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DE102019125735B4 - Method and device for recuperation control - Google Patents

Method and device for recuperation control

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DE102019125735B4
DE102019125735B4 DE102019125735.2A DE102019125735A DE102019125735B4 DE 102019125735 B4 DE102019125735 B4 DE 102019125735B4 DE 102019125735 A DE102019125735 A DE 102019125735A DE 102019125735 B4 DE102019125735 B4 DE 102019125735B4
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electric drive
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Benjamin Alders
Ulrich Treffer
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Audi AG
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Audi AG
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    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect

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  • Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

Verfahren zur Steuerung der Rekuperation von Bremsenergie in einem Elektrofahrzeug mit einem elektrischen Antriebsstrang und einem hydraulischen Reibbremssystem, in dem ein aktueller Status des hydraulischen Reibbremssystems ermittelt wird, in Abhängigkeit eines anliegenden hydraulischen Moments ein aktuell zulässiger Maximalwert der mit dem elektrischen Antriebsstrang erzielbaren Bremsverzögerung berechnet wird, wobei in Situationen, in denen bereits ein kleiner Anteil eines hydraulischen Verzögerungsmomentes anliegt, die über den elektrischen Triebstrang erzielbare Bremsverzögerung erhöht und der elektrische Antriebsstrang so gesteuert wird, dass der zulässige Maximalwert der Bremsverzögerung bei der Rekuperation nicht überschritten wird.Method for controlling the recuperation of braking energy in an electric vehicle with an electric drive train and a hydraulic friction brake system, in which a current status of the hydraulic friction brake system is determined, a currently permissible maximum value of the braking deceleration achievable with the electric drive train is calculated as a function of an applied hydraulic torque, wherein in situations in which a small proportion of a hydraulic deceleration torque is already present, the braking deceleration achievable via the electric drive train is increased and the electric drive train is controlled in such a way that the permissible maximum value of the braking deceleration is not exceeded during recuperation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Rekuperation von Bremsenergie in einem Elektrofahrzeug in Abhängigkeit des aktuellen Zustands eines Reibbremssystems des Elektrofahrzeugs.The present invention relates to a method and a device for controlling the recuperation of braking energy in an electric vehicle depending on the current state of a friction brake system of the electric vehicle.

Bei Fahrzeugen mit einer Rekuperationsfunktion zur BremsenergieRückgewinnung wird ein Teil der Verzögerungsenergie in elektrische Energie umgewandelt, welche für späteres Antreiben genutzt wird. Laut Gesetzesnorm ECE-R13H, die für die Homologation von Bremssystemen relevant ist, müssen durch die Rekuperation hervorgerufene Schwankungen der Bremsverzögerung mit der Betriebsbremse ausgeglichen werden. Die Bremsverzögerung des elektrischen Bremssystems mit Energie-Rückgewinnungseinrichtung, die durch die Betriebsbremse insbesondere im Fehlerfall ausgeglichen werden muss, kann bei entsprechender Systemauslegung durch das hydraulische Reibbremssystem (die Betriebsbremse) definiert werden. Für die Festlegung der maximal ausgleichbaren Bremsverzögerung ist insbesondere ein Ausfall des elektrischen HV-Bordnetzes als Fehlerfall relevant, da dieser zu einem gleichzeitigen Ausfall des elektrischen Triebstrangs und des Bremsregelsystems führt. Die zu diesem Zeitpunkt durch den elektrischen Triebstrang und die Reibbremse gemeinsam realisierte Bremsverzögerung muss dann, zumindest für den gesetzlich vorgeschriebenen Mindestverzögerungsanteil, durch den Fahrer über das Bremspedal ohne Bremskraftverstärkung ausgeglichen werden.In vehicles with a recuperation function for brake energy recovery, a portion of the deceleration energy is converted into electrical energy, which is used for subsequent propulsion. According to the legal standard ECE-R13H, which is relevant for the homologation of braking systems, fluctuations in braking deceleration caused by recuperation must be compensated for by the service brake. The braking deceleration of the electric braking system with energy recovery device, which must be compensated for by the service brake, especially in the event of a failure, can be defined by the hydraulic friction brake system (the service brake) with an appropriate system design. When determining the maximum compensable braking deceleration, a failure of the electrical HV on-board network is particularly relevant as a failure case, as this leads to a simultaneous failure of the electric drive train and the brake control system. The braking deceleration realized at this time jointly by the electric drive train and the friction brake must then be compensated for by the driver via the brake pedal without brake booster, at least for the legally prescribed minimum deceleration component.

Je nach Bewertung der Fehlerfälle nach Auftretenswahrscheinlichkeit und Fehlerschwere in einer Gefahren- und Risikoanalyse erfolgt die Einstufung des Systems bzw. der Teilfunktionen in Mindestbremsverzögerungen, die bei einer definierten Bremspedalkraft ohne Bremskraftverstärkung über die Reibbremse erzielt werden können müssen. Die erzielbare hydraulische Bremsverzögerung ohne Bremskraftverstärkung hängt dabei maßgeblich von der Dimensionierung des hydraulischen Bremssystems mit allen beteiligten Komponenten ab, wie z.B. Bremssattel, (Tandem-) Hauptbremszylinder und Bremspedalerie.Depending on the assessment of the failure cases according to probability of occurrence and severity in a hazard and risk analysis, the system or its subfunctions are classified according to the minimum braking deceleration values that must be achieved at a defined brake pedal force without brake booster via the friction brake. The achievable hydraulic braking deceleration without brake booster depends largely on the dimensioning of the hydraulic braking system and all its components, such as the brake caliper, (tandem) master cylinder, and brake pedals.

Der Berechnung der erzielbaren Bremsverzögerung bei Ausfall des elektrischen HV-Bordnetzes werden als Rahmenbedingungen zugrunde gelegt, dass der Fahrer zum Zeitpunkt des Ausfalls die maximal mögliche Verzögerung mit dem elektrischen Triebstrang über das Bremspedal gestellt hat und dass zum Zeitpunkt des Ausfalls kein hydraulischer Bremsdruck anliegt.The calculation of the achievable braking deceleration in the event of a failure of the HV electrical system is based on the general conditions that the driver has set the maximum possible deceleration with the electric drive train via the brake pedal at the time of the failure and that no hydraulic brake pressure is present at the time of the failure.

Bei drucklosem hydraulischen. Bremssystem muss ein Initialvolumen über das Bremspedal verschoben werden, bis die Bremsbeläge an der Bremsscheibe anliegen. Dieses Initialvolumen hängt u.a. von dem Abstand zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe ab und kann variieren, u.a. in Abhängigkeit der vorangegangenen Fahrsituation (z.B. bei Kurvenfahrt), oder durch die HW-Bestandteile der Bremse (Rückstellkraft der Beläge im Bremssattel, Bremsscheibenschlag etc.).In a depressurized hydraulic braking system, an initial volume must be applied via the brake pedal until the brake pads contact the brake disc. This initial volume depends, among other things, on the distance between the brake pad and the brake disc and can vary depending on the previous driving situation (e.g., when cornering) or the brake hardware components (restoring force of the pads in the brake caliper, brake disc runout, etc.).

Zum Zeitpunkt des Ausfalls muss der Fahrer mit dem Bremspedal demnach zuerst das Initialvolumen ausgleichen, bevor ein Verzögerungsmoment an den Rädern anliegt. Bei grenzwertiger Auslegung des Tandem-Hauptbremszylinders kann es dazu kommen, dass zusammen mit dem bereits zuvor zurückgelegten Bremspedalweg nicht mehr ausreichend Bremspedalweg zur Verfügung steht, um die gesetzlich erforderliche Mindestverzögerung im Fehlerfall zu erreichen. Um dies zu verhindern und im Fehlerfall die gesetzlich geforderten Mindestverzögerungen zu erfüllen, muss die mit dem elektrischen Triebstrang erzielbare Bremsverzögerung begrenzt werden. Die Begrenzung dieser Bremsverzögerung führt zu einer geringeren Effizienz der Rekuperationsfunktion und schlägt sich somit in einer geringeren elektrischen Reichweite des Fahrzeugs nieder.At the point of failure, the driver must first compensate for the initial volume using the brake pedal before any deceleration torque is applied to the wheels. If the tandem master brake cylinder is designed to its limits, it may happen that, together with the previously traveled brake pedal travel, there is no longer sufficient brake pedal travel available to achieve the legally required minimum deceleration in the event of a failure. To prevent this and to meet the legally required minimum deceleration in the event of a failure, the braking deceleration achievable with the electric drivetrain must be limited. Limiting this braking deceleration leads to a lower efficiency of the recuperation function and thus a reduced electric range of the vehicle.

Eine alternative Auslegung des Tandem-Hauptbremszylinders führt zu Nachteilen für die Bedienung der Reibbremse, wie z.B. einem erhöhten Höhenversatz zwischen Gaspedal und Bremse. Dem Höhenversatz sind bei der Auslegung unter ergonomischen Gesichtspunkten Grenzen gesetzt.An alternative design of the tandem master cylinder results in disadvantages for the operation of the friction brake, such as an increased height offset between the accelerator pedal and the brake. Ergonomic considerations limit the height offset in the design.

Aus der DE 10 2017 204 000 A1 ist ein Verfahren zur Antiblockierregelung eines Fahrzeugs bekannt. Das Fahrzeug weist ein Bremssystem mit einer hydraulischen Bremse und einer elektrischen Bremse mit einem Rekuperationsmoment auf, das bei einem Bremsvorgang an wenigstens einem Rad des Fahrzeugs aufgebaut wird, bis ein maximales Rekuperationsmoment erreicht ist, und dann die hydraulische Bremse aktiviert und in Abhängigkeit von einem hydraulischen Bremsmoment das Rekuperationsmoment geregelt wird. Die Steuerung der Rekuperationshöhe erfolgt in Abhängigkeit des Radschlupfs.From the DE 10 2017 204 000 A1 A method for anti-lock braking control of a vehicle is known. The vehicle has a braking system with a hydraulic brake and an electric brake with a recuperation torque that is built up during a braking operation on at least one wheel of the vehicle until a maximum recuperation torque is reached. The hydraulic brake is then activated, and the recuperation torque is controlled depending on the hydraulic braking torque. The level of recuperation is controlled depending on the wheel slip.

Die DE 10 2005 059 373 A1 lehrt ein Verfahren zum Steuern eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs. Das Bremssystem weist mehrere Reibbremsen und einen elektrischen Generator für eine elektrische Bremse mit einem Generatorbremsmoment auf, wobei bei einer Einleitung eines Bremsvorgangs die elektrische Bremse aktiviert wird und erst bei einem maximalen Generatorbremsmoment die Reibbremsen in Abhängigkeit von dem Generatorbremsmoment geregelt werden,The DE 10 2005 059 373 A1 teaches a method for controlling a braking system of a motor vehicle. The braking system comprises several friction brakes and an electric generator for an electric brake with a generator braking torque. Upon initiation of a braking operation, the electric brake is activated, and only at a maximum generator braking torque are the friction brakes controlled depending on the generator braking torque.

Die DE 10 2006 034 936 B4 offenbart ein Kraftfahrzeug mit einer Bremsanlage, die einen Elektromotor und mehrere mechanischen BremsEinrichtungen umfasst. Bei einem Bremsvorgang wird eine Bremsleistung des Elektromotors in Abhängigkeit von einer Bremspedalbetätigung eingestellt, und bei einem Maximalwert der Bremsleistung des Elektromotors werden die mechanischen Bremseinrichtungen aktiviert.The DE 10 2006 034 936 B4 discloses a motor vehicle with a braking system comprising an electric motor and several mechanical braking devices. During a braking operation, the braking power of the electric motor is adjusted depending on the brake pedal actuation, and when the braking power of the electric motor reaches a maximum value, the mechanical braking devices are activated.

Aus der DE 10 2010 034 726 A1 ist ein hydraulisches Steuerungsverfahren eines regenerativen Bremssystems für Fahrzeuge bekannt, welches das Erzeugen eines regenerativen Bremsmoments durch einen Elektromotor umfasst; wobei das Verfahren ferner einen Zeitpunkt vorhersagt, an dem eine Reduzierung des regenerativen Bremsmoments beginnt, auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeit durch ein hydraulisches Bremssteuergerät; und nach dem Vorhersagen des Zeitpunkts, eine hydraulischen Steuerung vor dem vorhergesagten Zeitpunkt startet, an dem die Reduzierung des regenerativen Bremsmoments beginnt, um so die Ansprechempfindlichkeit der hydraulischen Bremskraft im Vergleich zu dem regenerativen Bremsmoment zu verbessern, wobei das hydraulische Bremssteuergerät eine Bremskraft, die von einem Fahrer angefordert wird, durch einen Hauptdruck oder einen Pedalweg abfühlt und die hydraulische Bremskraft, die einem Wert entspricht, der durch Subtrahieren der regenerativen Bremskraft von der Bremskraft, die von dem Fahrer angefordert wird, erlangt wird, durch die hydraulische Steuerung erzeugt.From the DE 10 2010 034 726 A1 A hydraulic control method of a regenerative braking system for vehicles is known, which comprises generating a regenerative braking torque by an electric motor; the method further predicting a time at which a reduction in the regenerative braking torque begins, based on the vehicle speed, by a hydraulic brake controller; and after predicting the time, starting hydraulic control before the predicted time at which the reduction in the regenerative braking torque begins, so as to improve the responsiveness of the hydraulic braking force compared to the regenerative braking torque, wherein the hydraulic brake controller senses a braking force requested by a driver through a master pressure or a pedal stroke, and generates the hydraulic braking force corresponding to a value obtained by subtracting the regenerative braking force from the braking force requested by the driver, by the hydraulic controller.

Die US 2014 / 0 330 472 A1 lehrt, bei gleichzeitigem Betätigen des Gas- und Bremspedals den Einsatzbereich einer Rekuperationsbremsvorrichtung durch Ausweitung der Rekuperationsbremsgrenze zu erhöhen, wodurch der Einsatzbereich der Reibungsbremsvorrichtung verringert wird, so dass weniger Wärme erzeugt wird.US 2014 / 0 330 472 A1 teaches how to increase the operating range of a regenerative braking device by extending the regenerative braking limit when the accelerator and brake pedals are operated simultaneously, thereby reducing the operating range of the friction braking device so that less heat is generated.

Vor diesem Hintergrund hat sich die Erfindung die Aufgabe gestellt, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, mit denen sich die Effizienz der Bremsenergie-Rekuperation erhöhen und damit die elektrische Reichweite des Fahrzeugs vergrößern lässt.Against this background, the object of the invention is to provide a method and a device with which the efficiency of braking energy recuperation can be increased and thus the electric range of the vehicle can be extended.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 3. Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung. The object is achieved according to the invention by a method having the features of claim 1 and a device having the features of claim 3. Embodiments and developments of the invention emerge from the dependent claims and the description.

Erfindungsgemäß wird in Situationen, in denen bereits ein kleiner Anteil eines hydraulischen Verzögerungsmomentes anliegt, die über den elektrischen Triebstrang erzielbare Bremsverzögerung erhöht. Beim Anliegen eines Reibbremsmoments ist durch das Bremssystem das Initialvolumen bereits überwunden und muss im Fehlerfall nicht über den Bremspedalweg kompensiert werden. Bei entkoppelten Bremssystemen erfolgt die Kompensation des Initialvolumens im Normalzustand Bremspedalwegneutral.According to the invention, in situations where a small amount of hydraulic deceleration torque is already present, the braking deceleration achievable via the electric drive train is increased. When a friction braking torque is applied, the initial volume is already overcome by the braking system and does not need to be compensated via the brake pedal travel in the event of a fault. In decoupled braking systems, the initial volume is compensated in a brake pedal-neutral manner in the normal state.

Im erfindungsgemäßen Verfahren wird die maximal zulässige elektrische Bremsverzögerung in Abhängigkeit des anliegenden hydraulischen Moments berechnet und in der Rekuperations-Steuerung, welche für die Sollmomenten-Berechnung der Bremsverzögerung des elektrischen Triebstrangs verantwortlich ist, berücksichtigt.In the method according to the invention, the maximum permissible electric braking deceleration is calculated as a function of the applied hydraulic torque and is taken into account in the recuperation control, which is responsible for calculating the target torque of the braking deceleration of the electric drive train.

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zur Steuerung der Rekuperation von Bremsenergie in einem Elektrofahrzeug mit einem elektrischen Antriebsstrang und einem hydraulischen Reibbremssystem, in dem ein aktueller Status des hydraulischen Reibbremssystems ermittelt und in Abhängigkeit eines anliegenden hydraulischen Moments ein aktuell zulässiger Maximalwert der mit dem elektrischen Antriebsstrang erzielbaren Bremsverzögerung berechnet wird, wobei in Situationen, in denen bereits ein kleiner Anteil eines hydraulischen Verzögerungsmomentes anliegt, die über den elektrischen Triebstrang erzielbare Bremsverzögerung erhöht und der elektrische Antriebsstrang so gesteuert wird, dass der zulässige Maximalwert der Bremsverzögerung bei der Rekuperation (d.h. im Generatorbetrieb) nicht überschritten wird.The subject matter of the invention is a method for controlling the recuperation of braking energy in an electric vehicle with an electric drive train and a hydraulic friction brake system, in which a current status of the hydraulic friction brake system is determined and, depending on an applied hydraulic torque, a currently permissible maximum value of the braking deceleration achievable with the electric drive train is calculated, wherein in situations in which a small proportion of a hydraulic deceleration torque is already present, the braking deceleration achievable via the electric drive train is increased and the electric drive train is controlled in such a way that the permissible maximum value of the braking deceleration is not exceeded during recuperation (i.e. in generator mode).

In einer Ausführungsform des Verfahrens wird der elektrische Antriebsstrang so gesteuert, dass er bei der Rekuperation (d.h. im Generatorbetrieb) eine Bremsverzögerung erzeugt, die dem zulässigen Maximalwert entspricht.In one embodiment of the method, the electric drive train is controlled such that during recuperation (i.e. in generator mode) it generates a braking deceleration that corresponds to the permissible maximum value.

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Steuergerät für ein Bremssystem eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs mit einem zur Rekuperation von Bremsenergie eingerichteten elektrischen Antriebsstrang und einem hydraulischen Reibbremssystem, welches Steuergerät dafür eingerichtet ist, einen aktuellen Status des hydraulischen Reibbremssystems und ein anliegendes Bremsmoment des hydraulischen Reibbremssystems zu ermitteln und in Abhängigkeit von dem ermittelten Status und dem anliegenden Bremsmoment des hydraulischen Reibbremssystems einen Maximalwert für die durch den elektrischen Antriebsstrang erzeugbare Bremsverzögerung festzulegen und den elektrischen Antriebsstrang so zu steuern, dass der Maximalwert bei der Rekuperation nicht überschritten wird.The invention also relates to a control unit for a braking system of an electrically driven vehicle having an electric drive train configured to recuperate braking energy and a hydraulic friction brake system, which control unit is configured to determine a current status of the hydraulic friction brake system and an applied braking torque of the hydraulic friction brake system and, depending on the determined status and the applied braking torque of the hydraulic friction brake system, to define a maximum value for the braking deceleration that can be generated by the electric drive train and to control the electric drive train in such a way that the maximum value is not exceeded during recuperation.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät dafür eingerichtet, den elektrischen Antriebsstrang so zu steuern, dass bei der Rekuperation eine Bremsverzögerung erzeugt wird, die dem Maximalwert entspricht.In a further embodiment, the control unit is configured to control the electric drive train in such a way that during recuperation ration a braking deceleration is generated which corresponds to the maximum value.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät dafür eingerichtet, ein bei einem Bremsvorgang auszugleichendes Initialvolumen des hydraulischen Reibbremssystems zu ermitteln. Bei einem drucklosem hydraulischen Bremssystem muss ein Initialvolumen über das Bremspedal verschoben werden, bis die Bremsbeläge an der Bremsscheibe anliegen. Dieses Initialvolumen hängt unter anderem von dem Abstand zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe ab und kann variieren.In a further embodiment, the control unit is configured to determine an initial volume of the hydraulic friction brake system to be compensated during a braking operation. In a pressureless hydraulic brake system, an initial volume must be displaced via the brake pedal until the brake pads contact the brake disc. This initial volume depends, among other things, on the distance between the brake pad and the brake disc and can vary.

In einer Ausführungsform ist das Steuergerät dafür eingerichtet, das auszugleichende Initialvolumen in Abhängigkeit einer vorangegangenen Fahrsituation zu ermitteln. In einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät dafür eingerichtet, das auszugleichende Initialvolumen in Abhängigkeit einer Rückstellkraft der Beläge im Bremssattel zu ermitteln. In einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät dafür eingerichtet, das auszugleichende Initialvolumen in Abhängigkeit einer Dicke von Bremsbelägen des Reibbremssystems zu ermitteln. In einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät dafür eingerichtet, das auszugleichende Initialvolumen in Abhängigkeit eines aktuellen Zustands einer Bremsscheibe des Reibbremssystems zu ermitteln.In one embodiment, the control unit is configured to determine the initial volume to be compensated as a function of a previous driving situation. In another embodiment, the control unit is configured to determine the initial volume to be compensated as a function of a restoring force of the pads in the brake caliper. In another embodiment, the control unit is configured to determine the initial volume to be compensated as a function of a thickness of brake pads of the friction brake system. In another embodiment, the control unit is configured to determine the initial volume to be compensated as a function of a current state of a brake disc of the friction brake system.

Erfindungsgemäß ist das Steuergerät dafür eingerichtet, ein anliegendes Bremsmoment des hydraulischen Reibbremssystems zu ermitteln. Liegt ein von Null verschiedenes Bremsmoment vor, liegt also ein kleiner Anteil eines hydraulischen Verzögerungsmomentes an, dann ist das Initialvolumen bereits verschoben und muss bei der Festlegung der maximal zulässigen Bremsverzögerung über den elektrischen Triebstrang nicht mehr berücksichtigt werden, wodurch eine höhere maximale Bremsverzögerung über den elektrischen Triebstrang zulässig wird.According to the invention, the control unit is configured to determine the applied braking torque of the hydraulic friction brake system. If a braking torque other than zero is present, i.e., if a small portion of a hydraulic deceleration torque is present, the initial volume is already shifted and no longer needs to be taken into account when determining the maximum permissible braking deceleration via the electric drive train, thus allowing a higher maximum braking deceleration via the electric drive train.

Zu den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens gehört, dass durch die situative Berechnung der maximal möglichen Bremsverzögerung über den elektrischen Triebstrang in Situationen, in denen bereits ein hydraulisches Bremsmoment anliegt, durch den elektrischen Triebstrang eine höhere Bremsverzögerung umgesetzt werden kann. Durch die höhere elektrische Bremsverzögerung steigt die Effizienz der Rekuperation und somit die elektrische Reichweite des Fahrzeugs. Durch die Umsetzung des Verfahrens mittels einer im erfindungsgemäßen Steuergerät implementierten Software sind keine Anpassungen der Hardware des Reibbremssystems erforderlich. Negative Auswirkungen auf die Ergonomie der Bremspedalbetätigungen können somit verhindert werden.One of the advantages of the method according to the invention is that, by calculating the maximum possible braking deceleration based on the situation, the electric drive train can implement greater braking deceleration in situations where a hydraulic braking torque is already present. The increased electric braking deceleration increases the efficiency of recuperation and thus the vehicle's electric range. By implementing the method using software implemented in the control unit according to the invention, no adjustments to the hardware of the friction brake system are required. Negative effects on the ergonomics of brake pedal actuation can thus be prevented.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung. Es versteht sich, dass die voranstehend genannten Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description. It is understood that the aforementioned features can be used not only in the specified combination, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

Claims (9)

Verfahren zur Steuerung der Rekuperation von Bremsenergie in einem Elektrofahrzeug mit einem elektrischen Antriebsstrang und einem hydraulischen Reibbremssystem, in dem ein aktueller Status des hydraulischen Reibbremssystems ermittelt wird, in Abhängigkeit eines anliegenden hydraulischen Moments ein aktuell zulässiger Maximalwert der mit dem elektrischen Antriebsstrang erzielbaren Bremsverzögerung berechnet wird, wobei in Situationen, in denen bereits ein kleiner Anteil eines hydraulischen Verzögerungsmomentes anliegt, die über den elektrischen Triebstrang erzielbare Bremsverzögerung erhöht und der elektrische Antriebsstrang so gesteuert wird, dass der zulässige Maximalwert der Bremsverzögerung bei der Rekuperation nicht überschritten wird.Method for controlling the recuperation of braking energy in an electric vehicle with an electric drive train and a hydraulic friction brake system, in which a current status of the hydraulic friction brake system is determined, a currently permissible maximum value of the braking deceleration achievable with the electric drive train is calculated as a function of an applied hydraulic torque, wherein in situations in which a small proportion of a hydraulic deceleration torque is already present, the braking deceleration achievable via the electric drive train is increased and the electric drive train is controlled in such a way that the permissible maximum value of the braking deceleration is not exceeded during recuperation. Verfahren nach Anspruch 1, in dem der elektrische Antriebsstrang so gesteuert wird, dass er bei der Rekuperation eine Bremsverzögerung erzeugt, die dem zulässigen Maximalwert entspricht.Procedure according to Claim 1 , in which the electric drive train is controlled in such a way that it generates a braking deceleration during recuperation that corresponds to the maximum permissible value. Steuergerät für ein Bremssystem eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs mit einem zur Rekuperation von Bremsenergie eingerichteten elektrischen Antriebsstrang und einem hydraulischen Reibbremssystem, welches Steuergerät dafür eingerichtet ist, einen aktuellen Status des hydraulischen Reibbremssystems und ein anliegendes Bremsmoment des hydraulischen Reibbremssystems zu ermitteln, in Abhängigkeit von dem ermittelten Status und dem anliegenden Bremsmoment des hydraulischen Reibbremssystems einen Maximalwert für die durch den elektrischen Antriebsstrang erzeugbare Bremsverzögerung festzulegen und den elektrischen Antriebsstrang so zu steuern, dass der Maximalwert bei der Rekuperation nicht überschritten wird.Control unit for a braking system of an electrically powered vehicle with an electric drive train configured to recuperate braking energy and a hydraulic friction brake system, which control unit is configured to determine a current status of the hydraulic friction brake system and an applied braking torque of the hydraulic friction brake system, to set a maximum value for the braking deceleration that can be generated by the electric drive train as a function of the determined status and the applied braking torque of the hydraulic friction brake system, and to control the electric drive train in such a way that the maximum value is not exceeded during recuperation. Steuergerät nach Anspruch 3, welches dafür eingerichtet ist, den elektrischen Antriebsstrang so zu steuern, dass bei der Rekuperation eine Bremsverzögerung erzeugt wird, die dem Maximalwert entspricht.Control unit after Claim 3 , which is designed to control the electric drive train in such a way that a braking deceleration corresponding to the maximum value is generated during recuperation. Steuergerät nach Anspruch 3 oder 4, welches dafür eingerichtet ist, ein bei einem Bremsvorgang auszugleichendes Initialvolumen des hydraulischen Reibbremssystems zu ermitteln.Control unit after Claim 3 or 4 , which is designed to determine an initial volume of the hydraulic friction brake system to be compensated during a braking operation. Steuergerät nach Anspruch 5, welches dafür eingerichtet ist, das auszugleichende Initialvolumen unter Berücksichtigung einer vorangegangenen Fahrsituation zu ermitteln.Control unit after Claim 5 , which is designed to determine the initial volume to be compensated taking into account a previous driving situation. Steuergerät nach Anspruch 5 oder 6, welches dafür eingerichtet ist, das auszugleichende Initialvolumen in Abhängigkeit einer Rückstellkraft der Beläge im Bremssattel zu ermitteln.Control unit after Claim 5 or 6 , which is designed to determine the initial volume to be compensated as a function of the restoring force of the pads in the brake calliper. Steuergerät nach einem der Ansprüche 5 bis 7, welches dafür eingerichtet ist, das auszugleichende Initialvolumen in Abhängigkeit einer Dicke von Bremsbelägen des Reibbremssystems zu ermitteln.Control unit according to one of the Claims 5 until 7 , which is designed to determine the initial volume to be compensated as a function of the thickness of the brake pads of the friction brake system. Steuergerät nach einem der Ansprüche 5 bis 8, welches dafür eingerichtet ist, das auszugleichende Initialvolumen in Abhängigkeit eines aktuellen Zustands einer Bremsscheibe des Reibbremssystems zu ermitteln.Control unit according to one of the Claims 5 until 8 , which is designed to determine the initial volume to be compensated depending on the current state of a brake disc of the friction brake system.
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