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DE102017205881A1 - Method for braking a hybrid vehicle and hybrid vehicle - Google Patents

Method for braking a hybrid vehicle and hybrid vehicle Download PDF

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DE102017205881A1
DE102017205881A1 DE102017205881.1A DE102017205881A DE102017205881A1 DE 102017205881 A1 DE102017205881 A1 DE 102017205881A1 DE 102017205881 A DE102017205881 A DE 102017205881A DE 102017205881 A1 DE102017205881 A1 DE 102017205881A1
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DE
Germany
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braking torque
electric motor
hybrid vehicle
torque
combustion engine
Prior art date
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Pending
Application number
DE102017205881.1A
Other languages
German (de)
Inventor
David Prochazka
Benjamin Kaczor
Frank Borchers
Michael Zillmer
Jan Franz-Moritz Voswinckel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs (1), wobei das Hybridfahrzeug (1) ein blendfähiges Bremssystem, welches zu einer von einer Bremspedalstellung eines Bremspedals entkoppelten Regelung einer Radbremse (2) ausgebildet ist, und einen hybriden Antriebsstrang (3) mit einem ersten Elektromotor (4), einem zweiten Elektromotor (5) sowie einem Verbrennungsmotor (6) aufweist, wobei der erste Elektromotor (4) mit dem Verbrennungsmotor (6) gekoppelt ist, wobei der zweite Elektromotor (5) mit einem Rad (7) des Hybridfahrzeugs (1) gekoppelt ist, und wobei das Bremssystem zur Erzeugung eines Dissipationsbremsmoments (D) zum Bremsen des Hybridfahrzeugs (1) ausgebildet ist. Erfindungsgemäß wird bei einem Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) und ersten Elektromotors (4) mittels einer Steuervorrichtung (9) das Primärbremsmoment relativ zum Soll-Bremsmoment reduziert und/oder ein Antriebsmoment des ersten Elektromotors (4) erhöht. Ferner betrifft die Erfindung ein Hybridfahrzeug (1), welches zur Ausführung des Verfahrens ausgebildet ist.

Figure DE102017205881A1_0000
The invention relates to a method for braking a hybrid vehicle (1), wherein the hybrid vehicle (1) has a glaring brake system, which is designed to control a wheel brake (2) decoupled from a brake pedal position of a brake pedal, and a hybrid drive train (3) first electric motor (4), a second electric motor (5) and an internal combustion engine (6), wherein the first electric motor (4) is coupled to the internal combustion engine (6), the second electric motor (5) being connected to a wheel (7) of the Hybrid vehicle (1) is coupled, and wherein the brake system for generating a Dissipationsbremsmoments (D) for braking the hybrid vehicle (1) is formed. According to the invention, when the internal combustion engine (6) and first electric motor (4) are coupled by means of a control device (9), the primary braking torque is reduced relative to the nominal braking torque and / or a drive torque of the first electric motor (4) is increased. Furthermore, the invention relates to a hybrid vehicle (1), which is designed for carrying out the method.
Figure DE102017205881A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs sowie ein Hybridfahrzeug, welches zur Durchführung eines gattungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Das Hybridfahrzeug weist ein blendfähiges Bremssystem und einen hybriden Antriebsstrang mit einem ersten Elektromotor, einem zweiten Elektromotor sowie einem Verbrennungsmotor auf.The present invention relates to a method for braking a hybrid vehicle and a hybrid vehicle, which is designed for carrying out a generic method. The hybrid vehicle has a glare-capable brake system and a hybrid drive train with a first electric motor, a second electric motor and an internal combustion engine.

Hybridfahrzeuge weisen mindestens einen Verbrennungsmotor sowie mindestens einen Elektromotor auf, welcher neben einem Starten des Verbrennungsmotors auch zur Rückgewinnung von kinetischer Energie beim Bremsen des Hybridfahrzeugs ausgebildet ist. Eine solche Rückgewinnung kinetischer Energie wird auch als Rekuperation bezeichnet. Beim Rekuperieren arbeitet der Elektromotor somit als Generator. Hybridfahrzeuge werden im Wesentlichen in drei Hybridfahrzeugtypen unterschieden, dem Mikrohybrid-, dem Mildhybrid- und dem Vollhybridfahrzeug. Der Mikrohybrid stellt hierbei eine Ausnahme dar, da ein im Fahrzeug verbauter Elektromotor insbesondere zur Rückgewinnung von kinetischer Energie beim Bremsen, also zum Rekuperieren, sowie zum Starten des Verbrennungsmotors ausgebildet ist. Ferner kann bei einem Mikrohybridfahrzeug vorgesehen sein, dass der Elektromotor über den Verbrennungsmotor antreibbar ist und auf diese Weise gemäß einem Generator elektrischen Strom generieren kann. Ein Antriebsmoment wird bei Mikrohybridfahrzeugen lediglich vom Verbrennungsmotor, also ohne Unterstützung des Elektromotors, bereitgestellt. Mildhybridfahrzeuge weisen grundsätzlich dieselben Merkmale wie Mikrohybridfahrzeuge auf, wobei der Elektromotor auch zur Unterstützung des Verbrennungsmotors bei der Bereitstellung des Antriebsmoments ausgebildet ist. Der Elektromotor dient somit einer Leistungssteigerung des Fahrzeugs, insbesondere beim Anfahren, ist aber zum Antreiben des Kraftfahrzeugs ohne eine Unterstützung des Verbrennungsmotors nicht oder nur bedingt geeignet. Eine vollständige Bereitstellung des Antriebsmoments über einen längeren Zeitraum durch einen Elektromotor ist hingegen bei einem Vollhybridfahrzeug vorgesehen. Ansonsten weist ein Vollhybridfahrzeug dieselben Merkmale wie ein Mildhybridfahrzeug auf.Hybrid vehicles have at least one internal combustion engine and at least one electric motor which, in addition to starting the internal combustion engine, is also designed to recover kinetic energy when the hybrid vehicle is being braked. Such recovery of kinetic energy is also referred to as recuperation. When Rekuperieren the electric motor thus operates as a generator. Hybrid vehicles are mainly distinguished in three hybrid vehicle types, the micro hybrid, the mild hybrid and the full hybrid vehicle. The micro-hybrid here represents an exception, since a built-in vehicle electric motor is designed in particular for the recovery of kinetic energy during braking, so for recuperation, and for starting the engine. Furthermore, it may be provided in a micro hybrid vehicle that the electric motor can be driven via the internal combustion engine and in this way can generate electrical current according to a generator. A drive torque is provided in micro hybrid vehicles only from the internal combustion engine, that is without the support of the electric motor. Mild hybrid vehicles basically have the same features as micro hybrid vehicles, wherein the electric motor is also designed to support the internal combustion engine in the provision of the drive torque. The electric motor thus serves to increase the power of the vehicle, in particular when starting, but is not or only partially suitable for driving the motor vehicle without support of the internal combustion engine. A complete provision of the drive torque over a longer period by an electric motor, however, is provided in a full hybrid vehicle. Otherwise, a full hybrid vehicle has the same characteristics as a mild hybrid vehicle.

Hybride Antriebssysteme weisen zumindest einen Elektromotor und einen Verbrennungsmotor auf. Moderne hybride Antriebssysteme können auch mehrere Elektromotoren aufweisen, welche insbesondere zum Antreiben des Hybridfahrzeugs bzw. zum Rekuperieren kinetischer Energie ausgebildet sind. Die Elektromotoren können einer Antriebsachse oder unterschiedlichen Antriebsachsen zugeordnet sein.Hybrid drive systems have at least one electric motor and one internal combustion engine. Modern hybrid drive systems can also have a plurality of electric motors, which are designed in particular for driving the hybrid vehicle or for recuperation of kinetic energy. The electric motors can be assigned to a drive axle or different drive axles.

So können also ein erster Elektromotor mit einer Vorderachse und ein zweiter Elektromotor mit einer Hinterachse des Hybridfahrzeugs mechanisch gekoppelt sein. Bei einer solchen Konfiguration ist ein Antriebsmoment des Hybridfahrzeugs besser auf die Straße übertragbar. Bei einem bekannten Antriebskonzept sind ein Verbrennungsmotor sowie ein erster Elektromotor über eine Kupplung sowie ein erstes Getriebe mit einer Fahrzeugachse mechanisch gekoppelt. Der erste Elektromotor ist beispielsweise über einen Riementrieb oder ein Zahnradgetriebe direkt mit dem Verbrennungsmotor gekoppelt und zum Starten des Verbrennungsmotors, zum Rekuperieren kinetischer Energie sowie zum Unterstützen des bereits laufenden Verbrennungsmotors ausgebildet. Eine solche Unterstützung wird auch als Boosten bezeichnet. Ein zweiter Elektromotor ist über ein zweites Getriebe direkt mit derselben oder einer weiteren Fahrzeugachse gekoppelt. Der zweite Elektromotor ist beispielsweise zum Antreiben des Hybridfahrzeugs sowie zum Rekuperieren kinetischer Energie ausgebildet. Das zweite Getriebe ist aus Kostengründen sowie zur Reduzierung von Bauraum, Gewicht sowie Komplexität mit nur einem Gang ausgestattet, wobei das erste Getriebe üblicher Weise als mehrgängiges, schaltbares Getriebe ausgebildet ist.Thus, a first electric motor with a front axle and a second electric motor with a rear axle of the hybrid vehicle can be mechanically coupled. In such a configuration, a drive torque of the hybrid vehicle is better transferable to the road. In a known drive concept, an internal combustion engine and a first electric motor are mechanically coupled via a clutch and a first transmission with a vehicle axle. The first electric motor is coupled, for example, via a belt drive or a gear transmission directly to the internal combustion engine and designed to start the internal combustion engine, to Rekuperieren kinetic energy and to support the already running internal combustion engine. Such support is also called boosting. A second electric motor is coupled via a second transmission directly to the same or a further vehicle axle. The second electric motor is designed, for example, for driving the hybrid vehicle and for recuperation of kinetic energy. The second transmission is equipped for cost reasons and to reduce space, weight and complexity with only one gear, the first gear is usually designed as a multi-speed, switchable transmission.

In einer alltäglichen Fahrsituation kann das Hybridfahrzeug bei geöffneter Kupplung betrieben werden. Der Verbrennungsmotor und der erste Elektromotor sind bei geöffneter Kupplung von der Antriebsachse entkoppelt. In diesem Zustand kann ein Antriebsmoment des Hybridfahrzeugs ausschließlich durch den zweiten Elektromotor erzeugt werden. Die elektrische Energie hierfür kann der zweite Elektromotor beispielsweise von einem Energiespeicher des Hybridfahrzeugs oder direkt vom im Generatorbetrieb, vom Verbrennungsmotor angetriebenen, ersten Elektromotor beziehen. Alternativ kann das Hybridfahrzeug bereits eine Grundgeschwindigkeit aufweisen und ohne weiteren Antrieb rollen, beispielsweise bei einem starken Gefälle, auf einer Autobahn oder dergleichen. Wenn in diesem Zustand ein Bremsvorgang eingeleitet werden soll, gibt es mehrere Möglichkeiten, das Hybridfahrzeug zu bremsen. Das Bremsen kann beispielsweise konventionell mittels eines Bremssystems, welches beispielsweise eine Scheibenbremse mit Bremsbacken sowie einer Bremsscheibe oder eine Trommelbremse mit Bremsbacken sowie einer Bremstrommel zur Erzeugung eines Dissipationsbremsmoments aufweist, erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann mittels des zweiten Elektromotors rekuperiert werden. Es kann ebenfalls vorgesehen sein, den Verbrennungsmotor und den ersten Elektromotor zusätzlich aufzukoppeln, um ein weiteres Bremsmoment zu erzeugen und dabei über den ersten Elektromotor Energie zu rekuperieren. Hierfür muss die Kupplung geschlossen werden.In an everyday driving situation, the hybrid vehicle can be operated with the clutch open. The internal combustion engine and the first electric motor are decoupled from the drive axle when the clutch is open. In this state, a drive torque of the hybrid vehicle can be generated only by the second electric motor. The electrical energy for this purpose, the second electric motor, for example, from an energy storage of the hybrid vehicle or directly from the generator operation, powered by the internal combustion engine, first electric motor. Alternatively, the hybrid vehicle may already have a ground speed and roll without further drive, for example, a steep slope, on a highway or the like. If a braking operation is to be initiated in this state, there are several ways to brake the hybrid vehicle. The braking may, for example, conventionally by means of a brake system, which has, for example, a disc brake with brake shoes and a brake disc or a drum brake with brake shoes and a brake drum for generating a Dissipationsbremsmoments done. Additionally or alternatively, can be recuperated by means of the second electric motor. It can also be provided additionally to couple the internal combustion engine and the first electric motor in order to generate a further braking torque and to recuperate energy via the first electric motor. For this, the clutch must be closed.

Aus der DE 10 2008 023 732 A1 ist eine Steuerung eines negativen Antriebsstrangdrehmoments eines hybriden Antriebsstrangs eines Hybridfahrzeugs mit mindestens zwei Elektromotoren in Abhängigkeit unterschiedlicher Rahmenbedingungen bekannt. From the DE 10 2008 023 732 A1 is a control of a negative driveline torque of a hybrid powertrain of a hybrid vehicle with at least two electric motors depending on different conditions known.

Die Rahmenbedingungen berücksichtigen einen Batterieladezustand sowie eine erforderliches Soll-Bremsmoment des Hybridfahrzeugs. Gemäß einem Bremsmodus wird über zwei Elektromotoren rekuperiert, während ein Verbrennungsmotor mitgeschleppt wird. Die EP 1 113 943 B1 offenbart ein Verfahren zum Steuern bzw. Regeln des Betriebs eines Hybridfahrzeugs mit einem mindestens zwei Elektromotoren aufweisenden hybriden Antriebsstrang, gemäß dem ein gleichzeitiges Rekuperieren durch die zwei Elektromotoren in Abhängigkeit einer konkreten Fahrsituation durchgeführt wird.The boundary conditions take into account a battery state of charge as well as a required nominal braking torque of the hybrid vehicle. According to a braking mode is recuperated via two electric motors, while a combustion engine is entrained. The EP 1 113 943 B1 discloses a method for controlling the operation of a hybrid vehicle having a hybrid powertrain having at least two electric motors according to which simultaneous recuperation by the two electric motors is performed in response to a specific driving situation.

Die bekannten Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs haben den Nachteil, dass ein Ansteuern der Kupplung sowie der Elektromotoren lediglich in Abhängigkeit von Rahmenbedingungen erfolgt. Eine konkrete Abstimmung von Kupplung, Bremssystem sowie Elektromotoren wird nicht gezeigt. Demzufolge kann bei den bekannten Verfahren ein Aufkoppeln zu einem ungünstigen Zeitpunkt erfolgen und/oder als Ruck beim Fahrer des Hybridfahrzeugs wahrgenommen werden.The known methods for braking a hybrid vehicle have the disadvantage that a driving of the clutch and the electric motors takes place only as a function of boundary conditions. A concrete vote of clutch, brake system and electric motors is not shown. Consequently, in the known methods, coupling can take place at an unfavorable time and / or be perceived as a jerk by the driver of the hybrid vehicle.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs sowie ein Hybridfahrzeug bereitzustellen, welche die Nachteile des Stands der Technik beheben oder zumindest teilweise beheben. Es ist insbesondere die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs sowie ein Hybridfahrzeug zu schaffen, welche auf einfache sowie kostengünstige Art und Weise ein Bremsen des Hybridfahrzeugs ermöglichen, wobei ein Fahrkomfort beim Bremsen sowie eine Rekuperation der Bremsenergie verbessert ist.It is therefore the object of the present invention to provide a method for braking a hybrid vehicle as well as a hybrid vehicle, which eliminate or at least partially overcome the disadvantages of the prior art. It is in particular the object of the present invention to provide a method for braking a hybrid vehicle and a hybrid vehicle, which allow in a simple and cost-effective manner, a braking of the hybrid vehicle, wherein a ride comfort during braking and a recuperation of the braking energy is improved.

Voranstehende Aufgabe wird durch die Patentansprüche gelöst. Demnach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 sowie durch ein Hybridfahrzeugs gemäß dem unabhängigen Anspruch 9 gelöst. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Hybridfahrzeugs und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.The above problem is solved by the claims. Accordingly, the object is achieved by a method for braking a hybrid vehicle according to independent claim 1 and by a hybrid vehicle according to independent claim 9. Further features and details of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings. In this case, features and details that are described in connection with the method according to the invention for braking a hybrid vehicle, of course, also in connection with the hybrid vehicle according to the invention and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention always reciprocal reference is or may be.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs gelöst, wobei das Hybridfahrzeug ein blendfähiges Bremssystem, welches zu einer von einer Bremspedalstellung eines Bremspedals entkoppelten Regelung einer Radbremse ausgebildet ist, und einen hybriden Antriebsstrang mit einem ersten Elektromotor, einem zweiten Elektromotor sowie einem Verbrennungsmotor aufweist.According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for braking a hybrid vehicle, wherein the hybrid vehicle is a glaring brake system, which is designed for decoupling from a brake pedal position of a brake pedal control of a wheel brake, and a hybrid drive train with a first electric motor, a having second electric motor and an internal combustion engine.

Der erste Elektromotor ist mit dem Verbrennungsmotor gekoppelt, wobei der zweite Elektromotor mit einem Rad des Hybridfahrzeugs gekoppelt ist. Das Bremssystem ist zur Erzeugung eines Dissipationsbremsmoments zum Bremsen des Hybridfahrzeugs ausgebildet. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

  • - Ermitteln eines Soll-Bremsmoments des Hybridfahrzeugs mittels einer Ermittlungsvorrichtung des Hybridfahrzeugs,
  • - Erzeugen eines Direktbremsmoments zum Bremsen des Hybridfahrzeugs mittels des zweiten Elektromotors mittels einer Steuervorrichtung des Hybridfahrzeugs auf Basis des ermittelten Soll-Bremsmoments, wobei ein Primärbremsmoment die Summe aus Direktbremsmoment des zweiten Elektromotors und einem Dissipationsbremsmoment des Bremssystems ist,
  • - Feststellen mittels der Steuervorrichtung, dass das Soll-Bremsmoment des Hybridfahrzeugs ein maximales Direktbremsmoment des zweiten Elektromotors übersteigt, und
  • - Erzeugen eines Sekundärbremsmoments zum Bremsen des Hybridfahrzeugs mittels Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und des ersten Elektromotors mittels der Steuervorrichtung, wobei das Sekundärbremsmoment die Summe aus einem Schleppmoment des Verbrennungsmotors und einem Zusatzbremsmoment des ersten Elektromotors ist, und wobei ein Gesamtbremsmoment des Hybridfahrzeugs die Summe aus Primärbremsmoment, Sekundärbremsmoment und einem Antriebsmoment des ersten Elektromotors ist.
The first electric motor is coupled to the internal combustion engine, wherein the second electric motor is coupled to a wheel of the hybrid vehicle. The brake system is designed to generate a dissipation brake torque for braking the hybrid vehicle. The method comprises the following steps:
  • Determining a desired braking torque of the hybrid vehicle by means of a determination device of the hybrid vehicle,
  • Generating a direct braking torque for braking the hybrid vehicle by means of the second electric motor by means of a control device of the hybrid vehicle on the basis of the determined desired braking torque, wherein a primary braking torque is the sum of the direct braking torque of the second electric motor and a dissipation braking torque of the braking system,
  • - Determining means of the control device that the target braking torque of the hybrid vehicle exceeds a maximum direct braking torque of the second electric motor, and
  • Generating a secondary braking torque for braking the hybrid vehicle by coupling the internal combustion engine and the first electric motor by means of the control device, wherein the secondary braking torque is the sum of a drag torque of the internal combustion engine and an additional braking torque of the first electric motor, and wherein a total braking torque of the hybrid vehicle, the sum of primary braking torque, secondary braking torque and a drive torque of the first electric motor.

Erfindungsgemäß wird mittels der Steuervorrichtung beim Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und ersten Elektromotors das Primärbremsmoment relativ zum Soll-Bremsmoment reduziert und/oder ein Antriebsmoment des ersten Elektromotors erhöht.According to the invention, the primary braking torque is reduced relative to the desired braking torque and / or increases a drive torque of the first electric motor by means of the control device when coupling the internal combustion engine and the first electric motor.

Ein blendfähiges Bremssystem ist ein Bremssystem bei welchem beispielsweise eine Bremsstellung der Radbremse bzw. der Bremsbacken auch bei unveränderter Stellung eines Bremspedals des Hybridfahrzeugs mittels einer Steuervorrichtung veränderbar ist. Bremspedal und Radbremse sind somit nur indirekt miteinander gekoppelt, nämlich über die Steuervorrichtung. Ein solches Bremssystem kommt insbesondere bei Hybridfahrzeugen zum Einsatz, um ein Gesamtbremsmoment teilweise durch Rekuperation und teilweise über die Radbremse zu realisieren.A glaring brake system is a brake system in which, for example, a braking position of the wheel brake or the brake shoes even with unchanged position of a brake pedal of Hybrid vehicle is variable by means of a control device. Brake pedal and wheel brake are thus only indirectly coupled to each other, namely via the control device. Such a brake system is used in particular in hybrid vehicles to realize a total braking torque partly by recuperation and partly via the wheel brake.

Der erste Elektromotor des hybriden Antriebsstrangs des Hybridfahrzeugs ist vorzugsweise über einen Riementrieb mit dem Verbrennungsmotor des hybriden Antriebsstrangs mechanisch gekoppelt. Alternativ kann der erste Elektromotor auch über ein Zahnradgetriebe mit dem Verbrennungsmotor mechanisch gekoppelt sein.The first electric motor of the hybrid drive train of the hybrid vehicle is preferably mechanically coupled via a belt drive with the internal combustion engine of the hybrid drive train. Alternatively, the first electric motor may also be mechanically coupled to the internal combustion engine via a gear transmission.

Eine solche Kopplung kann auch als drehsynchrone Kopplung bezeichnet werden, da ein Drehzahlverhältnis von Verbrennungsmotor und erstem Elektromotor konstant bzw. unter Berücksichtigung eines Schlupfes des Riementriebs im Wesentlichen als konstant zu betrachten ist. Der erste Elektromotor ist zum Starten des Verbrennungsmotors sowie zum Rekuperieren ausgebildet. Somit ist der erste Elektromotor als Generator zur Stromerzeugung verwendbar. Es kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der erste Elektromotor zum Unterstützen des Verbrennungsmotors bzw. zum Boosten ausgebildet ist. Der erste Elektromotor und der Verbrennungsmotor sind über ein erstes Getriebe sowie eine Kupplung mit einer Antriebsachse des Hybridfahrzeugs und somit mit mindestens einem Rad des Hybridfahrzeugs mechanisch gekoppelt. Das erste Getriebe ist vorzugsweise als schaltbares Getriebe ausgebildet.Such a coupling can also be referred to as a rotationally synchronous coupling, since a speed ratio of the internal combustion engine and the first electric motor is constant or, taking into account a slippage of the belt drive, essentially constant. The first electric motor is designed for starting the internal combustion engine and for recuperation. Thus, the first electric motor is usable as a generator for power generation. It can be inventively provided that the first electric motor is designed to support the internal combustion engine or to boost. The first electric motor and the internal combustion engine are mechanically coupled via a first transmission and a clutch to a drive axle of the hybrid vehicle and thus to at least one wheel of the hybrid vehicle. The first transmission is preferably designed as a switchable transmission.

Der zweite Elektromotor des hybriden Antriebsstrangs ist, insbesondere mittels eines zweiten Getriebes, mit einer Antriebsachse, vorzugsweise derselben Antriebsachse wie die Kupplung, und somit mit mindestens einem Rad des Hybridfahrzeugs gekoppelt. Alternativ kann der zweite Elektromotor auch mit einer anderen Antriebsachse oder direkt bzw. direkt über das zweite Getriebe mit einem Rad gekoppelt sein. Eine solche Kopplung kann ebenfalls als drehsynchrone Kopplung bezeichnet werden, da ein Drehzahlverhältnis von zweitem Elektromotor und Rad konstant bzw. im Wesentlichen konstant ist. Das zweite Getriebe ist vorzugsweise als nicht schaltbares Getriebe ausgebildet.The second electric motor of the hybrid drive train is, in particular by means of a second transmission, coupled to a drive axle, preferably the same drive axle as the clutch, and thus to at least one wheel of the hybrid vehicle. Alternatively, the second electric motor may also be coupled to a different drive axle or directly or directly via the second transmission to a wheel. Such a coupling can also be referred to as a rotationally synchronous coupling, since a speed ratio of the second electric motor and the wheel is constant or substantially constant. The second transmission is preferably designed as a non-shiftable transmission.

Die Ermittlungsvorrichtung ist ausgebildet, das Soll-Bremsmoment des Hybridfahrzeugs zu ermitteln. Hierbei können beispielsweise eine Pedalstellung eines Bremspedals und/oder eine Ausgangsgröße eines Fahrassistenzsystems, insbesondere eines Brems- und/oder Parkassistenzsystems, und/oder eine Geschwindigkeit des Hybridfahrzeugs und/oder ein Gefälle und/oder ein Gesamtgewicht des Hybridfahrzeugs und/oder dergleichen ermittelt werden. Hierfür weist die Ermittlungsvorrichtung vorzugsweise entsprechend ausgebildete Sensoren und/oder Schnittstellen zur Bordelektronik des Hybridfahrzeugs auf. Das Soll-Bremsmoment ist ein Maß dafür, wie stark das Hybridfahrzeug abgebremst werden soll. Sobald sich äußere Parameter des Hybridfahrzeugs, insbesondere Geschwindigkeit oder Gefälle, ändern, kann eine entsprechende Korrektur des Soll-Bremsmoments vorteilhaft sein, um ein gleichmäßiges bzw. komfortables sowie effektives Abbremsen des Hybridfahrzeugs zu gewährleisten.The determining device is designed to determine the desired braking torque of the hybrid vehicle. In this case, for example, a pedal position of a brake pedal and / or an output variable of a driver assistance system, in particular a braking and / or parking assistance system, and / or a speed of the hybrid vehicle and / or a gradient and / or a total weight of the hybrid vehicle and / or the like can be determined. For this purpose, the determination device preferably has correspondingly designed sensors and / or interfaces to the on-board electronics of the hybrid vehicle. The desired braking torque is a measure of how much the hybrid vehicle should be braked. As soon as external parameters of the hybrid vehicle, in particular speed or gradient, change, a corresponding correction of the desired braking torque may be advantageous in order to ensure a uniform or comfortable and effective braking of the hybrid vehicle.

Die Steuervorrichtung ist insbesondere zum Steuern diverser Komponenten des Hybridfahrzeugs, wie z.B. der Kupplung, Radbremsen, dem ersten Elektromotor und/oder dem zweiten Elektromotor, zur Durchführung des Bremsvorgangs ausgebildet. Erfindungsgemäß ist es bevorzugt, dass die Steuervorrichtung auch zum Steuern des Vortriebs des Hybridfahrzeugs, insbesondere zum Ansteuern des ersten Elektromotors und/oder des zweiten Elektromotors ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung auch zum Steuern des Verbrennungsmotors ausgebildet.The control device is in particular for controlling various components of the hybrid vehicle, such as e.g. the clutch, wheel brakes, the first electric motor and / or the second electric motor, designed to perform the braking operation. According to the invention, it is preferred that the control device is also designed to control the propulsion of the hybrid vehicle, in particular to drive the first electric motor and / or the second electric motor. Preferably, the control device is also designed to control the internal combustion engine.

Auf Basis des ermittelten Soll-Bremsmoments wird der zweite Elektromotor von der Steuervorrichtung zum Rekuperieren kinetischer Energie angesteuert. Dabei ist es erfindungsgemäß bevorzugt, dass ein möglichst großer Anteil des Soll-Bremsmoments durch Rekuperation mittels des zweiten Elektromotors erfolgt. Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn ein Energiespeicher bzw. eine Fahrzeugbatterie des Hybridfahrzeugs einen geringen Ladungszustand aufweist. Aus diesem Grund wird ein auf diese Weise erzeugtes Bremsmoment wird im Rahmen der Erfindung als Direktbremsmoment bezeichnet.On the basis of the determined desired braking torque of the second electric motor is controlled by the control device for Rekuperieren kinetic energy. It is inventively preferred that the largest possible proportion of the desired braking torque is carried out by recuperation by means of the second electric motor. This is particularly advantageous when an energy store or a vehicle battery of the hybrid vehicle has a low charge state. For this reason, a braking torque generated in this way is referred to in the context of the invention as a direct braking torque.

Die Radbremsen des Bremssystems sind vorzugsweise ausgebildet, ein Bremsmoment direkt an den einzelnen Rädern zu erzeugen, beispielsweise mittels Bremsbacken und Bremsscheiben und/oder einer Bremstrommel. Bei einer derartigen Erzeugung eines Bremsmoments kann i.d.R. keine Energie zurückgewonnen bzw. rekuperiert werden. Die kinetische Energie wird in Reibungsenergie und somit in Wärmeenergie umgewandelt. Daher wird ein mittels des Bremssystems erzeugtes Bremsmoment im Rahmen der Erfindung als Dissipationsbremsmoment bezeichnet. Gleichwohl soll dies nicht ausschließen, dass das Bremssystem im Rahmen der Erfindung auch Mittel zum Rekuperieren von Energie aufweisen kann.The wheel brakes of the brake system are preferably designed to generate a braking torque directly to the individual wheels, for example by means of brake shoes and brake discs and / or a brake drum. With such generation of a braking torque, i.d.R. no energy is recovered or recuperated. The kinetic energy is converted into frictional energy and thus into heat energy. Therefore, a braking torque generated by means of the braking system in the context of the invention is referred to as dissipation braking torque. However, this should not exclude that the brake system in the invention may also have means for recuperating energy.

Die Summe aus dem Direktbremsmoment und dem Dissipationsbremsmoment wird im Rahmen der Erfindung als Primärbremsmoment bezeichnet, da diese Bremsmomente beim Initiieren eines Abbremsvorgangs des Hybridfahrzeugs vorzugsweise als erstes erzeugt werden. Vorzugsweise wirkt das Primärbremsmoment direkt bzw. im Wesentlichen direkt auf die Räder des Hybridfahrzeugs und, im Gegensatz zum ersten Elektromotor und dem Verbrennungsmotor, ist im Bremsmomentfluss vorzugsweise keine Kupplung und/oder kein schaltbares Getriebe zwischengeschaltet.The sum of the direct braking torque and the dissipation braking torque is referred to in the context of the invention as a primary braking torque, since these braking torques are preferred when initiating a braking operation of the hybrid vehicle be generated first. The primary braking torque preferably acts directly or substantially directly on the wheels of the hybrid vehicle and, in contrast to the first electric motor and the internal combustion engine, preferably no clutch and / or no shiftable transmission is interposed in the braking torque flow.

Das maximale Direktbremsmoment ist von einer Ausbildung des zweiten Elektromotors abhängig. Der zweite Elektromotor kann somit bei kompletter Auslastung als Direktbremsmoment das maximale Direktbremsmoment bereitstellen. Wenn das Soll-Bremsmoment größer als das maximale Direktbremsmoment ist, ist der zweite Elektromotor nicht mehr in der Lage, den Bremsvorgang gemäß Vorgabe zu erfüllen. Eine Verzögerung des Hybridfahrzeugs würde somit geringer ausfallen als erforderlich. Daher muss in diesem Fall eine Differenz zwischen dem maximalen Direktbremsmoment und dem Soll-Bremsmoment durch andere Komponenten des Hybridfahrzeugs kompensiert werden.The maximum direct braking torque is dependent on a design of the second electric motor. The second electric motor can thus provide the maximum direct braking torque at full utilization as a direct braking torque. If the target braking torque is greater than the maximum direct braking torque, the second electric motor is no longer able to meet the braking process as specified. A delay of the hybrid vehicle would thus be lower than necessary. Therefore, in this case, a difference between the maximum direct braking torque and the target braking torque must be compensated by other components of the hybrid vehicle.

Die Steuervorrichtung ist ausgebildet, ein solches Überschreiten des maximalen Direktbremsmoments durch das Soll-Bremsmoment festzustellen.The control device is designed to detect such exceeding of the maximum direct braking torque by the desired braking torque.

Zum Kompensieren dieser Differenz wird erfindungsgemäß mittels der Steuervorrichtung ein Sekundärbremsmoment zum Bremsen des Hybridfahrzeugs mittels Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und des ersten Elektromotors erzeugt. Das Sekundärbremsmoment setzt sich aus dem Schleppmoment des Verbrennungsmotors, also einem Widerstand, welchen der Verbrennungsmotor aufgrund von Reibung und Masse bereitstellt, sowie dem Zusatzbremsmoment des ersten Elektromotors zusammen. Das Zusatzbremsmoment ist vom ersten Elektromotor durch Rekuperation erzeugbar. Das Aufkoppeln erfolgt durch Schließen der Kupplung des hybriden Antriebsstrangs des Hybridfahrzeugs. Die Kupplung wird dabei vorzugsweise derart geschlossen, dass das somit bereitgestellte Sekundärbremsmoment nicht ruckartig auf die Räder wirkt, um einen Fahrkomfort des Hybridfahrzeugs zu verbessern.To compensate for this difference, a secondary braking torque is generated according to the invention by means of the control device for braking the hybrid vehicle by coupling the internal combustion engine and the first electric motor. The secondary braking torque is composed of the drag torque of the internal combustion engine, that is to say a resistance, which the internal combustion engine provides on the basis of friction and mass, as well as the additional braking torque of the first electric motor. The additional braking torque can be generated by the first electric motor by recuperation. The coupling is done by closing the clutch of the hybrid powertrain of the hybrid vehicle. The clutch is preferably closed in such a way that the secondary braking torque thus provided does not act jerkily on the wheels in order to improve the driving comfort of the hybrid vehicle.

Das Gesamtbremsmoment des Hybridfahrzeugs setzt sich aus der Summe aus Primärbremsmoment, Sekundärbremsmoment und dem Antriebsmoment des ersten Elektromotors zusammen, wobei das Antriebsmoment des ersten Elektromotors ein anderes Vorzeichen als das Primärbremsmoment und das Sekundärbremsmoment aufweist. Das Antriebsbremsmoment liegt beispielsweise in dem Fall vor, wenn das Schleppmoment des Verbrennungsmotors durch Antreiben des Verbrennungsmotor mittels des ersten Elektromotors erfolgen soll, um beim Aufkoppeln keine unerwünschte, z.B. sprunghafte und/oder stärkere Zunahme des Gesamtbremsmoments zu bewirken.The total braking torque of the hybrid vehicle is composed of the sum of primary braking torque, secondary braking torque and the drive torque of the first electric motor, wherein the drive torque of the first electric motor has a different sign than the primary braking torque and the secondary braking torque. The drive brake torque is present, for example, in the case when the drag torque of the internal combustion engine is to take place by driving the internal combustion engine by means of the first electric motor, in order to avoid unwanted, e.g. To cause sudden and / or greater increase of the total braking torque.

Um einen hohen Fahrkomfort des Hybridfahrzeugs beim Bremsvorgang zu gewährleisten reduziert die Steuervorrichtung beim Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und des ersten Elektromotors das Primärbremsmoment relativ zum Soll-Bremsmoment oder erhöht ein Antriebsmoment des ersten Elektromotors oder führt das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment und das Erhöhen des Antriebsmoments zusammen aus. Unter einem relativen Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment wird im Rahmen der Erfindung verstanden, dass ein Anteil des Primärbremsmoments am Gesamtbremsmoment geringer als ein maximal möglicher Anteil des Primärbremsmoments am Gesamtbremsmoment ist. Das Primärbremsmoment wird somit derart zur Erfüllung des Soll-Bremsmoments bereitgestellt, dass eine Primärbremsmomentreserve zurückbehalten wird. Beim Erhöhen des Antriebsmoments des ersten Elektromotors wird zumindest ein Teil des Sekundärbremsmoments kompensiert, da das Antriebsmoment dem Sekundärbremsmoment entgegenwirkt.To ensure a high level of comfort of the hybrid vehicle during braking, the control device reduces the primary braking torque when coupling the internal combustion engine and the first electric motor relative to the desired braking torque or increases a drive torque of the first electric motor or performs the relative reduction of the primary braking torque to the desired braking torque and increasing the Drive torque together. In the context of the invention, a relative reduction of the primary braking torque to the nominal braking torque is understood to mean that a proportion of the primary braking torque in the total braking torque is less than a maximum possible proportion of the primary braking torque in the total braking torque. The primary braking torque is thus provided in such a way to fulfill the desired braking torque that a primary brake torque reserve is retained. When increasing the drive torque of the first electric motor at least part of the secondary braking torque is compensated, since the drive torque counteracts the secondary braking torque.

Das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment und/oder das Erhöhen des Antriebsmoments startet vorzugsweise mit dem Starten des Aufkoppelns bzw. kurz vorher oder nachher und endet mit dem Beenden des Aufkoppelns. Es ist erfindungsgemäß bevorzugt, wenn das Aufkoppeln einen möglichst kurzen Zeitraum, insbesondere wenige Millisekunden, dauert. Nach erfolgtem Aufkoppeln, also wenn die Kupplung komplett geschlossen ist, werden das relative Reduzieren des Primärbremsmoments und/oder das Erhöhen des Antriebsmoments mittels der Steuervorrichtung vorzugsweise wieder rückgängig gemacht, um einen möglichst hohen Rekuperationsanteil am Gesamtbremsmoment zu erzielen.The relative reduction of the primary braking torque to the desired braking torque and / or the increase of the driving torque preferably starts with the starting of the coupling or shortly before or after and ends with the termination of the coupling. It is inventively preferred if the coupling lasts as short a period as possible, in particular a few milliseconds. After coupling, so when the clutch is completely closed, the relative reduction of the primary braking torque and / or increasing the driving torque by means of the control device are preferably reversed again to achieve the highest possible Rekuperationsanteil the total braking torque.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs hat gegenüber bekannten Verfahren den Vorteil, dass ein Verlauf des Gesamtbremsmoments durch den Aufkoppelvorgang des Verbrennungsmotors und ersten Elektromotors nicht oder zumindest geringer beeinträchtigt wird. Dies wird durch die relative Reduzierung des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment und/oder eine Erhöhung des Antriebsmoments des ersten Elektromotors erreicht. Auf diese Weise kann auf eine einfache sowie kostengünstige Art und Weise ein Fahrkomfort des Hybridfahrzeugs beim Bremsen unter Ausnutzung eines möglichst hohen Rekuperationsanteils wesentlich verbessert werden.The inventive method for braking a hybrid vehicle over known methods has the advantage that a profile of the total braking torque is not or at least less affected by the coupling process of the engine and the first electric motor. This is achieved by the relative reduction of the primary braking torque to the desired braking torque and / or an increase in the driving torque of the first electric motor. In this way, in a simple and cost-effective manner, driving comfort of the hybrid vehicle during braking can be substantially improved by utilizing the highest possible proportion of recuperation.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung kann bei einem Verfahren vorgesehen sein, dass das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment beim Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und ersten Elektromotors derart reduziert wird und/oder dass das Antriebsmoment des ersten Elektromotors derart erhöht wird, dass eine Zunahme des Gesamtbremsmoments beim Aufkoppeln konstant oder im Wesentlichen konstant gehalten ist. Die Steuervorrichtung ist somit zur Kontrolle eines vorgegebenen, vom SOLL-Bremsmoment abhängigen, Gesamtbremsmoments ausgebildet. Durch eine gezielte Steuerung des Gesamtbremsmoments, insbesondere unter Vermeidung von Momentensprüngen und/oder zu starken Zunahmeraten des Gesamtbremsmoments, ist der Fahrkomfort des Hybridfahrzeugs auf einfache Art und Weise verbesserbar.According to a preferred embodiment of the invention may be provided in a method that the relative reduction of the primary braking torque to the target braking torque when coupling the internal combustion engine and the first electric motor is reduced and / or that Drive torque of the first electric motor is increased such that an increase in the total braking torque when coupling is kept constant or substantially constant. The control device is thus designed to control a predetermined, dependent on the target braking torque, total braking torque. By targeted control of the total braking torque, in particular while avoiding torque jumps and / or excessive increase rates of the total braking torque, the ride comfort of the hybrid vehicle can be improved in a simple manner.

Vorzugsweise erfolgt das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment vollständig oder zumindest teilweise durch ein Reduzieren des Direktbremsmoments. Das Direktbremsmoment wird mittels des zweiten Elektromotors bereitgestellt. Ein solches Reduzieren ist insbesondere in dem Fall vorteilhaft, wenn eine Reaktionszeit bzw. Veränderungszeit des zweiten Elektromotors zur Veränderung des Direktbremsmoments geringer als eine Reaktionszeit bzw. Veränderungszeit des Bremssystems zur entsprechenden Veränderung des Dissipationsbremsmoments ist.Preferably, the relative reduction of the primary braking torque to the desired braking torque is carried out completely or at least partially by reducing the direct braking torque. The direct braking torque is provided by means of the second electric motor. Such a reduction is particularly advantageous in the case when a reaction time or change time of the second electric motor for changing the direct brake torque is less than a reaction time or change time of the brake system for the corresponding change in the dissipation brake torque.

Somit wird auf vorteilhafte Weise gewährleistet, dass eine Anpassung des Verlaufs des Gesamtbremsmoments an einen Verlauf des Soll-Bremsmoments weiter verbessert ist.Thus, it is advantageously ensured that an adaptation of the profile of the total braking torque to a course of the desired braking torque is further improved.

Es ist erfindungsgemäß bevorzugt, dass eine Summe des maximalen Direktbremsmoments des zweiten Elektromotors und des Schleppmoments des Verbrennungsmotors mittels der Steuereinheit ermittelt wird, wobei ein Aufkoppeln des Verbrennungsmotors sowie des ersten Elektromotors nur dann erfolgt, wenn das Soll-Bremsmoment des Hybridfahrzeugs die Summe des maximalen Direktbremsmoments und des Schleppmoments übersteigt. Das Ziel des Aufkoppelns des Verbrennungsmotors und des ersten Elektromotors ist insbesondere, beim Bremsen auch über den ersten Elektromotor rekuperieren zu können. Wenn das Soll-Bremsmoment kleiner als die Summe des maximalen Direktbremsmoments und des Schleppmoments ist, hätte ein Aufkoppeln zur Folge, dass weniger Energie durch den zweiten Elektromotor rekuperiert werden kann, da sich das Schleppmoment des Verbrennungsmotors direkt auf das Gesamtbremsmoment auswirkt. Erst wenn das Soll-Bremsmoment die Summe des maximalen Direktbremsmoments und des Schleppmoments übersteigt, können der zweite Elektromotor maximal und der erste Elektromotor zumindest teilweise rekuperieren. Somit hat dieses den Vorteil, dass ein Aufkoppeln insbesondere dann erfolgt, wenn hierdurch mehr Energie rekuperiert werden kann. Diese ist insbesondere bei einem geringen Ladezustand des Energiespeichers von Vorteil, damit der Energiespeicher bestmöglich wieder aufgeladen werden kann. Wenn das Soll-Bremsmoment die Summe des maximalen Direktbremsmoments, des maximalen Zusatzbremsmoments des ersten Elektromotors und des Schleppmoments übersteigt, soll die Differenz durch das Dissipationsbremsmoment des Bremssystems ausgeglichen werden.It is inventively preferred that a sum of the maximum direct braking torque of the second electric motor and the drag torque of the internal combustion engine is determined by the control unit, wherein a coupling of the internal combustion engine and the first electric motor takes place only when the desired braking torque of the hybrid vehicle, the sum of the maximum direct braking torque and the drag torque exceeds. The aim of the coupling of the internal combustion engine and the first electric motor is in particular to be able to recuperate during braking via the first electric motor. If the desired braking torque is less than the sum of the maximum direct braking torque and the drag torque, coupling would mean that less energy can be recuperated by the second electric motor, since the drag torque of the internal combustion engine has a direct effect on the total braking torque. Only when the desired braking torque exceeds the sum of the maximum direct braking torque and the drag torque, the second electric motor can at least partially recuperate and the first electric motor at least partially. Thus, this has the advantage that a coupling takes place especially when this can be recuperated more energy. This is particularly advantageous in the case of a low state of charge of the energy store, so that the energy store can be recharged in the best possible way. If the desired braking torque exceeds the sum of the maximum direct braking torque, the maximum additional braking torque of the first electric motor and the drag torque, the difference should be compensated by the dissipation braking torque of the brake system.

Vorzugsweise wird mittels der Radbremse des blendfähigen Bremssystems schon vor dem Erzeugen des Sekundärbremsmoments ein Dissipationsbremsmoment zum Bremsen des Hybridfahrzeugs erzeugt. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn ein besonders hohes Soll-Bremsmoment vorgegeben ist, welches das maximale Direktbremsmoment deutlich übersteigt, vorzugsweise die Summe aus maximalem Direktbremsmoment, maximalem Zusatzbremsmoment und Schleppmoment übersteigt, so dass ein zusätzliches Dissipationsbremsmoment zum Bremsen des Hybridfahrzeugs erforderlich ist.Preferably, by means of the wheel brake of the gliding brake system, a dissipation braking torque for braking the hybrid vehicle is generated even before the secondary braking torque is generated. This is particularly advantageous when a particularly high setpoint braking torque is predetermined, which exceeds the maximum direct braking torque significantly, preferably the sum of maximum direct braking torque, maximum additional braking torque and drag torque exceeds, so that an additional Dissipationsbremsmoment for braking the hybrid vehicle is required.

Weiter bevorzugt erfolgt das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoments vollständig oder zumindest teilweise durch ein Reduzieren des Dissipationsbremsmoments. Moderne Scheibenbremsen sowie Trommelbremsen weisen eine besonders geringe Reaktionszeit bzw. Veränderungszeit des Dissipationsbremsmoments auf. Somit ist ein Verlauf des Gesamtbremsmoments durch Anpassung des Dissipationsbremsmoments besonders gut beeinflussbar.More preferably, the relative reduction of the primary braking torque to the desired braking torque takes place completely or at least partially by reducing the dissipation braking torque. Modern disc brakes and drum brakes have a particularly low reaction time or change time of the dissipation brake torque. Thus, a course of the total braking torque can be influenced particularly well by adapting the dissipation brake torque.

Auch eine kombinierte Veränderung des Direktbremsmoments und des Dissipationsmoments kann in Abhängigkeit der jeweiligen Reaktionszeiten bzw. Veränderungszeiten von Bremssystem bzw. zweitem Elektromotor vorteilhaft sein. Somit sind der Fahrkomfort sowie eine Ladung des Energiespeichers des Hybridfahrzeugs beim Bremsvorgang mit einfachen Mitteln sowie auf kostengünstige Art und Weise weiter verbesserbar.A combined change of the direct braking torque and the dissipation torque may also be advantageous depending on the respective reaction times or change times of the brake system or the second electric motor. Thus, the ride comfort and a charge of the energy storage of the hybrid vehicle during braking with simple means and in a cost effective manner are further improved.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist es erfindungsgemäß bevorzugt, dass das Primärbremsmoment während und/oder nach dem Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und ersten Elektromotors relativ zum Soll-Bremsmoment wieder erhöht und/oder dass das Antriebsmoment während und/oder nach dem Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und ersten Elektromotors wieder reduziert wird. Hierbei stehen der Verlauf des Gesamtbremsmoments sowie eine Maximierung der rekuperierten Energie vorzugsweise im Mittelpunkt. Das relative Erhöhen des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment und/oder Reduzieren des Antriebsmoments erfolgt daher vorzugsweise derart, dass das Gesamtbremsmoment möglichst dem Soll-Bremsmoment entspricht und ein Rekuperationsanteil am Gesamtbremsmoment möglichst groß ist. Auf diese Weise sind der Fahrkomfort sowie eine Ladung des Energiespeichers des Hybridfahrzeugs mit einfachen Mitteln sowie auf kostengünstige Art und Weise verbesserbar.According to a preferred embodiment of the method, it is preferred according to the invention that the primary braking torque increases again during and / or after the coupling of the internal combustion engine and the first electric motor relative to the nominal braking torque and / or that the drive torque during and / or after the coupling of the internal combustion engine and the first Electric motor is reduced again. Here, the course of the total braking torque and maximizing the recuperated energy are preferably the focus. The relative increase of the primary braking torque to the desired braking torque and / or reducing the drive torque is therefore preferably such that the total braking torque as possible corresponds to the desired braking torque and a Rekuperationsanteil the total braking torque is as large as possible. In this way, the ride comfort as well as a load the energy storage of the hybrid vehicle with simple means and in a cost effective manner can be improved.

Vorzugsweise wird das Zusatzbremsmoment des ersten Elektromotors während und/oder nach dem Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und des ersten Elektromotors gradierend erhöht. Unter einer gradierenden Erhöhung wird eine nicht sprunghafte Erhöhung verstanden. Die Erhöhung kann dabei erfindungsgemäß linear oder kurvenförmig erfolgen. Durch eine gradierende Erhöhung wird eine Veränderung des Gesamtbremsmoments auf vorteilhafte Weise beeinflusst, so dass der Fahrkomfort des Hybridfahrzeugs beim Bremsvorgang hierdurch verbessert ist.Preferably, the additional braking torque of the first electric motor is increased during and / or after the coupling of the internal combustion engine and the first electric motor. A gradual increase is understood to mean a non-incremental increase. The increase can be carried out according to the invention linear or curved. A gradual increase advantageously influences a change in the total braking torque, so that the ride comfort of the hybrid vehicle is thereby improved during the braking process.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Hybridfahrzeug gelöst. Das Hybridfahrzeug weist ein blendfähiges Bremssystem, einen hybriden Antriebsstrang mit einem ersten Elektromotor, einem zweiten Elektromotor sowie einem Verbrennungsmotor, eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung eines Soll-Bremsmoments sowie eine Steuervorrichtung zum Ansteuern des hybriden Antriebsstrangs sowie des Bremssystems auf. Das blendfähige Bremssystem ist zu einer von einer Bremspedalstellung eines Bremspedals des Bremssystems entkoppelten Regelung einer Radbremse des Bremssystems ausgebildet. Der erste Elektromotor ist mit dem Verbrennungsmotor mechanisch gekoppelt, vorzugsweise mittels eines Riementriebs oder eines Zahnradgetriebes. Der zweite Elektromotor ist mit einem Rad des Hybridfahrzeugs mechanisch gekoppelt, vorzugsweise über ein Getriebe und/oder eine Antriebsachse des Hybridfahrzeugs.According to a second aspect of the invention, the object is achieved by a hybrid vehicle. The hybrid vehicle has a glaring brake system, a hybrid drive train with a first electric motor, a second electric motor and an internal combustion engine, a determination device for determining a desired braking torque and a control device for driving the hybrid drive train and the brake system. The blendable brake system is designed to be decoupled from a brake pedal position of a brake pedal of the brake system control of a wheel brake of the brake system. The first electric motor is mechanically coupled to the internal combustion engine, preferably by means of a belt drive or a gear transmission. The second electric motor is mechanically coupled to a wheel of the hybrid vehicle, preferably via a transmission and / or a drive axle of the hybrid vehicle.

Erfindungsgemäß ist das Hybridfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs ausgebildet. Das Hybridfahrzeug umfasst eine Recheneinheit und eine Speichereinheit und in der Speichereinheit ist ein Programm abgelegt, welches bei zumindest teilweiser Ausführung in der Recheneinheit ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung durchführt. Die Recheneinheit ist vorzugsweise mit der Steuervorrichtung gekoppelt zum Austausch von Daten, insbesondere Steuerbefehlen.According to the invention, the hybrid vehicle is designed to carry out the method according to the invention for braking a hybrid vehicle. The hybrid vehicle comprises an arithmetic unit and a memory unit and a program is stored in the memory unit which, when executed at least partially in the arithmetic unit, carries out a method according to the first aspect of the invention. The arithmetic unit is preferably coupled to the control device for exchanging data, in particular control commands.

Das erfindungsgemäße Hybridfahrzeug weist sämtliche Vorteile auf, wie voranstehend zu einem Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben sind. Demnach hat das erfindungsgemäße Hybridfahrzeug gegenüber bekannten Hybridfahrzeugen den Vorteil, dass dieses ausgebildet ist, einen Verlauf des Gesamtbremsmoments beim Bremsvorgang durch den Aufkoppelvorgang des Verbrennungsmotors und ersten Elektromotors nicht oder zumindest geringfügiger zu beeinträchtigen. Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass das Hybridfahrzeug zum relativen Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment und/oder zum Erhöhen des Antriebsmoments des ersten Elektromotors beim Aufkoppeln des Verbrennungsmotors und des ersten Elektromotors ausgebildet ist. Auf diese Weise kann auf eine einfache sowie kostengünstige Art und Weise ein Fahrkomfort des Hybridfahrzeugs beim Bremsen unter Ausnutzung eines möglichst hohen Rekuperationsanteils wesentlich verbessert werden.The hybrid vehicle according to the invention has all the advantages described above for a method for braking a hybrid vehicle according to the first aspect of the invention. Accordingly, the hybrid vehicle according to the invention over known hybrid vehicles has the advantage that this is designed to affect a course of the total braking torque during the braking process by the coupling process of the internal combustion engine and the first electric motor or at least less. This is achieved, in particular, by the hybrid vehicle being designed to reduce the primary braking torque relative to the nominal braking torque and / or to increase the driving torque of the first electric motor when coupling the internal combustion engine and the first electric motor. In this way, in a simple and cost-effective manner, driving comfort of the hybrid vehicle during braking can be substantially improved by utilizing the highest possible proportion of recuperation.

Ein erfindungsgemäßes Hybridfahrzeug sowie ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:

  • 1 in einer Draufsicht eine bevorzugte Ausführungsform eines hybriden Antriebssystems,
  • 2 in einer Seitenansicht ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Hybridfahrzeugs, und
  • 3 in einem Diagramm eine bevorzugte Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
A hybrid vehicle according to the invention and a method according to the invention for braking a hybrid vehicle will be explained in more detail below with reference to drawings. Each show schematically:
  • 1 in a plan view, a preferred embodiment of a hybrid drive system,
  • 2 in a side view a preferred embodiment of a hybrid vehicle according to the invention, and
  • 3 in a diagram, a preferred implementation of the method according to the invention.

Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1 bis 3 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function and mode of action are in the 1 to 3 each provided with the same reference numerals.

In 1 ist schematisch eine bevorzugte Ausführungsform eines hybriden Antriebssystems 3 in einer Draufsicht dargestellt. Das hybride Antriebssystem 3 weist einen ersten Elektromotor 4 auf, welcher über einen Riementrieb 10 des hybriden Antriebssystems 3 mit einem Verbrennungsmotor 6 des hybriden Antriebssystems 3 mechanisch gekoppelt ist. Der Verbrennungsmotor 6 und erste Elektromotor 4 sind über eine Kupplung 11 des hybriden Antriebssystems 3 mit einem Hauptgetriebe 12 des hybriden Antriebssystems 3 mechanisch gekoppelt. Das Hauptgetriebe 12 ist mit einem Achsgetriebe 14 des hybriden Antriebssystems 3 mechanisch gekoppelt, welches über eine Antriebsachse 15 des hybriden Antriebssystems 3 mit Rädern 7 des Hybridfahrzeugs 1 (vgl. 2) mechanisch gekoppelt ist. Ferner weist das hybride Antriebssystem 3 einen zweiten Elektromotor 5 auf, welcher über ein Nebengetriebe 13 mit dem Achsgetriebe 14 mechanisch gekoppelt ist. An den Rädern 7 ist jeweils eine mechanische Radbremse 2 eines blendfähigen Bremssystems des Hybridfahrzeugs 1 angeordnet. Das hybride Antriebssystem 3 weist einen Energiespeicher 16 zum Speichern elektrischer Energie, welche beispielsweise durch Rekuperation, über aktive Nachladung mittels des Verbrennungsmotors 6 und des ersten Elektromotors 4 im Generatorbetrieb erzeugbar oder durch Fremdladung einer externen Stromquelle bereitstellbar ist. Das hybride Antriebssystem 3 weist eine Steuereinheit 9 auf, welche zum Steuern des hybriden Antriebssystems 3 ausgebildet ist. Die Steuereinheit 9 weist eine Ermittlungseinheit 8 zum Ermitteln eines Soll-Bremsmoments auf.In 1 is schematically a preferred embodiment of a hybrid drive system 3 shown in a plan view. The hybrid drive system 3 has a first electric motor 4 on, which via a belt drive 10 of the hybrid drive system 3 with an internal combustion engine 6 of the hybrid drive system 3 is mechanically coupled. The internal combustion engine 6 and first electric motor 4 are about a clutch 11 of the hybrid drive system 3 with a main gearbox 12 of the hybrid drive system 3 mechanically coupled. The main gearbox 12 is with a axle drive 14 of the hybrid drive system 3 mechanically coupled, which via a drive axle 15 of the hybrid drive system 3 with wheels 7 of the hybrid vehicle 1 (see. 2 ) is mechanically coupled. Furthermore, the hybrid drive system 3 a second electric motor 5 on, which has a secondary transmission 13 with the axle drive 14 is mechanically coupled. At the wheels 7 each is a mechanical wheel brake 2 a glare brake system of the hybrid vehicle 1 arranged. The hybrid drive system 3 has an energy storage 16 for storing electrical energy which, for example, by recuperation, via active recharging by means of the internal combustion engine 6 and the first electric motor 4 can be generated in generator mode or can be provided by external charging of an external power source. The hybrid drive system 3 has a control unit 9 which is used to control the hybrid drive system 3 is trained. The control unit 9 has a determination unit 8th for determining a desired braking torque.

In 2 ist eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Hybridfahrzeugs 1 schematisch in einer Seitenansicht dargestellt. Das Hybridfahrzeug 1 weist einen hybriden Antriebsstrang 3 auf, welcher vorzugsweise gemäß dem in 1 abgebildeten hybriden Antriebsstrang 3 ausgebildet ist.In 2 is a preferred embodiment of a hybrid vehicle according to the invention 1 shown schematically in a side view. The hybrid vehicle 1 has a hybrid powertrain 3 on, which preferably according to the in 1 pictured hybrid powertrain 3 is trained.

3 zeigt schematisch einen bevorzugten Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs 1. Da Bremsmomente ein negatives Vorzeichen aufweisen, wird im Folgenden unter einer Erhöhung eines Bremsmoments eine Erhöhung des Betrags des Bremsmoments verstanden. Zwischen dem ersten Zeitpunkt t, und dem zweiten Zeitpunkt t2 wird eine Bremspedalstellung B eines Bremspedals vergrößert. Ein Gesamtbremsmoment G, welches in dem hier gezeigten Idealfall einem nicht dargestellten Soll-Bremsmoment entspricht, wird in diesem Zeitraum durch ein Direktbremsmoment E2 des zweiten Elektromotors 5 realisiert. Das Zusatzbremsmoment E1 des ersten Elektromotors 4, das Schleppmoment S des Verbrennungsmotors 6 und das Dissipationsmoment D der Radbremse 2 betragen in diesem Zeitraum null. Zwischen dem zweiten Zeitpunkt t2 und dem dritten Zeitpunkt t3 ist die Bremspedalstellung B konstant, so dass in diesem Zeitraum keine weitere Veränderung der Bremsmomente eintritt. Zwischen dem dritten Zeitpunkt t3 und dem sechsten Zeitpunkt t6 wird das Bremspedal noch weiter betätigt, so dass die Bremspedalstellung B weiter zunimmt. In diesem Beispiel sind die Zunahmen der Bremspedalstellung B linear, können aber auch kurvenförmig ausgebildet sein. Zwischen dem dritten Zeitpunkt t3 und dem vierten Zeitpunkt t4 wird das Direktbremsmoment E2 weiter erhöht, so dass das Gesamtbremsmoment G weiterhin komplett vom zweiten Elektromotor 5 bereitgestellt wird. 3 schematically shows a preferred sequence of the method according to the invention for braking a hybrid vehicle 1 , Since braking torques have a negative sign, an increase of a braking torque is understood in the following to mean an increase in the amount of braking torque. Between the first time t, and the second time t 2 is a brake pedal position B a brake pedal increases. A total braking torque G , which in the ideal case shown here corresponds to a desired braking torque, not shown, is in this period by a direct braking torque E2 of the second electric motor 5 realized. The additional braking torque E1 of the first electric motor 4 , the drag torque S of the internal combustion engine 6 and the dissipation moment D the wheel brake 2 are zero during this period. Between the second time t 2 and the third time t 3 is the brake pedal position B constant, so that during this period no further change in the braking torque occurs. Between the third time t 3 and the sixth time t 6 , the brake pedal is actuated even further, so that the brake pedal position B continues to increase. In this example, the increases are the brake pedal position B linear, but may also be curved. Between the third time t 3 and the fourth time t 4 is the direct braking torque E2 further increased, so that the total braking torque G still completely from the second electric motor 5 provided.

Ab dem vierten Zeitpunkt t4 erreicht das Direktbremsmoment E2 das maximale Direktbremsmoment E2max . Ein größeres Direktbremsmoment E2 als das maximale Direktbremsmoment E2max ist vom zweiten Elektromotor nicht bereitstellbar. Zur Realisierung des steigenden Soll-Bremsmoments wird ab dem vierten Zeitpunkt t4 die Radbremse 2 aktiviert und mittels der Radbremse 2 bis zum sechsten Zeitpunkt t6 ein linear steigendes Dissipationsbremsmoment D erzeugt. Zum vierten Zeitpunkt t4 wir ein Aufkoppeln von Verbrennungsmotor 6 und erstem Elektromotor 4 initiiert.From the fourth time t 4 reaches the direct braking torque E2 the maximum direct braking torque E2 max , A larger direct braking torque E2 as the maximum direct braking torque E2 max is not available from the second electric motor. To realize the increasing desired braking torque is from the fourth time t 4, the wheel 2 activated and by means of the wheel brake 2 until the sixth time t 6, a linearly increasing dissipation brake torque D generated. At the fourth time t 4 we are coupling up internal combustion engine 6 and first electric motor 4 initiated.

Zum fünften Zeitpunkt t5 greift die Kupplung 11, so dass ein Schleppmoment S des Verbrennungsmotors 6 mit zunehmend geschlossener Kupplung 11 zum Gesamtbremsmoment G hinzukommt. Um einen hierdurch verursachten zusätzlichen Anstieg des Gesamtbremsmoments G zu verhindern, wird das Direktbremsmoment E2 zwischen dem fünften Zeitpunkt t5 und dem sechsten Zeitpunkt t6 entsprechend relativ zum Soll-Bremsmoment reduziert. Alternativ könnte diese relative Reduzierung auch durch eine entsprechende Reduzierung des Dissipationsmoments D erfolgen.At the fifth time t 5 engages the clutch 11 , so a drag torque S of the internal combustion engine 6 with increasingly closed clutch 11 to the total braking torque G come in addition. In order thereby caused an additional increase in the total braking torque G To prevent, the direct braking torque E2 between the fifth time t 5 and the sixth time t 6 correspondingly reduced relative to the desired braking torque. Alternatively, this relative reduction could also be achieved by a corresponding reduction in the dissipation moment D respectively.

Zum sechsten Zeitpunkt t6 ist die Kupplung komplett geschlossen, so dass der Verbrennungsmotor 6 sowie der erste Elektromotor 4 aufgekoppelt sind. Das übertragene Schleppmoment S des Verbrennungsmotors 6 ist somit ab dem sechsten Zeitpunkt t6 konstant. Demnach wird das Direktbremsmoment E2 ab dem sechsten Zeitpunkt t6 bis zum erneuten Erreichen des maximalen Direktbremsmoments E2max wieder erhöht. Das Dissipationsmoment D wird ab dem sechsten Zeitpunkt t6 wieder reduziert, so dass das Gesamtbremsmoment G ab dem sechsten Zeitpunkt t6 konstant gehalten ist. Ab dem siebten Zeitpunkt t7 wird das Zusatzbremsmoment E1 des ersten Elektromotors von null erhöht, bis dieses zum achten Zeitpunkt t8 das maximale Zusatzbremsmoment E1max erreicht hat. Ab dem achten Zeitpunkt t8 wird das Dissipationsbremsmoment D konstant gehalten und mit einem maximalen Rekuperationsbremsmoment Rmax rekuperiert.At the sixth time t 6 , the clutch is completely closed, so that the internal combustion engine 6 as well as the first electric motor 4 are coupled. The transmitted drag torque S of the internal combustion engine 6 is thus constant from the sixth time t 6 . Accordingly, the direct braking torque E2 from the sixth time t 6 to again reaching the maximum direct braking torque E2 max raised again. The dissipation moment D is reduced again from the sixth time t 6 , so that the total braking torque G from the sixth time t 6 is held constant. From the seventh time t 7 , the additional braking torque E1 of the first electric motor increases from zero, until the eighth time t 8, the maximum additional braking torque E1 max has reached. From the eighth time t 8 , the dissipation braking torque becomes D kept constant and with a maximum recuperation braking torque R max recuperated.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Hybridfahrzeughybrid vehicle
22
Radbremsewheel brake
33
hybrider Antriebsstranghybrid powertrain
44
erster Elektromotorfirst electric motor
55
zweiter Elektromotorsecond electric motor
66
Verbrennungsmotorinternal combustion engine
77
Radwheel
88th
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
99
Steuervorrichtung control device
1010
Riementriebbelt drive
1111
Kupplungclutch
1212
Hauptgetriebemain gearbox
1313
NebengetriebeIn addition to transmission
1414
Achsgetriebetransaxles
1515
Antriebsachsedrive axle
1616
Energiespeicher energy storage
BB
BremspedalstellungBrake pedal position
DD
DissipationsbremsmomentDissipationsbremsmoment
E1E1
ZusatzbremsmomentAdditional braking torque
E1max E1 max
maximales Zusatzbremsmomentmaximum additional braking torque
E2E2
DirektbremsmomentDirect braking torque
E2max E2 max
maximales Direktbremsmomentmaximum direct braking torque
Rmax R max
maximales Rekuperationsbremsmomentmaximum recuperation braking torque
GG
GesamtbremsmomentTotal braking torque
SS
Schleppmomentdrag torque

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102008023732 A1 [0006]DE 102008023732 A1 [0006]
  • EP 1113943 B1 [0007]EP 1113943 B1 [0007]

Claims (9)

Verfahren zum Bremsen eines Hybridfahrzeugs (1), wobei das Hybridfahrzeug (1) ein blendfähiges Bremssystem, welches zu einer von einer Bremspedalstellung eines Bremspedals entkoppelten Regelung einer Radbremse (2) ausgebildet ist, und einen hybriden Antriebsstrang (3) mit einem ersten Elektromotor (4), einem zweiten Elektromotor (5) sowie einem Verbrennungsmotor (6) aufweist, wobei der erste Elektromotor (4) mit dem Verbrennungsmotor (6) gekoppelt ist, wobei der zweite Elektromotor (5) mit einem Rad (7) des Hybridfahrzeugs (1) gekoppelt ist, und wobei das Bremssystem zur Erzeugung eines Dissipationsbremsmoments (D) zum Bremsen des Hybridfahrzeugs (1) ausgebildet ist, aufweisend die folgenden Schritte: - Ermitteln eines Soll-Bremsmoments des Hybridfahrzeugs (1) mittels einer Ermittlungsvorrichtung (8) des Hybridfahrzeugs (1), - Erzeugen eines Direktbremsmoments (E2) zum Bremsen des Hybridfahrzeugs (1) mittels des zweiten Elektromotors (5) mittels einer Steuervorrichtung (9) des Hybridfahrzeugs (1) auf Basis des ermittelten Soll-Bremsmoments, wobei ein Primärbremsmoment die Summe aus Direktbremsmoment (E2) des zweiten Elektromotors (5) und einem Dissipationsbremsmoment (D) des Bremssystems ist, - Feststellen mittels der Steuervorrichtung (9), dass das Soll-Bremsmoment des Hybridfahrzeugs (1) ein maximales Direktbremsmoment (E2max) des zweiten Elektromotors (5) übersteigt, - Erzeugen eines Sekundärbremsmoments zum Bremsen des Hybridfahrzeugs mittels Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) und des ersten Elektromotors (4) mittels der Steuervorrichtung (9), wobei das Sekundärbremsmoment die Summe aus einem Schleppmoment (S) des Verbrennungsmotors (6) und einem Zusatzbremsmoment (E1) des ersten Elektromotors (4) ist, und wobei ein Gesamtbremsmoment (G) des Hybridfahrzeugs (1) die Summe aus Primärbremsmoment, Sekundärbremsmoment und einem Antriebsmoment des ersten Elektromotors (4) ist, dadurch gekennzeichnet, dass beim Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) und ersten Elektromotors (4) mittels der Steuervorrichtung (9) das Primärbremsmoment relativ zum Soll-Bremsmoment reduziert und/oder ein Antriebsmoment des ersten Elektromotors (4) erhöht wird.Method for braking a hybrid vehicle (1), wherein the hybrid vehicle (1) is a glaring brake system which is designed to control a wheel brake (2) decoupled from a brake pedal position of a brake pedal, and a hybrid drive train (3) to a first electric motor (4 ), a second electric motor (5) and an internal combustion engine (6), the first electric motor (4) being coupled to the internal combustion engine (6), the second electric motor (5) being connected to a wheel (7) of the hybrid vehicle (1) and wherein the brake system is designed to generate a dissipation braking torque (D) for braking the hybrid vehicle (1), comprising the following steps: determining a nominal braking torque of the hybrid vehicle (1) by means of a determination device (8) of the hybrid vehicle (1 ), - generating a direct braking torque (E2) for braking the hybrid vehicle (1) by means of the second electric motor (5) by means of a control device (9) of the Hybridf ahrzeugs (1) on the basis of the determined desired braking torque, wherein a primary braking torque is the sum of direct braking torque (E2) of the second electric motor (5) and a Dissipationsbremsmoment (D) of the brake system, - detecting means of the control device (9) that the target -Bremsmoment of the hybrid vehicle (1) exceeds a maximum direct braking torque (E2 max ) of the second electric motor (5), - generating a secondary braking torque for braking the hybrid vehicle by coupling the internal combustion engine (6) and the first electric motor (4) by means of the control device (9) , wherein the secondary braking torque is the sum of a drag torque (S) of the internal combustion engine (6) and an additional braking torque (E1) of the first electric motor (4), and wherein a total braking torque (G) of the hybrid vehicle (1) the sum of the primary braking torque, secondary braking torque and a drive torque of the first electric motor (4), characterized in that when coupling the internal combustion engine (6) and ers th electric motor (4) by means of the control device (9) reduces the primary braking torque relative to the desired braking torque and / or a driving torque of the first electric motor (4) is increased. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment beim Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) und ersten Elektromotors (4) derart erfolgt und/oder dass das Antriebsmoment des ersten Elektromotors (4) derart erhöht wird, dass eine Zunahme des Gesamtbremsmoments (G) beim Aufkoppeln konstant oder im Wesentlichen konstant gehalten ist.Method according to Claim 1 , characterized in that the relative reduction of the primary braking torque to the target braking torque when coupling the internal combustion engine (6) and the first electric motor (4) takes place and / or that the drive torque of the first electric motor (4) is increased such that an increase in the total braking torque (G) is kept constant or substantially constant during coupling. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment vollständig oder zumindest teilweise durch ein Reduzieren des Direktbremsmoments (E2) erfolgt.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the relative reduction of the primary braking torque to the target braking torque is completely or at least partially by reducing the direct braking torque (E2). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Summe des maximalen Direktbremsmoments (E2max) des zweiten Elektromotors (5) und des Schleppmoments (S) des Verbrennungsmotors (6) mittels der Steuereinheit (9) ermittelt wird, wobei ein Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) sowie des ersten Elektromotors (4) nur dann erfolgt, wenn das Soll-Bremsmoment des Hybridfahrzeugs (1) die Summe des maximalen Direktbremsmoments (E2max) und des Schleppmoments (S) übersteigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a sum of the maximum direct braking torque (E2 max ) of the second electric motor (5) and the drag torque (S) of the internal combustion engine (6) by means of the control unit (9) is determined, wherein a coupling of the Internal combustion engine (6) and the first electric motor (4) only takes place when the desired braking torque of the hybrid vehicle (1) exceeds the sum of the maximum direct braking torque (E2 max ) and the drag torque (S). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Radbremse (2) des blendfähigen Bremssystems schon vor dem Erzeugen des Sekundärbremsmoments ein Dissipationsbremsmoment (D) zum Bremsen des Hybridfahrzeugs (1) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a dissipation braking torque (D) for braking the hybrid vehicle (1) is generated by means of the wheel brake (2) of the gliding brake system even before generating the secondary braking torque. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das relative Reduzieren des Primärbremsmoments zum Soll-Bremsmoment vollständig oder zumindest teilweise durch ein Reduzieren des Dissipationsbremsmoments (D) erfolgt.Method according to Claim 5 , characterized in that the relative reduction of the primary braking torque to the desired braking torque takes place completely or at least partially by reducing the dissipation brake torque (D). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Primärbremsmoment während und/oder nach dem Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) und ersten Elektromotors (4) relativ zum Soll-Bremsmoment wieder erhöht und/oder dass das Antriebsmoment während und/oder nach dem Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) und ersten Elektromotors (4) wieder reduziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the primary braking torque during and / or after the coupling of the internal combustion engine (6) and first electric motor (4) relative to the desired braking torque increases again and / or that the drive torque during and / or after the Coupling of the internal combustion engine (6) and the first electric motor (4) is reduced again. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusatzbremsmoment (E1) des ersten Elektromotors (4) während und/oder nach dem Aufkoppeln des Verbrennungsmotors (6) und des ersten Elektromotors (4) gradierend erhöht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the additional braking torque (E1) of the first electric motor (4) during and / or after the coupling of the internal combustion engine (6) and the first electric motor (4) is increased in gradation. Hybridfahrzeug (1), aufweisend ein blendfähiges Bremssystem, welches zu einer von einer Bremspedalstellung eines Bremspedals entkoppelten Regelung einer Radbremse (2) ausgebildet ist, einen hybriden Antriebsstrang (3) mit einem ersten Elektromotor (4), einem zweiten Elektromotor (5) sowie einem Verbrennungsmotor (6), eine Ermittlungsvorrichtung (8) zur Ermittlung eines Soll-Bremsmoments sowie eine Steuervorrichtung (9) zum Ansteuern des hybriden Antriebsstrangs (3) sowie des Bremssystems, wobei der erste Elektromotor (4) mit dem Verbrennungsmotor (6) gekoppelt ist, und wobei der zweite Elektromotor (5) mit einem Rad (7) des Hybridfahrzeugs (1) gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Hybridfahrzeug (1) eine Recheneinheit und eine Speichereinheit umfasst und in der Speichereinheit ein Programm abgelegt ist, welches bei zumindest teilweiser Ausführung in der Recheneinheit ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchführt.Hybrid vehicle (1), comprising a glaring brake system, which is formed to a decoupled from a brake pedal position of a brake pedal control of a wheel brake (2), a hybrid drive train (3) with a first electric motor (4), a second electric motor (5) and a Internal combustion engine (6), a determination device (8) for determining a desired braking torque and a control device (9) for driving the hybrid drive train (3) and the brake system, wherein the first electric motor (4) is coupled to the internal combustion engine (6), and wherein the second Electric motor (5) with a wheel (7) of the hybrid vehicle (1) is coupled, characterized in that the hybrid vehicle (1) comprises a computing unit and a memory unit and in the memory unit, a program is stored, which in at least partial execution in the computing unit a method according to one of Claims 1 to 8th performs.
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