DE102015220210A1

DE102015220210A1 - Driver assistance device and method for supporting a driver of a vehicle

Info

Publication number: DE102015220210A1
Application number: DE102015220210.0A
Authority: DE
Inventors: Günter Anton Fendt
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2015-10-16
Filing date: 2015-10-16
Publication date: 2017-04-20

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung 2 zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs 1, mit einer Bildaufnahmeeinheit 4 zur Aufnahme mindestens eines Bilds von einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 1, mit einer Auswerteeinrichtung 5, wobei die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet ist, aus dem mindestens einen von der Bildaufnahmeeinheit 4 übermittelten Bild einen Schlechtwegeabschnitt 3a, 3b auszuwerten, und wobei die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet ist, den Bremsdruck B der durch den Fahrzeugführer betätigten Bremseinrichtung 6 während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts zumindest zeitweise zu reduzieren.The invention relates to a driver assistance device 2 for supporting a vehicle driver of a vehicle 1, comprising an image acquisition unit 4 for receiving at least one image from an environmental region of the vehicle 1, having an evaluation device 5, wherein the evaluation device 5 is formed from the at least one of the image acquisition unit 4 transmitted image to evaluate a Schlechtwegeabschnitt 3a, 3b, and wherein the evaluation device 5 is designed to at least temporarily reduce the brake pressure B of the vehicle operated by the brake device 6 during the crossing of the Schleuewegeabschnitts.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer solchen Fahrerassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers des Fahrzeugs. The invention relates to a driver assistance device according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a vehicle with such a driver assistance device and a method for supporting a vehicle driver of the vehicle.

Aus der Druckschrift WO 2001 096 160 A1 ist ein Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Bremseinrichtungssystems (ABS) mit Blockierschutzregelung beim Auftreten von Fahrbahnstörungen wie Querrillen, Schlaglöcher, Schwellen etc. bekannt, bei dem das Drehverhalten der Räder zur Blockierschutzregelung und zum Erkennen der Fahrbahnstörungen beim Einsetzen der Blockierschutzregelung im Anschluss an eine Teilbremsung ausgewertet wird.From the publication WO 2001 096 160 A1 is a method for improving the control performance of a braking system (ABS) with anti-lock control in the occurrence of road disturbances such as lateral grooves, potholes, thresholds, etc., known in which the rotational behavior of the wheels for anti-lock control and for detecting the road disturbances at the onset of anti-lock control following a partial braking is evaluated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, während des Überfahrens eines Schlechtwegeabschnitts die Fahrzeugbelastung, insbesondere die Fahrwerksbelastung des Fahrzeugs minimal zu halten. The invention has for its object to keep the vehicle load, in particular the chassis load of the vehicle minimal while driving over a Schlechtwegeabschnitts.

Diese Aufgabe wird durch eine Fahrerassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 7 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und durch die Figuren dargelegt.This object is achieved by a driver assistance device having the features of claim 1, by a vehicle having the features of claim 7 and by a method having the features of claim 8. Preferred or advantageous embodiments of the invention are set forth in the subclaims, the following description and by the figures.

Es wird eine Fahrerassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs vorgeschlagen. Die Fahrerassistenzvorrichtung weist eine Bildaufnahmeeinheit zur Aufnahme von mindestens einem Bild eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs auf. Bei dem Umgebungsbereich handelt es sich besonders bevorzugt um einen in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorausliegenden Umgebungsbereich. Beispielsweise ist die Bildaufnahmeeinheit im Innenraum des Fahrzeugs und/oder außenseitig an der Fahrzeugkarosserie anzuordnen bzw. angeordnet. Vorzugsweise weist die Bildaufnahmeeinheit mindestens eine Optik zur Projektion von Licht sowie mindestens einen Bildsensor wie z. B. einen CMOS-Sensor zur Erfassung des von der Optik projizierten Lichts auf. Die Bildaufnahmeeinheit kann z. B. mindestens oder genau eine Mono- oder eine Stereokamera umfassen oder als diese ausgebildet sein. A driver assistance device for assisting a vehicle driver of a vehicle is proposed. The driver assistance device has an image recording unit for recording at least one image of an environmental region of the vehicle. The surrounding area is particularly preferably an environmental area ahead of the vehicle in the direction of travel. For example, the image recording unit in the interior of the vehicle and / or on the outside of the vehicle body to be arranged or arranged. Preferably, the image acquisition unit has at least one optical system for the projection of light and at least one image sensor such. B. a CMOS sensor for detecting the light projected by the optics. The image acquisition unit can, for. B. comprise at least or exactly a mono- or a stereo camera or be designed as this.

Die Fahrerassistenzvorrichtung umfasst eine Auswerteeinrichtung, welche ausgebildet ist, aus dem mindestens einen von der Bildaufnahmeeinheit übermittelten Bild einen Schlechtwegeabschnitt auszuwerten. Bei dem Schlechtwegeabschnitt handelt es sich insbesondere um eine Fahrbahnvertiefung wie ein Schlagloch und/oder um eine Fahrbahnerhöhung wie eine Fahrbahnschwelle oder eine Bordsteinkante. The driver assistance device comprises an evaluation device, which is designed to evaluate a poor path segment from the at least one image transmitted by the image acquisition unit. In particular, the poor road section is a roadway depression such as a pothole and / or a roadway elevation such as a roadway threshold or a curbside.

Weiterhin ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, den Bremsdruck der durch den Fahrzeugführer betätigten Bremseinrichtung während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts zumindest zeitweise zu reduzieren. Bei dem Überfahren des Schlechtwegeabschnitts ist die Überwindung durch beispielsweise den gesamten Fahrzeugaufbau des Fahrzeugs, jedoch besonders bevorzugt durch das jeweilige den Schlechtwegeabschnitt überfahrene Rad zu verstehen. Optional ergänzend kann vorgesehen sein, dass der Bremsdruck beim bevorstehenden Überfahren des Schlechtwegeabschnitts durch die Auswerteeinrichtung reduziert ist, sodass beim Einfahren bzw. Auffahren des Schlechtwegeabschnitts der Bremsdruck bereits reduziert ist. Bei der Bremseinrichtung handelt es sich insbesondere um die Fahrzeugbremseinrichtung und/oder um die Parkbremseinrichtung. Zur Ermittlung des Bremsdrucks ist die Auswerteeinrichtung beispielsweise zur Auswertung der Pedalbetätigungskraft, den Pedalbetätigungsweg und/oder den Stellwinkel des Pedalhebels ausgebildet. Alternativ oder optional ergänzend ist der Bremsdruck beispielsweise über mindestens ein Bremsdruckventil ermittelt. Furthermore, the evaluation device is designed to at least temporarily reduce the brake pressure of the brake device actuated by the vehicle driver during the travel of the bad travel section. When driving over the Schlechtwegeabschnitts the overcoming by, for example, the entire vehicle body of the vehicle, but particularly preferably by the respective the poor path section traveled wheel to understand. Optionally, in addition, it can be provided that the brake pressure during the impending overrunning of the poor path section is reduced by the evaluation device, so that the brake pressure is already reduced when the poor path section is retracted or ascended. The braking device is, in particular, the vehicle brake device and / or the parking brake device. To determine the brake pressure, the evaluation device is designed, for example, for evaluating the pedal actuation force, the pedal actuation path and / or the setting angle of the pedal lever. Alternatively or optionally supplementing the brake pressure is determined for example via at least one brake pressure valve.

Üblicherweise reagieren Fahrzeugführer beim Erkennen eines Schlechtwegeabschnitts wie einem Schlagloch mit einem starken Abbremsen, sodass das Fahrzeug in der Regel bremsend in den Schlechtwegeabschnitt auf- bzw. einfährt. Infolge des Bremsvorgangs wird allerdings z. B. die Überwindung des Schlechtwegeabschnitts wie dem Schlagloch oder der Fahrbahnschwelle erschwert. Weiterhin bewirkt der Bremsvorgang während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts, vor allem im Falle eines Steckenbleibens eines Rads aufgrund des Schlechtwegeabschnitts, eine überdurchschnittliche Belastung des Fahrwerks, insbesondere im Lenktrapez des Fahrwerks des Fahrzeugs. Eine Folge hieraus kann z. B. eine Veränderung der Achsgeometrie oder gar eine Beschädigung der Radaufhängung sein. Durch die Bremsdruckreduzierung zumindest zeitweise während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts soll somit einerseits das Überwinden des Schlechtwegeabschnitts gewährleistet, andererseits eine Änderung der Achseinstellung und eine Beschädigung des Fahrwerks verhindert oder zumindest reduziert werden. Da die Bremsdruckreduzierung auf das Überfahren, optional ergänzend vor dem bevorstehenden Überfahren des Schlechtwegeabschnitts beschränkt ist, ist die sich hierdurch ergebene Bremswegverlängerung minimal. Usually, when recognizing a bad road section such as a pothole, drivers react with a strong deceleration so that the vehicle usually brakes up or enters the rough road section. As a result of the braking process, however, z. B. complicating the Schlechtwegeabschnitts as the pothole or the roadway threshold difficult. Furthermore, the braking operation during the driving over the Schlechtwegeabschnitts, especially in the case of sticking a wheel due to the Schlechtwegeabschnitts, an above-average load on the chassis, especially in the steering trapezoid of the chassis of the vehicle. A consequence of this can z. B. may be a change in the axle geometry or even damage to the suspension. By braking pressure reduction at least temporarily during the crossing of the Schlechtwegeabschnitts thus on the one hand to overcome the Schlechtwegeabschnitts should be ensured, on the other hand prevents a change in Achseinstellung and damage to the chassis or at least reduced. Since the brake pressure reduction is limited to driving over, optionally supplementing before the imminent driving over the Schlechtwegeabschnitts, thereby resulting Bremswegverlängerung is minimal.

Es ist beispielsweise möglich, dass während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts der an allen Rädern anliegende Bremsdruck reduziert ist. Jedoch erfolgt bei einer bevorzugten Ausgestaltung die Reduzierung des Bremsdrucks ausschließlich an der Radachse mit dem aktuell den Schlechtwegeabschnitt überfahrenden Rad bzw. Rädern. Somit ist der an den Rädern anliegende Bremsdruck von der weiteren Radachse mit den nicht den Schlechtwegeabschnitt überfahrenden Rädern unverändert. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass die Bremswegverlängerung reduziert werden kann. It is for example possible that during the crossing of the bad path section of all brake applied brake pressure is reduced. However, in a preferred embodiment, the reduction of the brake pressure takes place exclusively at the wheel axle with the wheel or wheels currently traveling over the poor road section. Thus, the brake pressure applied to the wheels of the other wheel axle with the wheels not passing the poor path section is unchanged. This results in the advantage that the Bremswegverlängerung can be reduced.

Beispielsweise erfolgt die Reduzierung des Bremsdrucks in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, um stets ein Überfahren des Schlechtwegeabschnitts abzusichern. Vorzugsweise ist die Reduzierung des Bremsdrucks auf ein Zeitintervall von weniger als eine Sekunde, insbesondere auf weniger als 500 ms (Millisekunden), im Speziellen auf weniger als 100 ms beschränkt. Da der Schlechtwegeabschnitt wie z. B. das Schlagloch oder die Führungsschwelle deutlich weniger als einen halben Meter zum Überfahren beanspruchen, ist die Beschränkung auf weniger als eine Sekunde ausreichend und verhindert zugleich eine unnötig lange Bremswegverlängerung. For example, the reduction of the brake pressure takes place as a function of the vehicle speed in order to always ensure that the poor road section is passed over. Preferably, the reduction in brake pressure is limited to a time interval of less than one second, more preferably less than 500 ms (milliseconds), more preferably less than 100 ms. Since the Badwegeabschnitt such. B. claim the pothole or the guide threshold significantly less than half a meter to drive over, the restriction to less than a second is sufficient and at the same time prevents an unnecessarily long Bremswegverlängerung.

Insbesondere ist die Auswerteeinrichtung zur Auswertung eines Hindernisses entlang einer Trajektorie des Fahrzeugs ausgebildet. Die Trajektorie kann beispielsweise durch das Auswerten des Fahrspurverlaufs ermittelt werden. Besonders bevorzugt ist das Hindernis aus dem mindestens einen von der Bildaufnahmeeinheit übermittelten Bild ausgewertet. Bei dem Hindernis handelt es sich beispielsweise um ein entgegenkommendes, vorausfahrendes oder stehendes Fahrzeug, einen Fußgänger und/oder einen weiteren Verkehrsteilnehmer. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Auswerteeinrichtung bei dem ausgewerteten Hindernis ausgebildet, die Reduzierung des Bremsdrucks auszuschließen. Somit ist sichergestellt, dass der Bremsdruck lediglich dann reduziert wird, sollte der Umgebungsbereich entlang der Trajektorie hindernisfrei sein. Auf diese Weise ist der Bremsvorgang im Falle einer potenziellen Kollision mit dem Hindernis gewährleistet.In particular, the evaluation device is designed to evaluate an obstacle along a trajectory of the vehicle. The trajectory can be determined, for example, by evaluating the lane course. Particularly preferably, the obstacle is evaluated from the at least one image transmitted by the image recording unit. The obstacle is, for example, an oncoming, preceding or stationary vehicle, a pedestrian and / or another road user. In a preferred embodiment, the evaluation device is formed in the evaluated obstacle to exclude the reduction of the brake pressure. This ensures that the brake pressure is only reduced if the surrounding area along the trajectory is free of obstacles. In this way braking is ensured in the event of a potential collision with the obstacle.

Vorzugsweise ist die Auswerteeinrichtung z. B. mittels einer Abstandsermittlung ausgebildet, eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis auszuwerten. Sollte selbst im Falle eines Bremsvorgangs eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis entlang der Trajektorie ausgewertet worden sein, ist die Auswerteeinrichtung insbesondere ausgebildet, aus dem mindestens einen Bild eine hindernisfreie Ausweichtrajektorie auszuwerten, wobei bei einem Schlechtwegeabschnitt entlang der hindernisfreien Ausweichtrajektorie der Bremsdruck zumindest zeitweise während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts reduziert ist. Auf diese Weise soll z. B. die Auffahrt auf einen Bordstein sichergestellt werden, welche ansonsten möglicherweise zu einem ungewollten Abbruch des Ausweichvorgangs führen und folglich ggf. die Kollision nicht verhindert werden könnte. Somit soll auf diese Weise der Ausweichvorgang gewährleistet und die Verkehrssicherheit erhöht werden.Preferably, the evaluation is z. B. formed by means of a distance determination to evaluate a risk of collision with the obstacle. If, even in the case of a braking process, a collision risk with the obstacle along the trajectory has been evaluated, the evaluation device is designed in particular to evaluate an obstacle-free evasion trajectory from the at least one image, the braking pressure being at least temporarily during the traversing of the obstacle-free evasive trajectory in the case of a poor path segment Badwegeabschnitts is reduced. In this way, z. B. the driveway to a curb are ensured, which may otherwise lead to an unwanted termination of the avoidance process and consequently, if necessary, the collision could not be prevented. Thus, the avoidance process is to be ensured in this way and the traffic safety can be increased.

Einen weiteren Gegenstand der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung.Another object of the invention relates to a vehicle with the driver assistance device according to the preceding description.

Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs mit einer Fahrerassistenzvorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung. Die Bildaufnahmeeinheit nimmt mindestens ein Bild von dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs auf. Die Auswerteeinrichtung wertet einen Schlechtwegeabschnitt aus dem mindestens einen von der Bildaufnahmeeinheit übermittelten Bild aus. In einem nächsten Schritt reduziert die Auswerteeinrichtung den Bremsdruck der durch den Fahrzeugführer betätigten Bremseinrichtung während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts zumindest zeitweise. Zur Reduzierung des Bremsdrucks steuert die Auswerteeinrichtung insbesondere den an den jeweiligen Rädern anliegenden Bremsdruck an. Furthermore, the invention relates to a method for assisting a vehicle driver of a vehicle with a driver assistance device according to the preceding description. The image capturing unit captures at least one image of the surrounding area of the vehicle. The evaluation device evaluates a bad path section from the at least one image transmitted by the image recording unit. In a next step, the evaluation device reduces the brake pressure of the braking device actuated by the vehicle driver during the passage of the bad travel section at least temporarily. To reduce the brake pressure, the evaluation device controls in particular the voltage applied to the respective wheels brake pressure.

Vorzugsweise wertet die Auswerteeinrichtung eine Trajektorie des Fahrzeugs aus, wobei die Reduzierung des Bremsdrucks durch die Auswerteeinrichtung entlang der Trajektorie insbesondere ausgeschlossen wird, sollte ein Hindernis aus dem mindestens einen Bild entlang der ausgewerteten Trajektorie des Fahrzeugs ausgewertet worden sein. Sollte die Auswerteeinrichtung eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis auch im Falle eines Bremsvorgangs auswerten, ist bevorzugt, dass die Auswerteeinrichtung eine hindernisfreie Ausweichtrajektorie auswertet. Optional ergänzend erfolgt eine autonome Ansteuerung des Fahrzeugs entlang der ausgewerteten Ausweichtrajektorie durch die Auswerteeinrichtung. Bei einem Schlechtwegeabschnitt entlang der hindernisfreien Ausweichtrajektorie wird die Auswerteeinrichtung insbesondere den Bremsdruck während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts zumindest zeitweise reduzieren. The evaluation device preferably evaluates a trajectory of the vehicle, wherein the reduction of the brake pressure by the evaluation device along the trajectory is excluded in particular if an obstacle has been evaluated from the at least one image along the evaluated trajectory of the vehicle. If the evaluation device evaluates a risk of collision with the obstacle even in the case of a braking process, it is preferred that the evaluation device evaluates a obstacle-free evasion trajectory. Optionally, an autonomous control of the vehicle takes place along the evaluated avoidance trajectory by the evaluation device. In the case of a poor road section along the obstacle-free avoidance trajectory, the evaluation device will, in particular, reduce the brake pressure at least temporarily during the travel of the poor road section.

Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen:Further features, advantages and effects of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments of the invention. Showing:

1 in einer schematischen Blockdarstellung eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung; 1 in a schematic block diagram of a driver assistance device according to the invention;

2 das Fahrzeug aus 1 bei einem bevorstehenden Überfahren eines Schlechtwegeabschnitts; 2 the vehicle off 1 in the event of an impending passing of a bad road section;

3 das Fahrzeug aus 1 bei einem bevorstehend Überfahren eines weiteren Schlechtwegeabschnitts; 3 the vehicle off 1 in an imminent driving over another Schlechtwegeabschnitts;

4 einen Verfahrensverlauf zur Unterstützung des Fahrzeugführers während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts. 4 a course of procedure to assist the driver during the passage of the Schleuewegeabschnitts.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Fahrzeugs 1 mit einer Fahrerassistenzvorrichtung 2. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 ist zur Unterstützung eines Fahrzeugführers des Fahrzeugs 1 während des Befahrens eines Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b ausgebildet. Bei dem Schlechtwegeabschnitt 3a, 3b handelt es sich beispielsweise um ein Schlagloch 3a, eine Bordsteinkante 3b und/oder um eine Schwelle. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 umfasst eine Bildaufnahmeeinheit 4 zur Aufnahme mindestens eines Bilds von einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 1. Bei dem Umgebungsbereich handelt es sich beispielsweise um den Fahrzeugvorderbereich. Weiterhin umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 eine Auswerteeinrichtung 5, wobei die Bildaufnahmeeinheit 4 mit der Auswerteeinrichtung 5 zur Übermittlung des mindestens einen Bilds verbunden ist. 1 shows a schematic block diagram of a vehicle 1 with a driver assistance device 2 , The driver assistance device 2 is to assist a vehicle driver of the vehicle 1 while driving a bad road section 3a . 3b educated. In the bad path section 3a . 3b For example, it is a pothole 3a , a curbside 3b and / or around a threshold. The driver assistance device 2 includes an image capture unit 4 for capturing at least one image of a surrounding area of the vehicle 1 , The surrounding area is, for example, the vehicle front area. Furthermore, the driver assistance device comprises 2 an evaluation device 5 , wherein the image pickup unit 4 with the evaluation device 5 connected to the transmission of the at least one image.

Die Auswerteeinrichtung 5 ist ausgebildet, aus dem mindestens einen von der Bildaufnahmeeinheit 4 übermittelten Bild den Schlechtwegeabschnitt 3a, 3b auszuwerten. Beispielsweise erfolgt die Auswertung des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b mittels eines Farb- und/oder Musteralgorithmus. Weiterhin ist die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet, bei einer Bremsbetätigung einer Bremseinrichtung 6 durch den Fahrzeugführer ein Bremssignal auszuwerten. Das Bremssignal umfasst beispielsweise Sensordaten zur Bremspedalstellung, zur Betätigungskraft des Pedals, welche mittelbar auf den Bremsdruck B zurückschließen lassen, alternativ oder optional ergänzend Sensordaten zum Bremsdruck B, welcher mittels eines Raddrucksensors unmittelbar gemessen werden kann.The evaluation device 5 is formed from the at least one of the image pickup unit 4 transmitted image the Badwegeabschnitt 3a . 3b evaluate. For example, the evaluation of the Schlechtwegeabschnitts 3a . 3b by means of a color and / or pattern algorithm. Furthermore, the evaluation device 5 formed at a brake actuation of a braking device 6 to evaluate a brake signal by the vehicle driver. The brake signal includes, for example, sensor data for the brake pedal position, the actuation force of the pedal, which can indirectly back to the brake pressure B, alternatively or optionally supplemental sensor data to brake pressure B, which can be measured directly by means of a Raddrucksensors.

Ferner ist die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet, den Bremsdruck B von der durch den Fahrzeugführer betätigten Bremseinrichtung 6 während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b zumindest zeitweise zu reduzieren. Bei den in 2 und 3 gezeigten Ausführungsbeispielen ist die zeitweise Reduzierung des Bremsdrucks B auf die Überwindung des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b durch mindestens ein Rad des Fahrzeugs 1 beschränkt. Als beispielhafte Alternative kann vorgesehen sein, dass die zeitweise Reduzierung des Bremsdrucks B auf das Überwinden des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b durch das gesamte Fahrzeug 1 beschränkt ist. Furthermore, the evaluation device 5 formed, the brake pressure B from the actuated by the driver braking device 6 during the crossing of the bad road section 3a . 3b at least temporarily reduce. At the in 2 and 3 shown embodiments is the temporary reduction of the brake pressure B on overcoming the Schlechtwegeabschnitts 3a . 3b by at least one wheel of the vehicle 1 limited. As an exemplary alternative can be provided that the temporary reduction of the brake pressure B on overcoming the Schlechtwegeabschnitts 3a . 3b through the entire vehicle 1 is limited.

Der Zeitpunkt des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b durch das Fahrzeug 1, insbesondere des mindestens einen Rad des Fahrzeugs 1 kann z. B. durch eine Korrelation der Fahrzeuggeschwindigkeit und einem aus dem mindestens einen Bild ausgewerteten Abstand des ausgewerteten Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b zum Fahrzeug 1 ermittelt werden. Durch die temporäre Reduzierung des Bremsdrucks B soll einerseits das Überfahren des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b sichergestellt, andererseits Schäden in der Spurführung verhindert oder zumindest reduziert werden.The time of crossing the Schleuewegeabschnitts 3a . 3b through the vehicle 1 , in particular of the at least one wheel of the vehicle 1 can z. B. by a correlation of the vehicle speed and a evaluated from the at least one image distance of the evaluated Schlechtwegeabschnitts 3a . 3b to the vehicle 1 be determined. Due to the temporary reduction of the brake pressure B, on the one hand it is intended to drive over the poor travel section 3a . 3b ensured, on the other hand prevents damage to the tracking or at least reduced.

Es kann vorgesehen sein, dass während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b der an jeder Radbremse anliegende Bremsdruck B reduziert ist. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Reduzierung des Bremsdrucks B ausschließlich an derjenigen Radachse R1, R2 mit dem aktuell den schlechtwegeabschnitt 3a, 3b überfahrenden Rad bzw. Radpaar erfolgt, wie in den 2 und 3 dargestellt und noch näher erläutert wird. It can be provided that during the passage of the Schleuewegeabschnitts 3a . 3b the voltage applied to each wheel brake pressure B is reduced. Alternatively it can be provided that the reduction of the brake pressure B exclusively at the wheel axle R1, R2 with the currently the badwegeabschnitt 3a . 3b overrunning wheel or pair of wheels, as in the 2 and 3 is shown and explained in more detail.

In 2 ist exemplarisch der zeitliche Verlauf der Reduzierung des Bremsdrucks B während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3a gezeigt. Bei dem Schlechtwegeabschnitt 3a handelt es sich hier beispielhaft um ein Schlagloch 3a. In 2 is an example of the time course of the reduction of the brake pressure B during the driving over the Schlechtwegeabschnitts 3a shown. In the bad path section 3a this is an example of a pothole 3a ,

Der Schlechtwegeabschnitt 3a ist durch die Auswerteeinrichtung 5 aus dem mindestens einen durch die Bildaufnahmeeinheit 4 aufgenommenen Bild ausgewertet. Der Fahrzeugführer bremst beim bevorstehenden Schlechtwegeabschnitt 3a, wie durch den Bremsdruckaufbau von den Bremswert B1 = 0 auf den Bremswert B2 gezeigt. Die Auswerteeinrichtung 5 ist nun ausgebildet, den durch den Fahrzeugführer betätigten Bremsdruck B zumindest zeitweise während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3a zu reduzieren, wie durch die Bremsdruckreduzierung von dem Bremswert B2 auf den Bremswert B1 gezeigt. Rein beispielhaft liegt bei diesem Ausführungsbeispiel kein Bremsdruck B an der Bremseinrichtung 6 an. Es kann jedoch ebenso vorgesehen sein, dass weiterhin ein Bremsdruck B anliegt, welcher lediglich im Vergleich zum vom Fahrzeugführer betätigten Bremsdruck B2 reduziert ist. Wesentlich ist, dass durch den reduzierten Bremsdruck B1 ein Wiederaustritt des Rads bzw. der Räder aus dem Schlagloch 3a sichergestellt ist. The bad road section 3a is through the evaluation device 5 from the at least one by the image pickup unit 4 recorded image evaluated. The driver brakes the upcoming bad road section 3a as shown by the brake pressure build-up from the brake value B1 = 0 to the brake value B2. The evaluation device 5 is now formed, the actuated by the driver brake pressure B at least temporarily during the crossing of the Schlechtwegeabschnitts 3a as shown by the brake pressure reduction from the brake value B2 to the brake value B1. For example, in this embodiment, no brake pressure B is applied to the brake device 6 at. However, it can also be provided that continues to apply a brake pressure B, which is reduced only in comparison to the actuated by the driver brake pressure B2. It is essential that by the reduced brake pressure B1 re-emergence of the wheel or wheels from the pothole 3a is ensured.

Da bei diesem Ausführungsbeispiel der Schlechtwegeabschnitt 3a sowohl von zumindest einem Rad von der Vorder- als auch von der Hinterachse R1, R2 des Fahrzeugs 1 überfahren wird, erfolgt eine zweimalige zeitweise Reduzierung des Bremsdrucks B, wie durch das Zeitintervall t1 für die Vorderachse R1 und durch das Zeitintervall t2 für die Hinterachse R2 schematisch dargestellt ist. As in this embodiment, the bad path section 3a both of at least one wheel from the front and rear axles R1, R2 of the vehicle 1 is overrun, there is a two-time temporary reduction of the brake pressure B, as by the time interval t1 for the Front axle R1 and is schematically represented by the time interval t2 for the rear axle R2.

Beispielsweise ist die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet, aus dem mindestens einen Bild ein potenzielles Hindernis wie z. B. einen Fußgänger entlang der Trajektorie des Fahrzeugs 1 auszuwerten. Die Trajektorie kann z. B. mittels des Fahrspurverlaufs und/oder anhand der durch den Fahrzeugführer ausgeführten Lenkrichtung ermittelt werden. Im Falle eines ausgewerteten Hindernisses entlang der Trajektorie ist die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet, die Reduzierung des Bremsdrucks B auszuschließen. For example, the evaluation device 5 formed from the at least one image a potential obstacle such. B. a pedestrian along the trajectory of the vehicle 1 evaluate. The trajectory can z. B. by means of the lane course and / or based on the executed by the driver steering direction. In the case of an evaluated obstacle along the trajectory is the evaluation 5 designed to exclude the reduction of the brake pressure B.

In 3 ist exemplarisch der zeitliche Verlauf der Reduzierung des Bremsdrucks B während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3b aufgrund eines Ausweichvorgangs eines auf die eigene Fahrspur abgekommenen Fahrzeugs 7 gezeigt. Bei dem Schlechtwegeabschnitt 3b handelt es sich hier beispielhaft um eine Bordsteinkante 3b. In 3 is an example of the time course of the reduction of the brake pressure B during the driving over the Schlechtwegeabschnitts 3b due to an evasive action of a stray vehicle on its own lane 7 shown. In the bad path section 3b this is an example of a curb 3b ,

Bei diesem Ausführungsbeispiel erfolgt der Ausweichvorgang des Hindernisses 7 durch einen Ausweichassistenten der Fahrerassistenzvorrichtung 2. Beispielsweise ist die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet, das Hindernis 7, in diesem Fall den Gegenverkehr und die Kollisionsgefahr aus dem mindestens einen durch die Bildaufnahmeeinheit 4 übermittelten Bild zu ermitteln. Sollte eine Kollisionsgefahr selbst bei einem Bremsvorgang bestehen, ist die Auswerteeinrichtung 5 ausgebildet, eine hindernisfreie Ausweichtrajektorie auszuwerten. Unter hindernisfrei ist insbesondere ein Weg frei von Personen, Laternen, Häusern oder weiteren Verkehrsteilnehmern zu verstehen. Wie in diesem Ausführungsbeispiel gezeigt, umfasst die Ausweichtrajektorie das Überfahren des Bordsteins 3b. Die Auswerteeinrichtung 5 ist zur Reduzierung des Bremsdrucks B, wie bereits zur 2 näher erläutert, ausgebildet, sodass das Überwinden des Schlechtwegeabschnitts 3b sichergestellt und folglich die Kollision mit dem Gegenverkehr 7 verhindert ist.In this embodiment, the avoidance operation of the obstacle takes place 7 by an evasive assistant of the driver assistance device 2 , For example, the evaluation device 5 trained, the obstacle 7 , in this case the oncoming traffic and the risk of collision from the at least one by the image acquisition unit 4 to determine the transmitted image. If there is a risk of collision even during braking, the evaluation device is 5 designed to evaluate a obstacle-free evasion trajectory. Under obstacle free is in particular a way to be understood by persons, lanterns, houses or other road users. As shown in this embodiment, the avoidance trajectory includes driving over the curb 3b , The evaluation device 5 is to reduce the brake pressure B, as already for 2 explained in more detail, designed so that overcoming the Schlechtwegeabschnitts 3b ensured and consequently the collision with oncoming traffic 7 is prevented.

Sollte alternativ der Ausweichvorgang durch den Fahrzeugführer erfolgen, ist die Reduzierung des Bremsdrucks B während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b ebenso von Vorteil, da ein möglicherweise durch den Bremsvorgang verursachter Abbruch des Ausweichvorgangs verhindert ist. Insbesondere soll durch die Reduzierung des Bremsdrucks B die Gefahr minimiert werden, dass das Fahrzeug 1 bei einem Anfahren des Bordsteins 3b in einem zu steilen Winkel vom Bordstein 3b abgelenkt und somit in Richtung Gegenverkehr zurückgelenkt wird. Alternatively, should the evasive action be performed by the vehicle operator, the reduction of the brake pressure B during the overrun of the bad path section 3a . 3b also advantageous because a possibly caused by the braking process interruption of the avoidance process is prevented. In particular, should be minimized by the reduction of the brake pressure B, the risk that the vehicle 1 at a start of the curb 3b at too steep an angle from the curb 3b distracted and thus directed back in the direction of oncoming traffic.

4 zeigt einen schematischen Verfahrensablauf zur Unterstützung eines Fahrzeugführers des Fahrzeugs 1. Bei eingeschalteter Zündung 8 wird der Schlechtwegeabschnitt 3a, 3b aus dem mindestens einen Bild gesucht 9. Sollte ein Schlechtwegeabschnitt 3a, 3b ausgewertet sein, wird ermittelt, ob die Bremseinrichtung 6 vom Fahrzeugführer betätigt ist 10. Optional ergänzend wird aus dem mindestens einen übermittelten Bild ausgewertet, ob sich auf der Trajektorie des Fahrzeugs 1 ein Hindernis befindet 11. Sollte ein Bremsdruck B anliegen und die Trajektorie des Fahrzeugs 1 hindernisfrei sein, erfolgt zumindest zeitweise die Reduzierung des Bremsdrucks 12 während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts 3a, 3b. Die zeitweise Reduzierung des Bremsdrucks 12 ist auf maximal eine Sekunde, vorzugsweise auf maximal 100 ms beschränkt, sodass die Bremsverzögerung minimal gehalten und zugleich eine durch den Schlechtwegeabschnitt 3a, 3b verursachte Belastung für das Fahrwerk reduziert ist. 4 shows a schematic process flow to support a driver of the vehicle 1 , With the ignition switched on 8th becomes the bad path section 3a . 3b searched from the at least one picture 9 , Should be a bad road section 3a . 3b be evaluated, it is determined whether the braking device 6 operated by the driver 10 , Optionally, it is additionally evaluated from the at least one transmitted image whether it is on the trajectory of the vehicle 1 an obstacle is located 11 , Should there be a brake pressure B and the trajectory of the vehicle 1 be obstacle-free, takes place at least temporarily reducing the brake pressure 12 during the crossing of the bad road section 3a . 3b , The temporary reduction of the brake pressure 12 is limited to a maximum of one second, preferably to a maximum of 100 ms, so that the braking deceleration is kept to a minimum and at the same time one through the bad path section 3a . 3b caused load on the chassis is reduced.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeug vehicle
22: Fahrerassistenzvorrichtung Driver assistance device
3a 3a: Schlaglochpothole
3b 3b: Bordsteinkantecurbside
44: Bildaufnahmeeinheit Imaging unit
55: Auswerteeinrichtung evaluation
66: Bremseinrichtung braking means
77: Hindernis obstacle
88th: Zündung ein Ignition on
99: Auswertung des Schlechtwegeabschnitts Evaluation of the bad road section
1010: Auswertung des Bremsdrucks Evaluation of the brake pressure
1111: Auswertung eines Hindernisses auf der Trajektorie des Fahrzeugs Evaluation of an obstacle on the trajectory of the vehicle
1212: Zumindest zeitweise Reduzierung des Bremsdrucks während des Überfahrens des Schlechtwegeabschnitts At least temporarily reduce the brake pressure during the crossing of the Schleuewegeabschnitts
tt: Zeit Time
t1, t2t1, t2: Temporäre Reduzierung des Bremsdrucks Temporary reduction of brake pressure
B B: Bremsdruckbrake pressure
B1 B1: Bremseinrichtung aktivBraking device active
B2 B2: Bremseinrichtung passivBraking device passive
R1R1: Vorderachse Front
R2R2: Hinterachse rear axle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2001096160 A1 [0002]

Claims

Driver assistance device ( 2 ) in support of a vehicle driver of a vehicle ( 1 ), with an image acquisition unit ( 4 ) for capturing at least one image from a surrounding area of the vehicle ( 1 ), with an evaluation device ( 5 ), wherein the evaluation device ( 5 ) is formed from the at least one of the image recording unit ( 4 ) conveyed a bad path section ( 3a . 3b ), and wherein the evaluation device ( 5 ) is formed, the brake pressure (B) of the actuated by the driver braking device ( 6 ) during the crossing of the bad road section ( 3a . 3b ) at least temporarily reduce.

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 1, wherein the bad path section ( 3a . 3b ) a pothole ( 3a ), a lane threshold or a curb ( 3b ).

Driver assistance device ( 2 ) according to claim 1 or 2, wherein the reduction of the brake pressure (B) exclusively at the wheel axle (R1, R2) with the currently the Schlechtwegeabschnitt ( 3a . 3b ) passing wheel or wheel pair takes place.

Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, wherein the reduction of the brake pressure (B) is limited to a time interval (t1, t2) of less than one second.

Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation device ( 5 ) in the case of an obstacle evaluated from the at least one transmitted image ( 7 ) along a trajectory of the vehicle ( 1 ) is designed to preclude the reduction of the brake pressure (B) along the trajectory.

Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation device ( 5 ) in the event of a risk of collision with the evaluated obstacle ( 7 ) along the trajectory of the vehicle ( 1 ) is configured to evaluate from the at least one image a obstacle-free evasion trajectory, wherein at a Schlechtwegeabschnitt ( 3a . 3b ) along the obstacle-free avoidance trajectory the evaluation device ( 5 ) is formed, the brake pressure (B) during the crossing of the Schleuewegeabschnitts ( 3a . 3b ) at least temporarily reduce.

Vehicle ( 1 ) with the driver assistance device ( 2 ) according to any one of the preceding claims.

Method for assisting a vehicle driver of a vehicle ( 1 ) with a driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims 1 to 6, characterized by the following steps: - taking at least one image of a surrounding area of the vehicle ( 1 ); - Evaluation of a bad road section ( 3a . 3b ) from the at least one picture; An at least temporary reduction of a brake pressure (B) of the braking device actuated by the driver ( 6 ) during the crossing of the bad road section ( 3a . 3b ).

Method according to claim 8, wherein a trajectory of the vehicle ( 1 ) is evaluated, and wherein the reduction of the brake pressure (B) is excluded along the trajectory, should an obstacle from the at least one image along the evaluated trajectory of the vehicle ( 1 ).