布信息确定洗碗机对应的洗涤区域可以包括：根据待洗涤餐具对应的排布信息，确定待洗涤餐具对应的方位；根据待洗涤餐具对应的方位，得到洗碗机对应的洗涤区域。
示例性的，相对于洗碗机的箱体的中心来说，方位可以包括左上角、右上角、左下角、右下角。
示例性的，若待洗涤餐具对应的排布形状为“一”字形，且待洗涤餐具的位置坐标位于平面直角坐标系中第一象限和第二象限，则可以确定待洗涤餐具对应的方位为左上角和右上角。因此可以得到洗碗机对应的洗涤区域为左上角和右上角，非洗涤区域为左下角和右下角。如图9所示，图9是“一”字形的排布形状的示意图。
示例性的，若待洗涤餐具对应的排布形状为“I”字形，待洗涤餐具的位置坐标位于平面直角坐标系中第二象限和第三象限，则可以确定待洗涤餐具对应的方位为左上角和左下角。因此可以得到洗碗机对应的洗涤区域为左上角和左下角，非洗涤区域为右上角和右下角。如图10所示，图10是“I”字形的排布形状的示意图。
通过根据待洗涤餐具对应的排布形状以及方位，可以确定洗碗机的洗涤区域，从而对洗涤区域进行洗涤，对非洗涤区域不进行洗涤，可以提高洗涤的效率。
步骤S40、根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式，并控制所述洗碗机按照所述洗涤模式在所述洗涤区域洗涤所述待洗涤餐具。
其中，洗涤模式可以包括洗涤参数，洗涤参数可以包括但不限于洗涤时间、水量、水温、水压和洗涤剂量等参数。示例性的，洗涤参数可以是洗涤时间、水量、水温、水压、洗涤剂量之中的一种参数或多种组合参数。
其中，洗涤时间可以包括a、2a、3a三种时间；水量可以包括b、2b、3b；水温可以包括T、T+5、T+10三种温度；水压可以包括d、d+100、d+200三种压强；洗涤剂量可以包括c、2c、3c三种容量，其中a、b、T、d、c的具体数值在此不作限定。
具体地，根据餐具类型和洗涤参数之间预设的对应关系，确定洗碗机对应的洗涤参数。
示例性的，餐具类型和洗涤参数之间预设的对应关系，如表1所示。
表1洗涤参数表
| 餐具类型 | 洗涤时间(min) | 水量(L) | 水温(℃) | 水压(Pa) | 洗涤剂量(ml) |
| 碟子 | 3a | 3b | T+10 | d+200 | 3c |
| 碗、杯 | 2a | 2b | T+5 | d+100 | 2c |
| 筷子、勺子 | a | b | T | d | c |
表中，若餐具类型为“碟子”，则对应的洗涤时间为3a min，水量为3b L，水温为T+10℃，水压为d+200Pa，洗涤剂量为3c ml；若餐具类型为“筷子”，则对应的洗涤时间为amin，水量为b L，水温为T+10℃，水压为d+200Pa，洗涤剂量为c ml。
可以理解的是，基于餐具类型和洗涤参数之间预设的对应关系，可知餐具的面积越大，需要的洗涤时间越长，水温和水压越高，水量和洗涤剂量越多，这样可以保证彻底将餐具清洗干净。
示例性的，若待洗涤餐具对应的餐具类型为“碟子”，则可以确定洗碗机对应的洗涤模式：洗涤时间为3a min、水量为3b L、水温为T+10℃、水压为d+200Pa、添加洗涤剂量为3c ml。
需要说明的是，若待洗涤餐具对应有多种餐具类型，例如“碗”和“筷子”，则根据餐具类型对应的较大的洗涤参数进行确定洗碗机的洗涤模式。此时，洗碗机对应的洗涤模式为3a min的洗涤时间，3b L的水量，T+10℃的水温，d+200Pa的水压，添加3c ml的洗涤剂。
具体地，控制洗碗机按照洗涤模式在洗涤区域洗涤待洗涤餐具。其中，洗碗机中安装有喷射装置，可以通过喷射装置进行喷水和喷洒清洗剂。
在一些实施方式中，若洗涤区域为左上角，且洗碗机对应的洗涤模式为：洗涤时间为3a min、水量为3b L、水温为T+10℃、d+200Pa的水压，添加洗涤剂量为3c ml，则控制洗碗机对着左上角，按照3a min的洗涤时间、3b L的水量，T+10℃的水温，d+200Pa的水压，以及添加3c ml的洗涤剂进行洗涤待洗涤餐具。
通过根据待洗涤餐具对应的餐具类型，可以确定洗碗机对应的洗涤时间、水量、水温、水压以及洗涤剂量；从而可以控制洗碗机在洗涤区域按照给定的洗涤时间、水量、水温、水压以及洗涤剂量对待洗涤餐具进行洗涤，确保彻底冲洗掉待洗涤餐具中的油污，提高了清洗餐具的干净度，还可以节约资源。
在一些实施例中，在获取洗碗机洗涤前对应的目标图像之后，还可以包括：确定目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具数量；根据待洗涤餐具对应的餐具数量，确定洗碗机对应的洗涤参数，并控制洗碗机按照洗涤参数进行洗涤。
具体地，确定目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具数量，可以通过识别目标图像中的待洗涤餐具的轮廓形状，根据轮廓形状确定待洗涤餐具对应的餐具数量。
示例性的，可以对目标图像进行分割，得到待洗涤餐具对应的分割图像；根据边缘提取算子对分割图像中的待洗涤餐具进行边缘提取，得到待洗涤餐具对应的轮廓形状；最后根据待洗涤餐具的轮廓形状个数确定待洗涤餐具对应的餐具数量。
具体地，根据餐具数量和洗涤参数之间预设的对应关系，确定所述洗碗机对应的洗涤参数，其中所述洗涤参数包括洗涤时间、水量、水压和洗涤剂量之中的一种或多种组合。
示例性的，餐具数量和洗涤参数之间预设的对应关系，如表2所示。
表2洗涤参数表
| 餐具数量 | 洗涤时间(min) | 水量(L) | 水温(℃) | 水压(Pa) | 洗涤剂量(ml) |
| 15-25 | 3a | 3b | T+10 | d+200 | 3c |
| 7-15 | 2a | 2b | T+5 | d+100 | 2c |
| 0-6 | a | b | T | d | c |
表中，若餐具数量为“15-25”，则对应的洗涤时间为3a min，水量为3b L，水温为T+10℃，水压为d+200Pa，洗涤剂量为3c ml。
需要说明的是，在洗碗机洗涤时，洗涤参数可以包括洗涤时间、水量、水压、水压和洗涤剂量之中的至少一种。比如，洗碗机可以按照给定的洗涤时间进行洗涤；比如洗碗机可以按照给定的洗涤时间和水量进行洗涤；又比如，洗碗机可以按照给定的洗涤时间、水量、水温、水压和洗涤剂量进行洗涤。
在一些实施方式中，若洗碗机对应的洗涤参数为：洗涤时间为3a min、水量为3bL、水温为T+10℃、d+200Pa的水压，添加洗涤剂量为3c ml；则控制洗碗机按照3a min的洗涤时间、3b L的水量，T+10℃的水温，d+200Pa的水压，以及添加3c ml的洗涤剂进行洗涤。
需要说明的是，通过待洗涤餐具对应的餐具数量确定洗碗机的洗涤参数，可以根据待洗涤餐具的实际数量确定洗涤时间、水量、水温、水压和洗涤剂量，在保证将待洗涤餐具洗涤干净的同时还可以节约资源。
在一些实施例中，控制洗碗机按照给定的洗涤参数进行洗涤时，还可以根据洗涤阶段调整水质类型。
其中，水质类型可以包括硬水和软水。硬水是指溶有较多含钙、镁物质的水，例如自来水。软水是指不含或含有少量钙、镁离子的水，例如将自来水进行软化处理，得到软水。
需要说明的是，洗碗机的洗涤阶段可以包括浸泡阶段、冲洗阶段、漂洗阶段等。
示例性的，在浸泡阶段使用自来水对待洗涤餐具进行浸泡；冲洗阶段和漂洗阶段可以使用软水对待洗涤餐具进行洗涤。可以理解是的，在冲洗阶段需要添加洗涤剂进行洗涤，若是使用自来水，则会产生不溶性的沉淀，降低洗涤效果，而且容易产生污垢。
上述实施例提供的洗涤控制方法，通过获取洗碗机在洗涤前对应的目标图像，可以根据目标图像确定待洗涤餐具对应的餐具类型以及排布信息；通过待洗涤餐具对应的餐具架类型、轮廓信息或餐具识别模型之中的任意一种或两种方法，实现确定待洗涤餐具对应的餐具类型，可以有效提高了确定餐具类型的准确性；通过根据待洗涤餐具对应的排布形状以及方位，可以确定洗碗机的洗涤区域，从而对洗涤区域进行清洗，对非洗涤区域不进行清洗，可以提高洗涤的效率；通过根据待洗涤餐具对应的餐具类型，可以确定洗碗机对应的洗涤时间、水量、水温、水压以及洗涤剂量，从而可以控制洗碗机在洗涤区域按照给定的洗涤时间、水量、水温、水压以及洗涤剂量对待洗涤餐具进行清洗；确保彻底冲洗待洗涤餐具中的油污，提高了清洗餐具的效率，还可以节约资源。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项洗涤控制方法。例如，该计算机程序被处理器加载，可以执行如下步骤：
获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，所述目标图像包括至少一种待洗涤餐具；确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型；确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域；根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式，并控制所述洗碗机按照所述洗涤模式在所述洗涤区域洗涤所述待洗涤餐具。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的洗碗机的内部存储单元，例如所述洗碗机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述洗碗机的外部存储设备，例如所述洗碗机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字卡(Secure Digital，SD)，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种洗涤控制方法，应用于洗碗机中，其特征在于，所述方法包括：
获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，所述目标图像包括至少一种待洗涤餐具；
确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型；
确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域；
根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式，并控制所述洗碗机按照所述洗涤模式在所述洗涤区域洗涤所述待洗涤餐具。
2.根据权利要求1所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述洗碗机包括拍摄装置，所述获取洗碗机洗涤前对应的目标图像，包括：
若检测到所述洗碗机的关门信号，则根据所述关门信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取所述洗碗机洗涤前对应的目标图像；或
若检测到所述洗碗机的开启信号，则根据所述开启信号生成用于控制所述拍摄装置进行拍摄的拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取所述洗碗机洗涤前对应的目标图像；或
获取用户输入用于指示所述拍摄装置对所述洗碗机中的待洗涤餐具进行拍摄的拍摄指令，并根据所述拍摄指令获取所述洗碗机洗涤前对应的目标图像。
3.根据权利要求1所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型，包括：
根据所述目标图像中的待洗涤餐具所在的餐具架类型，确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型；或
确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的轮廓信息，根据所述待洗涤餐具对应的轮廓信息确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型；或
根据训练好的餐具识别模型，确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具类型。
4.根据权利要求3所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述待洗涤餐具摆放在餐具架中，所述根据所述目标图像中的待洗涤餐具所在的餐具架类型，确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型，包括：
基于餐具架类别与餐具架的位置之间预设的对应关系，确定所述待洗涤餐具对应的餐具架类型；
根据所述待洗涤餐具对应的餐具架类型，确定所述待洗涤餐具对应的餐具类型。
5.根据权利要求3所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述轮廓信息包括轮廓形状图像，所述确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的轮廓信息，包括：
对所述目标图像进行分割处理，得到所述待洗涤餐具对应的分割图像；
对所述分割图像中的待洗涤餐具进行边缘提取，得到所述待洗涤餐具对应的轮廓图像；
对所述轮廓图像中的不连续轮廓边界进行连接，得到所述待洗涤餐具对应的轮廓形状图像。
6.根据权利要求1所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述排布信息包括所述待洗涤餐具的排布形状；所述确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的排布信息，包括：
获取所述目标图像中的预设的坐标原点；
根据所述目标图像中的待洗涤餐具与所述坐标原点之间的距离与角度，确定所述待洗涤餐具对应的位置坐标；
根据所述待洗涤餐具对应的位置坐标，确定所述待洗涤餐具对应的排布形状。
7.根据权利要求1所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述根据所述待洗涤餐具对应的排布信息确定所述洗碗机对应的洗涤区域，包括：
根据所述待洗涤餐具对应的排布信息，确定所述待洗涤餐具对应的方位；
根据所述待洗涤餐具对应的方位，得到所述洗碗机对应的洗涤区域。
8.根据权利要求1所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述洗涤模式包括洗涤参数；
所述根据所述待洗涤餐具对应的餐具类型，确定所述洗碗机对应的洗涤模式，包括：
根据餐具类型和洗涤参数之间预设的对应关系，确定所述洗碗机对应的洗涤参数，其中所述洗涤参数包括洗涤时间、水量、水温、水压和洗涤剂量。
9.根据权利要求1所述的洗涤控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标图像中的待洗涤餐具对应的餐具数量；
根据所述待洗涤餐具对应的餐具数量，确定所述洗碗机对应的洗涤参数，并控制所述洗碗机按照所述洗涤参数进行洗涤。
10.一种洗碗机，其特征在于，所述洗碗机包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置，用于采集洗碗机中的待洗涤餐具对应的目标图像；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述的洗涤控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的洗涤控制方法。
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