CN113291212A - 车辆的具有多种旋转角度的扶手装置及其操作控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆的具有多种旋转角度的扶手装置及其操作控制方法，其中用于车辆的扶手装置，包括：下臂，位于座椅的侧面，并且被配置成通过下臂电动机的动力相对于座椅旋转；以及上臂，沿下臂的长度方向延伸，并且被配置成通过上臂电动机的动力相对于下臂旋转。其中用于控制扶手装置的操作的方法，包括以下步骤：通过座椅开关的控制，产生座椅的标准姿势信号；以及当产生标准姿势信号时，座椅控制器通过分别控制下臂电动机和上臂电动机的操作，将下臂和上臂的角度设置为预设角度，从而将扶手布置成标准模式。

Description

车辆的具有多种旋转角度的扶手装置及其操作控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的扶手装置及其操作控制方法，更具体涉及以下这种用于车辆的扶手装置及其操作控制方法，其中扶手装置的角度根据座椅的姿势、事故发生情况以及上车情况而不同地发生改变。

背景技术

车辆设有供乘客乘坐的座椅，座椅设有扶手，该扶手可以通过使在车辆座椅就座的乘客将手臂放置在座椅上，来改善乘坐感受。

在传统扶手结构中，一个臂构件简单可旋转地结合到座椅，特别地，扶手的角度可以由就座的乘客通过旋转扶手来调节。因此，不能根据乘客的坐姿来不同地实现扶手的安装角度，并且手动操作扶手也不方便。

另外，在车辆座椅的扶手中，应当排除在发生事故的情况下对从座椅展开的侧面安全气囊的干扰。特别地，应该排除在乘客上车时对乘客的干扰，而传统的扶手不能自动地实现这些模式。

以上被描述为背景技术的项目，仅仅是为了改进对本发明的背景的理解，而不应该理解为承认这些项目对应于本发明所属领域的技术人员已知的常规技术。

发明内容

本发明提供一种用于车辆的扶手装置及其操作控制方法，其中扶手装置的角度可以根据座椅的标准姿势和放松姿势、碰撞事故发生情况以及上车情况而不同地改变，从而通过扩展扶手的有用功能来提高用户的便利性和产品价值。

另外，根据本发明的扶手可以有效地应用到设置在自动驾驶车辆中的座椅。

根据本发明的一个方面，一种用于车辆的扶手装置，可包括：下臂，位于座椅的侧面，并且被配置成通过下臂电动机的动力相对于座椅旋转；以及上臂，沿下臂的长度方向延伸，并且被配置成通过上臂电动机的动力相对于下臂旋转。

下臂电动机结合到电动机架，该电动机架固定结合到座椅架的侧面，并且当结合到下臂的下臂电动机的第一电动机轴旋转时，下臂在座椅的侧面相对于座椅旋转。

下臂电动机朝向下臂的一侧延伸，并且下臂电动机的延伸部被结合到座椅的座椅护罩侧盖覆盖，以防止露出到外部。

上臂电动机可结合到下臂，上臂电动机的电动机轴结合到上臂，使得当上臂电动机的电动机轴旋转时上臂相对于下臂旋转，

上臂电动机结合到下臂，位于下臂内部的中空的空间中，以防止露出到外部，并且上臂电动机的电动机轴贯穿下臂，以通过结合螺母与上臂形成为一体。

座椅控制器分别控制下臂电动机和上臂电动机的操作。

该扶手装置还可包括设置在上臂中的移动设备托架，该移动设备托架可嵌入在上臂中，然后可被操作以沿上臂的长度方向突出到前方。通过使用突出到上臂前方的移动设备托架，可以支撑移动设备并进行充电。

根据本发明的另一方面，一种用于控制扶手装置的操作的方法，包括以下步骤：通过座椅开关的控制，产生座椅的标准姿势信号；以及当产生标准姿势信号时，座椅控制器通过分别控制下臂电动机和上臂电动机的操作，将下臂和上臂的角度设置为预设角度，从而将扶手布置成标准模式。

在该方法中，座椅的标准姿势对应于座椅靠背基于与地面垂直的垂直线向后旋转45度以内的角度的状态，并且扶手的标准模式对应于以下状态：下臂基于垂直线向前旋转45度以内的角度，上臂在保持上臂与下臂之间的角度为钝角的同时向前旋转。

根据本发明的另一方面，一种用于控制扶手装置的操作的方法，可包括以下步骤：通过座椅开关的控制，产生座椅的放松姿势信号；以及当产生放松姿势信号时，座椅控制器通过分别控制下臂电动机和上臂电动机的操作，将下臂和上臂的角度设置为预设角度，从而将扶手布置成放松模式。

在该方法中，座椅的放松姿势对应于座椅靠背基于与地面垂直的垂直线向后旋转60～90度之间的角度的状态，并且扶手的放松模式对应于以下状态：下臂以与座椅靠背相同的角度旋转，上臂在保持上臂与下臂之间的角度为30～45度之间的锐角的同时向前旋转。

根据本发明的另一方面，一种用于控制扶手装置的操作的方法，可包括以下步骤：当车辆运动时，通过使用车辆的碰撞传感器检测周围车辆的靠近；当接收到碰撞传感器的信号的车辆控制器确定存在碰撞事故危险时，在碰撞事故发生之前产生碰撞危险信号；以及当产生碰撞危险信号时，座椅控制器通过分别控制下臂电动机和上臂电动机的操作，将下臂和上臂的角度设置为预设角度，从而将扶手布置成侧面安全气囊展开模式。

当产生碰撞危险信号时，可以在碰撞事故发生之前，将扶手完全布置成侧面安全气囊展开模式。

该方法还包括以下步骤：当在将扶手完全布置成侧面安全气囊展开模式之后的预定时间段内操作侧面安全气囊时，扶手继续保持在侧面安全气囊展开模式；以及当在将扶手完成布置成侧面安全气囊展开模式之后的预定时间段内没有操作侧面安全气囊时，通过座椅控制器的控制，将侧面安全气囊展开模式改变为标准模式，

碰撞传感器包括气囊传感器、雷达系统、激光雷达系统和摄像头中的一个或多个，并且当周围车辆以预设距离或更短距离靠近车辆时，车辆控制器可产生碰撞危险信号。

扶手的侧面安全气囊展开模式对应于扶手旋转以避开从座椅靠背的侧面展开的侧面安全气囊的展开区域的状态，并且对应于以下状态：下臂和上臂在位于就座乘客的股骨区域的一侧的同时沿股骨区域直线延伸，并且上臂向前旋转使得上臂的端部向前突出。

扶手的标准模式对应于下臂基于与地面垂直的垂直线向前旋转45度以内的角度的状态，同时对应于上臂在保持上臂与下臂之间的角度为钝角的同时向前旋转的状态。

根据本发明的另一方面，一种用于控制扶手装置的操作的方法，包括以下步骤：在车辆的停止状态下，通过车门开关的操作，产生车门打开信号；以及当产生车门打开信号时，座椅控制器通过分别控制下臂电动机和上臂电动机的操作，将下臂和上臂的角度设置为预设角度，从而将扶手布置成上车模式。

该方法还包括以下步骤：在将扶手完全布置成上车模式之后的预定时间段内，座椅控制器通过使用布置在座椅中的重量传感器的信号，确定乘客是否就座在座椅上；以及当确定乘客就座时，通过由座椅控制器控制的操作，将扶手的上车模式改变为标准模式。

该方法还包括以下步骤：在将扶手完全布置成上车模式之后的预定时间段内，座椅控制器通过使用布置在座椅中的重量传感器的信号，确定乘客是否就座在座椅上；当确定乘客没有就座在座椅上时，通过座椅控制器的控制，使扶手继续保持在上车模式；以及当在乘客没有就座在座椅上而使扶手继续保持在上车模式的情况下，通过车门开关的操作产生车门关闭信号时，通过座椅控制器的控制的操作，将扶手的上车模式改变为标准模式。

扶手的上车模式对应于以下状态：当乘客从座椅的侧面朝向其在座椅中就座的方向移动时，扶手旋转到不干扰乘客的区域；并且对应于以下状态：下臂和上臂在位于直立的座椅靠背的一侧的同时沿所述座椅靠背直立的方向直线延伸，并且上臂的端部旋转到面向上方。

扶手的标准模式对应于下臂基于与地面垂直的垂直线向前旋转45度以内的角度的状态，并且对应于上臂在保持上臂与下臂之间的角度为钝角的同时向前旋转的状态。

根据本发明，根据车辆的座椅的标准姿势和放松姿势、车辆的碰撞事故情况以及乘客的上车情况，自动地将扶手装置的角度变得不同，因此，可以通过扩展扶手的有用功能来改善用户的便利性和产品价值。

另外，根据本发明，扶手装置还可以应用到能够实现放松模式的自动驾驶车辆的座椅上，在该放松模式下，驾驶员在车辆行驶期间可舒适地休息而不直接驾驶车辆。

附图说明

通过以下结合附图进行的详细说明，本发明的上述和其它方面、特征和优点将变得显而易见，其中：

图1是设有根据本发明示例性实施方式的扶手装置的车辆的座椅的侧视图；

图2和图3是根据本发明的示例性实施方式，安装有下臂电动机和上臂电动机的部分的截面图，并且是沿图1中的I-I线和II-II线截取的截面图；

图4和图5是用于说明根据本发明的示例性实施方式，将扶手装置转换成各种类型的模式的表格和示意图；

图6和图7是用于说明根据本发明的示例性实施方式，将扶手装置布置成标准模式的情况的流程图和操作状态图；

图8和图9是用于说明根据本发明的示例性实施方式，将扶手装置布置成放松模式的情况的流程图和操作状态图；

图10和图11是用于说明根据本发明的示例性实施方式，将扶手装置布置成侧面安全气囊展开模式的情况的流程图和操作状态图；以及

图12和图13是用于说明根据本发明的示例性实施方式，将扶手装置布置成上车模式的情况的流程图和操作状态图。

具体实施方式

在说明书或申请中公开的本发明的实施方式的具体结构或功能描述仅仅是为了描述根据本发明的实施方式。因此，可以以各种形式实现根据本发明的实施方式，并且本发明不应被解释为受限制于说明书或申请中所描述的实施方式。

可以对根据本发明的实施方式进行各种改变和变型，因此将在附图中示出并且在说明书或申请中描述特定的实施方式。然而，应当理解的是，根据本发明的概念的实施方式不限于所公开的特定实施方式，本发明包括落入本发明的精神和范围内的所有变型、等同物和替换。

尽管诸如第一、第二等序数的术语可用于描述各种元件，但是，所述元件不应当受术语的限定。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，因此在不脱离根据本发明的概念的保护范围的情况下，第一元件可被命名为第二元件，而第二元件也可类似地被命名为第一元件。

在元件被称为“连接”或“访问”其它元件的情况下，应当理解的是，不仅该元件直接连接或访问其它元件，而且在它们之间还可以存在另一个元件。相反，在一个组件被称为“直接连接”或“直接访问”另一组件的情况下，应当理解的是，在它们之间不存在组件。应当与上述描述类似地解释描述结构元件之间的关系的其它表达，即“在...之间”和“仅在...之间”或“相邻”和“直接相邻”。

在本说明书中，术语仅用于描述特定的实施方式，而非旨在限制本发明。如本文所使用的，单数形式旨在同样包括复数形式，除非上下文另外清楚地指明。在本说明书中，应当理解的是，术语“包括”或“具有”表示特征、数字、步骤、操作、结构元件、部件或其组合的存在，并且不预先排除一个或多个其它特征、数字、步骤、操作、结构元件、部件或其组合的存在或增加的可能性。

除非定义不同，否则本文所使用的包括技术术语或科学术语的所有术语，具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的相同的含义。应当理解的是，与一般词典中定义的术语相同的术语具有与相关技术上下文中相同的含义。除非没有明确限定，否则这些术语不应被理想地或过度地解释为正式含义。

在下文中，将参照附图描述根据本发明的示例性实施方式的用于车辆的扶手装置以及控制其操作的方法。

根据本发明的示例性实施方式的控制单元(例如，控制器或电子控制单元(ECU))可由被配置成控制车辆的各种元件的操作的算法、被配置成存储关于用于再现算法的软件指令的数据的非易失性存储器(未示出)、以及被配置成通过使用存储在存储器中的数据来执行操作的(将在下文描述的)处理器(未示出)来实现。在此，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为集成的单一芯片。处理器可以采用一个或多个处理器的形式。

如图1至图3所示，根据本发明的示例性实施方式的扶手装置100包括：下臂120，位于车辆的座椅10的侧面上，并且在下臂电动机110的动力作用下相对于座椅10旋转；以及上臂140，沿下臂120的长度方向延伸，并且在上臂电动机130的动力作用下相对于下臂120旋转。

车辆的座椅10包括座垫11和座椅靠背12。当座椅靠背相对于座垫11前后旋转时，可以调节座椅靠背12的角度，并且可以通过倾斜装置13旋转座椅靠背12。

下臂120和上臂140均沿直线延伸。

如图2所示，下臂电动机110结合到电动机架150，电动机架150固定地结合到构成座椅10的框架的座椅架14的侧面，并且下臂电动机110的电动机轴111结合到下臂120，以便如果下臂电动机110的电动机轴111旋转，则下臂120在座椅10的一侧相对于座椅10旋转。在此，结合于电动机架150的座椅架14，可以是座椅的座垫架。

通过电动机架150而结合以位于座椅架14的一侧的下臂电动机110突出到下臂120的一侧，并且突出到下臂120的一侧的下臂电动机110由被结合到座椅10的座椅护罩侧盖15覆盖，以防止露出到外部，因此可以改善扶手装置的外观。

座椅护罩侧盖15结合到座垫11的侧面。

如图3所示，上臂电动机130结合到下臂120，并且上臂电动机130的电动机轴131结合到上臂140，以便如果上臂电动机130的电动机轴131旋转，则上臂140相对于下臂120旋转。

根据本发明的示例性实施方式，上臂电动机130结合到下臂120，以位于下臂120内部的中空的空间121中，从而防止露出到外部，并且通过这样，可以改善扶手装置的外观。具体地，上臂电动机130的电动机轴131贯穿下臂120，结合螺母160结合到电动机轴131的穿过下臂120的末端，并且在结合螺母160的结合期间，电动机轴131和上臂140通过结合螺母160的结合力而彼此结合成一体。

因此，如果上臂电动机130的电动机轴131旋转，则通过结合螺母160结合到电动机轴131的上臂140相对于下臂120旋转。

根据本发明示例性实施方式的下臂电动机110和上臂电动机130被控制为由座椅控制器240单独操作。

根据本发明示例性实施方式的扶手装置还包括设置在上臂140中的移动设备托架170，并且移动设备托架170嵌入上臂140中，然后被操作以沿上臂140的长度方向突出到前方，并且通过使用突出到上臂140的前方的移动设备托架170，可以支撑移动设备20和/或对移动设备20进行充电，因此可以进一步提高乘客的便利性。

根据本发明的示例性实施方式，根据车辆座椅的姿势(标准姿势和放松姿势)、车辆的碰撞事故情况以及乘客的乘坐情况，不同地改变上述配置的扶手装置100的角度，因此，可以通过扩展扶手的有用功能来改善用户的便利性和产品价值。

如图4所示，如果车辆的座椅10主要保持在标准姿势和放松姿势，则设置在座椅10中的扶手装置100的模式自动改变为标准模式和放松模式。

座椅10的标准姿势可被定义为当驾驶员直接驾驶车辆时座椅的位置和状态，而座椅10的放松姿势可被定义为在自动驾驶车辆中当驾驶员休息而没有驾驶车辆时座椅的位置和状态。

另外，如果在车辆的行驶期间存在碰撞事故的危险，则在事故发生前不久扶手装置100的模式自动改变为侧面安全气囊展开模式，并且如果乘客在车辆处于停止状态下上车，则在乘客上车之前扶手装置100的模式自动改变为上车模式。

如图5所示，对于扶手装置100的自动操作，本发明的示例性实施方式包括：碰撞传感器210、车门开关220、车辆控制器230、座椅控制器240、座椅开关250和重量传感器260。

首先，将参照图6描述当座椅10保持标准姿势时将扶手装置100布置成标准模式的配置。

如果因乘客操纵座椅开关250(步骤S1)而产生座椅10的标准姿势信号(步骤S2)，则座椅控制器240分别控制下臂电动机110和上臂电动机130的操作(步骤S3)。

如果通过操纵座椅开关250而产生座椅10的标准姿势信号，则座椅控制器240通过利用下臂电动机110和上臂电动机130的霍尔传感器，计算下臂120和上臂140的位置以及用于旋转下臂120和上臂140所需的角度。

如果根据座椅控制器240的控制来操作下臂电动机110和上臂电动机130，则下臂120和上臂140旋转，以根据由座椅控制器240设置的标准模式的角度来设置下臂120和上臂140(步骤S4)，由此，可以将扶手100完全布置成处于标准模式(步骤S5)。

如图7所示，座椅10的标准姿势可被定义为座椅靠背12基于与地面310垂直的垂直线L1向后旋转45度以内的角度A1的状态。

另外，扶手100的标准模式可被定义为以下状态，即下臂120基于垂直线L1向前旋转45度以内的角度，并且上臂140在上臂140与下臂120之间的夹角A3为钝角的同时朝向前方旋转的状态。

接下来，将参照图8描述当座椅10保持放松姿势时将扶手装置100布置在放松模式下的配置。

如果因乘客操纵座椅开关250(步骤S11)而产生座椅10的放松姿势信号(步骤S12)，则座椅控制器240分别控制下臂电动机110和上臂电动机130的操作(步骤S13)。

如果通过操纵座椅开关250产生座椅10的放松姿势信号，则座椅控制器240通过利用下臂电动机110和上臂电动机130的霍尔传感器，计算下臂120和上臂140的位置以及旋转下臂120和上臂140所需的角度。

如果根据座椅控制器240的控制来操作下臂电动机110和上臂电动机130，则下臂120和上臂140旋转，以根据由座椅控制器240设定的放松模式的角度来设置下臂120和上臂140(步骤S14)，由此，可以将扶手100完全布置成处于放松模式(步骤S15)。

如图9所示，座椅10的放松姿势可被定义为座椅靠背12基于与地面310垂直的垂直线L1向后旋转60～90度的角度B1的状态。

另外，扶手100的放松模式对应于下臂120以与座椅靠背11相同的角度旋转的状态，并且可被定义成上臂140在保持上臂140与下臂120之间的夹角B2为30～45度的锐角的同时朝向前方旋转的状态。

接下来，将参照图10描述在可能发生碰撞事故的情况下将扶手装置100布置成侧面安全气囊展开模式的配置。

如果车辆开始行驶，则设置在车辆中的碰撞传感器210实时地检测周围车辆的靠近(步骤S21)，将通过碰撞传感器210检测的信号实时地传送到车辆控制器230(步骤S22)，并且车辆控制器230通过使用从碰撞传感器210传送的信号来确定是否存在碰撞事故的危险(步骤S23)。

碰撞传感器230包括安全气囊传感器、雷达系统、激光雷达系统和摄像头中的至少一者。

当周围车辆以预设距离或更短距离靠近车辆时，车辆控制器230确定存在碰撞事故的危险，然后，车辆控制器230产生碰撞危险信号(步骤S24)。

可以考虑诸如车辆的类型和/或尺寸、安全标准等因素，适当地确定预设距离。例如，对于轿车来说，可以将预设距离确定为处于10～20m的范围内。

如果在步骤S23中，车辆控制器230确定不存在碰撞事故的危险，则本发明的逻辑反馈到步骤S23之前的步骤。

在发生碰撞事故之前，将在步骤S24中产生的碰撞危险信号传送到座椅控制器240(步骤S25)，座椅控制器240基于碰撞危险信号单独地控制下臂电动机110和上臂电动机130的操作，下臂120和上臂140旋转以被设置成与由座椅控制器240设置的侧面安全气囊展开模式的角度相匹配，由此，将扶手100完全布置成侧面安全气囊展开模式(步骤S26)。

如果通过步骤S23的确定在步骤S24中产生了碰撞危险信号，则在发生碰撞事故之前，将扶手100布置成侧面安全气囊展开模式。

随后，根据本发明的示例性实施方式，在如步骤S26中将扶手100完全布置成侧面安全气囊展开模式之后的预定时间段(考虑到侧面安全气囊的展开时间而确定的时间段)内，确定侧面安全气囊是否已经工作(步骤S27)。当在确定结果中确定侧面安全气囊已经工作时，扶手100继续保持侧面安全气囊展开模式(步骤S28)。另一方面，当确定侧面安全气囊未工作时，通过座椅控制器240控制的操作，扶手100的模式从侧面安全气囊展开模式改变成标准模式，并且将扶手100布置成标准模式(步骤S29)。

在此，如图11所示，扶手100的侧面安全气囊展开模式对应于扶手100旋转以避开从座椅靠背12的侧面展开的侧面安全气囊30的展开区域的状态，并且可被定义成以下状态：下臂120和上臂140在位于就座乘客40的股骨区域41的一侧的同时，沿股骨区域41直线延伸，并且上臂140的端部旋转以面向前方。

参照图12，描述当乘客上车时将扶手装置100布置成上车模式的配置。

如果在车辆的停止状态下打开车门以供乘客乘坐，则通过车门开关220的操作产生车门打开信号(步骤S31)，然后，通过车辆控制器230将车门打开信号传送到座椅控制器240(步骤S32)。

如果座椅控制器240接收到车门打开信号，则座椅控制器240基于车门打开信号分别控制下臂电动机110和上臂电动机130的操作，并且使下臂120和上臂140旋转以被设置成与由座椅控制器240设置的上车模式的角度相匹配，由此，扶手100完全布置成上车模式(步骤S33)。

随后，根据本发明的示例性实施方式，座椅控制器240通过使用设置在座椅中的重量传感器260的信号，在如步骤S33中将扶手100完全布置成上车模式之后的预定时间段(考虑到打开车门而确定的时间)内，确定乘客是否已经在座椅10中就座(步骤S34)，并且当座椅控制器240在确定结果中确定乘客已经在座椅中就坐时，通过座椅控制器240控制的操作，将扶手100的模式从上车模式改变成标准模式，并且将扶手100布置成标准模式(步骤S35)。

然而，当座椅控制器240在步骤S34的确定结果中确定乘客没有在座椅中就座时，扶手100通过座椅控制器240的控制继续保持上车模式(步骤S36)，并且如果通过车门开关220的操作产生车门关闭信号(步骤S37)，则通过座椅控制器240控制的操作，将扶手100的模式从上车模式改变成标准模式，并且将扶手100布置成标准模式(步骤S38)。

如图13所示，扶手100的上车模式对应于如下状态：当乘客40从座椅10的侧面向乘客在座椅10中就座的方向移动时，扶手100旋转到不与乘客40发生干扰的区域，并且可被定义为如下状态：下臂120和上臂140在位于直立的座椅靠背12的一侧的同时沿座椅靠背12直立的方向直线延伸，并且上臂140的端部旋转成朝上的状态。

根据本发明的扶手装置100，即使在乘客下车时也可以实现下车模式，并且下车模式与上车模式类似，在此省略对其的详细描述。

如上所述，根据本发明，根据车辆的座椅的标准姿势和放松姿势、车辆的碰撞事故情况以及乘客的乘坐情况可以自动地将扶手装置100的角度变得不同，因此，可以通过扩展扶手的有用功能来改善用户的便利性和产品价值。

另外，根据本发明，扶手装置还可被应用到能够实现放松模式的自动驾驶车辆的座椅上，在该放松模式下，驾驶员在车辆行驶期间舒适地休息而不直接驾驶车辆。

尽管上面已经示出和描述了本发明的特定实施方式，但是对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离所附权利要求所提供的本发明的技术构思的情况下，还可以对本发明进行各种修改和变型。

Claims (20)

1.一种用于车辆的扶手装置，包括：

下臂，位于座椅的侧面，并且被配置成通过下臂电动机的动力相对于所述座椅旋转；以及

上臂，沿所述下臂的长度方向延伸，并且被配置成通过上臂电动机的动力相对于所述下臂旋转。

2.根据权利要求1所述的扶手装置，其中：

所述下臂电动机结合到电动机架，所述电动机架固定结合到座椅架的侧面，并且

当结合到所述下臂的下臂电动机的第一电动机轴旋转时，所述下臂在所述座椅的侧面相对于所述座椅旋转。

3.根据权利要求2所述的扶手装置，其中，所述下臂电动机朝向所述下臂的一侧延伸，并且所述下臂电动机的延伸部由结合于所述座椅的座椅护罩侧盖覆盖，以防止露出到外部。

4.根据权利要求1所述的扶手装置，其中：

所述上臂电动机结合到所述下臂，

所述上臂电动机的第二电动机轴结合到所述上臂，使得当所述第二电动机轴旋转时所述上臂相对于所述下臂旋转，

所述上臂电动机结合到所述下臂，位于所述下臂内部的中空的空间中，以防止露出到外部，并且

所述第二电动机轴贯穿所述下臂，以通过结合螺母与所述上臂组合成一个部件。

5.根据权利要求1所述的扶手装置，其中，座椅控制器分别控制所述下臂电动机和所述上臂电动机的操作。

6.根据权利要求1所述的扶手装置，还包括被配置成托住移动设备的移动设备托架，其可滑动地设置在所述上臂中，

其中，所述移动设备托架沿所述上臂的长度方向从所述上臂滑出，使得所述移动设备托架的前方露出到外部，以支撑所述移动设备充电。

7.一种用于控制根据权利要求6所述的扶手装置的操作的方法，所述方法包括以下步骤：

通过座椅开关的控制，产生所述座椅的标准姿势信号；以及

当产生所述标准姿势信号时，所述座椅控制器通过分别控制所述下臂电动机和所述上臂电动机的操作，将所述下臂和所述上臂的角度设置为预设角度，从而将所述扶手布置成标准模式。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

所述座椅的标准姿势对应于座椅靠背基于与地面垂直的垂直线向后旋转45度以内的角度的状态，并且

所述扶手的标准模式对应于以下状态：所述下臂基于所述垂直线向前旋转45度以内的角度，所述上臂在保持所述上臂与所述下臂之间的角度为钝角的同时向前旋转。

9.一种用于控制根据权利要求6所述的扶手装置的操作的方法，所述方法包括以下步骤：

通过座椅开关的控制，产生所述座椅的放松姿势信号；以及

当产生所述放松姿势信号时，所述座椅控制器通过分别控制所述下臂电动机和所述上臂电动机的操作，将所述下臂和所述上臂的角度设置为预设角度，从而将所述扶手布置成放松模式。

10.根据权利要求9所述的方法，其中：

所述座椅的放松姿势对应于座椅靠背基于与地面垂直的垂直线向后旋转60～90度之间的角度的状态，并且

所述扶手的放松模式对应于以下状态：所述下臂以与所述座椅靠背相同的角度旋转，所述上臂在保持所述上臂与所述下臂之间的角度为30～45度之间的锐角的同时向前旋转。

11.一种用于控制根据权利要求6所述的扶手装置的操作的方法，所述方法包括以下步骤：

当所述车辆运动时，通过碰撞传感器检测周围车辆的靠近；

当所述碰撞传感器检测到靠近，从而由车辆控制器确定碰撞事故的危险时，由所述车辆控制器在碰撞事故发生之前产生碰撞危险信号；以及

当产生所述碰撞危险信号时，所述座椅控制器通过分别控制所述下臂电动机和所述上臂电动机的操作，将所述下臂和所述上臂的角度设置为预设角度，从而将所述扶手布置成侧面安全气囊展开模式。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：

当在将所述扶手布置成所述侧面安全气囊展开模式之后的预定时间段内操作侧面安全气囊时，所述扶手继续保持在所述侧面安全气囊展开模式；以及

当在将所述扶手布置在所述侧面安全气囊展开模式之后的预定时间段内没有操作所述侧面安全气囊时，通过所述座椅控制器的控制，将所述侧面安全气囊展开模式改变为所述标准模式，

其中，当产生所述碰撞危险信号时，在碰撞事故发生之前，将所述扶手布置成所述侧面安全气囊展开模式。

13.根据权利要求11所述的方法，其中：

所述碰撞传感器包括气囊传感器、雷达系统、激光雷达系统和摄像头中的至少一者，并且

当周围车辆以预设距离或更短距离靠近所述车辆时，所述车辆控制器产生所述碰撞危险信号。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述扶手的侧面安全气囊展开模式对应于所述扶手旋转以避开从所述座椅靠背的侧面展开的侧面安全气囊的展开区域的状态，并且对应于以下状态：所述下臂和所述上臂在位于就座乘客的股骨区域的一侧的同时沿所述股骨区域直线延伸，并且所述上臂向前旋转使得所述上臂的端部向前突出。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述扶手的标准模式对应于所述下臂基于与地面垂直的垂直线向前旋转45度以内的角度的状态，同时对应于所述上臂在保持所述上臂与所述下臂之间的角度为钝角的同时向前旋转的状态。

16.一种用于控制根据权利要求6所述的扶手装置的操作的方法，所述方法包括以下步骤：

在所述车辆的停止状态下，通过车门开关的操作，产生车门打开信号；以及

当产生所述车门打开信号时，所述座椅控制器通过分别控制所述下臂电动机和所述上臂电动机的操作，将所述下臂和所述上臂的角度设置为预设角度，从而将所述扶手布置成上车模式。

17.根据权利要求16所述的方法，还包括以下步骤：

在将所述扶手布置成所述上车模式之后的预定时间段内，所述座椅控制器通过使用布置在所述座椅中的重量传感器的信号，确定乘客是否就座在所述座椅上；以及

当确定所述乘客就座时，通过所述座椅控制器的控制，将所述扶手的上车模式改变为标准模式。

18.根据权利要求16所述的方法，还包括以下步骤：

在将所述扶手布置成所述上车模式之后的预定时间段内，所述座椅控制器通过使用布置在所述座椅中的重量传感器的信号，确定乘客是否就座在所述座椅上；

当确定乘客没有就座在所述座椅上时，通过所述座椅控制器的控制，使所述扶手继续保持在上车模式；以及

当在乘客没有就座在所述座椅上而使所述扶手继续保持在所述上车模式的情况下，通过所述车门开关的操作产生车门关闭信号时，通过所述座椅控制器的控制的操作，将所述扶手的上车模式改变为标准模式。

19.根据权利要求16所述的方法，其中，所述扶手的上车模式对应于以下状态：当乘客从所述座椅的侧面朝向其在所述座椅中就座的方向移动时，所述扶手旋转到不干扰所述乘客的区域；并且对应于以下状态：所述下臂和所述上臂在位于直立的座椅靠背的一侧的同时沿所述座椅靠背直立的方向直线延伸，并且所述上臂向上旋转使得所述上臂的端部朝上突出。

20.根据权利要求16所述的方法，其中，所述扶手的标准模式对应于所述下臂基于与地面垂直的垂直线向前旋转45度以内的角度的状态，并且对应于所述上臂在保持所述上臂与所述下臂之间的角度为钝角的同时向前旋转的状态。

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