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DE102007025253A1 - Method for determining an interacting point of a clutch of an automatic double clutch transmission of a vehicle comprises actuating a synchronizing device with a prescribed synchronizing adjusting force and further processing - Google Patents

Method for determining an interacting point of a clutch of an automatic double clutch transmission of a vehicle comprises actuating a synchronizing device with a prescribed synchronizing adjusting force and further processing Download PDF

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DE102007025253A1
DE102007025253A1 DE102007025253A DE102007025253A DE102007025253A1 DE 102007025253 A1 DE102007025253 A1 DE 102007025253A1 DE 102007025253 A DE102007025253 A DE 102007025253A DE 102007025253 A DE102007025253 A DE 102007025253A DE 102007025253 A1 DE102007025253 A1 DE 102007025253A1
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DE
Germany
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speed
clutch
diff
point
input shaft
Prior art date
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Ceased
Application number
DE102007025253A
Other languages
German (de)
Inventor
Tobias Soller
Thomas Ebert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
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Publication of DE102007025253A1 publication Critical patent/DE102007025253A1/en
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Abstract

Method for determining an interacting point of a clutch of an automatic double clutch transmission of a vehicle comprises actuating a synchronizing device with a prescribed synchronizing adjusting force assigned to a speed of a free gear shaft to synchronize the speed, waiting until a prescribed differential revolution is adjusted between the revolution of the free gear shaft and the driving revolution, actuating a clutch assigned to the free gear shaft, determining each value of the clutch adjusting parameter and storing the clutch adjusting parameter as an interacting point of the clutch. Preferred Features: The interacting point of the clutch is determined in the idling mode. The speed of the vehicle during determination of the interacting point is approximately zero.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung des Eingriffspunktes einer Kupplung eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes eines Fahrzeugs bei laufender Antriebseinheit des Kraftfahrzeugs.The The invention relates to a method for determining the point of engagement a clutch of an automated dual-clutch transmission of a Vehicle while the drive unit of the motor vehicle.

Um bei automatisierten Getrieben einen optimalen Gangwechsel vornehmen zu können, muss der Eingriffspunkt bzw. Kisspoint der Kupplung, bei dem die Drehmomentübertragung von der Antriebseinheit auf die Antriebsräder aktiv einsetzt, bekannt sein. Da sich der Eingriffspunkt über die Lebensdauer eines Getriebes verlagern kann, ist eine kontinuierliche Überprüfung des aktuellen Eingriffspunktes der Kupplung und ggf. eine Adaption des Eingriffspunktes notwendig. Dadurch kann auch sichergestellt werden, dass trotz Serienstreuung auf Grund mechanischer Toleranzen der Eingriffpunkt genau angesteuert bzw. eingeregelt werden kann. Der Eingriffspunkt entspricht einem bestimmten Wert einer Kupplungsstellgröße, ab dem die aktive Momentenübertragung einsetzt. Dieser Wert bzw. diese Werte können in einem Kupplungskennfeld unter Berücksichtigung der Abhängigkeiten von Temperatur und Differenzdrehzahl hinterlegt sein.Around to make an optimal gear change on automated transmissions the engagement point or kisspoint of the coupling, in which the torque transmission from the drive unit active on the drive wheels, be known. There the point of contact over the life of a transmission is a continuous review the current point of engagement of the clutch and possibly an adaptation the intervention point necessary. It can also be ensured that, despite series production due to mechanical tolerances of the Engagement point can be precisely controlled or adjusted. Of the Engagement point corresponds to a specific value of a clutch control variable, from which the active torque transmission starts. This Value or these values can be in a clutch map taking into account the dependencies of Temperature and differential speed be deposited.

Aus dem Stand der Technik sind bereits verschiedenste Verfahren zur Adaption des Eingriffspunktes bekannt. So wird bei Fahrzeugen mit sequentiellmanuellen Getrieben des Herstellers BMW der Eingriffspunkt bzw. die entsprechende Kupplungskennlinie durch folgenden Verfahrensablauf adaptiert: Das Getriebe befindet sich anfangs in einer Neutraistellung, d. h. es ist kein Gang eingelegt. Des Weiteren ist die Kupplung vollständig geöffnet, wodurch die Antriebsseite der Kupplung, also die freie Getriebeeingangswelle stillsteht. Die Kupplung wird nun hydraulisch langsam geschlossen und dabei gleichzeitig die Drehzahl der Getriebeeingangswelle überwacht. Sobald der Drehzahlsensor auf der Abtriebsseite der Kupplung, also bei der Getriebeeingangswelle eine Drehzahl detektiert, wird der dazugehörige Druck, der gerade auf die Kupplung aufgebracht wird, als Eingriffspunkt im Steuergerät abgespeichert bzw. die dazugehörige Kupplungskennlinie adaptiert.Out The prior art are already a variety of methods for Adaptation of the engagement point known. So is in vehicles with sequential manual transmissions of the manufacturer BMW the point of intervention or the corresponding clutch characteristic curve by the following procedure adapted: the gearbox is initially in a neutral position, d. H. there is no gear engaged. Furthermore, the clutch fully open, reducing the drive side the clutch, so the free transmission input shaft is stationary. The Clutch is now closed hydraulically slowly and simultaneously monitors the speed of the transmission input shaft. As soon as the speed sensor on the output side of the clutch, so at the transmission input shaft detects a speed, the associated Pressure that is being applied to the clutch as an engagement point stored in the control unit or the associated Coupling characteristic adapted.

Da im Unterschied zu einer trockenen Kupplung bei einer sog. nassen Kupplung selbst im völlig geöffneten Zustand der Kupplung ein bestimmtes Schleppmoment übertragen wird und sich somit die freie Getriebeeingangswelle mit einer Eingangsdrehzahl mitdreht, ist ein derartiges Verfahren bei nassen Kupplungen nicht anwendbar.There in contrast to a dry coupling in a so-called wet Clutch even when fully opened Coupling a certain drag torque is transmitted and Thus, the free transmission input shaft with an input speed does not rotate, such a method is not in wet clutches applicable.

Insbesondere bei Fahrzeugen mit automatisierten Doppelkupplungsgetrieben können nasse Kupplungen verstärkt zum Einsatz kommen. Ein derartiges Doppelkupplungsgetriebe weist dabei gewöhnlich eine erste Getriebeeingangswelle auf, der eine erste Kupplung und Gangräder zugeordnet sind, und eine zweite Getriebeeingangswelle, der eine zweite Kupplung und weitere Gangräder zugeordnet sind. In einem derart ausgebildeten Doppelkupplungsgetriebe besteht ein Schaltvorgang zunächst in einem Einlegen des Zielgangs, was zum Beispiel über eine zugeordnete Schaltmuffe und eine mit dieser in Verbindung stehenden Synchronisiervorrichtung erfolgen kann, und in einem anschließenden gleichzeitigen Trennen der der Getriebeeingangswelle des aktiven Ganges zugeordneten Kupplung und einem Schließen der der Getriebeeingangswelle des Zielgangs zugeordneten Kupplung. Bei automatisierter Steuerung sind dabei relativ genaue Kenntnisse der Reibwerte der beiden Kupplungen erforderlich.Especially on vehicles with automated dual-clutch transmissions wet clutches are increasingly used. Such a thing Dual-clutch transmission usually has a first Transmission input shaft on which a first clutch and gear wheels are assigned, and a second transmission input shaft, a second Coupling and other gear wheels are assigned. In one such trained dual-clutch transmission is a switching operation first in an insertion of the target gear, what about for example an associated shift sleeve and one associated with this Synchronizing can be done, and in a subsequent simultaneous Disconnecting the transmission input shaft of the active gear assigned Clutch and a closing of the transmission input shaft the target gear associated clutch. With automated control are relatively accurate knowledge of the friction coefficients of the two clutches required.

So offenbart die DE 199 39 818 C1 ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs mit zwei Lastschaltkupplungen, bei dem der Eingriffspunkt einer offenen und lastfreien Kupplung während einer Betriebsweise des Fahrzeugs ermittelt wird, bei der die andere Kupplung geschlossen ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als Null ist. Hierbei wird die offene und lastfreie Kupplung schrittweise eingerückt und der Eingriffspunkt in Abhängigkeit von der zeitlichen Drehzahländerung der dieser Kupplung zugeordneten freien Getriebeeingangswelle ermittelt.So revealed the DE 199 39 818 C1 a method of controlling a powertrain of a vehicle having two powershift clutches, wherein the point of engagement of an open and no-load clutch during an operation of the vehicle is determined in which the other clutch is closed and the vehicle speed is greater than zero. Here, the open and load-free clutch is gradually engaged and determines the point of engagement in response to the speed change of the time associated with this clutch free transmission input shaft.

Weiter offenbart die EP 1 067 008 A1 ein Verfahren zur Kupplungskennlinienadaption eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes, wobei zunächst eine definierte Kupplungsstellkraft zum Schließen einer einer freien Getriebeeingangswelle zugeordneten Kupplung erzeugt wird und daraufhin eine einem Gang der freien Getriebeeingangswelle zugeordnete Synchronisiervorrichtung solange betätigt wird, bis sich eine vorgegebene Abweichung der freien Getriebeeingangswelle zur Antriebsdrehzahl aufgrund Schlupf eingestellt hat. Nach dem Lösen der Synchronisiervorrichtung wird ein Drehzahlgradient der freien Getriebeeingangswelle ermittelt und daraus ein übertragenes Drehmoment der der freien Getriebeeingangswelle zugeordneten Kupplung ermittelt. Schließlich wird die Kupplungskennlinie der der freien Getriebeeingangswelle zugeordneten Kupplung unter Verwendung der Werte der Kupplungsstellkraft und des zugeordneten übertragenen Drehmoments adaptiert.Next discloses the EP 1 067 008 A1 a method for clutch characteristic adaptation of an automated dual-clutch transmission, wherein first a defined clutch actuating force for closing a free transmission input shaft associated clutch is generated and then a gear of the free transmission input shaft associated synchronizing device is operated until a predetermined deviation of the free transmission input shaft to the input speed adjusted due to slip Has. After releasing the synchronizing device, a speed gradient of the free transmission input shaft is determined, and from this a transmitted torque of the clutch associated with the free transmission input shaft is determined. Finally, the clutch characteristic of the clutch associated with the free transmission input shaft is adapted using the values of the clutch actuating force and the associated transmitted torque.

Um die Genauigkeit bei der Bestimmung des Eingriffspunktes aus dem ermittelten übertragenen Drehmoment zu erhöhen, kann vor oder nach der Adaption ein Referenzdrehzahlgradient ermittelt werden. Auf diese Weise kann das auf die freie Getriebeeingangswelle wirkende Verlustmoment, sowie das aktuelle Reibmoment oder Schleppmoment berücksichtigt werden, wodurch dieses Verfahren relativ aufwendig ist.In order to increase the accuracy in the determination of the engagement point from the determined transmitted torque, a reference speed gradient can be determined before or after the adaptation. In this way, the force acting on the free transmission input shaft loss torque, as well as the current friction torque or drag torque can be taken into account, making this process relatively is expensive.

Schließlich offenbart die DE 103 08 517 A1 ein weiteres Verfahren zur Kupplungskennlinienadaption eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes bei laufendem Motor. Hierbei wird in einem ersten Schritt eine Kupplungsstellkraft mit einem definierten Wert an einer einer freien Getriebeeingangswelle zugeordneten Kupplung erzeugt. Sobald die Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle gleich der Motordrehzahl ist, wird eine einem Gang der feien Getriebeeingangswelle zugeordnete Synchronisiervorrichtung mit einem zunehmenden Wert einer Synchronisierstellgröße betätigt. Anschließend wird derjenige Wert der Synchronisierstellgröße, bei dem sich die Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle von der Motordrehzahl aufgrund Schlupf ablöst, ermittelt und dieser Wert dem definierten Wert der Kupplungsstellgröße zugeordnet.Finally, the reveals DE 103 08 517 A1 Another method for clutch characteristic adaptation of an automated dual-clutch transmission with the engine running. Here, in a first step, a clutch actuating force having a defined value is generated on a clutch associated with a free transmission input shaft. As soon as the speed of the free transmission input shaft is equal to the engine speed, a synchronizing device associated with a gear of the first transmission input shaft is operated with an increasing value of a synchronizing manipulated variable. Subsequently, that value of the synchronizing manipulated variable at which the rotational speed of the free transmission input shaft separates from the motor rotational speed due to slip is determined and this value is assigned to the defined value of the clutch actuating variable.

Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein alternatives Verfahren zur Ermittlung des Eingriffspunktes einer Kupplung eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebe anzugeben, das in der Lage ist mit geringem zeitlichen Aufwand den Eingriffspunkt der Kupplung sowohl zu adaptieren, als auch einzulernen. Um am Bandende so wenig Zeit wie möglich zu benötigen, soll bei Anwendung des Algorithmus zum Einlernen der Eingriffspunkte der Kupplungen mit wenigen Verfahrensabläufen ermittelt werden, ohne eine aufwändige iterative Annäherung durchführen zu müssen. Darüber hinaus soll das Verfahren sowohl im Stand, als auch während der Fahrt anwendbar sein.task The invention is now an alternative method of detection the point of engagement of a clutch of an automated dual-clutch transmission indicate that is able to with little time Both to adapt and teach-in point of engagement of the coupling. To spend as little time as possible at the end of the tape, should when applying the algorithm for teaching the intervention points the couplings determined with a few procedures without an elaborate iterative approach to have to perform. Furthermore the procedure should be both in the state, as well as during the Ride applicable.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.These The object is achieved by a method according to claim 1. Advantageous developments emerge from the dependent Claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Ermittlung des Eingriffspunktes einer zumindest nahezu geöffneten Kupplung eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes wird bei laufender Antriebseinheit vorgenommen und umfasst folgende – zeitlich aufeinander folgende – Verfahrensschritte:

  • (a) Betätigung einer einem Gang einer freien Getriebeeinhangswelle zugeordneten Synchronisiervorrichtung mit einer vorgegebenen Synchronisierstellkraft zum Ansynchronisieren dieses Gangs,
  • (b) Warten bis sich eine vorgegebene Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebewelle und der Antriebsdrehzahl eingestellt hat,
  • (c) Betätigung einer dieser freien Getriebeeingangswelle zugeordneten Kupplung mit einem zunehmenden Wert einer Kupplungsstellgröße,
  • (d) Ermitteln desjenigen Wertes der Kupplungsstellgröße, bei dem sich die Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl der freien Getriebewelle und der Drehzahl der Antriebseinheit zur vorher eingestellten Drehzahldifferenz ändert,
  • (e) Speichern der ermittelten Kupplungsstellgröße als Eingriffspunkt dieser Kupplung.
The method according to the invention for determining the point of engagement of an at least virtually open clutch of an automated dual-clutch transmission is carried out while the drive unit is running and comprises the following steps, which are consecutive in terms of time:
  • (a) actuating a synchronizing device associated with a gear of a free transmission hitch shaft with a predetermined synchronizing force for synchronizing this gear,
  • (b) Wait until a predetermined differential speed between the speed of the free transmission shaft and the input speed has been set,
  • (c) actuating a clutch associated with said free transmission input shaft with an increasing value of a clutch manipulated variable,
  • (d) determining the value of the clutch control variable at which the speed difference between the speed of the free transmission shaft and the speed of the drive unit changes to the previously set speed difference,
  • (E) storing the determined clutch manipulated variable as an engagement point of this clutch.

Ist der Eingriffspunkt bekannt, kann in Abhängigkeit davon eine Adaption des bisher für den momentanen Zustand als Eingriffspunkt gespeicherten Wertes der Kupplungsstellgröße erfolgen. Zusätzlich kann in Abhängigkeit vom ermittelten Eingriffspunkt eine Adaption der Kupplungskennlinie vorgenommen werden.is the engagement point known, depending on it an adaptation of the former for the current state as Point of intervention stored value of the clutch control variable respectively. In addition, depending on the determined engagement point made an adaptation of the clutch characteristic become.

Dieses Verfahren kann einfach und kostengünstig realisiert werden, da keine zusätzlichen Hardware-Komponenten im Fahrzeug verbaut werden müssen.This Method can be realized easily and inexpensively, There are no additional hardware components in the vehicle must be installed.

Wie bereits eingangs erwähnt, handelt es sich bei dem Eingriffspunkt der Kupplung um denjenigen Wert der Kupplungsstellgröße, bei dem die aktive Drehmomentübertragung von der Antriebseinheit auf die Antriebsräder einsetzt.As already mentioned above, it is at the point of intervention the clutch by the value of the clutch control variable, in which the active torque transmission from the drive unit the drive wheels used.

Voraussetzung für die Durchführung des Verfahrens ist, dass sich zumindest die Kupplung desjenigen Teilgetriebes, dessen Eingriffspunkt ermittelt bzw. adaptiert werden soll, in einer derartigen offenen Stellung befindet, bei der keine Momentenübertragung mit Ausnahme des Schleppmoments stattfindet. Die auf die Kupplung einwirkende Kupplungsstellgröße zum Schließen der Kupplung sollte also wesentlich unter demjenigen Wert der Kupplungsstellgröße liegen, bei dem der Eingriffspunkt dieser Kupplung erreicht ist. Weiter sollte sich das entsprechende Teilgetriebe dieser Kupplung in Neutralstellung befinden, also kein Gang eingelegt sein.requirement for the conduct of the procedure is that at least the clutch of that sub-transmission, the point of engagement be determined or adapted in such an open Position is located at the no torque transmission with Exception of the drag torque takes place. The acting on the clutch Clutch control variable for closing the Coupling should therefore be much lower than the value of the clutch actuator lie where the point of engagement of this clutch is reached. Next should be the corresponding part of this clutch are in neutral position, so no gear to be engaged.

Das gerade nicht für die Ermittlung bzw. Adaption benötigte Teilgetriebe kann sich ebenfalls in Neutralstellung befinden und die dazugehörige Kupplung offen sein. Dies würde bedeuten, dass während der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung des Eingriffspunktes der inaktiven Kupplung keine aktive Momentenübertragung der Antriebseinheit auf die Antriebsräder stattfindet – das Fahrzeug sich also im Leerlauf befindet.The just not needed for the determination or adaptation Partial gear can also be in neutral position and the associated clutch should be open. This would mean that during the implementation of the method according to the invention to determine the point of engagement of the inactive clutch no active torque transmission of the drive unit to the Drive wheels takes place - the vehicle itself ie idle.

Alternativ kann sich das gerade nicht für Ermittlung des Eingriffspunktes einer Kupplung benötigte Teilgetriebe aber auch in jeder anderen Stellung befinden, bei der eine Momentenübertragung der Antriebseinheit über die entsprechend aktive bzw. geschlossene Kupplung und der mit dieser Kupplung in Verbindung stehenden Getriebeeingangswelle in Abhängigkeit vom eingelegten Gang auf die Antriebsräder stattfindet. Vorteilhafterweise kann das erfindungsgemäße Verfahren auch im Stillstand des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden.alternative This can not be just for determining the point of intervention a clutch required partial transmission but also in each another position, in which a torque transmission the drive unit via the corresponding active or closed Clutch and the transmission input shaft associated with this clutch depending on the gear engaged on the drive wheels takes place. Advantageously, the inventive Method also performed at a standstill of the motor vehicle become.

Vorteilhafterweise kann als weitere Voraussetzung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgegeben werden, dass sich das Kraftfahrzeug in einer quasistationären Betriebsweise befindet. Dies bietet den Vorteil, dass bei einer Ermittlung des Eingriffspunktes keine Korrekturen aufgrund einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsphase vorgenommen werden müssen.Advantageously, as further advance set for implementing the method according to the invention that the motor vehicle is in a quasi-stationary mode of operation. This offers the advantage that no corrections due to an acceleration or deceleration phase have to be made when determining the engagement point.

Sind alle Voraussetzungen zur Ermittlung des Eingriffspunktes einer Kupplung erfüllt, wird zu Beginn die einem vorgegebenen Gang der freien, d. h. der momentan nicht in die Kraftübertragung eingebundenen Getriebeeingangswelle zugeordnete Synchronisiervorrichtung mit einer vorgegebenen Synchronisierstellkraft zum Ansynchronisieren dieses Gangs betätigt. Unter einem Ansynchronisieren wird ein derartiges Ansteuern der Synchronisiervorrichtung verstanden, bei der ein Schalten des betreffenden Gangs, also ein Einlegen dieses Gangs noch nicht ermöglicht wird.are all requirements for determining the point of engagement of a clutch is met, is the beginning of a predetermined course of free, d. H. currently not in the power transmission integrated transmission input shaft associated synchronizer with a predetermined Synchronisierstellkraft for Ansynchronisieren this gear operated. Under a synchronization is a understood such driving the synchronizer, at the switching of the respective gear, so inserting this Gangs is not yet possible.

Durch das Ansynchronisieren wird eine diesem Gang zugeordnete Schaltstange in Richtung dieses Gangs bewegt. Dadurch findet eine derartige Drehzahlanpassung der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle zur Antriebsdrehzahl statt, die zu einem Erreichen einer vorgegebenen Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle und der Drehzahl der Antriebseinheit führt. Die Differenzdrehzahl ist dadurch vorgegeben, dass durch das Ansynchronisieren eines Gangs die Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle in einem von diesem Gang abhängigen Drehzahlverhältnis zur Antriebsdrehzahl steht.By the synchronization is a shift rod associated with this gear moved in the direction of this corridor. As a result, finds such a speed adjustment the speed of the free transmission input shaft to the drive speed instead of reaching a given differential speed between the speed of the free transmission input shaft and the speed the drive unit leads. The differential speed is thereby specified that by synchronizing a gear, the speed the free transmission input shaft in a dependent of this gear Speed ratio to the drive speed is.

Sobald sich die durch den ansynchronisierten Gang vorgegebene Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle und der Antriebsdrehzahl eingestellt hat, wird die dieser Getriebeeingangswelle zugeordnete Kupplung mit einem zunehmenden Wert einer Kupplungsstellgröße betätigt, d. h. die Kupplung wird nun langsam geschlossen. Vorteilhafter weise handelt es sich um eine hydraulisch betätigbare Kupplung und bei der Kupplungsstellgröße somit um einen entsprechenden Hydraulikdruck zum Erzeugen einer entsprechend zunehmenden Kupplungskraft. Alternativ kann es sich auch um eine elektrisch aktuierbare Kupplung handeln.As soon as the preset by the ansynchronisierten gear differential speed between the speed of the free transmission input shaft and the input speed has set, which is assigned to this transmission input shaft Clutch actuated with an increasing value of a clutch manipulated variable, d. H. The clutch is now closed slowly. Advantageously it is a hydraulically actuated clutch and at the Kupplungsstellgröße thus by one corresponding hydraulic pressure for generating a correspondingly increasing Coupling force. Alternatively, it can also be an electric Actuatable coupling act.

Erreicht die Kupplung den Eingriffspunkt bzw. Kisspoint, reicht die Kraft auf die Synchronisiereinrichtung nicht mehr aus, um die Synchrondrehzahl bzw. die vorgegebene Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle und der Antriebsdrehzahl aufrecht zu erhalten. Die Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle bewegt sich in Richtung der Antriebsdrehzahl. Der dazugehörige aktuelle Wert der Kupplungsstellgröße wird nun ermittelt und kann dann als Eingriffspunkt dieser Kupplung gespeichert werden.Reached the clutch the engagement point or Kisspoint, the force is sufficient on the synchronizer is no longer sufficient to the synchronous speed or the predetermined differential speed between the speed of the free Transmission input shaft and the drive speed to maintain. The speed of the free transmission input shaft moves in the direction the drive speed. The associated current value of Clutch control variable is now determined and can then stored as the point of engagement of this clutch.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann derjenige Wert der Kupplungsstellgröße, bei dem sich die Drehzahldifferenz der freien Getriebeeingangswelle zur Antriebsdrehzahl ändert, derart ermittelt werden, dass kontinuierlich die aktuelle Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle und der Antriebsdrehzahl ermittelt wird. Weicht die ermittelte aktuelle Differenzdrehzahl von der vorgegebenen Differenzdrehzahl ab, wird der aktuell vorliegende Wert der Kupplungsstellgröße ermittelt. In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der vorliegende Wert der Kupplungsstellgröße erst dann ermittelt, wenn die ermittelte aktuelle Differenzdrehzahl um einen vorgegebenen Differenzdrehzahl-Abstandswert von der vorgegebenen Differenzdrehzahl abweicht.In an advantageous embodiment of the invention can that value the clutch actuator, at which the speed difference the free transmission input shaft to the drive speed changes, so be determined that continuously the current differential speed between the speed of the free transmission input shaft and the input speed is determined. Dips the determined current differential speed from the predetermined differential speed, the currently available Value of the clutch control variable determined. In a advantageous embodiment, the present value of the clutch control variable only determined when the determined difference speed difference by a predetermined differential speed distance value from the predetermined differential speed differs.

Alternativ kann derjenige Wert der Kupplungsstellgröße, bei dem sich die Drehzahldifferenz der freien Getriebeeingangswelle zur Antriebsdrehzahl ändert, auch derart ermittelt werden, dass kontinuierlich der Gradient der aktuellen Differenzdrehzahl ermittelt wird. Solange der Kisspoint noch nicht erreicht ist, sollte die Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle und der Abtriebsdrehzahl konstant sein. Dementsprechend ist der Gradient der Differenzdrehzahl Null. Erst wenn sich die aktuelle Differenzdrehzahl ändert, ändert sich auch der Wert des Gradienten der Differenzdrehzahl und nimmt einen von Null verschiedenen Wert an. Wird ein Gradient der aktuellen Differenzdrehzahl ermittelt, dessen Wert ungleich Null ist, wird der dazugehörige Wert der Kupplungsstellgröße ermittelt, als Eingriffspunkt dieser Kupplung gespeichert und für die Adaption der entsprechenden Kupplungskennlinie herangezogen.alternative can that value of the clutch control variable, at the speed difference of the free transmission input shaft changes to the drive speed, also be determined in such a way that continuously the gradient of the current differential speed is determined. As long as the Kisspoint is not reached, should the differential speed between the speed of the free transmission input shaft and the output speed be constant. Accordingly, the Gradient of the differential speed zero. Only when the current If the differential speed changes, so does the Value of the gradient of the differential speed and takes one from zero different value. Becomes a gradient of the current differential speed whose value is not equal to zero, becomes the corresponding one Value of the clutch control variable determined as the point of engagement stored this coupling and for the adaptation of the corresponding Coupling characteristic used.

Sobald derjenige Wert der Kupplungsstellgröße ermittelt ist, bei dem sich die Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl der freien Getriebewelle und der Drehzahl der Antriebseinheit zur vorher eingestellten Drehzahldifferenz ändert, wird die Kupplung durch Wegnahme der Kupplungsstellkraft wieder geöffnet und/oder die vorgegebene Synchronisierstellkraft wieder zurückgenommen, so dass die Schaltmuffe wieder in die Neutraistellung zurückgezogen wird.As soon as the value of the clutch control variable determined is, in which the speed difference between the speed of free transmission shaft and the speed of the drive unit to previously adjusted speed difference, the clutch is through Removal of Kupplungsstellkraft reopened and / or the predetermined synchronizing force is withdrawn, so that the shift sleeve is retracted back to the neutral position.

Das beschriebene Verfahren, das in Form eines Algorithmus in einem Steuergerät, vorzugsweise in einem Getriebesteuergerät des Kraftfahrzeugs hinterlegt sein kann, bietet somit auf einfache Weise die Möglichkeit, bei sog. nassen Kupplungen eines Doppelkupplungsgetriebes den Kisspoint bzw. Eingriffspunkt einer inaktiven Kupplung kontinuierlich zu bestimmen und die Kupplungskennlinie zu adaptieren.The described method, which takes the form of an algorithm in a control unit, preferably in a transmission control unit of the motor vehicle can be stored, thus providing a simple way of in so-called wet clutches of a dual-clutch transmission the Kisspoint or engagement point of an inactive coupling to determine continuously and to adapt the clutch characteristic.

Die Zusatzbelastung der Synchronisiereinheit ist relativ gering, da zum einen das Kraftniveau relativ niedrig gehalten wird, und zum anderen deshalb, weil der Vorgang jederzeit sofort abgebrochen werden kann, wenn die gewünschte Drehzahlreaktion auf die freie Getriebeeingangswelle dieses Teilgetriebes eintritt.The additional load of Synchronisierein unit is relatively low, since on the one hand the force level is kept relatively low, and on the other hand, because the process can be stopped at any time immediately when the desired speed response to the free transmission input shaft of this sub-transmission occurs.

Um eine ausreichende Auslegungsreserve zur Verfügung zu haben, sollten in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die den größeren Gängen zugeordneten Synchronisiereinheiten verwendet werden.Around to have sufficient design reserve available should in an advantageous embodiment of the invention, the larger gears associated synchronization units be used.

Die Erfindung wird nun anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigtThe Invention will now be described with reference to the following embodiment again explained in more detail. It shows

1 einen vereinfachten Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kupplungskennlinienadaption eines Doppelkupplungsgetriebes mit nassen Kupplungen und 1 a simplified flow chart of the inventive method for clutch characteristic adaptation of a dual-clutch transmission with wet clutches and

2 zeitliche Verläufe von Drehzahlen und Momente bei einer Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 time profiles of speeds and moments in an application of the method according to the invention.

Die 1 zeigt einen vereinfachten Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Adaption des Kupplungsanlegepunktes bzw. des Eingriffspunkts eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes eines Fahrzeugs bei laufender Antriebseinheit gemäß der Erfindung.The 1 shows a simplified flowchart of the inventive method for adapting the clutch application point or the point of engagement of an automated dual-clutch transmission of a vehicle while the drive unit according to the invention.

Bei dem Doppelkupplungsgetriebe handelt es sich um ein herkömmliches Doppelkupplungsgetriebe, wie es bspw. aus der DE 103 08 517 A1 bekannt ist.In the dual-clutch transmission is a conventional dual-clutch transmission, such as, for example, from the DE 103 08 517 A1 is known.

Das Ablaufdiagramm beginnt im Schritt 10, indem überprüft wird, ob im normalen Fahrbetrieb mit laufender Antriebseinheit ein quasistationärer Betriebszustand qsB des Fahrzeugs, also keine dynamische Beschleunigungs- oder Verzögerungsphase vorliegt und gegebenenfalls weitere Bedingungen, wie etwa die Einhaltung eines bestimmten Temperaturfensters T erfüllt sind. In diesem Betriebszustand überträgt die sog. aktive Kupplung das Antriebsmoment, während die zweite Kupplung nahezu vollständig geöffnet ist und kein wesentliches Moment überträgt. Unter der Voraussetzung, dass es sich bei den beiden Kupplungen des Doppelkupplungsgetriebes um sog. nasse Kupplungen handelt, wird trotz vollständig geöffneter passiver Kupplung ein Schleppmoment übertragen, wodurch die Getriebeeingangswelle des inaktiven Teilgetriebes sich in etwa mit der Drehzahl der Antriebseinheit, mitdreht.The flowchart begins in step 10 in that a quasi-steady-state operating state qsB of the vehicle, ie no dynamic acceleration or deceleration phase, is present during normal driving operation with the drive unit running, and if necessary, further conditions, such as compliance with a specific temperature window T, are fulfilled. In this operating state, the so-called active clutch transmits the drive torque, while the second clutch is almost completely open and does not transmit any significant torque. Assuming that the two clutches of the dual-clutch transmission are so-called wet clutches, a drag torque is transmitted in spite of the fully opened passive clutch, as a result of which the transmission input shaft of the inactive partial transmission rotates approximately at the speed of the drive unit.

In einer speziellen Ausführung des Ablaufs kann sich das Fahrzeug im Leerlauf befinden und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in etwa Null sein. Leerlauf des Fahrzeugs liegt vor, wenn beide Kupplungen des Doppelkupplungsgetriebes nahezu vollständig geöffnet sind und kein wesentliches Moment übertragen wird. In diesem Fall drehen sich aufgrund des übertragenen Schleppmoments bei geöffneten Kupplungen beide Teilgetriebe in etwa mit Antriebsdrehzahl, hier also mit Leerlaufdrehzahl.In a special embodiment of the process may be the vehicle idle and the speed of the vehicle is about Be zero. Idling of the vehicle is present when both clutches of the dual-clutch transmission almost completely open are and no essential moment is transmitted. In this Case rotate due to the transmitted drag torque with open clutches both partial transmissions with about Drive speed, here with idle speed.

Ist zumindest eine der Bedingungen qsB oder T nicht erfüllt, wird das Ablaufdiagramm im Schritt 60 beendet. Sind jedoch die genannten Voraussetzungen zum Starten der Eingriffspunktermittlung der inaktiven Kupplung erfüllt, wird im Schritt 20 eine einem Gang der inaktiven Getriebeeingangswelle zugeordnete Synchronisiervorrichtung mit einer konstant vorgegebenen Synchronisierstellkraft F_S betätigt, die derart vorgegeben wird, dass lediglich ein Ansynchronisieren des entsprechenden Gangs vorgenommen wird, jedoch nicht in den Gang geschaltet wird. Vorteilhafterweise wird dabei eine einem größeren Gang zugeordnete Synchronisiervorrichtung betätigt. Für den Fall der Anwendung des Ablaufs im Leerlauf sind sinngemäß beide Getriebeeingangswellen inaktiv.If at least one of the conditions qsB or T is not met, the flowchart in step 60 completed. However, if the stated conditions for starting the engagement point determination of the inactive clutch are met, in step 20 a synchronizing device associated with a gear of the inactive transmission input shaft is actuated with a constant predetermined synchronizing force F_S, which is predetermined such that only a synchronization of the corresponding gear is performed, but is not switched into gear. Advantageously, while a larger gear associated synchronizer is actuated. In the case of the application of the procedure in idle mutatis mutandis both transmission input shafts are inactive.

Sobald durch die vorgegebene Synchronisierstellkraft ein Ansynchronisieren stattfindet und sich ein entsprechendes Synchronmoment eingestellt hat, reißt die Drehzahl dieser Getriebeeingangswelle von der Antriebsdrehzahl ab und es stellt sich eine aufgrund des ansynchronisierten Gangs vorgegebene Differenzdrehzahl DIFF zwischen der Drehzahl der Antriebseinheit und der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle ein.As soon as Ansynchronisieren by the predetermined Synchronisierstellkraft takes place and set a corresponding synchronous torque has, the speed of this transmission input shaft ruptures from the drive speed from and it turns one due to the ansynchronisierten Gangs predetermined differential speed DIFF between the speed of Drive unit and the speed of the free transmission input shaft one.

Sobald sich diese vorgegebene Differenzdrehzahl DIFF eingestellt hat, was im Schritt 30 überwacht wird, wird im nächsten Schritt 40 des Ablaufdiagramms die dieser freien Getriebeeingangswelle zugeordnete Kupplung mit einem zunehmenden Wert F_K steigend einer Kupplungsstellgröße, betätigt. Durch den zunehmenden Wert der Kupplungsstellgröße F_K steigend wird die Kupplung langsam in Richtung Schließstellung bewegt, wodurch das übertragene Drehmoment M_K dieser Kupplung kontinuierlich ansteigt.Once this predetermined differential speed DIFF has been set, which in step 30 is monitored, in the next step 40 of the flowchart of this free transmission input shaft associated clutch with an increasing value F_K increasing a Kupplungsstellgröße operated. As a result of the increasing value of the clutch actuating variable F_K, the clutch is slowly moved in the direction of the closed position, as a result of which the transmitted torque M_K of this clutch increases continuously.

Während der Wert der Kupplungsstellgröße F_K steigend schrittweise erhöht wird, wird durch eine entsprechenden Auswertung derjenige Wert der Kupplungsstellgröße ermittelt, bei dem sich die aktuelle Differenzdrehzahl diff zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle und der Drehzahl der Antriebseinheit ändert. Dazu wird kontinuierlich der aktuelle Wert diff der Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle der Drehzahl der Antriebseinheit überwacht. Sobald der aktuelle Wert diff der Differenzdrehzahl nicht mehr mit der vorgegebenen Differenzdrehzahl DIFF übereinstimmt, da der Eingriffspunkt der Kupplung erreicht ist, wird der aktuell vorliegende Wert der Kupplungsstellgröße F_K kp ermittelt, als Eingriffspunkt dieser Kupplung gespeichert und in Abhängigkeit davon die Kupplungskennlinie dieser Kupplung adaptiert (= A_KL). Anschließend wird der Adaptionsvorgang im Schritt 60 beendet.While the value of the clutch control variable F_K is incrementally increased, the value of the clutch control variable at which the actual differential speed diff between the rotational speed of the free transmission input shaft and the rotational speed of the drive unit changes is determined by a corresponding evaluation. For this purpose, the current value diff of the differential rotational speed between the rotational speed of the free transmission input shaft and the rotational speed of the drive unit is continuously monitored. As soon as the current value diff of the differential speed no longer coincides with the predetermined differential speed DIFF, since the point of engagement of the clutch achieved is, the currently present value of the clutch control variable F_K kp is determined, stored as an engagement point of this clutch and adapted in response to the clutch characteristic of this clutch (= A_KL). Subsequently, the adaptation process in step 60 completed.

Dieses hier dargestellte Ausführungsbeispiel stellt nur eine einfache Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens dar. Es sind jedoch auch andere Ausführungen für die Ermittlung desjenigen Wertes der Kupplungsstellkraft, bei dem sich die aktuelle Differenzdrehzahl zwischen der Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle und der Drehzahl der Antriebseinheit ändert, denkbar.This illustrated embodiment provides only a simple Variant of the method according to the invention. However, there are other designs for the Determining the value of the clutch actuating force, in which the current differential speed between the speed of the free Transmission input shaft and the speed of the drive unit changes, conceivable.

In 2 ist ein Diagramm dargestellt, in dem die wesentlichen Drehzahlen n und Momente M über die Zeit t bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt sind. Die durchgezogene Linie nMot zeigt die Drehzahl der Antriebseinheit, die aufgrund eines quasistationären Betriebszustands des Fahrzeug über die gesamte Zeit t konstant ist. Die grob gestrichelte Linie nGW zeigt die Drehzahl derjenigen freien Getriebeeingangswelle, deren Kupplungs-Eingriffspunkt bestimmt werden soll. Die durchgezogene Linie M_S zeigt den Verlauf des durch den Ansynchronisiervorgang der entsprechenden Synchronisiervorrichtung erzeugten Synchronmoments. Die fein gestrichelte Linie M_K zeigt den Verlauf des durch die kontinuierlich angesteuerte Kupplung übertragenen Drehmoments bzw. Kupplungsmoment derjenigen (inaktiven) Kupplung, deren Eingriffspunkt ermittelt bzw. adaptiert werden soll.In 2 a diagram is shown in which the essential rotational speeds n and moments M are shown over the time t when carrying out the method according to the invention. The solid line nMot shows the rotational speed of the drive unit, which is constant over the entire time t due to a quasi-stationary operating state of the vehicle. The roughly dashed line nGW shows the rotational speed of that free transmission input shaft whose clutch engagement point is to be determined. The solid line M_S shows the course of the synchronous torque generated by the Ansynchronisiervorgang the corresponding synchronizing. The finely dashed line M_K shows the course of the transmitted by the continuously driven clutch torque or clutch torque of that (inactive) clutch whose point of engagement is to be determined or adapted.

Zu Beginn des erfindungsgemäßen Ermittlungs- bzw. Adaptionsverfahrens wird trotz vollständig geöffneter Kupplung ein Schleppmoment Ms übertragen, wodurch die Getriebeeingangswelle des inaktiven Teilgetriebes sich zumindest in etwa mit der Antriebsdrehzahl nMot der Antriebseinheit mitdreht. Somit ist die Drehzahl der freien Getriebeeingangswelle nGW nahezu identisch mit der Antriebsdrehzahl nMot.To Beginning of the invention or Adaptation method is despite fully open Coupling transmitted a drag torque Ms, causing the transmission input shaft of the inactive subtransmission at least approximately at the drive speed nMot the drive unit rotates. Thus, the speed of the free Transmission input shaft nGW almost identical to the drive speed Mot.

Zum Zeitpunkt t1 wird die einem Gang der freien Getriebeeingangswelle zugeordnete Synchronisiervorrichtung mit einer vorgegebenen und konstanten Synchronisierstellkraft zum Ansynchronisieren des entsprechenden Gangs betätigt. Dadurch wird ein konstantes Synchronmoment M_S erzeugt, wodurch sich die Drehzahl nGW der Getriebeeingangswelle von der Drehzahl der Antriebseinheit nMot entfernt. In Abhängigkeit von der Übersetzung des ansynchronisierten Gangs stellt sich eine Differenzdrehzahl DIFF ein, welche vorerst konstant gehalten wird.To the Time t1 becomes the one gear of the free transmission input shaft associated synchronizer with a given and constant synchronizing force for synchronizing the corresponding Gang operated. This will be a constant synchronous torque M_S generated, resulting in the speed nGW of the transmission input shaft removed from the speed of the drive unit nMot. Dependent on from the translation of the ansynchronized gear a differential speed DIFF, which kept constant for the time being becomes.

Hat sich die vorgegebene Differenzdrehzahl DIFF eingestellt, wird zum Zeitpunkt t2 die dieser Getriebeeingangswelle zugeordnete Kupplung mit einem zunehmenden Wert einer entsprechenden Kupplungsstellgröße betätigt. Mit zunehmendem Wert der Kupplungsstellgröße nähert sich die Kupplung ihrer Schließstellung und analog dazu erhöht sich das von der Kupplung übertragene Kupplungsmoment M_K. Sobald das übertragene Kupplungsmoment M_K das entgegen wirkende Synchronmoment M_S übersteigt, vgl. Zeitpunkt t3, kann die Synchronvorrichtung die vorgegebene Differenzdrehzahl DIFF nicht mehr halten. Die Drehzahl nGW der Getriebeeingangswelle nähert sich wieder der Abtriebsdrehzahl nMot der Antriebseinheit an, die aktuelle Differenzdrehzahl entspricht nicht mehr der vorgegebenen Differenzdrehzahl DIFF.Has If the preset differential speed DIFF is set, becomes Time t2 assigned to this transmission input shaft coupling with an increasing value of a corresponding clutch manipulated variable actuated. With increasing value of the clutch control variable The clutch approaches its closed position and, analogously, that transmitted by the clutch increases Clutch torque M_K. Once the transmitted clutch torque M_K exceeds the counteracting synchronizing moment M_S, see. Time t3, the synchronous device, the predetermined No longer keep differential speed DIFF. The speed nGW of the transmission input shaft the output speed nMot of the drive unit approaches again on, the current differential speed no longer corresponds to the specified Differential speed DIFF.

Um Schäden des Teilgetriebes zu vermeiden, wird unmittelbar, nachdem die Änderung der Differenzdrehzahl festgestellt und der entsprechende Wert der Kupplungsstellgröße ermittelt wurde, zum Zeitpunkt t4 sowohl die Kupplungsstellgröße, wie auch die Synchronisierstellkraft auf die Synchronisiervorrichtung zurückgenommen. Dadurch fällt das Synchronmoment wieder auf Null, und das Kupplungsmoment geht wieder Richtung Schleppmoment Ms. Aufgrund des Schleppmoments nähert sich die Drehzahl nGW der freien Getriebeeingangswelle wieder der Abtriebsdrehzahl nMot der Antriebseinheit an.Around Damage to the gear unit is avoided immediately, after the change in the differential speed detected and the corresponding value of the clutch manipulated variable was determined, at time t4 both the clutch control variable, as well as the synchronizing force on the synchronizer withdrawn. This drops the synchronous torque back to zero, and the clutch torque goes back to drag torque Ms. Due to the drag torque, the speed approaches nGW the free transmission input shaft again the output speed nMot the drive unit.

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Claims (10)

Verfahren zur Ermittlung des Eingriffspunktes einer Kupplung eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes eines Fahrzeugs bei laufender Antriebseinheit mit folgenden Verfahrensschritten: (a) Betätigung einer einem Gang einer freien Getriebeeinhangswelle zugeordneten Synchronisiervorrichtung mit einer vorgegebenen Synchronisierstelikraft (F_S) zum Ansynchronisieren dieses Gangs, (b) Warten bis sich eine vorgegebene Differenzdrehzahl (DIFF) zwischen der Drehzahl (nGW) der freien Getriebewelle und der Antriebsdrehzahl (nMot) eingestellt hat, (c) Betätigung einer dieser freien Getriebeeingangswelle zugeordneten Kupplung mit einem zunehmenden Wert einer Kupplungsstellgröße (F_K_steigend), (d) Ermitteln desjenigen Wertes der Kupplungsstellgröße (F_K_kp), bei dem sich die Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl (nGW) der freien Getriebewelle und der Drehzahl (nMOT) der Antriebseinheit zur vorher eingestellten Drehzahldifferenz (DIFF) ändert. (e) Speichern der ermittelten Kupplungsstellgröße (F_K_kp) als Eingriffspunkt dieser Kupplung.Method for determining the point of intervention of a Clutch of an automated dual-clutch transmission of a vehicle with running drive unit with the following process steps: (A) Actuation of a gear of a free Getriebeeinhangswelle associated synchronizer with a given Synchronisierstelikraft (F_S) to synchronize this gear, (b) Wait until a predetermined differential speed (DIFF) between the speed (nGW) of the free transmission shaft and the input speed (nMot) Has, (C) actuation of one of these free transmission input shaft associated clutch with an increasing value of a Kupplungsstellgröße (F_K_steigend) (d) determining the value of the clutch control variable (F_K_kp), where the speed difference between the speed (nGW) of the free gear shaft and the speed (nMOT) of the drive unit to previously set speed difference (DIFF) changes. (E) Saving the determined clutch control variable (F_K_kp) as an engagement point of this coupling. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich bei der Ermittlung des Eingriffspunktes der Kupplung das Fahrzeug im Leerlauf (LL) befindet.Method according to claim 1, characterized in that that in determining the point of engagement of the coupling the Vehicle is idle (LL). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung des Eingriffspunktes die Geschwindigkeit des Fahrzeugs annähernd Null ist (v = 0).Method according to claim 1 or 2, characterized that when determining the point of engagement, the speed of the vehicle is approximately zero (v = 0). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Synchronisierstellkraft (F_S) konstant ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined synchronizing force (F_S) is constant. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenzdrehzahl (DIFF) in Abhängigkeit vom ansynchronisierten Gang der freien Getriebeeingangswelle vorgegeben ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the differential speed (DIFF) in dependence specified by the ansynchronisierten gear of the free transmission input shaft is. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplungsstellgröße (F_K_steigend) ein Hydraulikdruck oder ein Kupplungsweg zur Betätigung der Kupplung ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Kupplungsstellgröße (F_K_steigend) a hydraulic pressure or a clutch travel for actuation the clutch is. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass derjenige Wert der Kupplungsstellgröße (F_K_kp), bei dem sich die Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl (nGW) der freien Getriebeeingangswelle und der Drehzahl (nMot) der Antriebseinheit zur vorher eingestellten Drehzahldifferenz (DIFF) ändert, derart ermittelt wird, dass kontinuierlich die aktuelle Differenzdrehzahl (diff) ermittelt wird, und bei einer Abweichung der aktuellen Differenzdrehzahl (diff) von der vorgegebenen Differenzdrehzahl (DIFF) der aktuelle Wert der Kupplungsstellgröße (F_K_kp) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the value of the clutch control variable (F_K_kp), where the speed difference between the speed (nGW) the free transmission input shaft and the speed (nMot) of the drive unit changes to the previously set speed difference (DIFF), is determined such that continuously the current differential speed (diff) is determined, and at a deviation of the current differential speed (diff) from the preset differential speed (DIFF) the current value the clutch control variable (F_K_kp) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass derjenige Wert der Kupplungsstellgröße (F_K_kp), bei dem sich die Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl (nGW) der freien Getriebeeingangswelle und der Drehzahl (nMot) der Antriebseinheit zur vorher eingestellten Drehzahldifferenz (DIFF) ändert, derart ermittelt wird, dass kontinuierlich der Gradient der aktuellen Differenzdrehzahl (diff) ermittelt wird, und bei einem Gradient der aktuellen Differenzdrehzahl (diff), der ungleich Null ist, der aktuelle Wert der Kupplungsstellgröße (F_K_kp) ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the value of the clutch control variable (F_K_kp), where the speed difference between the speed (nGW) of the free transmission input shaft and the speed (nMot) of Drive unit to preset speed difference (DIFF) changes, is determined such that continuously the gradient of the current Differential speed (diff) is determined, and at a gradient the actual differential speed (diff), which is not equal to zero, the current value of the clutch control variable (F_K_kp) is determined. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ermittlung desjenigen Wertes der Kupplungsstellgröße (F_K_kp bei dem sich die Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl (nGW) der freien Getriebeeingangswelle und der Drehzahl (nMot) der Antriebseinheit zur vorher eingestellten Drehzahldifferenz (DIFF) ändert, die vorgegebene Synchronisierstellkraft (F_S) und/oder die Kupplungsstellgröße (F_K_steigend) zurückgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after determining the value of the Clutch control variable (F_K_kp at which the speed difference between the speed (nGW) of the free transmission input shaft and the speed (nMot) of the drive unit to the previously set Speed difference (DIFF) changes, the preset synchronizing force (F_S) and / or the clutch control variable (F_K_steigend) is withdrawn. Verfahren zur Kupplungskennlinienadaption eines automatisierten Doppelkupplungsgetriebes eines Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Eingriffspunkt einer Kupplung, dadurch gekennzeichnet, dass der Eingriffspunkt nach einem der vorangegangenen Ansprüche ermittelt wird.Method for coupling characteristic adaptation of a automated dual-clutch transmission of a vehicle depending from the point of engagement of a clutch, characterized in that the engagement point according to one of the preceding claims is determined.
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