DE102009042855A1

DE102009042855A1 - Straddle carrier for use in container terminals and for general transport tasks

Info

Publication number: DE102009042855A1
Application number: DE102009042855A
Authority: DE
Inventors: Torsten Gayer; Wilhelm Pfenning
Original assignee: Pfenning Elektroanlagen GmbH
Current assignee: Pfenning Elektroanlagen GmbH
Priority date: 2009-09-24
Filing date: 2009-09-24
Publication date: 2011-03-31
Also published as: EP2480486B1; WO2011035892A1; ES2527825T3; CN102666356A; PL2480486T3; EP2480486A1; CN102666356B

Abstract

Ein Portalhubwagen zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportaufgaben hat ein Rahmengestell (2), ein Lastaufnahmemittel (4), vorzugsweise einen Spreader, das zwischen dem Rahmengestell (2) hängt und mit einer Last, vorzugsweise einem Container (7) verriegelbar ist, Hubwinden (8), mittels denen das Lastaufnahmemittel (4) vertikal bewegbar ist, Fahrträger (3), die am unteren Bereich des Rahmengestells (2) angeordnet sind und jeweils eine Vielzahl in einer Reihe angeordneter Räder (11) aufweisen, und eine Lenkvorrichtung, mittels der die Räder (11) lenkbar sind. Zur Verringerung des Verschleißes an den Rädern (11), des Energieaufwands zum Betreiben des Portalhubwagens (1) und des im Betrieb des Portalhubwagens (1) erzeugten Geräuschpegels wird vorgeschlagen, dass die Lenkvorrichtung für jedes Rad (11) des Portalhubwagens (1) eine separate Lenkeinheit (13) aufweist, mittels der die Lenkstellung jedes Rades (11) des Portalhubwagens (1) individuell einstellbar ist.A straddle carrier for use in container terminals and for general transport tasks has a frame (2), a load-carrying means (4), preferably a spreader, which hangs between the frame (2) and with a load, preferably a container (7) is lockable winches (8), by means of which the load receiving means (4) is vertically movable, carriage (3) which are arranged at the lower region of the frame (2) and each having a plurality of arranged in a row wheels (11), and a steering device by means of the wheels (11) are steerable. To reduce the wear on the wheels (11), the energy required to operate the straddle carrier (1) and the noise level generated during operation of the straddle carrier (1), it is proposed that the steering device be separate for each wheel (11) of the straddle carrier (1) Steering unit (13), by means of which the steering position of each wheel (11) of the portal lift truck (1) is individually adjustable.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Portalhubwagen zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportaufgaben, mit einem Rahmengestell, einem Lastaufnahmemittel, vorzugsweise einem Spreader, das zwischen dem Rahmengestell hängt und mit einer Last, vorzugsweise einem Container, verriegelbar ist, Hubwinden, mittels denen das Lastaufnahmemittel vertikal bewegbar ist, Fahrträgern, die am unteren Bereich des Rahmengestells angeordnet sind und jeweils eine Vielzahl in einer Reihe angeordneter Räder aufweisen, und einer Lenkvorrichtung, mittels der die Räder lenkbar sind.The invention relates to a straddle carrier for use in container terminals and for general transport tasks, with a frame, a load-carrying means, preferably a spreader, which is suspended between the frame and with a load, preferably a container, lockable, hoisting winches, by means of which the load-carrying means vertically movable, driving beams, which are arranged at the lower portion of the frame and each having a plurality of arranged in a row of wheels, and a steering device by means of which the wheels are steerable.

Bei bekannten derartigen Portalhubwagen werden die an einem Fahrträger angeordneten Räder mittels eines Lenkantriebs, zu dem ein mehreren an einem Fahrträger angeordneten Rädern zugeordnetes Lenkgetriebe gehört, in die jeweils gewünschte Lenkposition verbracht. Die jeweils gewünschte Lenkstellung wird mittels eines Lenkglieds, bei dem es sich üblicherweise um ein Lenkrad od. dgl. handelt, vorgegeben. In einem zwischen dem Lenkrad und dem Lenkantrieb angeordneten Lenkrechner werden Soll-Werte für den Lenkantrieb ermittelt und an das üblicherweise als Hydraulikaggregat ausgestaltete Antriebsglied des Lenkantriebs bzw. an die Steuerung desselben weitergeleitet. Entsprechend werden die an der Ausgangsseite des Lenkantriebs angeordneten Räder des Portalhubwagens gemäß der Anforderung am Lenkrad desselben verstellt.In known such straddle carriers arranged on a driving carrier wheels by means of a steering drive, which belongs to a plurality of arranged on a driving carrier wheels associated steering gear, spent in the particular desired steering position. The respectively desired steering position is by means of a steering member, which is usually od a steering wheel. Like., Given. In a steering computer arranged between the steering wheel and the steering drive, nominal values for the steering drive are determined and forwarded to the drive element of the steering drive, which is usually designed as a hydraulic unit, or to the control thereof. Accordingly, arranged on the output side of the steering drive wheels of the straddle carrier according to the request on the steering wheel thereof are adjusted.

Ausgehend von dem vorstehend geschilderten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Portalhubwagen zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportaufgaben zu schaffen, bei dem der Reifenverschleiß, der Energieaufwand zum Betrieb des Portalhubwagens und der beim Betrieb des Portalhubwagens erzeugte Geräuschpegel erheblich reduziert sind.Based on the above-described prior art, the present invention seeks to provide a straddle carrier for use in container terminals and general transport tasks, in which the tire wear, the energy required to operate the gantry and the noise generated during operation of the gantry are significantly reduced ,

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Lenkvorrichtung für jedes Rad des Portalhubwagens eine separate Lenkeinheit aufweist, mittels der die Lenkstellung jedes Rades des Portalhubwagens individuell einstellbar ist. Hierdurch wird eine querkraftfreie Lenkung des Portalhubwagens ermöglicht, wobei für jedes Rad des Portalhubwagens der physikalisch korrekte Lenkradius eingestellt werden kann. Abriebverluste an der Bereifung werden hierdurch erheblich reduziert. Aufgrund der exakter als beim Stand der Technik möglichen Positionierung der einzelnen Räder des Portalhubwagens entsprechend der jeweils angeforderten Lenkstellung ergibt sich darüber hinaus bei jedem Lenkvorgang eine Reduzierung des Energieaufwands für das Verfahren des Portalhubwagens, was angesichts der Vielzahl der im Betrieb des Portalhubwagens auftretenden Lenkvorgänge zu einer erheblichen Einsparung im Energieverbrauch führt. Der Geräuschpegel des erfindungsgemäß ausgestalteten Portalhubwagens wird wegen der möglichen exakten Positionierung der einzelnen Räder in den für jedes Rad einzeln ermittelten Lenkpositionen reduziert.This object is achieved in that the steering device for each wheel of the straddle carrier has a separate steering unit by means of which the steering position of each wheel of the straddle carrier is individually adjustable. As a result, a lateral force-free steering of the straddle carrier is made possible, wherein for each wheel of the straddle carrier the physically correct steering radius can be adjusted. Abrasion losses on the tires are thereby significantly reduced. Due to the more precise than in the prior art possible positioning of the individual wheels of the gantry according to the respective requested steering position results in each case a reduction of energy expenditure for the process of the gantry, which in view of the large number of occurring during operation of the gantry truck steering operations to a leads to considerable savings in energy consumption. The noise level of the inventively designed straddle carrier is reduced because of the possible exact positioning of the individual wheels in the individually determined for each wheel steering positions.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist jede Lenkeinheit des erfindungsgemäßen Portalhubwagens einen Lenkmotor und ein Lenkgetriebe auf.According to an advantageous embodiment, each steering unit of the portal lifting carriage according to the invention has a steering motor and a steering gear.

Der Lenkmotor jeder Lenkeinheit ist vorzugsweise als Elektromotor ausgebildet, so dass die Lenkvorrichtung insgesamt ausschließlich durch elektrische Energie betreibbar ist.The steering motor of each steering unit is preferably designed as an electric motor, so that the steering device is operated in total exclusively by electrical energy.

Angesichts des an die Lenkvorrichtung eines Portalhubwagens gestellten Anforderungsprofils ist es zweckmäßig, wenn das Lenkgetriebe jeder Lenkeinheit als Untersetzungsgetriebe ausgebildet ist, vorzugsweise mit einem Untersetzungsverhältnis von i = 50 bis 1000 und einer ausgangsseitigen Drehzahl von n_aus = 2 bis 5 U/min.In view of the imposed on the steering device of a straddle carrier requirement profile, it is expedient if the steering gear of each steering unit is formed as a reduction gear, preferably with a reduction ratio of i = 50 to 1000, and an output-side rotational speed of n _off = 2 to 5 U / min.

Eine exakte Einstellung des Rades ergibt sich, wenn das Ausgangsglied des Lenkgetriebes jeder Lenkeinheit drehfest mit einem Lenkzapfen des dieser Lenkeinheit zugeordneten Rades verbunden ist.An exact adjustment of the wheel results when the output member of the steering gear of each steering unit rotatably connected to a steering pin of this steering unit associated wheel.

Ein Ausgleich von Geländeunebenheiten ud. dgl. wird ermöglicht, wenn das Ausgangsglied des Lenkgetriebes jeder Lenkeinheit eine Hohlwelle antreibt, die mittels einer drehfesten und in Vertikal- bzw. Längsrichtung beweglichen Formschlussverbindung mit dem Lenkzapfen des dieser Lenkeinheit zugeordneten Rades verbunden ist.A compensation of uneven terrain ud. Like. Is made possible when the output member of the steering gear each steering unit drives a hollow shaft which is connected by means of a rotationally fixed and movable in the vertical or longitudinally form-locking connection with the steering pin of this steering unit associated wheel.

Hohe Traglasten, hohe Querkräfte und hohe Kippmomente, die insbesondere bei Bremsvorgängen und Kurvenfahrten an den Rädern des Portalhubwagens entstehen, können übertragen und abgeleitet werden, wenn das Lenkgetriebe jeder Lenkeinheit als Traglenkgetriebe ausgebildet ist, bei dem seine Ausgangswelle bzw. – mittelbar – der Lenkzapfen des der Lenkeinheit zugeordneten Rades in einem Wälzlager gelagert ist.High payloads, high lateral forces and high tilting moments that arise especially during braking and cornering on the wheels of the portal lift truck can be transmitted and derived when the steering gear of each steering unit is designed as a support steering gear, in which its output shaft or - indirectly - the steering pin of the steering unit associated wheel is mounted in a rolling bearing.

Vorteilhaft ist das Traglenkgetriebe jeder Lenkeinheit in den Aufbau des dem durch die Lenkeinheit gelenkten Rad zugeordneten Fahrträgers integriert, wobei das Ausgangsglied des Traglenkgetriebes drehfest mit einem Radträger des Rades verbunden ist. Hierdurch ist der Radträger des Rades dann lenkbar am Fahrträger gehaltert bzw. gelagert.Advantageously, the support steering gear each steering unit is integrated into the structure of the steered by the steering unit associated drive carrier, wherein the output member of the support steering gear is rotatably connected to a wheel of the wheel. As a result, the wheel carrier of the wheel is then mounted or supported steerable on the carriage.

Die Integration der Lenkeinheit an den Fahrträger wird erleichtert, wenn eine Drehachse des Lenkmotors jeder Lenkeinheit und eine Lenkachse des dieser Lenkeinheit zugeordneten Rades senkrecht zueinander angeordnet sind.The integration of the steering unit to the driving carrier is facilitated if a rotation axis of the steering motor of each steering unit and a steering axle of this steering unit associated wheel are arranged perpendicular to each other.

Vorteilhaft ist das Lenkgetriebe jeder Lenkeinheit an seiner Ausgangsseite mit einem Drehgeber bzw. einem Hohlwellenwinkelsensor ausgerüstet.Advantageously, the steering gear of each steering unit is equipped on its output side with a rotary encoder or a hollow shaft angle sensor.

Zur Erhöhung der Lenksicherheit ist es zweckmäßig, wenn zusätzlich der Lenkmotor jeder Lenkeinheit mit einer Positionssensorik ausgerüstet ist, mittels der über die Motorstellung die Stellung des der Lenkeinheit zugeordneten Rades erfassbar ist. Durch die Redundanz der je Lenkeinheit vorhandenen Drehgeber kann so die Lenksicherheit erhöht werden, wobei darüber hinaus in einem Lenkrechner des Portalhubwagens Plausibilitätsprüfungen hinsichtlich der von den beiden unterschiedlichen Drehgebern ermittelten Ist-Werte durchgeführt werden können.To increase steering safety, it is expedient if, in addition, the steering motor of each steering unit is equipped with a position sensor, by means of which the position of the steering unit associated with the wheel can be detected via the motor position. As a result of the redundancy of the rotary encoders present per steering unit, the steering safety can be increased, wherein, in addition, plausibility checks with respect to the actual values determined by the two different encoders can be carried out in a steering computer of the gantry pallet truck.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Portalhubwagens weist dieser den vorstehend bereits erwähnten Lenkrechner auf, in den über ein Lenkelement, insbesondere ein Lenkrad, des Portalhubwagens ein Soll-Wert für die Lenkposition der Räder des Portalhubwagens eingebbar ist, in den an den Motorsensoriken und/oder an den ausgangsseitig der Lenkgetriebe angeordneten Drehgebern erfasste, der Ist-Position der Räder entsprechende Ist-Werte eingebbar sind, und mittels dem der Lenkmotor jeder Lenkeinheit entsprechend der Abweichung zwischen der Ist-Position und der Soll-Position des der jeweiligen Lenkeinheit zugeordneten Rades steuerbar ist. Aufgrund von im Lenkrechner durchführbaren Quervergleichen und – wie vorstehend bereits erwähnt – Plausibilitätsprüfungen sind Störungen im Lenkbetrieb besser als beim Stand der Technik feststellbar.According to a further advantageous embodiment of the straddle carrier according to the invention, the latter has the above-mentioned steering computer into which a desired value for the steering position of the wheels of the straddle carrier can be entered via a steering element, in particular a steering wheel, of the straddle carrier. or detected on the output side of the steering gear arranged rotary encoders, the actual position of the wheels corresponding actual values are entered, and controlled by the steering motor of each steering unit according to the deviation between the actual position and the desired position of the respective steering unit associated wheel is. Due to cross comparisons that can be carried out in the steering computer and - as already mentioned above - plausibility checks, disturbances in steering operation can be detected better than in the prior art.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert.In the following the invention will be explained in more detail with reference to an embodiment with reference to the drawing.

Es zeigen:Show it:

1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Portalhubwagens (Straddle Carrier); und 1 a schematic diagram of a straddle carrier according to the invention (straddle carrier); and

2 eine vergrößerte Darstellung zweier in einen Fahrträger integrierter Lenkeinheiten einer Ausführungsform des in 1 gezeigten erfindungsgemäßen Portalhubwagens. 2 an enlarged view of two integrated in a vehicle carrier steering units of an embodiment of in 1 shown Portalhubwagens invention.

Eine anhand der 1 und 2 im Folgenden näher erläuterte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Portalhubwagens (Straddle Carrier) 1 hat ein Rahmengestell 2, welches nach Art eines Portals 2 am unteren Ende des Rahmengestells 2 angeordnete Fahrträger 3, von denen in 1 nur einer sichtbar ist, miteinander verbindet.One based on the 1 and 2 in the following explained in more detail embodiment of a straddle carrier according to the invention (straddle carrier) 1 has a frame 2 , which in the manner of a portal 2 at the bottom of the frame 2 arranged Fahrträger 3 of which in 1 only one is visible, connecting with each other.

Zu dem Portalhubwagen 1 gehört ein Lastaufnahmemittel (Spreader, Toppspreader) 4, das zwischen den beiden Fahrträgern (3) zugeordneten Stützen 5 des Rahmengestells 2 angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 4 ist durch geeignete Verbindungsmittel 6 mit einem Container 7 verbind- bzw. verriegelbar. Das Lastaufnahmemittel 4 ist mittels einer in der in 1 gezeigten Ausführungsform am Lastaufnahmemittel 4 angeordneten Hubwinde 8 zwischen den Stützen 5 des Rahmengestells 2 vertikal bewegbar.To the straddle carrier 1 includes a load handling device (spreader, top spreader) 4 between the two drivers ( 3 ) associated columns 5 of the frame 2 is arranged. The load handling device 4 is by suitable connecting means 6 with a container 7 connectable or lockable. The load handling device 4 is by means of a in the in 1 shown embodiment of the load receiving means 4 arranged hoist winch 8th between the columns 5 of the frame 2 vertically movable.

An einem Oberrahmen 9 des Rahmengestells 2 ist eine Fahrerkabine 10 vorgesehen, aus der heraus eine Bedienungsperson des Portalhubwagens 1 diesen und sein Lastaufnahmemittel 4 fahren bzw. steuern kann.On a top frame 9 of the frame 2 is a driver's cab 10 provided, from the out an operator of the portal lift truck 1 this and its load handling equipment 4 can drive or control.

Die beiden Fahrträger 3 des Portalhubwagens 1, von denen in 1, wie bereits erwähnt, nur einer sichtbar ist, haben in der dargestellten Ausführungsform des Portalhubwagens 1 jeweils vier Räder 11, denen jeweils ein am Fahrwerk 3 gehalterter Radträger 12 zugeordnet ist.The two drivers 3 of the straddle carrier 1 of which in 1 , as already mentioned, only one is visible, have in the illustrated embodiment of the portal lift truck 1 four wheels each 11 , each one on the chassis 3 supported wheel carrier 12 assigned.

Zu einer Lenkvorrichtung des Portalhubwagens 1 gehören Lenkeinheiten 13, von denen jeweils eine einem Rad 11 bzw. einem Radträger 12 zugeordnet ist. In 2 sind zwei dieser Lenkeinheiten 13 mit demjenigen Teil des Fahrträgers 3, an dem sie angeordnet sind, und den ihnen zugeordneten beiden Rädern 11 und Radträgern 12 gezeigt. Mittels jeder Lenkeinheit 13 ist die Drehstellung des ihr zugeordneten Radträgers 12 bzw. 12 bzw. die Lenkstellung des ihr zugeordneten Rades 11 individuell einstellbar.To a steering device of the portal lift truck 1 belong steering units 13 , one of which is a wheel 11 or a wheel carrier 12 assigned. In 2 are two of these steering units 13 with that part of the driver 3 to which they are arranged and their associated two wheels 11 and wheel carriers 12 shown. By means of each steering unit 13 is the rotational position of its assigned wheel carrier 12 respectively. 12 or the steering position of the wheel assigned to it 11 individually adjustable.

Hierzu weist jede Lenkeinheit 13 bei der in 2 gezeigten Ausführungsform derselben einen Lenkmotor 14 und ein Lenkgetriebe 15 auf.For this purpose, each steering unit 13 at the in 2 shown embodiment thereof a steering motor 14 and a steering gear 15 on.

Der Lenkmotor 14 ist vorzugsweise als Elektromotor ausgestaltet und treibt mittels seiner Ausgangswelle ein Eingangsteil des Lenkgetriebes 15 an. Ein Ausgangsglied 16 des Lenkgetriebes 15 ist in noch zu beschreibender Weise drehfest mit einem Lenkzapfen 17 verbunden, der seinerseits drehfest mit dem Radträger 12 des dieser Lenkeinheit 13 zugeordneten Rades 11 verbunden ist. Durch Drehung des Lenkzapfens 17 wird entsprechend dem Betrieb des Elektromotors 14 das Rad 11 hinsichtlich seiner Lenkposition verstellt.The steering motor 14 is preferably designed as an electric motor and drives by means of its output shaft an input part of the steering gear 15 at. An output element 16 of the steering gear 15 is rotatably in a manner to be described with a steering pin 17 connected, in turn rotatably with the wheel carrier 12 of this steering unit 13 assigned wheel 11 connected is. By turning the pivot pin 17 will be according to the operation of the electric motor 14 the wheel 11 adjusted in terms of its steering position.

Bei dem Lenkgetriebe 15 handelt es sich im dargestellten Ausführungsbeispiel um ein Untersetzungsgetriebe, dessen Untersetzungsverhältnis zwischen i = 50 bis 1000 liegt, und das eine ausgangsseitige Drehzahl von n_aus zwischen 2 und 5 U/min aufweist.At the steering gear 15 is in the illustrated embodiment, a reduction gear, the reduction ratio is between i = 50 to 1000, and having an output-side speed of n _from between 2 and 5 U / min.

Das Lenkgetriebe 15 ist des weiteren als Traglenkgetriebe ausgestaltet. Sein Ausgangsglied 16 treibt eine Hohlwelle 18 an, die ihrerseits in Rotationsrichtung drehfest und in Längs- bzw. Vertikalrichtung beweglich mittels einer geeigneten Formschlussverbindung mit dem Lenkzapfen 17 verbunden ist.The steering gear 15 is further designed as a support steering gear. His starting link 16 drives a hollow shaft 18 on, which in turn rotatably in the rotational direction and movable in the longitudinal or vertical direction by means of a suitable form-locking connection with the steering pin 17 connected is.

Das Ausgangsglied 16 des Traglenkgetriebes 15 und damit mittelbar die Hohlwelle 18 und der Lenkzapfen 17 sind in einem Wälzlager gelagert. Dieses Wälzlager ist so ausgestaltet, dass es die hohen Traglasten, die hohen Querkräfte und die hohen Kippmomente, die am Rad 11 bei Bremsvorgängen und Kurvenfahrten entstehen, übertragen kann.The output member 16 of the supporting steering gear 15 and thus indirectly the hollow shaft 18 and the steering pin 17 are stored in a rolling bearing. This rolling bearing is designed so that it has high payloads, high lateral forces and high tilting moments on the wheel 11 arise during braking and cornering, can transmit.

Bei der in 2 gezeigten Ausführungsform der Lenkeinheit 13 ist die Drehachse des Ausgangsglieds 16 des Traglenkgetriebes 15 und damit die Lenkachse des Rades 11 senkrecht zur Drehachse des Elektromotors 14 der Lenkeinheit 13 angeordnet. Der Elektromotor 14 der Lenkeinheit 13 ist an seiner dem Traglenkgetriebe 15 abgewandten Seite mit einer fahrträgerseitigen Stütze 19 verbunden.At the in 2 shown embodiment of the steering unit 13 is the axis of rotation of the output member 16 of the supporting steering gear 15 and thus the steering axis of the wheel 11 perpendicular to the axis of rotation of the electric motor 14 the steering unit 13 arranged. The electric motor 14 the steering unit 13 is at his the steering gear 15 opposite side with a driver carrier side support 19 connected.

An seinem drehfest mit dem Radträger 12 verbundenen Ausgangsglied 16 ist das Traglenkgetriebe 15 mit einem Hohlwellenwinkelsensor ausgerüstet. Der Elektromotor 14 der Lenkeinheit 13 hat eine Positionssensorik zur Erfassung der Lenkstellung des der Lenkeinheit 13 zugeordneten Rades 11.At its rotation with the wheel carrier 12 connected output member 16 is the steering gear 15 equipped with a hollow shaft angle sensor. The electric motor 14 the steering unit 13 has a position sensor for detecting the steering position of the steering unit 13 assigned wheel 11 ,

Mittels der motorseitigen Lenksensorik und des getriebeseitigen Hohlwellendrehgebers wird die aktuelle Lenkstellung des der jeweiligen Lenkeinheit 13 zugeordneten Rades 11 erfasst und ein entsprechender Ist-Wert an einen in den Figuren nicht dargestellten Lenkrechner des Portalhubwagens 1 weitergeleitet. Im Lenkrechner des Portalhubwagens 1 liegen somit die Ist-Werte der Lenkstellungen sämtlicher Räder 11 des Portalhubwagens 1 vor. Des weiteren ist an den Lenkrechner ein in der Fahrerkabine 10 angeordnetes Lenkrad des Portalhubwagens 1 angeschlossen, mittels dem eine Bedienungsperson einen Soll-Wert für die Lenkstellungen der Räder 11 des Portalhubwagens eingeben kann. Mittels eines geeigneten Algorithmus wird im Lenkrechner aus dem vom Lenkrad eingegebenen Soll-Wert für jedes Rad 11 des Portalhubwagens 1 eine individuelle Lenkstellung und damit ein individueller Soll-Wert errechnet. Dieser Soll-Wert wird für jedes Rad 11 mit dem im Lenkrechner vorliegenden Ist-Wert verglichen. Entsprechend der im Lenkrechner errechneten Abweichung zwischen der Ist-Position und der Soll-Position des jeweiligen Rades 11 wird der Elektromotor 14 der dem jeweiligen Rad 11 zugeordneten Lenkeinheit 13 gesteuert, so dass jedes Rad 11 schnellstmöglich seine Soll-Position einnimmt. Hierdurch wird eine querkraftfreie Lenkung mit physikalisch korrektem Lenkradius für jedes Rad 11 des Portalhubwagens realisiert. Der Betrieb des Portalhubwagens 1 ist mit geringerem Verschleiß, geringerem Energieaufwand und bei reduziertem Geräuschpegel realisierbar. Die Lenksicherheit wird durch die Redundanz der unterschiedlichen Sensoriken bzw. Drehgeber sowie durch die im Lenkrechner durchführbaren Quervergleiche gewährleistet.By means of the motor-side steering sensor and the transmission-side hollow shaft encoder, the current steering position of the respective steering unit 13 assigned wheel 11 detected and a corresponding actual value to a not shown in the figures steering computer of the straddle carrier 1 forwarded. In the steering computer of the straddle carrier 1 are thus the actual values of the steering positions of all wheels 11 of the straddle carrier 1 in front. Furthermore, to the steering computer in the driver's cab 10 arranged steering wheel of the portal pallet truck 1 connected, by means of which an operator a target value for the steering positions of the wheels 11 of the straddle carrier. By means of a suitable algorithm is in the steering computer from the input from the steering wheel target value for each wheel 11 of the straddle carrier 1 an individual steering position and thus calculates an individual target value. This target value is for each wheel 11 compared with the present in the steering computer actual value. According to the calculated deviation in the steering computer between the actual position and the desired position of the respective wheel 11 becomes the electric motor 14 the respective wheel 11 associated steering unit 13 controlled, so every wheel 11 as soon as possible assumes its nominal position. As a result, a lateral force-free steering with physically correct steering radius for each wheel 11 realized by the gantry lift truck. The operation of the straddle carrier 1 is feasible with less wear, lower energy consumption and reduced noise level. The steering safety is ensured by the redundancy of the different sensors or encoders and by the cross comparisons that can be carried out in the steering computer.

Claims

Straddle carrier for use in container terminals and for general transport tasks, with a frame ( 2 ), a load handling device ( 4 ), preferably a spreader placed between the frame ( 2 ) and with a load, preferably a container ( 7 ) is lockable, hoist winches ( 8th ), by means of which the load handling device ( 4 ) is vertically movable, drivers ( 3 ) at the bottom of the frame ( 2 ) are arranged and in each case a plurality of arranged in a row wheels ( 11 ), and a steering device by means of which the wheels ( 11 ) are steerable, characterized in that the steering device for each wheel ( 11 ) of the straddle carrier ( 1 ) a separate steering unit ( 13 ), by means of which the steering position of each wheel ( 11 ) of the straddle carrier ( 1 ) is individually adjustable.

Straddle carrier according to claim 1, wherein each steering unit ( 13 ) of the steering device a steering motor ( 14 ) and a steering gear ( 15 ) having.

Straddle carrier according to claim 2, wherein the steering motor ( 14 ) of each steering unit ( 13 ) as an electric motor ( 14 ) is trained.

Straddle carrier according to claim 2 or 3, wherein the steering gear ( 15 ) of each steering unit ( 13 ) as a reduction gear ( 15 ), preferably with a reduction ratio of i = 50 to 1000 and an output-side speed of n _out = 2 to 5 U / min, is formed.

Straddle carrier according to one of claims 2 to 4, wherein an output member ( 16 ) of the steering gear ( 15 ) of each steering unit ( 13 ) rotatably with a steering pin ( 17 ) of this steering unit ( 13 ) associated wheel ( 11 ) connected is.

Straddle carrier according to claim 5, wherein the output member ( 16 ) of the steering gear ( 15 ) of each steering unit ( 13 ) a hollow shaft ( 18 ), which by means of a rotationally fixed and movable in the vertical or longitudinal direction positive connection with the steering pin ( 17 ) of this steering unit ( 13 ) associated wheel ( 11 ) connected is.

Straddle carrier according to one of claims 2 to 6, wherein the steering gear ( 15 ) of each steering unit ( 13 ) as a steering gear ( 15 ) is formed, in which its output shaft or - indirectly - the bearing journal ( 17 ) of the steering unit ( 13 ) associated wheel ( 11 ) is mounted in a rolling bearing.

Straddle carrier according to claim 7, wherein the support steering gear ( 15 ) of each steering unit ( 13 ) in the structure of the by the steering unit ( 13 ) steered wheel ( 11 ) associated driving carrier ( 3 ) and the output element ( 16 ) of the supporting steering gear ( 15 ) rotatably with a wheel carrier ( 12 ) of the wheel ( 11 ) connected is.

Straddle carrier according to one of claims 2 to 8, wherein an axis of rotation of the steering motor ( 14 ) of each steering unit ( 13 ) and a steering axle of this steering unit ( 13 ) associated wheel ( 11 ) are arranged perpendicular to each other.

Straddle carrier according to one of claims 2 to 9, wherein the steering gear ( 15 ) of each steering unit ( 13 ) is equipped on its output side with a rotary encoder or a hollow shaft angle sensor.

Straddle carrier according to one of claims 2 to 10, wherein the steering motor ( 14 ) of each steering unit ( 13 ) is equipped with a position sensor, by means of the position of the steering unit via the motor position ( 13 ) associated wheel ( 11 ) is detectable.

Straddle carrier according to claim 11, with a steering computer, in the over a steering element, in particular a steering wheel, the portal lift truck ( 1 ) a target value for the steering position of the wheels ( 11 ) of the straddle carrier ( 1 ) can be entered, in the on the engine sensors and / or on the output side of the steering gear ( 15 ), the actual position of the wheels ( 11 ) corresponding actual values are entered, and by means of the steering motor ( 14 ) of each steering unit ( 13 ) according to the deviation between the actual position and the desired position of the respective steering unit ( 13 ) associated wheel ( 11 ) is controllable.