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CN111888053A - 自动分级释放支架输送系统 - Google Patents

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CN111888053A
CN111888053A CN202010958418.9A CN202010958418A CN111888053A CN 111888053 A CN111888053 A CN 111888053A CN 202010958418 A CN202010958418 A CN 202010958418A CN 111888053 A CN111888053 A CN 111888053A
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Abstract

本发明涉及一种自动分级释放支架输送系统，所述的自动分级释放支架输送系统包括输送器和固定臂；所述的输送器包括手柄、芯片读取器、控制装置、发动机、控制线、推送装置、外鞘管、收线装置、切线装置、导头；所述的控制装置位于输送器末端手柄内，包括手术远程控制器与控制按钮，与芯片读取器为一体；所述的切线装置由切线按钮、切线刀杆、刀刃及固定于外鞘管的弹力片构成；所述的推送装置包括推送杆、推送分隔盘、内芯、固定转动齿轮；所述的固定臂包括机械臂机座；所述的机械机座下方设有床旁固定器。其优点表现在：有自动的、可电动控制、重复利用环保的，适用于二尖瓣反流，需要人工瓣膜植入治疗的患者，也包括其他用于其他部位的支架输送。

Description

自动分级释放支架输送系统
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说，是一种自动分级释放支架输送系统。
背景技术
支架经常被用于微创外科治疗中，包括如提供支撑的血管支架，瓣膜病变置换用的瓣膜支架，用于与消化道疾病支架或吻合用的消化道支架，用于肺部疾病治疗用的气管内支架等等。目前在临床使用已非常普遍，并给临床医生及患者带来了福音。
支架的植入需要一个输送系统，用于支架介入或内镜植入，对于输送系统，还存在很多问题：包括如何准确定位于所需位置；如何牢固的锚定在所需位置；如何适应生理结构的差异性；如何使手术具有可控性。
随着AI技术的不断成熟，科技的飞速发展，未来智能机器人在医疗领域的作用将越来越大。支架植入术也将可能趋向于采用机器人手术，因此，根据患者的具体数据设计的自动化器械将是必不可少的。
随着人口老龄化和医疗技术的发展，心脏瓣膜病(valvularheartdisease， VHD)已成为第三大心血管疾病，严重危害着人类健康。近年来，心脏瓣膜病的介入治疗技术井喷式发展，取得了重大突破。其中输送系统介入治疗已成为主流术式。
随着人工瓣膜在临床使用的推广，其使用范围也得到扩大，近几年对于二尖瓣反流疾病，有了越来越成熟的治疗手段。但是，由于二尖瓣疾病解剖学结构及病因复杂，二尖瓣介入治疗仍处于研究阶段，同样对于支架输送系统的研究也是目前研究的重点领域，由于二尖瓣瓣膜支架的复杂性及特殊性，对于输送系统的要求也有其特殊的地方，目前对于输送系统的要求主要存在以下问题：对所带支架释放时的控制力不够，对手术医生的要求比较高，需要根据手术医生的经验，并且术中在DSA或内镜观察下缓慢释放，逐步调整，容易失误。随着机器人手术在临床使用的逐步增多，支架植入手术是否可以采用机器人，也有越来越多的专家在研究思考中。
以下以二尖瓣介入瓣膜置换术为例:目前，对于二尖瓣疾病治疗最主要的方式是瓣膜置换，经导管瓣膜植入术是目前研究的热点和难点，即经介入的方法由输送器将瓣膜从体外将瓣膜输送到二尖瓣部位进行置换。由于二尖瓣疾病解剖学结构及病因复杂，目前所采用的支架输送器使用均为人工手动逐步释放，不能根据支架及病人的不同条件支架自动植入。术者不仅要长时间暴露于辐射下，而且操作过程复杂，无法精确无误，况且现有输送装置类型比较多，结构不成熟，因此存在瓣膜不能够准确定位在所需的位置，人工瓣膜的载体不能够牢靠的固定在所需的位置，而且有的输送器手术过程中可控性低，致失败率高，手术风险高。
中国专利文献：CN201320096427.7，申请日2013.03.04，专利名称为：一种主动脉支架或主动脉瓣膜支架输送系统。公开了一种主动脉支架或主动脉瓣膜支架输送系统，包括外鞘管、中鞘管和内鞘管，内鞘管为中空管，其被设置在中鞘管内，中鞘管被设置在外鞘管内，中鞘管为变径中空管，其远端部分直径大于其余部分直径；外鞘管的远端与中鞘管的大直径的远端部分的近端相接；该系统还包括保护器和保护器限制装置，它们均被放置在外鞘管与中鞘管的小直径部分之间，保护器近端固定连接有牵引丝，保护器通过牵引丝与保护器限制装置搭接。
中国专利文献：CN201710810761.7，申请日2017.09.11，专利名称为：一种主动脉瓣膜支架输送系统及主动脉瓣膜系统。公开了一种主动脉瓣膜支架输送系统，包括用于输送主动脉瓣膜支架的推送释放装置，特别是，主动脉瓣膜支架输送系统还包括设置在推送释放装置前端的异形球囊导管，异形球囊导管包括球囊，球囊具有柱状连接部和与柱状连接部连通的球囊扩张部，柱状连接部与推送释放装置的前端连接，球囊被设计为：在扩张后所述的球囊扩张部在靠近所述的柱状连接部的一侧形成定位面，使用主动脉瓣膜支架输送系统时，所述球囊的球囊扩张部位于左心室流出道内并通过定位面与人体主动脉瓣的底部紧密贴合。
上述专利文献CN201320096427.7中的一种主动脉支架或主动脉瓣膜支架输送系统，该实用新型在一体化的输送的同时通过牵引丝使保护器收进鞘管撤离人体，有效避免推动外鞘管蹭刮血管壁造成的出血及夹层，增加安全性；而专利文献CN201710810761.7中的一种主动脉瓣膜支架输送系统及主动脉瓣膜系统，则通过主动脉瓣膜支架输送系统还包括设置在推送释放装置前端的异形球囊导管，异形球囊导管包括球囊，球囊的球囊扩张部位于左心室流出道内并通过定位面与人体主动脉瓣的底部紧密贴合，起到定位以及减少和/或阻止瓣周漏的作用。但是关于一种具有自动的、可电动控制、重复利用环保的，适用于二尖瓣反流，需要人工瓣膜植入治疗的患者，也包括其他用于其他部位支架的一种自动分级释放支架输送系统目前则没有相关的报道。
综上所述，亟需一种具有自动的、可电动控制、重复利用环保的，适用于二尖瓣反流，需要人工瓣膜植入治疗的患者，也包括其他用于其他部位支架的一种自动分级释放支架输送系统。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种具有自动的、可电动控制、重复利用环保的，适用于二尖瓣反流，需要人工瓣膜植入治疗的患者，也包括其他用于其他部位支架的一种自动分级释放支架输送系统。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案是：
一种自动分级释放支架输送系统，所述的自动分级释放支架输送系统包括输送器和固定臂；所述的输送器包括手柄、芯片读取器、控制装置、发动机、控制线、推送装置、外鞘管、收线装置、切线装置、导头；所述的发动机、控制线、推送装置、外鞘管、收线装置、切线装置均设于手柄内部；所述的控制装置位于输送器末端手柄内，包括手术远程控制器与控制按钮，与芯片读取器为一体；所述的切线装置由切线按钮、切线刀杆、刀刃及固定于外鞘管的弹力片构成，且切线按钮和刀刃分别设于切线刀杆的前端和末端；所述的推送装置包括推送杆、推送分隔盘、内芯、固定转动齿轮；所述的固定臂包括机械臂机座；所述的机械机座下方设有床旁固定器。
作为一种优选的技术方案，所述的手柄表面设有屏幕、输入板，且所述的输入板上设有多个输入按钮。
作为一种优选的技术方案，所述的手柄内部末端上下位置分别设有电源和芯片读取器，且二者之间还设有导丝孔。
作为一种优选的技术方案，所述的发动机有三个，且距离手柄底部的前两个发动机上连接固定转动齿轮。
作为一种优选的技术方案，所述的控制线一端与人工瓣膜尾端连接，为回型线，可根据支架的需要设计1-3列，另一端与距离手柄前端的发动机连接。
作为一种优选的技术方案，所述的外鞘为最外层，近端与手柄连接，推送杆为中层，内芯为最内侧；所述外鞘，推送杆，内芯均为中空。
作为一种优选的技术方案，所述的内芯最远端与导头连为一体，其内中空结构，可以通过导丝孔，并可一直通过导头。
作为一种优选的技术方案，所述的导头比邻于外鞘管，导头具有一段固定鞘管，其直径小于外鞘管，支架释放后可以缩入外鞘内并退出，其与内芯紧密连接。
作为一种优选的技术方案，所述的手柄底部还设有心电图连接孔；所述的输送器和固定臂配套有遥控器，用于遥控输送系统的各项动作。
作为一种优选的技术方案，所述的机械臂机座上方设有上下移动电机和前后移动电机，上下移动电机的电机轴连接上下移动作用臂，上下移动作用臂连接大臂，大臂的端部安装夹持器，前后移动电机的电机轴连接平行移动作用臂，平行移动作用臂的端部通过连接轴与大臂的端部连接，而上下移动电机和前后移动电机与固定臂绝缘支架连接。
本发明优点在于：
1、具有电动遥控控制、分级分阶段释放支架、可根据支架及病人的不同条件支架自动植入，并可以连接心电，根据心脏瓣膜的情况自动调节。
2、远程控制装置实时定位监测，能够准确定位，且可控性强，随时暂停与调节，做到精确无误。
3、在床旁固定臂的作用下，支架输送系统能够牢靠的固定在所需的位置。同时不同阶段可以有回收重新释放的可能，退出时导头的固定鞘管并可以自动缩入外鞘管内，逐步退出。
4、牵引线也可根据支架释放的不同位置被自动拉伸，支架释放后可以自动释放牵引线的一端，通过另一端的固定装置随输送器退出而拔出牵引线，其操作过程简单，机械一体化，结构成熟。
5、该输送系统可电动远程定位控制释放植入支架，术者避免在瓣膜植入过程中的辐射危险。
附图说明
附图1是本发明一种自动分级释放支架输送系统的输送器外部结构示意图。
附图2是本发明一种自动分级释放支架输送系统的输送器内部结构示意图。
附图3是本发明一种自动分级释放支架输送系统的手柄输入装置的示意图。
附图4是本发明一种自动分级释放支架输送系统的远程控制装置示意图。
附图5是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第一发动机、第二发动机、内芯和推杆的结构示意图。
附图6a-6c是本发明一种自动分级释放支架输送系统的导头，人工瓣膜即推送装置位置示意图。
附图7a-7b是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第三发动机与收线装置的结构示意图。
附图8是本发明一种自动分级释放支架输送系统的外鞘管与切线装置关系示意图。
附图9是本发明一种自动分级释放支架输送系统的收线装置示意图。
附图10是本发明一种自动分级释放支架输送系统的橡皮导丝孔侧视图。
附图11是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第一发动机与内心连接的侧视图。
附图12是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第一发动机与推动杆连接的侧视图。
附图13是本发明一种自动分级释放支架输送系统的推送分隔盘的侧视图。
附图14是本发明一种自动分级释放支架输送系统的固定臂的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例并参照附图对本发明作进一步描述。
附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
100.手柄 110.屏幕
120.输入板 121.输入按钮
200.外鞘管 300.导头
400.切线按钮 410.切线刀杆
411.刀刃 420.弹力片
500.电源 600.芯片读取器
700.导丝孔 800.第一发动机
810.第一转动杆 820.第一横向连接杆
830.第一转动轴 840.第一竖向连接杆
850.第一固定片 900.第一固定转动齿轮
901.第一连接杆 910.第一转动齿轮
920.第一转动副轮 1000.内芯
1100.第二发动机 1101.第二转动杆
1120.第二横向连接杆 1130.第二转动轴
1140.第二竖向连接杆 1150.第二固定片
1200.第二固定转动齿轮 1201.第二连接杆
1210.第二转动齿轮 1220.第二转动副轮
1300.推送杆 1400.第三发动机
1410.第三连接杆 1500.收线装置
1510.固定线头 1600.控制线
1700.推送分隔盘 1800.支架
1900.橡皮导丝孔 2000.心电图连接孔
2100.手术远程控制器 2101.控制按钮
2201.机械臂机座 2202.上下移动电机
2203.前后移动电机 2204.上下移动作用臂
2205.大臂 2206.夹持器
2207.平行移动作用臂 2208.连接轴
2209.固定臂绝缘支架 2210.床旁固定器
1010.吻合锯齿
实施例1
本发明的一种自动分级释放支架输送系统由输送器和固定臂组成；所述的输送器由手柄100、控制装置、电源500、发动机、控制线1600、推送装置、外鞘管200、收线装置1500、切线装置、导头300组成；所述的控制装置包括手术远程控制器2100和控制按钮2101；所述的发动机包括第一发动机800、第二发动机1100和第三发动机1400；所述的推送装置包括内芯700、推送杆 1300、推送分隔盘1700；所述的切线装置包括切线按钮400和切线刀杆410；
为使本发明的目的技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施示例(以新型二尖瓣瓣膜支架为例)，对本发明进一步详细说明；
本发明所述的远端是指远离手柄100的一端，所述的近端是指接近手柄 100的一端；
请参看附图1，图1是本发明一种自动分级释放支架输送系统的输送器外部结构示意图。所述的输送器外部设有手柄100，所述的手柄100前端连接有外鞘管200，所述的外鞘管200前端设有导头300；所述的手柄100表面设有屏幕110、输入板120，且所述的输入板120上设有多个输入按钮121；所述的手柄100前段与外鞘管200末端之间还设有切线按钮400；
请参看附图2，图2是本发明一种自动分级释放支架输送系统的输送器内部结构示意图。所述的输送器内部末端上下位置分别设有电源500和芯片读取器600，且二者之间还设有导丝孔700；所述的电源500和芯片读取器600前端设有第一发动机800，且第一发动机800表面设有第一固定转动齿轮900；所述的第一固定转动齿轮900包括第一连接杆901、第一转动齿轮910、第一转动副轮920；所述的第一发动机800的前端设有第二发动机1100，且所述第二发动机1100两侧设有推送杆1300；所述的第二发动机1100表面相对推动杆 1300的位置设有第二固定转动齿轮1200；所述的第二固定转动齿轮1200包括第二连接杆1201、第二转动齿轮1210、第二转动副轮1220；所述的第二发动机1100前端，推送杆1300外侧设有第三发动机1400；所述的第三发动机1400 前方设有收线装置1500，且所述的收线装置1500上方相对切线按钮400的位置还设有切线刀杆410；所述的收线装置1500表面连接设有控制线1600；所述的输送器内部相对外鞘管200前端的位置还设有推送分隔盘1700和支架1800；所述的导丝孔700表面相通第一发动机800、第二发动机1100第三发动机1400、推送分隔盘1700和支架1800连接设有内芯1000；所述的电源500 分别与芯片读取器600、第一发动机800、第二发动机1100第三发动机1400 之间相互连接；
请参看附图3，图3是本发明一种自动分级释放支架输送系统的手柄输入装置的示意图。所述的手柄100表面设有屏幕110；所述的屏幕110表面设有输入板120，所述的输入板120表面设有输入按钮121；所述的手柄输入装置与芯片读取器600之间连接；
请参看附图4，图4是本发明一种自动分级释放支架输送系统的远程控制装置示意图。所述的远程控制装置包括手术远程控制器2100和控制按钮2101；所述的远程控制装置为独立于输送器而存在的装置，与芯片读取器600之间连接，控制整个输送器的运作；所述的远程控制装置均有电动遥控装置(但每步操作也可以改为手动控制)；
请参看附图5，图5是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第一发动机、第二发动机、内芯和推杆的结构示意图。所述的内芯1000和推动杆1300 分别连通设于第一发动机800和第二发动机1100上；所述的第一发动机800 和第二发动机1100下方分别设有第一连接杆901和第二连接杆1201，且第一连接杆901和第二连接杆1201前端分别连接设有第一转动齿轮910和第二转动齿轮1210；所述的第一转动副轮920和第二转动副轮1220分别设于内芯1000 与第一转动齿轮910、推送杆1300与第二转动齿轮210之间；所述的内芯1000 和推送杆1300表面还分别设有与第一转动副轮920和第二转动副轮1220相互配合的吻合锯齿1010；
请参看附图6a-6c，图6a-6c是本发明一种自动分级释放支架输送系统的导头，人工瓣膜即推送装置位置示意图。所述的外鞘管200为最外层；所述的控制线1600设置于外鞘管200与推送杆1300之间，推送杆1300为中层，内芯1000为最内层；所述的外鞘管200、推送杆1300和内芯1000均为中空结构；所述的外鞘管200远端连接于推送分隔盘1700，近端与手柄100连接；所述的支架1800设于外鞘管200内部前端与导头300位置处；所述的导头300比邻于外鞘管200，其横截面直径稍小于外鞘管200，支架1800释放后可以缩入外鞘管200内，其与内心1000紧密连接；所述的的内芯1000最远端与导头300 连为一体，近端与导丝孔700紧密吻合，两侧与第一固定转动齿轮900和第二固定转动齿轮1200吻合；所述的第一固定转动齿轮900和第二固定转动齿轮 1200吻合分别与第一发动机800和第二发动机1100连接；
请参看附图7a-7b，图7a-7b是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第三发动机与收线装置的结构示意图。所述的控制线1600一端与人工瓣膜尾端连接，为回型线，左右各一对称分列，另一端与第三发动机1400连接的收线装置1500连接；所述的收线装置1500与第三发动机1400相连接；所述的第三发动机1400转动时，通过第三连接杆1410带动收线装置1500，使收线装置1500将控制线1600环形结构分别收为内外两层，外层控制线1600用于收线装置1500表面，方便与切线装置接触，而避免与内层控制线1600接触，从而完成最后撤线；
请参看附图8，图8是本发明一种自动分级释放支架输送系统的外鞘管与切线装置关系示意图。所述的切线装置包括切线按钮400和切线刀杆410；所述的切线刀杆410末端设有刀刃411；所述的切线刀杆410上方两侧还设有固定于外鞘管200表面的弹力片420；
请参看附图9，图9是本发明一种自动分级释放支架输送系统的收线装置示意图。所述的收线装置1500两端分别与第三连接杆1410和控制线1600连接；所述的收线装置1500前端还设有固定线头1510；
请参看附图10，图10是本发明一种自动分级释放支架输送系统的橡皮导丝孔侧视图。所述的手柄100底部端面中部设有橡皮导丝孔1900；所述的橡皮导丝孔1900下方设有心电图连接孔2000；所述的通过心电图连接孔2000的设计，可用于外接心电图显示设备，使得支架1800的释放或牵引线的牵拉与心脏的收缩活动同步配合起来，提高支架植入及释放的效果；
请参看附图11，图11是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第一发动机与内心连接的侧视图。所述的第一发动机800表面设有第一转动杆810；所述的转动杆810上方设有第一横向连接杆820；所述的第一横向连接杆820 两端分别设有第一转动轴830；所述的第一转动轴830上分别连接有第一竖向连接杆840；所述的第一竖向连接杆840上方分别设有第一固定片850；所述的第一固定片850下方的第一竖向连接杆840上分别设有第一转动齿轮910和第一转动副轮920；所述的两侧的第一转动副轮920之间为内芯1000；
请参看附图12，图12是本发明一种自动分级释放支架输送系统的第一发动机与推动杆连接的侧视图。所述的第二发动机1100表面设有第二转动杆 1101；所述的第一转动杆1101上方设有第二横向连接杆1120；所述的第二横向连接杆1120两端分别设有第二转动轴1130；所述的第二转动轴1130上分别连接有第二竖向连接杆1140；所述的第二竖向连接杆1140上方分别设有第二固定片1150；所述的第二固定片1150下方的第二竖向连接杆1140上分别设有第二转动齿轮1210和第二转动副轮1220；所述的两侧的第二转动副轮1220 之间为推送杆1300；
请参看附图13，图13是本发明一种自动分级释放支架输送系统的推送分隔盘的侧视图。所述的推送分隔盘1700外表面为外鞘管200，内部中心位置为内芯1000；
请参看附图14，图14是本发明一种自动分级释放支架输送系统的固定臂的立体结构示意图。所述的固定臂用于固定输送器，并受遥控控制，可以根据患者的位置调节输送器的具体位置；所述的固定臂包括机械臂机座2201，机械臂机座2201上安装上下移动电机2202和前后移动电机2203，上下移动电机 2202的电机轴连接上下移动作用臂2204，上下移动作用臂2204连接大臂2205，大臂2205呈折弯状，大臂2205的端部安装夹持器2206，前后移动电机2203 的电机轴连接平行移动作用臂2207，平行移动作用臂2207的端部通过连接轴2208与大臂2205的端部连接，而上下移动电机2202和前后移动电机2203与固定臂绝缘支架2209连接，通过床旁固定器2210固定于手术台，整个过程中由夹持器2208夹持输送器，配合上下移动电机2202和前后移动电机2203作用带动上下移动作用臂2204及平行移动作用臂2207将输送器送及相应位置，完成支架的释放。
本发明的一种自动分级释放支架输送系统的使用操作流程：
本发明配套有遥控器，用于遥控输送系统的各项动作；该遥控器的设计可以参考其他遥控器设计，在本发明中为配合输送系统使用；
如图3所示，先将患者个体化的数据，用手柄上的输入按钮121与屏幕110 输入到输送系统，由芯片读取器600读取；其中，按“输入”键，然后将事先测量好的数据输入，芯片系统自动将数据转化为时间，然后按“完成”键；下方还有一个"清零"键，防止所输数据有误；其中右侧为数字键，为输入数据所准备；术者在准备好支架1800植入之前的一切操作后，将输送器放置于床旁相应机械臂上，此时术者可以在床边遥控操作，或退出手术室，进入远程操控室；
如图4，其中操控室有远程操控按钮2100，当按下“前进1”通过控制机械臂推进输送器到达位置后，准备释放支架1800，通过遥控或手动控制按钮 2101，输送器根据预先设置好的程序，逐步释放支架及固定线，及退出；如图 6a，:当按下"前进1和+"按钮时，与第一发动机800和第二发动机1100相连的齿轮会按照指示调节转速，使内芯1000与推送杆1300前进距离相同，此时压缩于内鞘管200中的瓣膜支架将随推动杆1300和内芯1000移动露出外鞘管 200部分是其压缩状态时长度的1/2；如图6b，当按下"前进2和+"按钮时此时内芯1000不动，推送杆动1300前进，使瓣膜心房侧压迫于导头300内，使其牢固于导头300内；如图6c，当按下"前进3和+"按钮时，与第一发动机800 和第二发动机1100相连的齿轮会按照指示调节转速，内芯前进至瓣膜释放位置，推送杆将推送分隔盘推送至外鞘远端外缘；
如图5，第一发动机800和第二发动机1100分别控制内芯1000和推送杆 1300；
如图6a-6c所示，为导头300，人工瓣膜及推送装置位置视图；
如图7a-7b，为第三发动机1400与收线装置1500视图，如图7a，第三发动机1400所连接的收线装置1500对控制线1600无被动作用；因此当整个输送装置将人工瓣膜向远端推动时，控制线1600会由输送装置的牵扯而由收线装置1500释放；如图7b，如按下"后退1和-"按钮，此时第三发动机1400将会转动，同时带动收线装置1500，此时，控制线1600将会向近端拉紧，可以控制支架1800的固定臂外展，配合第一发动机800和第二发动机1100的活动，使其勾住二尖瓣前后叶瓣膜，继续收线可以使支架1800将从导头释放，瓣膜支架完全释放，由于第三发动机1400的转速是事先精确的，因此，支架1800 退出导头300同时第三发动机1400停止工作；
如图8，为与外鞘管200相连的切线装置，此时由于人工瓣膜已被释放，术者可以进入手术室，按动其切线按钮400；
如图9，收线装置1500将控制线1600环形结构分别收为内外两层；当按下切线装置按钮时，切线装置将外层控制线切断；此时再按"后退2和-"按钮，内芯1000将带动导头300退至内鞘管200内，此时，再按“退后3”控制机械臂缩回，使退出输送器，可以进行收尾工作。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的自动分级释放支架输送系统包括输送器和固定臂；所述的输送器包括手柄、芯片读取器、控制装置、发动机、控制线、推送装置、外鞘管、收线装置、切线装置、导头；所述的发动机、控制线、推送装置、外鞘管、收线装置、切线装置均设于手柄内部；所述的控制装置位于输送器末端手柄内，包括手术远程控制器与控制按钮，与芯片读取器为一体；所述的切线装置由切线按钮、切线刀杆、刀刃及固定于外鞘管的弹力片构成，且切线按钮和刀刃分别设于切线刀杆的前端和末端；所述的推送装置包括推送杆、推送分隔盘、内芯、固定转动齿轮；所述的固定臂包括机械臂机座；所述的机械机座下方设有床旁固定器。
2.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的手柄表面设有屏幕、输入板，且所述的输入板上设有多个输入按钮。
3.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的手柄内部末端上下位置分别设有电源和芯片读取器，且二者之间还设有导丝孔。
4.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的发动机有三个，且距离手柄底部的前两个发动机上连接固定转动齿轮。
5.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的控制线一端与人工瓣膜尾端连接，为回型线，可根据支架的需要设计1-3列，另一端与距离手柄前端的发动机连接。
6.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的外鞘为最外层，近端与手柄连接，推送杆为中层，内芯为最内侧；所述外鞘，推送杆，内芯均为中空。
7.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的内芯最远端与导头连为一体，其内中空结构，可以通过导丝孔，并可一直通过导头。
8.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的导头比邻于外鞘管，导头具有一段固定鞘管，其直径小于外鞘管，支架释放后可以缩入外鞘内并退出，其与内芯紧密连接。
9.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的手柄底部还设有心电图连接孔；所述的输送器和固定臂配套有遥控器，用于遥控输送系统的各项动作。
10.根据权利要求1所述的自动分级释放支架输送系统，其特征在于，所述的机械臂机座上方设有上下移动电机和前后移动电机，上下移动电机的电机轴连接上下移动作用臂，上下移动作用臂连接大臂，大臂的端部安装夹持器，前后移动电机的电机轴连接平行移动作用臂，平行移动作用臂的端部通过连接轴与大臂的端部连接，而上下移动电机和前后移动电机与固定臂绝缘支架连接。
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