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DE102015213160A1 - Roboter und Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers - Google Patents

Roboter und Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers Download PDF

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DE102015213160A1
DE102015213160A1 DE102015213160.2A DE102015213160A DE102015213160A1 DE 102015213160 A1 DE102015213160 A1 DE 102015213160A1 DE 102015213160 A DE102015213160 A DE 102015213160A DE 102015213160 A1 DE102015213160 A1 DE 102015213160A1
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charging
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Daniel Schütz
Jürgen Stieg
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Volkswagen AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboter (4) zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle (16) eines Fahrzeugs (7), umfassend mindestens einen Aktor (8) und mindestens eine Erfassungseinrichtung (10) zur Erfassung der Schnittstelle (16), wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass dieser nach Erfassung der Schnittstelle (16) den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, wobei der Roboter (4) mobil ausgebildet ist, wobei, der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass der Aktor (8) einen Ladestecker (5) einer Ladesäule (3) ergreift und den Einsteckvorgang des Ladesteckers (5) in die Schnittstelle (16) durchführt, wobei nach Beendigung des Einsteckvorganges der Aktor (8) den Ladestecker (5) freigibt und der Roboter (4) sich in eine andere Position bewegt sowie ein Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle eines Fahrzeugs (7).

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers einer Ladestation in eine Schnittstelle eines Fahrzeugs.
  • Durch die fortschreitende Weiterentwicklung von Batteriezellen mit sehr hohen Energiedichten, können Hochvolt-Fahrzeugbatterien mit hohen Kapazitäten realisiert werden. Elektrofahrzeuge werden somit langstreckenfähig.
  • Damit die Ladezeiten (= Stillstandzeit des Fahrzeugs) kurz bleiben, muss der Energiespeicher mit sehr hohen Leistungen (hohe Ströme) geladen werden. Die dafür erforderlichen Kabelquerschnitte müssen vergrößert werden. Dadurch steigt das Gewicht des Ladekabels an. Zum anderen erhöht sich auch die Steifigkeit des Kabels und somit der Widerstand gegen eine Bewegung.
  • Demzufolge wird für den Menschen das Handling/der Steckvorgang erschwert und unkomfortabel.
  • Aus der DE 10 2009 006 982 A1 ist ein Ladesystem und ein Verfahren zum Laden einer Energiequelle eines Transportmittels mit einer, insbesondere in drei Achsen beweglichen, Robotereinheit bekannt, die eine Ladeeinrichtung automatisch an eine Schnittstelle der Energiequelle anschließt. Dabei kann eine Kupplung zur Energieversorgung beim Steckvorgang leicht schrägstehen um die Hochachse ausgleichen und/oder gegen Verdrehungen unempfindlich sein.
  • Aus der DE 10 2012 014 936 A1 ist ein Ladesystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, mit einem Roboter mit einem Steuermittel, einem Krafterfassungsmittel und einem an dem Roboter befestigten Stecker, der dazu eingerichtet ist, mit einem fahrzeugseitigen Gegenstecker eine lösbare Steckverbindung zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs herzustellen, wobei das Steuermittel dazu eingerichtet ist, mit dem Krafterfassungsmittel zu kommunizieren und dem robotergeführten Stecker auf Basis einer von dem Krafterfassungsmittel ermittelten Kraft mit dem Gegenstecker zu verbinden. Weiter offenbart diese Druckschrift eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Gegensteckers, um eine Vorpositionierung durchzuführen.
  • Die Erfassungseinrichtung ist beispielsweise als Kamera ausgebildet. Der Roboter kann dabei einen mehrachsigen Kraft- und/oder Momentsensor aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann das Krafterfassungsmittel ein oder mehrere Kraftsensoren an Achsen, insbesondere Gelenken und/oder Antrieben, insbesondere Getrieben des Roboters aufweisen, insbesondere Momentsensoren an Drehgelenkantriebsmotoren und/oder -getrieben. Weiter kann der Roboter einen als Greifer ausgebildeten Aktor zum automatischen Öffnen oder Schließen eines Ladedeckels aufweisen. Weiter ist eine Rutschkupplung zwischen Stecker und Roboterarm offenbart, die bei zu großen Relativbewegungen während des Ladevorgangs öffnet. Mittels eines solchen Roboters lässt sich ein automatisiertes Stecken eines Ladesteckers sehr gut durchführen.
  • Problemtechnisch sind allerdings die nicht unerheblichen Kosten eines solchen Roboters, die bei den Gesamtkosten für einen elektrischen Ladevorgang zu berücksichtigen sind.
  • Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, einen Roboter zu schaffen, mittels dessen Ladevorgänge effizient durchgeführt werden können, sowie ein entsprechendes Verfahren zur Verfügung zu stellen.
  • Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch einen Roboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 7. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Hierzu umfasst der Roboter zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers in eine Schnittstelle eines Fahrzeugs mindestens einen Aktor und mindestens eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Schnittstelle. Der Roboter ist derart ausgebildet, dass dieser nach Erfassung der Schnittstelle den Ladestecker automatisch in die Schnittstelle steckt, wobei der Roboter mobil ausgebildet ist. Mobil bedeutet dabei, dass der Roboter beispielsweise selbstfahrend frei programmierbar in der X-Y Ebene eines Raums (mittels Rädern oder Raupen oder einer mobilen Plattform) oder schienengeführt verfahrbar ist. Der Roboter ist derart ausgebildet, dass der Aktor einen Ladestecker einer Ladesäule ergreifen kann und den Einsteckvorgang durchführen kann. Beispielsweise ist der Aktor als Greifer ausgebildet. Nach Beendigung des Einsteckvorgangs gibt der Aktor den Ladestecker frei und der Roboter bewegt sich in eine andere Position. Hierdurch wird es möglich, dass ein Roboter mehreren Ladesäulen zugeordnet werden kann und nacheinander mehrere Einsteckvorgänge durchführen kann, während die Ladevorgänge noch laufen. D. h. die Verbindung Roboter-Ladestecker wird nach Beendigung des Einsteckvorgangs aber vor Beendigung des Ladens aufgehoben. Der Roboter kann dann nach der Freigabe des Ladesteckers zu einer anderen Ladesäule bewegt werden oder in eine Parkstellung gefahren werden. Vorzugsweise läuft das Herausziehen des Ladesteckers analog, d. h. der Roboter wird zur entsprechenden Ladesäule bewegt und zieht dazu den Ladestecker heraus. Anschließend legt dann der Roboter den Ladestecker wieder in der Ladesäule ab.
  • In einer Ausführungsform weist der Roboter einen weiteren Aktor auf, der derart ausgebildet ist, dass dieser automatisch eine Ladeklappe öffnen oder schließen kann. Es ist aber auch möglich, den gleichen Aktor zu verwenden, der zunächst die Ladeklappe öffnet, anschließend den Ladestecker greift und einsteckt. Alternativ kann das Öffnen oder Schließen der Ladeklappe automatisch durch das Fahrzeug oder manuell durch eine Person erfolgen.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter mindestens ein Krafterfassungsmittel auf, wobei der Roboter mindestens teilweise während des Einsteckvorgangs kraftgeregelt ist, so wie dies in der DE 10 2012 014 936 A1 beschrieben ist. Dieser Kraftregelung kann dann eine Positionsregelung vorgeschaltet oder überlagert sein, so wie dies in der DE 10 2012 014 936 A1 offenbart ist. Ein weiterer Vorteil der Kraftregelung ist, dass durch diese Sensibilisierung des Roboters auf besondere Sicherheitsabsperrungen verzichtet werden kann.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter mindestens einen Aktor auf, der eine Verriegelung zwischen Ladestecker und Schnittstelle lösen kann. Dabei kann es sich um einen separaten Aktor handeln oder aber der Aktor zum Greifen des Ladesteckers oder der Aktor zum Öffnen oder Schließen der Ladeklappe ist multifunktional ausgebildet. Der Aktor kann auch derart ausgebildet sein, dass dieser eine Verriegelung durchführt, wobei diese vorzugsweise jedoch automatisch erfolgt.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter eine Kommunikationsschnittstelle und eine Steuereinheit auf, wobei dem Roboter eine Position eines Fahrzeugs mitgeteilt wird, wobei über die Steuereinheit der Roboter automatisch zum Fahrzeug bewegt wird. Die Positionsdaten kann dabei eine Zentrale oder das Fahrzeug selbst übermitteln.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter mindestens eine Kommunikationsschnittstelle und eine Steuereinheit auf, wobei über die Kommunikationsschnittstelle dem Roboter Daten über die Schnittstelle und/oder die Ladeklappe mitgeteilt werden, wobei der Roboter in Abhängigkeit der übermittelten Daten einen Ladestecker auswählt und/oder eine Aktorik auswählt oder ansteuert. Die Daten können dabei von einer Zentrale oder dem Fahrzeug übertragen werden.
  • Hinsichtlich der verfahrensmäßigen Ausbildung kann vollinhaltlich auf die vorangegangenen Ausführungen zum Roboter Bezug genommen werden.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung einer elektronischen Ladestation.
  • Die elektronische Ladestation 1 umfasst eine Zentrale 2, mehrere Ladesäulen 3 und mindesten einen Roboter 4. Jede Ladesäule 3 weist mindesten einen Ladestecker 5 auf, der mit einer elektronischen Energieversorgung (z. B. einem Stromnetz) verbunden ist. Vorzugsweise weisen die Ladesäulen 3 mehrere unterschiedliche Ladestecker 5 auf oder aber den Ladesäulen 3 sind unterschiedliche Ladestecker 5 zugeordnet. Die Zentrale 2 weist eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 6 auf, um mit einem Fahrzeug 7 und dem Roboter 4 zu kommunizieren. Der Roboter 4 weist einen ersten Aktor 8, einen zweiten Aktor 9, eine Erfassungseinrichtung 10 in Form einer Kamera sowie Steuereinheiten 11 bis 13 und eine Kommunikationsschnittstelle 14 auf. Der Roboter 4 ist entlang einer Führung 15 automatisch bewegbar.
  • Möchte nun ein Kraftfahrzeugführer sein Fahrzeug 7 laden, so meldet sich dieses beispielsweise bei der Zentrale 2 an. Mit der Anmeldung übermittelt das Fahrzeug 7 Daten wie beispielsweise Lage und Art einer Schnittstelle 16 sowie Bauform einer Ladeklappe. Die Zentrale 2 weist dem Fahrzeug 7 eine Ladesäule 3 zu, wobei das Fahrzeug dann automatisch oder durch den Kraftfahrzeugführer zu einer Parkposition an der zugewiesenen Ladesäule 3 manövriert wird. Die Zentrale 2 übermittelt die zugewiesene Ladesäule 3 sowie die anderen Daten an den Roboter 4. Der Roboter 4 empfängt diese Daten über die Kommunikationsschnittstelle 14, die dann in der Steuereinheit 13 ausgewertet werden. Die Steuereinheit 13 übermittelt dann die Positionsdaten der Ladesäule 3 an die Steuereinheit 12, die dann einen Antrieb auslöst, um den Roboter entlang der Führung 15 zur Ladesäule 3 zu bewegen. Mittels des Aktors 9 öffnet dazu der Roboter 4 die Ladeklappe. Danach ergreift der Roboter 4 mittels des Aktors 8 einen ausgewählten Ladestecker 5. Mittels der Erfassungseinrichtung 10 findet dann eine Vorpositionierung des Ladesteckers 5 zur Schnittstelle 16 statt. Nach Abschluss der Vorpositionierung erfolgt dann der kraftgeregelte Einsteckvorgang des Ladesteckers 5 in die Schnittstelle 16. Ist der Einsteckvorgang beendet, wird der Ladestecker 5 automatisch in der Schnittstelle 16 verriegelt. Der Aktor 8 gibt dann den Ladestecker 5 frei und bewegt sich zu einer anderen Ladesäule 3 (um z. B. einen Ladestecker 5 in ein weiteres Fahrzeug zu stecken) oder in eine Parkposition 17.
  • Ist der Ladevorgang abgeschlossen oder soll dieser vorzeitig beendet werden, fährt der Roboter 4 zur Ladesäule 3 und entriegelt den Ladestecker 5. Die Entriegelung erfolgt durch einen Aktor oder durch das Fahrzeug 7 nach Aufforderung durch den Roboter 4 oder aber der Roboter 4 übermittelt eine Aufforderung an den Fahrer, den Ladestecker 5 manuell zu entriegeln. Der Roboter 4 zieht anschließend mittels des Aktors 8 den Ladestecker 5 heraus und legt diesen in oder an der Ladesäule 3 ab. Die Ladeklappe wird dann durch den Aktor 9, automatisch vom Fahrzeug 7 oder nach Aufforderung manuell vom Fahrer geschlossen. Anschließend kann das Fahrzeug 7 wegbewegt werden (z. B. durch autonomes Fahren) und die Ladesäule 3 steht für einen nächsten Ladevorgang wieder zur Verfügung.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102009006982 A1 [0005]
    • DE 102012014936 A1 [0006, 0013, 0013]

Claims (10)

  1. Roboter (4) zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle (16) eines Fahrzeugs (7), umfassend mindestens einen Aktor (8) und mindestens eine Erfassungseinrichtung (10) zur Erfassung der Schnittstelle (16), wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass dieser nach Erfassung der Schnittstelle (16) den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, wobei der Roboter (4) mobil ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass der Aktor (8) einen Ladestecker (5) einer Ladesäule (3) ergreift und den Einsteckvorgang des Ladesteckers (5) in die Schnittstelle (16) durchführt, wobei nach Beendigung des Einsteckvorganges der Aktor (8) den Ladestecker (5) freigibt und der Roboter (4) sich in eine andere Position bewegt.
  2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) einen weiteren Aktor (9) aufweist, der derart ausgebildet ist, dass dieser automatisch eine Ladeklappe öffnen oder schließen kann.
  3. Roboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mindestens ein Krafterfassungsmittel aufweist, wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass mindestens teilweise der Einsteckvorgang kraftgeregelt erfolgt.
  4. Roboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mindestens einen Aktor aufweist, der derart ausgebildet ist, dass dieser eine Verriegelung zwischen Schnittstelle (16) und Ladestecker (15) lösen kann.
  5. Roboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) eine Kommunikationsschnittstelle (14) und eine Steuereinheit (12) aufweist, wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass diesem über die Kommunikationsschnittstelle (14) eine Position eines Fahrzeugs (7) mitgeteilt wird, wobei über die Steuereinheit (12) der Roboter (4) automatisch zum Fahrzeug (7) bewegt wird.
  6. Roboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mindestens eine Kommunikationsschnittstelle (14) und eine Steuereinheit (11) aufweist, wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass über die Kommunikationsschnittstelle (14) dem Roboter (4) Daten über die Schnittstelle (16) und/oder die Ladeklappe mitgeteilt werden, wobei der Roboter (4) in Abhängigkeit der übermittelten Daten einen Ladestecker (5) auswählt und/oder eine Aktorik (8, 9) auswählt oder ansteuert.
  7. Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle (16) eines Fahrzeugs (7), mittels mindestens eines mobilen Roboters (4), wobei der Roboter (4) mindestens einen Aktor (8) und mindestens eine Erfassungseinrichtung (10) zur Erfassung der Schnittstelle (16) aufweist, wobei nach Erfassung der Schnittstelle (16) der Roboter (4) den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mittels des Aktors (8) einen Ladestecker (5) einer Ladesäule (3) ergreift und den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, wobei nach Beendigung des Einsteckvorgangs der Aktor (8) den Ladestecker (5) freigibt und der Roboter (4) sich in eine andere Position bewegt.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass nach Beendigung des Ladevorgangs der Roboter (4) automatisch zum Fahrzeug (7) zurückbewegt wird und automatisch den Ladestecker (5) wieder herauszieht.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) einen weiteren Aktor (9) aufweist, der automatisch eine Ladeklappe öffnet oder schließt.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Einsteckvorgang und/oder das Herausziehen des Ladesteckers (5) mindestens teilweise kraftgeregelt erfolgt.
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