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DE102014209115A1 - Method and device for remotely maneuvering a motor vehicle - Google Patents

Method and device for remotely maneuvering a motor vehicle Download PDF

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Publication number
DE102014209115A1
DE102014209115A1 DE102014209115.2A DE102014209115A DE102014209115A1 DE 102014209115 A1 DE102014209115 A1 DE 102014209115A1 DE 102014209115 A DE102014209115 A DE 102014209115A DE 102014209115 A1 DE102014209115 A1 DE 102014209115A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
control element
relative movement
movement
maneuvering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102014209115.2A
Other languages
German (de)
Inventor
Robert Spahl
Patrick Piastowski
Joseph Urhahne
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Priority to DE102014209115.2A priority Critical patent/DE102014209115A1/en
Publication of DE102014209115A1 publication Critical patent/DE102014209115A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges, wobei das Kraftfahrzeug (10) in Abhängigkeit von einer zwischen einem von einer Bedienperson mitgeführten Steuerungselement (50) und einem am Kraftfahrzeug (10) vorgesehenen Element (61, 62, 63, 64) stattfindenden Relativbewegung zum Manövrieren des Kraftfahrzeuges (10) angetrieben wird, wobei das Steuerungselement (50) diese Relativbewegung erfasst und die Relativbewegung betreffende Information an eine in dem Kraftfahrzeug (10) vorgesehene Steuerungseinheit (16) übermittelt, welche basierend auf dieser Information den Antrieb des Kraftfahrzeuges (10) steuert.The invention relates to a method and a device for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, the motor vehicle (10) being dependent on a control element (50) entrained by an operator and an element (61, 62, 63) provided on the motor vehicle (10). 64) relative to the movement of the motor vehicle (10) is driven, wherein the control element (50) detects this relative movement and the relative movement information relating to a in the motor vehicle (10) provided control unit (16) transmitted based on this information the drive of the motor vehicle (10) controls.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges.The invention relates to a method and a device for remote-controlled maneuvering of a motor vehicle.

Das Auffinden eines Parkplatzes für ein Kraftfahrzeug kann sich insbesondere in Innenstädten als schwierig erweisen. Dabei ist der Fahrer mitunter dazu gezwungen, das Kraftfahrzeug auf einem Parkplatz abzustellen, an dem zum Öffnen der Fahrertür kein ausreichender Platz zur Verfügung steht. Während die übrigen Fahrzeuginsassen das Kraftfahrzeug vor dem Einparken verlassen können, muss der Fahrer häufig versuchen, sich nach erfolgtem Einparken unter den gegebenen beengten Platzverhältnissen aus dem Kraftfahrzeug heraus zu zwängen. Finding a parking space for a motor vehicle can be particularly difficult in inner cities. In this case, the driver is sometimes forced to park the vehicle in a parking lot at the opening of the driver's door is no sufficient space available. While the rest of the vehicle occupants can leave the motor vehicle before parking, the driver must often try to squeeze out after the parking under the given limited space out of the vehicle out.

Zur Überwindung dieses Problems sind diverse Ansätze bekannt, welche ein automatisiertes bzw. ferngesteuertes Manövrieren des Kraftfahrzeuges in eine Parklücke z.B. über eine an der Außenseite des Kraftfahrzeuges angeordnete Eingabevorrichtung ermöglichen. Zum Stand der Technik wird beispielhaft auf DE 10 2010 012 454 A1 , DE 10 2008 018 186 A1 , DE 10 2004 027 869 A1 , DE 198 17 142 B4 , DE 10 2011 084 366 A1 sowie DE 101 17 651 A1 verwiesen.To overcome this problem, various approaches are known, which allow an automated or remote-controlled maneuvering of the motor vehicle in a parking space, for example via an arranged on the outside of the vehicle input device. The prior art is exemplified DE 10 2010 012 454 A1 . DE 10 2008 018 186 A1 . DE 10 2004 027 869 A1 . DE 198 17 142 B4 . DE 10 2011 084 366 A1 such as DE 101 17 651 A1 directed.

Den vorstehenden zitierten Ansätzen ist jedoch gemeinsam, dass eine vergleichsweise komplexe und kostenintensive zusätzliche Steuerungseinheit erforderlich ist, um den bestehenden Sicherheitsanforderungen gerecht zu werden und jederzeit eine ausreichende Kontrolle des Manövriervorganges durch den Fahrer zu gewährleisten. Insbesondere hat der Fahrer in der Regel während des Manövriervorganges kontinuierlich eine Taste oder dergleichen zu betätigen oder eine eigens vorgesehene Steuerungsschnittstelle zu verwenden. Außerdem ist der maximale Abstand zwischen Fahrer und Kraftfahrzeug während des Manövriervorganges in der Regel sehr eingeschränkt, damit garantiert ist, dass der Fahrer jederzeit die Situation während des Manövriervorganges beobachten und gegebenenfalls eingreifen kann. What is common to the above cited approaches, however, is that a comparatively complex and costly additional control unit is required to meet existing safety requirements and to ensure at all times sufficient control of the maneuvering process by the driver. In particular, the driver usually has to continuously operate a key or the like during the maneuvering process or to use a dedicated control interface. In addition, the maximum distance between the driver and motor vehicle during the maneuvering process is usually very limited, so as to ensure that the driver at all times the situation during the maneuvering process observed and may intervene.

Des Weiteren kann sich in der Praxis auch die erforderliche Authentifizierung des Benutzers bzw. Fahrers als problematisch erweisen, wenn etwa bei einer Mehrzahl von am Kraftfahrzeug vorhandenen Eingabemöglichkeiten (z.B. vorderseitig, rückseitig sowie seitlich am Kraftfahrzeug) die Möglichkeit der Eingabe von einander widersprechenden Signalen z.B. durch unterschiedliche Personen gegeben ist.Furthermore, in practice, the required authentication of the user or driver may also prove problematic if, for example, in the case of a plurality of input possibilities present on the motor vehicle (for example front, rear and side of the motor vehicle), the possibility of inputting conflicting signals, e.g. is given by different people.

Vor dem obigen Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges bereitzustellen, welche bei vergleichsweise geringem konstruktivem Aufwand eine besonders einfache und intuitive Realisierung des Manövriervorganges ermöglichen.Against the above background, it is an object of the present invention to provide a method and a device for remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, which allow a comparatively low design effort, a particularly simple and intuitive realization of the maneuvering process.

Dieser Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 sowie die Vorrichtung gemäß den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs 10 gelöst.This object is achieved by the method according to the features of the independent claim 1 and the device according to the features of the independent claim 10.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von einer zwischen einem von einer Bedienperson mitgeführten Steuerungselement und einem am Kraftfahrzeug vorgesehenen Element stattfindenden Relativbewegung zum Manövrieren des Kraftfahrzeuges angetrieben, wobei das Steuerungselement diese Relativbewegung erfasst und die Relativbewegung betreffende Information an eine in dem Kraftfahrzeug vorgesehene Steuerungseinheit übermittelt, welche basierend auf dieser Information den Antrieb des Kraftfahrzeuges steuert.In a method according to the invention for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, the motor vehicle is driven as a function of a relative movement taking place between a control element entrained by an operator and an element provided on the motor vehicle for maneuvering the motor vehicle, the control element detecting this relative movement and informing the relative movement of information in the motor vehicle provided control unit which controls the drive of the motor vehicle based on this information.

Der Erfindung liegt insbesondere das Konzept zugrunde, zur Steuerung des Manövriervorganges die Bewegung eines von einer Bedienperson mitgeführten Steuerungselementes relativ zu einem am Kraftfahrzeug vorgesehenen Element (welches beispielsweise als passives NFC-Tag, d.h. ein zur mobilen Nahfeldkommunikation geeignetes passives Tag, ausgeführt sein kann) zu nutzen, so dass die Steuerung des Manövriervorganges letztendlich durch Bewegen des das Steuerungselement haltenden Arms der Bedienperson erfolgen kann. The invention is based in particular on the concept of controlling the maneuvering process, the movement of a control element carried by an operator relative to an element provided on the motor vehicle (which may for example be a passive NFC tag, ie a passive tag suitable for mobile near field communication) so that control of the maneuvering process can ultimately be accomplished by moving the operator's control arm.

Das erfindungsgemäße Konzept unterscheidet sich somit insbesondere von Ansätzen, bei denen die Betätigung einer Taste zur Steuerung eines Manövriervorganges erforderlich ist. Dabei wird erfindungsgemäß gewissermaßen ein "virtuelles Bedien- und Steuerungselement" bzw. ein "virtueller Griff" realisiert, da der Vorgang der Bewegung des Steuerungselementes vergleichbar mit einem Ergreifen des virtuellen Griffs durch die Bedienperson und einem Ziehen bzw. Schieben des Kraftfahrzeuges über diesen virtuellen Griff vergleichbar ist.The inventive concept thus differs in particular from approaches in which the actuation of a button for controlling a maneuvering process is required. According to the invention, a "virtual operating and control element" or a "virtual grip" is realized, as it were, since the movement of the control element is comparable to gripping the virtual grip by the operator and pulling or pushing the motor vehicle over this virtual grip is comparable.

Die erfindungsgemäße Strategie zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges zeichnet sich weiter insbesondere dadurch aus, dass das von der Bedienperson mitgeführte Steuerungselement die Relativbewegung erfasst und entsprechende Information an das Kraftfahrzeug zu dessen Antrieb übermittelt, so dass auf Seiten des Kraftfahrzeuges lediglich eine passive Vorrichtung, z.B. in Form eines zur mobilen Nahfeldkommunikation geeigneten NFC-Tags benötigt wird, deren Gegenwart bzw. Vorhandensein durch das von der Bedienperson mitgeführte, "mobile" Steuerungselement erfasst wird. Bei dem von der Bedienperson mitgeführten Steuerungselement kann es sich z.B. um ein Smartphone handeln, welches bereits mit der erforderlichen Hardware (NFC-Leseeinheit, Beschleunigungssensoren, Positions- bzw. Näherungssensoren) ausgestattet ist.The inventive strategy for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle is further characterized in particular by the fact that the control element entrained by the operator detects the relative movement and transmits corresponding information to the motor vehicle for its drive, so that only a passive device, for example in the form of the motor vehicle a suitable for mobile near field communication NFC tag whose presence or presence is detected by the carried by the operator, "mobile" control element. at The control element entrained by the operator can be, for example, a smartphone which is already equipped with the required hardware (NFC reading unit, acceleration sensors, position or proximity sensors).

Die Erfindung weist insbesondere den Vorteil auf, dass ein Kraftfahrzeug, welches bereits mit einem System zum schlüssellosen Zugang ("keyless entry") sowie einer geeigneten Telefon- bzw. Freisprechvorrichtung ausgestattet ist, zur Realisierung der Erfindung lediglich noch einen oder mehrere, auf der Außenseite des Kraftfahrzeuges vorzusehende passive "Tags" benötigt, so dass auf Seiten des Kraftfahrzeuges keine weiteren Hardwareanforderungen bestehen. Da zudem auf Seiten der Bedienperson lediglich ein mit einer geeigneten Anwendung ausgestattetes Smartphone als Hardware benötigt wird, lässt sich die Erfindung folglich mit besonders geringem Hardwareaufwand und somit geringen Kosten realisieren.The invention has the particular advantage that a motor vehicle, which is already equipped with a keyless entry system and a suitable telephone or hands-free device, to implement the invention, only one or more, on the outside the motor vehicle to be provided passive "tags" required, so that there are no other hardware requirements on the part of the motor vehicle. In addition, since only one equipped with a suitable application smartphone is required as hardware on the part of the operator, the invention can therefore be realized with very little hardware and thus low cost.

Die Steuerungseinheit kann z.B. in Abhängigkeit von der Bewegung des Steuerungselementes einen Bewegungsbefehl an eine Antriebseinheit des Kraftfahrzeuges übermitteln.The control unit may e.g. in response to the movement of the control element, transmit a movement command to a drive unit of the motor vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt die Erfassung der Relativbewegung und/oder die Übermittlung von die Relativbewegung betreffender Information nur, wenn sich das jeweilige am Kraftfahrzeug vorgesehene Element innerhalb einer vorgegebenen Steuerungszone um das Steuerungselement befindet.According to one embodiment, the detection of the relative movement and / or the transmission of information relating to the relative movement takes place only if the respective element provided on the motor vehicle is located within a predetermined control zone around the control element.

Gemäß einer Ausführungsform sind am Kraftfahrzeug eine Mehrzahl der genannten Elemente vorgesehen.According to one embodiment, a plurality of said elements are provided on the motor vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt der Antrieb des Kraftfahrzeuges erst, wenn eine von der Bedienperson mitgeführte Identifikationsvorrichtung in eine dem jeweiligen am Kraftfahrzeug vorgesehenen Element zugeordnete Identifikationszone eintritt. Bei der Identifikationsvorrichtung kann es sich z.B. um einen Schlüsselanhänger handeln, welcher bequem z.B. in der Hosentasche oder Handtasche des Fahrers verbleiben kann. According to one embodiment, the drive of the motor vehicle only takes place when an identification device carried by the operator enters an identification zone assigned to the respective element provided on the motor vehicle. The identification device may be e.g. to act a keychain, which is conveniently e.g. can remain in the pocket or handbag of the driver.

Gemäß einer Ausführungsform wird nur solche Information an die Steuerungseinheit übermittelt, welche eine Relativbewegung zwischen dem Steuerungselement und demjenigen am Kraftfahrzeug vorgesehenen Element betrifft, dem die betreffende Identifikationszone zugeordnet ist. Hierdurch kann z.B. das Auftreten etwaiger einander widersprechender Eingaben vermieden werden, die möglich wären, wenn Eingaben von unterschiedlichen Personen bzw. aus unterschiedlichen Identifikationszonen vorgenommen werden könnten. According to one embodiment, only such information is transmitted to the control unit, which relates to a relative movement between the control element and the element provided on the motor vehicle, to which the relevant identification zone is assigned. As a result, e.g. avoiding the occurrence of any conflicting inputs that would be possible if inputs could be made by different people or different identification zones.

Gemäß einer Ausführungsform unterscheiden sich wenigstens zwei der am Kraftfahrzeug vorgesehenen Elemente hinsichtlich der der jeweiligen Bewegungsrichtung der Relativbewegung entsprechenden Antriebsrichtung, in welcher das Kraftfahrzeug angetrieben wird, voneinander. Dies kann beispielsweise – wie im Weiteren noch näher erläutert – bedeuten, dass dann, wenn sich der Fahrer hinter dem Kraftfahrzeug befindet und das von der Bedienperson mitgeführte Steuerungselement näher an das Kraftfahrzeug heranbewegt wird, das Kraftfahrzeug vorwärts angetrieben wird, wohingegen dann, wenn sich der Fahrer vor dem Kraftfahrzeug befindet und das von der Bedienperson mitgeführte Steuerungselement näher an das Kraftfahrzeug heranbewegt wird, das Kraftfahrzeug rückwärts angetrieben wird.According to one embodiment, at least two of the elements provided on the motor vehicle differ from one another with regard to the drive direction corresponding to the respective direction of movement of the relative movement, in which the motor vehicle is driven. This may, for example - as explained in more detail below - mean that when the driver is behind the motor vehicle and the entrained by the operator control element is moved closer to the motor vehicle, the motor vehicle is driven forward, whereas, when the Driver is located in front of the motor vehicle and the entrained by the operator control element is moved closer to the motor vehicle, the motor vehicle is driven backwards.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Geschwindigkeit des Antriebs des Kraftfahrzeug auf eine vorgegebene maximale Manövriergeschwindigkeit begrenzt.According to one embodiment, the speed of the drive of the motor vehicle is limited to a predetermined maximum maneuvering speed.

Gemäß einer Ausführungsform wird der Antrieb im Falle einer Änderung der Bewegungsrichtung des Steuerungselementes im Vergleich zur bisherigen Bewegungsrichtung des Steuerungselementes beim Manövriervorgang oder beim Überschreiten einer vorgegebenen Geschwindigkeit der Bewegung des Steuerungselementes automatisch abgebrochen. Die Erfindung beinhaltet somit auch das Konzept, einen Abbruch des Manövriervorganges bzw. der Steuerung der Bewegung des Kraftfahrzeuges dadurch herbeizuführen, dass das Steuerungselement vergleichsweise schnell bewegt wird. Da die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges stark eingeschränkt ist, kann der Fahrer bzw. die Bedienperson das Steuerungselement zum Abbruch des Manövriervorganges mit einer Geschwindigkeit bewegen, die größer als die maximale Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges ist, so dass die Steuerungszone verlassen und die Steuerung abgebrochen wird. According to one embodiment, the drive is automatically aborted in the case of a change in the direction of movement of the control element compared to the previous direction of movement of the control element during maneuvering or when exceeding a predetermined speed of movement of the control element. The invention thus also includes the concept of bringing about a termination of the maneuvering process or the control of the movement of the motor vehicle in that the control element is moved comparatively quickly. Since the speed of the motor vehicle is severely limited, the driver or the operator can move the control element to terminate the maneuvering process at a speed that is greater than the maximum speed of the motor vehicle, so that the control zone left and the control is canceled.

Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges, welche dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen auszuführen. Zu Vorteilen und bevorzugten Ausgestaltungen der Vorrichtung wird auf die Ausführungen im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren Bezug genommen.The invention further relates to a device for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, which is designed to carry out a method with the features described above. For advantages and preferred embodiments of the device reference is made to the statements in connection with the method according to the invention.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Beschreibung sowie den Unteransprüchen zu entnehmen. Further embodiments of the invention are described in the description and the dependent claims.

Die Erfindung wird nachstehend anhand einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügte Abbildung näher erläutert. The invention will be explained below with reference to a preferred embodiment with reference to the accompanying figure.

Die einzige 1 zeigt eine schematische Darstellung eines mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestatteten Kraftfahrzeuges sowie der erfindungsgemäß genutzten Identifikationszonen sowie einer Steuerungszone. The only 1 shows a schematic representation of a motor vehicle equipped with a device according to the invention and the identification zones used according to the invention and a control zone.

Durch die vorliegende Erfindung wird ein ferngesteuertes Manövrieren eines Kraftfahrzeuges, insbesondere zur Vornahme eines Ein- oder Ausparkvorganges, bereitgestellt, wobei quasi ein "virtueller Griff" am Kraftfahrzeug genutzt wird. The present invention provides a remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, in particular for performing a parking or parking operation, whereby a "virtual grip" on the motor vehicle is used as it were.

Insbesondere können sich z.B. entsprechende, für ein Ein- oder Ausparkmanöver in zur Fahrbahnrichtung senkrechter Richtung genutzte passive Elemente 62, 64 an der Vorder- oder Rückseite des Kraftfahrzeuges (vorzugsweise an einem einfach aufzufindenden bzw. zu identifizierenden Ort wie z.B. hinter dem Fahrzeuglogo) befinden, wohingegen sich weitere für einen Ein- oder Ausparkvorgang in zur Fahrbahnrichtung paralleler Richtung genutzte passive Elemente 61, 63 z.B. seitlich am Kraftfahrzeug (beispielsweise an den Seitenspiegeln oder Türgriffen) befinden können.In particular, for example, corresponding passive elements used for an entry or exit parking maneuver in the direction perpendicular to the direction of the road can be used 62 . 64 at the front or back of the motor vehicle (preferably at a place to be easily located or identified, such as behind the vehicle logo), whereas other passive elements used for an on or off parking operation in the direction parallel to the direction of the road are used 61 . 63 For example, on the side of the vehicle (for example, on the side mirrors or door handles) can be located.

Bei dem bzw. den fahrzeugseitig vorgesehenen passiven Element(en) 61, 62, 63, 64 kann es sich z.B. jeweils um Vorrichtungen zur mobilen Nahfeldkommunikation in Form von NFC-Tags handeln, welche über eine kurze Reichweite von z.B. 0 bis 10 cm identifiziert werden können.In the case of the vehicle-side passive element (s) 61 . 62 . 63 . 64 For example, they may each be devices for mobile near field communication in the form of NFC tags, which can be identified over a short range of eg 0 to 10 cm.

Die eigentliche Fahrerauthentifizierung kann unter Verwendung von gebräuchlichen schlüssellosen Antennensystemen erfolgen, welche am Kraftfahrzeug am Fahrzeugheck bzw. in den Seitenbereichen bereits vorhanden sein können oder im Übrigen (insbesondere an der Fahrzeugvorderseite, z.B. an Motorhaube) zusätzlich vorgesehen sein können. The actual driver authentication can take place using conventional keyless antenna systems, which may already be present on the motor vehicle at the rear of the vehicle or in the side areas, or may additionally be provided (in particular on the front of the vehicle, for example on the bonnet).

Im Weiteren wird ein typisches Szenario eines Manövriervorganges unter Nutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung am Beispiel eines Einparkvorganges beschrieben:
Zunächst steuert der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 in die Nähe des vorgesehenen Parkplatzes, verlässt das Kraftfahrzeug 10 und schließt die Tür bei eingeschalteter Zündung, laufendem Motor sowie gegebenenfalls in "P" oder "N"-Stellung befindlichem Wählhebel. Daraufhin begibt sich der Fahrer zu derjenigen Position des Kraftfahrzeuges 10 (Vorderseite, Rückseite oder seitlicher Bereich), von der aus er den Manövriervorgang steuern kann, ohne dass er auf der Fahrbahn steht oder anderweitig den Verkehr behindert. Der Fahrer nutzt daraufhin ein mitgeführtes Steuerungselement 50, um über die Relativbewegung zwischen diesem Steuerungselement 50 und jeweils einem am Kraftfahrzeug 10 vorgesehenen (passiven) Element 61, 62, 63 bzw. 64 das Kraftfahrzeug 10 "in den Parkplatz zu drücken oder zu ziehen" (wobei das Kraftfahrzeug 10 erforderlichenfalls ein Umschalten des Wählhebels in die "D"-Stellung oder "R"-Stellung vornimmt). Sobald sich das Kraftfahrzeug 10 an der gewünschten Position befindet, sendet der Fahrer ein Verriegelungssignal (z.B. über die übliche Schalttaste am Schlüsselanhänger), woraufhin das Kraftfahrzeug 10 in die "P"-Stellung schaltet, den Motor und die Zündung abschaltet, die Türen verriegelt und gegebenenfalls die elektronische Parkbremse aktiviert. Je nach konkreter Anwendung kann das Kraftfahrzeug 10 auch derart programmiert sein, das es in die "N"-Stellung anstelle der "P"-Stellung schaltet und die elektronische Parkbremse nicht aktiviert. In the following, a typical scenario of a maneuvering process using the method according to the invention or the device according to the invention is described using the example of a parking procedure:
First, the driver controls the motor vehicle 10 near the intended parking lot, the vehicle leaves 10 and closes the door with the ignition switched on, the engine running, and the optional "P" or "N" position selector lever. Then the driver goes to that position of the motor vehicle 10 (Front, back or side) from which it can control the maneuvering process without being on the road or otherwise obstructing traffic. The driver then uses an entrained control element 50 to know about the relative movement between this control element 50 and one each on the motor vehicle 10 provided (passive) element 61 . 62 . 63 respectively. 64 the car 10 "to push or pull in the parking lot" (being the motor vehicle 10 if necessary, a switching of the selector lever in the "D" position or "R" position makes). As soon as the motor vehicle 10 is located at the desired position, the driver sends a locking signal (eg via the usual button on the key fob), whereupon the motor vehicle 10 switches to the "P" position, switches off the engine and the ignition, locks the doors and, if necessary, activates the electronic parking brake. Depending on the specific application, the motor vehicle 10 also programmed so that it switches to the "N" position instead of the "P" position and does not activate the electronic parking brake.

Im Falle eines Manövriervorganges in Form eines Ausparkmanövers sendet der Fahrer ein ferngesteuertes Startsignal an das Kraftfahrzeug 10, welches daraufhin den Motor startet, wobei sich der Schalthebel in der "P"-Position befindet. Der Fahrer begibt sich zu derjenigen Position zum Kraftfahrzeug 10 (z.B. der Vorder- oder Rückseite des Kraftfahrzeuges 10), von der aus er den Ausparkvorgang steuern kann, ohne dass er sich auf der Fahrbahn oder im Verkehr befindet. Je nach Verkehrssituation oder Vorlieben des Fahrers kann sich der Fahrer auch in eine näher zum Verkehr befindliche Position begeben. Der Fahrer verwendet daraufhin das Steuerungselement 50, um das Kraftfahrzeug 10 "aus dem Parkplatz herauszudrücken bzw. herauszuziehen" (wobei das Kraftfahrzeug 10 erforderlichenfalls in die "D"-Stellung oder "R"-Stellung des Wählhebels umschaltet). Der Fahrer öffnet daraufhin die Tür, steigt in das Kraftfahrzeug 10 ein und übernimmt die normale Steuerung über das Kraftfahrzeug 10. In the case of a Manövriervorganges in the form of a Ausparkmanövers the driver sends a remote-controlled start signal to the motor vehicle 10 which then starts the engine with the shift lever in the "P" position. The driver goes to the position to the motor vehicle 10 (For example, the front or back of the vehicle 10 ), from which he can control the Ausparkvorgang, without being on the road or in traffic. Depending on the traffic situation or driver's preferences, the driver may also move to a position closer to traffic. The driver then uses the control element 50 to the motor vehicle 10 "push out of the parking lot or pull out" (where the motor vehicle 10 if necessary, switch to the "D" position or "R" position of the selector lever). The driver then opens the door, gets into the vehicle 10 and takes over the normal control of the motor vehicle 10 ,

Im Weiteren wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Steuerungslogik beschrieben. Das Steuerungselement 50 erfasst eine Relativbewegung zum jeweiligen am Kraftfahrzeug 10 vorgesehenen Element 61, 62, 63 bzw. 64 und übermittelt diese Relativbewegung betreffende Information an eine (Bewegungsbefehle an den Antrieb des Kraftfahrzeuges sendende) Steuereinheit 16, wenn sich das betreffende am Kraftfahrzeug 10 vorgesehene Element 61, 62, 63 bzw. 64 innerhalb einer vorgegebenen Steuerungszone 30 um das Steuerungselement 50 befindet, wobei diese Position z.B. einer Entfernung von 0 bis 20 cm entsprechen kann. Eine erfolgreiche Initialisierung wird vorzugsweise über ein Licht- oder Geräuschsignal vom Kraftfahrzeug 10 oder vom Steuerungselement 50 angezeigt. Sobald die Steuerungsverbindung aufgebaut ist, kann die Steuerung z.B. über folgende Bewegungsabläufe erfolgen:

  • – Wenn sich der Fahrer hinter dem Kraftfahrzeug 10 befindet und das Steuerungselement 50 näher an das Kraftfahrzeug 10 bzw. das Element 61, 62, 63 bzw. 64 heranbewegt, bewegt sich das Kraftfahrzeug 10 vorwärts.
  • – Wenn sich der Fahrer hinter dem Kraftfahrzeug 10 befindet und das Steuerungselement 50 vom Kraftfahrzeug 10 bzw. vom Element 61, 62, 63 bzw. 64 wegbewegt, bewegt sich das Kraftfahrzeug 10 rückwärts.
  • – Wenn sich der Fahrer vor dem Kraftfahrzeug 10 befindet und das Steuerungselement 50 näher an das Kraftfahrzeug 10 bzw. das Element 61, 62, 63 bzw. 64 heranbewegt, bewegt sich das Kraftfahrzeug 10 rückwärts.
  • – Wenn sich der Fahrer vor dem Kraftfahrzeug 10 befindet und das Steuerungselement 50 weiter von dem Kraftfahrzeug 10 bzw. vom Element 61, 62, 63 bzw. 64 wegbewegt, bewegt sich das Kraftfahrzeug 10 vorwärts.
  • – Wenn sich der Fahrer seitlich vom Kraftfahrzeug 10 befindet und das Steuerungselement 50 nach vorne bewegt, bewegt sich das Kraftfahrzeug 10 vorwärts.
  • – Wenn sich der Fahrer seitlich neben dem Kraftfahrzeug 10 befindet und das Steuerungselement 50 nach hinten bzw. rückwärts bewegt, bewegt sich das Kraftfahrzeug 10 rückwärts.
The operation of the control logic according to the invention will be described below. The control element 50 detects a relative movement to the respective on the motor vehicle 10 provided element 61 . 62 . 63 respectively. 64 and transmits this relative movement information to a (movement commands to the drive of the motor vehicle transmitting) control unit 16 if the relevant on the motor vehicle 10 provided element 61 . 62 . 63 respectively. 64 within a given control zone 30 around the control element 50 This position may correspond, for example, to a distance of 0 to 20 cm. A successful initialization is preferably via a light or noise signal from the motor vehicle 10 or from the control element 50 displayed. As soon as the control connection is established, the control can take place, for example, via the following motion sequences:
  • - When the driver is behind the motor vehicle 10 is located and the control element 50 closer to the motor vehicle 10 or the element 61 . 62 . 63 respectively. 64 moved up, the motor vehicle moves 10 forward.
  • - When the driver is behind the motor vehicle 10 is located and the control element 50 from the motor vehicle 10 or from the element 61 . 62 . 63 respectively. 64 moved away, the motor vehicle moves 10 backward.
  • - When the driver is in front of the motor vehicle 10 is located and the control element 50 closer to the motor vehicle 10 or the element 61 . 62 . 63 respectively. 64 moved up, the motor vehicle moves 10 backward.
  • - When the driver is in front of the motor vehicle 10 is located and the control element 50 further from the motor vehicle 10 or from the element 61 . 62 . 63 respectively. 64 moved away, the motor vehicle moves 10 forward.
  • - When the driver is sideways from the motor vehicle 10 is located and the control element 50 moved forward, the motor vehicle moves 10 forward.
  • - If the driver is laterally next to the motor vehicle 10 is located and the control element 50 moved backwards or backwards, the motor vehicle moves 10 backward.

Die Geschwindigkeit, mit welcher sich das Kraftfahrzeug 10 bewegt, wird dabei an diejenige Geschwindigkeit angepasst, mit der das Steuerungselement 50 bewegt wird, wobei jedoch eine sehr niedrige maximal Geschwindigkeit vorgegeben wird (d.h. das Kraftfahrzeug 10 kann sich selbst dann nicht schneller als mit einer sehr langsamen Geschwindigkeit oder im "Schneckentempo" bewegen, wenn das Steuerungselement 50 schneller bewegt wird).The speed with which the motor vehicle 10 is moved, is adapted to the speed with which the control element 50 is moved, but with a very low maximum speed is given (ie the motor vehicle 10 can not then move faster than at a very slow speed or "snail pace" even if the control element 50 is moved faster).

Die Steuerung endet, wenn entweder eine spezielle Eingabe erfolgt (z.B. eine Verriegelungs- bzw. Beendigungstaste am Schlüsselanhänger betätigt wird) oder indem das Steuerungselement 50 in eine Position bewegt wird, in welcher sich das betreffende Element 61, 62, 63 bzw. 64 außerhalb der Steuerungszone 30 befindet. Letzteres kann z.B. erfolgen, indem eine Bewegung des Steuerungselements 50 in eine von der Manövrierrichtung abweichende Richtung erfolgt (z.B. eine Seitwärtsbewegung bei einem Manövrieren in Vorwärts- oder Rückwärts-Richtung). Control ends when either a special input is made (eg, a lock or end key on the key fob is pressed) or by the control element 50 is moved to a position in which the element concerned 61 . 62 . 63 respectively. 64 outside the control zone 30 located. The latter can be done, for example, by a movement of the control element 50 in a direction other than the maneuvering direction (eg, sideways movement when maneuvering in the forward or reverse direction).

Des Weiteren kann eine Beendigung der Steuerung auch durch Bewegen des Steuerungselements 50 in Manövrierrichtung erfolgen. Da sich das Kraftfahrzeug 10 sehr langsam bewegt, führt eine rasche Bewegung des Steuerungselements 50 zu einer Unterbrechung der Steuerungsverbindung, wobei lediglich eine minimale Bewegung des Kraftfahrzeuges 10 verursacht wird.Furthermore, termination of the control may also be accomplished by moving the control element 50 take place in Manövrierrichtung. Since the motor vehicle 10 moving very slowly, causes a rapid movement of the control element 50 to an interruption of the control connection, with only a minimal movement of the motor vehicle 10 is caused.

Die Erfindung hat insbesondere den Vorteil, dass zur Realisierung lediglich ein oder mehrere, auf der Außenseite des Kraftfahrzeuges 10 vorzusehende passive "Tags" als Elemente 61, 62, 63 bzw. 64 benötigt werden, so dass auf Seiten des Kraftfahrzeuges 10 keine weiteren Hardwareanforderungen bestehen. Da zudem auf Seiten der Bedienperson bzw. des Fahrers lediglich z.B. ein mit einer geeigneten Anwendung ausgestattetes Smartphone als Hardware bzw. als Steuerungselement 50 benötigt wird, lässt sich die Erfindung folglich mit besonders geringem Hardwareaufwand und somit geringen Kosten realisieren. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass die Sicherheitsvorschriften leichter zu erfüllen sind, da sich der Fahrer ohnehin jederzeit in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeuges 10 befinden muss und sämtliche relevante Systemkomponenten Teile des Kraftfahrzeuges 10 sind (wobei insbesondere keine Abhängigkeit von Telefonsystemen etc. besteht). The invention has the particular advantage that for the realization only one or more, on the outside of the motor vehicle 10 to be provided passive "tags" as elements 61 . 62 . 63 respectively. 64 be needed so on the part of the motor vehicle 10 no further hardware requirements exist. In addition, since on the part of the operator or the driver, for example, only a smartphone equipped with a suitable application as hardware or as a control element 50 is required, the invention can consequently be realized with a particularly low hardware cost and thus low cost. Another advantage is that the safety rules are easier to meet, since the driver anyway at any time in the immediate vicinity of the motor vehicle 10 must be located and all relevant system components parts of the vehicle 10 are (in particular, no dependence on telephone systems, etc.).

1 zeigt eine schematische Darstellung eines mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestatteten Kraftfahrzeuges 10, wobei erfindungsgemäß genutzte Identifikationszonen 21–24 sowie eine Steuerungszone 30 ebenfalls schematisch angedeutet sind. Die Identifikationszonen 21–24 stellen Zonen dar, innerhalb der eine Identifikationsvorrichtung 40 vom Kraftfahrzeug 10 identifiziert werden kann. Bei der Identifikationsvorrichtung 40 kann es sich z.B. um den üblichen, auf der Nutzung elektromagnetischer Wellen basierenden Schlüsselanhänger handeln. Sobald die Identifikationsvorrichtung 40 in eine der Identifikationszonen 21–24 eintritt, wird die Anwesenheit der Identifikationsvorrichtung 40 durch einen Identifikationszonen-Sensor (welcher sich z.B. jeweils im Bereich der Elemente 61, 62, 63 bzw. 64 befindet kann) erfasst und an eine Steuerungseinheit 16 übermittelt. Die Identifikationszonen 21–24 werden jeweils durch den betreffenden Identifikationszonen-Sensor und dessen Reichweite vorgegeben. Die an der Außenseite des Kraftfahrzeuges 10 vorhandenen Elemente 61–64 bzw. passiven "NFC-Tags" sind vorzugsweise positionskodiert, so dass sichergestellt wird, dass lediglich Befehle aus demjenigen Bereich, wo die von der Bedienperson mitgeführte Identifikationsvorrichtung 40 erfasst wurde, ausgeführt bzw. berücksichtigt werden. 1 shows a schematic representation of a vehicle equipped with a device according to the invention 10 , wherein used according to the invention identification zones 21 - 24 and a control zone 30 are also indicated schematically. The identification zones 21 - 24 represent zones within which an identification device 40 from the motor vehicle 10 can be identified. In the identification device 40 For example, it may be the usual key fob based on the use of electromagnetic waves. Once the identification device 40 in one of the identification zones 21 - 24 occurs, the presence of the identification device 40 by an identification zone sensor (which, for example, in each case in the region of the elements 61 . 62 . 63 respectively. 64 can be detected) and to a control unit 16 transmitted. The identification zones 21 - 24 are each specified by the relevant identification zone sensor and its range. The on the outside of the motor vehicle 10 existing elements 61 - 64 or passive "NFC tags" are preferably position coded so as to ensure that only commands from the area where the operator-carried identification device 40 has been recorded, carried out or taken into account.

Die Relativbewegung zwischen dem von der Bedienperson mitgeführten Steuerungselement 50 und dem am Kraftfahrzeug 10 vorgesehenen Element 61, 62, 63 bzw. 64 wird von dem Steuerungselement 50 erfasst, woraufhin das Steuerungselement 50 die Relativbewegung betreffende Information über eine drahtlose Kommunikation an eine in dem Kraftfahrzeug 10 vorgesehene Steuerungseinheit 16 übermittelt, welche basierend auf dieser Information den Antrieb des Kraftfahrzeuges 10 steuert. Die Relativbewegung wird hierbei von der Steuerungseinheit 16 interpretiert. Diese Steuerungseinheit 16 sendet einen Bewegungsbefehl an die Antriebseinheit bzw. den Antriebsstrang des Kraftfahrzeuges 10, welche wiederum auf wenigstens ein Fahrzeugrad 11, 12, 13 bzw. 14 wirkt. The relative movement between the control element entrained by the operator 50 and on the motor vehicle 10 provided element 61 . 62 . 63 respectively. 64 is from the control element 50 detected, whereupon the control element 50 the relative movement information about a wireless communication to one in the motor vehicle 10 provided control unit 16 transmitted, which based on this information the drive of the motor vehicle 10 controls. The relative movement is in this case by the control unit 16 interpreted. This control unit 16 sends a movement command to the drive unit or the drive train of the motor vehicle 10 , which in turn on at least one vehicle 11 . 12 . 13 respectively. 14 acts.

Die Antriebseinheit kann durch einen beliebigen Antriebsstrang des Kraftfahrzeuges 10, z.B. durch einen Elektromotor oder Verbrennungsmotor mit Getriebe, gebildet werden. Das Kraftfahrzeug 10 ist hierbei zur Steuerung der Bewegungsrichtung in der Lage, indem es z.B. in den Vorwärtsgang oder den Rückwärtsgang sowie nach abgeschlossenem Manöver wieder in die Leerlauf- oder Parkstellung schaltet. The drive unit can by any drive train of the motor vehicle 10 , For example, by an electric motor or internal combustion engine with gearbox, are formed. The car 10 This is capable of controlling the direction of movement by switching back into idling or parking position, for example, into forward gear or reverse gear and after the completed maneuver.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges, wobei das Kraftfahrzeug (10) in Abhängigkeit von einer zwischen einem von einer Bedienperson mitgeführten Steuerungselement (50) und einem am Kraftfahrzeug (10) vorgesehenen Element (61, 62, 63, 64) stattfindenden Relativbewegung zum Manövrieren des Kraftfahrzeuges (10) angetrieben wird, wobei das Steuerungselement (50) diese Relativbewegung erfasst und die Relativbewegung betreffende Information an eine in dem Kraftfahrzeug (10) vorgesehene Steuerungseinheit (16) übermittelt, welche basierend auf dieser Information den Antrieb des Kraftfahrzeuges (10) steuert.Method for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, wherein the motor vehicle ( 10 ) in response to a control element carried by an operator ( 50 ) and one on the motor vehicle ( 10 ) element ( 61 . 62 . 63 . 64 ) Relative movement for maneuvering the motor vehicle ( 10 ), wherein the control element ( 50 ) detects this relative movement and the relative movement information relating to a in the motor vehicle ( 10 ) provided control unit ( 16 ), which based on this information the drive of the motor vehicle ( 10 ) controls. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der Relativbewegung und/oder die Übermittlung von die Relativbewegung betreffender Information nur erfolgt, wenn sich das jeweilige am Kraftfahrzeug (10) vorgesehene Element (61, 62, 63, 64) innerhalb einer vorgegebenen Steuerungszone (30) um das Steuerungselement (50) befindet.A method according to claim 1, characterized in that the detection of the relative movement and / or the transmission of information relative to the relative movement takes place only when the respective motor vehicle ( 10 ) element ( 61 . 62 . 63 . 64 ) within a given control zone ( 30 ) around the control element ( 50 ) is located. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Kraftfahrzeug (10) eine Mehrzahl solcher Elemente (61, 62, 63, 64) vorgesehen sind.Method according to claim 1 or 2, characterized in that on the motor vehicle ( 10 ) a plurality of such elements ( 61 . 62 . 63 . 64 ) are provided. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb des Kraftfahrzeuges (10) erst erfolgt, wenn eine von der Bedienperson mitgeführte Identifikationsvorrichtung (40) in eine dem jeweiligen am Kraftfahrzeug (10) vorgesehenen Element (61, 62, 63, 64) zugeordnete Identifikationszone (21, 22, 23, 24) eintritt. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the drive of the motor vehicle ( 10 ) takes place when an identification device carried by the operator ( 40 ) in one of the respective on the motor vehicle ( 10 ) element ( 61 . 62 . 63 . 64 ) associated identification zone ( 21 . 22 . 23 . 24 ) entry. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass nur solche Information an die Steuerungseinheit (16) übermittelt wird, welche eine Relativbewegung zwischen dem Steuerungselement (50) und demjenigen am Kraftfahrzeug (10) vorgesehenen Element (61, 62, 63, 64) betrifft, dem die betreffende Identifikationszone (21, 22, 23, 24) zugeordnet ist.A method according to claim 4, characterized in that only such information to the control unit ( 16 ) conveying a relative movement between the control element ( 50 ) and that on the motor vehicle ( 10 ) element ( 61 . 62 . 63 . 64 ), to which the relevant identification zone ( 21 . 22 . 23 . 24 ) assigned. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei dieser am Kraftfahrzeug (10) vorgesehenen Elemente (61, 62, 63, 64) sich hinsichtlich der der jeweiligen Bewegungsrichtung der Relativbewegung entsprechenden Antriebsrichtung, in welcher das Kraftfahrzeug (10) angetrieben wird, voneinander unterscheiden.Method according to one of claims 3 to 5, characterized in that at least two of these on the motor vehicle ( 10 ) ( 61 . 62 . 63 . 64 ) with regard to the respective direction of movement of the relative movement corresponding drive direction, in which the motor vehicle ( 10 ) is different from each other. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das am Kraftfahrzeug (10) vorgesehene Element (61, 62, 63, 64) ein NFC-Tag ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the motor vehicle ( 10 ) element ( 61 . 62 . 63 . 64 ) is an NFC tag. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit des Antriebs des Kraftfahrzeugs (10) auf eine vorgegebene maximale Manövriergeschwindigkeit begrenzt ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the speed of the drive of the motor vehicle ( 10 ) is limited to a predetermined maximum maneuvering speed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der Antrieb im Falle einer Änderung der Bewegungsrichtung des Steuerungselementes (50) im Vergleich zur bisherigen Bewegungsrichtung des Steuerungselementes (50) beim Manövriervorgang oder beim Überschreiten einer vorgegebenen Geschwindigkeit der Bewegung des Steuerungselementes (50) automatisch abgebrochen wird.Method according to one of the preceding claims, in which the drive in the case of a change in the direction of movement of the control element ( 50 ) compared to the previous direction of movement of the control element ( 50 ) during the maneuvering process or when a predetermined speed of movement of the control element ( 50 ) is canceled automatically. Vorrichtung zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführenDevice for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, characterized in that the device is designed to carry out a method according to one of the preceding claims
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