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DE102019128314A1 - Procedure and system for driver assistance - Google Patents

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DE102019128314A1
DE102019128314A1 DE102019128314.0A DE102019128314A DE102019128314A1 DE 102019128314 A1 DE102019128314 A1 DE 102019128314A1 DE 102019128314 A DE102019128314 A DE 102019128314A DE 102019128314 A1 DE102019128314 A1 DE 102019128314A1
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DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
determining
driver
route
reference trajectory
Prior art date
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Pending
Application number
DE102019128314.0A
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German (de)
Inventor
Falk Salzmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dr Ing HCF Porsche AG
Original Assignee
Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Dr Ing HCF Porsche AG filed Critical Dr Ing HCF Porsche AG
Priority to DE102019128314.0A priority Critical patent/DE102019128314A1/en
Publication of DE102019128314A1 publication Critical patent/DE102019128314A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

Verfahren und System (100) für Fahrerassistenz, wobei das System (100) wenigstens eine Recheneinrichtung (110) für ein Fahrzeug (102) und wenigstens einen Server (104) außerhalb des Fahrzeugs (102) umfasst, die über ein Kommunikationsnetzwerk (106) verbindbar sind, und ausgebildet ist zum Bestimmen wenigstens einer ersten Betriebsgröße des Fahrzeugs (102), die eine Bewegung des Fahrzeugs (102) charakterisiert, Bestimmen einer zweiten Betriebsgröße des Fahrzeugs (102), die eine Position des Fahrzeugs (102) gemäß eines globalen Navigationssatellitensystems zur Positionsbestimmung oder gemäß drahtloser Triangulation charakterisiert, Bestimmen einer dritten Betriebsgröße des Fahrzeugs (102), die einen Abstand des Fahrzeugs zu einer Streckenbegrenzung einer Strecke, charakterisiert, Bestimmen einer Position des Fahrzeugs (102) bezüglich der Strecke abhängig von der ersten Betriebsgröße, der zweiten Betriebsgröße und der dritten Betriebsgröße, Vergleichen der Position mit einer Referenztrajektorie in einem Vergleich, Bestimmen einer Fahreranweisung für eine Fahreraktion abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs, Ausgabe der Fahreranweisung im Fahrzeug (102) während der Fahrt auf der Strecke, und dazu über das Kommunikationsnetzwerk (106) zu kommunizieren.Method and system (100) for driver assistance, the system (100) comprising at least one computing device (110) for a vehicle (102) and at least one server (104) outside the vehicle (102), which can be connected via a communication network (106) are, and is designed to determine at least a first operating variable of the vehicle (102), which characterizes a movement of the vehicle (102), determining a second operating variable of the vehicle (102) which is a position of the vehicle (102) according to a global navigation satellite system Position determination or characterized according to wireless triangulation, determining a third operating variable of the vehicle (102), which characterizes a distance of the vehicle from a route boundary of a route, determining a position of the vehicle (102) with respect to the route as a function of the first operating variable, the second operating variable and the third operating variable, comparing the position with a reference track ctory in a comparison, determining a driver instruction for a driver action as a function of a result of the comparison, output of the driver instruction in the vehicle (102) while driving on the route, and to communicate via the communication network (106).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System für Fahrerassistenz.The invention relates to a method and a system for driver assistance.

DE 10 2014 205 070 A1 offenbart Aspekte eines derartigen Fahrerassistenzsystems, bei dem Daten von Verkehrsteilnehmern gesammelt und über Kommunikationsmodule übertragen werden, wobei die Daten ein Maß für die Bewertung einer befahrenen Route darstellen. Diese Bewertung kann als Grundlage für eine Routenführung eines Navigationssystems und für eine Warnung eines anderen Verkehrsteilnehmers verwendet werden. DE 10 2014 205 070 A1 discloses aspects of such a driver assistance system in which data from road users are collected and transmitted via communication modules, the data representing a measure for the evaluation of a route being traveled. This assessment can be used as the basis for route guidance by a navigation system and for warning another road user.

Wünschenswert ist es ein gegenüber derartigen Systemen verbessertes Verfahren und System zur Fahrerassistenz anzugeben.It is desirable to specify a method and system for driver assistance that is improved compared to such systems.

Dies wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche erreicht.This is achieved through the subject matter of the independent claims.

Das Verfahren für Fahrerassistenz für ein Fahrzeug umfasst die Schritte Bestimmen wenigstens einer ersten Betriebsgröße des Fahrzeugs, die eine Bewegung des Fahrzeugs charakterisiert, insbesondere Gaspedalposition, Bremspedalposition, Beschleunigung, Geschwindigkeit, Gierrate, Lenkwinkel, Bestimmen einer zweiten Betriebsgröße des Fahrzeugs, die eine Position des Fahrzeugs gemäß eines globalen Navigationssatellitensystems zur Positionsbestimmung oder gemäß drahtloser Triangulation charakterisiert, Bestimmen einer dritten Betriebsgröße des Fahrzeugs, die einen Abstand des Fahrzeugs zu einer Streckenbegrenzung einer Strecke, insbesondere einer Rennstrecke, charakterisiert, Bestimmen einer Position des Fahrzeugs bezüglich der Strecke abhängig von der ersten Betriebsgröße, der zweiten Betriebsgröße und der dritten Betriebsgröße, Vergleichen der Position mit einer Referenztrajektorie in einem Vergleich, Bestimmen einer Fahreranweisung für eine Fahreraktion abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs, Ausgabe der Fahreranweisung im Fahrzeug während der Fahrt auf der Strecke, insbesondere über ein Head-Up-Display, eine Multifunktionsanzeige oder ein akustisches oder haptisches Fahrer-Feedbacksystem. Diese Bestimmung der Position des Fahrzeugs stellt einen Positionsfilter dar, der insbesondere auf einer Rennstrecke eine mittlere Positionsgenauigkeit des Fahrzeugs im dm-Bereich erreicht. Die Referenztrajektorie basiert auf den Daten einer Vielzahl anderer Fahrzeuge desselben Typs oder eines anderen Typs. Die Referenztrajektorie wird beispielsweise Cloudbasiert aus den Daten verschiedener Fahrzeuge bestimmt, die auf der Strecke fuhren. Die Referenztrajektorie wird im Fahrzeug eingesetzt, um die Präzision der Fahreranweisung basierend auf der sehr präzisen Position des Fahrzeugs bezüglich der Strecke signifikant zu verbessern.The method for driver assistance for a vehicle comprises the steps of determining at least one first operating variable of the vehicle, which characterizes a movement of the vehicle, in particular accelerator pedal position, brake pedal position, acceleration, speed, yaw rate, steering angle, determining a second operating variable of the vehicle, which is a position of the vehicle characterized in accordance with a global navigation satellite system for position determination or in accordance with wireless triangulation, determination of a third operating variable of the vehicle, which characterizes a distance of the vehicle from the boundary of a route, in particular a racetrack, determining a position of the vehicle with respect to the route as a function of the first operating variable, the second operating variable and the third operating variable, comparing the position with a reference trajectory in a comparison, determining a driver instruction for a driver action as a function of a result of the ver same, output of driver instructions in the vehicle while driving on the route, in particular via a head-up display, a multifunctional display or an acoustic or haptic driver feedback system. This determination of the position of the vehicle represents a position filter which, particularly on a race track, achieves an average position accuracy of the vehicle in the dm range. The reference trajectory is based on the data from a large number of other vehicles of the same type or of a different type. The reference trajectory is determined based on the cloud, for example, from the data of various vehicles that were driving on the route. The reference trajectory is used in the vehicle in order to significantly improve the precision of the driver instruction based on the very precise position of the vehicle in relation to the route.

Vorzugsweise sind das Aufnehmen kontinuierlicher Fahrdaten, die eine Vielzahl Positionen umfassen, durch kontinuierliches Bestimmen der Position des Fahrzeugs bezüglich der Strecke, und das Bestimmen der Referenztrajektorie, insbesondere durch Anwenden eines maschinellen Lernverfahrens abhängig von der Vielzahl der Positionen, vorgesehen. Das maschinelle Lernverfahren ermöglicht es, eine Referenztrajektorie zu erstellen, mit der fahrzeugmodellunabhängige Fahreraktionen besonders gut für noch unbekannte Fahrzeugmodelle bestimmbar sind. Statt die Referenztrajektorie mit einem herkömmliches Fahrzeugmodell zu bestimmen, das die Kenntnis von Gewicht, Spurbreite, Leistung, usw. voraussetzt, kann eine fahrzeugunabhängige Referenztrajektorie unabhängig von derartigen Kenngrößen des Fahrzeugs erlernt werden.The recording of continuous driving data comprising a plurality of positions by continuously determining the position of the vehicle with respect to the route and the determination of the reference trajectory, in particular by using a machine learning method depending on the plurality of positions, are preferably provided. The machine learning process makes it possible to create a reference trajectory with which vehicle-model-independent driver actions can be determined particularly well for as yet unknown vehicle models. Instead of determining the reference trajectory with a conventional vehicle model, which requires knowledge of weight, lane width, power, etc., a vehicle-independent reference trajectory can be learned independently of such characteristics of the vehicle.

In einem Aspekt ist vorgesehen, dass ein Signal empfangen wird, das die Strecke identifiziert, wobei die Ausgabe der Fahreranweisung im Fahrzeug abhängig von Fahreranweisungen erfolgt, die für die durch das Signal identifizierte Strecke bestimmt werden. Wird das Signal dem Fahrzeug am Streckeneingang, der beispielsweise bei Rennstrecken durch eine Schranke gesichert ist, zugänglich gemacht, kann das Fahrzeug anschließend eine zuvor vom Fahrzeug empfangene Referenztrajektorie für diese Strecke einsetzen. Der Fahrer kann die Referenztrajektorie beispielsweise zuvor anfordern. In one aspect it is provided that a signal is received which identifies the route, the output of the driver instruction in the vehicle taking place as a function of driver instructions which are determined for the route identified by the signal. If the signal is made accessible to the vehicle at the track entrance, which is secured by a barrier on racetracks, for example, the vehicle can then use a reference trajectory previously received from the vehicle for this route. The driver can request the reference trajectory beforehand, for example.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren die Schritte Senden der im Fahrzeug erfassten Betriebsgrößen einer Fahrtaufzeichnung, insbesondere einer Fahrt auf einer Rennstrecke, vom Fahrzeug an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs zum Bestimmen der Referenztrajektorie, Empfangen einer Referenztrajektorie, von einem Sender außerhalb des Fahrzeugs, Bestimmen der Fahreranweisung im Fahrzeug abhängig von der Referenztrajektorie, insbesondere für eine zeitoptimale Ansteuerung des Fahrzeugs durch den Fahrer. Dies stellt ein Fahrerassistenzverfahren im Fahrzeug dar, das mit einer cloudbasierten Fahrerassistenz kommuniziert.The method preferably comprises the steps of sending the operating variables recorded in the vehicle from a trip record, in particular a trip on a racetrack, from the vehicle to a receiver outside the vehicle to determine the reference trajectory, receiving a reference trajectory from a transmitter outside the vehicle, and determining the driver instruction in Vehicle dependent on the reference trajectory, in particular for a time-optimized control of the vehicle by the driver. This represents a driver assistance process in the vehicle that communicates with a cloud-based driver assistance system.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren die Schritte Empfangen einer Vielzahl Fahrtaufzeichnungen, insbesondere einer Fahrt auf einer Rennstrecke, von einer Vielzahl von Fahrzeugen, Bestimmen der Referenztrajektorie abhängig von der Vielzahl Fahrtaufzeichnungen, Senden der Referenztrajektorie an das Fahrzeug. Dies stellt eine cloudbasierte Fahrerassistenz dar, das mit dem Fahrerassistenzverfahren im Fahrzeug kommuniziert.The method preferably comprises the steps of receiving a plurality of trip records, in particular a trip on a racetrack, from a plurality of vehicles, determining the reference trajectory as a function of the plurality of trip records, and sending the reference trajectory to the vehicle. This is a cloud-based driver assistance system that communicates with the driver assistance process in the vehicle.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren die Schritte Empfangen der Fahrtaufzeichnung vom Fahrzeug, Bestimmen einer Analyse, insbesondere einer Fahrstilanalyse, abhängig von der Fahrtaufzeichnung und der Referenztrajektorie, Senden der Analyse an ein Terminal, insbesondere ein Mobilfunkgerät. Der Fahrer kann sein Ergebnis analysieren und seinen Fahrstil zusätzlich anpassen. Dies ermöglicht eine Verbesserung unabhängig von den Fahranweisungen.The method preferably comprises the steps of receiving the trip record from the vehicle, determining an analysis, in particular a driving style analysis, depending on the trip recording and the reference trajectory, and sending the Analysis to a terminal, in particular a mobile radio device. The driver can analyze his result and also adapt his driving style. This enables an improvement regardless of the driving instructions.

Ein System für Fahrerassistenz umfasst wenigstens eine Recheneinrichtung in einem Fahrzeug und wenigstens einen Server außerhalb des Fahrzeugs umfasst, die über ein Kommunikationsnetzwerk verbindbar sind, wobei das System dazu ausgebildet ist, das beschriebene Verfahren auszuführen und dazu über das Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren. Dies ermöglicht ein Fahrerassistenzverfahren, das Fahreranweisungen im Fahrzeug basierend auf einer cloudbasierte Fahrerassistenz ausgeben kann.A system for driver assistance includes at least one computing device in a vehicle and at least one server outside the vehicle, which can be connected via a communication network, the system being designed to carry out the described method and to communicate via the communication network. This enables a driver assistance method that can output driver instructions in the vehicle based on cloud-based driver assistance.

Vorzugsweise umfasst das System das Terminal, insbesondere ein Mobilfunkgerät. Das System ermöglicht es dem Fahrer, sein Ergebnis in Ruhe zu analysieren und seinen Fahrstil, beispielsweise zwischen einzelnen Runden auf derselben Rennstrecke, zusätzlich anpassen.The system preferably comprises the terminal, in particular a mobile radio device. The system enables the driver to analyze his result in peace and to adjust his driving style, for example between individual laps on the same race track.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Systems für Fahrerassistenz,
  • 2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens für Fahrerassistenz.
Further advantageous embodiments emerge from the following description and the drawing. In the drawing shows:
  • 1 a schematic representation of a system for driver assistance,
  • 2 a schematic representation of a method for driver assistance.

In 1 ist ein System 100 für Fahrerassistenz für ein Fahrzeug 102 schematisch dargestellt. Das System 100 umfasst wenigstens einen Server 104, der ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk 106 zu kommunizieren. Der Server 104 ist ein Einzelserver oder ein verteiltes Serversystem. Das System 100 umfasst in einem Aspekt ein Terminal 108, das ausgebildet ist über das Kommunikationsnetzwerk 106 zu kommunizieren. Das Terminal 108 ist beispielsweise ein Tablet oder ein Mobiltelefon mit berührungsempfindlichem Bildschirm.In 1 is a system 100 for driver assistance for a vehicle 102 shown schematically. The system 100 comprises at least one server 104 that is formed via a communication network 106 to communicate. The server 104 is a single server or a distributed server system. The system 100 comprises, in one aspect, a terminal 108 that is formed via the communication network 106 to communicate. The terminal 108 is for example a tablet or a mobile phone with a touch-sensitive screen.

Genauer ist in 1 für ein Fahrzeug 102 eine Recheneinrichtung 110 dargestellt, die ausgebildet ist über eine Kommunikationsschnittstelle 112 mit dem Kommunikationsnetzwerk 106 zu kommunizieren. Die Recheneinrichtung 110 ist beispielsweise ein Steuergerät mit einem Mikroprozessor. Die Kommunikationsschnittstelle 112 ist beispielsweise eine Mobilfunkschnittstelle nach Mobilfunkstandard 3GPP Release 16.In 1 for a vehicle 102 a computing device 110 shown, which is formed via a communication interface 112 with the communication network 106 to communicate. The computing device 110 is for example a control unit with a microprocessor. The communication interface 112 is, for example, a mobile radio interface according to the 3GPP Release mobile radio standard 16 .

Die Recheneinrichtung 110 ist ausgebildet, Fahrdaten 114 zu empfangen oder zu bestimmen. Die Recheneinrichtung 110 ist ausgebildet, abhängig von den Fahrdaten 114 Fahrtaufzeichnungen zu bestimmen und in einem ersten Speicher 116 abzuspeichern.The computing device 110 is trained to drive data 114 to receive or determine. The computing device 110 is trained, depending on the driving data 114 To determine trip records and in a first memory 116 to save.

Die Fahrdaten umfassen eine erste Betriebsgröße des Fahrzeugs, die eine Bewegung des Fahrzeugs charakterisiert. Dies ist beispielsweise eine Gaspedalposition, eine Bremspedalposition, eine Längs- oder QuerBeschleunigung des Fahrzeugs, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Gierrate oder ein Lenkwinkel des Fahrzeugs. Diese Größen können direkt gemessen oder von einem anderen Steuergerät des Fahrzeugs gesendet sein.The driving data include a first operating variable of the vehicle, which characterizes a movement of the vehicle. This is, for example, an accelerator pedal position, a brake pedal position, a longitudinal or lateral acceleration of the vehicle, a speed of the vehicle, a yaw rate or a steering angle of the vehicle. These variables can be measured directly or sent from another control unit in the vehicle.

Die Fahrdaten umfassen eine zweite Betriebsgröße des Fahrzeugs, die eine Position des Fahrzeugs gemäß eines globalen Navigationssatellitensystems zur Positionsbestimmung oder gemäß drahtloser Triangulation charakterisiert. Die Position des globalen Navigationssatellitensystems zur Positionsbestimmung wird abhängig von Signalen bestimmt, die im Fahrzeug von einem Positionssensor erfasst werden. Drahtlose Triangulation erfolgt beispielsweise mittels der Mobilfunkschnittstelle.The driving data include a second operating variable of the vehicle, which characterizes a position of the vehicle according to a global navigation satellite system for position determination or according to wireless triangulation. The position of the global navigation satellite system for determining position is determined as a function of signals that are detected in the vehicle by a position sensor. Wireless triangulation takes place, for example, by means of the cellular radio interface.

Die Fahrdaten umfassen eine dritte Betriebsgröße des Fahrzeugs, die einen Abstand des Fahrzeugs zu einer Streckenbegrenzung einer Strecke, insbesondere einer Rennstrecke, charakterisieren.The driving data include a third operating variable of the vehicle, which characterize the distance between the vehicle and the boundary of a route, in particular a race track.

Die Recheneinrichtung 106 ist ausgebildet, vom Kommunikationsnetzwerk 106 über die Kommunikationsschnittstelle 112 Referenztrajektorien zu empfangen und in einem zweiten Speicher 118 abzuspeichern. Die Recheneinrichtung 106 ist ausgebildet bestimmte Fahrtaufzeichnungen oder alle Fahrtaufzeichnungen über die Kommunikationsschnittstelle 112 an den Server 104 zu senden.The computing device 106 is trained by the communication network 106 via the communication interface 112 Receive reference trajectories and in a second memory 118 to save. The computing device 106 is designed certain journey records or all journey records via the communication interface 112 to the server 104 to send.

Der Server 104 ist ausgebildet, Fahrtaufzeichnungen über das Kommunikationsnetzwerk 106 zu empfangen und ein einem dritten Speicher 120 abzuspeichern. Der Server 104 ist ausgebildet, die Referenztrajektorie abhängig von wenigstens einer Fahrtaufzeichnung zu bestimmen und in einem vierten Speicher 122 abzuspeichern. Der Server 104 ist ausgebildet, die Referenztrajektorie über das Kommunikationsnetzwerk 106 an das Fahrzeug 102 zu senden.The server 104 is trained to keep trip records over the communication network 106 to receive and a third memory 120 to save. The server 104 is designed to determine the reference trajectory as a function of at least one trip record and in a fourth memory 122 to save. The server 104 is designed to use the reference trajectory via the communication network 106 to the vehicle 102 to send.

Wenn ein maschinelles Lernverfahren eingesetzt wird, ist vorgesehen, die Referenztrajektorie abhängig von einem Modell zu bestimmen, das die Fahrtaufzeichnungen verschiedener Fahrzeuge als Eingangsgrößen verwendet und damit eine fahrzeugmodellunabhängige Referenztrajektorien bestimmt. Für das maschinelle Lernverfahren kann ein kontinuierliches Bestimmen einer Vielzahl Positionen des Fahrzeugs 102 bezüglich der Strecke und das Bestimmen der Referenztrajektorie, insbesondere durch Anwenden des maschinellen Lernverfahrens abhängig von der Vielzahl der Positionen vorgesehen sein.If a machine learning method is used, provision is made to determine the reference trajectory as a function of a model that uses the travel records of various vehicles as input variables and thus determines a reference trajectory that is independent of the vehicle model. A continuous determination of a large number of positions of the vehicle can be used for the machine learning method 102 regarding the route and the determination of the reference trajectory, in particular by Applying the machine learning method can be provided depending on the plurality of positions.

Wenn eine Vielzahl Fahrtaufzeichnungen für eine Vielzahl verschiedener Strecken gespeichert werden, bildet der dritte Speicher 120 eine Datenbank dafür. Der vierte Speicher 122 bildet eine Datenbank für daraus bestimmten Referenztraj ektorien.When a plurality of trip records are stored for a plurality of different routes, the third constitutes memory 120 a database for that. The fourth store 122 forms a database for reference trajectories determined from it.

Der Server 104 ist in einem Aspekt ausgebildet, wenigstens eine empfangene Fahrtaufzeichnung zu analysieren und eine Analyse der wenigstens einen Fahrtaufzeichnung über das Kommunikationsnetzwerk an das Terminal 108 zu senden.The server 104 is designed in one aspect to analyze at least one received trip record and an analysis of the at least one trip record via the communication network to the terminal 108 to send.

Das Terminal 108 ist ausgebildet, die Analyse der Fahrtaufzeichnung zu empfangen und darzustellen.The terminal 108 is designed to receive and display the analysis of the trip record.

Das Kommunikationsnetzwerk 106 umfasst im Beispiel eine drahtlose Schnittstelle 124, die zur Kommunikation mit der Kommunikationsschnittstelle 112 ausgebildet ist.The communication network 106 includes a wireless interface in the example 124 that are used to communicate with the communication interface 112 is trained.

Zudem kann die Kommunikationsschnittstelle 112 ausgebildet sein, ein Signal, das eine Strecke, insbesondere eine Rennstrecke, identifiziert, über eine weitere drahtlose Schnittstelle 126 zu empfangen. Diese weitere drahtlose Schnittstelle 126 ist beispielsweise nahe einer Schranke angeordnet, die einen Zugang zur Strecke sichert, und weist eine geringe maximale Sende-Reichweite auf als die drahtlose Schnittstelle 124. Beispielsweise kann ein IEEE 802.11 WLAN Standard für eine Kommunikation mit der weiteren drahtlosen Schnittstelle 126 vorgesehen sein.In addition, the communication interface 112 be designed, a signal that identifies a route, in particular a race track, via a further wireless interface 126 to recieve. This more wireless interface 126 is arranged, for example, near a barrier that secures access to the route, and has a lower maximum transmission range than the wireless interface 124 . For example, an IEEE 802.11 WLAN standard for communication with the other wireless interface 126 be provided.

2 stellt ein Verfahren für Fahrerassistenz schematisch dar. 2 represents a procedure for driver assistance schematically.

Das Verfahren geht davon aus, dass wenigstens eine Referenztrajektorie zum Fahrzeug 102 übertragen wurde. Diese kann vorab von einem Fahrer angefordert werden.The method assumes that at least one reference trajectory to the vehicle 102 was transferred. This can be requested in advance from a driver.

Das Verfahren beginnt, wenn das Signal zum Fahrzeug 102 übertragen wird, das die Strecke identifiziert.The procedure begins when the signal is sent to the vehicle 102 that identifies the route.

In einem Schritt 202 wird die Referenztrajektorie, die zur Strecke passt, abhängig vom Signal bestimmt.In one step 202 the reference trajectory that fits the route is determined depending on the signal.

Anschließend wird in einem Schritt 204 die erste Betriebsgröße, die zweite Betriebsgröße und die dritte Betriebsgröße des Fahrzeugs bestimmt.Then in one step 204 the first operating variable, the second operating variable and the third operating variable of the vehicle are determined.

Anschließend wird ein Schritt 206 ausgeführt.Then there is a step 206 executed.

Im Schritt 206 wird eine Position des Fahrzeugs 102 bezüglich der Strecke abhängig von der ersten Betriebsgröße, der zweiten Betriebsgröße und der dritten Betriebsgröße bestimmt. Optional werden diese Größen kontinuierlich als Fahrtaufzeichnungen gespeichert, insbesondere für jede Runde. Optional wird diese Fahrtaufzeichnung an den Server 104 gesendet.In step 206 becomes a position of the vehicle 102 determined with regard to the route depending on the first operating variable, the second operating variable and the third operating variable. Optionally, these variables are continuously saved as trip records, especially for each lap. Optionally, this trip record is sent to the server 104 Posted.

Anschließend wird ein Schritt 208 ausgeführt.Then there is a step 208 executed.

Im Schritt 208 wird ein Vergleich zwischen der Position des Fahrzeugs 102 und der Referenztrajektorie durchgeführt. Beispielsweise wird die Position mit einer Referenzposition verglichen. Referenzposition bezieht sich auf eine bestimmte Stelle der Referenztrajektorie.In step 208 is a comparison between the position of the vehicle 102 and the reference trajectory. For example, the position is compared with a reference position. Reference position relates to a specific point on the reference trajectory.

Anschließend wird in einem Schritt 210 eine Fahreranweisung für eine Fahreraktion abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs bestimmt.Then in one step 210 determines a driver instruction for a driver action depending on a result of the comparison.

Beispielsweise wird die Fahreranweisung abhängig von einer Abweichung von Position und Referenzposition bestimmt. Beispielsweise wird ein Gütekriterium minimiert, das durch den Abstand von Position und Referenztrajektorie definiert ist.For example, the driver instruction is determined as a function of a deviation from position and reference position. For example, a quality criterion that is defined by the distance between the position and the reference trajectory is minimized.

Anschließend wird in einem Schritt 212 die Fahreranweisung im Fahrzeug 102 während der Fahrt auf der Strecke positionsgenau ausgegeben. Die Fahreranweisung wird beispielsweise über ein Head-Up-Display oder eine Multifunktionsanzeige ausgegeben.Then in one step 212 the driver's instructions in the vehicle 102 output in the exact position while driving on the route. The driver instructions are given, for example, via a head-up display or a multifunctional display.

Die Fahreranweisung bezieht sich beispielsweise auf eine Gaspedalposition, Bremspedalposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder einen Lenkwinkel. Diese werden durch Pfeile, Balkendiagramme oder Zahlenwerte in Echtzeit während der Fahrt angezeigt.The driver instruction relates, for example, to an accelerator pedal position, brake pedal position, speed, acceleration and / or a steering angle. These are displayed by arrows, bar graphs or numerical values in real time while driving.

Anschließend wird geprüft, ob das Verfahren beendet werden soll oder nicht. Zum beenden wird beispielweise ein Signal empfangen, wenn das Fahrzeug eine Rennstrecke verlässt.It is then checked whether the method should be ended or not. At the end, for example, a signal is received when the vehicle leaves a racetrack.

Wenn das Verfahren nicht beendet werden soll, wird der Schritt 202 ausgeführt. Anderenfalls endet das Verfahren.If the procedure is not to be terminated, step 202 executed. Otherwise the process ends.

Der Schritt zur Bestimmung der Fahreranweisung kann im Fahrzeug 102 oder auf dem Server 104 ausgeführt werden. Bei einer Ausführung auf dem Server 104 werden diesem die dafür benötigten Größen gesendet und die Fahreranweisung vom Server 104 empfangen.The step for determining the driver instruction can be carried out in the vehicle 102 or on the server 104 are executed. When running on the server 104 the parameters required for this are sent to it and the driver's instructions from the server 104 receive.

Das Verfahren umfasst in einem Aspekt das Aufnehmen kontinuierlicher Fahrdaten, die eine Vielzahl Positionen umfassen. Diese Fahrdaten werden durch kontinuierliches Bestimmen der Position des Fahrzeugs bezüglich der Strecke bestimmt.In one aspect, the method includes recording continuous driving data that includes a Include variety of positions. These driving data are determined by continuously determining the position of the vehicle with respect to the route.

Das Verfahren umfasst fahrzeugseitig das Senden der im Fahrzeug 102 erfassten Betriebsgrößen einer Fahrtaufzeichnung vom Fahrzeug 102 an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs 102 zum Bestimmen der Referenztrajektorie und das Empfangen einer Referenztrajektorie, von einem Sender außerhalb des Fahrzeugs 102.On the vehicle side, the method includes sending the in the vehicle 102 recorded operating parameters of a trip record from the vehicle 102 to a recipient outside the vehicle 102 for determining the reference trajectory and receiving a reference trajectory from a transmitter outside the vehicle 102 .

Das Verfahren umfasst zudem fahrzeugseitig das Bestimmen der Fahreranweisung im Fahrzeug 102 abhängig von der Referenztrajektorie, insbesondere für eine zeitoptimale Ansteuerung des Fahrzeugs 102 durch den Fahrer.The method also includes determining the driver instructions in the vehicle on the vehicle side 102 depending on the reference trajectory, in particular for a time-optimized control of the vehicle 102 by the driver.

Das Bestimmen der Referenztrajektorie erfolgt im Beispiel auf dem Server 104. In einem Aspekt erfolgt das Bestimmen der Referenztrajektorie, durch Anwenden eines maschinellen Lernverfahrens.In the example, the reference trajectory is determined on the server 104 . In one aspect, the reference trajectory is determined by applying a machine learning method.

Serverseitig ist ein Verfahren vorgesehen, welches das Empfangen einer Vielzahl Fahrtaufzeichnungen von einer Vielzahl von Fahrzeugen, das Bestimmen der Referenztrajektorie abhängig von der Vielzahl Fahrtaufzeichnungen, und das Senden der Referenztrajektorie an das Fahrzeug 102 umfasst.On the server side, a method is provided which allows receiving a large number of trip records from a large number of vehicles, determining the reference trajectory as a function of the large number of trip records, and sending the reference trajectory to the vehicle 102 includes.

Optional kann in einem weiteren Aspekt serverseitig das Empfangen der Referenztrajektorie vom Fahrzeug das Bestimmen der Analyse, insbesondere der Fahrstilanalyse und das Senden der Analyse an das Terminal 108 vorgesehen sein.Optionally, in a further aspect, receiving the reference trajectory from the vehicle on the server side, determining the analysis, in particular the driving style analysis, and sending the analysis to the terminal 108 be provided.

In diesem Fall zeigt das Terminal 108 die Analyse auf Wunsch des Fahrers an.In this case the terminal shows 108 the analysis at the request of the driver.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102014205070 A1 [0002]DE 102014205070 A1 [0002]

Claims (8)

Verfahren für Fahrerassistenz für ein Fahrzeug (102), gekennzeichnet durch Bestimmen (204) wenigstens einer ersten Betriebsgröße des Fahrzeugs (102), die eine Bewegung des Fahrzeugs (102) charakterisiert, insbesondere Gaspedalposition, Bremspedalposition, Beschleunigung, Geschwindigkeit, Gierrate, Lenkwinkel, Bestimmen (204) einer zweiten Betriebsgröße des Fahrzeugs (102), die eine Position des Fahrzeugs (102) gemäß eines globalen Navigationssatellitensystems zur Positionsbestimmung oder gemäß drahtloser Triangulation charakterisiert, Bestimmen (204) einer dritten Betriebsgröße des Fahrzeugs (102), die einen Abstand des Fahrzeugs zu einer Streckenbegrenzung einer Strecke, insbesondere einer Rennstrecke, charakterisiert, Bestimmen (206) einer Position des Fahrzeugs (102) bezüglich der Strecke abhängig von der ersten Betriebsgröße, der zweiten Betriebsgröße und der dritten Betriebsgröße, Vergleichen (208) der Position mit einer Referenztrajektorie in einem Vergleich, Bestimmen (210) einer Fahreranweisung für eine Fahreraktion abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs, Ausgabe (212) der Fahreranweisung im Fahrzeug (102) während der Fahrt auf der Strecke, insbesondere über ein Head-Up-Display oder eine Multifunktionsanzeige.A method for driver assistance for a vehicle (102), characterized by determining (204) at least one first operating variable of the vehicle (102), which characterizes a movement of the vehicle (102), in particular accelerator pedal position, brake pedal position, acceleration, speed, yaw rate, steering angle, determining (204) a second operating variable of the vehicle (102), which characterizes a position of the vehicle (102) according to a global navigation satellite system for position determination or according to wireless triangulation, determining (204) a third operating variable of the vehicle (102) which is a distance from the vehicle to delimit the route of a route, in particular a race track, determining (206) a position of the vehicle (102) with respect to the route as a function of the first operating variable, the second operating variable and the third operating variable, comparing (208) the position with a reference trajectory in a comparison, determine (210) a r driver instruction for a driver action depending on a result of the comparison, output (212) of the driver instruction in the vehicle (102) while driving on the route, in particular via a head-up display or a multifunctional display. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch das Aufnehmen kontinuierlicher Fahrdaten, die eine Vielzahl Positionen umfassen, durch kontinuierliches Bestimmen der Position des Fahrzeugs (102) bezüglich der Strecke und das Bestimmen der Referenztrajektorie, insbesondere durch Anwenden eines maschinellen Lernverfahrens abhängig von der Vielzahl der Positionen.Procedure according to Claim 1 , characterized by the recording of continuous driving data comprising a plurality of positions by continuously determining the position of the vehicle (102) with respect to the route and determining the reference trajectory, in particular by using a machine learning method as a function of the plurality of positions. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Signal empfangen wird, das die Strecke identifiziert, wobei die Ausgabe der Fahreranweisung im Fahrzeug (102) abhängig von Fahreranweisungen erfolgt, die für die durch das Signal identifizierte Strecke bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a signal is received which identifies the route, the output of the driver instruction in the vehicle (102) taking place as a function of driver instructions which are determined for the route identified by the signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch Senden (204) der im Fahrzeug (102) erfassten Betriebsgrößen einer Fahrtaufzeichnung, insbesondere einer Fahrt auf einer Rennstrecke, vom Fahrzeug (102) an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs zum Bestimmen der Referenztrajektorie, Empfangen einer Referenztrajektorie, von einem Sender außerhalb des Fahrzeugs (102), Bestimmen (312) der Fahreranweisung im Fahrzeug (102) abhängig von der Referenztrajektorie, insbesondere für eine zeitoptimale Ansteuerung des Fahrzeugs (102) durch den Fahrer.Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized by sending (204) the operating variables recorded in the vehicle (102) of a trip record, in particular a trip on a racetrack, from the vehicle (102) to a receiver outside the vehicle for determining the reference trajectory, receiving a reference trajectory from a transmitter outside the Vehicle (102), determining (312) the driver instruction in the vehicle (102) as a function of the reference trajectory, in particular for a time-optimal control of the vehicle (102) by the driver. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch Empfangen einer Vielzahl Fahrtaufzeichnungen, insbesondere einer Fahrt auf einer Rennstrecke, von einer Vielzahl von Fahrzeugen, Bestimmen der Referenztrajektorie abhängig von der Vielzahl Fahrtaufzeichnungen, Senden der Referenztrajektorie an das Fahrzeug.Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized by receiving a plurality of trip records, in particular a trip on a racetrack, from a plurality of vehicles, determining the reference trajectory as a function of the plurality of trip records, sending the reference trajectory to the vehicle. Verfahren nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch Empfangen der Fahrtaufzeichnung vom Fahrzeug (102), Bestimmen einer Analyse, insbesondere einer Fahrstilanalyse, abhängig von der Fahrtaufzeichnung und der Referenztrajektorie, Senden der Analyse an ein Terminal (108), insbesondere ein Mobilfunkgerät.Procedure according to Claim 5 , characterized by receiving the trip recording from the vehicle (102), determining an analysis, in particular a driving style analysis, depending on the trip recording and the reference trajectory, sending the analysis to a terminal (108), in particular a mobile radio device. System (100) für Fahrerassistenz, dadurch gekennzeichnet, dass das System (100) wenigstens eine Recheneinrichtung (110) für ein Fahrzeug (102) und wenigstens einen Server (104) außerhalb des Fahrzeugs (102) umfasst, die über ein Kommunikationsnetzwerk (106) verbindbar sind, wobei das System (100) dazu ausgebildet ist das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen und dazu über das Kommunikationsnetzwerk (106) zu kommunizieren.System (100) for driver assistance, characterized in that the system (100) comprises at least one computing device (110) for a vehicle (102) and at least one server (104) outside of the vehicle (102), which via a communication network (106) are connectable, the system (100) being designed for the method according to one of the Claims 1 to 5 and to communicate via the communication network (106). System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das System ein Terminal (108) umfasst und ausgebildet ist das Verfahren nach Anspruch 6 auszuführen.System according to Claim 7 , characterized in that the system comprises a terminal (108) and is designed according to the method Claim 6 to execute.
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