DE102009004452A1

DE102009004452A1 - Method for controlling switchable and/or regulatable clutches or locks of motor vehicle, involves coupling clutches and/or locks when parking brake function is activated during holding vehicle with continuous drive motor

Info

Publication number: DE102009004452A1
Application number: DE102009004452A
Authority: DE
Inventors: Günther SOKOLL
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2009-01-13
Filing date: 2009-01-13
Publication date: 2010-07-15

Abstract

The method involves coupling clutches and/or the locks when a parking brake function is activated during holding a vehicle with a continuous drive motor or turning off the vehicle with the switched off drive motor. The clutch and/or lock couplings in connection with the parking brake function are activated dependent on parameters or road gradients such as a vehicle mass, a mass-/axle load distribution, a traction level, an engine speed, an environmental parameter, an environmental variable or a vehicle-, roadway- and/or environmental dependency. An independent claim is also included for a device for controlling switchable and/or regulatable clutches or locks of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung von schaltbaren bzw. regelbaren Kupplungen oder Sperren eines Kraftfahrzeugs.The The invention relates to a method and a device for controlling of switchable or controllable clutches or locks of a motor vehicle.

Die Erfindung bezieht sich auf ein Steuer- und/oder Regelsystem für ein Fahrzeug, bei dem zumindest zeitweise über Kupplungen bzw. Sperren einzelne Achsen und/oder einzelne Räder einer Achse miteinander verkoppelt werden können, wie beispielweise bei xDrive Systemen in BMW-Allradfahrzeugen. Ein entsprechendes Steuersystem ist beispielsweise in der DE 100 54 023 A1 beschrieben. Bekannt ist demnach eine Drehmomentverteilungseinrichtung zum Verändern des Drehmomentverteilungsverhältnisses zwischen den Rädern der Vorderachse und den Rädern der Hinterachse durch entsprechende Steuerung einer Reibungskupplung als Längskupplung bzw. Längssperre (Übertragungskupplung). Durch die Festlegung eines Drehmomentverteilungsverhältnisses kann das Fahrverhalten eines Fahrzeuges erheblich beeinflusst werden. Der Gegenstand der DE 100 54 023 A1 beschäftigt sich dabei insbesondere mit der Fahrdynamik bei Kurvenfahrt. Hierbei kann ein zeitweise vierradgetriebenes Kraftfahrzeug ein grundsätzlich vorderradgetriebenes Kraftfahrzeug mit über eine Übertragungskupplung zuschaltbarem Hinterradantrieb, ein grundsätzlich hinterradgetriebenes Kraftfahrzeug mit über eine Übertragungskupplung zuschaltbarem Vorderradantrieb oder ein Permanent-Allradfahrzeug mit regelbarer Übertragungskupplung zur Änderung der Drehmomentverteilung zwischen Vorder- und Hinterachse sein.The invention relates to a control and / or regulating system for a vehicle in which individual axles and / or individual wheels of an axle can be coupled to one another at least at times via clutches or locks, for example in xDrive systems in BMW four-wheel drive vehicles. A corresponding control system is for example in the DE 100 54 023 A1 described. Accordingly, a torque distribution device is known for changing the torque distribution ratio between the wheels of the front axle and the wheels of the rear axle by corresponding control of a friction clutch as a longitudinal clutch or longitudinal lock (transfer clutch). By defining a torque distribution ratio, the driving behavior of a vehicle can be significantly influenced. The object of DE 100 54 023 A1 deals in particular with the driving dynamics when cornering. Here, a temporarily four-wheel drive motor vehicle a basically front-wheel drive motor vehicle with a transfer clutch zuschaltbarem rear wheel drive, a basically rear-wheel drive motor with a transmission clutch zuschaltbarem front wheel drive or a permanent four-wheel drive with adjustable transmission clutch to change the torque distribution between the front and rear axles.

In Analogie dazu sind ebenso Steuer- bzw. Regelsysteme bekannt, mit Hilfe derer eine Drehmomentverteilung – ausschließlich oder zusätzlich zu der oben beschriebenen Längsverteilung – auch über eine Querverteilung zwischen achsweise gegenüberliegenden Fahrzeugrädern, also beispielsweise denen der Vorderachse und/oder denen der Hinterachse eines Fahrzeuges realisiert wird (Quer(differenzial)kupplung, Quer(differenzial)sperre).In By analogy, also control systems are known, with Help derer a torque distribution - exclusively or in addition to the above-described longitudinal distribution - even over a Transverse distribution between axle-facing vehicle wheels, So for example, those of the front axle and / or those of the rear axle a vehicle is realized (transverse (differential) clutch, cross (differential) lock).

In BMW-Fahrzeugen wird die Aufgabe der Längs- und/oder Quermomentenverteilung steuer- bzw. regelungsseitig von vorhandenen Brems- bzw. Fahrstabilitätsregelsystemen (z. B. durch DSC/DXC oder ICM) übernommen, die hierzu mindestens ein elektronisches Steuergerät umfassen, in dem das hierfür notwendige Software-Programm enthalten ist.In BMW vehicles will be the task of longitudinal and / or transverse torque distribution Control or control side of existing braking or driving stability control systems (eg by DSC / DXC or ICM), at least for this purpose include an electronic control unit in which this necessary software program is included.

Weiterhin sind aus verschiedenen Patentdokumenten, z. B. aus der DE 199 50 034 A1 , der DE 196 11 359 C1 , der DE 199 50 162 B4 , der DE 198 48 448 C2 , der DE 101 51 846 B4 und der DE 199 41 482 A1 , Verfahren und Vorrichtungen bekannt, die zur Verhinderung des Wegrollens von Fahrzeugen, insbesondere aber nicht notwendigerweise an Steigungen, dienen sollen. Meist wird dabei in wenigstens einem Betriebszustand bei betätigtem Bremspedal oder durch ein anderes Betätigungselement Bremskraft bzw. Bremsmoment an wenigstens einem Rad eines Fahrzeugs abhängig oder unabhängig vom Maß der Pedalbetätigung oder eines anderen Betätigungselementes gehalten oder aktiv aufgebaut. Für die Aktivierung bzw. Deaktivierung der Funktion sind dabei unterschiedliche Eintritts- und/oder Auslösebedingungen gemeinsam oder alternativ vorgesehen.Furthermore, from various patent documents, for. B. from the DE 199 50 034 A1 , of the DE 196 11 359 C1 , of the DE 199 50 162 B4 , of the DE 198 48 448 C2 , of the DE 101 51 846 B4 and the DE 199 41 482 A1 , Methods and devices are known, which are intended to prevent the rolling away of vehicles, but not necessarily on gradients. In most cases, in at least one operating state when the brake pedal is actuated or by another actuating element, braking force or braking torque is maintained or actively built up on at least one wheel of a vehicle or independently of the extent of the pedal actuation or of another actuation element. For the activation or deactivation of the function different entry and / or release conditions are provided together or alternatively.

Bekannt sind diese Verfahren bzw. Vorrichtungen beispielsweise unter den Namen Anfahrassistent, Bergassistent, Hillhold(er), Automatic Hold oder elektromechanische Feststellbremse EMF – im Folgenden allgemein als Feststellbremse bzw. Feststellbremsfunktion bezeichnet. Gemein ist allen diesen Verfahren und Vorrichtungen beispielsweise ein (elektro-)hydraulisches, (elektro-)mechanisches oder (elektro-)pneumatisches, elektronisch schalt-, steuer- bzw. regelbares Bremssystem, mittels dem das Festhalten oder die Verhinderung des Anrollens des Fahrzeuges bewerkstelligt wird. Auch sind Verfahren bekannt, bei denen das Anrollen des Fahrzeuges über das Getriebe (insbesondere Automatikgetriebe) verhindert wird. Bei all diesen Funktionen wird beispielsweise durch Betätigung des Bremspedals oder der Feststellbremse oder über damit in Verbindung stehende Schaltelemente bzw. auch sonstige Betätigungselemente (z. B. Schalter, Taster, Hebel o. ä.) eine Aktivierung der Funktion durchgeführt. Eine Deaktivierung erfolgt über die gleichen oder auch andere Hilfsmittel (wie z. B. Gaspedalstellung, Kupplungssignal. Antriebsmomentsignale des Motors o. ä. bzw. auch nach Ablauf einer definierten Haltezeit). Wichtige weitere benötigte Hilfsmittel, Steuersignale oder Schaltmittel und dergleichen für die Darstellung der Funktionen sind beispielsweise mindestens ein Geschwindigkeitssignal für die Erkennung des Fahrzeugstillstands, (elektro-)mechanische, (elektro-)pneumatische oder (elektro-)hydraulische Aktuatoren in den Radbremsen bzw. in den Zuleitungen zu den Radbremsen, über die Bremswirkung auf- und abgebaut bzw. zumindest temporär gehalten werden kann (z. B. als hydraulische Aktuatoren Steuer-/Regelventile integriert in Form einer vorhanden Steuer- oder Regeleinrichtung, beispielsweise ABS-, ASC-/ASR-, DSC-/ESP-System), gegebenenfalls auch Längsbeschleunigungs- oder Neigungssensoren, mittels derer die Fahrbahnlängsneigung ermittelt und daraus die erforderliche Bremskraft für sicheren Stillstand des Fahrzeugs und das für die Fahrbahnneigung benötigte Anfahrmoment bestimmt werden können und Drucksensoren, mit deren Hilfe der Bremsdruck bzw. das aufgebrachte Bremsmoment an der bzw. den Radbremsen ermittelt werden kann.Known These methods or devices, for example, among the Name Start Assist, Mountain Assistant, Hillhold (he), Automatic Hold or electromechanical parking brake EMF - in the following general referred to as parking brake or parking brake function. Common For example, all of these methods and devices have a (electro) hydraulic, (electro) mechanical or (electro) pneumatic, electronic Switchable, controllable or controllable braking system, by means of which the holding or the prevention of the rolling of the vehicle accomplished becomes. Also, methods are known in which the rolling of the vehicle over the transmission (especially automatic transmission) is prevented. at All of these functions are, for example, by operation the brake pedal or the parking brake or over it related switching elements or other actuators (eg switch, button, lever or similar) an activation the function performed. Deactivation takes place via the same or other aids (such as accelerator pedal position, Clutch signal. Drive torque signals of the engine o. even after a defined holding time has elapsed). Important more required aids, control signals or switching means and the like for the representation of the functions For example, at least one speed signal for the detection of vehicle standstill, (electro) mechanical, (electro-) pneumatic or (electro) hydraulic actuators in the wheel brakes or in the supply lines to the wheel brakes, about the braking effect built up and dismantled or can be kept at least temporarily (eg integrated as hydraulic actuators control valves in the form of an existing control or regulating device, for example ABS, ASC / ASR, DSC / ESP system), if applicable also longitudinal acceleration or tilt sensors, by means of which the road lenght determines and from this the required braking force for safe standstill of the vehicle and needed for the road inclination Starting torque can be determined and pressure sensors, with the help of the brake pressure or the applied braking torque the wheel brakes or can be determined.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Steuer- bzw. Regelsysteme eingangs genannter Art insbesondere hinsichtlich einer Erhöhung der Festbremssicherheit gegen ungewolltes selbsttätiges Anrollen oder Losrutschen des Fahrzeugs zu verbessern.It Object of the invention, control or regulating systems mentioned above Type in particular with regard to increasing the anti-stalling security against unwanted automatic rolling or slipping of the Vehicle to improve.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Patentansprüche sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.These Object is achieved by the subject of claim 1. The dependent claims are advantageous developments of the invention.

Erfindungsgemäß wird die Steuerung von schaltbaren bzw. regelbaren Kupplungen oder Sperren eines Kraftfahrzeugs derart ausgestaltet, dass die Kupplungen und/oder Sperren zumindest teilweise verkoppelbar sind, wenn z. B. beim Anhalten des Fahrzeugs mit laufendem Antriebsmotor oder beim Abstellen des Fahrzeugs mit ausgeschaltetem Antriebmotor eine Feststellbremsfunktion aktiviert ist. Vorzugsweise wird die Kupplungs- und/oder Sperrenverkoppelung in Verbindung mit der Feststellbremsfunktion abhängig von weiteren Parametern aktiviert oder deaktiviert. Die Steuerung wird vorzugsweise durch ein elektronisches Steuergerät durchgeführt, das ohnehin bereits zur Durchführung der Kupplungs- und/oder Sperrensteuerung oder zur Durchführung von Feststellbremsfunktionen vorgesehen ist. Hierfür enthält das Steuergerät ein entsprechend geändertes Software-Programm und ist mit den erforderlichen Sensoren und Aktuatoren elektrisch verbunden.According to the invention the control of switchable or controllable clutches or locks a motor vehicle designed such that the clutches and / or Locks are at least partially verkoppelbar if z. B. when stopping the vehicle with running drive motor or when parking the Vehicle with the drive motor off a parking brake function is activated. Preferably, the coupling and / or Sperrverkoppelung in conjunction with the parking brake function depends on other parameters enabled or disabled. The controller will preferably performed by an electronic control unit, already for the implementation of the coupling and / or Lock control or to perform parking brake functions is provided. For this purpose, the control unit contains a correspondingly modified software program and is with the required sensors and actuators electrically connected.

Der Erfindung liegt folgende Erkenntnis zugrunde:
Bei Fahrzeugen mit oben genannten Feststellbremssystemen, mittels derer die Festhaltefunktion z. B. nur an zwei Rädern einer Fahrzeugachse (statt an allen Rädern des Fahrzeugs) realisiert wird, besteht grundsätzlich mit zunehmend großer Fahrbahnlängsneigung die Gefahr, dass die hangabwärts wirkende Kraft nicht mehr ausreichend über die Bremskraft bzw. das Bremsmoment kompensiert werden kann. Folge davon kann ein ungewolltes selbsttätiges Losrollen des Fahrzeuges sein. Auf Fahrbahnen mit niedrigem Fahrbahnreibwert (Eis, Schnee, lockerer Untergrund, wie Schotter, Sand etc.) kann dabei auch ein Losrutschen des Fahrzeuges stattfinden.The invention is based on the following finding:
For vehicles with the above parking brake systems, by means of which the holding function z. B. only on two wheels of a vehicle axle (instead of all the wheels of the vehicle) is realized, in principle, with increasing roadway lenght tendency the danger that the downhill acting force can not be compensated sufficiently on the braking force or the braking torque. The consequence of this can be an unintentional automatic rolling of the vehicle. On lanes with low Fahrreibreibwert (ice, snow, loose ground, such as gravel, sand, etc.) can also take place a slipping of the vehicle.

Verstärkt wir diese Problematik gegebenenfalls noch durch eine unterschiedliche Verteilung der Kraftschlussbeiwerte (Fahrbahnreibwerte) an den verschiedenen Fahrzeugrädern oder Fahrzeugachsen. Auch eine große festzubremsende Masse, wie z. B. bei hoher Fahrzeugbeladung oder bei einem Fahrzeug mit Anhänger, kann die Situation nochmals verschlechtern.reinforced If necessary, we still have this problem by a different Distribution of the coefficient of adhesion (road friction coefficient) at the various Vehicle wheels or vehicle axles. Also a big one to be braked mass, such. B. at high vehicle load or in a vehicle with a trailer, the situation may worsen again.

Hierbei ist es grundsätzlich vorteilhaft und gleichzeitig Zweck dieser Erfindung, die Feststellbremsfunktionalität so zu gestalten, dass bei bestimmten Fahrzeugkonzepten ein gleichzeitiges Festbremsen über alle Räder des Fahrzeuges erfolgt.in this connection It is basically beneficial and at the same time purpose of this invention, the parking brake functionality so too designed that in certain vehicle concepts, a simultaneous stalling over all wheels of the vehicle takes place.

Erfindungsgemäß ist das Ziel zur Erhöhung der Festbremssicherheit, über möglichst viele bzw. möglichst alle Räder des Kraftfahrzeuges die Feststellbremsfunktion im Fahrzeugstillstand zu realisieren, damit eine hohe Wegroll- bzw. Wegrutschsicherheit, insbesondere auf großen Fahrbahnlängsneigungen – und gegebenenfalls rutschigem oder losem Untergrund – gegeben ist. Daher wird vorgeschlagen, dass in Fahrzeugen, in denen schalt-, steuer- oder regelbare Kupplungen und/oder Sperren verbaut sind (z. B. Fahrzeuge mit Allradfunktionalität), diese Kupplungen und/oder Sperren im Zustand des Aktivierens der Feststellbremsfunktion im Fahrzeugstillstand – zumindest teilweise – zu schließen, so dass zwischen den betreffenden Rädern bzw. Fahrzeugachsen ein verkoppelter Zustand vorliegt. Wird das Fahrzeug, beispielsweise im abgestellten Zustand („Motor aus”) oder während eines Fahrzeugstillstands mit laufendem Motor, durch die Feststellbremsfunktion festgebremst, soll erfindungsgemäß der verkoppelte Zustand weiterhin permanent aufrecht erhalten werden oder gegebenenfalls aktiviert werden, falls noch nicht geschehen. Dabei kann die Aufrechterhaltung des verkoppelten Zustandes insbesondere bei noch laufendem Antriebsmotor durch einen elektromechanisch, elektropneumatisch oder elektrohydraulisch betätigbarer Mechanismus, wie die übliche Übertragungskupplung mit zugehörigem Aktuator, oder insbesondere bei abgestelltem Antriebsmotor durch einen stromlos sich selbst verriegelnden oder selbsthemmenden Mechanismus (beispielsweise durch ein Schneckengetriebe mit entsprechender Schneckensteigung) erfolgen. Die Verkoppelung soll dabei prinzipiell immer solange bestehen bleiben, bis die Feststellbremsfunktion wieder deaktiviert wird.According to the invention the goal to increase the parking brake security, over as many or as many as possible wheels of the motor vehicle, the parking brake function in vehicle standstill to realize a high degree of rolling-away or slip-resistance, especially on large roadway pitches - and possibly slippery or loose ground - given is. It is therefore proposed that in vehicles where switching, controllable or controllable couplings and / or locks are installed (eg vehicles with all-wheel functionality), these clutches and / or locks in the state of activating the parking brake function in vehicle standstill - at least partially - too close so that between the wheels in question or vehicle axles present a coupled state. Will that be Vehicle, for example, when parked ("engine off ") or during a vehicle standstill with running engine, stalled by the parking brake function, According to the invention, the coupled state should continue permanently maintained or optionally activated if not already done. This can be the maintenance the coupled state in particular while the drive motor is still running through an electromechanical, electropneumatic or electrohydraulic actuatable mechanism, like the usual transmission clutch with associated actuator, or in particular when the drive motor is turned off by a currentless self-locking or self-locking Mechanism (for example by a worm gear with appropriate Screw pitch). The coupling should in principle always remain until the parking brake function is deactivated again becomes.

Durch die Verkoppelung mehrer Räder oder Achsen in Längs- und/oder Querrichtung des Fahrzeugs kann deutlich mehr wirksame Bremskraft auf die Fahrbahn übertragen werden, als dies z. B. bei nur einachsiger Feststellbremswirkung der Fall ist. Die Wegroll- bzw. Wegrutschsicherheit des Fahrzeuges wird damit wesentlich erhöht.By the coupling of several wheels or axles in longitudinal and / or transverse direction of the vehicle can be significantly more effective Braking force will be transmitted to the roadway than this z. B. with only uniaxial parking brake effect is the case. The Wegroll- or slip resistance of the vehicle is thus essential elevated.

Insbesondere ist dieser erfindungsgemäße Vorschlag auch bei (geländegängigen) Fahrzeugen von Vorteil, wenn auf rutschigem Untergrund angehalten wird oder wenn das Fahrzeug dort abgestellt wird und über die Feststellbremsfunktion sicher gehalten werden soll.Especially this proposal according to the invention is also in (off-road) vehicles advantageous if is stopped on slippery ground or when the vehicle is parked there and about the parking brake function should be kept safe.

Die Aktivierung bzw. Deaktivierung der Kupplungs-/Sperrenverkoppelung in Verbindung mit der Feststellbremsfunktion ist vorteilhafterweise erst oberhalb bestimmter Fahrbahnneigungen notwendig und zweckmäßig. Als weitere mögliche Abhängigkeiten für die Aktivierungs- bzw. Deaktivierungsbedingungen können beispielsweise die Fahrzeugmasse (z. B. sensierte oder modellhaft ermittelte Fahrzeugmasse), die Massen-/Achslastverteilung (z. B. sensierte oder modellhaft ermittelte Radaufstandskräfte), die Information einer Anhängererkennung (z. B. sensiertes elektrisches Anhängersignal), das vorliegende Kraftschlussniveau (sensierter oder modellhaft ermittelter, momentan ausgenutzter Reifen-/Fahrbahnreibwert), die Motordrehzahl, die momentane Höhe bzw. der Verlauf des Antriebsmoments und/oder die Information einer Fahreran- bzw. -abwesenheitserkennung im Fahrzeug dienen, wobei prinzipiell auch weitere zusätzliche Abhängigkeiten möglich sind, ohne dass dadurch die grundsätzliche Idee des erfindungsgemäßen Gegenstandes verlassen wird.The activation or deactivation of the coupling / lock connection in conjunction with the parking brake function is advantageously necessary only above certain roadway inclinations and appropriate. As further possible dependencies for the activation or deactivation conditions, for example, the vehicle mass (eg sensed or model-determined vehicle mass), the mass / axle load distribution (eg sensed or model-determined wheel contact forces), the information of a trailer recognition (eg B. sensed electric trailer signal), the present adhesion level (sensed or modeled, currently exploited tire / Fahrbahnreibwert), the engine speed, the current level or the course of the drive torque and / or the information of a driver presence or absentee detection in Serving vehicle, which in principle also further additional dependencies are possible, without thereby abandoning the basic idea of the subject invention.

Durch die Erfindung wird eine Funktionsverbesserung hinsichtlich Erhöhung der Festbremssicherheit gegen ungewolltes, selbsttätiges Anrollen/Losrutschen bei Fahrzeugen mit schaltbaren (steuerbaren/regelbaren) Kupplungen bzw. Sperren erreicht, insbesondere bei größeren Steigungen und ggf. losem Untergrund, situationsabhängig und bedarfsabhängig, ggf. in Abhängigkeit von weiteren Fahrzeug-, Fahrbahn- und/oder Umweltabhängigkeiten, -parametern und/oder -variablen.By The invention will provide a functional improvement in terms of increase Festbremssicherheit against unwanted, automatic Rolling / slipping on vehicles with switchable (controllable / controllable) Couplings or locks achieved, especially for larger Gradients and possibly loose ground, depending on the situation and as needed, depending on other vehicle, road and / or environmental dependencies, parameters and / or variables.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10054023 A1 [0002, 0002]
- DE 19950034 A1 [0005]
- DE 19611359 C1 [0005]
- DE 19950162 B4 [0005]
- DE 19848448 C2 [0005]
- DE 10151846 B4 [0005]
- DE 19941482 A1 [0005]

Claims

Method for controlling switchable or controllable clutches or locks of a motor vehicle, characterized in that the clutches and / or locks are at least partially coupled or remain when activated when parking the vehicle with running drive motor or when parking the vehicle with the drive motor off a parking brake function is.

Method according to claim 1, characterized that the coupling and / or barrier coupling in conjunction with the parking brake function is activated depending on other parameters becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the coupling and / or lock coupling in conjunction with the parking brake function only above one certain Fahrbahnneigungsschwellwertes is activated.

Device for controlling switchable or controllable Clutches or locks of a motor vehicle, characterized that the couplings and / or locks have means by which when the vehicle is stopped with the drive motor running or at parked vehicle with the drive motor of the motor vehicle off and activated parking brake function at least partially verkoppelbar are.

Device according to the preceding claim, characterized in that the means for at least partially Coupling an electromechanical, electropneumatic or electrohydraulic actuatable or a currentless self-locking mechanism is.