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DE102018115035A1 - Method for operating an industrial truck - Google Patents

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DE102018115035A1
DE102018115035A1 DE102018115035.0A DE102018115035A DE102018115035A1 DE 102018115035 A1 DE102018115035 A1 DE 102018115035A1 DE 102018115035 A DE102018115035 A DE 102018115035A DE 102018115035 A1 DE102018115035 A1 DE 102018115035A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
industrial truck
zone
truck
industrial
extension
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018115035.0A
Other languages
German (de)
Inventor
Florian Grabbe
Stefan Ahrens
Sven-Ole HEISE
Jan Kopelke
Tony Altmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Priority to DE102018115035.0A priority Critical patent/DE102018115035A1/en
Priority to EP19180502.7A priority patent/EP3587339A1/en
Publication of DE102018115035A1 publication Critical patent/DE102018115035A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs (16) in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung (10), wobei das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Steuereinrichtung zum Steuern von Bewegungen, insbesondere Fahrbewegungen, des Flurförderzeugs (16) und eine Sende- und Empfangsvorrichtung aufweist, wobei für das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) bestimmt ist oder wird. In einer Ausgestaltung der Erfindung ist u.a. vorgesehen, dass für einen oder mehrere stationäre Bauten der Warenlogistikeinrichtung (10) unter Verwendung der jeweiligen absoluten Position der Bauten (21, 22, 23, 31, 32, 33, 34, 35) in der Warenlogistikeinrichtung (10) jeweils eine Bauten-Erweiterungszone bestimmt wird oder ist und wobei bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit einer Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondereThe invention relates to a method for operating a mobile industrial truck (16) in an area of a goods logistics device (10), the industrial truck (16) being an industrial truck control device for controlling movements, in particular driving movements, of the industrial truck (16) and a transmission and Receiving device, wherein an industrial truck extension zone (18) is or is intended for the industrial truck (16). In one embodiment of the invention, i.a. It is provided that one building extension zone is provided for one or more stationary buildings of the goods logistics device (10) using the respective absolute position of the buildings (21, 22, 23, 31, 32, 33, 34, 35) in the goods logistics device (10) is or is determined and, if the industrial truck extension zone (18) overlaps with a building extension zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135), at least one operating control command, in particular movement control command, to influence the operation , in particular

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung.The invention relates to a method for operating a mobile industrial truck in an area of a goods logistics facility.

Im Stand der Technik ist bekannt, dass Flurförderzeuge in Logistikeinrichtungen, wie zum Beispiel Warenlagern oder Regallagern für Güter und Waren, mit möglichst hoher Geschwindigkeit bewegt werden, um die Güter und Waren auf schnelle sowie effiziente Weise von bzw. zu ihren Lagerstellen zu transportieren. In der Regel werden hierbei verschiedene Flurförderzeuge eingesetzt, die vom Bedienpersonal bzw. von einem Fahrer oder automatisch, zum Beispiel durch Verwendung von Induktionsschleifen oder dergleichen, geführt werden.It is known in the prior art that industrial trucks in logistics facilities, such as warehouses or shelf warehouses for goods and goods, are moved at the highest possible speed in order to transport the goods and goods to and from their storage locations in a fast and efficient manner. As a rule, different industrial trucks are used, which are operated by the operating personnel or by a driver or automatically, for example by using induction loops or the like.

Um beispielsweise einen Fahrer eines Flurförderzeugs bei der Handhabung des Flurförderzeugs zu unterstützen, ist in EP 1 767 488 A2 ein System zur Unterstützung eines Fahrers eines Flurförderzeugs während der Fahrt offenbart. Ferner ist aus DE 10 2010 005 034 A1 ein Verfahren zur Bewirtschaftung eines Lagers mit einem Flurförderzeug beschrieben.For example, to support a driver of an industrial truck in handling the industrial truck, in EP 1 767 488 A2 discloses a system for assisting a driver of an industrial truck while driving. Furthermore is off DE 10 2010 005 034 A1 described a method for managing a warehouse with an industrial truck.

Um die Flurförderzeuge zu führen, werden auch Fahrerassistenzsysteme auf oder in den Flurförderzeugen eingesetzt, wodurch das Flurförderzeug beeinflusst wird oder der Fahrer informiert wird, wenn beispielsweise in einem gefährdeten Bereich langsamer gefahren werden soll oder auf bestimmten Flächen oder in bestimmten Bereichen keine Ware abgelegt werden soll. Derartige Einschränkungen in der Führung der Flurförderzeuge sind jeweils lokal begrenzt und betreffen dementsprechend nur einzelne Zonen innerhalb einer Warenlogistikeinrichtung.To guide the industrial trucks, driver assistance systems are also used on or in the industrial trucks, which influences the industrial truck or informs the driver if, for example, driving is slower in an endangered area or if no goods are to be placed on certain areas or in certain areas , Such restrictions in the guidance of the industrial trucks are each limited locally and accordingly only affect individual zones within a goods logistics facility.

Bei dem Betrieb von Flurförderzeugen in Warenlogistikeinrichtungen kann es z.B. in unübersichtlichen Bereichen, beispielsweise aufgrund von Unaufmerksamkeit von Bedienpersonen, gelegentlich zu Unfällen oder Kollisionen kommen. Solche Logistikeinrichtungen, wie z.B. Lager- oder Industriehallen, weisen häufig beengte Räumlichkeiten auf, wobei sowohl für das Personal als auch für die Flurförderzeuge Gefahrenbereiche vorhanden sind, in denen das Risiko für Kollisionen zwischen Flurförderzeugen und Personen oder anderen Flurförderzeugen erhöht ist. Darüber hinaus ist es möglich, dass Kollisionen mit Infrastrukturkomponenten, wie z.B. Regalen, Pfosten, Wänden oder geschlossenen Türen, auftreten.When operating industrial trucks in goods logistics facilities, e.g. accidents or collisions occur occasionally in confusing areas, for example due to inattentiveness of operators. Such logistics facilities, e.g. Warehouses or industrial halls often have cramped spaces, with danger areas for both the personnel and the industrial trucks in which the risk of collisions between industrial trucks and people or other industrial trucks is increased. In addition, it is possible that collisions with infrastructure components, such as Shelves, posts, walls or closed doors.

Um Kollisionen mit Infrastrukturkomponenten der Warenlogistikeinrichtung zu vermeiden bzw. das Kollisionsrisiko zu reduzieren, werden Sensoren, z.B. an Flurförderzeugen, eingesetzt. Wird beispielsweise ein im Weg des Flurförderzeugs befindliches Objekt erkannt, ist es möglich, dass der Fahrer des Flurförderzeugs entsprechend gewarnt wird.In order to avoid collisions with infrastructure components of the goods logistics facility or to reduce the risk of collision, sensors, e.g. on industrial trucks. If, for example, an object in the path of the industrial truck is recognized, it is possible for the driver of the industrial truck to be warned accordingly.

Ausgehend von diesem Stand der Technik besteht die Aufgabe der Erfindung darin, das Unfallrisiko für Flurförderzeuge und Personen in Warenlogistikeinrichtungen zu reduzieren, wobei auf einfache Weise die Sicherheit für Personen und Fahrzeuge erhöht werden soll und wobei der Aufwand hierfür möglichst gering gehalten werden soll.Based on this prior art, the object of the invention is to reduce the risk of accidents for industrial trucks and people in goods logistics facilities, the safety for people and vehicles should be increased in a simple manner and the effort for this should be kept as low as possible.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung, wobei das Flurförderzeug eine Flurförderzeug-Steuereinrichtung zum Steuern von Bewegungen, insbesondere Fahrbewegungen, des Flurförderzeugs und eine Sende- und Empfangsvorrichtung aufweist, wobei für das Flurförderzeug eine Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt ist oder wird,

  1. a) wobei in einem Teilbereich der Warenlogistikeinrichtung eine stationäre Gefahrenbereichskontrollvorrichtung mit einer Sende- und Empfangsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs und die Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung miteinander, insbesondere drahtlos, verbunden oder verbindbar sind, wobei bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs, insbesondere automatisch, erzeugt wird und/oder
  2. b) wobei für eine oder mehrere stationäre Bauten der Warenlogistikeinrichtung unter Verwendung der jeweiligen absoluten Positionen der Bauten in der Warenlogistikeinrichtung jeweils eine Bauten-Erweiterungszone bestimmt wird oder ist und wobei bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit einer Bauten-Erweiterungszone wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs, vorzugsweise automatisch, erzeugt wird.
This object is achieved by a method for operating a mobile industrial truck in an area of a goods logistics device, the industrial truck having an industrial truck control device for controlling movements, in particular driving movements, of the industrial truck and a transmitting and receiving device, an industrial truck for the industrial truck. Extension zone is or will be determined,
  1. a) a stationary danger zone control device with a transmission and reception device is provided in a partial area of the goods logistics device, the transmission and reception device of the industrial truck and the transmission and reception device of the danger zone control device being connected or connectable to one another, in particular wirelessly, with a drop below one Minimum distance between the industrial truck extension zone and the danger zone control device, at least one operating control command, in particular movement control command, for influencing the operation, in particular for influencing the movement, of the industrial truck, in particular automatically, is generated and / or
  2. b) where a building extension zone is or is determined for one or more stationary buildings of the goods logistics facility using the respective absolute positions of the buildings in the goods logistics facility and where at least one operating control command, in particular movement control command, is overlapped when the industrial truck expansion zone overlaps with a building expansion zone , to influence the operation, in particular to influence the movement of the industrial truck, preferably automatically.

Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass in gefährlichen Bereichen der Warenlogistikeinrichtung, in denen Kollisionen oder Unfälle mit einem höheren Risiko für Flurförderzeuge oder für Personen auftreten können, Zonen mittels der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung oder mittels der Bauten-Erweiterungszonen bereitgestellt werden, wobei bei Unterschreiten eines vorbestimmten Mindestabstands zwischen der Erweiterungszone des Flurförderzeugs und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung oder bei Überlappen der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone durch Erzeugen eines Betriebssteuerbefehls, insbesondere Bewegungssteuerbefehls, auf aktive, vorzugsweise automatische, Weise auf das Flurförderzeug mittels des Betriebssteuerbefehls eingegriffen wird, wobei es möglich ist, hierdurch die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs zu begrenzen oder das Flurförderzeug abzubremsen. Darüber hinaus ist es möglich, dass in diesen Situationen eine Bedienperson für das Flurförderzeug optisch und/oder akustisch vor einem Gefahrenbereich in diesen Fällen gewarnt wird.The invention is based on the idea that, in dangerous areas of the goods logistics facility, in which collisions or accidents with a higher risk for industrial trucks or for people can occur, zones are provided by means of the danger zone control device or by means of the building expansion zones, with falling below a predetermined zone Minimum distance between the extension zone of the industrial truck and the danger zone control device or if the industrial truck extension zone overlaps the building extension zone by generating an operating control command, in particular a movement control command, in an active, preferably automatic manner, the industrial truck is intervened by means of the operating control command, it being possible for thereby limiting the speed of the industrial truck or braking the industrial truck. In addition, it is possible that in these situations an operator for the industrial truck is warned optically and / or acoustically of a danger zone in these cases.

Insbesondere werden die Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen im Bereich von Beladerampen oder Verengungen in der Warenlogistikeinrichtung, z.B. Lagerhallen oder Regallager, positioniert, wobei durch die Verwendung von mehreren Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen diese Bereiche abgesichert werden. Wird ein Flurförderzeug in den von den Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen abgesicherten Bereich gefahren, ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass eine Fahrzeugreaktion, wie z.B. eine Geschwindigkeitsbegrenzung, ausgelöst bzw. aktiviert wird.In particular, the danger zone control devices in the area of loading ramps or constrictions in the goods logistics facility, e.g. Warehouses or rack storage, positioned, these areas are secured by the use of several danger zone control devices. If an industrial truck is driven into the area protected by the danger zone control devices, it is provided within the scope of the invention that a vehicle reaction, e.g. a speed limit is triggered or activated.

In einer weiteren Ausgestaltung kann hierbei vorgesehen sein, dass bei der Warenlogistikeinrichtung ein absolutes Ortungssystem vorhanden ist, so dass die absoluten Positionen von Bauten, wie z.B. Regalen, Säulen, Verengungen oder weiteren Einrichtungen innerhalb der Warenlogistikeinrichtung, die absoluten Positionen der Bauten bzw. der Komponenten der Warenlogistikeinrichtung bestimmt sind oder bestimmt werden, so dass unter Verwendung der absoluten Positionen der Bauten entsprechende Erweiterungszonen bzw. Bauten-Erweiterungszonen für die Bauten der Warenlogistikeinrichtung bestimmt werden oder sind. Hierbei entstehen um die Bauten herum entsprechende virtuelle Erweiterungszonen, so dass beim Eindringen von Flurförderzeugen in die virtuellen Erweiterungszonen der Bauten ein entsprechender Betriebssteuerbefehl für das Flurförderzeug, vorzugsweise automatisch, erzeugt wird. Hierbei ist auch die absolute Position des Flurförderzeugs unter Verwendung des absoluten Ortungssystems sowie die jeweilige Flurförderzeug-Erweiterungszone bekannt.In a further embodiment, it can be provided that an absolute location system is present in the goods logistics device, so that the absolute positions of buildings, such as Shelves, pillars, constrictions or other facilities within the goods logistics facility, the absolute positions of the buildings or the components of the goods logistics facility are or are determined, so that using the absolute positions of the buildings corresponding extension zones or building expansion zones for the buildings of the goods logistics facility be determined or are. Corresponding virtual expansion zones are created around the buildings, so that when industrial trucks enter the virtual expansion zones of the buildings, a corresponding operating control command for the truck is generated, preferably automatically. The absolute position of the truck using the absolute location system and the respective truck extension zone are also known.

Insbesondere werden die spezifische Flurförderzeug-Erweiterungszone und das jeweilige Flurförderzeug anhand der absoluten Position innerhalb der Warenlogistikeinrichtung, z.B. einer Lagerhalle oder dergleichen, sowie der Fahrausrichtung, d.h. der Orientierung bzw. der Lage des Flurförderzeugs innerhalb der Warenlogistikeinrichtung, ermittelt. Um die absolute Position und Fahrausrichtung innerhalb der Warenlogistikeinrichtung für das Flurförderzeug zu ermitteln, sind in der Warenlogistikeinrichtung entsprechende, vorzugsweise ortsfeste, Sende- und Empfangsvorrichtungen, wie z.B. Ankerknoten oder dergleichen, sowie ggf. Ortungsvorrichtungen vorgesehen, um die absolute Position des Flurförderzeugs sowie deren Fahrausrichtung bzw. Orientierung innerhalb der Warenlogistikeinrichtung jeweils zu ermitteln. Dies erfolgt vorzugsweise in regelmäßigen Abständen.In particular, the specific truck extension zone and the respective truck are determined based on the absolute position within the goods logistics facility, e.g. a warehouse or the like, as well as the driving orientation, i.e. the orientation or the position of the industrial truck within the goods logistics facility. In order to determine the absolute position and driving orientation within the goods logistics device for the industrial truck, corresponding, preferably stationary, transmitting and receiving devices, such as e.g. Anchor nodes or the like, and possibly locating devices, are provided in order to determine the absolute position of the industrial truck as well as its driving orientation or orientation within the goods logistics device. This is preferably done at regular intervals.

Um die absolute Position des Flurförderzeugs zu bestimmen, ist in der Warenlogistikeinrichtung eine Mehrzahl von festinstallierten Ankerknoten vorhanden, die Referenzpunkte in einem gemeinsamen Koordinatensystem darstellen. Durch ein Ortungssystem wird die absolute Position des jeweiligen Flurförderzeugs durch Abstandsmessungen zu mehreren Ankerknoten bestimmt. Entsprechend werden auch unter Verwendung von festinstallierten Ankerknoten die Position oder die Positionen von Bauten in der Warenlogistikeinrichtung durch Abstandsmessungen zu mehreren Ankerknoten des Ortungssystems bestimmt.In order to determine the absolute position of the industrial truck, there are a plurality of permanently installed anchor nodes in the goods logistics device, which represent reference points in a common coordinate system. A location system determines the absolute position of the respective industrial truck by measuring the distance to several anchor nodes. Correspondingly, the position or the positions of buildings in the goods logistics device are also determined by using distance measurements to several anchor nodes of the location system using fixed anchor nodes.

Zur Positionsbestimmung der Flurförderzeuge und/oder der Bauten bzw. der Infrastrukturkomponenten der Warenlogistikeinrichtung kann ein festinstalliertes Netz von Referenzpunkten, wie z.B. WLAN-Zugangspunkte oder dergleichen, eingesetzt werden. Die Positionsbestimmungen sowie die Ausrichtungen der Flurförderzeuge in der Warenlogistikeinrichtung erfolgen beispielsweise durch Lateration, also eine Entfernungs- bzw. Abstandsmessung zu drei verschiedenen Punkten, in diesem Fall den ortsfesten Referenzpunkten des (absoluten) Ortungssystems. Die Entfernungs- oder Abstandsmessung erfolgt beispielsweise mithilfe einer Laufzeitmessung. Die Referenzpunkte sollen hierbei als Ankerknoten bezeichnet werden. Ihre als bekannt vorausgesetzten ortsfesten Positionen dienen als Referenzpunkte in einem gemeinsamen Koordinatensystem. Die Ankerknoten werden also in einem gemeinsamen Koordinatensystem dargestellt bzw. referenziert. Damit die als Referenzpunkte verwendeten Ankerknoten auch als Fixpunkte für die Bestimmung des absoluten Ortes in dem gemeinsamen Koordinatensystem dienen können, werden die Positionen der Ankerknoten innerhalb der Warenlogistikeinrichtung bestimmt oder sind bekannt. A permanently installed network of reference points, such as, for example, can be used to determine the position of the industrial trucks and / or the buildings or the infrastructure components of the goods logistics facility. WLAN access points or the like can be used. The position determinations and the orientations of the industrial trucks in the goods logistics facility are carried out, for example, by lateration, that is to say a distance or distance measurement to three different points, in this case the fixed reference points of the (absolute) positioning system. The distance or distance measurement is carried out, for example, using a transit time measurement. The reference points are referred to as anchor nodes. Their known fixed positions serve as reference points in a common coordinate system. The anchor nodes are therefore represented or referenced in a common coordinate system. So that the anchor nodes used as reference points can also serve as fixed points for determining the absolute location in the common coordinate system, the positions of the anchor nodes within the goods logistics device are determined or are known.

Im Rahmen der Erfindung ist es möglich, dass in Abhängigkeit der ermittelten absoluten Positionen und der ermittelten Fahrtausrichtungen der Flurförderzeuge innerhalb der Warenlogistikeinrichtung eine dynamisch anpassbare oder veränderbare Flurförderzeug-Erweiterungszone jeweils bestimmt oder bestimmbar ist. Dabei kann es vorgesehen sein, dass für ein Flurförderzeug jeweils eine virtuelle Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt oder berechnet wird, wobei insbesondere die Flurförderzeug-Erweiterungszone in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und/oder in Abhängigkeit der Fahrdynamik des Flurförderzeugs veränderbar ist. Beispielsweise ist bei einem stehenden Fahrzeug die Flurförderzeug-Erweiterungszone am kleinsten und verläuft in einem kurzen Abstand parallel zu einer Umrisslinie des Flurförderzeugs auf dem Boden der Warenlogistikeinrichtung.Within the scope of the invention, it is possible for a dynamically adaptable or changeable industrial truck extension zone to be determined or determined depending on the determined absolute positions and the determined travel orientations of the industrial trucks within the goods logistics device. It can be provided that a virtual industrial truck extension zone is determined or calculated for each industrial truck, in particular the industrial truck Extension zone can be changed depending on the vehicle condition and / or depending on the driving dynamics of the industrial truck. For example, when the vehicle is stationary, the truck extension zone is smallest and runs at a short distance parallel to an outline of the truck on the floor of the goods logistics facility.

Durch die Flurförderzeug-Erweiterungszone wird eine Zone um das jeweilige Flurförderzeug herum ermittelt, die je nach Bewegungszustand des Flurförderzeugs den Bereich angibt, in dem sich das Flurförderzeug aufgrund der Bewegungsrichtung und der Bewegungsart bewegen wird, wobei hierbei eine Art Schutzzone für das Flurförderzeug bestimmt wird, um Kollisionen mit einem weiteren Flurförderzeug oder mit Bauten oder Infrastrukturkomponenten der Warenlogistikeinrichtung zu vermeiden.A zone around the respective industrial truck is determined by the industrial truck extension zone, which, depending on the state of motion of the industrial truck, indicates the area in which the industrial truck will move due to the direction of movement and the type of movement, a type of protective zone for the industrial truck being determined here. to avoid collisions with another industrial truck or with buildings or infrastructure components of the goods logistics facility.

Auch kann in einem weiteren Aspekt in Abhängigkeit des Fahrzeugtyps des Flurförderzeugs die jeweilige Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt werden. Hierbei kann bei der Bestimmung der Flurförderzeug-Erweiterungszone beispielsweise berücksichtigt werden, dass es sich bei dem Flurförderzeug um einen Gegengewichtsstapler, einen Kommissionsstapler, einen Schlepper, einen Hubmaststapler, einen Schmalgangstapler, einen Schwerlaststapler, einen Seitenstapler oder dergleichen handelt. Je nach Fahrzeugtyp werden hierbei in Abhängigkeit von Außenkontur des jeweiligen Flurförderzeugs entsprechende, spezifische Flurförderzeug-Erweiterungszonen bestimmt. Auch kann hierbei die Antriebsart des Fahrzeugtyps, z.B. Elektroantrieb etc., berücksichtigt werden.In a further aspect, the respective industrial truck extension zone can also be determined depending on the vehicle type of the industrial truck. When determining the industrial truck extension zone, it can be taken into account, for example, that the industrial truck is a counterbalance truck, a commission truck, a tractor, a mast truck, a narrow aisle truck, a heavy-duty truck, a side truck or the like. Depending on the vehicle type, depending on the outer contour of the respective industrial truck, corresponding specific industrial truck extension zones are determined. The drive type of the vehicle type, e.g. Electric drive etc. are taken into account.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass unter Verwendung von stationären Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen und/oder unter Verwendung von virtuellen Bauten-Erweiterungszonen besonders gefährdete Bereiche, wie z.B. Laderampen für Lastkraftwagen, abgesichert werden. Hierdurch wird beispielsweise das Risiko eines Absturzes eines Flurförderzeugs an einer Beladerampe beim Be- und Entladevorgang des Lastkraftwagens deutlich reduziert.Another advantage of the invention is that using stationary danger zone control devices and / or using virtual building expansion zones, areas that are particularly at risk, such as e.g. Loading ramps for trucks are secured. In this way, for example, the risk of a truck falling on a loading ramp during loading and unloading of the truck is significantly reduced.

Im Rahmen der Erfindung ist vorgesehen, dass in einer Ausgestaltung die Gefahrenbereichskontrollvorrichtung einen kreisförmigen Kontrollbereich bzw. einen kugelförmigen Kontrollbereich um die Gefahrenbereichskontrollvorrichtung aufspannt.Within the scope of the invention it is provided that in one configuration the danger zone control device spans a circular control zone or a spherical control zone around the danger zone control device.

Um eine Abstandsmessung zwischen der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung und dem Flurförderzeug zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs und die Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung miteinander, vorzugsweise drahtlos, kommunizieren, wobei die Abstandsmessung zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung und der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs mittels Laufzeitmessung vorzugsweise durchgeführt wird, um den Abstand zwischen dem Flurförderzeug und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung zu messen.In order to enable a distance measurement between the danger zone control device and the industrial truck, it is provided that the transmitting and receiving device of the industrial truck and the transmitting and receiving device of the danger zone control device communicate with one another, preferably wirelessly, the distance measurement between the transmitting and receiving device of the danger zone control device and the transmitting and receiving device of the industrial truck is preferably carried out by means of transit time measurement in order to measure the distance between the industrial truck and the danger zone control device.

Darüber hinaus zeichnet sich eine Ausgestaltung des Verfahrens dadurch aus, dass bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung eine Warnung, vorzugsweise am oder im Flurförderzeug, erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs, vorzugsweise in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.In addition, one embodiment of the method is characterized in that when the minimum distance between the industrial truck extension zone and the danger zone control device is undershot as an operating control command, in particular a motion control command, the speed of the industrial truck is changed, in particular reduced, and / or if the minimum distance between the industrial truck is undershot -Extension zone and the danger zone control device, a warning, preferably on or in the industrial truck, is generated, in particular the warning being designed as a visual and / or acoustic warning, and / or if the minimum distance between the truck extension zone and the danger zone control device falls below the lifting movement of a lifting device of the industrial truck, preferably in the vertical height.

Insbesondere wird bei Erzeugung einer optischen Warnung die Warnung am Flurförderzeug mittels eines Displays oder dergleichen angezeigt. Darüber hinaus kann am Flurförderzeug auch eine akustische Warnung, z. B. bei Unterschreiten des Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung, ausgegeben werden.In particular, when an optical warning is generated, the warning on the industrial truck is displayed by means of a display or the like. In addition, an acoustic warning, e.g. B. if the minimum distance between the truck extension zone and the danger zone control device is undershot.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist bei dem Verfahren weiterhin vorteilhafter Weise vorgesehen, dass bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone eine Warnung, insbesondere im oder am Flurförderzeug, erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs, insbesondere in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.According to a further aspect, the method further advantageously provides that if the industrial truck extension zone overlaps the building expansion zone as an operating control command, in particular a motion control command, the speed of the industrial truck is changed, in particular reduced, and / or if the industrial truck expansion zone overlaps with the building extension zone, a warning is generated, in particular in or on the industrial truck, the warning in particular being designed as a visual and / or acoustic warning, and / or if the industrial truck extension zone overlaps the building extension zone, the lifting movement of a lifting device of the Industrial truck, especially in the vertical height, is limited.

Außerdem zeichnet sich gemäß einem weiteren Aspekt das Verfahren dadurch aus, dass bei Kommunikation zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs mit der Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung der Betriebssteuerbefehl mittels eines bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs erzeugt wird.In addition, according to a further aspect, the method is characterized in that, in the event of communication between the transmitting and receiving device of the industrial truck and the transmitting and receiving device Danger zone control device, the operating control command is generated by means of an on-board computer of the industrial truck.

Des Weiteren zeichnet sich das Verfahren in einer Weiterbildung dadurch aus, dass die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone mittels eines Rechners der Warenlogistikeinrichtung ermittelt wird und nach Ermittlung der Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone ein von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung erzeugter Betriebssteuerbefehl vom Rechner der Warenlogistikeinrichtung an das Flurförderzeug, vorzugsweise drahtlos, übermittelt wird. Für die Kommunikation zwischen dem Rechner bzw. Zentralrechner, der Warenlogistikeinrichtung und dem Flurförderzeug bzw. dem bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs, sind entsprechende Sende- und Empfangseinrichtungen in der Warenlogistikeinrichtung und am Flurförderzeug entsprechend vorgesehen, so dass auf drahtlose Weise entsprechende Steuerbefehle und/oder Daten etc. zwischen dem Rechner der Warenlogistikeinrichtung und dem Flurförderzeug übermittelt werden.In a further development, the method is characterized in that the overlap of the industrial truck extension zone with the building extension zone is determined by means of a computer of the goods logistics facility and, after determining the overlap of the industrial truck extension zone with the building extension zone, one of a computer Goods logistics device generated operating control command is transmitted from the computer of the goods logistics device to the industrial truck, preferably wirelessly. For the communication between the computer or central computer, the goods logistics device and the industrial truck or the on-board computer of the industrial truck, corresponding transmitting and receiving devices are provided in the goods logistics device and on the industrial truck, so that corresponding control commands and / or data etc are transmitted between the computer of the goods logistics facility and the industrial truck.

Ferner zeichnet sich in einer bevorzugten Ausführungsform das Verfahren dadurch aus, dass von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung die Positionen der Bauten-Erweiterungszone oder die Positionen von mehreren Bauten-Erweiterungszonen und die Position des Flurförderzeugs in der Warenlogistikeinrichtung an einen bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs übermittelt werden und mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone des Flurförderzeugs mit der Bauten-Erweiterungszone ermittelt wird und der Betriebssteuerbefehl von dem bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs erzeugt wird.Furthermore, in a preferred embodiment, the method is characterized in that the positions of the building extension zone or the positions of several building extension zones and the position of the industrial truck in the goods logistics device are transmitted from a computer of the goods logistics device to an on-board computer of the industrial truck and by means of of the on-board computer of the industrial truck, the overlap of the industrial truck expansion zone of the industrial truck with the building expansion zone is determined and the operating control command is generated by the on-board computer of the industrial truck.

Weitere Merkmale der Erfindung werden aus der Beschreibung erfindungsgemäßer Ausführungsformen zusammen mit den Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllen.Further features of the invention will become apparent from the description of embodiments according to the invention together with the claims and the accompanying drawings. Embodiments according to the invention can fulfill individual features or a combination of several features.

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen:

  • 1 schematisch eine vereinfachte Darstellung einer Warenlogistikeinrichtung mit Gefahrenbereichen,
  • 2 eine vereinfachte, schematische Darstellung einer Warenlogistikeinrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel und
  • 3 schematisch eine vereinfachte Darstellung einer Warenlogistikeinrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
The invention is described below without restricting the general inventive concept on the basis of exemplary embodiments with reference to the drawings, reference being expressly made to the drawings with regard to all details according to the invention not explained in more detail in the text. Show it:
  • 1 schematically a simplified representation of a goods logistics facility with danger areas,
  • 2 a simplified, schematic representation of a goods logistics device according to a further embodiment and
  • 3 schematically shows a simplified representation of a goods logistics device according to another embodiment.

In den Zeichnungen sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente und/oder Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer erneuten Vorstellung jeweils abgesehen wird.In the drawings, the same or similar elements and / or parts are provided with the same reference numerals, so that a renewed presentation is not given.

In 1 ist schematisch im Ausschnitt eine Warenlogistikeinrichtung 10 dargestellt, beispielsweise eine Lagerhalle, und das umliegende, von Flurförderzeugen 16 befahrbare Betriebsgelände. Die Warenlogistikeinrichtung 10 weist beispielsweise einen Gefahrenbereich 12 auf, in dem es zu gefährlichen Situationen für Flurförderzeuge sowie für das Bedienpersonal für die Flurförderzeuge kommen kann. Beispielsweise ist ein Gefahrenbereich im Bereich einer Beladerampe zum Beladen von Transportfahrzeugen, wie z.B. Lastkraftwagen oder dergleichen, vorhanden. In dem Gefahrenbereich 12 sind hierbei nebeneinander in regelmäßigen Abständen Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 angeordnet, die Mittel zum Senden und Empfangen von Signalen aufweisen, wie sie beispielsweise in der Ultra-Breitband-Technologie eingesetzt werden.In 1 is schematically in the detail of a goods logistics facility 10 shown, for example a warehouse, and the surrounding area, of industrial trucks 16 Company site that can be driven on. The goods logistics facility 10 has a danger zone, for example 12 in which dangerous situations can arise for industrial trucks as well as for the operating personnel for the industrial trucks. For example, there is a danger zone in the area of a loading ramp for loading transport vehicles, such as trucks or the like. In the danger area 12 are danger zone control devices next to each other at regular intervals 14 arranged, which have means for transmitting and receiving signals, such as those used in ultra-broadband technology.

Um Waren innerhalb der Warenlogistikeinrichtung zu bewegen, werden Flurförderzeuge 16 eingesetzt, die von dem Bedienpersonal beispielsweise zu einer Beladerampe gefahren werden, so dass die Flurförderzeuge 16 dem Gefahrenbereich 12 angenähert werden. In 1 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nur ein Flurförderzeug 16 gezeigt.Industrial trucks are used to move goods within the goods logistics facility 16 used by the operating personnel, for example, to a loading ramp, so that the trucks 16 the danger zone 12 be approximated. In 1 is only an industrial truck for reasons of clarity 16 shown.

Bei Annäherung des Flurförderzeugs 16 an den Gefahrenbereich 12 wird von einer Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs ein Signal einer Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 empfangen, so dass aufgrund von Laufzeitmessungen zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs 16 und den Sende- und Empfangsvorrichtungen der Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 der Abstand zwischen dem Flurförderzeug 16 und der jeweiligen Gefahrenbereichskontrollvorrichtung 14 ermittelt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels eines bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs 16. Beispielsweise kann hierbei zur Vermeidung von Kollisionen oder Unfällen bei der Abstandsberechnung eine Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 berücksichtigt werden, wobei durch die virtuelle Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 der Bereich berücksichtigt wird, in dem das Flurförderzeug bewegt wird.When the truck approaches 16 to the danger zone 12 is a signal from a transmitting and receiving device of the industrial truck from a transmitting and receiving device of the hazardous area control devices 14 received, so that based on transit time measurements between the transmitting and receiving device of the industrial truck 16 and the transmitting and receiving devices of the danger zone control devices 14 the distance between the truck 16 and the respective danger zone control device 14 is determined. This is done, for example, using an on-board computer of the industrial truck 16 , For example, an industrial truck extension zone can be used to avoid collisions or accidents when calculating the distance 18 are taken into account, with the virtual industrial truck expansion zone 18 the area is taken into account in which the industrial truck is moved.

Bei einem bewegten Flurförderzeug 16 wird mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs 16 ermittelt, wie groß der Abstand zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 und den jeweiligen Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 ist, wobei bei Unterschreiten eines Mindestabstands eine optische und/oder akustische Warnmitteilung am Flurförderzeug 16 erzeugt wird, die beispielsweise mittels einer Anzeige und/oder mittels eines Schallerzeugers dem Bedienpersonal am Flurförderzeug 16 angezeigt wird.With a moving industrial truck 16 is carried out using the truck's on-board computer 16 determines the distance between the truck extension zone 18 and the respective danger zone control devices 14 an optical and / or acoustic warning message on the industrial truck if the minimum distance is undershot 16 is generated, for example by means of a display and / or by means of a sound generator for the operating personnel on the industrial truck 16 is shown.

Darüber hinaus kann in einer Ausgestaltung bei Unterschreitung des Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 und den Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 das Fahrzeug auch abgebremst werden, um eine mögliche gefährliche Situation in der Umgebung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 zu vermeiden.In addition, in one configuration, if the minimum distance between the industrial truck extension zone is undershot 18 and the danger zone control devices 14 the vehicle must also be braked to a possible dangerous situation in the vicinity of the danger zone control devices 14 to avoid.

In 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Warenlogistikeinrichtung 10 schematisch dargestellt, wobei die Warenlogistikeinrichtung 10 mehrere Regallager 21, 22, 23 aufweist, in denen Waren ein- und ausgelagert werden. Darüber hinaus sind in der Warenlogistikeinrichtung 10 weitere Einbauten oder Strukturelemente 31, 32, 33, 34 und 35 vorgesehen. Die Strukturelemente 31 bis 35 können hierbei beispielsweise Säulen oder andere Bauten sein. Innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 werden Flurförderzeuge 16 bewegt, so dass die Flurförderzeuge 16 Waren in der Warenlogistikeinrichtung 10 transportieren.In 2 is another embodiment of a goods logistics facility 10 shown schematically, the goods logistics facility 10 several rack stores 21 . 22 . 23 in which goods are put in and out. In addition, in the goods logistics facility 10 other internals or structural elements 31 . 32 . 33 . 34 and 35 intended. The structural elements 31 to 35 can be columns or other structures, for example. Within the goods logistics facility 10 become industrial trucks 16 moves, so the industrial trucks 16 Goods in the goods logistics facility 10 transport.

Unter Verwendung von entsprechenden (hier nicht dargestellten) ortsfesten Ankerknoten bzw. Sende- und Empfangsvorrichtungen eines absoluten Ortungssystems innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 werden die Flurförderzeuge 16 bewegt, um die Waren zu transportieren. Das absolute Ortungssystem (hier nicht dargestellt) umfasst einen Zentralrechner bzw. Rechner 40, in dem die absoluten Positionen der Regallager 21, 22, 23 sowie der Strukturelemente 31 bis 35 jeweils erfasst sind. Darüber hinaus werden für die Regallager 21, 22, 23 entsprechende Erweiterungszonen bzw. Konturzonen 121, 122, 123 sowie für die Strukturelemente 31 bis 35 entsprechende Erweiterungszonen bzw. Konturzonen 131, 132, 133, 134, 135 bestimmt. Mittels des absoluten Ortungssystems der Warenlogistikeinrichtung 10 werden die Positionen der Flurförderzeuge 16 in der Warenlogistikeinrichtung 10 und deren Ausrichtung sowie deren Fahrgeschwindigkeit erfasst, wobei ferner mittels des Rechners 40 auch die jeweilige Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 bestimmt ist oder wird. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Flurförderzeug-Erweiterungszonen 18 der jeweiligen Flurförderzeuge 16 als dynamische anpassbare und/oder veränderbare Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt werden. Hierbei ist beispielsweise die Flurförderzeug-Erweiterungszone in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und/oder in Abhängigkeit der Fahrdynamik des Flurförderzeugs veränderbar bzw. anpassbar.Using appropriate (not shown here) fixed anchor nodes or transmitting and receiving devices of an absolute location system within the goods logistics facility 10 become the industrial trucks 16 moved to transport the goods. The absolute location system (not shown here) comprises a central computer or computer 40 in which the absolute positions of the rack storage 21 . 22 . 23 as well as the structural elements 31 to 35 are recorded in each case. In addition, for the rack storage 21 . 22 . 23 corresponding extension zones or contour zones 121 . 122 . 123 as well as for the structural elements 31 to 35 corresponding extension zones or contour zones 131 . 132 . 133 . 134 . 135 certainly. By means of the absolute location system of the goods logistics facility 10 the positions of the industrial trucks 16 in the goods logistics facility 10 and their orientation as well as their driving speed are recorded, further using the computer 40 also the respective truck extension zone 18 is or will be determined. It can be provided here that the industrial truck extension zones 18 of the respective industrial trucks 16 be determined as a dynamically adaptable and / or changeable industrial truck extension zone. Here, for example, the industrial truck extension zone can be changed or adapted depending on the vehicle state and / or depending on the driving dynamics of the industrial truck.

Mittels des Rechners 40 kann beispielsweise festgestellt werden, ob eine Flurförderzeug-Konturzone 18 eines Flurförderzeugs 16 mit einer Erweiterungszone oder Konturzone eines Regallagers oder der ortsfesten Strukturelemente überlappt. Beispielsweise ist in 2 schematisch die Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit der Konturzone 122 des Regallagers 22 sowie die Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit der Konturzone 134 des Strukturelements 34, z. B. Pfosten oder dergleichen, überlappend gezeigt.Using the computer 40 For example, it can be determined whether an industrial truck contour zone 18 of an industrial truck 16 overlaps with an extension zone or contour zone of a shelf warehouse or the fixed structural elements. For example, in 2 schematically the overlap of an industrial truck extension zone 18 with the contour zone 122 of the rack warehouse 22 as well as the overlap of an industrial truck extension zone 18 with the contour zone 134 of the structural element 34 , e.g. B. posts or the like, shown overlapping.

Wird eine Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit einer anderen Konturzone 121, 122, 123 eines Regallagers 21, 22, 23 oder mit einer Konturzone 131 bis 135 eines Strukturelements 31 bis 35 festgestellt, wird beispielsweise mittels des Rechners 40 ein Betriebssteuerbefehl und/oder eine Warnmitteilung an das entsprechende Flurförderzeug 16 übermittelt, wodurch beispielsweise das Flurförderzeug abgebremst wird sowie das Bedienpersonal entsprechend auf optische und/oder akustische Weise gewarnt wird. Hierdurch kann beispielsweise die Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Flurförderzeugs 16 deutlich reduziert werden.If there is an overlap of an industrial truck extension zone 18 with a different contour zone 121 . 122 . 123 of a shelf warehouse 21 . 22 . 23 or with a contour zone 131 to 135 of a structural element 31 to 35 is determined, for example, by means of the computer 40 an operating control command and / or a warning message to the corresponding industrial truck 16 transmitted, for example, the truck is braked and the operating personnel are warned accordingly in an optical and / or acoustic manner. In this way, for example, the probability of a collision of the industrial truck 16 be significantly reduced.

Darüber hinaus ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass bei Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit einer Konturzone 121, 122, 123 der Regallager 21, 22, 23 oder mit den Konturzonen 131 bis 135 der Strukturelemente 31 bis 35 ein entsprechender Steuerbefehl an das jeweilige Flurförderzeug übermittelt wird, wodurch beispielsweise das Flurförderzeug abgebremst wird oder der Betrieb des Flurförderzeugs nur mit einer maximalen Geschwindigkeit möglich ist. Darüber hinaus kann auch in diesem Fall eine Hubbegrenzung eines Hubmastes des Flurförderzeugs 16 als Steuerbefehl von dem Rechner 40 an das entsprechende Flurförderzeug 16 übermittelt werden.In addition, it is provided within the scope of the invention that when an industrial truck extension zone overlaps 18 with a contour zone 121 . 122 . 123 the shelf warehouse 21 . 22 . 23 or with the contour zones 131 to 135 of the structural elements 31 to 35 a corresponding control command is transmitted to the respective industrial truck, which, for example, brakes the industrial truck or enables the industrial truck to be operated only at a maximum speed. In addition, in this case too, a lifting limitation of a lifting mast of the industrial truck can 16 as a control command from the computer 40 to the corresponding industrial truck 16 be transmitted.

Außerdem kann im Rahmen der Erfindung auch vorgesehen sein, dass in einer Alternative die Positionen der Konturzonen 121 bis 123 der Regallager 21 bis 23 sowie die Konturzonen 131 bis 135 der Strukturelemente 31 bis 35 an den jeweiligen bordeigenen Rechner der Flurförderzeuge 16 übermittelt werden, wobei auch die absolute Position des Flurförderzeugs 16 innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 an den bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs 16 entsprechend übermittelt wird. Hierbei kann mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs 16 auch eine Überlappung der eigenen Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit den Konturzonen bzw. Erweiterungszonen 121 bis 123 und 131 bis 135 ermittelt werden.In addition, it can also be provided in the context of the invention that, in an alternative, the positions of the contour zones 121 to 123 the shelf warehouse 21 to 23 as well as the contour zones 131 to 135 of the structural elements 31 to 35 to the respective on-board computer of the industrial trucks 16 are transmitted, including the absolute position of the truck 16 within the goods logistics facility 10 to the on-board computer of the industrial truck 16 is transmitted accordingly. This can be done using the on-board computer Truck 16 also an overlap of the company's own truck expansion zone 18 with the contour zones or extension zones 121 to 123 and 131 to 135 be determined.

In 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Warenlogistikeinrichtung 10 schematisch dargestellt, wobei für einen Gefahrenbereich 12 z. B. an einer Beladerampe innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 eine Erweiterungszone 112 des Gefahrenbereichs 12 bestimmt ist, so dass unter Verwendung eines (hier nicht dargestellten) absoluten Ortungssystems innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 die Position der Erweiterungszone 112 bestimmt ist.In 3 is another embodiment of a goods logistics facility 10 represented schematically, being for a danger zone 12 z. B. on a loading ramp within the goods logistics facility 10 an expansion zone 112 the danger zone 12 is determined so that using an absolute location system (not shown here) within the goods logistics facility 10 the position of the expansion zone 112 is determined.

In dieser Ausgestaltung wird analog zu dem Ausführungsbeispiel in 2 eine Überlappung der Flurförderzeug- Erweiterungszone 18 mit der Erweiterungszone 112 des Gefahrenbereichs 12 mittels des Rechners 40 des Ortungssystems festgestellt, so dass bei einer Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit der (Gefahren-)Erweiterungszone 112 ein entsprechender Steuerbefehl von dem Rechner 40 an den bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs 16 übermittelt wird, so dass z. B. unter Verwendung von entsprechenden Warneinrichtungen die Bedienperson des Flurförderzeugs 16 vor dem Gefahrenbereich 12 gewarnt wird. Beispielsweise kann eine derartige Erweiterungszone 112 beispielsweise an Beladerampen oder dergleichen innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 bereitgestellt werden, wodurch die Sicherheit für die Handhabung des Flurförderzeugs 16 und die Sicherheit für das Bedienpersonal signifikant erhöht wird.In this embodiment, analogous to the exemplary embodiment in 2 an overlap of the truck extension zone 18 with the expansion zone 112 the danger zone 12 by means of the computer 40 of the location system, so that when the truck expansion zone overlaps 18 with the (danger) expansion zone 112 a corresponding control command from the computer 40 to the on-board computer of the industrial truck 16 is transmitted so that, for. B. using appropriate warning devices, the operator of the truck 16 in front of the danger zone 12 is warned. For example, such an expansion zone 112 for example on loading ramps or the like within the goods logistics facility 10 are provided, thereby ensuring the safety of handling the industrial truck 16 and the safety for the operating personnel is significantly increased.

Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein. Im Rahmen der Erfindung sind Merkmale, die mit „insbesondere“ oder „vorzugsweise“ gekennzeichnet sind, als fakultative Merkmale zu verstehen.All of the features mentioned, including those that can be seen in the drawings alone and also individual features that are disclosed in combination with other features, are considered to be essential to the invention, alone and in combination. Embodiments according to the invention can be fulfilled by individual features or a combination of several features. In the context of the invention, features that are labeled “in particular” or “preferably” are to be understood as optional features.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
WarenlogistikeinrichtungGoods logistics facility
1212
Gefahrenbereichdanger area
1414
GefahrenbereichskontrollvorrichtungDanger zone controller
1616
FlurförderzeugTruck
1818
Flurförderzeug-ErweiterungszoneTruck extension region
21, 22, 2321, 22, 23
Regallagerbay warehouse
31, 32, 33, 34, 3531, 32, 33, 34, 35
Strukturelementstructural element
4040
Rechnercomputer
112112
Erweiterungszoneexpansion zone
121, 122, 123121, 122, 123
Konturzonecontour zone
131, 132, 133, 134, 135131, 132, 133, 134, 135
Konturzonecontour zone

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • EP 1767488 A2 [0003]EP 1767488 A2 [0003]
  • DE 102010005034 A1 [0003]DE 102010005034 A1 [0003]

Claims (6)

Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs (16) in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung (10), wobei das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Steuereinrichtung zum Steuern von Bewegungen, insbesondere Fahrbewegungen, des Flurförderzeugs (16) und eine Sende- und Empfangsvorrichtung aufweist, wobei für das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) bestimmt ist oder wird, a) wobei in einem Teilbereich der Warenlogistikeinrichtung (10) eine stationäre Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) mit einer Sende- und Empfangsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs (16) und die Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) miteinander, insbesondere drahtlos, verbunden oder verbindbar sind, wobei bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs (16), insbesondere automatisch, erzeugt wird und/oder b) wobei für eine oder mehrere stationäre Bauten der Warenlogistikeinrichtung (10) unter Verwendung der jeweiligen absoluten Positionen der Bauten (21, 22, 23, 31, 32, 33, 34, 35) in der Warenlogistikeinrichtung (10) jeweils eine Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) bestimmt wird oder ist und wobei bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit einer Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs (16), vorzugsweise automatisch, erzeugt wird.Method for operating a mobile industrial truck (16) in an area of a goods logistics device (10), the industrial truck (16) having an industrial truck control device for controlling movements, in particular driving movements, of the industrial truck (16) and a transmitting and receiving device, wherein an industrial truck extension zone (18) is or is intended for the industrial truck (16), a) a stationary danger zone control device (14) with a transmission and reception device is provided in a partial area of the goods logistics device (10), the transmission and reception device of the industrial truck (16) and the transmission and reception device of the danger zone control device (14) with one another, are in particular wireless, connected or connectable, wherein if the minimum distance between the industrial truck extension zone (18) and the danger zone control device (14) is undershot, at least one operating control command, in particular movement control command, for influencing the operation, in particular for influencing the movement, of the industrial truck (16) , in particular automatically, is generated and / or b) in each case a building expansion zone for one or more stationary buildings of the goods logistics device (10) using the respective absolute positions of the buildings (21, 22, 23, 31, 32, 33, 34, 35) in the goods logistics device (10) (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) is determined and is, and wherein if the industrial truck extension zone (18) overlaps a building extension zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) at least one operating control command, in particular motion control command, for influencing the operation, in particular for influencing the movement, of the industrial truck (16), preferably automatically, is generated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs (16) geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) eine Warnung, vorzugsweise am oder im Flurförderzeug (16), erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs (16), vorzugsweise in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that if the minimum distance between the industrial truck extension zone (18) and the danger zone control device (14) is changed as an operating control command, in particular a motion control command, the speed of the industrial truck (16) is changed, in particular reduced, and / or if the minimum distance between the two a warning, preferably on or in the industrial truck (16), is generated for the industrial truck extension zone (18) and the danger zone control device (14), the warning in particular being designed as a visual and / or acoustic warning, and / or if the minimum distance between the two is undershot of the industrial truck extension zone (18) and the danger zone control device (14) the lifting movement of a lifting device of the industrial truck (16), preferably in the vertical height, is limited. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs (16) geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) eine Warnung, insbesondere im oder am Flurförderzeug (16), erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs (16), vorzugsweise in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that if the industrial truck expansion zone (18) overlaps the building expansion zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135), the speed of the industrial truck (16 ) changed, in particular reduced, and / or if the industrial truck extension zone (18) overlaps the building extension zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135), a warning, especially in or on Industrial truck (16) is generated, the warning in particular being in the form of a visual and / or acoustic warning, and / or if the industrial truck expansion zone (18) overlaps the building expansion zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) the lifting movement of a lifting device of the industrial truck (16), preferably in the vertical height, is limited. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Kommunikation zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs (16) mit der Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) der Betriebssteuerbefehl mittels eines bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs (16) erzeugt wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that, in the case of communication between the transmitting and receiving device of the industrial truck (16) and the transmitting and receiving device of the danger zone control device (14), the operating control command is generated by means of an on-board computer of the industrial truck (16). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) mittels eines Rechners der Warenlogistikeinrichtung (10) ermittelt wird und nach Ermittlung der Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) ein von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung (10) erzeugter Betriebssteuerbefehl vom Rechner (40) der Warenlogistikeinrichtung (10) an das Flurförderzeug (16), vorzugsweise drahtlos, übermittelt wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 4 , characterized in that the overlap of the industrial truck extension zone (18) with the building extension zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) is determined by means of a computer of the goods logistics device (10) and after Determining the overlap of the industrial truck extension zone (18) with the building extension zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) an operating control command generated by a computer of the goods logistics device (10) from the computer (40) the goods logistics device (10) is transmitted to the industrial truck (16), preferably wirelessly. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung (10) die Position der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) oder die Positionen von mehreren Bauten-Erweiterungszonen (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) und die Position des Flurförderzeugs (16) in der Warenlogistikeinrichtung (10) an einen bordeigenen Rechner (40) des Flurförderzeugs (16) übermittelt werden und mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs (16) die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) des Flurförderzeugs (16) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) ermittelt wird und der Betriebssteuerbefehl von dem bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs (16) erzeugt wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the position of the building extension zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) or the position of several building extension zones (112, 121 , 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) and the position of the industrial truck (16) in the goods logistics device (10) are transmitted to an on-board computer (40) of the industrial truck (16) and by means of the on-board computer of the industrial truck (16) the overlap of the industrial truck expansion zone (18) of the industrial truck (16) with the building expansion zone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) and the operating control command is generated by the on-board computer of the industrial truck (16).
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