DE102014115334B4

DE102014115334B4 - Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102014115334B4
Application number: DE102014115334.0A
Authority: DE
Inventors: Heinrich Gotzig
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2014-10-21
Filing date: 2014-10-21
Publication date: 2025-03-06
Anticipated expiration: 2034-10-22
Also published as: DE102014115334A1; WO2016062679A1

Abstract

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke (13) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2), bei welchem, während der Fahrer das Kraftfahrzeug (1) relativ zu der Parklücke (13) bewegt, mittels einer Sensoreinrichtung (10) des Fahrerassistenzsystems (2), ein Umbebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird, durch eine Steuereinrichtung (3) des Fahrerassistenzsystems (2) überprüft wird, ob ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Starten eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs in die Parklücke (13) erfüllt ist, und das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke (13) nach Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums erfolgt,
dadurch gekennzeichnet, dass
das vorbestimmte Aktivierungskriterium umfasst, dass sich das Kraftfahrzeug (1) rückwärts in Richtung der Parklücke (13) bewegt und dass zumindest ein die Parklücke (13) begrenzendes Objekt (11, 12) mittels der Sensoreinrichtung (10) erfasst wird und dass
mittels der Sensoreinrichtung (10) eine äußere Kontur des zumindest eines Objekts (11, 12) erfasst und in einer Speichereinheit der Steuereinrichtung (3) gespeichert wird

Method for assisting a driver of a motor vehicle (1) when parking in a parking space (13) by means of a driver assistance system (2), in which, while the driver is moving the motor vehicle (1) relative to the parking space (13), a surrounding area (9) of the motor vehicle (1) is detected by means of a sensor device (10) of the driver assistance system (2), a control device (3) of the driver assistance system (2) checks whether a predetermined activation criterion for starting an at least semi-autonomous parking process in the parking space (13) is met, and the driver is assisted when parking in the parking space (13) after the predetermined activation criterion has been met,
characterized in that
the predetermined activation criterion comprises that the motor vehicle (1) moves backwards in the direction of the parking space (13) and that at least one object (11, 12) delimiting the parking space (13) is detected by means of the sensor device (10) and that
an outer contour of the at least one object (11, 12) is detected by means of the sensor device (10) and stored in a memory unit of the control device (3)

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke mittels eines Fahrerassistenzsystems, bei welchem, während der Fahrer das Kraftfahrzeug relativ zu der Parklücke bewegt, mittels einer Sensoreinrichtung des Fahrerassistenzsystems ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird, durch eine Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems überprüft wird, ob ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Starten eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs in die Parklücke erfüllt ist, und das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke nach Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums erfolgt. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space using a driver assistance system, in which, while the driver is moving the motor vehicle relative to the parking space, an area surrounding the motor vehicle is detected using a sensor device of the driver assistance system, a control device of the driver assistance system checks whether a predetermined activation criterion for starting an at least semi-autonomous parking process in the parking space is met, and the driver is assisted when parking in the parking space after the predetermined activation criterion has been met. The invention also relates to a driver assistance system and a motor vehicle.

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken bzw. sogenannte Parkhilfesysteme sind in vielfältiger Ausgestaltung aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche mit Hilfe von entsprechenden Sensoreinrichtungen Parklücken bzw. freie Stellplätze erkennen können und den Fahrer beim Einparkvorgang unterstützen können. Dabei kann der Fahrer sowohl beim Längsparken als auch beim Querparken unterstützt werden. Darüber hinaus sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die das Kraftfahrzeug bei einem Einparkvorgang semi-autonom manövrieren. Hierbei übernimmt das Fahrerassistenzsystem die Lenkung des Kraftfahrzeugs und der Fahrer betätigt das Gaspedal und die Bremse. Ferner sind bereits Fahrerassistenzsysteme bekannt, die ein autonomes Manövrieren des Kraftfahrzeugs ermöglichen.Methods for assisting a driver of a motor vehicle when parking, or so-called parking assistance systems, are known in a wide variety of designs from the prior art. For example, driver assistance systems are known which can detect parking spaces or free parking spaces with the help of corresponding sensor devices and can assist the driver during the parking process. The driver can be assisted with both parallel and perpendicular parking. In addition, driver assistance systems are known which maneuver the motor vehicle semi-autonomously during a parking process. Here, the driver assistance system takes over the steering of the motor vehicle and the driver operates the accelerator and the brake. Furthermore, driver assistance systems are already known which enable autonomous maneuvering of the motor vehicle.

Weiterhin sind im Stand der Technik Einparksysteme beschrieben, bei denen eine Parklücke vermessen wird und der Fahrer beim Einparken unterstützt wird. So beschreibt beispielsweise die DE 10 2009 040 373 A1 ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs. Hierbei wird vor dem Einleiten des Parkvorgangs eine an zwei sich gegenüberliegenden Seiten jeweils durch ein Objekt unmittelbar begrenzte Parklücke durch eine Sensoreinrichtung des Parkassistenzsystems erfasst. Während des Parkvorgangs wird eine Parkbahn abhängig von der erfassten Parklücke bestimmt, wobei nach Einleiten des Parkvorgangs jeweils eine Entfernung des Fahrzeugs von den Objekten durch die Sensoreinrichtung erfasst wird und nach Erfülltsein eines auf zumindest eine der Entfernungen bezogenen vorbestimmten Korrekturkriteriums die Parkbahn korrigiert wird.Furthermore, the state of the art describes parking systems in which a parking space is measured and the driver is assisted in parking. For example, the DE 10 2009 040 373 A1 a method for carrying out an at least semi-autonomous parking process of a vehicle. Before the parking process is initiated, a parking space that is immediately delimited by an object on two opposite sides is detected by a sensor device of the parking assistance system. During the parking process, a parking path is determined depending on the detected parking space, wherein after the parking process is initiated, a distance of the vehicle from the objects is detected by the sensor device and the parking path is corrected after a predetermined correction criterion related to at least one of the distances has been met.

Darüber hinaus beschreibt die EP 2 289 768 A2 ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Querparklücke mittels einer Fahrerassistenzeinrichtung. Hierbei werden Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs durch eine Sensorseinrichtung erfasst und eine durch das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu befahrende Parkbahn wird abhängig von den Umgebungsbedingungen bestimmt. Das Kraftfahrzeug wird hierbei vorwärts in die Parklücke eingeparkt. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Start des zumindest semi-autonomen Parkens berücksichtigt wird.In addition, the EP 2 289 768 A2 a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a perpendicular parking space using a driver assistance device. Environmental conditions of the motor vehicle are detected by a sensor device and a parking path that the motor vehicle is to drive along at least semi-autonomously is determined depending on the environmental conditions. The motor vehicle is parked forwards into the parking space. Furthermore, it can be provided that a predetermined activation criterion is taken into account for starting the at least semi-autonomous parking.

Die DE 10 2010 030 486 A1 beschreibt ein Verfahren zur automatischen Steuerung und/oder Regelung einer Bewegung eines Kraftfahrzeugs durch ein Einparksystem bei einem Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs.The DE 10 2010 030 486 A1 describes a method for automatically controlling and/or regulating a movement of a motor vehicle by a parking system during a parking process of the motor vehicle.

Die DE 10 2008 014 130 A1 beschreibt ferner ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken in eine Parklücke, wobei Abstandsdaten zu Hindernissen im Fahrzeugumfeld und Radumdrehungsdaten des Fahrzeugs erfasst werden, woraus Umfeld-, Geschwindigkeits-, und Fahrtrichtungsinformationen gewonnen werden, und wobei in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führende Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer ausgegeben werden.The DE 10 2008 014 130 A1 further describes a method for controlling a parking assistance system to assist the driver when parking in a parking space, wherein distance data to obstacles in the vehicle's surroundings and wheel rotation data of the vehicle are recorded, from which environment, speed and direction of travel information is obtained, and wherein steering direction information leading to a parking space recognized on the basis of the environment information is output to the driver.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke auf einfache Weise unterstützt werden kann.It is the object of the present invention to show a solution how a driver of a motor vehicle can be assisted in a simple manner when parking in a parking space.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved according to the invention by a method, by a driver assistance system and by a motor vehicle with the features according to the respective independent patent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent patent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke mittels eines Fahrerassistenzsystems. Während der Fahrer das Kraftfahrzeug relativ zu der Parklücke bewegt, wird mittels einer Sensoreinrichtung ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst. Darüber hinaus wird durch eine Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems überprüft, ob ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium zum Starten eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs in die Parklücke erfüllt ist, und das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke erfolgt nach Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums. Dabei umfasst das vorbestimmte Aktivierungskriterium, dass sich das Kraftfahrzeug rückwärts in Richtung der Parklücke bewegt und dass zumindest ein die Parklücke begrenzendes Objekt mittels der Sensoreinrichtung erfasst wird und dass mittels der Sensoreinrichtung eine äußere Kontur des zumindest eines Objekts erfasst und in einer Speichereinheit der Steuereinrichtung gespeichert wird.A method according to the invention is used to assist a driver of a motor vehicle when parking in a parking space using a driver assistance system. While the driver moves the motor vehicle relative to the parking space, an area surrounding the motor vehicle is detected using a sensor device. In addition, a control device of the driver assistance system checks whether a predetermined activation criterion for starting an at least semi-autonomous parking process in the parking space is met, and the driver is assisted when parking in the parking space after the predetermined activation criterion has been met. The predetermined activation criterion includes that the motor vehicle reverses towards the parking space. moves and that at least one object delimiting the parking space is detected by means of the sensor device and that an outer contour of the at least one object is detected by means of the sensor device and stored in a memory unit of the control device.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Fahrer beim Rückwärtseinparken in eine Parklücke unterstützt werden. Hierbei ist es nicht notwendig, dass die Parklücke zunächst vermessen wird. Falls das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist, kann der zumindest semi-autonome Einparkvorgang in die Parklücke gestartet werden. Bei dem semi-autonomen Einparkvorgang ist es dem Fahrer beispielsweise zugeteilt, dass er Gas gibt und bremst. Ein Einlenken und somit ein Einschlagen der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs wird automatisch und somit fahrerunabhängig mittels des Fahrerassistenzsystems durchgeführt. Alternativ dazu wird das Lenken durch den Fahrer durchgeführt, und das Fahrerassistenzsystem informiert den Fahrer, wie er das Fahrzeug zu führen hat. Bei einem autonomen bzw. vollständig automatischen Einparkvorgang kann das Fahrerassistenzsystem zusätzlich noch in einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs und/oder eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs eingreifen.The method according to the invention can be used to support the driver when reversing into a parking space. It is not necessary for the parking space to be measured first. If the predetermined activation criterion is met, the at least semi-autonomous parking process in the parking space can be started. During the semi-autonomous parking process, the driver is assigned, for example, to accelerate and brake. Turning and thus turning the steerable wheels of the motor vehicle is carried out automatically and thus independently of the driver by means of the driver assistance system. Alternatively, the steering is carried out by the driver and the driver assistance system informs the driver how to drive the vehicle. During an autonomous or fully automatic parking process, the driver assistance system can also intervene in a drive train of the motor vehicle and/or a braking system of the motor vehicle.

Um zu überprüfen ob das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist, wird überprüft, ob der Fahrer das Kraftfahrzeug rückwärts in Richtung der Parklücke bewegt. Weiterhin wird überprüft, ob zumindest ein Objekt, welches die Parklücke begrenzt, mittels der Sensoreinrichtung erfasst wird. Die Sensoreinrichtung kann in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Mit der Sensoreinrichtung kann zumindest ein Objekt erfasst werden, dass sich im Wesentlichen hinter dem Kraftfahrzeug befindet. Als das zumindest eine Objekt kann beispielsweise ein Fahrzeug erfasst werden, welches die Parklücke begrenzt. Hierbei ist es auch denkbar, dass als das Objekt nur ein Teil des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Beispielsweise kann zumindest ein Teil einer Karosserie eines Fahrzeugs erfasst werden. Insbesondere kann eine Ecke eines Fahrzeugs erfasst werden. Als das Objekt können auch weitere Objekte erfasst werden, welche die Parklücke begrenzen. So kann beispielsweise ein Bordstein oder eine Wand erfasst werden. Alternativ dazu kann auch eine entsprechende Fahrbahnmarkierung erfasst werden.In order to check whether the predetermined activation criterion is met, it is checked whether the driver is moving the motor vehicle backwards in the direction of the parking space. It is also checked whether at least one object that borders the parking space is detected by the sensor device. The sensor device can be arranged in a rear area of the motor vehicle. The sensor device can detect at least one object that is essentially behind the motor vehicle. For example, a vehicle that borders the parking space can be detected as the at least one object. It is also conceivable that only part of the motor vehicle is detected as the object. For example, at least part of a vehicle body can be detected. In particular, a corner of a vehicle can be detected. Other objects that border the parking space can also be detected as the object. For example, a curb or a wall can be detected. Alternatively, a corresponding road marking can also be detected.

Bevorzugt wird mittels der Sensoreinrichtung ein Abstand zu dem zumindest einen Objekt erfasst und das vorbestimmte Aktivierungskriterium umfasst, dass der erfasste Abstand einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Die Sensoreinrichtung kann hierzu einen oder mehrere Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lasersensoren oder Kameras, umfassen. Mit diesen Sensoren kann der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt erfasst werden. Falls der Abstand einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet, ist das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt und der zumindest semi-autonome Einparkvorgang kann gestartet werden. Somit kann dem Fahrer eine Unterstützung beim Einparken in die Parklücke angeboten werden, sobald er das Kraftfahrzeug in die Parklücke bewegt.Preferably, a distance to the at least one object is detected by means of the sensor device and the predetermined activation criterion includes that the detected distance falls below a predetermined threshold value. For this purpose, the sensor device can comprise one or more distance sensors, for example ultrasonic sensors, radar sensors, laser sensors or cameras. These sensors can be used to detect the distance between the motor vehicle and the object. If the distance falls below a predetermined threshold value, the predetermined activation criterion is met and the at least semi-autonomous parking process can be started. The driver can thus be offered assistance when parking in the parking space as soon as he moves the motor vehicle into the parking space.

In einer weiteren Ausgestaltung wird bei Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums ein Informationssignal an den Fahrer mittels der Steuereinrichtung ausgegeben. Dieses Informationssignal kann beispielsweise auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Informationssignal mittels einer akustischen Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Somit kann der Fahrer auf akustischem Wege über die Möglichkeit einer Aktivierung des Fahrerassistenzsystems informiert werden. Weiterhin ist es denkbar, dass das Informationssignal haptisch, beispielsweise über entsprechende Aktoren in dem Lenkrad, an den Fahrer ausgegeben wird. Somit kann der Fahrer darüber informiert werden, dass eine Unterstützung beim Rückwärtseinparken in die Parklücke mittels des Fahrerassistenzsystems möglich ist.In a further embodiment, if the predetermined activation criterion is met, an information signal is output to the driver by means of the control device. This information signal can be shown, for example, on a display device of the motor vehicle. Alternatively or additionally, the information signal can be output by means of an acoustic output device of the motor vehicle. The driver can thus be informed acoustically about the possibility of activating the driver assistance system. It is also conceivable that the information signal is output to the driver haptically, for example via corresponding actuators in the steering wheel. The driver can thus be informed that support when reversing into the parking space is possible using the driver assistance system.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Unterstützen des Fahrers beim Einparken in die Parklücke zusätzlich in Abhängigkeit von einem durch eine Bedieneingabe des Fahrers bereitgestellten Aktivierungssignals erfolgt. Der Fahrer kann beispielsweise zunächst durch das Informationssignal darüber informiert werden, dass er durch das Fahrerassistenzsystem beim Rückwärtseinparken in die Parklücke unterstützt werden kann. Falls der Fahrer die Unterstützung durch das Fahrerassistenzsystem in Anspruch nehmen möchte, kann er den im semi-autonomen Einparkvorgang durch eine entsprechende Bedieneingabe freigeben. Diese Bedieneingabe kann der Fahrer beispielsweise an einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Bedienelement oder einem Touchscreen, tätigen. Somit kann der Fahrer den zumindest semi-autonomen Einparkvorgang entsprechend steuern.It is also advantageous if the driver is also supported when parking in the parking space depending on an activation signal provided by an operator input from the driver. For example, the driver can first be informed by the information signal that the driver assistance system can assist him when reversing into the parking space. If the driver would like to make use of the support provided by the driver assistance system, he can enable the semi-autonomous parking process by making a corresponding operator input. The driver can make this operator input, for example, on an operator device on the motor vehicle, such as a control element or a touchscreen. The driver can thus control the at least semi-autonomous parking process accordingly.

In einer weiteren Ausgestaltung wird der zumindest semi-autonome Einparkvorgang in die Parklücke automatisch bei dem Erfülltsein des vorbestimmten Aktivierungskriteriums gestartet. Nach Erfülltsein des Aktivierungskriteriums kann das Unterstützen des Fahrers automatisch, das heißt unabhängig von einer Bedieneingabe des Fahrers, eingeleitet werden. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass der Fahrer durch eine entsprechende Bedienhandlung, beispielsweise einen Lenkeingriff oder die Betätigung der Bremse, den zumindest semi-autonomen Einparkvorgang unterbrechen bzw. stoppen kann. Somit kann der Fahrer zuverlässig beim Rückwärtseinparken in die Parklücke unterstützt werden.In a further embodiment, the at least semi-autonomous parking process in the parking space is started automatically when the predetermined activation criterion is met. After the activation criterion is met, the driver support can be initiated automatically, i.e. independently of any operator input from the driver. It can also be provided that the driver can initiate the parking process by means of a corresponding operator action, for example a steering intervention. or the application of the brake can interrupt or stop the at least semi-autonomous parking process. This means that the driver can be reliably supported when reversing into the parking space.

In einer weiteren Ausführungsform wird mittels der Steuereinrichtung eine Fahrtrajektorie bestimmt, entlang welcher das Kraftfahrzeug bei dem zumindest semi-autonomen Einparkvorgang bewegt wird. Die Fahrtrajektorie beschreibt insbesondere eine Einparkbahn, entlang welcher das Kraftfahrzeug beim Rückwärtseinparken in die Parklücke bewegt wird. Zum Ermitteln der Fahrtrajektorie kann ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Objekt bestimmt werden. Insbesondere kann die relative Lage des Kraftfahrzeugs zu dem zumindest einen Objekt bestimmt werden. Weiterhin können die Abmessungen des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, die beispielsweise in einem Speicher der Steuereinrichtung hinterlegt sind. Die Fahrtrajektorie wird insbesondere so bestimmt, dass das Kraftfahrzeug kollisionsfrei in die Parklücke bewegt wird. Somit kann der Fahrer zuverlässig beim Rückwärtseinparken unterstützt werden.In a further embodiment, the control device is used to determine a driving trajectory along which the motor vehicle is moved during the at least semi-autonomous parking process. The driving trajectory describes in particular a parking path along which the motor vehicle is moved when reversing into the parking space. To determine the driving trajectory, a distance between the motor vehicle and the at least one object can be determined. In particular, the relative position of the motor vehicle to the at least one object can be determined. Furthermore, the dimensions of the motor vehicle can be taken into account, which are stored, for example, in a memory of the control device. The driving trajectory is determined in particular such that the motor vehicle is moved into the parking space without collision. The driver can thus be reliably supported when reversing into a parking space.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Objekt beim Bewegen des Kraftfahrzeugs in die Parklücke fortlaufend erfasst wird und die Fahrtrajektorie in Abhängigkeit von der erfassten relativen Lage angepasst wird. Beim Bewegen des Kraftfahrzeugs in die Parklücke hinein kann die Parklücke bzw. die Objekte, die die Parklücke begrenzen, mittels der Sensoreinrichtung genauer erfasst werden. Diese Information kann fortlaufend genutzt werden, um die Fahrtrajektorie entsprechend anzupassen bzw. zu korrigieren. Somit kann eine kontinuierliche Verbesserung eines Umgebungsmodells des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden.It is also advantageous if a relative position between the motor vehicle and the at least one object is continuously detected when the motor vehicle is moved into the parking space and the driving trajectory is adjusted depending on the relative position detected. When the motor vehicle is moved into the parking space, the parking space or the objects that border the parking space can be detected more precisely using the sensor device. This information can be used continuously to adjust or correct the driving trajectory accordingly. This enables a continuous improvement of an environmental model of the motor vehicle.

Bevorzugt wird zum Bewegen des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie ein Eingriff in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs mittels der Steuereinrichtung durchgeführt. Somit kann die laterale Kontrolle des Kraftfahrzeugs durch die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems ermöglicht werden. Hierbei kann es weiterhin vorgesehen sein, dass der Fahrer das Gaspedal und/oder die Bremse bedient. Somit kann der Fahrer beim Lenken des Kraftfahrzeugs während des Rückwärtseinparkens in die Parklücke unterstützt werden. Auf diese Weise kann insbesondere verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug beim Rückwärtseinparken mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt kollidiert.Preferably, in order to move the motor vehicle along the travel trajectory, an intervention in the steering of the motor vehicle is carried out by means of the control device. The lateral control of the motor vehicle can thus be enabled by the control device of the driver assistance system. In this case, it can also be provided that the driver operates the accelerator pedal and/or the brake. The driver can thus be supported in steering the motor vehicle while reversing into the parking space. In this way, it can be prevented in particular that the motor vehicle collides with an object bordering the parking space when reversing into the parking space.

Bevorzugt wird zum Bewegen des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie ein Eingriff in eine Bremsanlage und/oder einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs mittels der Steuereinrichtung durchgeführt. Somit kann eine Lösung bereitgestellt werden, bei der das Kraftfahrzeug beim Rückwärtseinparken in die Parklücke vollständig geführt wird. Das heißt das Kraftfahrzeug kann zusätzlich longitudinal geführt werden. Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Kontrolle über die Bewegung des Kraftfahrzeugs beim Fahrer bleibt. Hierzu kann der Fahrer beispielsweise ein entsprechendes Abbruchsignal, in Folge dessen die Bewegung des Kraftfahrzeugs gestoppt wird, bereitstellen. Das Abbruchsignal kann in Folge einer Bedieneingabe ausgegeben werden, das der Fahrer an einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs eingibt.To move the motor vehicle along the travel trajectory, an intervention in a braking system and/or a drive train of the motor vehicle is preferably carried out by means of the control device. This makes it possible to provide a solution in which the motor vehicle is completely guided when reversing into the parking space. This means that the motor vehicle can also be guided longitudinally. In this case, it is particularly intended that control of the movement of the motor vehicle remains with the driver. To this end, the driver can, for example, provide a corresponding abort signal, as a result of which the movement of the motor vehicle is stopped. The abort signal can be issued as a result of an operating input that the driver enters on an operating device of the motor vehicle.

Bevorzugt wird zum Stoppen der Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie ein Abbruchsignal durch eine Bedieneingabe des Fahrers an einer kraftfahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung bereitgestellt. Die Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrtrajektorie kann also in Folge des Abbruchsignals angehalten werden. Das Abbruchsignal kann von der kraftfahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung an die Steuereinrichtung übertragen werden. Nach Empfangen des Abbruchsignals kann die Steuereinrichtung die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs ansteuern. Dies erweist sich insbesondere als vorteilhaft, wenn die Breite der Parklücke sehr eng ist und ein Aussteigen für den Fahrer nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs in der Parklücke nicht mehr möglich ist, aber ein softwaregeführtes bzw. zumindest semi-autonomes Einparken trotzdem möglich ist. In diesem Fall kann der Fahrer beispielsweise das Kraftfahrzeug vor dem Einparken in die Parklücke verlassen und den Einparkvorgang mittels einer kraftfahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung steuern. Es kann auch vorgesehen sein, dass erst beim Bewegen des Kraftfahrzeugs in die Parklücke erkannt wird, dass die Parklücke zu schmal ist. In diesem Fall kann ein weiteres Fahrmanöver vorgesehen sein, bei dem das Kraftfahrzeug wieder aus der Parklücke herausbewegt wird. Wenn sich das Kraftfahrzeug außerhalb der Parklücke befindet, kann das Kraftfahrzeug angehalten werden. Hier kann der Fahrer aus dem Kraftfahrzeug aussteigen bzw. das Kraftfahrzeug verlassen. Anschließen kann das Kraftfahrzeug wieder in die Parklücke bewegt werden. Hierbei kann die Bewegung des Kraftfahrzeugs durch eine Bedieneingabe an einer kraftfahrzeugexternen Kommunikationseinrichtung gestoppt werden. Eine solche kraftfahrzeugexterne Kommunikationseinrichtung kann beispielsweise ein Smartphone oder dergleichen sein. Somit kann der Fahrer außerhalb des Kraftfahrzeugs durch Bereitstellen des Abbruchsignals mittels des Smartphones das Kraftfahrzeug anhalten. Wenn die Kommunikationseinrichtung ein Smartphone ist, kann beispielsweise eine entsprechende Anwendung bzw. App zum Ablauf gebracht werden und das Abbruchsignal an die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden.Preferably, to stop the movement of the motor vehicle along the travel trajectory, a stop signal is provided by an operator input from the driver on a communication device external to the motor vehicle. The movement of the motor vehicle along the travel trajectory can therefore be stopped as a result of the stop signal. The stop signal can be transmitted from the communication device external to the motor vehicle to the control device. After receiving the stop signal, the control device can control the braking system of the motor vehicle. This proves to be particularly advantageous if the width of the parking space is very narrow and it is no longer possible for the driver to get out after parking the motor vehicle in the parking space, but software-guided or at least semi-autonomous parking is still possible. In this case, the driver can, for example, leave the motor vehicle before parking in the parking space and control the parking process using a communication device external to the motor vehicle. It can also be provided that it is only when the motor vehicle is moved into the parking space that it is recognized that the parking space is too narrow. In this case, a further driving maneuver can be provided in which the motor vehicle is moved out of the parking space again. If the motor vehicle is outside the parking space, the motor vehicle can be stopped. Here, the driver can get out of the motor vehicle or leave the motor vehicle. The motor vehicle can then be moved back into the parking space. In this case, the movement of the motor vehicle can be stopped by an operator input on a communication device external to the motor vehicle. Such a communication device external to the motor vehicle can be, for example, a smartphone or the like. The driver can thus stop the motor vehicle outside the motor vehicle by providing the abort signal using the smartphone. If the communication device is a smartphone, a corresponding application or app can be run, for example. and the abort signal is transmitted to the control device of the motor vehicle.

In einer Ausgestaltung wird mittels der Sensoreinrichtung eine äußere Kontur des zumindest einen Objekts erfasst und in einer Speichereinheit der Steuereinheit gespeichert. So kann beispielsweise eine Information über die äußeren Abmessungen des Objekts gespeichert werden, um das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu steuern. So kann beispielsweise zur Vermeidung von möglichen Kollisionen ein Bereich, welcher hinter dem Kraftfahrzeug angeordnet ist und bei der Bewegung des Kraftfahrzeugs aktuell nicht mehr detektiert werden kann, entsprechend gespeichert werden. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Objekt, das die Parklücke begrenzt, zuverlässig verhindert werden.In one embodiment, an external contour of the at least one object is detected by means of the sensor device and stored in a memory unit of the control unit. For example, information about the external dimensions of the object can be stored in order to control the motor vehicle at least semi-autonomously. For example, to avoid possible collisions, an area that is located behind the motor vehicle and can no longer be detected when the motor vehicle is moving can be stored accordingly. In this way, a collision between the motor vehicle and the at least one object that borders the parking space can be reliably prevented.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Sensoreinrichtung mittels der Steuereinrichtung beim Erfassen des Umgebungsbereichs derart angesteuert wird, dass ein Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung ausgehend von einem vorbestimmten Referenzerfassungsbereich erweitert wird. Der Erfassungsbereich kann auch als Detektionsbereich bezeichnet werden. Der Erfassungsbereich beschreibt den Bereich um die Sensoreinrichtung herum, in dem ein Objekt erfasst werden kann bzw. in dem ein Abstand zu dem Objekt bestimmt werden kann. Beim Durchführen des Verfahrens bzw. beim Unterstützen des Fahrers beim Einparken kann dieser Erfassungsbereich erweitert werden. Beispielsweise kann eine Sendeleistung der Sensoreinrichtung erhöht werden. Somit können Objekte im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs schneller und zuverlässiger erkannt werden.It is also advantageous if the sensor device is controlled by the control device when detecting the surrounding area in such a way that a detection range of the sensor device is expanded starting from a predetermined reference detection range. The detection range can also be referred to as a detection range. The detection range describes the area around the sensor device in which an object can be detected or in which a distance to the object can be determined. When carrying out the method or when assisting the driver when parking, this detection range can be expanded. For example, a transmission power of the sensor device can be increased. Objects in the surrounding area of the motor vehicle can therefore be detected more quickly and reliably.

Bevorzugt ist die Parklücke, in welche das Kraftfahrzeug bewegt wird, zum Querparken oder Schrägparken ausgelegt. Die Parklücke kann beispielsweise als Querparklücke ausgebildet sein. Unter einer Querparklücke kann insbesondere eine derartige Parklücke verstanden werden, deren Haupterstreckungsrichtung im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsrichtung einer Fahrbahn, die an die Parklücke angrenzt aufweist. Preferably, the parking space into which the motor vehicle is moved is designed for perpendicular parking or diagonal parking. The parking space can be designed as a perpendicular parking space, for example. A perpendicular parking space can be understood in particular as a parking space whose main extension direction is essentially perpendicular to a main extension direction of a roadway that borders the parking space.

Eine Schrägparklücke bzw. eine Parklücke zum Schrägparken kann eine derartige Parklücke sein, deren Haupterstreckungsrichtung einen vorbestimmten Winkel zu einer Haupterstreckungsrichtung einer Fahrbahn, die an die Parklücke angrenzt, aufweist.An angled parking space or a parking space for angled parking can be a parking space whose main extension direction has a predetermined angle to a main extension direction of a roadway adjacent to the parking space.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem umfasst eine Steuereinrichtung, welche zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt ist. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs (Electronic Control Unit, ECU) bereitgestellt werden.A driver assistance system according to the invention comprises a control device which is designed to carry out a method according to the invention. The control device can be provided, for example, by an electronic control unit of the motor vehicle (Electronic Control Unit, ECU).

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweiligen angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. All features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the respective combination specified, but also in other combinations or on their own.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be explained in more detail using a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
2 bis 4 die Anordnung des Kraftfahrzeug zu Objekten, die eine Parklücke begrenzen, bei der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu unterschiedlichen Zeitpunkten.

The following show:

1 in schematic representation a motor vehicle according to an embodiment of the present invention; and
2 to 4 the arrangement of the motor vehicle in relation to objects that delimit a parking space when carrying out a method according to the invention at different times.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst wiederum eine Steuereinrichtung, die beispielsweise ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Sensoreinrichtung 10. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The motor vehicle 1 is designed as a passenger car in the present embodiment. The motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2. The driver assistance system 2 in turn comprises a control device, which can be formed, for example, as an electronic control unit of the motor vehicle 1. The driver assistance system 2 also comprises a sensor device 10.

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoreinrichtung 10 vier Abstandssensoren 4, 5, 6, 7. Dabei sind die vier Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Abstandssensoren sind insbesondere dazu ausgebildet, ein Objekt 11, 12 in einem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Des Weiteren sind die Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 dazu ausgelegt, einen Abstand zu einem Objekt 11, 12 in dem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Die Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 können beispielsweise als Radarsensoren, Laserscanner, Kameras oder dergleichen ausgebildet sein. Bevorzugt sind die Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 als Ultraschallsensoren ausgebildet. Mit den Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 kann der Umgebungsbereich 9 hinter dem Kraftfahrzeug 1 und zumindest bereichsweise ein seitlicher Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.In the present embodiment, the sensor device 10 comprises four distance sensors 4, 5, 6, 7. The four distance sensors 4, 5, 6, 7 are arranged in a rear area of the motor vehicle 1. The distance sensors are designed in particular to detect an object 11, 12 in an environmental area 9 of the motor vehicle 1. Furthermore, the distance sensors 4, 5, 6, 7 are designed to determine a distance to an object 11, 12 in the surrounding area 9 of the motor vehicle 1. The distance sensors 4, 5, 6, 7 can be designed, for example, as radar sensors, laser scanners, cameras or the like. The distance sensors 4, 5, 6, 7 are preferably designed as ultrasonic sensors. The surrounding area 9 behind the motor vehicle 1 and at least a part of a lateral surrounding area 9 of the motor vehicle 1 can be detected using the distance sensors 4, 5, 6, 7.

Um mit den Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 das Objekt 11, 12 in dem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen bzw. den Abstand zu dem Objekt 11, 12 zu bestimmen, kann mit den Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 ein Signal ausgesendet werden. Dieses Signal kann von dem Objekt 11, 12 reflektiert werden und von den Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit des Signals kann der Abstand zu dem Objekt 11, 12 bestimmt werden.In order to use the distance sensors 4, 5, 6, 7 to detect the object 11, 12 in the surrounding area 9 of the motor vehicle 1 or to determine the distance to the object 11, 12, a signal can be sent out using the distance sensors 4, 5, 6, 7. This signal can be reflected by the object 11, 12 and received again by the distance sensors 4, 5, 6, 7. The distance to the object 11, 12 can be determined based on the travel time of the signal.

Das Fahrerassistenzsystem 2 kann zudem die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 ermitteln. Hierzu können beispielsweise die Signale eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems berücksichtigt werden. Des Weiteren kann die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 mittels Odometrie bestimmt werden. Zu diesem Zweck können beispielsweise die Radumdrehungen zumindest eines Rads des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden. Anhand der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 und/oder des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 11, 12 kann die relative Lage des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich des Objekts 11, 12 ermittelt werden.The driver assistance system 2 can also determine the current position of the motor vehicle 1. For this purpose, for example, the signals of a satellite-based positioning system can be taken into account. Furthermore, the current position of the motor vehicle 1 can be determined using odometry. For this purpose, for example, the wheel revolutions of at least one wheel of the motor vehicle 1 and/or a steering angle of the motor vehicle 1 can be determined. Based on the current position of the motor vehicle 1 and/or the distance between the motor vehicle 1 and the object 11, 12, the relative position of the motor vehicle 1 with respect to the object 11, 12 can be determined.

Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung 3 dazu ausgebildet, eine Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs 1 zu berechnen. Eine solche Fahrtrajektorie kann beispielsweise eine Kollisionsfreibewegung des Kraftfahrzeugs an dem Objekt 11, 12 vorbei beschreiben. Hierzu können auch die äußeren Abmessungen des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden, die beispielsweise in einer Speichereinheit der Steuereinrichtung hinterlegt sind. Mittels des Fahrerassistenzsystems 2 kann das Kraftfahrzeug 1 semi-autonom entlang der Fahrtrajektorie bewegt werden.In addition, the control device 3 is designed to calculate a travel trajectory of the motor vehicle 1. Such a travel trajectory can, for example, describe a collision-free movement of the motor vehicle past the object 11, 12. For this purpose, the external dimensions of the motor vehicle 1 can also be taken into account, which are stored, for example, in a memory unit of the control device. The motor vehicle 1 can be moved semi-autonomously along the travel trajectory by means of the driver assistance system 2.

Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Ausgabeeinrichtung 8. Die Ausgabeeinrichtung 8 ist mit der Steuereinrichtung 3 zur Datenkommunikation verbunden. Die Ausgabeeinrichtung 8 kann beispielsweise einen entsprechenden Bildschirm oder ein Display umfassen, auf welchem dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eine Information dargestellt werden kann. Weiterhin kann die Ausgabeeinrichtung 8 dazu ausgelegt sein, ein akustisches Signal, beispielsweise über einen entsprechenden Lautsprecher, auszugeben.Furthermore, the driver assistance system 2 comprises an output device 8. The output device 8 is connected to the control device 3 for data communication. The output device 8 can, for example, comprise a corresponding screen or display on which information can be shown to the driver of the motor vehicle 1. Furthermore, the output device 8 can be designed to output an acoustic signal, for example via a corresponding loudspeaker.

Das Fahrerassistenzsystem 2 soll den Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in einer Parklücke 13 unterstützen. Hierzu zeigt 2 ein Ausführungsbeispiel, in dem das Kraftfahrzeug 1 rückwärts in eine Parklücke 13 eingeparkt werden soll. Die Parklücke 13 ist vorliegend durch die beiden Objekte 11, 12 begrenzt. Die Objekte 11, 12 sind vorliegend durch geparkte Fahrzeuge gebildet. Des Weiteren sind in 2 die jeweiligen Erfassungsbereiche A, B, C, D der Abstandssensoren 4, 5, 6, 7 dargestellt. Der Abstandssensor 4 weist einen Erfassungsbereich A auf, der Abstandssensor 5 weist einen Erfassungsbereich B auf, der Abstandssensor 6 weist einen Erfassungsbereich C auf und der Abstandssensor 7 weist einen Erfassungsbereich D auf. Dabei kann mit den beiden mittleren Abstandssensoren 5 und 6 der Bereich hinter dem Kraftfahrzeug 1 erfasst werden. Mit den äußeren Abstandssensoren 4, 7 kann zumindest bereichsweise auch ein Seitenbereich des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.The driver assistance system 2 is intended to assist the driver when parking the motor vehicle 1 in a parking space 13. 2 an embodiment in which the motor vehicle 1 is to be parked backwards into a parking space 13. The parking space 13 is limited in the present case by the two objects 11, 12. The objects 11, 12 are formed in the present case by parked vehicles. Furthermore, in 2 the respective detection areas A, B, C, D of the distance sensors 4, 5, 6, 7 are shown. The distance sensor 4 has a detection area A, the distance sensor 5 has a detection area B, the distance sensor 6 has a detection area C and the distance sensor 7 has a detection area D. The area behind the motor vehicle 1 can be detected with the two middle distance sensors 5 and 6. With the outer distance sensors 4, 7, a side area of the motor vehicle 1 can also be detected, at least in part.

Das Fahrerassistenzsystem 2, welches den Fahrer beim Einparken in die Parklücke 13 unterstützt soll erst aktiviert werden, falls ein vorbestimmtes Aktivierungskriterium erfüllt ist. Vorliegend bewegt der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 das Kraftfahrzeug in Richtung der Parklücke 13. Hierbei wird das Kraftfahrzeug 1 ohne die Unterstützung durch das Fahrerassistenzsystem 2 bewegt. Beim Rückwärtsbewegen des Kraftfahrzeugs 1 in Richtung der Parklücke 13 detektieren in dem in 2 gezeigten Beispiel der Abstandssensor 5 das erste Objekt 11 und der Abstandssensor 7 das zweite Objekt 12. The driver assistance system 2, which supports the driver when parking in the parking space 13, should only be activated if a predetermined activation criterion is met. In this case, the driver of the motor vehicle 1 moves the motor vehicle in the direction of the parking space 13. The motor vehicle 1 is moved without the support of the driver assistance system 2. When the motor vehicle 1 moves backwards in the direction of the parking space 13, the 2 In the example shown, the distance sensor 5 detects the first object 11 and the distance sensor 7 detects the second object 12.

Das vorbestimmte Aktivierungskriterium kann beispielsweise erfüllt sein, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem der Objekte 11, 12 einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.The predetermined activation criterion can be met, for example, if the distance between the motor vehicle 1 and one of the objects 11, 12 falls below a predetermined threshold value.

Wenn das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist, kann dies dem Fahrer auf der Ausgabeeinrichtung auch in Form eines entsprechenden Informationssignals mitgeteilt werden. Dies kann beispielsweise über eine entsprechende Anzeige auf einem Bildschirm, ein akustisches Signal und/oder ein haptisches Signal erfolgen. Wenn das Aktivierungskriterium erfüllt ist, kann ein zumindest semi-autonomer Einparkvorgang in die Parklücke 13 gestartet werden.If the predetermined activation criterion is met, this can also be communicated to the driver on the output device in the form of a corresponding information signal. This can be done, for example, via a corresponding display on a screen, an acoustic signal and/or a haptic signal. If the activation criterion is met, an at least semi-autonomous parking process in the parking space 13 can be started.

Das zumindest semi-autonome Einparken des Kraftfahrzeugs 1 kann automatisch erfolgen, falls das vorbestimmte Aktivierungskriterium erfüllt ist. In diesem Fall wird von der Steuereinrichtung 3 ein entsprechendes Steuersignal an die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben und das Kraftfahrzeug 1 wird entlang der Fahrtrajektorie bzw. Einparkbahn in die Parklücke 13 bewegt. Hierbei übernimmt das Fahrerassistenzsystem 2 den Eingriff in die Lenkung. Das Fahrerassistenzsystem 2 übernimmt also die Querführung des Kraftfahrzeugs 1. Der Fahrer betätigt weiterhin das Gaspedal und die Bremse.The at least semi-autonomous parking of the motor vehicle 1 can take place automatically if the predetermined activation criterion is met. In this case, the control device 3 a corresponding control signal is sent to the steering of the motor vehicle 1 and the motor vehicle 1 is moved along the driving trajectory or parking path into the parking space 13. The driver assistance system 2 takes over the intervention in the steering. The driver assistance system 2 therefore takes over the lateral guidance of the motor vehicle 1. The driver continues to operate the accelerator pedal and the brake.

Alternativ oder dazu kann es vorgesehen sein, dass der zumindest semi-autonome Einparkvorgang nicht automatisch gestartet wird. Hier ist es beispielsweise denkbar, dass zusätzlich eine Bedieneingabe durch den Fahrer durchgeführt werden muss. Die Bedieneingabe kann an einer entsprechenden Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erlogen. Somit kann der Fahrer den zumindest semi-autonomen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke 13 durch eine Aktivierungssignal entsprechend freigeben.Alternatively or in addition, it can be provided that the at least semi-autonomous parking process is not started automatically. Here, for example, it is conceivable that an additional operating input must be carried out by the driver. The operating input can be made on a corresponding operating device of the motor vehicle 1. The driver can thus enable the at least semi-autonomous parking process of the motor vehicle 1 in the parking space 13 by means of an activation signal.

3 zeigt die Anordnung gemäß 2 zu einem späteren Zeitpunkt des Lenkeinschlagwinkels erfolgt. Diese Änderung des Lenkeinschlagwinkels führt bei einer optimierten Orientierung des Kraftfahrzeugs 1 zu den Objekten 11, 12 bzw. den geparkten Fahrzeugen. Während der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke 13 hinein, kann der Abstand des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Objekte 11, 12 kontinuierlich erfasst werden. In Abhängigkeit von dem erfassten Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den Objekten 11, 12 kann die Fahrtrajektorie bzw. die Einparkbahn entsprechend angepasst werden. 3 shows the arrangement according to 2 at a later point in time of the steering angle. This change in the steering angle leads to an optimized orientation of the motor vehicle 1 to the objects 11, 12 or the parked vehicles. While the motor vehicle 1 is moving into the parking space 13, the distance of the motor vehicle 1 with respect to the objects 11, 12 can be continuously recorded. Depending on the recorded distance between the motor vehicle 1 and the objects 11, 12, the driving trajectory or the parking path can be adjusted accordingly.

4 zeigt die Anordnung gemäß 3 zu einem späteren Zeitpunkt. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich jetzt kurz vor dem Ende des zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs. Als Parameter kann noch das Verhältnis des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 11 links neben dem Kraftfahrzeug 1 und dem Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 12 rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 eingegeben werden. Sollte die Breite der Parklücke 13 zu schmal sein bzw. einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreiten, kann dem zumindest semi-autonomen Einparkvorgang ein weiteres Fahrmanöver hinzugefügt werden. In diesem weiteren Fahrmanöver wird das Kraftfahrzeug 1 wieder aus der Parklücke 13 herausbewegt. Das Kraftfahrzeug 1 wird also vorwärts bewegt. Anschließend kann der Fahrer aus dem Kraftfahrzeug 1 aussteigen. Anschließend kann das Kraftfahrzeug ohne den Fahrer autonom in die Parklücke 13 bewegt werden. Die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bei dem Rückwärtsfahren in die Parklücke 13 kann beispielsweise durch eine kraftfahrzeugexterne Kommunikationseinrichtung, beispielsweise ein Smartphone, durch den Fahrer gestoppt werden. 4 shows the arrangement according to 3 at a later point in time. The motor vehicle 1 is now shortly before the end of the at least semi-autonomous parking process. The ratio of the distance between the motor vehicle 1 and the object 11 to the left of the motor vehicle 1 and the distance between the motor vehicle 1 and the object 12 to the right of the motor vehicle 1 can also be entered as a parameter. If the width of the parking space 13 is too narrow or falls below a predetermined threshold value, a further driving maneuver can be added to the at least semi-autonomous parking process. In this further driving maneuver, the motor vehicle 1 is moved out of the parking space 13 again. The motor vehicle 1 is therefore moved forward. The driver can then get out of the motor vehicle 1. The motor vehicle can then be moved autonomously into the parking space 13 without the driver. The movement of the motor vehicle 1 when reversing into the parking space 13 can be stopped by the driver, for example, using a communication device external to the motor vehicle, for example a smartphone.

Claims

Method for assisting a driver of a motor vehicle (1) when parking in a parking space (13) by means of a driver assistance system (2), in which, while the driver is moving the motor vehicle (1) relative to the parking space (13), a surrounding area (9) of the motor vehicle (1) is detected by means of a sensor device (10) of the driver assistance system (2), a control device (3) of the driver assistance system (2) checks whether a predetermined activation criterion for starting an at least semi-autonomous parking process in the parking space (13) is met, and the driver is assisted when parking in the parking space (13) after the predetermined activation criterion has been met, characterized in that the predetermined activation criterion includes that the motor vehicle (1) moves backwards in the direction of the parking space (13) and that at least one object (11, 12) delimiting the parking space (13) is detected by means of the sensor device (10) and that the sensor device (10) detects an outer contour of the at least one object (11, 12) and stores it in a memory unit of the control device (3)

procedure according to claim 1 , characterized in that a distance to the at least one object (11, 12) is detected by means of the sensor device (10) and the predetermined activation criterion comprises that the detected distance falls below a predetermined threshold value.

procedure according to claim 1 or 2 , characterized in that when the predetermined activation criterion is fulfilled, an information signal is output to the driver by means of the control device (3).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver is assisted when parking in the parking space (13) additionally depending on an activation signal provided by an operating input of the driver.

Method according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the at least semi-autonomous parking process in the parking space (13) is started automatically when the predetermined activation criterion is met.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a travel trajectory is determined by means of the control device (3), along which the motor vehicle (1) during the at least semi-autonomous parking process.

procedure according to claim 6 , characterized in that a relative position between the motor vehicle (1) and the at least one object (11, 12) is continuously detected when the motor vehicle (1) moves into the parking space (13) and the driving trajectory is adapted depending on the detected relative position.

procedure according to claim 6 or 7 , characterized in that in order to move the motor vehicle (1) along the travel trajectory, an intervention in a steering of the motor vehicle (1) is carried out by means of the control device (3).

Method according to one of the Claims 6 until 8 , characterized in that in order to move the motor vehicle (1) along the travel trajectory, an intervention in a braking system and/or a drive train of the motor vehicle (1) is carried out by means of the control device (3).

Procedure according to one of the Claims 6 until 9 , characterized in that in order to stop the movement of the motor vehicle along the travel trajectory, a termination signal is provided by the driver's operating input on a communication device external to the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (10) is controlled by means of the control device (3) when detecting the surrounding area (9) such that a detection range (A, B, C, D) of the sensor device (10) is expanded starting from a predetermined reference detection range.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking space (13) into which the motor vehicle (1) is moved is designed for transverse parking or diagonal parking.

Driver assistance system (2) with a control device (3) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (1) with a driver assistance system (2) according to claim 13 .