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DE102017205489A1 - Method and device for vibration compensation of a torque acting on a shaft - Google Patents

Method and device for vibration compensation of a torque acting on a shaft Download PDF

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DE102017205489A1
DE102017205489A1 DE102017205489.1A DE102017205489A DE102017205489A1 DE 102017205489 A1 DE102017205489 A1 DE 102017205489A1 DE 102017205489 A DE102017205489 A DE 102017205489A DE 102017205489 A1 DE102017205489 A1 DE 102017205489A1
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DE
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torque
electric machine
internal combustion
combustion engine
function
Prior art date
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Application number
DE102017205489.1A
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German (de)
Inventor
Markus Kretschmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to PCT/EP2018/053679 priority patent/WO2018177647A1/en
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Abstract

Verfahren (400) zur Schwingungskompensation eines an einer Welle (30) wirkenden Drehmomentes,mit einem befeuerten Verbrennungsmotor (10) und einer elektrischen Maschine (20). Die Welle (30) ist einerseits mit der Kurbelwelle (12) des Verbrennungsmotors (10) und andererseits mit dem Rotor (22) der elektrischen Maschine (20) wirkverbunden. Das Verfahren umfasst die Schritte:Vorgeben (410) eines Wunschdrehmomentes (M_W) für den Betrieb der elektrischen Maschine (20);Ermittlung (420) eines Dämpfungsmomentes (M_D) zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor (10) abgegebenen Drehmomentes (M_V) undErmittlung (430) eines der elektrischen Maschine (20) vorzugebenden Solldrehmomentes (M_E_Soll) in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes (M_W) und des ermittelten Dämpfungsmomentes (M_D).Method (400) for vibration compensation of a torque acting on a shaft (30), with a fired internal combustion engine (10) and an electric machine (20). The shaft (30) is operatively connected on the one hand to the crankshaft (12) of the internal combustion engine (10) and on the other hand to the rotor (22) of the electric machine (20). The method comprises the steps of: predetermining (410) a desired torque (M_W) for the operation of the electric machine (20); determining (420) a damping torque (M_D) for vibration compensation as a function of the torque output by the fired internal combustion engine (M_V) and determining (430) a desired torque (M_E_Soll) to be preset for the electric machine (20) as a function of the desired torque (M_W) and of the determined damping torque (M_D).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes. Ferner betrifft die Erfindung eine Komponentenanordnung mit einer entsprechenden Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer Komponentenanordnung sowie ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method and a device for vibration compensation of a torque acting on a shaft. Furthermore, the invention relates to a component arrangement with a corresponding device and a vehicle with a component arrangement, as well as a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Fahrzeuge mit einem hybriden Antriebsstrang sind aus dem Stand der Technik bekannt. Ein hybrider Antriebsstrang eines Fahrzeugs umfasst mindestens zwei Antriebsaggregate, welche jeweils einzeln oder auch gemeinsam das Fahrzeug antreiben können. Beispielweise ist ein erstes Antriebsaggregat ein Verbrennungsmotor. Als zweites Antriebsaggregat kann beispielhaft eine elektrische Maschine oder ein Hydraulikmotor verwendet werden. Bauartbedingt gibt ein Hydraulikmotor ein Antriebsdrehmoment gleichmäßiger ab als eine elektrische Maschine und diese gleichmäßiger als ein Verbrennungsmotor, insbesondere mit einer geringen Anzahl an Zylindern, beispielsweise weniger als 5 Zylinder. Insbesondere bei Verbrennungsmotoren spricht man daher von Drehungleichförmigkeiten des Verbrennungsmotors. Wie bereits dargestellt können bei einem hybriden Antriebsstrang die mindestens zwei Antriebsaggregate zusammenwirken. Daher ist bekannt, dass die bauartbedingten Drehungleichförmigkeiten eines befeuerten Verbrennungsmotors beispielweise mittels einer direkten Kopplung mit einer elektrischen Maschine bei entsprechender Ansteuerung der elektrischen Maschine miniert werden können. Dies ist beispielsweise aus der WO 0163122 bekannt. Dort wird zum Starten des Verbrennungsmotors dieser mit der elektrischen Maschine angetrieben und die elektrische Maschine wird derart geregelt, dass die Drehungleichförmigkeiten des Verbrennungsmotors minimiert werden. Es besteht das Bedürfnis alternative Regelungsverfahren und Vorrichtungen zur Reduktion der Drehungsgleichförmigkeiten hybrider Antriebsstränge bereitzustellen.Vehicles with a hybrid powertrain are known in the art. A hybrid drive train of a vehicle comprises at least two drive units, which can drive the vehicle individually or jointly. For example, a first drive unit is an internal combustion engine. As the second drive unit, an electric machine or a hydraulic motor can be used by way of example. Due to the design, a hydraulic motor outputs drive torque more uniformly than an electric machine and more evenly than an internal combustion engine, in particular with a small number of cylinders, for example less than 5 cylinders. In particular, in internal combustion engines therefore one speaks of rotational irregularities of the internal combustion engine. As already shown, in a hybrid drive train, the at least two drive units can cooperate. Therefore, it is known that the design-related rotational irregularities of a fired internal combustion engine, for example, by means of a direct coupling with an electric machine with appropriate control of the electric machine can be miniert. This is for example from the WO 0163122 known. There, for starting the internal combustion engine, it is driven by the electric machine and the electric machine is regulated in such a way that the rotational irregularities of the internal combustion engine are minimized. There is a need to provide alternative control methods and apparatus for reducing the rotational uniformity of hybrid powertrains.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es wird ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt, mit einem befeuerten Verbrennungsmotor und einer elektrischen Maschine, wobei die Welle einerseits mit der Kurbelwelle des Verbrennungsmotors und andererseits mit dem Rotor der elektrischen Maschine wirkverbunden ist. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen und/ oder Vorgeben eines Wunschdrehmomentes für den Betrieb der elektrischen Maschine, Ermittlung eines Dämpfungsmomentes zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotors abgegebenen Drehmomentes und Ermittlung eines der elektrischen Maschine vorzugebenden Solldrehmomentes in Abhängigkeit des Wunschdrehmoments und des ermittelten Dämpfungsmomentes.A method is provided for vibration compensation of a torque acting on a shaft, with a fired internal combustion engine and an electric machine, wherein the shaft is operatively connected on the one hand to the crankshaft of the internal combustion engine and on the other hand to the rotor of the electric machine. The method comprises the steps of receiving and / or preselecting a desired torque for the operation of the electric machine, determining a damping torque for vibration compensation as a function of the torque output by the fired internal combustion engine and determining a desired torque to be preset for the electric machine as a function of the desired torque and the determined damping torque.

Es wird ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt. Das an der Welle wirkende Drehmoment ergibt sich aus der Kopplung dieser Welle einerseits mit einer Kurbelwelle eines Verbrennungsmotors und andererseits mit einem Rotor einer elektrischen Maschine. Diese Kopplungen der Welle können mechanisch starr, über Getriebe oder Dämpfungsmittel erfolgen. Für eine starre Verbindung können beispielsweise die Kurbelwelle, die Welle und der Rotor der elektrischen Maschine einstückig ausgeführt sein. Aufgrund der Kopplung dieser Welle einerseits mit einem Verbrennungsmotor und andererseits mit einer elektrischen Maschine wirken auf diese Welle das ungleichmäßig abgegebene Drehmoment des befeuerten Verbrennungsmotors einerseits und das gleichmäßiger abgegebene Drehmoment der elektrischen Maschine andererseits. Ziel des Verfahrens ist die Minimierung des auf die Welle wirkendenden ungleichmäßigen Drehmomentes mittels einer entsprechenden entgegenwirkenden Ansteuerung der elektrischen Maschine. Das Verfahren hierzu umfasst als ersten Schritt ein Empfangen und/ oder Vorgeben eines Wunschdrehmomentes für den Betrieb der elektrischen Maschine. Dieses Wunschdrehmoment kann ein positives Drehmoment der elektrischen Maschine sein, für den Fall, dass der Verbrennungsmotor und die elektrische Maschine zusammenwirken und beispielweise ein Fahrzeug antreiben. Das Wunschdrehmoment kann von einem anderen Steuergerät, beispielsweise in Abhängigkeit einer Fahrpedalstellung und weiterer Momentanforderungen eines Fahrzeugs (Klimagerät, Lenkung,..) empfangen werden oder direkt vorgegeben werden, ebenfalls insbesondere in Abhängigkeit beispielsweise der genannten Größen. Dieses Wunschdrehmoment kann ein negatives Drehmoment sein für den Fall, dass die elektrische Maschine generatorisch zur Erzeugung elektrischer Energie aus der Rotationsenergie des befeuerten Verbrennungsmotors betrieben wird. Weiter wird bei dem Verfahren ein Dämpfungsmoment ermittelt, welches zur Schwingungskompensation des an der Welle wirkenden Drehmomentes, in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor abgegebenen Drehmomentes, geeignet ist. In Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes und des ermittelten Dämpfungsmomentes wird ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment ermittelt. Vorteilhaft wird ein Verfahren zur Schwingungskompensation bereitgestellt, bei dem ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment in Abhängigkeit eines Wunschdrehmomentes und eines ermittelten Dämpfungsmomentes ermittelt wird.A method is provided for vibration compensation of a torque acting on a shaft. The torque acting on the shaft results from the coupling of this shaft on the one hand with a crankshaft of an internal combustion engine and on the other hand with a rotor of an electric machine. These couplings of the shaft can be done mechanically rigid, gear or damping means. For a rigid connection, for example, the crankshaft, the shaft and the rotor of the electric machine can be made in one piece. Due to the coupling of this shaft, on the one hand with an internal combustion engine and the other with an electric machine act on this wave, the unevenly emitted torque of the fired internal combustion engine on the one hand and the uniform output torque of the electric machine on the other. The aim of the method is to minimize the uneven torque acting on the shaft by means of a corresponding counteracting control of the electric machine. The method for this includes, as a first step, receiving and / or prescribing a desired torque for the operation of the electrical machine. This desired torque may be a positive torque of the electric machine in the event that the internal combustion engine and the electric machine cooperate and, for example, drive a vehicle. The desired torque can be received by another control unit, for example as a function of an accelerator pedal position and other torque requirements of a vehicle (air conditioner, steering, ..) or directly specified, also in particular depending on, for example, the sizes mentioned. This desired torque may be a negative torque for the case that the electric machine is operated as a generator for generating electrical energy from the rotational energy of the fired internal combustion engine. Furthermore, in the method, a damping torque is determined, which is suitable for vibration compensation of the torque acting on the shaft, as a function of the torque delivered by the fired internal combustion engine. Depending on the desired torque and the determined damping torque, a desired torque to be preset for the electric machine is determined. Advantageously, a method for vibration compensation is provided in which a desired torque to be preset for the electric machine is dependent on a desired torque and a determined damping torque is determined.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Ermittlung des Dämpfungsmomentes in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine.In another embodiment of the invention, the determination of the damping torque in dependence on the speed of the electric machine.

Die Ermittlung des Dämpfungsmomentes erfolgt in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine. Mittels Sensoren, insbesondere Drehzahlsensoren oder Geberradsensoren, oder mittels einer Auswertung der gemessenen Phasenspannungen oder Phasenströme einer elektrischen Maschine, lässt sich die Drehzahl und/ oder die Winkellage der elektrischen Maschine sehr genau bestimmen. Aufgrund der mechanischen Wirkverbindung der Welle mit dem Verbrennungsmotor und der elektrischen Maschine, kann mittels der Drehzahl der elektrischen Maschine auf die ungleichmäßige Drehmomentabgabe des Verbrennungsmotors geschlossen werden und daher in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine das Dämpfungsmoment zur Schwingungskompensation ermittelt werden. Vorteilhaft wird eine Möglichkeit zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes bereitgestellt.The determination of the damping torque takes place as a function of the rotational speed of the electric machine. By means of sensors, in particular rotational speed sensors or encoder wheel sensors, or by means of an evaluation of the measured phase voltages or phase currents of an electrical machine, the rotational speed and / or the angular position of the electrical machine can be determined very accurately. Due to the mechanical operative connection of the shaft with the internal combustion engine and the electric machine, the uneven torque output of the internal combustion engine can be closed by means of the rotational speed of the electric machine and therefore the damping torque for vibration compensation can be determined as a function of the rotational speed of the electric machine. Advantageously, a possibility for determining the damping torque is provided.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung wird zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine ein Schwingungsanteil der Drehzahl der elektrischen Maschine ermittelt.In another embodiment of the invention, a vibration component of the rotational speed of the electric machine is determined to determine the damping torque as a function of the rotational speed of the electric machine.

Aus der Drehzahl der elektrischen Maschine wird ein Schwingungsanteil der Drehzahl der elektrischen Maschine ermittelt und daraus das Dämpfungsmoment zur Schwingungskompensation eines an der Welle wirkenden Drehmomentes ermittelt. Die ungleichmäßige Abgabe des Drehmomentes der befeuerten Verbrennungsmaschine ist Ursache für den Schwingungsanteil der Drehzahl der elektrischen Maschine. Dieser Schwingungsanteil ist die Grundlage zur Ermittlung eines Dämpfungsmomentes für die Schwingungskompensation. Vorteilhaft wird eine Möglichkeit zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes bereitgestellt.From the rotational speed of the electric machine, a vibration component of the rotational speed of the electric machine is determined and from this the damping torque for vibration compensation of a torque acting on the shaft is determined. The uneven output of the torque of the fired internal combustion engine is the cause of the vibration component of the rotational speed of the electric machine. This vibration component is the basis for determining a damping torque for vibration compensation. Advantageously, a possibility for determining the damping torque is provided.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung wird der Schwingungsanteil der Drehzahl der elektrischen Maschine mittels eines Bandpassfilters ermittelt.In another embodiment of the invention, the vibration component of the rotational speed of the electric machine is determined by means of a bandpass filter.

Mittels eines Bandpassfilters wird die Drehzahl der elektrischen Maschine gefiltert und dabei der Schwingungsanteil der Drehzahl der elektrischen Maschine ermittelt. Der Bandpassfilter extrahiert aus der Drehzahl der elektrischen Maschine ein bestimmtes Frequenzspektrum. Schwingungen mit Frequenzen die unter bzw. oberhalb der Eckfrequenzen eines Bandpassfilters auftreten werden weggefiltert. Dadurch wird gewährleistet dass der Schwingungsanteil der Drehzahl der elektrischen Maschine nur die zur Schwingungskompensation relevanten Informationen oder Frequenzanteile enthält. Vorteilhaft wird ein Verfahren zur Ermittlung des Schwingungsanteils der Drehzahl der elektrischen Maschine bereitgestellt.By means of a bandpass filter, the rotational speed of the electric machine is filtered while the vibration component of the rotational speed of the electric machine is determined. The bandpass filter extracts a specific frequency spectrum from the rotational speed of the electric machine. Vibrations with frequencies that occur below or above the cutoff frequencies of a bandpass filter are filtered out. This ensures that the vibration component of the rotational speed of the electric machine contains only the information or frequency components relevant for vibration compensation. Advantageously, a method for determining the vibration component of the rotational speed of the electric machine is provided.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung werden die Eckfrequenzen des Bandpassfilters in Abhängigkeit eines Betriebspunktes, insbesondere des Verbrennungsmotors und/oder der elektrischen Maschine, ermittelt.In another embodiment of the invention, the corner frequencies of the bandpass filter are determined as a function of an operating point, in particular of the internal combustion engine and / or the electric machine.

Es wird ein Betriebspunkt, insbesondere des Verbrennungsmotors und/oder der elektrischen Maschine ermittelt, und in Abhängigkeit dessen werden die Eckfrequenzen des Bandpassfilters ermittelt. In Abhängigkeit des Betriebspunktes werden unterschiedliche Eckfrequenzen für den Bandpassfilter zur Ermittlung des Schwingungsanteils der Drehzahl der elektrischen Maschine ermittelt und verwendet. Insbesondere ändern sich die für die Schwingungskompensation relevanten Frequenzbereiche in Abhängigkeit des Betriebspunktes des Verbrennungsmotors. Daher werden für eine effiziente Bestimmung des Schwingungsanteils der Drehzahl der elektrischen Maschine die Eckfrequenzen des Bandpassfilters in Abhängigkeit des Betriebspunktes ermittelt. Vorteilhaft wird ein Verfahren zur Bestimmung der Eckfrequenzen des Bandpassfilters bereitgestellt.An operating point, in particular of the internal combustion engine and / or the electric machine, is determined, and in dependence thereon the corner frequencies of the bandpass filter are determined. Depending on the operating point different corner frequencies are determined and used for the bandpass filter to determine the vibration component of the speed of the electric machine. In particular, the frequency ranges relevant for the vibration compensation change as a function of the operating point of the internal combustion engine. Therefore, for an efficient determination of the vibration component of the rotational speed of the electric machine, the corner frequencies of the bandpass filter are determined as a function of the operating point. Advantageously, a method is provided for determining the corner frequencies of the bandpass filter.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung wird der Betriebspunkt in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine, insbesondere Abhängigkeit der mittels eines Tiefpasses gefilterten Drehzahl der elektrischen Maschine ermittelt.In another embodiment of the invention, the operating point is determined as a function of the rotational speed of the electric machine, in particular depending on the speed of the electric machine filtered by means of a low-pass filter.

In Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine wird der Betriebspunkt, insbesondere des Verbrennungsmotors, ermittelt. Insbesondere wird der Betriebspunkt in Abhängigkeit der mittels eines Tiefpasses gefilterten Drehzahl der elektrischen Maschine ermittelt. Wiederum aufgrund der Wirkverbindung von Verbrennungsmotor, Welle und Rotor der elektrischen Maschine kann in Abhängigkeit der Drehzahl der elektrischen Maschine auf den Betriebspunkt, insbesondere des befeuerten Verbrennungsmotors, geschlossen werden. Vorteilhaft wird eine Möglichkeit zur Bestimmung des Betriebspunktes bereitgestellt.Depending on the speed of the electric machine, the operating point, in particular of the internal combustion engine, is determined. In particular, the operating point is determined as a function of the speed of the electric machine filtered by means of a low-pass filter. Again, due to the operative connection of internal combustion engine, shaft and rotor of the electric machine can be in function of the speed of the electric machine to the operating point, in particular the fired internal combustion engine, closed. Advantageously, a possibility for determining the operating point is provided.

Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, das eingerichtet ist, die bisher beschriebenen Verfahren auszuführen.Furthermore, the invention relates to a computer program that is configured to carry out the methods described so far.

Ferner betrifft die Erfindung ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das beschriebene Computerprogramm gespeichert ist.Furthermore, the invention relates to a machine-readable storage medium on which the computer program described is stored.

Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes. Die Welle ist hierbei einerseits mit einer Kurbelwelle eines Verbrennungsmotors und andererseits mit einem Rotor einer elektrischen Maschine wirkverbunden. Die Verbindung ist beispielsweise starr, über ein Getriebe oder über Dämpfungsmittel ausgeführt. Die Vorrichtung umfasst weiter Mittel um ein Wunschdrehmoment für den Betrieb der elektrischen Maschine vorzugeben oder zu empfangen, ein Dämpfungsmoment zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotors abgegebene Drehmomentes zu ermitteln und ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes und des ermittelten Dämpfungsmomentes zu ermitteln. Furthermore, the invention relates to a device for vibration compensation of a torque acting on a shaft. The shaft is in this case on the one hand operatively connected to a crankshaft of an internal combustion engine and on the other hand with a rotor of an electric machine. The connection is, for example, rigid, executed via a gear or damping means. The device further comprises means for predetermining or receiving a desired torque for the operation of the electric machine, determining a damping moment for vibration compensation as a function of the torque delivered by the fired internal combustion engine, and determining a desired torque to be preset for the electric machine as a function of the desired torque and the determined damping torque ,

Es wird eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt. Das an der Welle wirkende Drehmoment ergibt sich aus der Kopplung dieser Welle einerseits mit einer Kurbelwelle eines Verbrennungsmotors und andererseits mit einem Rotor einer elektrischen Maschine. Diese Kopplungen der Welle können mechanisch starr, über Getriebe oder Dämpfungsmittel erfolgen. Für eine starre Verbindung können beispielsweise die Kurbelwelle, die Welle und der Rotor der elektrischen Maschine einstückig ausgeführt sein. Aufgrund der Kopplung dieser Welle einerseits mit einem Verbrennungsmotor und andererseits mit einer elektrischen Maschine wirken auf diese Welle das ungleichmäßig abgegebene Drehmoment des befeuerten Verbrennungsmotors einerseits und das gleichmäßiger abgegebene Drehmoment der elektrischen Maschine andererseits. Ziel des Verfahrens ist die Minimierung des auf die Welle wirkendenden ungleichmäßigen Drehmomentes mittels einer entsprechenden entgegenwirkenden Ansteuerung der elektrischen Maschine. Hierzu sind Mittel vorgesehen, die ein Vorgeben und/ oder Empfangen eines Wunschdrehmomentes für den Betrieb der elektrischen Maschine ermöglichen. Das Wunschdrehmoment kann von einem anderen Steuergerät, beispielsweise in Abhängigkeit einer Fahrpedalstellung und weiterer Momentanforderungen eines Fahrzeugs (Klimagerät, Lenkung,..) von einem Mittel empfangen werden oder direkt in dem Mittel vorgegeben werden, ebenfalls insbesondere in Abhängigkeit beispielsweise der genannten Größen. Weiter ist ein Mittel vorhanden, welches ein Dämpfungsmoment ermittelt. Dieses Dämpfungsmoment ist zur Schwingungskompensation des an der Welle wirkenden Drehmomentes, in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor abgegebenen Drehmomentes, geeignet. Weiter ist ein Mittel vorgesehen, um in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes und des ermittelten Dämpfungsmomentes ein der elektrischen Maschine vorzugebendes Solldrehmoment zu ermitteln. Vorteilhaft wird eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation bereitgestellt zur Ermittlung eines der elektrischen Maschine vorzugebenden Solldrehmomentes in Abhängigkeit eines Wunschdrehmomentes und eines ermittelten Dämpfungsmomentes.A device is provided for vibration compensation of a torque acting on a shaft. The torque acting on the shaft results from the coupling of this shaft on the one hand with a crankshaft of an internal combustion engine and on the other hand with a rotor of an electric machine. These couplings of the shaft can be done mechanically rigid, gear or damping means. For a rigid connection, for example, the crankshaft, the shaft and the rotor of the electric machine can be made in one piece. Due to the coupling of this shaft, on the one hand with an internal combustion engine and the other with an electric machine act on this wave, the unevenly emitted torque of the fired internal combustion engine on the one hand and the uniform output torque of the electric machine on the other. The aim of the method is to minimize the uneven torque acting on the shaft by means of a corresponding counteracting control of the electric machine. For this purpose, means are provided which allow predetermining and / or receiving a desired torque for the operation of the electrical machine. The desired torque can be received by another control device, for example as a function of an accelerator pedal position and further torque requirements of a vehicle (air conditioning unit, steering, etc.) from a means or be specified directly in the means, also in particular depending on, for example, the variables mentioned. Furthermore, there is a means which determines a damping moment. This damping torque is suitable for vibration compensation of the torque acting on the shaft, as a function of the torque output by the fired internal combustion engine. Furthermore, a means is provided for determining a setpoint torque to be preset for the electric machine as a function of the desired torque and the determined damping torque. Advantageously, an apparatus for vibration compensation is provided for determining a desired torque to be preset for the electric machine as a function of a desired torque and a determined damping torque.

Ferner betrifft die Erfindung eine Komponentenanordnung mit einer elektrischen Maschine und einem Verbrennungsmotor und einer beschriebenen Vorrichtung. Insbesondere umfasst die Komponentenanordnung eine Leistungselektronik und eine Batterie. Eine derartige Komponentenanordnung umfasst beispielsweise ein hybrider Antriebsstrang oder insbesondere ein Antriebsstrang eines Range-Extenders. Ein Antriebsstrang eines Range Extender zeichnet sich dadurch aus, dass der Verbrennungsmotor nicht mit Antriebsrädern des Fahrzeugs koppelbar ist sondern lediglich mit einer elektrischen Maschine koppelbar ist. Im generatorischen Betrieb wird die elektrische Maschine von dem Verbrennungsmotor angetrieben und erzeugt elektrische Energie. Die elektrische Energie wird entweder zunächst in einer Batterie zwischengespeichert oder direkt für den elektrischen Antrieb beispielsweise eines Fahrzeuges verwendet. Mittels einer derartigen Komponentenanordnung wird vorteilhaft eine Schwingungskompensation an einer Welle eines hybriden Antriebsstrangs bereitgestellt.Furthermore, the invention relates to a component arrangement with an electric machine and an internal combustion engine and a described device. In particular, the component arrangement comprises power electronics and a battery. Such a component arrangement comprises, for example, a hybrid drive train or in particular a drive train of a range extender. A drive train of a range extender is characterized in that the internal combustion engine can not be coupled to drive wheels of the vehicle but can only be coupled to an electric machine. In regenerative operation, the electric machine is driven by the internal combustion engine and generates electrical energy. The electrical energy is either initially stored in a battery or used directly for the electric drive, for example, a vehicle. By means of such a component arrangement is advantageously provided a vibration compensation on a shaft of a hybrid drive train.

Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer beschriebenen Komponentenanordnung. Vorteilhaft wird somit ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitstellt.Furthermore, the invention relates to a vehicle with a described component arrangement. Advantageously, a vehicle is thus provided which provides a device for vibration compensation of a torque acting on a shaft.

Es versteht sich, dass die Merkmale, Eigenschaften und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechend auf die Vorrichtung bzw. die Komponentenanordnung und das Fahrzeug und umgekehrt zutreffen bzw. anwendbar sind.It is understood that the features, properties and advantages of the method according to the invention apply correspondingly to the device or the component arrangement and the vehicle and vice versa.

Weitere Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindungen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen.Further features and advantages of embodiments of the invention will become apparent from the following description with reference to the accompanying drawings.

Figurenlistelist of figures

Im Folgenden soll die Erfindung anhand einiger Figuren näher erläutert werde, dazu zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes.
  • 2 ein schematisch dargestelltes Fahrzeug mit einer Vorrichtung,
  • 3ein schematisch dargestelltes Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes,
  • 4 ein Signalflussdiagramm für ein Verfahren zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes.
In the following, the invention will be explained in more detail with reference to some figures, in which:
  • 1 a schematic representation of a device for vibration compensation of a torque acting on a shaft.
  • 2 a schematically illustrated vehicle with a device,
  • 3 1 is a schematically illustrated flow diagram for a method for vibration compensation of a torque acting on a shaft;
  • 4 a signal flow diagram for a method for vibration compensation of a torque acting on a shaft.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Die 1 zeigt eine Komponentenanordnung 100 mit einer Vorrichtung 40 zur Schwingungskompensation eines an einer Welle 30 wirkenden Drehmomentes. Die Welle 30 verbindet eine Kurbelwelle 12 eines Verbrennungsmotors 10 mit einem Rotor 22 einer elektrischen Maschine 20. Die Welle 30 kann hierbei starr mit der Kurbelwelle 12 und dem Rotor 22 verbunden sein. Gleichermaßen kann die Welle 30 über ein (nicht dargestelltes) Getriebe oder mittels Dämpfungsmitteln mit der Kurbelwelle 12 oder dem Rotor 22 der elektrischen Maschine 20 verbunden sein. Weiter dargestellt ist ein Pulswechselrichter 50 welcher dazu eingerichtet ist, generatorisch erzeugte elektrische Energie der elektrischen Maschine 20 in eine Gleichspannung zu wandeln und diese in eine Batterie 60 zu speisen, oder andersherum die elektrische Maschine 20 motorisch zu betreiben und hierfür elektrische Energie aus der Batterie 60 in eine Wechselspannung zur Versorgung der elektrischen Maschine 20 zu wandeln. Die Vorrichtung 40 zur Schwingungskompensation eines an der Welle 30 wirkenden Drehmomentes umfasst nicht dargestellte Mittel, um ein Wunschdrehmoment M_W für den Betrieb der elektrischen Maschine 20 beispielsweise von einem weiteren Steuergerät zu empfangen oder für den Betrieb der elektrischen Maschine vorzugeben. Weiter umfasst die Vorrichtung 40 Mittel um ein Dämpfungsmoment M_D zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotors 10 abgegebenen Drehmomentes M_V zu ermitteln und ein der elektrischen 20 vorzugebenden Solldrehmoment M_E_Soll in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes M_W und des ermittelten Dämpfungsmomentes M_D zu ermitteln und an den Pulswechselrichter 50 für die Ansteuerung der elektrischen Maschine 20 zu übermitteln.The 1 shows a component arrangement 100 with a device 40 for vibration compensation of a on a shaft 30 acting torque. The wave 30 connects a crankshaft 12 an internal combustion engine 10 with a rotor 22 an electric machine 20 , The wave 30 can be rigid with the crankshaft 12 and the rotor 22 be connected. Likewise, the wave can 30 via a (not shown) gearbox or by means of damping means with the crankshaft 12 or the rotor 22 the electric machine 20 be connected. Also shown is a pulse inverter 50 which is adapted to generate generated electric power of the electric machine 20 to convert it into a DC voltage and place it in a battery 60 to feed, or the other way around the electric machine 20 To operate motor and this electrical energy from the battery 60 in an AC voltage to supply the electric machine 20 to change. The device 40 for vibration compensation of one on the shaft 30 acting torque includes means, not shown, to a desired torque M_W for the operation of the electric machine 20 For example, to receive from another controller or pretend for the operation of the electrical machine. Furthermore, the device comprises 40 Means for damping torque M_D for vibration compensation as a function of the fired internal combustion engine 10 determined torque M_V to determine and one of the electrical 20 to be specified target torque M_E_Soll depending on the desired torque M_W and the determined damping torque M_D to determine and to the pulse inverter 50 for the control of the electrical machine 20 to convey.

2 zeigt ein Fahrzeug 200 mit einer Komponentenanordnung 100 welche als Antriebsstrang beispielsweise für mindestens eines der Antriebsräder 210 des Fahrzeugs 200 dient. 2 shows a vehicle 200 with a component arrangement 100 which as a drive train, for example, for at least one of the drive wheels 210 of the vehicle 200 serves.

Die 3 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens 400 zur Schwingungskompensation eines an einer Welle 30 wirkenden Drehmomentes, wobei die Welle 30 einerseits mit der Kurbelwelle 12 eines befeuerten Verbrennungsmotors 10 und andererseits mit dem Rotor 22 eines elektrischen Maschine 20 wirkverbunden ist. Mit Schritt 405 startet das Verfahren. In Schritt 410 wird ein Wunschdrehmoment M_W für den Betrieb der elektrischen Maschine 20 empfangen oder vorgeben. In Schritt 420 wird ein Dämpfungsmoment M_D zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor 10 abgebenden Drehmoments M_V ermittelt. In Schritt 430 wird eines der der elektrischen Maschine 20 vorzugebendes Solldrehmoment M_E_Soll in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes M_W und des ermittelten Dämpfungsmomentes M_D ermittelt. Dieses ermittelte Solldrehmoment M_E_Soll wird insbesondere an einen Pulswechselrichter 50 zur Ansteuerung der elektrischen Maschine 20 übertragen. Mit Schritt 435 endet das Verfahren.The 3 shows a schematic sequence of a method 400 for vibration compensation of a on a shaft 30 acting torque, the shaft 30 on the one hand with the crankshaft 12 a fired internal combustion engine 10 and on the other hand with the rotor 22 an electric machine 20 is actively connected. With step 405 starts the procedure. In step 410 becomes a desired torque M_W for the operation of the electric machine 20 receive or specify. In step 420 is a damping torque M_D for vibration compensation in dependence of the fired internal combustion engine 10 issuing torque M_V determined. In step 430 becomes one of the electric machine 20 Specified target torque M_E_Soll determined as a function of the desired torque M_W and the determined damping torque M_D. This determined setpoint torque M_E_Soll is in particular sent to a pulse-controlled inverter 50 for controlling the electric machine 20 transfer. With step 435 the procedure ends.

4 zeigt ein Signalflussdiagramm zur Ermittlung eines Solldrehmomentes M_E_Soll welches einer elektrischen Maschine vorgegeben wird zur Schwingungskompensation eines an einer Welle 30 wirkenden Drehmomentes. In Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes M_W für den Betrieb der elektrischen Maschine 20 und eines Dämpfungsmomentes M_D zur Schwingungskompensation wird in einer Logikeinrichtung E_3 das Solldrehmomentes M_E_Soll ermittelt. Zur Ermittlung des Dämpfungsmomentes M_D wird die Drehzahl der elektrischen Maschine M_E mittels eins Bandpassfilters F_B zur Erzeugung eines Schwingungsanteils N_S der Drehzahl N_E der elektrischen Maschine 20 gefiltert. In Abhängigkeit des Schwingungsanteils N_S wird mittels eines Logikeinheit E_2, welcher beispielsweise ein Kennfeld hinterlegt ist, das Dämpfungsmoment M_D ermittelt. Zur Erzeugung der Eckfrequenzen des Bandpassfilters F_B wird die Drehzahl N_E der elektrischen Maschine 20 mittels eines Tiefpassfilters F_T gefiltert. Aus diesem Signal lässt sich der Betriebspunkt insbesondere des befeuerten Verbrennungsmotors und/oder der elektrischen Maschine 20 ermitteln. Diese Information über den Betriebspunkt wird einer Logikeinrichtung E_1 zugeführt. Als Ausgangssignale gibt die Logikeinheit E_1, beispielweise basierend auf Kennfelddaten, die Eckfrequenzen F_B_E1 und F_B_E2 für den Bandpassfilter F_B aus. Vorteilhaft wird mittels dieses Signalflussplans eine Möglichkeit zur Ermittlung eines der elektrischen Maschine 20 vorzugebenden Solldrehmomentes M_E_Soll zur Schwingungskompensation eines an einer Welle wirkenden Drehmomentes bereitgestellt. 4 shows a signal flow diagram for determining a target torque M_E_Soll which an electric machine is specified for vibration compensation of a on a shaft 30 acting torque. Depending on the desired torque M_W for the operation of the electrical machine 20 and a damping torque M_D for vibration compensation, the setpoint torque M_E_Soll is determined in a logic device E_3. To determine the damping torque M_D, the rotational speed of the electric machine M_E is determined by means of a bandpass filter F_B for generating a vibration component N_S of the rotational speed N_E of the electric machine 20 filtered. Depending on the vibration component N_S, the damping torque M_D is determined by means of a logic unit E_2, which, for example, is stored in a characteristic map. To generate the corner frequencies of the bandpass filter F_B, the speed N_E of the electric machine 20 filtered by means of a low-pass filter F_T. From this signal can be the operating point in particular of the fired internal combustion engine and / or the electric machine 20 determine. This information about the operating point is fed to a logic device E_1. As output signals, the logic unit E_1 outputs, for example based on map data, the cutoff frequencies F_B_E1 and F_B_E2 for the bandpass filter F_B. Advantageously, by means of this signal flow plan, a possibility for determining one of the electrical machine 20 Predetermined torque M_E_Soll provided for vibration compensation of a torque acting on a shaft.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (11)

Verfahren (400) zur Schwingungskompensation eines an einer Welle (30) wirkenden Drehmomentes, mit einem befeuerten Verbrennungsmotor (10) und einer elektrischen Maschine (20), wobei die Welle (30) einerseits mit der Kurbelwelle (12) des Verbrennungsmotors (10) und andererseits mit dem Rotor (22) der elektrischen Maschine (20) wirkverbunden ist, mit den Schritten: Empfangen und/ oder Vorgeben (410) eines Wunschdrehmomentes (M_W) für den Betrieb der elektrischen Maschine (20); Ermittlung (420) eines Dämpfungsmomentes (M_D) zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotor (10) abgegebenen Drehmomentes (M_V) und Ermittlung (430) eines der elektrischen Maschine (20) vorzugebenden Solldrehmomentes (M_E_Soll) in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes (M_W) und des ermittelten Dämpfungsmomentes (M_D).Method (400) for vibration compensation of a torque acting on a shaft (30), with a fired internal combustion engine (10) and an electric machine (20), wherein the shaft (30) on the one hand with the crankshaft (12) of the internal combustion engine (10) and on the other hand is operatively connected to the rotor (22) of the electrical machine (20), with the steps: Receiving and / or prescribing (410) a desired torque (M_W) for the operation of the electric machine (20); Determination (420) of a damping torque (M_D) for vibration compensation as a function of the fired by the internal combustion engine (10) torque (M_V) and Determining (430) of a setpoint torque (M_E_Soll) to be preset for the electric machine (20) as a function of the desired torque (M_W) and of the determined damping torque (M_D). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Ermittlung (420) des Dämpfungsmomentes (M_D) in Abhängigkeit der Drehzahl (N_E) der elektrischen Maschine erfolgt.Method according to Claim 1 , wherein the determination (420) of the damping torque (M_D) takes place as a function of the rotational speed (N_E) of the electrical machine. Verfahren nach Anspruch 2, wobei zur Ermittlung (420) des Dämpfungsmomentes (M_D) in Abhängigkeit der Drehzahl (N_E) der elektrischen Maschine (20) ein Schwingungsanteil (N_S) der Drehzahl (N_E) der elektrischen Maschine (20) ermittelt wird.Method according to Claim 2 , wherein for determining (420) of the damping torque (M_D) as a function of the rotational speed (N_E) of the electric machine (20) a vibration component (N_S) of the rotational speed (N_E) of the electrical machine (20) is determined. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Schwingungsanteil (N_S) der Drehzahl (N_E) der elektrischen Maschine (20) mittels eines Bandpassfilters (F_B) ermittelt wird.Method according to Claim 3 , wherein the vibration component (N_S) of the rotational speed (N_E) of the electric machine (20) is determined by means of a bandpass filter (F_B). Verfahren nach Anspruch 4 wobei die Eckfrequenzen (F_B_E1, F_B_E2) des Bandpassfilters (F_B) in Abhängigkeit eines Betriebspunktes (B), insbesondere des Verbrennungsmotors (10) und/ oder der elektrischen Maschine (20), ermittelt werden.Method according to Claim 4 wherein the corner frequencies (F_B_E1, F_B_E2) of the bandpass filter (F_B) are determined as a function of an operating point (B), in particular of the internal combustion engine (10) and / or the electric machine (20). Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Betriebspunkt (B) in Abhängigkeit der Drehzahl (N_E) der elektrischen Maschine (20), insbesondere in Abhängigkeit der mittels eines Tiefpasses (F_T) gefilterten Drehzahl (N_E) der elektrischen Maschine (20), ermittelt wird.Method according to Claim 5 in which the operating point (B) is determined as a function of the rotational speed (N_E) of the electric machine (20), in particular as a function of the rotational speed (N_E) of the electric machine (20) filtered by means of a low-pass filter (F_T). Computerprogramm, das eingerichtet ist, das Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1-6 auszuführen.A computer program configured to perform the method (400) according to any one of Claims 1 - 6 perform. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 7 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 7 is stored. Vorrichtung (40) zur Schwingungskompensation eines an einer Welle (30) wirkenden Drehmomentes, wobei die Welle (30) einerseits mit einer Kurbelwelle (12) eines Verbrennungsmotors (10) und andererseits mit einem Rotor (22) einer elektrischen Maschine (20) wirkverbunden ist, und die Vorrichtung (40) Mittel umfasst, um ein Wunschdrehmoment (M_W) für den Betrieb der elektrischen Maschine (20) empfangen oder vorzugeben, ein Dämpfungsmoment (M_D) zur Schwingungskompensation in Abhängigkeit des vom befeuerten Verbrennungsmotors (10) abgegebenen Drehmomentes (M_V) zu ermitteln und ein der elektrischen Maschine (20) vorzugebendes Solldrehmoment (M_E_Soll) in Abhängigkeit des Wunschdrehmomentes (M_W) und des ermittelten Dämpfungsmomentes (M_D) zu ermitteln.Device (40) for vibration compensation of a shaft (30) acting torque, wherein the shaft (30) on the one hand with a crankshaft (12) of an internal combustion engine (10) and on the other hand with a rotor (22) of an electric machine (20) is operatively connected and the device (40) comprises means for receiving or specifying a desired torque (M_W) for the operation of the electric machine (20), a damping torque (M_D) for vibration compensation as a function of the torque (M_V) output by the fired internal combustion engine (10). to determine and the electric machine (20) to be specified target torque (M_E_Soll) depending on the desired torque (M_W) and the determined damping torque (M_D) to determine. Komponentenanordnung (100) mit einer elektrischen Maschine (20) und einem Verbrennungsmotor (10) und einer Vorrichtung (40) nach Anspruch 9 und insbesondere einer Leistungselektronik (50) und/oder einer Batterie (60).Component assembly (100) with an electric machine (20) and an internal combustion engine (10) and a device (40) according to Claim 9 and in particular a power electronics (50) and / or a battery (60). Fahrzeug (200) mit einer Komponentenanordnung (100) nach Anspruch 10.Vehicle (200) with a component assembly (100) according to Claim 10 ,
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