DE102019116087A1

DE102019116087A1 - METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING A LOCAL STOPPING POINT OF A VEHICLE

Info

Publication number: DE102019116087A1
Application number: DE102019116087.1A
Authority: DE
Inventors: Lenja SOROKIN; Alexander Peters
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-06-13
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2020-12-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines lokalen Haltepunkts eines Fahrzeugs, insbesondere eines lokal optimierten Einstiegs- oder Ausstiegspunkts für Nutzer eines Fahrzeugs, mithilfe eines unbemannten mobilen Begleitobjekts des Fahrzeugs, wobei das Verfahren aufweist: Sensorisches Erfassen eines Raumbereichs im Umfeld eines zuvor definierten Zielhaltepunkts für das Fahrzeug und Erzeugen von den erfassten Raumbereich charakterisierenden Sensordaten; Festlegen des lokalen Haltepunkts für das Fahrzeug in dem Raumbereich auf Basis der Sensordaten; und Positionieren eines unbemannten mobilen Begleitobjekts des Fahrzeugs im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts zur Anzeige von dessen Lage in dem Raumbereich. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein solches Begleitobjekt, sowie ein mit einem solchen Begleitobjekt ausgestattetes Fahrzeugverwaltungssystem, jeweils zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for determining a local stopping point of a vehicle, in particular a locally optimized entry or exit point for users of a vehicle, with the help of an unmanned mobile accompanying object of the vehicle, the method comprising: Sensory detection of a spatial area in the vicinity of a previously defined target stopping point for the vehicle and generation of sensor data characterizing the captured spatial area; Determining the local stopping point for the vehicle in the spatial area on the basis of the sensor data; and positioning an unmanned mobile accompanying object of the vehicle in the immediate vicinity of the defined local stopping point to display its position in the spatial area. The invention also relates to such an accompanying object, as well as a vehicle management system equipped with such an accompanying object, in each case for performing the method.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines lokalen Haltepunkts eines Fahrzeugs, insbesondere eines lokal optimierten Einstiegs- oder Ausstiegspunkts für Nutzer eines Fahrzeugs, mithilfe eines unbemannten mobilen Begleitobjekts des Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein solches Begleitobjekt, sowie ein mit einem solchen Begleitobjekt ausgestattetes Fahrzeugverwaltungssystem, jeweils zur Durchführung des Verfahrens.The present invention relates to a method for determining a local stopping point of a vehicle, in particular a locally optimized entry or exit point for users of a vehicle, with the aid of an unmanned mobile object accompanying the vehicle. The invention also relates to such an accompanying object, as well as a vehicle management system equipped with such an accompanying object, in each case for performing the method.

In jüngerer Zeit sind unbemannte Flugobjekte, insbesondere sogenannte Flugdrohnen oder kurz „Drohnen“, welche zunächst vor allem im militärischen Bereich eingesetzt wurden, auch vermehrt zu zivilen Nutzung bekannt geworden, beispielsweise als Kameraträger oder Spielzeuge. Dabei sind manche Bauformen der Drohnen so klein geworden, dass ihre maximalen Ausmaße deutlich geringer als 1 m betragen. Insbesondere sind auch Bauformen bekannt, bei denen die maximalen Ausmaße unter 50 cm oder sogar unter 30 cm liegen. Somit ist es möglich geworden, Kraftfahrzeuge, insbesondere PKWs, mit Flugdrohnen als unbemannte mobile Begleitobjekte auszustatten, die je nach Anwendungsfall vom Fahrzeug aus gestartet werden können, um diesem bei verschiedensten Aufgaben zu assistieren.More recently, unmanned aerial vehicles, in particular so-called aerial drones or “drones” for short, which were initially used primarily in the military sector, have also increasingly become known for civil use, for example as camera carriers or toys. Some of the drone designs have become so small that their maximum dimensions are significantly less than 1 m. In particular, designs are also known in which the maximum dimensions are less than 50 cm or even less than 30 cm. It has thus become possible to equip motor vehicles, in particular cars, with flying drones as unmanned mobile accompanying objects which, depending on the application, can be started from the vehicle in order to assist it with a wide variety of tasks.

Aus dem Stand der Technik, insbesondere aus US 2016/054143 , sind zudem unbemannte Flugobjekte mit integrierter Navigationsfunktion bekannt. Diese kombinieren etwa einen Quadro- oder Multikopter mit visuellen und/oder auditiven Ausgaben, welche den Nutzer zu einem gewünschten Zielort leiten.From the prior art, in particular from US 2016/054143 , unmanned flying objects with an integrated navigation function are also known. These combine, for example, a quadcopter or multicopter with visual and / or auditory outputs, which guide the user to a desired destination.

Im Bereich der Kraftfahrzeugtechnik findet zudem eine stetig voranschreitende Automatisierung von Fahrzeugen, von der Teilautomatisierung über eine Vollautomatisierung bis hin zu autonomen Fahrzeugen (Autonomous Vehicles, AV) statt.In the field of automotive technology, there is also a steadily advancing automation of vehicles, from partial automation to full automation to autonomous vehicles (AV).

In diesem Zusammenhang ist es insbesondere auch vorstellbar, dass derartige automatisierte Fahrzeuge im Rahmen von Fahrdiensten, etwa von Taxi- oder Car-Sharing Diensten, zum Einsatz kommen werden. Für solche Dienste müssen naturgemäß regelmäßig auf zumindest teilautomatisierte Weise Haltepunkte bestimmt werden, an denen ein Nutzer des Fahrzeugs zusteigen oder aussteigen kann. In vielen Fällen sind jedoch die tatsächlichen lokalen Verhältnisse vor Ort an einem etwa mittels eines Navigationsgeräts vorbestimmten Zielhaltepunkts auf unbekannte oder unvorhersehbare Weise zeitlich variabel. Beispielsweise könnte sich an dem Zielhaltepunkt temporär ein anderes Fahrzeug oder ein sonstiges Hindernis, wie etwa eine Baustelle, befinden, sodass der Zielhaltepunkt gegenwärtig nicht als tatsächlicher Haltepunkt für das Fahrzeug zur Verfügung steht.In this context, it is also particularly conceivable that such automated vehicles will be used in the context of driving services, such as taxi or car sharing services. For such services, of course, stopping points at which a user of the vehicle can get on or off must be regularly determined in an at least partially automated manner. In many cases, however, the actual local conditions on site at a destination stopping point predetermined by means of a navigation device, for example, are variable over time in an unknown or unpredictable manner. For example, another vehicle or some other obstacle, such as a construction site, could be temporarily located at the destination stop, so that the destination stop is currently not available as an actual stop for the vehicle.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Lösung zum Bestimmen eines geeigneten lokalen Haltepunkts eines Fahrzeugs im Umfeld eines vorbestimmten Zielhaltepunkts anzugeben.The present invention is therefore based on the object of specifying a solution for determining a suitable local stopping point of a vehicle in the vicinity of a predetermined destination stopping point.

Die Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Lehre der unabhängigen Ansprüche erreicht. Verschiedene Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The solution to this problem is achieved in accordance with the teaching of the independent claims. Various embodiments and developments of the invention are the subject of the subclaims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines lokalen Haltepunkts eines Fahrzeugs, insbesondere eines lokal optimierten Einstiegs- oder Ausstiegspunkts für Nutzer eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug kann dabei insbesondere ein zumindest teilautomatisiertes oder autonomes Kraftfahrzeug sein. Das Verfahren weist auf: (i) Sensorisches Erfassen eines Raumbereichs im Umfeld eines zuvor definierten Zielhaltepunkts für das Fahrzeug und Erzeugen von den erfassten Raumbereich charakterisierenden Sensordaten, insbesondere von Bild- oder Videodaten; (ii) Festlegen des lokalen Haltepunkts für das Fahrzeug in dem Raumbereich auf Basis der Sensordaten; und (iii) Positionieren eines unbemannten mobilen Begleitobjekts des Fahrzeugs, insbesondere einer dem Fahrzeug zugeordneten Flugdrohne, im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts, insbesondere an oder über diesem lokalen Haltepunkt, zur Anzeige von dessen Lage in dem Raumbereich.A first aspect of the invention relates to a method for determining a local stopping point of a vehicle, in particular a locally optimized entry or exit point for users of a vehicle. The vehicle can in particular be an at least partially automated or autonomous motor vehicle. The method has: (i) Sensory detection of a spatial area in the vicinity of a previously defined target stopping point for the vehicle and generation of sensor data characterizing the detected spatial area, in particular image or video data; (ii) determining the local stopping point for the vehicle in the spatial area on the basis of the sensor data; and (iii) positioning an unmanned mobile accompanying object of the vehicle, in particular an aerial drone assigned to the vehicle, in the immediate vicinity of the defined local stopping point, in particular at or above this local stopping point, to display its position in the spatial area.

Unter dem „Umfeld“ des zuvor definierten Zielhaltepunkts ist hier ein räumlicher Bereich um den Zielhaltepunkt zu verstehen in dem ein lokaler Haltepunkt für das Fahrzeug festzulegen ist. Die Ausmaße dieses räumlichen Bereichs sind somit zweckmäßigerweise größer als die des Fahrzeugs und können insbesondere auf eine typische urbane Gehentfernung, insbesondere auf 1 km oder darunter, bevorzugt auf 100m oder darunter begrenzt sein.The “environment” of the previously defined target stopping point is a spatial area around the target stopping point in which a local stopping point is to be defined for the vehicle. The dimensions of this spatial area are therefore expediently larger than those of the vehicle and can in particular be limited to a typical urban walking distance, in particular to 1 km or less, preferably to 100 m or less.

Unter dem „unmittelbaren Umfeld“ des festgelegten lokalen Haltepunkts ist dagegen ein räumlicher Bereich um den festgelegten lokalen Haltepunkt zu verstehen. Seine maximalen Ausmaße sind zweckmäßigerweise in aller Regel signifikant kleiner als das Umfeld des Zielhaltepunkts. Sie können insbesondere an der Größe des Umrisses des Fahrzeugs orientiert sein und beispielsweise den Ausmaßen eines typischen Parkplatzes für das Fahrzeug entsprechen. Insbesondere können die Ausmaße des unmittelbaren Umfelds des festgelegten lokalen Haltepunkts im Bereich bis zu 20 m, bevorzugt bis zu 10m, oder, insbesondere für Kleinfahrzeuge, bis zu 5m liegen.In contrast, the “immediate vicinity” of the specified local stopping point is to be understood as a spatial area around the specified local stopping point. As a rule, its maximum dimensions are expediently significantly smaller than the surroundings of the target stopping point. In particular, they can be based on the size of the outline of the vehicle and, for example, correspond to the dimensions of a typical parking space for the vehicle. In particular, the dimensions of the immediate surroundings of the defined local stopping point can be in the range up to 20 m, preferably up to 10 m, or, in particular for small vehicles, up to 5 m.

Mithilfe des Verfahrens kann somit in Abhängigkeit von den sensorisch erfassten lokalen Gegebenheiten innerhalb des Umfelds des Zielhaltepunkts ein optimaler lokaler Haltepunkt für das Fahrzeug festgelegt werden. Der Zielhaltepunkt kann dabei beispielsweise mittels einer Navigationsvorrichtung oder einer manuellen Benutzereingabe vorab bestimmt worden sein. Insbesondere ermöglicht das Verfahren Vorhersagen, wo ein Fahrzeug, insbesondere ein Fahrzeug eines angeforderten Fahrdienstes (zum Beispiel eines Taxi-, Car-Sharing- oder Busdienstes) anhalten wird, um einen Fahrgast an dem lokalen Haltepunkt aufzunehmen oder aussteigen zu lassen. Auch kann das Verfahren dazu verwendet werden, einem gegenwärtigen Nutzer, insbesondere Fahrer, des Fahrzeugs einen passenden lokalen Haltepunkt, etwa einem freien Parkplatz innerhalb eines grö-ßeren Parkareals, aufzufinden und in dessen Lage anzuzeigen, insbesondere ihn auch dorthin zu geleiten. Weitere Vorteile der Erfindung werden nachfolgend im Zusammenhang mit verschiedenen Ausgestaltungen der Erfindung erläutert.With the aid of the method, an optimal local stopping point for the vehicle can thus be established as a function of the local conditions detected by sensors within the vicinity of the target stopping point. The destination stopping point can be determined in advance, for example, by means of a navigation device or manual user input. In particular, the method enables predictions of where a vehicle, in particular a vehicle of a requested driving service (for example a taxi, car sharing or bus service) will stop in order to pick up or disembark a passenger at the local stop. The method can also be used to find a suitable local stopping point, for example a free parking space within a larger parking area, for a current user, in particular the driver, of the vehicle and to indicate its location, in particular to guide him there. Further advantages of the invention are explained below in connection with various embodiments of the invention.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird oder technisch unmöglich ist, beliebig miteinander sowie mit den weiteren beschriebenen anderen Aspekten der Erfindung kombiniert werden können.Preferred embodiments of the method are described below, each of which, unless this is expressly excluded or technically impossible, can be combined with one another as desired and with the other described other aspects of the invention.

Gemäß einigen ersten Ausführungsformen umfasst das Festlegen des lokalen Haltepunkts: (i) Übermitteln oder Veranlassen einer Übermittlung der Sensordaten an das Fahrzeug; (ii) Empfangen von durch das Fahrzeug direkt oder indirekt in Reaktion auf die Übermittlung der Sensordaten übermittelten Auswahldaten; und (iii) Festlegen des lokalen Haltepunkts in dem Raumbereich in Abhängigkeit von den Auswahldaten. Bei diesen Ausführungsformen hat das Fahrzeug, insbesondere ein Nutzer des Fahrzeugs über eine entsprechende Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs, die Möglichkeit, die Festlegung des lokalen Haltepunkts zu beeinflussen, insbesondere fein zu justieren. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass dem Nutzer an der Benutzerschnittstelle mittels der Sensordaten übermittelte Bildinformationen dargestellt werden und er auf dem dargestellten Bild oder Video einen gewünschten Haltepunkt auswählen kann, dessen Lage somit anhand der Auswahldaten zurückübermittelt wird, insbesondere an das Begleitobjekt oder ein übergeordnetes Fahrzeugverwaltungssystem, dem das Begleitobjekt zumindest temporär zugeordnet ist, wo dann die endgültige Festlegung des lokalen Haltepunkts entweder durch einfache Übernahme des vom Nutzer bestimmten gewünschten Haltepunkts oder durch automatische Optimierung anhand von vorbestimmten Optimierungskriterien desselben, erfolgt. Das Veranlassen einer Übermittlung der Sensordaten kann insbesondere so erfolgen, dass eine andere Einheit des Fahrzeugverwaltungssystems, beispielsweise ein sogenanntes Backend, also etwa ein Server oder Serververbund, veranlasst wird, die Sensordaten zu übermitteln.According to some first embodiments, determining the local stopping point comprises: (i) transmitting or initiating a transmission of the sensor data to the vehicle; (ii) receiving selection data transmitted directly or indirectly by the vehicle in response to the transmission of the sensor data; and (iii) determining the local breakpoint in the spatial area as a function of the selection data. In these embodiments, the vehicle, in particular a user of the vehicle via a corresponding user interface of the vehicle, has the option of influencing the definition of the local stopping point, in particular of fine-tuning it. This can take place, for example, in that the user is shown image information transmitted by means of the sensor data on the user interface and he can select a desired stopping point on the displayed image or video, the location of which is thus transmitted back using the selection data, in particular to the accompanying object or a higher-level vehicle management system , to which the accompanying object is assigned at least temporarily, where the final determination of the local breakpoint then takes place either by simply adopting the desired breakpoint determined by the user or by automatic optimization based on predetermined optimization criteria of the same. The transmission of the sensor data can in particular be initiated in such a way that another unit of the vehicle management system, for example a so-called backend, that is to say for example a server or server network, is prompted to transmit the sensor data.

Gemäß einigen dazu alternativen zweiten Ausführungsformen umfasst das Festlegen des lokalen Haltepunkts: (i) Identifizieren zumindest eines potentiellen, für ein temporäres Anhalten oder ein Abstellen des Fahrzeugs geeigneten lokalen Haltepunkts für das Fahrzeug in dem Raumbereich auf Basis der Sensordaten und zumindest einem vorbestimmten Auswahlkriterium; (ii) Übermitteln von Identifikationsdaten, die den zumindest einen identifizierten potentiellen lokalen Haltepunkt repräsentieren, an das Fahrzeug; (iii) Empfangen von Auswahldaten von dem Fahrzeug in Reaktion auf die Übermittlung der Sensordaten; und (iv) Festlegen des lokalen Haltepunkts in dem Raumbereich in Abhängigkeit von den Auswahldaten.According to some alternative second embodiments, the determination of the local stopping point comprises: (i) identifying at least one potential local stopping point suitable for a temporary stopping or parking of the vehicle for the vehicle in the spatial area on the basis of the sensor data and at least one predetermined selection criterion; (ii) transmission of identification data, which represent the at least one identified potential local stopping point, to the vehicle; (iii) receiving selection data from the vehicle in response to the transmission of the sensor data; and (iv) determining the local breakpoint in the spatial area as a function of the selection data.

Bei diesen zweiten Ausführungsformen werden somit im Unterschied zu den ersten Ausführungsformen bereits ein oder mehrere grundsätzlich geeignete potentielle lokale Haltepunkte automatisch vorbestimmt und dem Fahrzeug, insbesondere einem Nutzer desselben mittels der Identifikationsdaten zur Verfügung gestellt, um daraus eine gewünschte Auswahl treffen zu können und mittels der Auswahldaten zurück zu übermitteln. Diese zweiten Ausdrucksformen stellen somit eine gegenüber den ersten Ausführungsformen weiter automatisierte Lösung dar, die insbesondere unter Aufrechterhaltung einer Auswahlmöglichkeit für das Fahrzeug bzw. seinen Nutzer, die Bestimmung eines tatsächlich geeigneten lokalen Haltepunkts fördert und zudem eine erhöhte Benutzerfreundlichkeit mit sich bringt. In der Folge lässt sich somit auch der Auswahlprozess beschleunigen, was insbesondere bei nicht vollautomatisch bzw. autonom betriebenen Fahrzeugen auch dazu beiträgt, die erforderliche Aufmerksamkeitsspanne des Fahrers für den Auswahlprozess zu reduzieren und somit die Verkehrssicherheit zu fördern.In this second embodiment, in contrast to the first embodiment, one or more generally suitable potential local stopping points are automatically predetermined and made available to the vehicle, in particular to a user of the same, using the identification data in order to be able to make a desired selection therefrom and using the selection data to submit back. These second forms of expression thus represent a further automated solution compared to the first embodiments, which, in particular while maintaining a selection option for the vehicle or its user, promotes the determination of an actually suitable local stopping point and also brings increased user friendliness. As a result, the selection process can also be accelerated, which, in particular in the case of vehicles that are not fully automatic or autonomous, also helps to reduce the driver's required attention span for the selection process and thus to promote road safety.

Gemäß einigen weiteren, dazu alternativen dritten Ausführungsformen umfasst das Festlegen des lokalen Haltepunkts: (i) Identifizieren zumindest eines für ein temporäres Anhalten oder ein Abstellen des Fahrzeugs geeigneten Haltepunkts für das Fahrzeug in dem Raumbereich auf Basis der Sensordaten und zumindest einem vorbestimmten Auswahlkriterium; (ii) falls dabei mehr als ein geeigneter Haltepunkt identifiziert wurde, Festlegen eines dieser geeigneten Haltepunkte als den lokalen Haltepunkt anhand eines vorbestimmten Festlegungskriteriums; und (iii) falls stattdessen genau ein geeigneter Haltepunkt identifiziert wurde, Festlegen dieses einen geeigneten Haltepunkts als den lokalen Haltepunkt.According to some further, alternative third embodiments, the establishment of the local stopping point comprises: (i) identifying at least one stopping point suitable for temporarily stopping or parking the vehicle for the vehicle in the spatial area on the basis of the sensor data and at least one predetermined selection criterion; (ii) if more than one suitable stopping point has been identified, setting one of these suitable stopping points as the local stopping point on the basis of a predetermined definition criterion; and (iii) if, instead, exactly one suitable breakpoint has been identified, setting this one suitable breakpoint as the local breakpoint.

Diese dritten Ausführungsformen stellen somit eine vollautomatisierte Auswahllösung dar, bei der insbesondere eine Mitwirkung eines Nutzers des Fahrzeugs nicht mehr erforderlich ist. Allerdings ist es denkbar, dass die Vorbestimmung der Festlegungskriterien unter Einbindung des Nutzers erfolgt, beispielsweise indem dieser aus einer Auswahl verfügbarer Kriterien ein oder mehrere gewünschte Kriterien auswählt und somit aktiviert. Alternativ können die Festigungskriterien aber auch statisch festgelegt sein, oder dynamisch automatisch im Rahmen des Verfahrens bestimmt werden, beispielsweise in Abhängigkeit von Ort, Zeit, Fahrzeugtyp, Art des angeforderten Fahrdienstes in dessen Rahmen das Fahrzeug zum Einsatz kommt usw. Bei einigen Varianten dieser Ausführungsformen ist das Auswahlkriterium in Abhängigkeit von einem oder einer Kombination aus zumindest zwei der folgenden Informationen definiert: (i) Verkehrsgeschehen; (ii) Verfügbarkeit eines Parkplatzes oder für einer für einen temporären Halt des Fahrzeugs verfügbaren Haltefläche; (iii) Art oder Länge des von einem bestimmten nächsten Fahrzeugnutzer von seinem gegenwärtigen Standort aus zu dem jeweiligen geeigneten Haltepunkt zurückzulegenden Wegs.These third embodiments thus represent a fully automated selection solution in which, in particular, the cooperation of a user of the vehicle is no longer required. However, it is conceivable that the predetermination of the definition criteria takes place with the involvement of the user, for example by selecting one or more desired criteria from a selection of available criteria and thus activating them. Alternatively, the consolidation criteria can also be statically determined or dynamically determined automatically within the framework of the method, for example as a function of location, time, vehicle type, type of the requested driving service in which the vehicle is used, etc. In some variants of these embodiments the selection criterion is defined as a function of one or a combination of at least two of the following items of information: (i) traffic events; (ii) availability of a parking space or of a parking area available for a temporary stop of the vehicle; (iii) Type or length of the route to be covered by a specific next vehicle user from his current location to the appropriate stopping point.

Gemäß einigen weiteren Ausführungsformen erfolgt das sensorische Erfassen des Raumbereichs im Umfeld des zuvor definierten Zielhaltepunkts für das Fahrzeug oder das Erzeugen von den erfassten Raumbereich charakterisierenden Sensordaten oder beides jeweils durch eines der Folgenden allein oder im Zusammenwirken von zumindest zwei der Folgenden: (i) das Fahrzeug selbst; (ii) das unbemannte mobile Begleitobjekt des Fahrzeugs; (iii) zumindest ein anderes Fahrzeug; oder (iv) eine Infrastruktureinrichtung. Gemäß Variante (i) könnte das Fahrzeug selbst über eine entsprechende Sensorik zur Erzeugung der Sensordaten verfügen, was insbesondere dann zum Einsatz kommen könnte, wenn sie das Fahrzeug bereits in der Nähe des Zielhaltepunkts befindet. Gemäß Variante (ii), könnte jedoch auch das mobile Begleitobjekt, beispielsweise eine Flugdrohne, sensorbestückt sein und unabhängig, insbesondere vom Fahrzeug, das sensorische Erfassen des Raumbereichs und des erzeugende entsprechenden Sensordaten eigenständig vornehmen. Dies hat den Vorteil, dass dies auch in größerer Entfernung vom Fahrzeug erfolgen kann, sodass das Begleitobjekt insbesondere eine Spähfunktion für das Fahrzeug übernehmen kann, während sich dieses noch in einiger Entfernung von dem Zielhaltepunkt befindet. Gemäß Variante (iii) kann auch die Sensorik eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge, insbesondere einer Fahrzeugflotte, der auch das betrachtete Fahrzeug selbst zugeordnet ist, genutzt werden, wenn dieses andere bzw. diese anderen Fahrzeuge bereits in dem durch den Zielhaltepunkt definierten Raumbereich vorhanden sind oder jedenfalls vor Kurzem waren, und somit, zumindest im Wesentlichen, aktuelle Informationen über den Raumbereich liefern können. Schließlich kann gemäß Variante (iv) auch eine Infrastruktureinrichtung, beispielsweise an einem Parkplatzareal, den Raumbereich erfassen und die gewünschten Sensordaten erzeugen und bereitstellen. Zudem ist es denkbar, dass zwei oder mehrere der vorgenannten Varianten zur Erfassung des Raumbereichs und zur Erzeugung der Sensordaten zusammenwirken, um somit ein optimiertes Ergebnis zu erreichen.According to some further embodiments, the spatial area is sensed in the vicinity of the previously defined target stopping point for the vehicle or the generation of sensor data characterizing the captured spatial area or both by one of the following alone or in conjunction with at least two of the following: (i) the vehicle even; (ii) the unmanned mobile object accompanying the vehicle; (iii) at least one other vehicle; or (iv) an infrastructure facility. According to variant (i), the vehicle itself could have a corresponding sensor system for generating the sensor data, which could be used in particular when the vehicle is already in the vicinity of the destination stopping point. According to variant (ii), however, the mobile accompanying object, for example a flying drone, could also be equipped with sensors and independently, in particular from the vehicle, undertake the sensory detection of the spatial area and the corresponding sensor data generating it. This has the advantage that this can also take place at a greater distance from the vehicle, so that the accompanying object can in particular take on a spying function for the vehicle while it is still some distance from the target stopping point. According to variant (iii), the sensors of one or more other vehicles, in particular a vehicle fleet to which the vehicle under consideration is assigned, can also be used if this other or these other vehicles are already present in the spatial area defined by the destination stopping point in any case recently were, and thus, at least essentially, can provide current information about the spatial area. Finally, according to variant (iv), an infrastructure facility, for example at a parking lot area, can also detect the spatial area and generate and provide the desired sensor data. In addition, it is conceivable that two or more of the aforementioned variants for recording the spatial area and for generating the sensor data cooperate in order to achieve an optimized result.

Gemäß einigen weiteren Ausführungsformen weist das Verfahren des Weiteren auf: Projizieren einer Abbildung mittels des Begleitobjekts auf eine Projektionsfläche in seinem Umfeld, während sich das Begleitobjekt im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts oder im Rahmen seines Positionierens auf dem Weg dorthin befindet. Dies kann beispielsweise dazu genutzt werden, einem gegenwärtigen oder zukünftigen Nutzer des Fahrzeugs den festgelegten lokalen Haltepunkt anzuzeigen oder aber einen zukünftigen Nutzer, beispielsweise einen Nutzer der einen Fahrdienst bezüglich des Fahrzeugs gebucht hat, zu diesem lokalen Haltepunkt mittels visueller Führung anhand der Projektion zu geleiten. Auch kann dies genutzt werden, einen zu dem festgelegten lokalen Haltepunkt korrespondierenden Parkplatz zu markieren, insbesondere zu reservieren. Eine andere denkbare Verwendung besteht darin, dem Nutzer andere Informationen anzuzeigen, beispielsweise den voraussichtlichen Ankunftszeitpunkt des Fahrzeugs, Werbung, buchungsbezogene Informationen im Falle eines Fahrdienstes oder jede beliebige andere Information.According to some further embodiments, the method further comprises: projecting an image by means of the accompanying object onto a projection surface in its surroundings, while the accompanying object is in the immediate vicinity of the defined local stopping point or as part of its positioning on the way there. This can be used, for example, to display the specified local stop point to a current or future user of the vehicle or to guide a future user, for example a user who has booked a driving service for the vehicle, to this local stop point by means of visual guidance based on the projection. This can also be used to mark, in particular to reserve, a parking space corresponding to the defined local stopping point. Another conceivable use is to display other information to the user, for example the estimated time of arrival of the vehicle, advertising, booking-related information in the case of a driving service or any other information.

Insbesondere kann bei einigen Ausführungsformen das Projizieren der Abbildung eine Projektion von Buchungsinformationen aufweisen, die eine oder mehrere Bedingungen für die Buchung des Fahrzeugs für einen Zustieg am lokalen Haltepunkt angeben. Das Verfahren kann dann des Weiteren aufweisen: (i) Detektieren, ob eine Person, insbesondere ein Nutzer bzw. zukünftiger Fahrgast für das Fahrzeug, in den durch die Projektion aufgespannten Projektionsraum eintritt; und (ii) nur wenn dies der Fall ist: Ändern der Projektion dahingehend, dass sie nun Informationen abbildet, die eine erfolgreiche Buchung des Fahrzeugs anzeigen und Übermitteln oder Veranlassen einer Übermittlung, beispielsweise mittels eines Fahrzeugverwaltungssystems, von die erfolgreiche Buchung repräsentierenden Buchungsdaten an das Fahrzeug. Andernfalls kann die Projektion der Buchungsinformationen insbesondere aufrechterhalten oder beendet werden. Auf Basis dieser Ausführungsformen kann der Nutzer in Wechselwirkung mit dem Begleitobjekt treten, um auf einfache Weise eine Buchung eines auf das Fahrzeug bezogenen Fahrdienstes vorzunehmen. Grundsätzlich sind auch andere Benutzereingaben auf diese Weise möglich. Insbesondere kann dazu die Projektion eine entsprechende binäre Fragestellung, d. h. eine Auswahl aus zwei Möglichkeiten (z.B. Ja/Nein-Frage) darstellen, auf die der Benutzer entsprechend im Sinne einer Auswahl durch entweder Eintritt in den aufgespannten Projektionsraum oder Unterlassen eines solchen Eintritts reagieren kann, um seine Auswahl mitzuteilen.In particular, in some embodiments, the projecting of the image can have a projection of booking information that specifies one or more conditions for booking the vehicle for boarding at the local stopping point. The method can then further include: (i) detecting whether a person, in particular a user or future passenger for the vehicle, enters the projection space spanned by the projection; and (ii) only if this is the case: changing the projection so that it now shows information that indicates a successful booking of the vehicle and the transmission or initiation of a transmission, for example by means of a vehicle management system, of booking data representing the successful booking to the vehicle . Otherwise, the projection of the booking information can in particular be maintained or terminated. On the basis of these embodiments, the user can interact with the accompanying object in order to easily book a vehicle-related transport service. In principle, other user inputs are also possible in this way. In particular, for this purpose the projection can be a corresponding binary question, ie a selection from represent two possibilities (e.g. yes / no question) to which the user can react accordingly in the sense of a selection by either entering the open projection space or by not entering such a way in order to communicate his selection.

Insbesondere kann Gemäß einigen Varianten dazu das Positionieren des Begleitobjekts des Fahrzeugs im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts nach der erfolgreichen Buchung erfolgen. Zudem kann das Projizieren einer Abbildung mittels des Begleitobjekts des Weiteren ein Projizieren einer Abbildung auf eine Projektionsfläche in seinem Umfeld aufweisen, während sich das Begleitobjekt im Rahmen seines Positionierens auf dem Weg zu dem festgelegten lokalen Haltepunkt befindet. So könnte etwa Buchung an einem ersten Ort erfolgen, an dem der Nutzer geortet wurde, beispielsweise mittels einer Ortungsfunktion eines mitgeführten Endgerätes, zum Beispiel Smartphones. Dieser erste Ort kann, muss aber nicht mit einem gewünschten Zielhaltepunkt übereinstimmen. Sobald die Buchung erfolgt ist, kann sodann das Projizieren einer entsprechenden Abbildung durch das sich zu dem festgelegten lokalen Haltepunkt bewegende Begleitobjekt dazu genutzt werden, den Nutzer zu diesem lokalen Haltepunkt zu führen.In particular, according to some variants, the accompanying object of the vehicle can be positioned in the immediate vicinity of the specified local stop after the successful booking. In addition, projecting an image by means of the accompanying object can furthermore include projecting an image onto a projection surface in its surroundings, while the accompanying object is on the way to the defined local stopping point as part of its positioning. For example, booking could be made at a first location at which the user was located, for example by means of a location function of a terminal device carried along, for example a smartphone. This first location can, but does not have to, coincide with a desired destination breakpoint. As soon as the booking has been made, the projecting of a corresponding image by the accompanying object moving to the defined local stopping point can then be used to guide the user to this local stopping point.

Gemäß einigen Ausführungsformen wird als das mobile unbemannte Begleitobjekt des Fahrzeugs eine unbemannte Flugdrohne eingesetzt. Flugdrohnen haben zum einen den Vorteil, dass sie, insbesondere wenn sie in kleiner Bauform ausgeführt sind, zwischen ihren jeweiligen Flügen an das Fahrzeug andocken können, um mit diesem mitgeführt und gegebenenfalls auch mit Energie versorgt zu werden, insbesondere zum Zwecke einer Batterieaufladung der Flugdrohne. Des weiteren haben Sie den Vorteil, dass sie nicht bodengebunden sind, und somit insbesondere bezüglich des sensorischen Erfassens des Raumbereichs im Umfeld des Zielhaltepunkts, zum Anzeigen des festgelegten lokalen Haltepunkts oder des Wegs dorthin, und zum Erzeugen von Projektionen jeweils die Vorteile der dritten Dimension (Höhe) gegenüber bodengebundenen Begleitobjekten ausnutzen können, um somit eine optimierte Durchführung der genannten Funktionalitäten zu bewerkstelligen.According to some embodiments, an unmanned aerial drone is used as the mobile unmanned object accompanying the vehicle. On the one hand, aerial drones have the advantage that they can dock to the vehicle between their respective flights, especially if they are of a small design, in order to be carried along with it and, if necessary, also supplied with energy, in particular for the purpose of charging the battery of the aerial drone. You also have the advantage that they are not bound to the ground, and thus the advantages of the third dimension in each case with regard to the sensory recording of the spatial area in the vicinity of the target stop point, to display the specified local stop point or the way to it, and to generate projections ( Height) compared to ground-based accompanying objects in order to achieve an optimized implementation of the mentioned functionalities.

Gemäß einigen Ausführungsformen wird das mobile unbemannte Begleitobjekt auf eine der folgenden Weisen dem Fahrzeug als sein Begleitobjekt zugeordnet wird: (i) individuelle Zuordnung zu dem Fahrzeug; (ii) Zuordnung zu einer bestimmte Fahrzeugflotte der das Fahrzeug angehört; (iii) Zuordnung zu einem bestimmten räumlichen Bereich, beispielsweise einem Parkareal, und somit zu sämtlichen in diesem räumlichen Bereich befindlichen Fahrzeugen. Während die Variante (i) den Vorteil bietet, dass das Begleitobjekt dem Fahrzeug individuell zugeordnet ist, und somit stets für dieses verfügt ist, sind die Varianten (ii) und (iii) vor und Effizienzgesichtspunkten vorteilhaft einsetzbar, das sie insbesondere auch in Bezug auf Fahrzeuge einsetzbar sind, die selbst nicht über entsprechende Einrichtungen zum zwischenzeitlichen mitführen des Begleitobjekts verfügen und die Anzahl der Begleitobjekte deutlich geringer ausfallen kann, als die Anzahl der Fahrzeuge, die das Begleitobjekt verfahrensgemäß einsetzen können.According to some embodiments, the mobile unmanned companion object is assigned to the vehicle as its companion object in one of the following ways: (i) individual assignment to the vehicle; (ii) Assignment to a specific vehicle fleet to which the vehicle belongs; (iii) Assignment to a specific spatial area, for example a parking area, and thus to all vehicles located in this spatial area. While variant (i) offers the advantage that the accompanying object is individually assigned to the vehicle and is therefore always available for it, variants (ii) and (iii) can be used advantageously for reasons of efficiency and efficiency, which they particularly also relate to Vehicles can be used which themselves do not have appropriate facilities for temporarily carrying the accompanying object and the number of accompanying objects can be significantly lower than the number of vehicles that can use the accompanying object according to the method.

Gemäß einigen Ausführungsformen wird die Ausführung der verfahrensgemäß durch das Begleitobjekt auszuführenden Verfahrensschritte in Abhängigkeit von zumindest einem der folgenden Parameter ausgelöst: (i) Position des Fahrzeugs; (ii) Entfernung des Fahrzeugs zum Zielhaltepunkt; (iii) Vorhergesagte Ankunftszeit des Fahrzeugs am Zielhaltepunkt; (iv) bereits verfügbare Sensordaten bezüglich des Zielhaltepunkts; (v) konfigurierte oder angeforderte Funktionalität des Begleitobjekts. Auf diese Weise kann die Aktivität des Begleitfahrzeugs bezüglich der durchaus auszuführenden Verfahrensschritte zum einen konfigurierbar ausgestaltet sein, und zum anderen eine Optimierung, insbesondere im Hinblick auf den Energieverbrauch des mobilen Begleitobjekts unter Einhaltung der verfahrensgemäß geforderten Funktionalität ermöglichen.According to some embodiments, the execution of the method steps to be carried out according to the method by the accompanying object is triggered as a function of at least one of the following parameters: (i) position of the vehicle; (ii) the distance of the vehicle to the target stopping point; (iii) Predicted time of arrival of the vehicle at the destination stopping point; (iv) already available sensor data relating to the target breakpoint; (v) Configured or requested functionality of the companion object. In this way, the activity of the escort vehicle can be configured to be configurable with regard to the method steps that have to be carried out and, on the other hand, enable optimization, in particular with regard to the energy consumption of the mobile accompanying object, while maintaining the functionality required according to the method.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein unbemanntes mobiles Begleitobjekt für ein Fahrzeug, insbesondere eine Flugdrohne, wobei das Begleitobjekt eingerichtet ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung auszuführen.A second aspect of the invention relates to an unmanned mobile companion object for a vehicle, in particular a flying drone, the accompanying object being set up to carry out the method according to the first aspect of the invention.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeugverwaltungssystem, insbesondere für ein oder mehrere zumindest teilautomatisierte oder autonome Kraftfahrzeuge. Das Fahrzeugverwaltungssystem weist auf: (i) ein unbemanntes mobiles Begleitobjekt für ein oder mehrere Fahrzeuge; und (ii) eine Steuerungsplattform zum Verarbeiten und zum Kommunizieren von Fahrzeugverwaltungsdaten mit dem Begleitobjekt oder von einem dem Begleitobjekt zugeordnetes Fahrzeug. Das Fahrzeugverwaltungssystem ist dabei eingerichtet, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung auszuführen.A third aspect of the invention relates to a vehicle management system, in particular for one or more at least partially automated or autonomous motor vehicles. The vehicle management system comprises: (i) an unmanned mobile companion object for one or more vehicles; and (ii) a control platform for processing and communicating vehicle management data with the accompanying object or from a vehicle assigned to the accompanying object. The vehicle management system is set up to carry out the method according to the first aspect of the invention.

Unter „eingerichtet“ ist im Sinne der Erfindung zu verstehen, dass die entsprechende Vorrichtung bereits fest eingerichtet ist oder aber einstellbar - d.h. konfigurierbar - ist, eine bestimmte Funktion zu erfüllen. Die Konfiguration kann dabei beispielsweise über eine entsprechende Einstellung von Parametern eines Prozessablaufs oder von Schaltern oder ähnlichem zur Aktivierung bzw. Deaktivierung von Funktionalitäten bzw. Einstellungen erfolgen. Insbesondere kann die Vorrichtung mehrere vorbestimmte Konfigurationen oder Betriebsmodi aufweisen, so dass das Konfigurieren mittels einer Auswahl einer dieser Konfigurationen bzw. Betriebsmodi erfolgen kann.In the context of the invention, “set up” is to be understood as meaning that the corresponding device is already permanently set up or else can be set - ie configured - to fulfill a specific function. The configuration can take place, for example, via a corresponding setting of parameters of a process flow or switches or the like for activating or deactivating functionalities or settings. In particular, the device can have several predetermined configurations or operating modes, so that the configuration can take place by means of a selection of one of these configurations or operating modes.

Die in Bezug auf den ersten Aspekt der Erfindung erläuterten Merkmale und Vorteile gelten entsprechend auch für die weiteren Aspekte der Erfindung.The features and advantages explained in relation to the first aspect of the invention also apply accordingly to the further aspects of the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung im Zusammenhang mit den Figuren.Further advantages, features and possible applications of the present invention emerge from the following detailed description in connection with the figures.

Dabei zeigt

1a schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bestimmen eines lokalen Haltepunkts eines Fahrzeugs mithilfe eines unbemannten mobilen Begleitobjekts des Fahrzeugs;
1b schematisch Verfahrensschritte zum Buchen eines Fahrdienstes eines an einem lokalen Haltepunkt abgestellten Fahrzeugs, die das in der 1a gezeigte Verfahren aufweisen kann;
2a schematisch eine erste Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem der Raumbereich im Umfeld des Zielhaltepunktes für das Fahrzeug von dem unbemannten mobilen Begleitobjekt des Fahrzeugs erfasst werden;
2b schematisch die erste Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem das Begleitobjekt des Fahrzeugs sich im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts positioniert;
3a schematisch das Projizieren von Buchungsinformationen durch das Begleitobjekt;
3b schematisch das Projizieren einer Buchungsbestätigung durch das Begleitobjekt;
3c schematisch das Projizieren von Werbung durch das Begleitobjekt;
4a schematisch eine zweite Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem der Raumbereich im Umfeld des Zielhaltepunktes für das Fahrzeug von einer Infrastruktureinrichtung und/oder einem andern Fahrzeug derselben Fahrzeugflotte erfasst werden; und
4b schematisch die zweite Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem ein an dem Fahrzeug angedocktes Begleitobjekt im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts positioniert wird.

It shows

1a schematically, a method according to the invention for determining a local stopping point of a vehicle with the aid of an unmanned mobile accompanying object of the vehicle;
1b Schematic of process steps for booking a driving service of a vehicle parked at a local stopping point, which is in the 1a may have shown methods;
2a schematically a first variant of the method according to the invention, in which the spatial area in the vicinity of the target stopping point for the vehicle is captured by the unmanned mobile accompanying object of the vehicle;
2 B schematically the first variant of the method according to the invention, in which the accompanying object of the vehicle is positioned in the immediate vicinity of the defined local stopping point;
3a schematically the projecting of booking information by the accompanying object;
3b schematically the projection of a booking confirmation by the accompanying object;
3c schematically the projection of advertising by the companion object;
4a schematically, a second variant of the method according to the invention, in which the spatial area in the vicinity of the destination stopping point for the vehicle is captured by an infrastructure facility and / or another vehicle in the same vehicle fleet; and
4b schematically, the second variant of the method according to the invention, in which an accompanying object docked on the vehicle is positioned in the immediate vicinity of the defined local stopping point.

In den Figuren werden durchgängig dieselben Bezugszeichen für dieselben oder einander entsprechenden Elemente der Erfindung verwendet.In the figures, the same reference symbols are used for the same or corresponding elements of the invention.

1a zeigt ein Verfahren zum Bestimmen eines lokalen Haltepunkts eines Fahrzeugs mithilfe eines unbemannten mobilen Begleitobjekts des Fahrzeugs. Insbesondere lässt sich mit diesem Verfahren ein lokal optimierter Einstiegs- oder Ausstiegspunkt für einen Nutzer des Fahrzeugs bestimmen. 1a shows a method for determining a local stopping point of a vehicle with the aid of an unmanned mobile companion object of the vehicle. In particular, a locally optimized entry or exit point for a user of the vehicle can be determined with this method.

In einem Schritt S101 wird ein Raumbereich im Umfeld eines zuvor definierten Zielhaltepunkts für das Fahrzeug sensorisch erfasst und von dem erfassten Raumbereich charakterisierende Sensordaten erzeugt. Der Zielhaltepunkt kann über eine Navigationsvorrichtung durch eine manuelle Benutzereingabe oder über ein Fahrzeugverwaltungssystem vorab bestimmt werden, und kann sich auf ein bestimmtes Gebäude, eine bestimmte Straße, einen bestimmten Platz, oder ein Objekt/Ort beziehen, für den in der Navigationsvorrichtung oder dem Fahrzeugverwaltungssystem ein Fahrtziel bestimmt werden kann. In der Nähe oder im Umfeld des Zielhaltepunktes können mehrere potentielle lokale Haltepunkte für das Fahrzeug, bspw. Parkplätze, zur Verfügung stehen. Ein im Umfeld eines Zielhaltepunktes liegender lokaler Haltepunkt für das Fahrzeug kann meistens nicht vorab, bspw. vor Antritt der Fahrt, als Fahrtziel in eine Navigationsvorrichtung oder ein Fahrzeugverwaltungssystem eingegeben werden. Der Zielhaltepunkt kann aber auch mit dem lokalen Haltepunkt des Fahrzeugs übereinstimmen.In a step S101, a spatial region in the vicinity of a previously defined target stopping point for the vehicle is sensed and sensor data characterizing the acquired spatial region is generated. The destination breakpoint can be determined in advance via a navigation device through manual user input or via a vehicle management system, and can relate to a specific building, a specific street, a specific place or an object / location for which the navigation device or the vehicle management system includes Destination can be determined. In the vicinity of or in the vicinity of the target stopping point, several potential local stopping points for the vehicle, for example parking spaces, can be available. A local stopping point for the vehicle located in the vicinity of a destination stopping point can usually not be entered in advance, for example before starting the journey, as a destination in a navigation device or a vehicle management system. The destination stopping point can, however, also coincide with the local stopping point of the vehicle.

Das sensorische Erfassen des Raumbereichs im Umfeld des zuvor definierten Zielhaltepunkts und/oder das Erzeugen von den erfassten Raumbereich charakterisierenden Sensordaten kann durch das Fahrzeug selbst, durch ein unbemanntes mobiles Begleitobjekt, bspw. eine Flugdrohne, durch eine Infrastruktureinrichtung, oder durch ein anderes Fahrzeug erfolgen. Die Flugdrohne kann, bevor das Fahrzeug den Zielhaltepunkt erreicht hat, zu diesem hinfliegen und mit einer an ihr vorgesehenen Erfassungsvorrichtung das Umfeld des Zielhaltepunktes sensorisch erfassen und die das erfasste Umfeld charakterisierenden Sensordaten erzeugen. Die Erfassungsvorrichtung, bspw. eine Überwachungskamera, kann auch an einem im Umfeld des oder im Zielhaltepunkt befindlichen Infrastrukturobjekt/Gebäude vorgesehen sein. Diese Erfassungsvorrichtung kann periodisch einen Raumbereich des Umfelds des Zielhaltepunktes erfassen, den erfassten Raumbereich charakterisierende Sensordaten erzeugen, und diese Sensordaten an ein Backend übermitteln, so dass das Backend zu jedem Zeitpunkt Sensordaten bereitstellen kann, die zum jeweiligen Zeitpunkt ein aktuelles Abbild des Raumbereichs im Umfeld des Zielhaltepunktes darstellen. Sensordaten, die einen Raumbereich im Umfeld des Zielhaltepunktes charakterisieren, können auch von einem anderen Fahrzeug erzeugt und von diesem an ein Backend übermittelt werden, wenn dieses andere Fahrzeug den Zielhaltepunkt passiert und während dem Vorbeifahren den Raumbereich im Umfeld des Zielhaltepunkts mit einer an ihm vorgesehenen Erfassungsvorrichtung erfasst.The sensoric recording of the spatial area in the vicinity of the previously defined target stopping point and / or the generation of sensor data characterizing the captured spatial area can be carried out by the vehicle itself, by an unmanned mobile accompanying object, e.g. a flying drone, by an infrastructure facility, or by another vehicle. Before the vehicle has reached the target stopping point, the flying drone can fly to it and use a detection device provided on it to sense the surroundings of the target stopping point and generate the sensor data characterizing the captured surroundings. The detection device, for example a surveillance camera, can also be provided on an infrastructure object / building located in the vicinity of or in the destination stopping point. This detection device can periodically detect a spatial area of the area surrounding the target stopping point, generate sensor data characterizing the detected spatial area, and transmit this sensor data to a backend, so that the backend can provide sensor data at any point in time that provides a current image of the spatial area in the area surrounding the Represent target breakpoint. Sensor data that characterize a spatial area in the vicinity of the target stopping point can also be generated by another vehicle and transmitted by this to a backend when this other vehicle passes the target stopping point and while driving past the spatial area in the vicinity of the target stopping point with a detection device provided on it detected.

In einem Schritt S102 werden Sensordaten, die einen Raumbereich im Umfeld des Zielhaltepunkts charakterisieren, an das Fahrzeug, für das ein lokaler Haltepunkt bestimmt werden soll, übermittelt oder eine Übermittlung dieser Sensordaten veranlasst werden. Beispielsweise können Sensordaten, die von einem Begleitobjekt/Flugdrohne erzeugt werden, von diesem an das Fahrzeug per Funk übermittelt werden; oder, wenn diese Sensordaten von einem Backend bereitgestellt werden, kann eine Übermittlung derselben an das Fahrzeug (vorzugsweise per Funk) veranlasst werden. Werden die Sensordaten von dem Fahrzeug selbst erzeugt, so kann der Schritt S102 entfallen.In a step S102, sensor data that characterize a spatial area in the vicinity of the destination stopping point are transmitted to the vehicle for which a local stopping point is to be determined, or a transmission of this sensor data is initiated. For example, sensor data that are generated by an accompanying object / flying drone can be transmitted by the latter to the vehicle by radio; or, if these sensor data are provided by a backend, they can be transmitted to the vehicle (preferably by radio). If the sensor data is generated by the vehicle itself, step S102 can be omitted.

In einem Schritt S103 können aufgrund der an das Fahrzeug übermittelten Sensordaten Auswahldaten erzeugt werden. Dabei können aufgrund der empfangenen Sensordaten Bildinformationen an einer im Fahrzeug vorgesehenen Benutzerschnittstelle grafisch dargestellt werden und dem Nutzer des Fahrzeugs die Möglichkeit geben, auf dem dargestellten Bild oder Video einen gewünschten lokalen Haltepunkt auszuwählen, dessen Lage anhand von Auswahldaten beispielsweise an ein dem Fahrzeug zugeordneten Begleitobjekt oder an ein einem übergeordneten Fahrzeugverwaltungssystem zumindest temporär zugeordneten Begleitobjekt übermittelt. Der Nutzer des Fahrzeugs kann auf dem dargestellten Bild oder Video auch mehrere gewünschte lokale Haltepunkte im Umfeld des Zielhaltepunkts auswählen, deren Lage anhand von Auswahldaten übermittelt wird. Auswahldaten, die bspw. einen oder mehrere gewünschte lokale Haltepunkte im Umfeld des Zielhaltepunkts angeben, können auch von einem Fahrzeugverwaltungssystem aufgrund von Sensordaten und/oder Flottenverwaltungsdaten erzeugt werden, die bspw. in einem Backend zur Verfügung stehen und von dort abgerufen werden können. Dabei können die Auswahldaten automatisch, ohne Beeinflussung durch den Nutzer des Fahrzeugs erzeugt werden. In diesem Fall kann der Schritt S102 entfallen. Flottenverwaltungsdaten können sich beispielsweise auf lokale Haltepunkte beziehen, die an verschiedenen Zielhaltepunkten für die Fahrzeuge einer Fahrzeugflotte reserviert sind. Dabei können die Flottenverwaltungsdaten angeben, ob ein lokaler Haltepunkt gerade frei ist, von einem Fahrzeug der Flotte besetzt ist, oder wann ein besetzter Haltepunkt wieder frei wird.In a step S103, selection data can be generated on the basis of the sensor data transmitted to the vehicle. On the basis of the received sensor data, image information can be graphically displayed on a user interface provided in the vehicle and give the vehicle user the option of selecting a desired local stop on the displayed image or video, the location of which is based on selection data, for example, on an accompanying object assigned to the vehicle or transmitted to an accompanying object assigned at least temporarily to a higher-level vehicle management system. The user of the vehicle can also select several desired local breakpoints in the vicinity of the destination breakpoint on the displayed image or video, the location of which is transmitted on the basis of selection data. Selection data, which, for example, specify one or more desired local stopping points in the vicinity of the destination stopping point, can also be generated by a vehicle management system based on sensor data and / or fleet management data that are available, for example, in a backend and can be called up from there. The selection data can be generated automatically without being influenced by the user of the vehicle. In this case, step S102 can be omitted. Fleet management data can relate, for example, to local stopping points that are reserved at different destination stopping points for the vehicles in a vehicle fleet. The fleet management data can indicate whether a local stop is currently free, is occupied by a vehicle in the fleet, or when an occupied stop becomes free again.

In einem Schritt S104 können die von dem Fahrzeug übermittelten Auswahldaten, die beispielsweise einen von dem Nutzer des Fahrzeugs gewünschten lokalen Haltepunkt im Umfeld des Zielhaltepunkts angeben, empfangen werden. Die Auswahldaten können von einem unbemannten mobilen Begleitobjekt direkt empfangen werden, welches sich im Umfeld des Zielhaltepunkts oder auf dem Weg dorthin befindet; oder sie können von einem Backend eines Fahrzeugverwaltungssystems empfangen werden, von diesem aus an ein dem Fahrzeug zugeordneten unbemanntem mobilen Begleitobjekt weitergeleitet und von diesem Begleitobjekt empfangen werden.In a step S104, the selection data transmitted by the vehicle, which, for example, specify a local stopping point desired by the user of the vehicle in the vicinity of the destination stopping point, can be received. The selection data can be received directly from an unmanned mobile accompanying object which is located in the vicinity of the destination stop or on the way there; or they can be received by a backend of a vehicle management system, forwarded from this to an unmanned mobile accompanying object assigned to the vehicle and received by this accompanying object.

In einem Schritt S105 wird der lokale Haltepunkt des Fahrzeugs in dem Raumbereich des Zielhaltepunkts in Abhängigkeit von den Auswahldaten festgelegt. Diese Festlegung kann durch eine im Begleitobjekt vorgesehene Datenverarbeitungseinheit erfolgen, vorzugsweise nachdem das Begleitobjekt das Umfeld des Zielhaltepunkts erreicht hat. Die (endgültige) Festlegung des lokalen Haltepunkts kann durch einfache Übernahme des genau einen vom Nutzer des Fahrzeug gewünschten oder von dem Fahrzeugverwaltungssystem vorgeschlagenen Haltepunkts festgelegt werden; oder, falls mehrere Haltepunkte gewünscht/vorgeschlagenen wurden, das Festlegen des lokalen Haltepunkts anhand von vorbestimmten Festlegungskriterien erfolgt. Die Vorbestimmung der Festlegungskriterien kann unter Einbindung des Nutzers des Fahrzeugs erfolgen, beispielsweise indem dieser aus einer Auswahl verfügbarer Kriterien ein oder mehrere gewünschte Kriterien auswählt und aktiviert. Auswahlkriterien können in Abhängigkeit von einer oder einer Kombination aus zumindest zwei der folgenden Informationen definiert werden: (i) Verkehrsgeschehen; (ii) Verfügbarkeit eines Parkplatzes oder für einer für einen temporären Halt des Fahrzeugs verfügbaren Haltefläche; (iii) Art oder Länge des von einem bestimmten nächsten Fahrzeugnutzer von seinem gegenwärtigen Standort aus zu dem jeweiligen geeigneten Haltepunkt zurückzulegenden Wegs; (iv) Art oder Länge des von dem jeweiligen geeigneten lokalen Haltepunkt zu dem Zielstandort des gegenwärtigen Nutzer des Fahrzeugs zurückzulegenden Weges. Der Zielstandort des gegenwärtigen Nutzers des Fahrzeugs kann von dem lokalen Haltepunkt des Fahrzeugs verschieden und von einem Nutzer nur zu Fuß erreichbar sein. Der lokale Haltepunkt des Fahrzeugs im Raumbereich des Zielhaltepunkts kann auch von einem Fahrzeugverwaltungssystem in Abhängigkeit von diesem und/oder von dem Fahrzeug erzeugten Auswahldaten festgelegt werden. In diesem Fall kann der Schritt S104 entfallen.In a step S105, the local stopping point of the vehicle in the spatial region of the destination stopping point is determined as a function of the selection data. This determination can be made by a data processing unit provided in the accompanying object, preferably after the accompanying object has reached the area around the destination stopping point. The (final) definition of the local stopping point can be determined by simply taking over the exact one stopping point desired by the user of the vehicle or suggested by the vehicle management system; or, if several breakpoints were desired / suggested, the local breakpoint is defined on the basis of predetermined definition criteria. The predetermination of the definition criteria can take place with the involvement of the user of the vehicle, for example by selecting and activating one or more desired criteria from a selection of available criteria. Selection criteria can be defined as a function of one or a combination of at least two of the following items of information: (i) traffic events; (ii) availability of a parking space or of a parking area available for a temporary stop of the vehicle; (iii) the nature or length of the route to be traveled by a particular nearest vehicle user from his current location to the appropriate stopping point; (iv) Type or length of the route to be covered from the respective suitable local stopping point to the destination location of the current user of the vehicle. The target location of the current user of the vehicle can be different from the local stopping point of the vehicle and can only be reached by a user on foot. The local stopping point of the vehicle in the spatial area of the destination stopping point can also be determined by a vehicle management system as a function of this and / or selection data generated by the vehicle. In this case, step S104 can be omitted.

In einem Schritt S106 wird das unbemannte mobile Begleitobjekt im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts positioniert, um seine Lage im Raumbereich anzuzeigen und/oder den Haltepunkt für das Fahrzeug zu reservieren. Das Begleitobjekt kann sich im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts positionieren, bevor das Fahrzeug diesen erreicht. Dabei kann das Begleitobjekt sich gegenüber dem Haltepunkt so positionieren, bspw. durch passende Schwebehöhe, dass es durch den gegenwärtigen Nutzer des Fahrzeugs erkennbar ist, und dieser dadurch den Haltepunkt, etwa einem freien Parkplatz innerhalb eines größeren Parkareals, leichter auffinden kann. Auch kann das Begleitobjekt in der Zeit, bis das Fahrzeug den festgelegten Haltepunkt erreicht hat, durch eine in ihm vorgesehene Video- oder Audio-Ausgabevorrichtung einem zukünftigen Nutzer des Fahrzeugs Informationen anzeigen, die sich beispielsweise auf die voraussichtliche Ankunftszeit des Fahrzeugs, Werbung, oder die Buchung eines Fahrdienstes beziehen. Das Begleitobjekt kann aber auch das Fahrzeug zum festgelegten lokalen Haltepunkt geleiten und sich erst dann im unmittelbaren Umfeld desselben positionieren, wenn das Fahrzeug den festgelegten lokalen Haltepunkt erreicht hat. Das ist insbesondere dann von Vorteil, wenn eine freie Sicht zwischen dem gegenwärtigen Nutzer des Fahrzeugs und dem über dem festgelegten Haltepunkt positionierten/schwebenden Begleitobjekt, bspw. wegen einem Gebäude/Objekt, nicht möglich ist.In a step S106, the unmanned mobile accompanying object is positioned in the immediate vicinity of the defined local stopping point in order to display its position in the spatial area and / or to reserve the stopping point for the vehicle. The accompanying object can position itself in the immediate vicinity of the defined local stopping point before the vehicle reaches it. The accompanying object can position itself in relation to the stopping point, for example by means of a suitable hovering height, so that it can be recognized by the current user of the vehicle, who thereby defines the stopping point, For example, a free parking space within a larger parking area can be found more easily. In the time until the vehicle has reached the specified stopping point, the accompanying object can also use a video or audio output device provided in it to display information to a future user of the vehicle that relates, for example, to the expected arrival time of the vehicle, advertising or the Get a booking of a driving service. The accompanying object can, however, also guide the vehicle to the defined local stopping point and only then position itself in the immediate vicinity of the same when the vehicle has reached the defined local stopping point. This is particularly advantageous when a clear view between the current user of the vehicle and the accompanying object positioned / floating above the defined stopping point, for example because of a building / object, is not possible.

In einem Schritt S107 wird durch das Begleitobjekt eine Abbildung auf eine Projektionsfläche im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunkts oder im Rahmen seines Positionierens auf dem Weg dorthin projiziert. Dadurch kann ein dem festgelegten lokalen Haltepunkt korrespondierender Parkplatz markiert und/oder reserviert werden. Auch können durch die projizierte Abbildung einem zukünftigen Nutzer des Fahrzeugs Informationen angezeigt werden, die bspw. die voraussichtliche Ankunftszeit des Fahrzeugs, Werbung, oder die Buchung eines Fahrdienstes betreffen. Informationen, welche die Buchung eines Fahrdienstes betreffen, können eine oder mehrere Bedingungen für die Buchung des Fahrzeugs angeben, wenn der Zustieg am lokalen Haltepunkt erfolgt. Auch kann die von dem Begleitobjekt projizierte Abbildung dem gegenwärtigen Nutzer des Fahrzeugs oder einem zukünftigen Nutzer des Fahrzeugs, der einen Fahrdienst des Fahrzeugs gebucht hat, den Weg zu dem festgelegten lokalen Halteplatz weisen. Die Abbildung kann dabei auf eine Straße, auf ein Gebäude, oder auf ein sonstiges stehendes oder bewegliches Objekt so projiziert werden, dass es von dem gegenwärtigen oder zukünftigen Nutzer des Fahrzeugs gesehen wird.In a step S107, the accompanying object projects an image onto a projection surface in the immediate vicinity of the defined local stopping point or as part of its positioning on the way there. As a result, a parking space corresponding to the defined local stopping point can be marked and / or reserved. The projected image can also be used to display information to a future user of the vehicle that relates, for example, to the expected arrival time of the vehicle, advertising or the booking of a driving service. Information relating to the booking of a driving service can specify one or more conditions for booking the vehicle when boarding takes place at the local stop. The image projected by the accompanying object can also show the current user of the vehicle or a future user of the vehicle who has booked a vehicle service, the way to the specified local stopping place. The image can be projected onto a street, onto a building, or onto some other stationary or moving object in such a way that it can be seen by the current or future user of the vehicle.

Das in der 1a gezeigte Verfahren kann ferner die in der 1b gezeigten Verfahrensschritte aufweisen. Die 1 zeigt Verfahrensschritte zum Buchen eines Fahrdienstes eines an einem lokalen Haltepunkt abgestellten Fahrzeugs.That in the 1a The method shown can also be described in FIG 1b have shown process steps. The 1 shows method steps for booking a driving service for a vehicle parked at a local stop.

Der Schritt S108 kann nach dem Schritt S107 durchgeführt werden, d.h. nachdem das Begleitobjekt auf eine Projektionsfläche im unmittelbaren Umfeld des festgelegten lokalen Haltepunktes eine Abbildung projiziert hat. Diese kann beispielsweise Buchungsinformationen zu einem buchbaren Fahrdienst aufweisen. Die Abbildung spannt ferner einen Projektionsraum auf, dessen Grenzen für eine Person, die die Abbildung betrachtet, deutlich zu erkennen sind. In dem Schritt S108 wird der durch die Projektion aufgespannte Projektionsraum vorzugsweise über eine in dem Begleitobjekt vorgesehene Erfassungsvorrichtung sensorisch erfasst.Step S108 can be performed after step S107, i. after the accompanying object has projected an image onto a projection surface in the immediate vicinity of the defined local stopping point. This can, for example, have booking information on a bookable driving service. The image also spans a projection space, the boundaries of which can be clearly recognized by a person viewing the image. In step S108, the projection space spanned by the projection is detected by sensors, preferably via a detection device provided in the accompanying object.

In einem auf den Schritt S108 folgenden Schritt S109 wird detektiert, ob eine Person in den durch die Projektion aufgespannten Projektionsraum eintritt. Wenn das nicht der Fall ist, dann wird der Schritt S108 wiederholt. Wird hingegen im Schritt S109 eine Person in dem Projektionsraum detektiert, kann der Schritt S110 ausgeführt werden. Der Schritt S109 wird vorzugsweise durch das Begleitobjekt durchgeführt.In a step S109 following step S108, it is detected whether a person enters the projection space spanned by the projection. If this is not the case, then step S108 is repeated. If, on the other hand, a person is detected in the projection room in step S109, step S110 can be carried out. Step S109 is preferably performed by the companion object.

In dem Schritt S110 wird die Projektion/Abbildung dahingehend geändert, dass sie nun Informationen abbildet, die eine erfolgreiche Buchung des Fahrdienstes mit einem an dem lokalen Haltepunkt abzustellenden/abgestellten Fahrzeug anzeigen. Dadurch wird die Person, die vorher in den Projektionsraum eingetreten ist, informiert, dass sie den Fahrdienst erfolgreich gebucht hat. Darüber hinaus können in der geänderten Projektion weitere Informationen zu der Buchung und dem Fahrzeug angegeben werden.In step S110, the projection / mapping is changed in such a way that it now maps information which indicates a successful booking of the driving service with a vehicle to be parked / parked at the local stopping point. This informs the person who entered the projection room beforehand that they have successfully booked the driving service. In addition, further information about the booking and the vehicle can be given in the changed projection.

In einem Schritt S111 werden Buchungsdaten, welche die erfolgreiche Buchung repräsentieren, an das gebuchte Fahrzeug übermittelt. Das Fahrzeug kann die Buchungsdaten direkt von dem Begleitobjekt oder auf Veranlassen durch das Begleitobjekt von einem übergeordneten Fahrzeugverwaltungssystem empfangen.In a step S111, booking data representing the successful booking are transmitted to the booked vehicle. The vehicle can receive the booking data directly from the accompanying object or, if requested by the accompanying object, from a higher-level vehicle management system.

Das Begleitobjekt muss für das Ausführen der Verfahrensschritte S108 bis S111 nicht unbedingt über dem festgelegten lokalen Haltepunkt positioniert sein. Die Schritte können auch dann ausgeführt werden, wenn das Begleitobjekt die einen Projektionsraum aufspannende Abbildung auf einem beliebigen Ort projiziert. In diesem Fall ist es jedoch sinnvoll, wenn die im Schritt 110 ausgegebene Buchungsbestätigung einen Hinweis auf den festgelegten lokalen Haltepunkt des Fahrzeugs hinweist.The accompanying object does not necessarily have to be positioned above the defined local breakpoint in order to carry out method steps S108 to S111. The steps can also be carried out when the accompanying object projects the image spanning a projection space onto an arbitrary location. In this case, however, it makes sense if the step 110 The booking confirmation issued indicates the specified local stopping point for the vehicle.

2a zeigt schematisch eine erste Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem der Raumbereich im Umfeld des Zielhaltepunktes für ein Fahrzeug von dem unbemannten mobilen Begleitobjekt des Fahrzeugs erfasst wird. 2a schematically shows a first variant of the method according to the invention, in which the spatial area in the vicinity of the target stopping point for a vehicle is captured by the unmanned mobile accompanying object of the vehicle.

Gemäß diesem Verfahren wird der Raumbereich 103 im Umfeld eines zuvor definierten Zielhaltepunkts 104 für das Fahrzeug 102 durch die auf dem Begleitobjekt 105 vorgesehene Erfassungsvorrichtung 110 sensorisch erfasst und von dem Raumbereich 103 charakterisierende Sensordaten erzeugt. Der Zielhaltepunkt kann beispielsweise ein Restaurant sein und über eine Navigationsvorrichtung im Fahrzeug 102 durch eine manuelle Benutzereingabe vorab bestimmt werden. Das Begleitobjekt 105 kann eine Flugdrohne sein, die dem Fahrzeug 102 zugeordnet und an diesem angedockt sein kann. Das Begleitobjekt 105 kann sich auf Veranlassen durch den Nutzer des Fahrzeugs oder automatisch von dem Fahrzeug 102 lösen, oder zu diesem zurückkehren. Das Fahrzeug 102 kann einer Fahrzeugflotte „City-Car“ angehören.According to this procedure, the space area 103 in the vicinity of a previously defined target breakpoint 104 for the vehicle 102 by the on the accompanying object 105 provided detection device 110 sensed and from the room area 103 characterizing sensor data generated. The destination stopping point can for example be a restaurant and via a navigation device in the vehicle 102 can be determined in advance by manual user input. The accompanying object 105 can be an aerial drone attached to the vehicle 102 can be assigned and docked to this. The accompanying object 105 can be initiated by the user of the vehicle or automatically by the vehicle 102 solve, or return to it. The vehicle 102 can belong to a “City-Car” vehicle fleet.

Gemäß der ersten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sich das Begleitobjekt 105 auf Veranlassen durch den Nutzer des Fahrzeugs 102 lösen und zu dem Zielhaltepunkt 104 hinfliegen, um einen Raumbereich 103 im Umfeld des Zielhaltepunkt 104 sensorisch zu erfassen und diesen Raumbereich 103 charakterisierende Sensordaten zu erzeugen. Des Weiteren übermittelt das Begleitobjekt 105 die erzeugten Sensordaten an das Fahrzeug 102 über eine Kommunikationsverbindung 106, vorzugsweise per Funk. In dem Fahrzeug 102 können aufgrund der empfangenen Sensordaten Bildinformationen an einer Benutzerschnittstelle grafisch dargestellt und dem Nutzer des Fahrzeugs die Möglichkeit gegeben werden, sich einen Überblick über den Raumbereich 103 im Umfeld des Zielhaltepunkts 104 zu verschaffen. Anhand der dargestellten Bilder kann der Nutzer des Fahrzeugs 102 erkennen, dass der Parkplatz 101 frei und passend für das Fahrzeug 102 ist. Dementsprechend kann der Nutzer des Fahrzeugs 102 den Parkplatz 101 als gewünschten lokalen Haltepunkt auswählen und anhand von Auswahldaten an das Begleitobjekt 105 zurückübermitteln. Dieses kann anhand der empfangenen Auswahldaten den lokalen Haltepunkt des Fahrzeugs 102 durch Übernahme des vom Nutzer des Fahrzeugs 102 gewünschten Haltepunkts 101 festlegen. Nach dem Festlegen des lokalen Haltepunktes für das Fahrzeug 102 kann sich das Begleitobjekt 105 im unmittelbaren Umfeld des lokalen Haltepunkts 101 positionieren.According to the first variant of the method according to the invention, the accompanying object 105 at the request of the user of the vehicle 102 solve and to the target breakpoint 104 fly to an area of space 103 in the vicinity of the target breakpoint 104 to detect by sensors and this area of the room 103 to generate characterizing sensor data. The accompanying object also transmits 105 the generated sensor data to the vehicle 102 via a communication link 106 , preferably by radio. In the vehicle 102 On the basis of the received sensor data, image information can be graphically displayed on a user interface and the user of the vehicle can be given the opportunity to get an overview of the spatial area 103 in the vicinity of the target breakpoint 104 To provide. The user of the vehicle can use the images displayed 102 realize that the parking lot 101 free and suitable for the vehicle 102 is. Accordingly, the user of the vehicle can 102 the parking lot 101 Select as the desired local breakpoint and, using selection data, to the accompanying object 105 submit back. This can use the received selection data to determine the local stopping point of the vehicle 102 by taking over from the user of the vehicle 102 desired breakpoint 101 establish. After defining the local stop for the vehicle 102 can become the accompanying object 105 in the immediate vicinity of the local breakpoint 101 position.

2b zeigt die erste Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem das Begleitobjekt 105 des Fahrzeugs 102 über dem lokalen Haltepunkt 101 in einer Höhe fliegt, so dass es von dem Nutzer des Fahrzeugs 102 gesehen werden kann und ihm die Lage des Halteplatzes 101 andeutet. Des Weiteren kann das Begleitobjekt 105 auf eine Projektionsfläche im unmittelbaren Umfeld des lokalen Haltepunktes 101, mittels einer Projektionsvorrichtung 112 eine projizieren, die angibt, dass der Haltepunkt 101 für ein Fahrzeug der Fahrzeugflotte „City-Car“ reserviert ist. 2 B shows the first variant of the method according to the invention, in which the accompanying object 105 of the vehicle 102 above the local breakpoint 101 flies at a height so that it is of the user of the vehicle 102 can be seen and him the location of the stopping place 101 indicates. Furthermore, the accompanying object 105 onto a projection surface in the immediate vicinity of the local stop 101 , by means of a projection device 112 a project that indicates the breakpoint 101 is reserved for a vehicle in the “City-Car” vehicle fleet.

Die 3a bis 3c zeigen weitere Abbildungen, die durch die an dem Begleitobjekt 105 vorgesehene Projektionsvorrichtung 112, auf eine Projektionsfläche im unmittelbaren Umfeld des Haltepunktes 101 projiziert werden können. Die zeigt Buchungsinformationen zu dem Fahrzeug, das in 5 Minuten den Halteplatz 101 erreichen wird. Die zeigt, dass eine Buchung des Fahrzeuges, das demnächst den Halteplatz 101 erreichen wird, erfolgreich war. Und die zeigt einer aus dem Fahrzeug 102 aufsteigenden Person, dass das dem Parkplatz 101 gegenüberliegende Restaurant gerade eine „Happy Hour“ anbietet.The 3a to 3c show further illustrations, which by the on the accompanying object 105 provided projection device 112 , onto a projection surface in the immediate vicinity of the stop 101 can be projected. The shows booking information about the vehicle that will be at the stop in 5 minutes 101 will achieve. The shows that a booking of the vehicle that will soon be the stop 101 will achieve, was successful. And the shows one out of the vehicle 102 ascending person that the parking lot 101 Opposite restaurant is currently offering a "happy hour".

Die 4a zeigt schematisch eine zweite Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem der Raumbereich im Umfeld des Zielhaltepunktes für das Fahrzeug von einer Infrastruktureinrichtung und/oder einem andern Fahrzeug derselben Fahrzeugflotte erfasst werden. Das Fahrzeug kann einer Fahrzeugflotte, bspw. „City-Car“, angehören; und alle Fahrzeuge dieser Flotte von einer Verwaltung verwaltet werden. The 4a schematically shows a second variant of the method according to the invention, in which the spatial area in the vicinity of the target stopping point for the vehicle is captured by an infrastructure facility and / or another vehicle in the same vehicle fleet. The vehicle can belong to a vehicle fleet, for example a “city car”; and all vehicles in this fleet are managed by one administration.

Gemäß diesem Verfahren wird der Raumbereich 413 im Umfeld eines zuvor definierten Zielhaltepunkts 104 für das Fahrzeug 102 durch eine an dem Restaurantgebäude 104 installierten Überwachungskamera 118 sensorisch erfasst, und der Raumbereich 414 des Umfeldes des Zielhaltepunktes 104 durch eine an einem anderen Fahrzeug der Fahrzeugflotte City-Car vorgesehenen Erfassungsvorrichtung 412 sensorisch erfasst. Im Gegensatz zu der Überwachungskamera 418, welche den Raumbereich 413 periodisch sensorisch erfasst, erfolgt die sensorische Erfassung des Raumbereiches 414 sporadisch, dann wenn das Fahrzeug 411 an dem Zielhaltepunkt 104 vorbeifährt. Die die Raumbereiche 413 und 414 charakterisierenden Sensordaten werden von der Überwachungskamera 418 bzw. dem Fahrzeug 411 an ein Backend 421 der Verwaltung der Fahrzeugflotte 420 jeweils über entsprechende Kommunikationsverbindungen 419 bzw. 416 übermittelt.According to this procedure, the space area 413 in the vicinity of a previously defined target breakpoint 104 for the vehicle 102 through one at the restaurant building 104 installed surveillance camera 118 detected by sensors, and the room area 414 the area around the target stop 104 by a detection device provided on another vehicle in the City-Car vehicle fleet 412 sensed. In contrast to the surveillance camera 418 showing the room area 413 periodically recorded by sensors, the spatial area is recorded by sensors 414 sporadically, then when the vehicle 411 at the target breakpoint 104 drives past. The the room areas 413 and 414 characterizing sensor data are provided by the surveillance camera 418 or the vehicle 411 to a backend 421 the management of the vehicle fleet 420 each via corresponding communication links 419 or. 416 transmitted.

Gemäß der zweiten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das zur Fahrzeugflotte City-Car gehörende Fahrzeug 102 das Backend 421 der Flottenverwaltung 420 veranlassen Sensordaten, die die Raumbereiche 413 und 414 charakterisieren, an das Fahrzeug 102 zu übermitteln. Anhand dieser Sensordaten können im Fahrzeug 102 Bilder mittels einer Benutzerschnittstelle erzeugt und dargestellt werden, und dem Nutzer des Fahrzeugs 102 die Möglichkeit gegeben werden, sich einen Überblick über die verfügbaren lokalen Halteplätze in den Raumbereichen 413 und 414 zu verschaffen. Auch kann dem Nutzer des Fahrzeugs 102 die Möglichkeit gegeben werden, einen verfügbaren lokalen Halteplatz 101 auszuwählen und diesen anhand von Auswahldaten an das an dem Fahrzeug 102 angedockten Begleitobjekt 105 zu übermitteln. Nach dem Empfang der Auswahldaten kann das Begleitobjekt 105 auf Veranlassen durch den Nutzer des Fahrzeugs 102 oder automatisch sich von dem Fahrzeug 102 lösen, zu dem Zielhaltepunkt 104 hinfliegen, und sich im unmittelbaren Umfeld des verfügbaren lokalen Halteplatzes 101 positionieren.According to the second variant of the method according to the invention, the vehicle belonging to the city car vehicle fleet can 102 the backend 421 the fleet management 420 cause sensor data that the room areas 413 and 414 characterize, to the vehicle 102 to submit. Using this sensor data, in the vehicle 102 Images are generated and displayed by means of a user interface, and the user of the vehicle 102 the opportunity to get an overview of the available local stopping places in the room areas 413 and 414 To provide. The user of the vehicle can also 102 the possibility to be given an available local stopping place 101 and to select this on the basis of selection data on the vehicle 102 docked companion object 105 to submit. After receiving the selection data, the accompanying object 105 at the request of the user of the vehicle 102 or automatically disengage from the vehicle 102 solve to the target breakpoint 104 fly there, and in the immediate vicinity of the available local stopping place 101 position.

4b zeigt die zweite Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem das Begleitobjekt 105 des Fahrzeugs 102 über dem lokalen Haltepunkt 101 in einer Höhe fliegt, so dass es von dem Nutzer des Fahrzeugs 102 gesehen werden kann und ihm die Lage des Halteplatzes 101 andeutet. Des Weiteren kann das Begleitobjekt 105 auf eine Projektionsfläche im unmittelbaren Umfeld des lokalen Haltepunktes 101, mittels einer Projektionsvorrichtung 112 eine projizieren, die angibt, dass der Haltepunkt 101 für ein Fahrzeug der Fahrzeugflotte „City-Car“ reserviert ist. 4b shows the second variant of the method according to the invention, in which the accompanying object 105 of the vehicle 102 above the local breakpoint 101 flies at a height so that it is of the user of the vehicle 102 can be seen and him the location of the stopping place 101 indicates. Furthermore, the accompanying object 105 onto a projection surface in the immediate vicinity of the local stop 101 , by means of a projection device 112 a project that indicates the breakpoint 101 is reserved for a vehicle in the “City-Car” vehicle fleet.

Während vorausgehend wenigstens eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben wurde, ist zu bemerken, dass eine große Anzahl von Variationen dazu existiert. Es ist dabei auch zu beachten, dass die beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen nur nichtlimitierende Beispiele darstellen, und es nicht beabsichtigt ist, dadurch den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der hier beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren zu beschränken. Vielmehr wird die vorausgehende Beschreibung dem Fachmann eine Anleitung zur Implementierung mindestens einer beispielhaften Ausführungsform liefern, wobei sich versteht, dass verschiedene Änderungen in der Funktionsweise und der Anordnung der in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elemente vorgenommen werden können, ohne dass dabei von dem in den angehängten Ansprüchen jeweils festgelegten Gegenstand sowie seinen rechtlichen Äquivalenten abgewichen wird.While at least one exemplary embodiment has been described above, it should be understood that a large number of variations exist therefor. It should also be noted here that the exemplary embodiments described represent only non-limiting examples and it is not intended to limit the scope, applicability or configuration of the devices and methods described here. Rather, the preceding description will provide a person skilled in the art with instructions for implementing at least one exemplary embodiment, it being understood that various changes in the mode of operation and the arrangement of the elements described in an exemplary embodiment can be made without departing from the claims in the appended claims the subject matter specified in each case and its legal equivalents are deviated from.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

101101: Lokaler HaltepunktLocal breakpoint
102102: Fahrzeug der Flotte „City-Car“Vehicle of the "City-Car" fleet
103103: Raumbereich im Umfeld eines vordefinierten Zielhaltepunkts, der von einem unbemannten mobilen Begleitobjekt erfasst wirdSpatial area in the vicinity of a predefined target breakpoint that is captured by an unmanned mobile accompanying object
104104: ZielhaltepunktTarget breakpoint
105105: Unbemanntes mobiles Begleitobjekt, bspw. FlugdrohneUnmanned mobile accompanying object, e.g. flying drone
106106: Kommunikationsverbindung zwischen Fahrzeug und BegleitobjektCommunication connection between vehicle and accompanying object
110110: Erfassungsvorrichtung des BegleitobjektsDetection device of the accompanying object
111111: Kommunikationsvorrichtung des BegleitobjektsCommunication device of the accompanying object
112112: Projektionsvorrichtung des BegleitobjektsProjection device of the accompanying object
207207: Projektionsfläche mit projizierter AbbildungProjection surface with projected image
307 - 309307-309: Projektionsflächen mit projizierten AbbildungenProjection surfaces with projected images
411411: Anderes Fahrzeug der Flotte „City-Car“Another vehicle in the "City-Car" fleet
412412: Erfassungsvorrichtung des anderen FahrzeugsDetection device of the other vehicle
413413: Raumbereich im Umfeld des vordefinierten Zielhaltepunkts, der von einer Überwachungskamera erfasst wirdArea of the room in the vicinity of the predefined target breakpoint, which is recorded by a surveillance camera
414414: Raumbereich im Umfeld des vordefinierten Zielhaltepunkts, der von dem anderen Fahrzeug erfasst wirdSpatial area in the vicinity of the predefined target stop point that is captured by the other vehicle
416416: Kommunikationsverbindung zwischen dem anderen Fahrzeug und dem Backend der Flottenverwaltung der Flotte „City-Car“Communication link between the other vehicle and the backend of the fleet management of the "City-Car" fleet
418418: Infrastruktureinrichtung, bspw. ÜberwachungskameraInfrastructure facility, e.g. surveillance camera
419419: Kommunikationsverbindung zwischen der Überwachungskamera und dem Backend der Flottenverwaltung der Flotte „City-Car“Communication link between the surveillance camera and the backend of the fleet management of the "City-Car" fleet
420420: Flottenverwaltung der Flotte „City-Car“Fleet management of the "City-Car" fleet
421421: Backend der Flottenverwaltung der Flotte „City-Car“Backend of the fleet management of the "City-Car" fleet
507507: Projektionsfläche mit projizierter AbbildungProjection surface with projected image

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 2016054143 [0003]

Claims

A method for determining a local stopping point (101) of a vehicle (102), in particular a locally optimized entry or exit point for users of a vehicle, the method comprising: Sensory detection of a spatial area (103) in the vicinity of a previously defined target stopping point (104) for the vehicle (102) and generation of sensor data characterizing the detected spatial area (103); Determining the local stopping point (101) for the vehicle (102) in the spatial area (103) on the basis of the sensor data; and Positioning an unmanned mobile accompanying object (105) of the vehicle (102) in the immediate vicinity of the defined local stopping point (101) to display its position in the spatial area (103).

Procedure according to Claim 1 wherein the setting of the local stopping point (101) comprises: transmitting or initiating a transmission of the sensor data to the vehicle (102); Receiving selection data transmitted by the vehicle (102) directly or indirectly in response to the transmission of the sensor data; and determining the local breakpoint (101) in the spatial area (103) as a function of the selection data.

Procedure according to Claim 1 , wherein the determination of the local stopping point (101) comprises: identifying at least one potential local stopping point suitable for a temporary stopping or parking of the vehicle for the vehicle in the spatial area on the basis of the sensor data and at least one predetermined selection criterion; Transmission of identification data, which represent the at least one identified potential local stopping point, to the vehicle; Receiving selection data from the vehicle in response to the transmission of the sensor data; and determining the local breakpoint in the spatial area as a function of the selection data.

Procedure according to Claim 1 wherein the establishment of the local stopping point comprises: identifying at least one stopping point suitable for a temporary stopping or parking of the vehicle for the vehicle in the spatial area on the basis of the sensor data and at least one predetermined selection criterion; and if more than one suitable breakpoint was identified in the process, setting one of these suitable breakpoints as the local breakpoint on the basis of a predetermined definition criterion; and if exactly one suitable breakpoint has been identified instead, setting this one suitable breakpoint as the local breakpoint.

Procedure according to Claim 4 , wherein the selection criterion is defined as a function of one or a combination of at least two of the following items of information: traffic events; - Availability of a parking space or for a stopping area available for a temporary stop of the vehicle; - Type or length of the route to be covered by a specific next vehicle user from his current location to the respective suitable stopping point.

Method according to one of the preceding claims, wherein the sensory detection of the spatial area in the vicinity of the previously defined target stopping point (104) for the vehicle (102) or the generation of sensor data characterizing the detected spatial area or both takes place in each case by one of the following alone or in conjunction with at least two of the following: - the vehicle (102) itself; - the unmanned mobile object accompanying the vehicle (105); - at least one other vehicle (411); or - an infrastructure facility (418).

Method according to one of the preceding claims, further comprising: Projecting an image by means of the accompanying object (105) onto a projection surface (207) in its surroundings, while the accompanying object (105) is in the immediate vicinity of the defined local stopping point (101) or as part of its positioning on the way there.

Procedure according to Claim 7 wherein the projecting of the image comprises a projection of booking information (307) indicating one or more conditions for booking the vehicle (102) for boarding at the local stopping point (101); and the method further comprises: detecting whether a person enters the projection space (307) defined by the projection; and only if this is the case: changing the projection in such a way that it now depicts information (308) which indicate a successful booking of the vehicle (102) and the transmission or initiation of a transmission of booking data representing the successful booking to the vehicle.

Procedure according to Claim 8 wherein: the positioning of the accompanying object (105) of the vehicle (102) takes place in the immediate vicinity of the defined local stopping point (101) after the successful booking; and the projecting of an image by means of the accompanying object further comprises projecting an image onto a projection surface in its surroundings, while the accompanying object is on the way to the defined local breakpoint as part of its positioning.

Method according to one of the preceding claims, wherein an unmanned aerial drone is used as the mobile unmanned accompanying object (105) of the vehicle (102).

Method according to one of the preceding claims, wherein the mobile unmanned accompanying object (105) is assigned to the vehicle (102) as its accompanying object in one of the following ways: - Individual assignment to the vehicle (102); - Assignment to a specific vehicle fleet (420) to which the vehicle (102) belongs; - Assignment to a certain spatial area and thus to all vehicles located in this spatial area.

Method according to one of the preceding claims, wherein the execution of the method steps to be carried out according to the method by the accompanying object is triggered as a function of at least one of the following parameters: - position of the vehicle (102); - Distance of the vehicle to the target stopping point (104); - Predicted arrival time of the vehicle at the destination stopping point; - already available sensor data relating to the target breakpoint; - Configured or requested functionality of the companion object (105).

Unmanned mobile companion object (105) for a vehicle (102), in particular a flying drone, the accompanying object being set up to carry out the method according to one of the preceding claims.

Vehicle management system, in particular for one or more at least partially automated or autonomous motor vehicles, the vehicle management system having: an unmanned mobile accompanying object (105) for one or more vehicles (102); and a control platform (421) for processing and communicating vehicle management data with the accompanying object or from a vehicle assigned to the accompanying object; wherein the vehicle management system is set up, the method according to one of Claims 1 to 12 execute.