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DE102008029055A1 - Dynamometer, has transducer device and sensor device movable relative to each other by force, where evaluation of force acting on force discharging element takes place by discharging element from transducer device to sensor device - Google Patents

Dynamometer, has transducer device and sensor device movable relative to each other by force, where evaluation of force acting on force discharging element takes place by discharging element from transducer device to sensor device Download PDF

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DE102008029055A1
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Abstract

The dynamometer has a transducer-sensor arrangement provided with a magnetic field producing transducer device (2) and a magnetic field-sensitive sensor device (3). The transducer device and the sensor device are movable relative to each other by force (F), where evaluation of the force acting on a force discharging element (4) takes place by moving the force discharging element from the transducer device to the sensor device. The transducer-sensor arrangement is accommodated in a cylindrical bending element (1), which is formed as a bending bar.

Description

Die Erfindung betrifft eine zylinderförmige Wägezelle bzw. Kraftmessvorrichtung, welche im Gegensatz zu üblichen Wägezellen nicht mit Dehnungsmesstreifen sondern mit mindestends einer magnetfelderzeugenden Gebereinrichtung (2) und mindestens einem magnetfeldempfindlichen Sensorement (Hall-IC, GMR- oder AMR-Brücken) (3) zur Kraft- und Momentenmessung ausgestattet ist (siehe 1, 2, 3, 4 und 5). Dabei besteht die zylinderförmige Wägezelle aus einem rohrförmig ausgebildeten Bolzen (1), dessen Werkstoffeigenschaften eine hohe Elastizität mit geringen Hystereseeigenschaften und hoher Festigkeit aufweisen, an dessen einem Bolzenende eine fest eingepresster Meßstab (6) mit einer magnetfelderzeugenden bzw. magnetfeldbeinflussenden Gebereinrichtung und am anderen Bolzenende ein fest angebrachtes Sensorelement (Hall-IC, GMR- oder AMR-Brücken) (3) zur Messung des magnetischen Feldes besitzt.The invention relates to a cylindrical load cell or force measuring device, which in contrast to conventional load cells not with strain gauges but with at least one magnetic field generating transducer device ( 2 ) and at least one magnetic field sensitive sensor element (Hall IC, GMR or AMR bridges) ( 3 ) is equipped for force and moment measurement (see 1 . 2 . 3 . 4 and 5 ). In this case, the cylindrical load cell consists of a tubular bolt ( 1 ), whose material properties have a high elasticity with low hysteresis properties and high strength, at whose one bolt end a firmly pressed measuring rod ( 6 ) with a magnetic field generating or Magnetfeldbeinflussenden encoder device and at the other end of the bolt a permanently mounted sensor element (Hall IC, GMR or AMR bridges) ( 3 ) for measuring the magnetic field.

Die bei einer durch auf den Bolzen einwirkenden Kraft verursachte Durchbiegung des selbigen verursacht eine Relativverschiebung der an einem Ende des Bolzens angebrachten Gebereinrichtung (2) zum am anderen Ende des Bolzens angebrachten Sensorlementes (3). Diese Relativverschiebung bewirkt eine Änderung des Magnetfeldes welches vom Sensorelement detektiert wird. Die ebenfalls vorhandene Luftspaltänderung auf Grund der nicht parallelen Relativverschiebung hat auf Grund der geringen Messwege und der magnetischen Anordnung nur geringe Einflüsse auf die Linearität des Ausgangssignales. Auf Grund der aussermittigen symetrisch zur Längsachse des Bolzens angeordneten Messlemente ist eine Messung der Verkippung möglich.The deflection of the same caused by a force acting on the bolt causes a relative displacement of the transducer device attached to one end of the bolt ( 2 ) to the sensor element attached to the other end of the bolt ( 3 ). This relative displacement causes a change of the magnetic field which is detected by the sensor element. The likewise existing air gap change due to the non-parallel relative displacement has due to the small measuring paths and the magnetic arrangement only minor influences on the linearity of the output signal. Due to the off-center arranged symmetrically to the longitudinal axis of the bolt Messlemente a measurement of the tilting is possible.

Diese Erweiterung des Meßprinzipes von der reinen Auswertung der zur einwirkenden Kraft proportionalen Verschiebung von Gebersystem zum Sensorsystem um die Auswertung der durch die Luftspaltänderung verursachte Nichtlinearität in der Lastkurve an Hand der mindestens 2-fach vorhandenen Sensorelemente ist ein prinzipieller Unterschied zu dem aus in DE 3515126 A1 aufgezeigten Messprinzip zur Auswertung der Luftspaltänderung.This extension of the measuring principle of the pure evaluation of the force proportional to the applied force displacement of the encoder system to the sensor system to the evaluation of the air gap change caused by nonlinearity in the load curve on the basis of at least 2-fold existing sensor elements is a fundamental difference to that from in DE 3515126 A1 shown measuring principle for the evaluation of the air gap change.

In dem hier beschriebenen Meßprinzip wird die durch den Biegebalken verursachte Luftspaltänderung zur Ermittlung der Kippung verwendet und an Hand dieser mögliche Korrekturen durchgeführt. Als Größe für die einwirkende Kraft wird nur die geringe Relativverschiebung von Sensorlement zu Geberelement verwendet.In the measuring principle described here is the by the bending beam caused air gap change to determine the tilt used and performed on the basis of these possible corrections. As a size for the acting force becomes only the slight relative displacement of sensor element to encoder element used.

Im Gegensatz zu DE 10229023 und WO 2004/083792 A1 , wo das Biegeelement aus einer zylinderförmigen Struktur mit Schwächungszonen und Anbindung zur Kraftableitung und einer darüber angeordneten Zylinderstruktur zur Krafteinleitung besteht, ist in dieser Anordnung die Krafteinleitung und Kraftableitung an einer einzigen zylinderförmigen Struktur ohne Schwächungszone angeordnet. Diese zylinderförmige Struktur kann somit aus einer einfachen Hohlprofilstruktur mit gleich bleibendem Querschnitt ausgebildet werden.In contrast to DE 10229023 and WO 2004/083792 A1 , Where the bending element consists of a cylindrical structure with weakening zones and connection to the power dissipation and a cylinder structure arranged above the force introduction, in this arrangement, the introduction of force and force is arranged on a single cylindrical structure without weakening zone. This cylindrical structure can thus be formed from a simple hollow profile structure with a constant cross section.

Ein weiterer Unterschied liegt darin, dass im Gegensatz zu den bekannten magnetischen Anordnungen für magnetische Sensoren und den dabei verwendeten Messungen im Nebenfeld bzw. in Hauptpolrichtung des Magneten, in dieser Messanordnung für jedes Sensorelement ein zugehöriges magnetfelderzeugendes Geberssystem, bestehend aus einem einfachen magnetischen Dipol, angeordnet wird (siehe 5 und 6). Diese Anordnung von 4 Dipolen bildet einen virtuellen großen Quadropol und ermöglicht die im Rahmen von Quadropol-Beschreibungen erläuterten differenziellen Messungen bzw. die Messung in zwei Ebenen.Another difference is that, in contrast to the known magnetic arrangements for magnetic sensors and the measurements used in the secondary field or in the main pole of the magnet, arranged in this measuring arrangement for each sensor element, an associated magnetic field generating encoder system consisting of a simple magnetic dipole will (see 5 and 6 ). This arrangement of 4 dipoles forms a virtual large quadrupole and enables the differential measurements or the measurement in two levels explained in the context of quadriparticle descriptions.

Das bedeutet, dass zu den bekannten Quadropolanordnungen hier für jede Komponente ein magnetfelderzeugendes Gebersystem verwendet wird, an dessen Nord-Süd-Übergang direkt die jeweiligen Kraftkomponenten gemessen werden. Diese Anordnung hat eine Verbesserung des Kennwertes zur Folge und im Gegensatz zu den Quadropolanordnungen ist zudem keine gegenseitige Beeinflussung der Gebersysteme im Bereich der Sensorelemente vorhanden. Diese Anordnung zeichnet sich durch eine sehr hohe Linearität aus. Die Nichtlinearität des Biegebalkens kann mittels der virtuellen Quadropolanordnung und den rechtwinklig zueinander angeordneten Messelementen ermittelt und kompensiert werden.The means that to the well-known quadpolar arrangements here for each component uses a magnetic field generating donor system, at the north-south transition directly the respective Force components are measured. This arrangement has an improvement of the characteristic result and in contrast to the quadrupole arrangements is also no mutual influence of the encoder systems in the area the sensor elements available. This arrangement is characterized by a very high linearity. The nonlinearity of the bending beam can by means of the virtual quadrupole arrangement and the measuring elements arranged at right angles to one another and be compensated.

Zur Zerlegung der gemessenen Kräfte in Ihre Wirkungsrichtungen werden diese magnetfelderzeugenden Gebersysteme vorzugsweise in einem Winkel von 90° zueinander angeordnet. Diese Anordnung ermöglicht die gleichen Messungen wie in der EP 1 347 273 A1 bereits veröffentlicht, allerdings wird hier die aufwendige Anordnung der Dehnungsmeßstreifen durch die einfache Magnetanordnung ersetzt.For decomposing the measured forces in their directions of action, these magnetic field generating encoder systems are preferably arranged at an angle of 90 ° to each other. This arrangement allows the same measurements as in the EP 1 347 273 A1 already published, but here the complex arrangement of the strain gauges is replaced by the simple magnet arrangement.

Eine weitere Möglichkeit der Anordnung von magnetfelderzeugender Gebereinrichtung und magnetfeldempfindlichem Sensorlement (Hall-IC, GMR- oder AMR-Brücken) wird in 3 aufgezeigt. Hier wird durch die Anordnung eines vorgespannten Sensorelementes über der Zahnflanke des Meßstabes eine aus den Zahnradgebern bekannte Anordnung erzeugt und durch die Messung im Zahnflankenbereich im annähernd ideal linearen Bereich des teilweise sinusförmig verlaufenden Magnetfeldes gemessen.Another possibility of the arrangement of magnetic field generating transducer device and Magnetfeldempfindlichem Sensorlement (Hall IC, GMR or AMR bridges) is in 3 demonstrated. Here, by the arrangement of a biased sensor element on the tooth flank of the measuring rod, a known from the gear generators arrangement is generated and measured by the measurement in the tooth flank region in approximately ideally linear region of the partially sinusoidal magnetic field.

Der einfachere Aufbau als Schraube und die Möglichkeit der Zerlegung der Kräfte in Ihre Ursprungskomponenten ermöglicht zudem eine beliebige Krafteinleitung (siehe 4) unter jedem beliebigen Winkel bzw. eine kraftunabhängige Einbaulage der Sensorelemente. Hierzu ist in der Fertigung jedoch eine Kalibrierung in den beiden Kraftrichtungen (x- und y-Komponente) notwendig.The simpler structure as a screw and the possibility of breaking down the forces into your original components also allows for any force (see 4 ) at any angle or a force-independent mounting position of the sensor elements. For this purpose, however, a calibration in the two directions of force (x and y component) is necessary in the production.

Zur Optimierung des Kennwertes bei Torsionsmessungen werden die Sensorlemente in einem maximal möglichen Abstand zum Mittelpunkt bzw. zur Achse der zylinderförmigen Schraube angeordnet (siehe 4).To optimize the characteristic value for torsion measurements, the sensor elements are arranged at a maximum possible distance to the center point or to the axis of the cylindrical screw (see 4 ).

Zeichnungendrawings

1: kraftmessende Schraube mit Geber-Sensor-Anordnung symetrisch zur Längsachse des Verformungskörpers angeordnet (Kraftmessung). 1 : force measuring screw arranged with sensor-sensor arrangement symmetrical to the longitudinal axis of the deformation body (force measurement).

2: kraftmessende Schraube mit Geber-Sensor-Anordnung asymetrisch zur Längsachse des Verformungskörpers angeordnet (Torsionsmessung). 2 : Force-measuring screw with encoder-sensor arrangement arranged asymmetrically to the longitudinal axis of the deformation body (torsion measurement).

3: kraftmessende Schraube mit Geber-Sensor-Anordnung symetrisch zur Längsachse des Verformungskörpers angeordnet (Kraftmessung) und magnetfeldbeinflussende Geberanordnung aus ferromagnetischem Material. 3 : force-measuring screw arranged with sensor-sensor arrangement symmetrical to the longitudinal axis of the deformation body (force measurement) and Magnetfeldbeinflussende encoder arrangement of ferromagnetic material.

4: Krafteinwirkung unter verschiedenen Einleitungswinkeln und Zerlegung in Ihre Kraftkomponenten. 4 : Force at different angles of introduction and disassembly into your force components.

5: Skizzen der möglichen Quadropolanordnungen 5 Photos: Sketches of possible quadrupole formations

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 3515126 A1 [0003] - DE 3515126 A1 [0003]
  • - DE 10229023 [0005] - DE 10229023 [0005]
  • - WO 2004/083792 A1 [0005] - WO 2004/083792 A1 [0005]
  • - EP 1347273 A1 [0008] - EP 1347273 A1 [0008]

Claims (6)

Kraftmeßvorrichtung, bestehend aus einer Geber-Sensor-Anordnung mit einer magnetfelderzeugenden Gebereinrichtung (2) und einer magnetfeldempfindlichen Sensoreinrichtung (Hall-IC) (3), wobei die Gebereinrichtung und die Sensoreinrichtung unter Krafteinfluss relativ zueinander beweglich sind, dadurch gekennzeichnet, daß diese Geber-Sensor Anordnung in einem einfachen zylinderförmigen Biegeelement (1) untergebracht ist, welches als einfacher Biegestab betrachtet werden kann und die Auswertung der auf das Krafteinleitungselement (4) einwirkenden Kraft F durch die Verschiebung von Gebereinrichtung zu Sensoreinrichtung erfolgt.Force measuring device consisting of a sensor-sensor arrangement with a magnetic field generating transducer device ( 2 ) and a magnetic field-sensitive sensor device (Hall IC) ( 3 ), wherein the transducer device and the sensor device are movable under the influence of force relative to one another, characterized in that this sensor-sensor arrangement in a simple cylindrical bending element ( 1 ), which can be considered as a simple bending rod and the evaluation of the force application element ( 4 ) acting force F by the displacement of encoder device to sensor device takes place. Kraftmeßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geber-Sensor-Anordnung aus mindestens 2 und bis zu 4 magnetfelderzeugenden Gebereinrichtungen (2) und mindestens 2 und bis zu 4 magnetfeldempfindlichen Sensoreinrichtungen (3) besteht, welche jeweils in einem Winkel von 90° zueindander angeordnet sind, wobei die Nord-Süd-Übergänge der als einfache magnetische Dipole ausgelegten magnetfelderzeugenden Gebereinrichtungen über den Sensoreinrichtungen angeordnet sind und somit ebenfalls in einem Winkel von 90° zueinander angeordnet werden, wodurch eine unabhängige Messung der Kräfte in der x- und y-Achse ermöglicht wird.Force measuring device according to claim 1, characterized in that the transmitter-sensor arrangement comprises at least 2 and up to 4 magnetic field generating transmitter devices ( 2 ) and at least 2 and up to 4 magnetic field-sensitive sensor devices ( 3 ), which are each arranged at an angle of 90 ° to each other, wherein the north-south junctions of the designed as a simple magnetic dipole magnetic field generating means are arranged above the sensor means and thus also at an angle of 90 ° to each other, whereby a independent measurement of the forces in the x- and y-axis is made possible. Kraftmeßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geber-Sensor-Anordnung aus mindestens 2 und bis zu 4 Gebereinrichtungen besteht. Dabei besteht eine Seite aus einem ferromagnetischen Meßstab (6) mit mindestens 1 und bis zu 2 viertelkreisförmigen Ausschnitten, dessen Aufgabe es ist, das Magnetfeld zu beeinflussen. Die andere Seite besteht aus einem magnetempfindlichen magnetisch vorgepanntem Sensor mit aufgesetztem Magnet. Die Kanten der Ausschnitte des ferromagnetischen Meßstabes sind dabei über jeweils mindestens 2 in einem Winkel von 90° zueinander angeordneten Magnet-Sensor-Einrichtungen angeordnet.Force measuring device according to claim 1, characterized in that the transmitter-sensor arrangement consists of at least 2 and up to 4 transmitter devices. One side consists of a ferromagnetic dipstick ( 6 ) with at least 1 and up to 2 quarter-circular cutouts whose task is to influence the magnetic field. The other side consists of a magnetic sensitive magnetically biased sensor with attached magnet. The edges of the cutouts of the ferromagnetic measuring rod are in each case arranged over at least 2 arranged at an angle of 90 ° to each other magnetic sensor devices. Kraftmeßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geber-Sensor-Anordnung aus mindestens 2 und bis zu 4 magnetfelderzeugenden Gebereinrichtungen und mindestens 2 und bis zu 4 magnetfeldempfindlichen Sensoreinrichtungen besteht, welche jeweils in einem Winkel von 90° zueinander angeordnet sind, welche eine Messung des Torsionsmomentes auf den zylinderförmigen Biegestab ermöglichen.Force measuring device according to claim 1, characterized characterized in that the transmitter-sensor arrangement of at least 2 and up to 4 magnetic field generating means and at least 2 and up to 4 magnetic field-sensitive sensor devices, which are each arranged at an angle of 90 ° to each other which are a measurement of the torsional moment on the cylindrical Allow bending rod. Kraftmeßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geber-Sensor-Anordnung aus 4 magnetfelderzeugenden Gebereinrichtungen und 4 magnetfeldempfindlichen Sensoreinrichtungen besteht, welche jeweils in einem Winkel von 90° zueindander angeordnet sind, welche eine unabhängige Messung der Kräfte und Momente in der x- und y-Achse ermöglicht, wodurch ein automatischer Eckenabgleich bei der Messung möglich ist.Force measuring device according to claim 1, characterized characterized in that the transmitter-sensor arrangement of 4 magnetic field generating Encoder devices and 4 magnetic field sensitive sensor devices consists of each other at an angle of 90 ° to each other are arranged, which an independent measurement of forces and moments in the x and y axes, allowing a automatic corner calibration is possible during the measurement. Kraftmeßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geber-Sensor-Anordnung asymetrisch zur Längsachse des Biegebalkens angeordnet ist, wodurch ein großer Kennwert bei der Torsionsmessung erreicht wird.Force measuring device according to claim 1, characterized characterized in that the encoder-sensor arrangement asymetrisch is arranged to the longitudinal axis of the bending beam, whereby a large characteristic is achieved in the torsion measurement.
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