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DE102008040038B4 - Rear impact precrash and crash system - Google Patents

Rear impact precrash and crash system Download PDF

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DE102008040038B4
DE102008040038B4 DE102008040038.6A DE102008040038A DE102008040038B4 DE 102008040038 B4 DE102008040038 B4 DE 102008040038B4 DE 102008040038 A DE102008040038 A DE 102008040038A DE 102008040038 B4 DE102008040038 B4 DE 102008040038B4
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vehicle
rear impact
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brake
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Volkswagen AG
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Abstract

Verfahren zur Ansteuerung eines Heckaufprall-Precrash- oder eines Heck-Crash-Systems eines ersten Fahrzeuges zur Verminderung der Folgen einer Kollision mit mindestens einem zweiten Fahrzeug, wobei das Heckaufprall-Precrash-System zur Gefahrenerkennung Umfelddaten mittels einer Umfeld-Sensorik oder das Heck-Crash-System Crashdaten und Umfelddaten mittels einer Crash- und Umfeld-Sensorik, über die Annährung und/oder die Kollision, des mindestens einen ersten Fahrzeuges mit dem mindestens einen zweiten Fahrzeug, sammelt und auswertet, wobei ein kombiniertes Heckaufprall-Precrash und Heck-Crash-System mit Hilfe der Umfeld-Sensorik und der Crash- und Umfeld-Sensorik mehrere Gefahrensituationen stufenweise unterscheidet, nämlich ob in einer ersten Stufe ein Heckaufprall droht, ob in einer zweiten Stufe ein Heckaufprall gerade eingetreten ist oder ob in einer dritten Stufe ein Heckaufprall bereits erfolgt ist, wonach in Abhängigkeit der jeweils festgestellten Situation angepasste Maßnahmen zur Erhöhung der passiven Sicherheiteines Insassen eingeleitet werden,dadurch gekennzeichnet, dassin der dritten Stufe bei einem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik erkannten, bereits eingetretenen Heckaufprall des zweiten auf das erste Fahrzeug an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen• der aktiven Systeme des Heckaufprall-Precrash-Systems ergriffen werden, wobeio eine Notbremsung, mittels eines vorhandenen Bremssystems in Abhängigkeit der bereits in der ersten und/oder zweiten Stufe durchführten Maßnahmen vollständiger Befüllung des Bremssystems bis zum Stillstand des Fahrzeuges und◯ eine Entriegelung der Türen und Fenster und◯ eine Abschaltung der Kraftstoffpumpe des Kraftstoffversorgungssystems und◯ ein Eingriff in die elektromechanische Lenkanlage und◯ eine Abschaltung der Zündung des Motors vorgenommen werden.A method for controlling a rear impact precrash or a rear crash system of a first vehicle to reduce the consequences of a collision with at least one second vehicle, wherein the rear impact precrash system for hazard detection environment data by means of environmental sensors or the rear crash System collects and evaluates crash data and surroundings data by means of a crash and environment sensor system, via the approach and / or the collision, of the at least one first vehicle with the at least one second vehicle, wherein a combined rear impact precrash and rear crash System with the help of environmental sensors and the crash and environment sensor several hazard situations gradually different, namely whether in a first stage rear impact threatens whether in a second stage a rear impact has just occurred or whether in a third stage, a rear impact already occurs which, depending on the particular situation determined, is adapted men are introduced to increase the passive safety of an occupant, characterized in that in the third stage in a detected via the crash sensors or the environment and crash sensors, already occurred rear impact of the second adapted to the first vehicle to this situation and optimized Measures the active systems of the rear impact precrash system are taken, wobeio an emergency braking, by means of an existing braking system in response to the already performed in the first and / or second stage measures complete filling of the brake system to a stop of the vehicle and ◯ unlocking the Doors and windows and ◯ shut off the fuel pump of the fuel supply system and ◯ engage the electromechanical steering system and ◯ switch off the ignition of the engine.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems.The invention relates to a method for controlling a rear impact precrash and rear crash system.

Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2005 015 592 A1 ist ein Notbremssystem bekannt, welches bei einem Notfall das Fahrzeug mit einer maximalen Fahrzeugverzögerung bis zum Stillstand abbremst.From the publication DE 10 2005 015 592 A1 An emergency braking system is known which, in the event of an emergency, brakes the vehicle to a standstill with a maximum vehicle deceleration.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2004 042 598 A1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugbremse, bei dem Daten eines Pre-Crash-Sensorsystems des Fahrzeuges verarbeitet werden und davon abhängig eine Fahrzeugbremse gesteuert wird.The publication DE 10 2004 042 598 A1 describes a method for controlling a vehicle brake, in which data of a pre-crash sensor system of the vehicle are processed and depending on a vehicle brake is controlled.

Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2004 057 604 A1 ist ferner ein Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug bekannt geworden, bei dem Umfelddaten einer Umfeldsensorik laufend hinsichtlich einer drohenden Kollision mit einem Hindernis ausgewertet werden und bei einer nicht vermeidbaren Kollision eine autonome Notbremsung eingeleitet wird. Hier wird vorgeschlagen, dass die Notbremsung bis zum Eintritt eines vordefinierten Ereignisses aufrechterhalten wird. Das vordefinierte Ereignis kann der Zeitablauf einer vorausberechneten Zeit bis zur Kollision oder der tatsächlich mittels Sensoren festgestellte Aufprall sein.From the publication DE 10 2004 057 604 A1 Furthermore, a method for a safety system in a vehicle has become known, in which environment data of surroundings sensors are continuously evaluated with respect to an imminent collision with an obstacle, and autonomous emergency braking is initiated in the event of an unavoidable collision. It is proposed here that the emergency braking be maintained until the occurrence of a predefined event. The predefined event may be the timing of a predicted time to collision or the impact actually detected by sensors.

In einer weiteren Offenlegungsschrift, der DE 10 2005 025 510 A1 , wird ein Bremsassistent beziehungsweise eine Bremsassistenzfunktionseinheit vorgeschlagen, welcher bei der Bildung der Bremsstrategie beziehungsweise Beeinflussung des Bremsdrucks und/oder der Bremswirkung, zusätzlich gegenüber dem Stand der Technik, die Informationen eines Fahrbahnüberwachungssystems mit einbezieht und je nach vorliegender Situation, ob genügend Anhalteweg vorhanden ist oder nicht - unter Berücksichtigung der Differenzgeschwindigkeit zum Hindernis - in der Regel zum vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer - die Beeinflussung des vom Fahrzeugführer initiierten Bremsvorganges vornimmt.In another disclosure, the DE 10 2005 025 510 A1 , a brake assistant or a brake assist function unit is proposed, which in the formation of the braking strategy or influencing the brake pressure and / or the braking effect, in addition to the prior art, the information includes a roadway monitoring system and depending on the present situation, whether sufficient stopping distance is present or not - taking into account the differential speed to the obstacle - usually to the vehicle in front driving - the influence of the braking initiated by the driver makes.

Auch in der Offenlegungsschrift DE 10 2005 027 845 A1 wird ein Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines stehenden oder beinahe stehenden Fahrzeuges zur Vermeidung von Folgen einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug vorgeschlagen. Hier ermittelt das stehende Fahrzeug mittels einer Umfeld-Sensorik mindestens die Geschwindigkeit und den Abstand des sich von hinten nähernden Fahrzeuges. Falls aus diesen Angaben eine Kollisionsgefahr erkannt wird, wird die Bremsanlage, des stehenden Fahrzeuges, noch vor der Kollision automatisch ausgelöst, damit die, durch das eventuelle Auffahren des sich annähernden Fahrzeuges auf das stehende Fahrzeug verursachte, Beschleunigung vermindert wird.Also in the published patent application DE 10 2005 027 845 A1 For example, a method is proposed for controlling a brake system of a stationary or almost stationary vehicle to avoid consequences of a collision with another vehicle. Here, the stationary vehicle determines at least the speed and the distance of the approaching vehicle from behind by means of environmental sensors. If a collision hazard is detected from these indications, the brake system, the stationary vehicle, is automatically triggered before the collision so that the acceleration caused by the possible approach of the approaching vehicle to the stationary vehicle is reduced.

Schließlich beschreibt eine kürzlich veröffentlichte Schrift, die DE 10 2005 059 688 A1 , ein Kraftfahrzeug mit einer Auffahrwarnvorrichtung, welche mittels einer am Heck des Fahrzeuges angeordneten Umfeld-Sensorik aus der Rückstreuung eines Signals zumindest auf den Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug schließt und welche bei kritischer Annäherung eines nachfolgenden Fahrzeuges mittels rückwärtiger Bremsleuchten Lichtsignale in einem situationsabhängigen Blinkmodus zur Auffahrwarnung an den rückwärtigen Verkehr gibt. Dort wird vorgeschlagen, dass mittels einer Verzögerungserfassung ein Bremsvorgang erfasst und ein Bremsblinkmodus vorgegeben wird, wenn eine kritische Annäherung und gleichzeitig ein Bremsvorgang vorliegen.Finally, a recently published work describing DE 10 2005 059 688 A1 , A motor vehicle with a Auffahrwarnvorrichtung, which closes by means of an arranged at the rear of the vehicle environment sensing from the backscatter of a signal at least the distance to a subsequent vehicle and which at critical approach of a subsequent vehicle by means of rear brake lights light signals in a situation-dependent flashing mode for collision warning to the rear traffic there. There it is proposed that by means of a deceleration detection detects a braking operation and a brake-flashing mode is specified when a critical approach and at the same time present a braking operation.

Die bekannten Systeme haben den Nachteil, dass sie jeweils nur eine bestimmte Gefahr oder Unfallsituation berücksichtigen und in Reaktion auf diese eine bestimmte Situation Lösungen zur Reduzierung oder Vermeidung der zu erwartenden Unfallfolgen vorschlagen.The known systems have the disadvantage that they only take into account a particular danger or accident situation and, in response to this, propose solutions for reducing or avoiding the expected consequences of an accident.

Ergänzend werden noch die Druckschriften DE 199 61 799 A1 , DE 10 2005 052 250 A1 , DE 10 2007 002 737 A1 , DE 10 2007 045 961 A1 , DE 10 2005 050 720 A1 , DE 10 2004 062 497 A1 , DE 10 2006 005 691 A1 , DE 102 19 536 A1 , DE 198 16 038 A1 , DE 60 2004 001 059 T2 , DE 10 2004 008 507 A1 genannt.In addition, the pamphlets will be added DE 199 61 799 A1 . DE 10 2005 052 250 A1 . DE 10 2007 002 737 A1 . DE 10 2007 045 961 A1 . DE 10 2005 050 720 A1 . DE 10 2004 062 497 A1 . DE 10 2006 005 691 A1 . DE 102 19 536 A1 . DE 198 16 038 A1 . DE 60 2004 001 059 T2 . DE 10 2004 008 507 A1 called.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren zur Ansteuerung eines Heckaufprall-Precrash- oder eines Heck-Crash-Systems zu schaffen, welches mehr als eine Gefahrenbeziehungsweise Unfallsituation berücksichtigt.The invention has for its object to provide a method for controlling a rear-impact precrash or a rear crash system, which takes into account more than one risk or accident situation.

Ausgangspunkt ist ein Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-System, welches einen Heckaufprall vor oder während des Eintreffens und nach dem Eintreffen erkennt, unterscheidet und jeweils darauf abgestimmte Maßnahmen zur Reduktion der Unfallfolgen einleitet.The starting point is a rear impact precrash and rear crash system, which detects a rear impact before or during arrival and after arrival, distinguishes and initiates coordinated measures to reduce the consequences of an accident.

Es sind Verfahren zur Ansteuerung eines Heckaufprall-Precrash- oder eines Heck-Crash-Systems, eines ersten Fahrzeuges zur Verminderung der Folgen einer Kollision mit mindestens einem zweiten Fahrzeug bekannt, wobei das Heckaufprall-Precrash-System des ersten Fahrzeuges zur Gefahrenerkennung Umfelddaten mittels einer Umfeld-Sensorik oder das Heck-Crash-System Crashdaten und Umfelddaten mittels einer Crash- und Umfeld-Sensorik über die Annäherung und die mögliche Kollision, des mindestens einen ersten Fahrzeuges mit dem mindestens einen zweiten Fahrzeug, sammelt und auswertet, wobei ein kombiniertes Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-System mithilfe der Umfeld-Sensorik und der Crash- und Umfeld-Sensorik mehrere Gefahrensituationen stufenweise unterscheidet, nämlich ob in einer ersten Stufe ein Heckaufprall droht, ob in einer zweiten Stufe ein Heckaufprall gerade eingetreten ist oder ob in einer dritten Stufe ein Heckaufprall bereits erfolgt ist, wonach in Abhängigkeit der jeweils festgestellten Situation angepasste Maßnahmen zur Erhöhung der passiven Sicherheit eines Insassen eingeleitet werden.Methods are known for controlling a rear impact precrash system or a rear crash system, a first vehicle for reducing the consequences of a collision with at least one second vehicle, wherein the rear impact precrash system of the first vehicle for detecting danger recognizes surroundings data by means of an environment -Sensorik or the rear crash system crash data and environment data by means of a crash and environment sensors on the approach and the possible collision, the at least one first vehicle with the at least one second vehicle collects and evaluates, with a combined rear-impact precrash and rear crash system using the environment sensors and the crash and environment sensor different stages of dangerous situations, namely, whether in a first stage threatens a rear impact, whether a rear impact has just occurred in a second stage, or whether a rear impact has already occurred in a third stage, after which measures adapted to increase the passive safety of an occupant are introduced as a function of the respectively determined situation.

Es ist vorgesehen, dass in der dritten Stufe bei einem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik erkannten, bereits eingetretenen Heckaufprall des zweiten auf das erste Fahrzeug an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen der aktiven Systeme des Heckaufprall-Precrash-Systems ergriffen werden, wobei eine Notbremsung mittels eines vorhandenen Bremssystems in Abhängigkeit der bereits in der ersten und/oder zweiten Stufe durchgeführten Maßnahmen vollständiger Befüllung des Bremssystems bis zum Stillstand des Fahrzeuges und eine Entriegelung der Türen und Fenster und eine Abschaltung der Kraftstoffpumpe des Kraftstoffversorgungssystems und ein Eingriff in die elektromechanische Lenkanlage und eine Abschaltung der Zündung des Motors vorgenommen werden.It is provided that in the third stage in a via the crash sensors or on the environment and crash sensors detected, already occurred rear impact of the second adapted to the first vehicle to this situation and optimized measures of active systems of the rear impact precrash An emergency braking by means of an existing braking system depending on the measures already carried out in the first and / or second stage complete filling of the brake system to a stop of the vehicle and unlocking the doors and windows and a shutdown of the fuel pump of the fuel supply system and an intervention in the electromechanical steering system and a shutdown of the ignition of the engine are made.

Das Verfahren zur Ansteuerung des Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems ist mit Hilfe der Umfeld-Sensorik und der Crash- und Umfeld-Sensorik in der Lage mehrere Unfallbeziehungsweise Gefahrensituationen zu unterscheiden und daran angepasste Maßnahmen einzuleiten.The method for controlling the rear-impact precrash and rear crash system with the aid of environment sensors and the crash and environment sensors is able to differentiate several accident and accident situations and initiate appropriate measures.

Das Verfahren unterscheidet, ob ein Heckaufprall droht, ein Heckaufprall gerade eingetreten ist oder ob ein Heckaufprall bereits erfolgt ist, wonach in Abhängigkeit der jeweils festgestellten Situation die angepassten Maßnahmen zur Erhöhung der passiven Sicherheit der Insassen eingeleitet werden.The method differentiates whether a rear impact threatens, a rear impact has just occurred or whether a rear impact has already occurred, after which, depending on the respectively determined situation, the appropriate measures to increase the passive safety of the occupants are initiated.

Das Verfahren dient im Sinne der Reduzierung von Verletzungen in erster Linie zur Erhöhung der passiven Sicherheit der Insassen.The procedure is used in the first place to increase the passive safety of the occupants in terms of reducing injuries.

Eine erfinderische Besonderheit liegt bei diesem Verfahren zur Ansteuerung des Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems in der Kombination aus der rückwärtigen Umfeldüberwachung durch eine Umfeld-Sensorik zur Unfallvorhersage und einer Crash-Sensorik zur Erkennung des Unfalleintrittes und zur Feststellung der Zeitdauer nach dem Unfalleintritt - um festzustellen, wie lange der Zeitpunkt des Heckaufprall bereits her ist - und der davon abhängigen Einleitung von gestuften Maßnahmen zur Unfallfolgenvermeidung und/oder Unfallfolgenminderung und zwar vor und zum Zeitpunkt des Heckaufpralls und nach dem Heckaufprall, sowie des Einsatzes der mit dem Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-System verbundenen Systeme des Fahrzeuges, wie beispielsweise des vorhandenen Bremssystems und anderer Systeme.An inventive feature lies in this method for controlling the rear impact precrash and rear crash system in the combination of the rear environment monitoring by an environment sensor system for accident prediction and a crash sensor system to detect the accident occurrence and to determine the time after the Accident - to determine how long the time of the rear impact is already ago - and the dependent thereon initiation of stepped measures to avoid the consequences of accidents and / or accident consequences before and at the time of the rear impact and after the rear impact, and the use of the rear impact Precrash and rear crash system associated systems of the vehicle, such as the existing braking system and other systems.

Das Verfahren zur Ansteuerung des Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems sorgt dafür, dass während der Fahrt, aber auch im Stand, insbesondere auch bei Auffahrunfällen im niedrigen Geschwindigkeitsbereich (Kreuzungen und Stausituationen), bei denen im Allgemeinen „nur“ Blechschäden zu erwarten sind, ein Unfall vermieden wird oder die Unfallfolgen reduziert werden können.The method for controlling the rear impact precrash and rear crash system ensures that during the ride, but also in the state, especially in rear-end collisions in the low speed range (intersections and traffic jams), where in general "only" damage to are expected, an accident is avoided or the consequences of an accident can be reduced.

Das Verfahren zur Ansteuerung des kombinierten Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems nutzt zur Crash-Vorhersage geeignete Umfeld-Sensorik zur Erfassung des rückwärtigen Verkehrs und kann daraus das Gefahrenpotenzial ableiten sowie einen drohenden Heckaufprall frühzeitig erkennen.The method for controlling the combined rear impact precrash and rear crash system uses crash detection appropriate environment sensors for detecting the rearward traffic and can derive the potential risk and detect an impending rear impact early detection.

Die Umfeld-Sensorik in Verbindung mit der Crash-Sensorik oder nur die Crash-Sensorik wird benutzt, um das Eintreten eines unvermeidlichen Heckaufpralles zu erfassen und zu signalisieren.The environment sensor system in conjunction with the crash sensor system or only the crash sensor system is used to detect and signal the occurrence of an unavoidable rear impact.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung werden - in einer ersten Stufe - bei einem über die Umfeld-Sensorik erkannten drohenden Heckaufprall an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen der aktiven Systeme des Heckaufprall-Precrash- und Crash-Systems, wie Schließen von geöffneten Fenstern und Dächern und/oder Optimierung der Sitzposition der Insassen und/oder Optimierung der Kopfstützenposition und/oder Vorstraffen der Gurte und/oder Änderung der Dämpferkennlinien von adaptiven Stoßdämpfern und/oder Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben des Bremssystems durch ersten Druckaufbau des Bremssystems mit Bremsflüssigkeit und/oder Maßnahmen wie beispielsweise Einschalten der Warnblinkanlage, ergriffen.In a preferred embodiment of the invention - in a first stage - at a detected via the environmental sensor threat of rear impact adapted to this situation and optimized measures of the active systems of the rear impact pre-crash and crash system, such as closing of windows and roofs and open windows / or optimization of the seating position of the occupants and / or optimization of the headrest position and / or pre-tightening the straps and / or changing the damper characteristics of adaptive shock absorbers and / or applying the brake pads to the brake discs of the brake system by first pressurizing the brake system with brake fluid and / or measures such as turning on the hazard warning lights, seized.

Das Verfahren zur Ansteuerung des Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems führt also eine Optimierung des passiven Schutzes der Fahrzeuginsassen durch Vornahme von Maßnahmen mittels der aktiven Systeme des Fahrzeuges bei einem drohenden Heckaufprall durch.The method for controlling the rear-impact precrash and rear crash system thus performs an optimization of the passive protection of the vehicle occupant by taking measures by means of the active systems of the vehicle in the event of an impending rear-end collision.

Nach Erkennung des unvermeidlichen Heckaufpralls werden dann - in einem weiteren Ansatz, der die Annäherungsgeschwindigkeiten der beiden Fahrzeuge in Betracht zieht, in der ersten Stufe - weitere aktive Maßnahmen zur Erhöhung der passiven Sicherheit und somit zur Reduzierung der Unfallfolgen eingeleitet.After detecting the inevitable rear impact then - in a further approach, which takes into account the approach speeds of the two vehicles, in the first stage - further active measures to increase the passive safety and thus reduce the consequences of accidents are initiated.

So werden bei einem über die Umfeld-Sensorik erkannten drohenden Heckaufprall des zweiten Fahrzeuges auf das erste Fahrzeug an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen ergriffen, bei einer Annäherungsgeschwindigkeit des zweiten zum ersten Fahrzeug (v>0) ein Anlegen der Bremsscheiben - durch Überwindung des Luftspaltes - des Bremssystems durch ersten Druckaufbau oder bei einer Annäherungsgeschwindigkeit des zweiten und Stillstand des ersten Fahrzeuges (v=0) ein Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben - durch Überwindung des Luftspaltes - der Bremsbeläge unter zusätzlichem Anlegen der Bremsbeläge des Bremssystems durch einen weiteren zweiten, erhöhten Druckaufbau im Bremssystem. Thus, in a detected via the environmental sensor system impending rear impact of the second vehicle on the first vehicle adapted to this situation and optimized measures taken at a closing speed of the second to the first vehicle (v> 0) applying the brake discs - by overcoming the air gap - The brake system by first pressure build-up or at a closing speed of the second and standstill of the first vehicle (v = 0) applying the brake pads to the brake discs - by overcoming the air gap - the brake pads with additional application of the brake pads of the brake system by another second, increased Pressure build-up in the brake system.

Ein gerade eintretender Heckaufprall, der auf das stehende oder fahrende erste Fahrzeug einwirkt, ist aus den Daten der Umfeld-Sensoren und/oder aus den Daten der Crash-Sensoren, zumeist der Beschleunigungssensoren, erkennbar, so dass im ersten Fahrzeug weitere Maßnahmen zur passiven Sicherheit des oder der Insassen in Abhängigkeit des erkannten Ereignisses eingeleitet werden können.A newly entering rear impact, which acts on the stationary or moving first vehicle, from the data of the environment sensors and / or from the data of the crash sensors, usually the acceleration sensors, recognizable, so that in the first vehicle further passive safety measures of the occupant or in dependence on the detected event can be initiated.

Die Umfeld-Sensoren des Heckaufprall-Precrash-Systems können das Annäherungsverhalten und die Crash- und/oder Beschleunigungssensoren des Heck-Crash-Systems können den Heckaufprall sensieren und daraus bei einem gerade eingetretenen Heckaufprall die Maßnahmen in Abhängigkeit des dynamischen Annäherungsverhaltens und des darauf folgenden Crashs ableiten.The environment sensors of the rear impact precrash system can sense the approach behavior and the crash and / or acceleration sensors of the rear crash system, the rear impact and from a newly occurred rear impact the measures depending on the dynamic approach behavior and the subsequent crash derived.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung werden dann - in einer zweiten Stufe_- bei einem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik erkannten gerade eintretenden Heckaufprall an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen der aktiven Systeme des Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems ergriffen, wie Optimierung der Sitzposition und/oder Optimierung der Kopfstützenposition und/oder Straffen der Gurte und/oder Anlegen der Bremsbeläge durch die weitere Befüllung des Bremssystems durch weiteren, in einer zweiten oder dritten Stufe durchgeführten, Druckaufbau [je nachdem welcher Zustand des Bremssystems gemäß erster Stufe vorliegt] unter Bremsung des Kraftfahrzeuges und/oder weiterer aktiver Systeme des Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems, wie beispielsweise Einschalten der Warnblinkanlage.In a further preferred embodiment of the invention are then - in a second Stufe_- detected in a via the crash sensors or on the environment and crash sensors just entering rear impact adapted to this situation and optimized measures of the active systems of the rear impact pre-crash and Rear crash system taken as optimization of the seating position and / or optimization of the headrest position and / or tightening the straps and / or applying the brake pads by the further filling of the brake system by further, carried out in a second or third stage, pressure build-up [as appropriate which state of the brake system according to the first stage is present] under braking of the motor vehicle and / or other active systems of the rear impact precrash and rear crash system, such as switching on the hazard warning lights.

Diese Maßnahmen können auch von Heck-Crash-Systemen durchgeführt werden, welche keine Umfeld-Sensorik zur Erfassung des rückwärtigen Verkehrs besitzen und den Heckaufprall erst während des Aufpralls sensieren können.These measures can also be carried out by rear-crash systems, which have no environment sensors for detecting the rear traffic and can sense the rear impact only during the impact.

Schließlich wird in weiterer bevorzugter Ausgestaltung - in einer dritten Stufe - dafür gesorgt, dass bei einem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik erkannten bereits eingetretenen Heckaufprall weitere an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen der aktiven Systeme ergriffen werden, wie eine Notbremsung, mittels des vorhandenen Bremssystems unter weiterer in einer dritten oder vierten Druckstufe vorgesehenen Befüllung des Bremssystems [je nach dem inwieweit eine Befüllung nach den vorangegangenen Stufen bereist vorgenommen wird] bis zum Stillstand des Fahrzeuges und/oder Entriegelung der Türen und Fenster und/oder Abschaltung der Kraftstoffpumpe des Kraftstoffversorgungssystems und/oder Abschaltung der Zündung des Motors.Finally, in a further preferred refinement, in a third stage, it is ensured that further measures of the active systems adapted and optimized to this situation are taken in the event of a rear impact which has already been detected via the crash sensors or via the surroundings and crash sensors. as an emergency braking, by means of the existing brake system with further provided in a third or fourth pressure level filling the brake system [depending on the extent to which a filling is traveled after the previous stages] to a stop of the vehicle and / or unlocking the doors and windows and / or switching off the fuel pump of the fuel supply system and / or switching off the ignition of the engine.

Das Verfahren zur Ansteuerung des Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems leitet in der dritten Stufe eine gezielte Notbremsung mittels des im ersten Fahrzeug vorhandenen Bremssystems in der höchsten dritten oder vierten Druckstufe ein, um die vom Unfallgegner erfahrene kinetische Energie abzubauen und somit das Wegrollen in den Gegenverkehr beziehungsweise in andere Verkehrsteilnehmer zu verhindern. Nach Erreichen des Stillstandes werden während der Fahrt verriegelte Türen entriegelt, um das Bergen von Personen zu erleichtern. Die Kraftstoffpumpe und die Zündung des Motors werden abgeschaltet, um die Brandgefahr zu reduzieren.The method for controlling the rear impact precrash and rear crash system initiates targeted emergency braking by means of the brake system present in the first vehicle in the highest third or fourth pressure stage in order to reduce the kinetic energy experienced by the accident opponent and thus the Avoid rolling into oncoming traffic or other road users. After reaching standstill locked doors are unlocked while driving to facilitate the recovery of people. The fuel pump and the ignition of the engine are switched off to reduce the risk of fire.

Das Verfahren des kombinierten Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems ermöglicht also die Realisierung eines Konzeptes mit einem dreistufigen Maßnahmekatalog, wobei die entsprechenden Maßnahmen für das erste Fahrzeug innerhalb jeder Stufe jeweils davon abhängen, ob das erste Fahrzeug fährt und mit welcher Geschwindigkeit es fährt, also welche Relativgeschwindigkeit zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug erfasst wird.The method of the combined rear impact precrash and rear crash system thus allows the realization of a concept with a three-stage catalog of measures, the corresponding measures for the first vehicle within each stage depending on whether the first vehicle is driving and at what speed it moves, so what relative speed between the first and second vehicle is detected.

Es wird ermittelt, ob ein Heckaufprall droht, ein Heckaufprall gerade eingetreten ist oder ob ein Heckaufprall bereits erfolgt ist, wonach in Abhängigkeit der jeweils festgestellten Situation angepasste Maßnahmen zur passiven und aktiven Sicherheit eines Insassen eingeleitet werden.It is determined whether a rear impact is imminent, a rear impact has just occurred or whether a rear impact has already occurred, after which appropriate measures for passive and active safety of an occupant are initiated depending on the respectively determined situation.

Dabei ist zu beachten, dass, wie beschrieben, in den jeweiligen Stufen auch gleichartige Maßnahmen vorgenommen werden können, diese unterscheiden sich jedoch im Detail je Stufe hinsichtlich der ihnen zugeordneten Ausführungsparameter, wobei die in jeder Stufe ermittelten Daten aus der Sensorik die Grundlage bilden und somit zwar eine gleichartige Maßnahme aber gegebenenfalls mit verschiedenen Ausführungsparametern durchgeführt wird.It should be noted that, as described, in the respective stages, similar measures can be taken, but these differ in detail per level in terms of their associated execution parameters, with the determined in each stage data from the sensor system form the basis and thus Although a similar measure but possibly performed with different execution parameters.

Beispielsweise erfolgt in der ersten Stufe, in der ein Heckaufprall droht, eine Optimierung der Sitzposition der Insassen und/oder Optimierung der Kopfstützenposition. Eine Optimierung der Sitzposition der Insassen und/oder Optimierung der Kopfstützenposition erfolgt aber auch in der zweiten Stufe - in der ein Heckaufprall gerade eingetreten ist. Diese Optimierung wird aber je nach den Randbedingungen der detektierten Stufe hinsichtlich der Verstellparameter der Sitzposition und Kopfstützenposition unterschiedlich ausfallen.For example, in the first stage, in which a rear impact threatens, an optimization of the seating position of the occupants and / or optimization of the headrest position. An optimization of the seating position of the occupant and / or optimization of the headrest position but also takes place in the second stage - in which a rear impact has just occurred. However, this optimization will be different depending on the boundary conditions of the detected stage with respect to the adjustment parameters of the seat position and headrest position.

In allen drei Stufen wird, wie nachfolgend an einem anderen Beispiel beschrieben ist, über das Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-System beispielsweise das Bremssystem angesprochen.In all three stages, as described below by way of another example, the brake system is addressed via the rear-impact precrash and rear crash system, for example.

In der ersten Stufe wird über die Umfeld-Sensorik des Heckaufprall-Precrash-Systems oder des Crash-Systems ein möglicher Crash vorhergesagt, der möglichst noch vermieden werden soll. Das Bremssystem wird bei einem erkannten drohenden Heckaufprall bereits in einer ersten Druckstufe vorgefüllt, die Bremsbeläge legen sich unter Überwindung des Luftspaltes bereits an das Rad an.In the first stage, a possible crash is predicted via the environmental sensor system of the rear impact pre-crash system or the crash system, which should be avoided as far as possible. The brake system is pre-filled in a detected imminent rear impact already in a first pressure level, the brake pads are already overcoming the air gap to the wheel.

In dieser ersten Stufe, bei der ein Heckaufprall droht, wirkt das Bremssystem in der ersten Druckstufe des ersten Fahrzeuges vor einem Unfall zunächst durch Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben des Rades. Das Bremssystem ist also Teil des Gesamtsystems zum Insassenschutz, wobei in der ersten Stufe - nach dem Ansatz der Erfassung der Annäherungsgeschwindigkeiten, solange die Geschwindigkeit des Fahrzeuges vor dem Crash größer Null ist (v>0) - eine Bremsung des Fahrzeuges noch nicht aktiv eingeleitet wird.In this first stage, in which a rear impact threatens, the brake system acts in the first pressure stage of the first vehicle before an accident, first by applying the brake pads to the brake discs of the wheel. The brake system is thus part of the overall system for occupant protection, wherein in the first stage - after the approach of detecting the approach speeds, as long as the speed of the vehicle before the crash is greater than zero (v> 0) - a braking of the vehicle is not actively initiated ,

Erst wenn die Relativgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen gleich 0 (Δv=0) ist, wonach ein durch die Umfeld-Sensorik oder durch die Crashsensorik erkannter Crash stattfindet, wird zur Sicherung des Fahrzeuges eine Bremsung durch eine zweites, weiteres Befüllen im Sinne des automatischen Druckaufbaus in der zweiten Druckstufe in den Bremsleitungen des Bremssystems eingeleitet.Only when the relative speed between the vehicles is equal to 0 (Δv = 0), after which a detected by the environmental sensors or crash sensor crash takes place to secure the vehicle braking by a second, further filling in the sense of automatic pressure build-up in introduced the second pressure level in the brake lines of the brake system.

In der zweiten und dritten Stufe wird nach einem beziehungsweise zum Zeitpunkt eines eingetretenen Crashs, der durch das Crash-System festgestellt worden ist, dafür gesorgt, dass das Bremssystem des Fahrzeuges durch automatisches Aufbauen des Bremsdruckes noch stärker aktiv bremst, so dass das durch den Crash bewegte Fahrzeug abgebremst wird und im erreichten Stillstand im gebremsten Zustand hält, um die eingeleitete kinetische Energie abzubauen beziehungsweise das Fahrzeug gegen Wegrollen zu sichern.In the second and third stage, after or has occurred at the time of a crash that has been determined by the crash system, ensured that the braking system of the vehicle even more actively braking by automatically building up the brake pressure, so that by the crash moved vehicle is braked and stops in the stopped state in the braked state to reduce the introduced kinetic energy or to secure the vehicle against rolling away.

Die erste Stufe entfällt und wird bei der zweiten und dritten Stufe mit durchgeführt, wenn das System kein Heckaufprall-Precrash-System sondern lediglich ein Heck-Crash-System zur Erkennung des eingetretenen Crashs aufweist.The first stage is omitted and is carried out in the second and third stage with, if the system has no rear impact precrash system but only a rear crash system for detecting the crash occurred.

Der jeweilige Bremsdruck wird durch die erfassten Daten der Sensorik des Heckaufprall-Precrash- beziehungsweise Heck-Crash-Systems festgelegt und softwareseitig durch hinterlegte Kurven und Parameter gesteuert.The respective brake pressure is determined by the recorded data of the sensors of the rear impact precrash and rear crash system and controlled by the software on the basis of stored curves and parameters.

Das Verfahren kann zudem in der ersten, zweiten und dritten Stufe bei einem, zu dem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik, erkannten, drohenden oder gerade oder bereits eingetretenen Heckaufprall des zweiten Fahrzeuges auf das erste Fahrzeug an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen in der Form ergreifen, indem eine Annäherungsgeschwindigkeit (Δv=0) und/oder ein Crashimpuls erfasst wird und über die Umfeldsensorik eine Ausweichmöglichkeit für das erste Fahrzeug ermittelt wird, um das Fahrzeug bei Vorhandensein einer ansteuerbaren, vorzugsweise elektromechanischen Lenkanlage in Richtung dieser ermittelten Ausweichmöglichkeit zu lenken.The method can also in the first, second and third stage in one, to the on the crash sensors or the environment and crash sensors, detected, imminent or just occurred or already occurred rear impact of the second vehicle on the first vehicle to this Take situation adapted and optimized measures in the form by an approach speed (.DELTA.v = 0) and / or a crash pulse is detected and the environment sensor means a Ausweichmöglichkeit for the first vehicle is determined to the vehicle in the presence of a controllable, preferably electromechanical steering system in To steer direction of this determined alternative possibility.

Das System zum Insassenschutz weist eine Steuereinheit auf, wobei ein kombiniertes Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems einerseits mit der Umfeld-Sensorik und der Crash-Sensorik verbunden ist und andererseits über mindestens ein, an die Steuereinheit angeschlossenes, Steuergerät verfügt, welches zu jeweils einem Heckaufprall-Precrash- und Heck-Crash-Systems gehörenden Teilsystem gehört, wobei von der Steuereinheit in Abhängigkeit einer jeweils festgestellten Precrash oder Crash-Situation über das jeweilige Steuergerät, des mindestens einen der Teilsysteme, an die Situation angepasste Maßnahmen zur passiven Sicherheit eines Insassen ansteuerbar sind.The occupant protection system has a control unit, wherein a combined rear impact precrash and rear crash system is connected on the one hand to the environment sensor system and the crash sensor system and on the other hand via at least one, connected to the control unit, which control unit belongs to each of a rear impact precrash and rear crash system belonging subsystem, being adapted by the control unit in response to each detected pre-crash or crash situation on the respective control unit, the at least one of the subsystems, adapted to the situation measures for passive safety be controlled by an occupant.

Bevorzugt kommen als Sensoren der Crash-Sensorik Beschleunigungssensoren und als Sensoren der Umfeld-Sensorik ein elektromagnetischer Wellensensor und/oder ein Ultraschallsensor und/oder ein Infrarotsensor und/oder ein Fotosensor zum Einsatz.As sensors of the crash sensor system, acceleration sensors are preferably used, and as sensors of the environmental sensor system an electromagnetic wave sensor and / or an ultrasonic sensor and / or an infrared sensor and / or a photosensor are used.

Claims (6)

Verfahren zur Ansteuerung eines Heckaufprall-Precrash- oder eines Heck-Crash-Systems eines ersten Fahrzeuges zur Verminderung der Folgen einer Kollision mit mindestens einem zweiten Fahrzeug, wobei das Heckaufprall-Precrash-System zur Gefahrenerkennung Umfelddaten mittels einer Umfeld-Sensorik oder das Heck-Crash-System Crashdaten und Umfelddaten mittels einer Crash- und Umfeld-Sensorik, über die Annährung und/oder die Kollision, des mindestens einen ersten Fahrzeuges mit dem mindestens einen zweiten Fahrzeug, sammelt und auswertet, wobei ein kombiniertes Heckaufprall-Precrash und Heck-Crash-System mit Hilfe der Umfeld-Sensorik und der Crash- und Umfeld-Sensorik mehrere Gefahrensituationen stufenweise unterscheidet, nämlich ob in einer ersten Stufe ein Heckaufprall droht, ob in einer zweiten Stufe ein Heckaufprall gerade eingetreten ist oder ob in einer dritten Stufe ein Heckaufprall bereits erfolgt ist, wonach in Abhängigkeit der jeweils festgestellten Situation angepasste Maßnahmen zur Erhöhung der passiven Sicherheit eines Insassen eingeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, dass in der dritten Stufe bei einem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik erkannten, bereits eingetretenen Heckaufprall des zweiten auf das erste Fahrzeug an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen • der aktiven Systeme des Heckaufprall-Precrash-Systems ergriffen werden, wobei o eine Notbremsung, mittels eines vorhandenen Bremssystems in Abhängigkeit der bereits in der ersten und/oder zweiten Stufe durchführten Maßnahmen vollständiger Befüllung des Bremssystems bis zum Stillstand des Fahrzeuges und ◯ eine Entriegelung der Türen und Fenster und ◯ eine Abschaltung der Kraftstoffpumpe des Kraftstoffversorgungssystems und ◯ ein Eingriff in die elektromechanische Lenkanlage und ◯ eine Abschaltung der Zündung des Motors vorgenommen werden. A method for controlling a rear impact precrash or a rear crash system of a first vehicle to reduce the consequences of a collision with at least one second vehicle, wherein the rear impact precrash system for hazard detection environment data by means of environmental sensors or the rear crash -System crash data and environment data by means of a crash and Environment sensor technology, on the approximation and / or collision, the at least one first vehicle with the at least one second vehicle, collects and evaluates, with a combined rear impact precrash and rear crash system with the help of environment sensors and the crash - and environment sensors several hazard situations gradually different, namely whether in a first stage a rear impact threatens whether in a second stage a rear impact has just occurred or if in a third stage a rear impact has already occurred, after which adjusted depending on the situation determined Measures to increase the passive safety of an occupant to be initiated, characterized in that in the third stage in a detected via the crash sensors or on the environment and crash sensors, already occurred rear impact of the second adapted to the first vehicle to this situation and optimized measures • the active systems of the stern crash-precrash system be taken, where o an emergency braking, by means of an existing braking system in response to the already performed in the first and / or second stage measures complete filling of the brake system to a stop of the vehicle and ◯ unlocking the doors and windows and ◯ a shutdown of the fuel pump of the fuel supply system and ◯ an intervention in the electromechanical steering system and ◯ a shutdown of the ignition of the engine are made. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelddaten oder Crash- und Umfeld-Daten des ersten und zweiten Fahrzeuges überwacht werden, um festzustellen, ob ein drohender Heckaufprall oder ein gerader eintretender Heckaufprall auf das stehende oder fahrende erste Fahrzeug einwirken wird oder eingewirkt hat, so dass die Maßnahmen zur passiven Sicherheit des Insassen in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges eingeleitet werden.Method according to Claim 1 characterized in that the environmental data or crash and environmental data of the first and second vehicles are monitored to determine whether an imminent rear impact or a straight incoming rear impact is or has acted on the stationary or moving first vehicle such that the Measures for passive safety of the occupant depending on the speed of the first vehicle to be initiated. Verfahren nach Anspruch 1 oder den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Stufe zu dem über die Umfeld-Sensorik erkannten, drohenden Heckaufprall, des zweiten auf das erste Fahrzeug, an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen • der aktiven Systeme des Heckaufprall-Precrash-Systems ergriffen werden, wobei ◯ ein Schließen von geöffneten Fenstern und Dächern und/oder ◯ eine Optimierung der Sitzposition der Insassen und/oder ◯ eine Optimierung der Kopfstützenposition und/oder ◯ ein Vorstraffen der Gurte und/oder ◯ eine Änderung der Dämpferkennlinien von adaptiven Stoßdämpfern und/oder ◯ ein Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben des Bremssystems und/oder ◯ ein Anlegen durch ersten Druckaufbau und Befüllen des Bremssystems mit Bremsflüssigkeit und/oder ◯ ein Einschalten der Warnblinkanlage vorgenommen werden.Method according to Claim 1 or the Claims 1 and 2 , characterized in that in the first stage to the detected via the environmental sensor system, imminent rear impact, the second to the first vehicle, adapted to this situation and optimized measures • the active systems of the rear impact precrash system are taken, where ◯ closing of open windows and roofs and / or Optimierung optimizing the seating position of the occupants and / or ◯ optimizing the headrest position and / or Vor pre-tightening the straps and / or ◯ changing the damper characteristics of adaptive shock absorbers and / or Anlegen applying the brake pads are applied to the brake discs of the brake system and / or ◯ applying by first pressure build-up and filling the brake system with brake fluid and / or ◯ switching on the hazard warning lights. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als an diese Situation angepasste und optimierte Maßnahmen, bei einem über die Umfeld-Sensorik erkannten, drohenden Heckaufprall des zweiten auf das erste Fahrzeug,_bei einer Annäherungsgeschwindigkeit des zweiten zum ersten Fahrzeug (v>0) durch ersten Druckaufbau und Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben des Bremssystems oder bei einer Annäherungsgeschwindigkeit des zweiten und Stillstand des ersten Fahrzeuges (v=0) durch ein Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben des Bremssystems unter erhöhten, zweiten Druckaufbau und somit weiterer Befüllung des Bremssystems mit Bremsflüssigkeit ergriffen werden.Method according to Claim 3 characterized in that as measures adapted to this situation and optimized measures, with a recognized via the environment sensor, imminent rear impact of the second on the first vehicle, _bei a closing speed of the second to the first vehicle (v> 0) by first building pressure and applying the brake pads against the brake discs of the brake system or at a closing speed of the second and stationary of the first vehicle (v = 0) by applying the brake pads to the brake discs of the brake system under increased, second pressure buildup and thus further filling of the brake system with brake fluid are taken. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der zweiten Stufe bei einem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik erkannten, gerade eintretenden Heckaufprall, des zweiten auf das erste Fahrzeug, an diese Situation angepasste und optimierten Maßnahmen • der aktiven Systeme des Heckaufprall-Precrash-Systems ergriffen werden, wobei ◯ eine Optimierung der Sitzposition und/oder ◯ eine Optimierung der Kopfstützenposition und/oder ◯ ein Straffen der Gurte und/oder ◯ ein Anlegen der Bremsbeläge an die Bremscheiben oder weiteres Befüllen des Bremssystems, je nachdem ob die Maßnahmen der erste Stufe durchgeführt wurden, oder weiteres Befüllen des Bremssystems in einer zweiten oder dritten Druckstufe, je Druckstufe gemäß Anspruch 3 oder 4 und/oder ◯ ein Einschalten der Warnblinkanlage und/oder ◯ ein Eingriff in die elektromechanische Lenkanlage vorgenommen werden.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that in the second stage in a detected via the crash sensors or on the environment and crash sensors, just entering rear impact, the second on the first vehicle, adapted to this situation and optimized measures • the active systems of Heck optimizing the seat position and / or Optimierung optimizing the headrest position and / or Stra tightening the straps and / or ◯ applying the brake pads to the brake discs or further filling the brake system, depending on whether the measures of the first stage have been carried out, or further filling of the brake system in a second or third pressure stage, according to each pressure stage Claim 3 or 4 and / or ◯ turning on the hazard warning lights and / or ◯ engaging in the electromechanical steering system are made. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten und/oder zweiten und/oder dritten Stufe bei einem, zudem über die Crash-Sensorik oder über die Umfeld- und Crash-Sensorik, erkannten, drohenden oder gerade oder bereits eingetretenen Heckaufprall des zweiten auf das erste Fahrzeug an diese Situation angepasste und optimierten Maßnahmen in der Form ergriffen werden, indem die Annäherungsgeschwindigkeit (Δv=0) und/oder der Crashimpuls erfasst wird und über die Umfeldsensorik eine Ausweichmöglichkeit für das erste Fahrzeuges ermittelt wird, um bei Vorhandensein der ansteuerbaren elektromechanischen Lenkanlage das Fahrzeug in Richtung dieser Ausweichmöglichkeit zu lenken.Method according to Claim 1 and / or 5, characterized in that in the first and / or second and / or third stage in a, also on the crash sensors or on the environment and crash sensors, detected, imminent or just or already occurred rear impact of the second on the first vehicle adapted to this situation and optimized measures are taken in the form by the approaching speed (.DELTA.v = 0) and / or the crash pulse is detected and via the environmental sensors an alternative possibility for the first vehicle is determined to the presence of the controllable electromechanical Steering system to steer the vehicle in the direction of this alternative possibility.
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