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DE102018115556A1 - Warning and safeguarding of danger spots by vehicles - Google Patents

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Publication number
DE102018115556A1
DE102018115556A1 DE102018115556.5A DE102018115556A DE102018115556A1 DE 102018115556 A1 DE102018115556 A1 DE 102018115556A1 DE 102018115556 A DE102018115556 A DE 102018115556A DE 102018115556 A1 DE102018115556 A1 DE 102018115556A1
Authority
DE
Germany
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danger
automated vehicle
vehicle
automated
control unit
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102018115556.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Holger Mielenz
Christoph G. Keller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to PCT/EP2019/063356 priority patent/WO2019224316A1/en
Priority to CN201980034450.3A priority patent/CN112119433B/en
Publication of DE102018115556A1 publication Critical patent/DE102018115556A1/en
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Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Absichern einer Gefahrenstelle und zum Warnen von Verkehrsteilnehmern im Umfeld der Gefahrenstelle durch mindestens ein erstes automatisiertes Fahrzeug, wobei die Gefahrenstelle von dem mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeug erkannt wird, von mindestens einen Steuereinheit des mindestens eine ersten automatisierten Fahrzeugs oder einer externen Steuereinheit eine situationsabhängige Anhaltetrajektorie in einem Umfeld der Gefahrenstelle ermittelt und/oder das automatisierte Fahrzeug zum Befahren der Anhaltetrajektorie angesteuert wird und wobei andere Verkehrsteilnehmer durch das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug durch optische Warnsignale vor der Gefahrenstelle gewarnt werden. Des Weiteren ist ein Fahrzeug offenbart.Disclosed is a method for securing a danger point and warning road users in the vicinity of the danger spot by at least a first automated vehicle, the danger spot is recognized by the at least one first automated vehicle, at least one control unit of the at least one first automated vehicle or an external Control unit determines a situation-dependent stopping trajectory in an environment of the danger spot and / or the automated vehicle is driven to drive the stopping trajectory and wherein other road users are warned by the at least one first automated vehicle by optical warning signals in front of the danger point. Furthermore, a vehicle is disclosed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Absichern einer Gefahrenstelle und zum Warnen von Verkehrsteilnehmern im Umfeld der Gefahrenstelle durch mindestens ein erstes automatisiertes Fahrzeug.The invention relates to a method for securing a danger spot and warning road users in the vicinity of the danger spot by at least one first automated vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Es sind bereits unterschiedliche Verfahren zum Bereitstellen von Information bekannt. Insbesondere werden Verkehrsteilnehmer bzw. Fahrzeuge über das Vorliegen dynamischer Gefahrenstellen, wie beispielsweise Stauenden Verkehrsdichte oder Baustellen, informiert. Derartiger Informationsaustausch beruht oftmals auf einer sogenannten Car-to-Car- bzw. C2C-Kommunikationslösung.Different methods for providing information are already known. In particular, road users or vehicles are informed about the presence of dynamic danger spots, such as congested traffic density or construction sites. Such information exchange is often based on a so-called car-to-car or C2C communication solution.

Des Weiteren sind Verfahren bekannt, welche Infrastrukturschäden mittels fahrzeugseitigen Sensoren detektieren und für weitere Auswertungen an ein Backendsystem bzw. externe Server übertragen können. Derartige Infrastrukturschäden können beispielsweise Schlaglöcher sein.Furthermore, methods are known which detect infrastructure damage by means of vehicle-side sensors and can transmit them to a back-end system or external server for further evaluations. Such infrastructure damage can be, for example, potholes.

Nicht bekannt sind derzeit Verfahren, welche automatisiert fahrende Fahrzeuge, wie beispielsweise sogenannte Shuttles oder Robotaxis, dazu befähigen, statische Gefahrenstellen zu erkennen und derart anzuhalten, dass andere Verkehrsteilnehmer vor diesen Gefahrenstellen gewarnt werden und das Unfallrisiko reduziert wird.At present, methods are not known that enable automated moving vehicles, such as so-called shuttles or robotic taxis, to detect static danger spots and stop them in such a way that other road users are warned of these danger spots and the accident risk is reduced.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe kann darin gesehen werden, insbesondere ein Verfahren zum Erhöhen der Sicherheit im Straßenverkehr vorzuschlagen.The problem underlying the invention can be seen therein, in particular to propose a method for increasing road safety.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Absichern einer Gefahrenstelle und zum Warnen von Verkehrsteilnehmern im Umfeld der Gefahrenstelle durch mindestens ein erstes automatisiertes Fahrzeug bereitgestellt. Bei einem Schritt wird die Gefahrenstelle erkannt. Es wird von mindestens einer Steuereinheit des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs oder von mindestens einen externen Steuereinheit eine situationsabhängige Anhaltetrajektorie in einem Umfeld der Gefahrenstelle ermittelt und/oder das erste automatisierte Fahrzeug zum Befahren der Trajektorie angesteuert. Anschließend werden andere Verkehrsteilnehmer durch das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug durch optische Warnsignale vor der Gefahrenstelle gewarnt.According to one aspect of the invention, a method is provided for securing a danger spot and warning road users in the vicinity of the danger spot by at least one first automated vehicle. In one step, the danger point is detected. At least one control unit of the at least one first automated vehicle or at least one external control unit determines a situation-dependent stopping trajectory in an environment of the danger spot and / or activates the first automated vehicle to drive on the trajectory. Subsequently, other road users are warned by the at least one first automated vehicle by optical warning signals in front of the danger point.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder eine Steuereinheit diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen, bereitgestellt.According to another aspect of the invention, there is provided a computer program comprising instructions for causing the computer program to be executed by a computer or a control unit to carry out a method according to the invention.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.According to a further aspect of the invention, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the invention is stored.

Des Weiteren wird gemäß einem Aspekt der Erfindung eine Steuereinheit bereitgestellt, welche dazu eingerichtet ist, alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen.Furthermore, according to one aspect of the invention, a control unit is provided, which is set up to carry out all steps of the method according to the invention.

Als Gefahrenstellen können in diesem Zusammenhang Unwägbarkeiten der Straßeninfrastruktur für Fahrzeuge betrachtet werden, die beispielsweise zu einer gefährlichen Fahrzeuginstabilität führen können. Zu derartigen Gefahrenstellen können beispielsweise verloren gegangene Ladung oder Ernteprodukte, sogenannte Blow-Ups oder gravierende Schäden des Straßenbelags, fehlende Gully-Deckel, liegengebliebene Fahrzeuge, Unfallstellen und dergleichen sein.In this context, hazards may be considered to be imponderables of the road infrastructure for vehicles which, for example, can lead to dangerous vehicle instability. For example, such danger spots may be lost cargo or harvested products, so-called blow-ups or serious damage to the road surface, missing gully covers, broken-down vehicles, accident sites and the like.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren können automatisierte bzw. autonom betreibbare Fahrzeuge dazu eingesetzt werden, andere Verkehrsteilnehmer vor Gefahrenstellen zu schützen. Das Verfahren ist hierbei nicht auf automatisierte Fahrzeuge beschränkt und kann auch bei teilautomatisierten Fahrzeugen im Rahmen von Fahrassistenzsystemen eingesetzt werden, um andere Verkehrsteilnehmer zumindest zeitweise vor einer Gefahrenstelle zu Warnen. Insbesondere können die Fahrzeuge gemäß der SAE J3016 Norm teilweise automatisiert, hochautomatisiert, vollständig automatisiert oder fahrerlos ausgestaltet sein,By means of the method according to the invention, automated or autonomously operable vehicles can be used to protect other road users from danger spots. The method is not limited to automated vehicles and can also be used in semi-automated vehicles in the context of driver assistance systems to warn other road users at least temporarily before a danger point. In particular, according to the SAE J3016 standard, the vehicles may be partially automated, highly automated, fully automated or driverless,

Aufgrund der Warnung durch das automatisierte Fahrzeug kann das Unfallrisiko durch derartige Gefahrenstellen, insbesondere für manuell gesteuerte Fahrzeuge, gesenkt werden. Neben einer Warnung anderer Verkehrsteilnehmer, kann das automatisierte Fahrzeug zu einer Absicherung der Gefahrenstelle eingesetzt werden, wodurch eine zusätzliche Reduzierung eines Unfallrisikos realisierbar ist.Due to the warning by the automated vehicle, the risk of accidents can be reduced by such danger spots, especially for manually controlled vehicles. In addition to a warning of other road users, the automated vehicle can be used to secure the danger point, whereby an additional reduction of an accident risk can be realized.

Das mindestens eine erste Fahrzeug kann vorzugsweise vorausschauend mittels einer sogenannten onboard-perception bzw. der Fahrzeugsensorik eine Blockade der befahrbaren Freifläche erkennen. Die Erkennung erfolgt durch ein Auswerten der durch die Fahrzeugsensorik ermittelten Messdaten durch ein fahrzeuginternes Steuergerät. Die Fahrzeugsensorik kann beispielsweise Kamerasensoren, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren und dergleichen zum räumlichen Erfassen einer Fahrzeugumgebung aufweisen.The at least one first vehicle can preferably anticipate by means of a so-called onboard perception or the vehicle sensor detect a blockade of the accessible open space. The detection is carried out by evaluating the determined by the vehicle sensor Measurement data by an in-vehicle control unit. The vehicle sensor system may include, for example, camera sensors, LIDAR sensors, radar sensors and the like for spatially detecting a vehicle environment.

Basierend auf einer Position und einer Größe der lokalisierten Gefahrenstelle oder Blockade kann das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug eine Anhaltetrajektorie berechnen. Die Anhaltetrajektorie kann dabei derart ermittelt werden, dass das automatisierte Fahrzeug vor der Gefahrenstelle abgestellt wird und ein nachfolgender Verkehrsstrom durch ein Umfahren des an einer Halteposition abgestellten automatisierten Fahrzeugs keine Möglichkeit mehr hat mit der Gefahrenstelle zu kollidieren oder durch die Gefahrenstelle beeinträchtigt zu werden.Based on a location and a size of the located danger spot or blockade, the at least one first automated vehicle may calculate a stopping trajectory. The stopping trajectory can be determined in such a way that the automated vehicle is parked in front of the danger spot and a subsequent traffic flow by driving around the parked at a stop position automated vehicle has no opportunity to collide with the danger point or be affected by the danger point.

Vorzugsweise kann das erste automatisierte Fahrzeug bereits bei einem Befahren der Haltetrajektorie oder an der Halteposition die Warnblinker aktivieren. Zusätzlich kann das Abblendlicht oder Fernlicht aktiviert werden, um die Gefahrenstelle auszuleuchten. Vorteilhafterweise kann durch das fahrzeuginterne Steuergerät eine Meldung an ein angegliedertes Tele-Operationszentrum abgesetzt werden, welche weitere Dienstleistungen beauftragen können, um beispielsweise die Fahrspur zu räumen. Das Ansteuern des automatisierten Fahrzeugs kann von einer fahrzeuginternen oder einer fahrzeugexternen Steuereinheit durchgeführt werden. Des Weiteren können unterschiedliche fahrzeuginterne Steuereinheiten bzw. Steuergeräte für die Ansteuerung des Fahrzeuges zuständig sein.Preferably, the first automated vehicle can already activate the hazard warning lights when driving on the holding trajectory or at the stop position. In addition, the dipped or main beam can be activated to illuminate the danger spot. Advantageously, by the in-vehicle control unit a message to an affiliated tele-operation center can be deducted, which can instruct other services, for example, to clear the lane. The driving of the automated vehicle can be performed by an in-vehicle or an off-board control unit. Furthermore, different vehicle-internal control units or control units for the control of the vehicle may be responsible.

Nach einer Ausführungsform wird die Gefahrenstelle von dem mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeug, von mindestens einem weiteren Fahrzeug oder einer Infrastruktursensorik erkannt. Hierdurch kann eine flächendeckende Gefahrenstellenerkennung realisiert werden, welche durch verschiedene Verkehrsteilnehmer und durch die Infrastruktur selbst ausgeführt wird.According to one embodiment, the danger spot is recognized by the at least one first automated vehicle, by at least one further vehicle or by an infrastructure sensor. As a result, it is possible to realize a nationwide detection of dangerous spots, which is carried out by different road users and by the infrastructure itself.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird die Gefahrenstelle anhand eines Gefahrenpotentials durch die Steuereinheit des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs, durch eine Steuereinheit des mindestens einen weiteren Fahrzeuges oder durch eine fahrzeugexterne Servereinheit kategorisiert. Das automatisiert fahrende Fahrzeug kann vorausschauend ermitteln ob eine Gefahrenstelle auf der befahrbaren Freifläche angeordnet ist. Die Gefahrenstelle bzw. Blockade kann beispielsweise gemäß ihrem Gefahrenpotential klassifiziert werden. Dies kann beispielsweise anhand einer Größe der Gefahrenstelle oder basierend auf einer Position der Gefahrenstelle erfolgen. Beispielsweise kann einer Gefahrenstelle in einer Kurve ein höheres Gefährdungspotential durch die Steuereinheit zugeordnet werden als auf einer geraden Fahrbahn.According to one exemplary embodiment of the method, the danger spot is categorized on the basis of a hazard potential by the control unit of the at least one first automated vehicle, by a control unit of the at least one further vehicle or by a vehicle-external server unit. The automated moving vehicle can predictively determine whether a danger point is located on the accessible open space. The danger point or blockage can be classified, for example, according to its hazard potential. This can be done for example on the basis of a size of the danger spot or based on a position of the danger spot. For example, a danger point in a curve can be assigned a higher hazard potential by the control unit than on a straight roadway.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird die Gefahrenstelle anhand eines eine Blockade auslösenden Objektes durch die Steuereinheit des automatisierten Fahrzeugs kategorisiert. Die Kategorisierung der Gefahrenstelle kann alternativ basierend auf einem Objekttyp erfolgen. Insbesondere kann durch die Steuereinheit geprüft werden, welches Objekt die Fahrbahn blockiert und welche potentielle Gefährdung vom Objekt ausgeht. Beispielsweise kann eine verlorene Kiste ein höheres Risiko als ein liegendes Metallblech auf der Fahrbahn aufweisen. Die jeweiligen Kategorien können in einem Speicher der fahrzeugseitigen Steuereinheit abgelegt sein.According to a further exemplary embodiment of the method, the danger spot is categorized by the control unit of the automated vehicle on the basis of an object triggering a blockade. The categorization of the danger point can alternatively be based on an object type. In particular, it can be checked by the control unit which object blocks the roadway and which potential danger emanates from the object. For example, a lost box may have a higher risk than a lying metal sheet on the roadway. The respective categories may be stored in a memory of the vehicle-side control unit.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird die Gefahrenstelle auf der Fahrbahn des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs oder einer benachbarten Fahrbahn erkannt. Hierdurch kann das automatisierte Fahrzeug kontinuierlich und während seiner Fahraufgabe die Fahrzeugumgebung im Hinblick auf mögliche Gefahrenstellen abtasten. Es kann somit eine zusätzliche Gefahrerkennungsfunktion in die Steuereinheit des automatisierten Fahrzeugs integriert werden.According to a further embodiment of the method, the danger spot on the roadway of the at least one first automated vehicle or an adjacent roadway is detected. This allows the automated vehicle continuously and during its driving task to scan the vehicle environment with regard to possible danger spots. Thus, an additional hazard detection function can be integrated into the control unit of the automated vehicle.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens werden als optische Warnsignale Warnleuchten und oder Abblendlicht eingesetzt. Da insbesondere bei Dunkelheit ein erhöhtes Unfallrisiko besteht, kann durch Ausleuchten der Gefahrenstelle und Aktivieren von Warnleuchten bzw. Warnblinker andere Verkehrsteilnehmer frühzeitig an die Gefahrenstelle aufmerksam gemacht werden.According to a further embodiment of the method warning lights and or dipped beam are used as optical warning signals. Since there is an increased risk of accidents, especially in the dark, by illuminating the danger point and activating warning lights or hazard warning lights, other road users can be made aware of the danger spot at an early stage.

Befindet sich die Gefahrenstelle auf einer entgegengesetzten Fahrspur, kann in einem solchen Fall das automatisierte Fahrzeug derart halten, dass die Gefahrenstelle zumindest bereichsweise ausgeleuchtet wird.If the danger spot is located on an opposite lane, in such a case the automated vehicle can hold such that the danger spot is illuminated at least in certain areas.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird durch das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug eine Halteposition zum Ausleuchten und/oder Sichern der Gefahrenstelle ermittelt und eingenommen. Das automatisierte Fahrzeug kann somit eine Anhaltetrajektorie ermitteln, die das automatisierte Fahrzeug derart vor der Gefahrenstelle positioniert, dass nachfolgender Verkehr durch Umfahrung des automatisierten Fahrzeugs keine Chance mehr hat, mit der Gefahrenstelle zu kollidieren. Durch die Fahrzeugbeleuchtung können andere Verkehrsteilnehmer vor der Gefahrenstelle frühzeitig gewarnt und vor dem Risiko der Gefahrenstelle durch das optimal abgestellte automatisierte Fahrzeug geschützt werden.According to a further embodiment of the method, a holding position for illuminating and / or securing the danger spot is determined and taken by the at least one first automated vehicle. The automated vehicle can thus determine a stopping trajectory that positions the automated vehicle in front of the danger spot so that subsequent traffic by avoiding the automated vehicle no longer has a chance to collide with the danger point. Through the vehicle lighting other road users can be warned in advance of the danger point and protected from the risk of danger spot by the optimally parked automated vehicle.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird durch das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug eine Meldung an eine externe Einheit gesendet. Die externe Einheit kann beispielsweise ein externer Server, ein Teleoperationszentrum, ein Räumdienst, die Polizei, die Feuerwehr oder ein Notdienst sein. Durch die Generierung der Meldung kann professionelle Hilfe durch das automatisierte Fahrzeug gerufen werden, sodass die Gefahrenstelle schnellstmöglich beseitigt werden kann. According to a further embodiment of the method, a message is sent to an external unit by the at least one first automated vehicle. The external unit may be, for example, an external server, a teleoperation center, a clearing service, the police, the fire brigade or an emergency service. By generating the message, professional assistance can be called by the automated vehicle so that the danger spot can be eliminated as quickly as possible.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird ein Passagier über eine technische Einrichtung des mindesten einen ersten automatisierten Fahrzeugs mit der externen Einheit bidirektional kommunikativ verbunden. Durch diese Maßnahme kann ein vorhandener Passagier im automatisierten Fahrzeug berücksichtigt werden. Der Passagier kann beispielsweise im automatisierten Fahrzeug warten, bis die Leitstelle bzw. eine externe Einheit die Fahrt nach Räumung der Gefahrenstellen wieder frei gibt.According to a further exemplary embodiment of the method, a passenger is connected bidirectionally by means of a technical device of the at least one first automated vehicle to the external unit. By this measure, an existing passenger in the automated vehicle can be considered. For example, the passenger can wait in the automated vehicle until the control center or an external unit releases the drive again after the danger spots have been cleared.

Alternativ kann der Passagier eingebunden werden, sollte es sich um ein Objekt handeln, dass der Passagier selbst entfernen könnte. Hierfür kann das automatisierte Fahrzeug eine technische Einrichtung, beispielsweise in Form einer Kommunikationseinheit, zum Durchführen einer bidirektionalen Interaktion zwischen einer Leitstelle und dem Passagier aufweisen.Alternatively, the passenger may be involved if it is an object that the passenger could remove himself. For this purpose, the automated vehicle may have a technical device, for example in the form of a communication unit, for performing a bidirectional interaction between a control center and the passenger.

Über die fahrzeuginterne Kommunikationseinheit können dem Passagier Anweisungen zum Räumen von Objekten erteilt werden. Dies kann insbesondere bei kleinen Objekten schnell und unkompliziert durchgeführt werden. Des Weiteren kann die Kommunikationseinheit bzw. technische Einrichtung zum Abschätzen einer Situation und zum Halten von Rücksprache mit dem Passagier eingesetzt werden.Via the in-vehicle communication unit, the passenger can be given instructions for clearing objects. This can be done quickly and easily, especially for small objects. Furthermore, the communication unit or technical device can be used for estimating a situation and for holding consultation with the passenger.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird durch mindesten ein zweites automatisiertes Fahrzeug die Gefahrenstelle gesichert und das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug abgelöst. Beispielsweise kann die durch das erste automatisierte Fahrzeug kontaktierte Leitstelle ein zweites automatisiertes Fahrzeug zu der Gefahrenstelle senden. Die Leistelle kann hierzu beispielsweise ein naheliegendes Robotaxi als zweites automatisiertes Fahrzeug ordern, welches sich in einem unbesetzten Zustand befindet und das mit einem Passagier belegte Taxi bzw. das erste automatisierte Fahrzeug ablösen.According to a further embodiment of the method, the danger spot is secured by at least one second automated vehicle and the at least one first automated vehicle is replaced. For example, the control center contacted by the first automated vehicle may send a second automated vehicle to the danger site. For this purpose, the service provider can order, for example, a nearby robot taxi as the second automated vehicle, which is in an unoccupied state and can replace the taxi occupied by a passenger or the first automated vehicle.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens nimmt das mindesten eine zweite automatisierte Fahrzeug eine Parkposition hinter, vor oder neben dem ersten automatisierten Fahrzeug ein und sichert nach einem Abfahren des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs die Gefahrenstelle ab und/oder leuchtet diese aus. Hierdurch kann ein hand-shake-Verfahren durchgeführt werden, welches ein kontrolliertes Übergeben der Sicherungsaufgabe an das zweite automatisierte Fahrzeug ermöglicht. Beispielsweise kann das erste automatisierte Fahrzeug seine Fahrt fortsetzen, sobald das zweite automatisierte Fahrzeug sich unmittelbar hinter dem ersten Fahrzeug befindet und die sich bildende Lücke in Richtung der Gefahrenstelle schließen kann.According to a further embodiment of the method, the at least one second automated vehicle occupies a parking position behind, in front of or next to the first automated vehicle and, after a shutdown of the at least one first automated vehicle, secures and / or illuminates the danger spot. In this way, a hand-shake method can be performed, which allows a controlled transfer of the backup task to the second automated vehicle. For example, the first automated vehicle can continue its journey as soon as the second automated vehicle is located immediately behind the first vehicle and can close the gap that is forming in the direction of the danger spot.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird eine Absicherung der Gefahrenstelle und eine Abstimmung der Haltetrajektorien von mindestens zwei automatisierten Fahrzeugen über einer C2C-Kommunikationsverbindung koordiniert. Dies kann vorzugsweise dann erfolgen, wenn zwei benachbarte automatisierte Fahrzeuge sich in unmittelbarer Nähe zur Gefahrenstelle befinden. Basierend auf der C2C-Kommunikationsverbindung können die möglichen Sicherungsschritte zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht und beispielsweise eine Sicherungsstrategie ermittelt werden. Insbesondere können bei größeren Gefahrenstellen, wie beispielsweise umgekippten Bäumen, beide automatisierten Fahrzeuge die Gefahrenstelle gleichzeitig sichern und beispielsweise eine unpassierbare Straße vollständig sperren, bis die Feuerwehr zum Beseitigen des Baums eintrifft. Durch den Einsatz mehrerer Fahrzeuge kann eine Redundanz bei der Erkennung von Gefahrenstellen und bei der Absicherung der Gefahrenstelle geschaffen werden.According to a further embodiment of the method, a safeguarding of the danger point and a coordination of the holding trajectories of at least two automated vehicles over a C2C communication link is coordinated. This may preferably be done when two adjacent automated vehicles are in close proximity to the danger site. Based on the C2C communication link, the possible backup steps can be exchanged between the vehicles and, for example, a backup strategy can be determined. In particular, in larger danger areas, such as overturned trees, both automated vehicles can simultaneously secure the danger site and, for example, completely block an impassable road until the fire department arrives to clear the tree. The use of several vehicles can provide redundancy in the detection of danger spots and in the protection of the danger spot.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens bereitgestellt. Das Fahrzeug weist eine Steuereinheit zum Auswerten einer Fahrzeugsensorik und eine Kommunikationseinheit zum Herstellen von Kommunikationsverbindungen zu externen Einheiten oder zu anderen Fahrzeugen auf.According to a further aspect of the invention, a vehicle is provided for carrying out the method according to the invention. The vehicle has a control unit for evaluating a vehicle sensor system and a communication unit for establishing communication links to external units or to other vehicles.

Das Fahrzeug kann insbesondere ein automatisiertes oder zumindest teilweise automatisiertes Fahrzeug sein, welches zum Sichern von Gefahrenstellen das erfindungsgemäße Verfahren ausführen kann. Insbesondere kann hierdurch die Verkehrssicherheit erhöht werden, indem der Verkehr vor Gefahrenstellen gewarnt wird. Erweitert werden Gefahrenstellen derart abgesichert, dass der nachfolgende Verkehr aus fahrdynamischer Sicht keine Kollision mit der Gefahrenstelle erzeugen kann. Durch das Fahrzeug können Verkehrsleitzentralen über die Gefahrenstelle und ihre Position informiert werden, wobei weitere Dienste zum Beseitigen der Gefahrenstelle durch die Verkehrsleitzentralen bereitstellbar sind. Insbesondere Vorteilhaft ist, dass das Fahrzeug während einer Leerfahrt zur Blockade der Gefahrenstelle genutzt werden kann, sodass für Passagiere keine Wartezeiten entstehen.In particular, the vehicle may be an automated or at least partially automated vehicle which can carry out the method according to the invention for securing danger spots. In particular, this can increase traffic safety by warning the traffic of danger spots. In addition, dangerous areas are protected in such a way that subsequent traffic can not generate a collision with the danger point from a driving dynamics perspective. Through the vehicle traffic control centers can be informed about the danger point and its position, with other services for eliminating the danger point by the traffic control centers are available. It is particularly advantageous that the vehicle can be used during a trip to block the danger point, so that no waiting times arise for passengers.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

  • 1 eine schematische Draufsicht auf einen Straßenabschnitt mit einer Gefahrenstelle, welche durch ein automatisiertes Fahrzeug detektiert wurde zum Veranschaulichen des erfindungsgemäßen Verfahrens und
  • 2 eine schematische Draufsicht auf ein automatisiertes Fahrzeug, welches die Gefahrenstelle sichert.
In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are explained in greater detail on the basis of greatly simplified schematic representations. Show here
  • 1 a schematic plan view of a road section with a danger point, which was detected by an automated vehicle to illustrate the method according to the invention and
  • 2 a schematic plan view of an automated vehicle, which secures the danger point.

In den Figuren weisen dieselben konstruktiven Elemente jeweils dieselben Bezugsziffern auf.In the figures, the same constructive elements each have the same reference numerals.

In der 1 ist eine schematische Draufsicht auf einen Straßenabschnitt gezeigt. Ein erstes automatisiertes Fahrzeug 1 erkennt auf einer Fahrbahn 2 eine Gefahrenstelle 4, welche entlang einer Trajektorie des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Die Gefahrenstelle 4 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel eine beschädigte Fahrbahn, welche bei einem Befahren eine Beschädigung des Fahrzeugs oder eine Instabilität des Fahrzeugs verursachen kann.In the 1 is a schematic plan view of a road section shown. A first automated vehicle 1 recognizes on a roadway 2 a danger point 4 passing along a trajectory of the vehicle 1 is arranged. The danger spot 4 According to the exemplary embodiment, this is a damaged roadway which, when driving, can cause damage to the vehicle or instability of the vehicle.

Das Fahrzeug 1 kann alternativ auch ein teilautomatisiertes Fahrzeug sein und weist eine Steuereinheit 8 bzw. ein Steuergerät 8 auf. Die Steuereinheit 8 dient zum Durchführen von Fahrfunktionen und Assistenzfunktionen des Fahrzeugs 1 und ist mit einer Fahrzeugsensorik 10 und einer Kommunikationseinheit 12 datenleitend gekoppelt.The vehicle 1 Alternatively, it may be a semi-automated vehicle and has a control unit 8th or a control unit 8th on. The control unit 8th serves to perform driving functions and assistance functions of the vehicle 1 and is with a vehicle sensor system 10 and a communication unit 12 coupled in a data-conducting manner.

Die Fahrzeugsensorik 10 kann beispielsweise Kameras, LIDAR-Sensoren und/oder Radarsensoren aufweisen und dazu ausgestaltet sein eine Fahrzeugumgebung abzutasten und zu überwachen, sodass das Fahrzeug 1 durch die Steuereinheit 8 autonom oder teilautonom steuerbar ist.The vehicle sensors 10 For example, it may include cameras, LIDAR sensors and / or radar sensors, and may be configured to scan and monitor a vehicle environment so that the vehicle 1 through the control unit 8th autonomously or teilautononom controllable.

Die Kommunikationseinheit 12 kann vorzugsweise eine drahtlose Kommunikationsverbindung aufbauen können. Die Kommunikationsverbindung kann dabei auf einem Übertragungsstandard, wie beispielsweise WLAN, GSM, UMTS, LTE und dergleichen basieren.The communication unit 12 may preferably be able to establish a wireless communication link. The communication connection can be based on a transmission standard, such as WLAN, GSM, UMTS, LTE and the like.

Nach einem Erkennen der Gefahrenstelle 4 berechnet die Steuereinheit 8 eine Anhaltetrajektorie 6 zu einer Halteposition, um die Gefahrenstelle 4 zu sichern und die Umgebung vor der Gefahrenstelle 4 zu warnen.After recognizing the danger point 4 calculates the control unit 8th a stopping trajectory 6 to a stop position around the danger spot 4 to secure and the environment in front of the danger spot 4 to warn.

Die 2 veranschaulicht eine schematische Draufsicht auf ein automatisiertes Fahrzeug 1, welches die Gefahrenstelle 4 sichert. Das erste automatisierte Fahrzeug 1 ist in einer Halteposition angeordnet und hat seine Warnblinklichter 14 aktiviert, um andere Verkehrsteilnehmer 16 vor der Gefahrenstelle 4 zu warnen. Des Weiteren ist die Halteposition des automatisierten Fahrzeugs 1 derart gewählt, dass andere Verkehrsteilnehmer 16 bei einem durchgeführten Ausweichmanöver bzw. bei ihren neu berechneten Trajektorien 7 die Gefahrenstelle 4 nicht passieren können. Hierdurch kann der nachfolgende Verkehr 16 nicht mehr die Gefahrenstelle 4 befahren oder mit der Gefahrenstelle 4 kollidieren.The 2 illustrates a schematic plan view of an automated vehicle 1 which is the danger spot 4 guaranteed. The first automated vehicle 1 is located in a stop position and has its hazard warning lights 14 activated to other road users 16 in front of the danger spot 4 to warn. Furthermore, the stop position of the automated vehicle 1 chosen so that other road users 16 in an evasive maneuver or in their newly calculated trajectories 7 the danger spot 4 can not happen. This allows the following traffic 16 no longer the danger point 4 or with the danger point 4 collide.

Nach dem Einnehmen der Halteposition stellt das automatisierte Fahrzeug 1 eine mit Hilfe der Kommunikationseinheit 12 eine Kommunikationsverbindung zu einer externen Einheit 18 her. Die Kommunikationsverbindung ist durch den dargestellten Pfeil verdeutlicht.After taking the stop position is the automated vehicle 1 one with the help of the communication unit 12 a communication connection to an external unit 18 ago. The communication connection is illustrated by the arrow shown.

Die externe Einheit 18 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel eine Leitzentrale 18, welche die vom Fahrzeug 1 übertragenen Daten auswerten kann. Die Daten können beispielsweise eine Position und Größe der Gefahrenstelle 4 aufweisen. Abhängig davon, ob sich ein Passagier im Fahrzeug 1 befindet, kann basierend auf der Kommunikationsverbindung eine Sprachschnittstelle oder Videotelefonie-Schnittstelle errichtet und ein Informationsaustausch mit dem Passagier ermöglicht werden.The external unit 18 is a control center according to the embodiment 18 that the from the vehicle 1 evaluate transmitted data. For example, the data may include a location and size of the danger location 4 respectively. Depending on whether a passenger is in the vehicle 1 may be established based on the communication link, a voice interface or video telephony interface and an information exchange with the passenger are enabled.

Die Leitstelle 18 kann anschließend einen Räumdienst oder einen Reparaturdienst beauftragen und zu der Gefahrenstelle 4 entsenden, sodass das automatisierte Fahrzeug 1 schnellstmöglich abgelöst wird.The control center 18 can then commission a clearing service or a repair service and to the danger spot 4 send the automated vehicle 1 is replaced as soon as possible.

Alternativ kann die Leitstelle 18 in einem ersten Schritt ein anderes nicht dargestelltes automatisiertes Fahrzeug zu der Gefahrenstelle 4 entsenden, welches anderweitig nicht benötigt wird und das erste automatisierte Fahrzeug 1 von seiner Sicherungsaufgabe ablösen kann.Alternatively, the control center 18 in a first step, another unillustrated automated vehicle to the danger spot 4 which is not otherwise needed and the first automated vehicle 1 from his backup task can replace.

Claims (15)

Verfahren zum Absichern einer Gefahrenstelle (4) und Warnen von Verkehrsteilnehmern (16) im Umfeld der Gefahrenstelle (4) durch mindestens ein erstes automatisiertes Fahrzeug (1), wobei - die Gefahrenstelle (4) erkannt wird, - von mindestens einer Steuereinheit (8) des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs (1) oder einer externen Steuereinheit eine situationsabhängige Anhaltetrajektorie (6) in einem Umfeld der Gefahrenstelle (4) ermittelt und/oder das erste automatisierte Fahrzeug (1) zum Befahren der Anhaltetrajektorie (6) angesteuert wird und - andere Verkehrsteilnehmer (16) durch das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug (1) durch optische Warnsignale (14) vor der Gefahrenstelle (4) gewarnt werden.Method for securing a danger point (4) and warning road users (16) in the vicinity of the danger spot (4) by at least one first automated vehicle (1), wherein - the danger point (4) is detected, - Determined by at least one control unit (8) of the at least one first automated vehicle (1) or an external control unit a situation-dependent stopping trajectory (6) in an environment of the danger spot (4) and / or the first automated vehicle (1) for driving the stopping trajectory (6) is controlled and - Warn other road users (16) by the at least one first automated vehicle (1) by visual warning signals (14) in front of the danger point (4). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Gefahrenstelle (4) von dem mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeug (1), von mindestens einem weiteren Fahrzeug oder einer Infrastruktursensorik erkannt wird. Method according to Claim 1 , wherein the danger location (4) is recognized by the at least one first automated vehicle (1), by at least one further vehicle or an infrastructure sensor. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Gefahrenstelle (4) anhand eines Gefahrenpotentials durch die Steuereinheit (8) des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs (1), durch eine Steuereinheit des mindestens einen weiteren Fahrzeuges oder durch eine fahrzeugexterne Servereinheit (18) kategorisiert wird.Method according to Claim 1 or 2 wherein the danger location (4) is categorized on the basis of a danger potential by the control unit (8) of the at least one first automated vehicle (1), by a control unit of the at least one further vehicle or by a vehicle-external server unit (18). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Gefahrenstelle (4) anhand eines eine Blockade auslösenden Objektes durch die Steuereinheit (8) des automatisierten Fahrzeugs (1) kategorisiert wird.Method according to one of Claims 1 to 3 in that the danger spot (4) is categorized on the basis of a blockade triggering object by the control unit (8) of the automated vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Gefahrenstelle (4) auf der Fahrbahn (2) des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs (1) oder einer benachbarten Fahrbahn erkannt wird.Method according to one of Claims 1 to 4 , wherein the danger spot (4) on the roadway (2) of the at least one first automated vehicle (1) or an adjacent roadway is detected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei als optische Warnsignale (14) Warnleuchten und oder Abblendlicht eingesetzt werden.Method according to one of Claims 1 to 5 in which warning lights and / or dipped beam are used as optical warning signals (14). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei durch das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug (1) eine Halteposition zum Ausleuchten und/oder Sichern der Gefahrenstelle (4) ermittelt und eingenommen wird.Method according to one of Claims 1 to 6 , wherein by the at least one first automated vehicle (1) a holding position for illuminating and / or securing the danger spot (4) is determined and taken. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei durch das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug (1) eine Meldung an eine externe Einheit (18) gesendet wird.Method according to one of Claims 1 to 7 in which a message is sent to an external unit (18) by the at least one first automated vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei ein Passagier über eine technische Einrichtung des mindesten einen ersten automatisierten Fahrzeugs (1) mit der externen Einheit (18) bidirektional kommunikativ verbunden wird.Method according to one of Claims 1 to 8th wherein a passenger is bi-directionally communicatively connected via a technical device of the at least one first automated vehicle (1) to the external unit (18). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei durch mindesten ein zweites automatisiertes Fahrzeug die Gefahrenstelle (4) gesichert und das mindestens eine erste automatisierte Fahrzeug (1) abgelöst wird.Method according to one of Claims 1 to 9 in which at least one second automated vehicle secures the danger spot (4) and the at least one first automated vehicle (1) is detached. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das mindesten eine zweite automatisierte Fahrzeug eine Parkposition hinter, vor oder neben dem ersten automatisierten Fahrzeug (1) einnimmt und nach einem Abfahren des mindestens einen ersten automatisierten Fahrzeugs die Gefahrenstelle (4) absichert und/oder ausleuchtet.Method according to Claim 10 in which the at least one second automated vehicle occupies a parking position behind, in front of or next to the first automated vehicle (1) and, after a shutdown of the at least one first automated vehicle, secures and / or illuminates the danger location (4). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei eine Absicherung der Gefahrenstelle (4) und eine Abstimmung der Haltetrajektorien (6) von mindestens zwei automatisierten Fahrzeugen (1) über eine Car-to-Car-Kommunikationsverbindung koordiniert wird.Method according to one of Claims 1 to 11 in which a safeguarding of the danger spot (4) and a coordination of the holding trajectories (6) of at least two automated vehicles (1) is coordinated via a car-to-car communication link. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder eine Steuereinheit (8) diese veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.A computer program comprising instructions for causing the computer program to be executed by a computer or a control unit (8) to execute a method according to any one of the following Claims 1 to 12 perform. Maschinenlesbares Speichermedium (9), auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.Machine-readable storage medium (9) on which the computer program is based Claim 13 is stored. Steuereinheit (8) mit einem internen oder externen maschinenlesbaren Speichermedium (9), welches dazu eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.Control unit (8) with an internal or external machine-readable storage medium (9), which is adapted to all steps of the method according to one of Claims 1 to 12 perform.
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