DE102020107046B4

DE102020107046B4 - Commercial vehicle with a device for a tail lift, and method for operating a work machine

Info

Publication number: DE102020107046B4
Application number: DE102020107046.2A
Authority: DE
Inventors: Peter Förch
Original assignee: Baer Man und Beteiligungsgesellschaft Mbh; Baer Management und Beteiligungs GmbH
Current assignee: Baer Man und Beteiligungsgesellschaft Mbh; Baer Management und Beteiligungs GmbH
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2025-06-05
Anticipated expiration: 2040-03-14
Also published as: DE102020107046A1

Abstract

Nutzfahrzeug mit einer Vorrichtung die wenigstens eine Erfassungseinrichtung (102) umfasst, die ausgebildet ist, wenigstens ein Signal von einer Fernbedieneinrichtung (204) für eine bewegbare Hubladebühne (200) drahtlos zu erfassen, wobei die Vorrichtung eine Ansteuereinrichtung (104) umfasst, die ausgebildet ist, die bewegbare Hubladebühne (200) abhängig vom wenigstens einen Signal der Fernbedieneinrichtung (204) anhand von Ansteuerbefehlen anzusteuern, wobei die Vorrichtung eine Recheneinrichtung (106) umfasst, die ausgebildet ist, abhängig vom wenigstens einen Signal eine Vielzahl Positionen der Fernbedieneinrichtung (204) zu bestimmen und aus sich über die Zeit ändernden Positionen eine Bewegungsbahnform und/oder -richtung der Fernbedieneinrichtung (204) zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung (106) ausgebildet ist, abhängig vom wenigstens einen Signal zu detektieren, ob eine Sicherheitseinrichtung (226) an der Fernbedienung (204) betätigt ist und wobei die Recheneinrichtung (106) ausgebildet ist, abhängig von der Bewegungsbahnform und/oder -richtung einen korrespondierenden Ansteuerbefehl der Ansteuereinrichtung (104) zu bestimmen, wobei die Vorrichtung einen Speicher (108) umfasst, in dem Raumbestimmungsdaten eines Gefährdungsraums (206) der bewegbaren Hubladebühne (200) gespeichert sind, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, Ansteuerbefehle zum Bewegen der Hubladebühne (200) umzusetzen, wenn die Position der Fernbedieneinrichtung (204) innerhalb des Gefährdungsraumes (206) ist und wenn detektiert wird, dass eine Sicherheitseinrichtung (226) an der Fernbedieneinrichtung (204) betätigt ist.

A commercial vehicle with a device comprising at least one detection device (102) which is designed to wirelessly detect at least one signal from a remote control device (204) for a movable tail lift (200), wherein the device comprises a control device (104) which is designed to control the movable tail lift (200) depending on the at least one signal from the remote control device (204) using control commands, wherein the device comprises a computing device (106) which is designed to determine a plurality of positions of the remote control device (204) depending on the at least one signal and to determine a movement path shape and/or direction of the remote control device (204) from positions changing over time, wherein the computing device (106) is designed to detect, depending on the at least one signal, whether a safety device (226) on the remote control (204) is actuated, and wherein the computing device (106) is designed to determine, depending on the movement path shape and/or direction, a corresponding control command of the control device (104), wherein the device comprises a memory (108) in which space determination data of a hazard space (206) of the movable tail lift (200) are stored, wherein the device is designed to implement control commands for moving the tail lift (200) when the position of the remote control device (204) is within the hazard space (206) and when it is detected that a safety device (226) on the remote control device (204) is actuated.

Description

Die Erfindung geht gemäß Anspruch 1 aus von einem Nutzfahrzeug mit einer Vorrichtung die wenigstens eine Erfassungseinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, wenigstens ein Signal von einer Fernbedieneinrichtung für eine bewegbare Hubladebühne drahtlos zu erfassen. Ferner betrifft die Erfindung gemäß Anspruch 8 ein Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine.According to claim 1, the invention is based on a commercial vehicle with a device comprising at least one detection device configured to wirelessly detect at least one signal from a remote control device for a movable tail lift. Furthermore, according to claim 8, the invention relates to a method for operating a work machine.

DE 10 2018 001 292 betrifft eine Zustimmungseinrichtung mit einer Fahreranwesenheitskontrolle für den Antrieb der Zapfwelle von landwirtschaftlichen Zugmaschinen. DE 10 2018 001 292 concerns an approval device with a driver presence control for the power take-off drive of agricultural tractors.

US 2011/0068891 A1 offenbart eine Vorrichtung mit einer Fernbedieneinrichtung zum Heben und Senken einer Hubladebühne eines Nutzfahrzeugs. US 2011/0068891 A1 discloses a device with a remote control device for raising and lowering a tail lift of a commercial vehicle.

DE 10 2013 219 195 A1 offenbart eine Fernbedienung, die eine intuitive und effiziente Gerätesteuerung erlauben soll. Dazu weist die Fernbedienung einen selektierbaren Modus auf, in dem durch eine Bewegung der Fernbedienung eine Steuerinformation für eine Bewegung des Gerätes generiert wird. DE 10 2013 219 195 A1 discloses a remote control designed to allow intuitive and efficient device control. The remote control features a selectable mode in which movement of the remote control generates control information for moving the device.

DE 10 2018 215 066 A1 offenbart ein Bedienteil für eine Funkfernsteuerung, die einen Aktivierungssensor mit veränderbarem effektiven Sensorbereich umfasst. DE 10 2018 215 066 A1 discloses a control unit for a radio remote control comprising an activation sensor with a variable effective sensor range.

DE 10 2008 047 425 A1 bezieht sich auf eine mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützorgan, das mindestens einen motorischen Antriebsmechanismus aufweist. Die Arbeitsmaschine umfasst außerdem eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus sowie ein mit der Steuerungseinrichtung drahtlos kommunizierendes Fernsteuergerät. Zur Erhöhung der Betriebssicherheit weisen das Fernsteuergerät und das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan einen ersten Abstandssensor zur Bestimmung einer inneren Zonengrenze und einen zweiten Abstandssensor zur Bestimmung einer äußeren Zonengrenze auf. DE 10 2008 047 425 A1 refers to a mobile work machine with at least one working or supporting element having at least one motorized drive mechanism. The work machine also comprises a control device for controlling the at least one drive mechanism and a remote control device that communicates wirelessly with the control device. To increase operational reliability, the remote control device and the at least one working or supporting element have a first distance sensor for determining an inner zone boundary and a second distance sensor for determining an outer zone boundary.

US 8 698 898 B2 betrifft ein System zur Aufzeichnung eines Films mittels einer roboterbewegten Kamera. US 8 698 898 B2 relates to a system for recording a film using a robot-moved camera.

EP 1 004 230 B1 betrifft ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem Fernbedienfeld, das gegenüber dem Fahrzeug beweglich ist, um die Steuerung zumindest einer der Funktionen des Fahrzeuges und/oder eines zugehörigen Arbeitsgerätes durch einen Fahrer zu ermöglichen, der sich an einer von dem Fahrzeug entfernten Stelle befindet. Das Fernbedienfeld ist so geformt, dass es einer Künstlerpalette mit einer Daumenöffnung ähnelt, um das sichere Halten des Bedienfeldes in einer Hand zu ermöglichen, während die Steuerungen auf dem Bedienfeld mit der anderen Hand betätigt werden. EP 1 004 230 B1 relates to an agricultural vehicle having a remote control panel movable relative to the vehicle to enable control of at least one of the functions of the vehicle and/or an associated implement by a driver located at a location remote from the vehicle. The remote control panel is shaped to resemble an artist's palette with a thumb hole to enable the control panel to be securely held in one hand while operating the controls on the control panel with the other hand.

Wünschenswert ist es die Bedienbarkeit und die Sicherheit eines Nutzfahrzeugs mit einer Hubladebühne zu verbessern. Ferner ist es wünschenswert, ein ergonomisches und sicheres Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine zur Verfügung zu stellen.It is desirable to improve the usability and safety of a commercial vehicle with a tail lift. Furthermore, it is desirable to provide an ergonomic and safe method for operating a work machine.

Dies wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche erreicht.This is achieved by the subject matter of the independent claims.

Ein Nutzfahrzeug mit einer Vorrichtung, die wenigstens eine Erfassungseinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, wenigstens ein Signal von einer Fernbedieneinrichtung für eine bewegbare Hubladebühne drahtlos zu erfassen, wobei die Vorrichtung eine Ansteuereinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, die bewegbare Hubladebühne abhängig vom wenigstens einen Signal der Fernbedieneinrichtung anhand von Ansteuerbefehlen anzusteuern, wobei die Vorrichtung eine Recheneinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, abhängig vom wenigstens einen Signal eine Vielzahl Positionen der Fernbedieneinrichtung zu bestimmen und aus sich über die Zeit ändernden Positionen eine Bewegungsbahnform und/oder -richtung der Fernbedieneinrichtung zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, abhängig vom wenigstens einen Signal zu detektieren, ob eine Sicherheitseinrichtung an der Fernbedienung betätigt ist und wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, abhängig von der Bewegungsbahnform und/oder -richtung einen korrespondierenden Ansteuerbefehl der Ansteuereinrichtung zu bestimmen, wobei die Vorrichtung einen Speicher umfasst, in dem Raumbestimmungsdaten eines Gefährdungsraums der bewegbaren Hubladebühne gespeichert sind, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, Ansteuerbefehle zum Bewegen der Hubladebühne umzusetzen, wenn die Position der Fernbedieneinrichtung innerhalb des Gefährdungsraumes ist und wenn detektiert wird, dass eine Sicherheitseinrichtung an der Fernbedieneinrichtung betätigt ist.A commercial vehicle with a device comprising at least one detection device configured to wirelessly detect at least one signal from a remote control device for a movable tail lift. The device comprises a control device configured to control the movable tail lift depending on the at least one signal from the remote control device using control commands. The device comprises a computing device configured to determine a plurality of positions of the remote control device depending on the at least one signal and to determine a movement path shape and/or direction of the remote control device from positions that change over time. The computing device is configured to detect, depending on the at least one signal, whether a safety device on the remote control is actuated, and the computing device is configured to determine a corresponding control command of the control device depending on the movement path shape and/or direction. The device comprises a memory in which spatial determination data of a hazardous space of the movable tail lift are stored. The device is configured to implement control commands for moving the tail lift. if the position of the remote control device is within the danger area and if it is detected that a safety device on the remote control device is activated.

Durch die Erfassung zumindest einer bestimmten Bewegungsbahnform und/oder Bahnrichtung der Fernbedieneinrichtung kann der Bediener der Hubladebühne Bewegungen vorgeben, indem er insbesondere mit der Hand die Fernbedieneinrichtung bewegt.By detecting at least one specific movement path shape and/or path direction of the remote control device, the operator of the tail lift can specify movements, in particular by moving the remote control device by hand.

Dabei kann sich die Hubladebühne entlang einer Bewegungsbahn und/oder in eine Richtung bewegt werden, die der Bewegungsbahn und/oder der Richtung der Fernbedieneinrichtung entspricht. Insofern kann vorgesehen sein, dass zumindest einige der erfassbaren Bewegungsbahnformen und/oder -richtungen solchen Ansteuerbefehlen zugeordnet sind, dass sich die Hubladebühne entlang der gleichen Bahn und/oder in die gleiche Richtung bewegt, wie die Fernbedieneinrichtung.The tail lift can be moved along a path of movement and/or in a direction that corresponds to the path of movement and/or the direction of the remote control device. In this respect, it can be provided that at least some of the detectable movement path shapes and/or directions are assigned to such control commands that the tail lift moves along the same path and/or in the same direction as the remote control device.

Überdies kann eine Art Gestensteuerung verwirklicht werden, indem Funktionen der Hubladebühne bestimmte Bewegungsbahnen und/oder Richtungen zugeordnet sind.Furthermore, a type of gesture control can be implemented by assigning certain movement paths and/or directions to functions of the tail lift.

Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine vertikale Bewegung der Fernbedieneinrichtung von unten nach oben einen Ansteuerbefehl zum Heben der Hubladebühne gibt, wohingegen eine vertikale Bewegung der Fernbedieneinrichtung von oben nach unten einen Ansteuerbefehl zum Senken der Hubladebühne gibt.For example, it can be provided that a vertical movement of the remote control device from bottom to top gives a control command to raise the tail lift, whereas a vertical movement of the remote control device from top to bottom gives a control command to lower the tail lift.

Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Bewegung der Fernbedieneinrichtung entlang eines Kreisbogens oder in diagonaler Richtung einen Ansteuerbefehl zur Durchführung eines mehrschrittigen Bewegungsablaufs, insbesondere in eine Endstellung der Hubladebühne, bewirkt.It can also be provided that a movement of the remote control device along a circular arc or in a diagonal direction causes a control command to carry out a multi-step movement sequence, in particular into an end position of the tail lift.

Dadurch, dass zumindest einige der aus dem Gefährdungsraum kommenden Signale der Fernbedieneinrichtung nicht in Ansteuerbefehle zum Bewegen der Hubladebühne umsetzbar sind, wird eine hohe Sicherheit für Personen erreicht. Es werden nämlich sicherheitskritische Bewegungen der Hubladebühne verhindert, wenn sich der Bediener der Fernbedieneinrichtung nicht im Gefährdungsraum befindet um diesen zu überblicken. Außerdem wird dafür gesorgt, dass der Fahrer Bewegungen der Hubladebühne nur willkürlich auslösen kann. Zur Verhinderung einer unwillkürlichen Ansteuerung der Hubladebühne mittels Gesten bzw. Bewegung der Fernbedieneinrichtung entlang Bewegungsbahnen und/oder -richtungen, ist erfindungsgemäß eine Sicherheitseinrichtung vorgesehen.A high level of safety for people is achieved by ensuring that at least some of the remote control signals coming from the hazardous area cannot be converted into control commands for moving the tail lift. This prevents safety-critical movements of the tail lift if the remote control operator is not located in the hazardous area to oversee it. Furthermore, it is ensured that the driver can only trigger movements of the tail lift voluntarily. To prevent involuntary control of the tail lift by means of gestures or movement of the remote control along movement paths and/or directions, a safety device is provided according to the invention.

Die Sicherheitseinrichtung kann einen Taster aufweisen, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, abhängig von einem Zustand des Tasters zu detektieren, ob die Sicherheitseinrichtung an der Fernbedieneinrichtung betätigt ist, oder nicht.The safety device may comprise a button, wherein the device is designed to detect, depending on a state of the button, whether the safety device on the remote control device is actuated or not.

Ein Taster hat gegenüber einem Schalter den Vorteil, dass er in die unbetätigte Stellung zurückspringt, sobald er nicht mehr betätigt wird. Ein solcher Taster kann insbesondere mit einer haptischen oder akustischen Rückmeldung zur Bestätigung des jeweiligen Zustandes „AN/AUS“ ausgeführt sein.A push button has the advantage over a switch in that it returns to the inactive position as soon as it is no longer actuated. Such a button can be designed with haptic or acoustic feedback to confirm the current "ON/OFF" state.

Funktionen und/oder Bewegungen der Hubladebühne lassen sich vorzugsweise mittels Sprach- oder Lautbefehl an der Fernbedieneinrichtung eingeben.Functions and/or movements of the tail lift can preferably be entered using voice or sound commands on the remote control device.

Es kann ein „NOT-AUS“ Taster oder Schalter vorgesehen sein, nach dessen Betätigung die Hubladebühne stillgesetzt wird, unabhängig davon, ob die Fernbedieneinrichtung sich innerhalb oder außerhalb des Gefährdungsraumes befindet.An “EMERGENCY STOP” button or switch can be provided, which, when activated, stops the tail lift, regardless of whether the remote control device is located inside or outside the danger area.

Insofern kann vorgesehen sein, dass die Ansteuereinrichtung einen Ansteuerbefehl zum Stillsetzen der Hubladebühne auch dann ausführt, wenn sich die Fernbedieneinrichtung im Gefährdungsraum befindet.In this respect, it can be provided that the control device executes a control command to stop the tail lift even if the remote control device is located in the danger area.

Die Fernbedieneinrichtung kann ein Mikrofon zur Annahme eines Sprach- oder Lautbefehls und einen Filter zur Verringerung von Umgebungsgeräuschen aufweisen, wobei der Sprach- oder Lautbefehl mittel- oder unmittelbar als Signal an die Erfassungseinrichtung sendbar ist, um mittels der Ansteuereinrichtung ein dem Sprach- oder Lautbefehl entsprechenden Ansteuerbefehl auszugeben. Der Sprach- oder Lautbefehl direkt oder mittelbar als Signal an die Erfassungseinrichtung sendbar ist, um mittels der Ansteuereinrichtung ein dem Sprach- oder Lautbefehl entsprechenden Ansteuerbefehl auszugeben. Sofern die Hubladebühne in einer Umgebung mit lauten Umgebungsgeräuschen betrieben wird, was beispielsweise bei Hubladebühnen, Kippladern, Baggern, Baumaschinen, oder bei einigen Industrieanlagen der Fall ist, kann ein Filter vorgesehen sein, der Umgebungsgeräusche ausblendet oder zumindest reduziert.The remote control device can have a microphone for accepting a voice or sound command and a filter for reducing ambient noise, wherein the voice or sound command can be sent directly or indirectly as a signal to the detection device in order to output a control command corresponding to the voice or sound command by means of the control device. The voice or sound command can be sent directly or indirectly as a signal to the detection device in order to output a control command corresponding to the voice or sound command by means of the control device. If the tail lift is operated in an environment with loud ambient noise, which is the case, for example, with tail lifts, dump trucks, excavators, construction machinery, or some industrial plants, a filter can be provided that masks out or at least reduces ambient noise.

Um zu verhindern, dass die Fernbedieneinrichtung den Sprach- oder Lautbefehl von anderen Personen als den Bediener aufnimmt und auch um sicherzustellen, dass der Bediener bewusst handelt, kann vorgesehen sein, dass der Taster im unbetätigten Zustand die Annahme des Sprach- oder Lautbefehls verhindert.In order to prevent the remote control device from receiving the voice or sound command from persons other than the operator and also to ensure that the operator acts consciously, it can be provided that the button prevents the acceptance of the voice or sound command when not actuated.

In vorteilhafter Weise kann es sich bei der Sicherheitseinrichtung zur Annahme des Sprach- und/oder Lautbefehls und der Sicherheitseinrichtung zur Annahme der Bewegungsbahn und/oder -richtung um ein und dieselbe Sicherheitseinrichtung handeln.Advantageously, the safety device for accepting the voice and/or sound command and the safety device for accepting the movement path and/or direction can be one and the same safety device.

Um den Gefährdungsraum möglichst genau zu bestimmen, kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung ausgebildet ist, die Position der Fernbedieneinrichtung abhängig von einer Signalstärke oder einer Signallaufzeit des Signals oder abhängig vom Signal durch Trilateration mit wenigstens drei Erfassungseinrichtungen zu bestimmen.In order to determine the danger area as accurately as possible, it can be provided that the device is designed to determine the position of the remote control device depending on a signal strength or a signal propagation time of the signal or depending on the signal by trilateration with at least three detection devices.

Dabei hat sich gezeigt, dass ein Ultra-Breitband-Funksignal für die Positionsbestimmung und die Distanzmessung besonders vorteilhaft ist und eine Genauigkeit von ein bis zwei Zentimetern und eine zeitliche Auflösung von ein bis zwei Nanosekunden liefert. Insofern ist es von Vorteil, wenn das Signal ein Ultra-Breitband-Funksignal ist.It has been shown that an ultra-wideband radio signal is suitable for positioning and Distance measurement is particularly advantageous, providing an accuracy of one to two centimeters and a temporal resolution of one to two nanoseconds. Therefore, it is advantageous if the signal is an ultra-wideband radio signal.

Bei der mobilen Arbeitsmaschine kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Arbeitsmaschine ein Nutzfahrzeug mit einer Ladeöffnung umfasst, wobei mittels der Fernbedieneinrichtung die Hubladebühne sowohl partiell gehoben und gesenkt als auch in eine Endstellung bewegt werden kann, in der die Ladeöffnung verschlossen ist, wobei das Verschließen der Ladeöffnung mittels eines Befehl in Form der Bewegungsbahnform oder eines Sprach- oder Lautbefehls erfolgt, wobei dieser Befehl zum Verschließen der Ladeöffnung ungleich dem Befehl zum Senken und dem Befehl zum Heben der Hubladebühne ist.In the mobile work machine, it can be provided in particular that the work machine comprises a commercial vehicle with a loading opening, wherein by means of the remote control device the tail lift can be partially raised and lowered as well as moved into an end position in which the loading opening is closed, wherein the closing of the loading opening takes place by means of a command in the form of the movement path shape or a voice or sound command, wherein this command for closing the loading opening is different from the command for lowering and the command for raising the tail lift.

In einem Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Arbeitsmaschine, ist vorgesehen, dass wenigstens ein Signal von einer Fernbedieneinrichtung einer bewegbaren Arbeitseinrichtung der Arbeitsmaschine drahtlos erfasst wird, wobei abhängig vom wenigstens einen Signal eine Vielzahl Positionen für die Fernbedieneinrichtung bestimmt wird und aus sich über die Zeit ändernden Positionen eine Bewegungsbahnform und/oder -richtung der Fernbedieneinrichtung bestimmt wird, wobei abhängig vom wenigstens einen Signal detektiert wird, ob eine Sicherheitseinrichtung an der Fernbedienung betätigt ist oder nicht, wobei wenn sich die Fernbedieneinrichtung in einem Gefährdungsraum der bewegbaren Arbeitseinrichtung befindet und wenn detektiert wird, dass die Sicherheitseinrichtung betätig ist, die bewegbare Arbeitseinrichtung abhängig von einem korrespondierenden Ansteuerbefehl angesteuert wird, der abhängig von der Bewegungsbahnform und/oder -richtung definiert ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass für eine Bewegung der Fernbedieneinrichtung in Drehrichtung entlang eines Kreisbogens oder in diagonaler Richtung ein Ansteuerbefehl zur Durchführung eines mehrschrittigen Bewegungsablaufs, insbesondere in eine Endstellung der Arbeitseinrichtung, bestimmt wird.In a method for operating a work machine, in particular a mobile work machine, it is provided that at least one signal from a remote control device of a movable work device of the work machine is wirelessly detected, wherein a plurality of positions for the remote control device are determined depending on the at least one signal and a movement path shape and/or direction of the remote control device is determined from positions that change over time, wherein depending on the at least one signal it is detected whether a safety device on the remote control is actuated or not, wherein if the remote control device is located in a hazard area of the movable work device and if it is detected that the safety device is actuated, the movable work device is actuated depending on a corresponding control command that is defined depending on the movement path shape and/or direction. According to the invention, it is provided that for a movement of the remote control device in the direction of rotation along a circular arc or in a diagonal direction, a control command for carrying out a multi-step movement sequence, in particular into an end position of the work device, is determined.

Bevorzugt sind zumindest einige der erfassbaren Bewegungsbahnformen und/oder -richtungen solchen Ansteuerbefehlen zugeordnet, dass sich die Arbeitseinrichtung entlang der gleichen Bahn und/oder in die gleiche Richtung bewegt, wie die Fernbedieneinrichtung.Preferably, at least some of the detectable movement path shapes and/or directions are assigned to such control commands that the working device moves along the same path and/or in the same direction as the remote control device.

Es kann vorgesehen sein, dass für eine vertikale Bewegung der Fernbedieneinrichtung in Richtung von unten nach oben ein Ansteuerbefehl zum Heben der Arbeitseinrichtung bestimmt wird und/oder wobei für eine vertikale Bewegung der Fernbedieneinrichtung in Richtung von oben nach unten ein Ansteuerbefehl zum Senken der Arbeitseinrichtung bestimmt wirdIt can be provided that for a vertical movement of the remote control device in the direction from bottom to top, a control command for raising the working device is determined and/or wherein for a vertical movement of the remote control device in the direction from top to bottom, a control command for lowering the working device is determined

Es kann vorgesehen sein, dass die Ansteuereinrichtung einen Ansteuerbefehl zum Stillsetzen der Arbeitseinrichtung auch dann ausführt, wenn sich die Fernbedieneinrichtung im Gefährdungsraum befindet.It can be provided that the control device executes a control command to stop the work equipment even if the remote control device is located in the danger area.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigen

1 eine schematische Darstellung eine erste Ausführungsform eines Nutzfahrzeugs mit einer Hubladebühne,
2 in einer perspektivischen Ansicht ein Heck eines Nutzfahrzeugs einer weiteren Ausführungsform,
3 eine schematische Darstellung eines Nutzfahrzeugs mit einer Hubladebühne und
4 schematisch eine Fernbedieneinrichtung, die zum Heben und Senken einer Hubladebühne nach einer der 1 bis 3 Anwendung finden kann,
5 Schritte in einem Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine.

Further advantageous embodiments will become apparent from the following description and the drawing. The drawing shows

1 a schematic representation of a first embodiment of a commercial vehicle with a tail lift,
2 in a perspective view of a rear of a commercial vehicle of a further embodiment,
3 a schematic representation of a commercial vehicle with a tail lift and
4 schematically a remote control device used to raise and lower a tail lift according to one of the 1 to 3 can be applied,
5 Steps in a method for operating a work machine.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 100 für eine mobile Arbeitsmaschine. Die Arbeitsmaschine ist ein Nutzfahrzeug 202 mit einem Nutzfahrzeugaufbau 203 und einer Arbeitseinrichtung, die als Hubladebühne 200 ausgeführt ist. 1 shows a schematic representation of a device 100 for a mobile work machine. The work machine is a commercial vehicle 202 with a commercial vehicle body 203 and a work device designed as a tail lift 200.

Die Vorrichtung 100 umfasst wenigstens eine Erfassungseinrichtung 102, die ausgebildet ist, ein Signal von einer Fernbedieneinrichtung 204 für die Hubladebühne 200 drahtlos zu erfassen. Die Vorrichtung 100 umfasst vorzugsweise drei Erfassungseinrichtungen 102. Die Erfassungseinrichtung 102 umfasst eine Antenne, insbesondere für den Empfang von Signalen von der Fernbedieneinrichtung 204 mittels Ultra-Breiband-Funk. Es kann auch ein Signalaustausch über Bluetooth oder WLAN gemäß IEEE 802.1 vorgesehen sein. Die Fernbedieneinrichtung 204 ist ausgebildet, das Signal zur Ansteuerung der Hubladebühne 200, beispielsweise zum Heben oder Senken oder Schwenken oder Öffnen oder Schließen der Hubladebühne 200, zu erzeugen.The device 100 comprises at least one detection device 102, which is designed to wirelessly detect a signal from a remote control device 204 for the tail lift 200. The device 100 preferably comprises three detection devices 102. The detection device 102 comprises an antenna, in particular for receiving signals from the remote control device 204 via ultra-broadband radio. Signal exchange via Bluetooth or WLAN according to IEEE 802.1 can also be provided. The remote control device 204 is designed to generate the signal for controlling the tail lift 200, for example, for raising or lowering or pivoting or opening or closing the tail lift 200.

Die Vorrichtung 100 umfasst eine Ansteuereinrichtung 104, die ausgebildet ist, die Hubladebühne 200 abhängig vom Signal der Fernbedieneinrichtung 204 mittels Ansteuerbefehlen anzusteuern. Die Ansteuerung der Hubladebühne 200 erfolgt beispielsweise zum Heben oder Senken oder Schwenken oder Öffnen oder Schließen der Hubladebühne 200. Dazu ist die Ansteuereinrichtung 104 über eine Leitung 112 mit einer Elektrohydraulikeinrichtung 213 verbunden, die über ein Koppelgetriebe 212 die Hubladebühne 200 bewegt.The device 100 comprises a control device 104, which is designed to control the tail lift 200 by means of control commands depending on the signal from the remote control device 204. The tail lift 200 is controlled, for example, to raise or lower or pivot or open or close the tail lift. 200. For this purpose, the control device 104 is connected via a line 112 to an electro-hydraulic device 213, which moves the tail lift 200 via a coupling gear 212.

Die Vorrichtung 100 umfasst eine Recheneinrichtung 106, die ausgebildet ist, eine Position der Fernbedieneinrichtung 204 zu bestimmen. Die Recheneinrichtung 106 ist ferner ausgebildet, aus den sich über die Zeit ändernden Positionen zu bestimmen, entlang welcher Bahnen und in welche Richtung die Fernbedieneinrichtung 204 von einem Bediener getragen oder bewegt wird. Dabei ist die Position mit einer Genauigkeit von ein bis zwei Zentimetern feststellbar. Insofern ist die Recheneinrichtung 106 auch ausgebildet die Bewegungsbahnformen und/oder -richtungen der Fernbedieneinrichtung 204 zu bestimmen. Dabei ist einigen Bewegungsbahnformen und/oder - richtungen ein Ansteuerbefehl der Ansteuereinrichtung 104 zugeordnet.The device 100 comprises a computing device 106 configured to determine a position of the remote control device 204. The computing device 106 is further configured to determine, from the positions changing over time, along which paths and in which direction the remote control device 204 is carried or moved by an operator. The position can be determined with an accuracy of one to two centimeters. In this respect, the computing device 106 is also configured to determine the movement path shapes and/or directions of the remote control device 204. A control command from the control device 104 is assigned to some movement path shapes and/or directions.

Die Vorrichtung 100 umfasst einen insbesondere für den Bediener der Hubladebühne 200 und der Fernbedieneinrichtung 204 im Betrieb der Hubladebühne 200 unveränderlichen Speicher 108, in dem Raumbestimmungsdaten gespeichert sind, die einen Gefährdungsraum 206 definieren. Der Gefährdungsraum 206 umfasst einen Raum, in dem sich die Arbeitseinrichtung bewegen kann. Der Gefährdungsraum 206 der beweglichen Arbeitseinrichtung, hier der Hubladebühne 200, ist derart definiert, dass dieser Raum von einem in der Nähe stehenden Bediener der Arbeitseinrichtung überblickt werden kann. Insofern ist dem Gefährdungsraum 206 jedenfalls der Arbeitsraum 208 der Hubladebühne 200 zugehörig.The device 100 comprises a memory 108 that is immutable, particularly for the operator of the tail lift 200 and the remote control device 204 during operation of the tail lift 200. In this memory, spatial determination data defining a hazard space 206 is stored. The hazard space 206 comprises a space in which the work equipment can move. The hazard space 206 of the movable work equipment, here the tail lift 200, is defined such that this space can be surveyed by a nearby operator of the work equipment. In this respect, the working space 208 of the tail lift 200 is in any case associated with the hazard space 206.

Um einen Sicherheitsabstand zu gewährleisten, umfasst der Gefährdungsraum 206 zusätzlich zum Arbeitsraum 208 einen Nahbereich 214, der den Arbeitsraum 208 umgibt. Von dem Nahbereich 214 ist der Arbeitsraum 208 einsehbar. Ebenso ist von dem Arbeitsraum 208 der Nahbereich 214 einsehbar.To ensure a safe distance, the hazard area 206 includes, in addition to the work area 208, a near area 214 surrounding the work area 208. The work area 208 is visible from the near area 214. Likewise, the near area 214 is visible from the work area 208.

Der Gefährdungsbereich 206 ist für das Ausführungsbeispiel einer Hubladebühne am Fahrzeugheck wie folgt definiert: Der Gefährdungsbereich 206 ist ein sich hinter dem Fahrzeugheck über dem Boden erhebender Raum mit halbzylindrischem Querschnitt, der den Arbeitsraum 208 umfasst. Ein Radius r des halbzylindrischen Querschnitts beträgt in dem in 1 dargestellten Beispiel 15m. Andere Radien zwischen z.B. 1m und 20m , 1m und 10m oder beliebigen andere Radien z.B. kleiner als 25m können auch definiert sein.The hazard zone 206 is defined as follows for the exemplary embodiment of a tail lift at the rear of the vehicle: The hazard zone 206 is a space with a semi-cylindrical cross-section that rises above the ground behind the rear of the vehicle and includes the working space 208. A radius r of the semi-cylindrical cross-section is 1 shown example 15m. Other radii between e.g. 1m and 20m, 1m and 10m or any other radii e.g. smaller than 25m can also be defined.

Nur, wenn sich die Fernbedieneinrichtung 204 und damit der Bediener in dem von ihm Gefährdungsbereich 206 aufhält, kann die Hubladebühne 200 mittels Ansteuerung über die Fernbedieneinrichtung 204 bewegt werden. Insofern definiert der Gefährdungsraum 206 einen zur Bedienung der Hubladebühne 200 freigegeben Raum. Die Recheneinrichtung 106 ist mithin ausgebildet, eine Ansteuerung durch die Ansteuereinrichtung 104 freizugeben, wenn festgestellt wird, dass die Position für die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206 liegt, oder eine Ansteuerung durch die Ansteuereinrichtung 104 zu unterbinden, wenn festgestellt wird, dass die Position für die Fernbedieneinrichtung 204 außerhalb des Gefährdungsraums 206 liegt. Die Recheneinrichtung 106 umfasst beispielsweise einen Mikroprozessor. Der Speicher 108 mit den Raumbestimmungsdaten des überblickbaren Gefährdungsraums 206 kann in den Mikroprozessor integriert sein.Only when the remote control device 204, and thus the operator, is located within the hazardous area 206 defined by the remote control device 204 can the tail lift 200 be moved by means of control via the remote control device 204. In this respect, the hazardous area 206 defines a space released for the operation of the tail lift 200. The computing device 106 is thus configured to enable control by the control device 104 if it is determined that the position for the remote control device 204 lies within the hazardous area 206, or to prevent control by the control device 104 if it is determined that the position for the remote control device 204 lies outside the hazardous area 206. The computing device 106 comprises, for example, a microprocessor. The memory 108 containing the spatial determination data of the visible hazardous area 206 can be integrated into the microprocessor.

Die Raumbestimmungsdaten und nötigenfalls weitere Information über den Gefährdungsraum 206 werden im Rahmen der Montage der Hubladebühne 200 an dem Fahrzeug 202 abhängig von der Geometrie bestimmt und werkseitig im Speicher 108 bereitgestellt.The space determination data and, if necessary, further information about the hazard space 206 are determined during the assembly of the tail lift 200 on the vehicle 202 depending on the geometry and are provided in the memory 108 at the factory.

Der Speicher 108 ist beispielsweise ein nicht-flüchtiger Speicher 108, der durch Software oder konstruktive Maßnahmen vor einem unerwünschten Zugriff durch den Bediener geschützt ist. Beispielsweise ist eine Software- oder Hardware-Programmierschnittstelle im Betrieb der Hubladebühne 200 unzugänglich. Der Gefährdungsraum 206 wird beispielsweise bei einer Fertigung der Hubladebühne 200 abhängig von Geometriedaten der Hubladebühne 200 und/oder des Nutzfahrzeugs 202, an dem die Hubladebühne 200 angeordnet werden soll, bestimmt und werkseitig oder nach Installation durch Servicepersonal im Speicher 108 gespeichert.The memory 108 is, for example, a non-volatile memory 108 that is protected from unauthorized access by the operator by software or design measures. For example, a software or hardware programming interface is inaccessible during operation of the tail lift 200. The hazard area 206 is determined, for example, during production of the tail lift 200 depending on the geometric data of the tail lift 200 and/or the commercial vehicle 202 on which the tail lift 200 is to be installed, and is stored in the memory 108 at the factory or after installation by service personnel.

Obwohl von außerhalb des Gefährdungsraum 206 empfangene Signale der Fernbedieneinrichtung 204 nicht in Ansteuerbefehle zum Bewegen der Hubladebühne 200 umgesetzt werden, ist als Ausnahme ein „NOT-AUS“ vorgesehen der mittels Sprache, mittels Laut oder „NOT-AUS“-Taster an der Fernbedieneinrichtung 204 eingegeben werden kann. Nach der Betätigung des „NOT-AUS“-Tasters verbleibt die Hubladebühne 200 im augenblicklichen Zustand. Vor Wiederaufnahme einer beliebigen Bewegung der Hubladebühne 200 ist der „NOT-AUS“ vorzugsweise zu entriegeln.Although signals received from outside the hazard area 206 by the remote control device 204 are not converted into control commands for moving the tail lift 200, an "EMERGENCY STOP" is provided as an exception, which can be entered by voice, by sound, or by using the "EMERGENCY STOP" button on the remote control device 204. After pressing the "EMERGENCY STOP" button, the tail lift 200 remains in its current state. The "EMERGENCY STOP" should preferably be unlocked before resuming any movement of the tail lift 200.

Der Arbeitsraum 208 ist im Beispiel abhängig von einer Geometrie einer Plattform 210 der Hubladebühne 200 definiert. Die Plattform 210 weist im Beispiel eine rechteckförmige Oberfläche auf, die als Tragfläche für Nutzlast ausgebildet ist. Der Gefährdungsraum 206 begrenzt im Beispiel abhängig von einer Geometrie des Fahrzeugs 202 Positionen der Fernbedieneinrichtung 204. Befindet sich die Fernbedieneinrichtung 204 in einer solchen Position, ist sichergestellt, dass für den Bediener der Fernbedieneinrichtung 204 zumindest im Betrieb der Hubladebühne 200 eine Sichtlinie auf wenigstens einen Teil des Arbeitsraums 208 möglich ist. Im Beispiel ist der Gefährdungsraum 206 zum Nutzfahrzeug 202 hin durch eine Ebene 216 begrenzt, die senkrecht ausgerichtet ist und den Abschluss des Hecks des Nutzfahrzeugs 202 darstellt. Die Ebene 216 ist unabhängig von einer Kenntnis über die Geometrie des Hecks des Fahrzeugs 202 definierbar. Zudem ist eine Begrenzung des Gefährdungsraums 206 vorgesehen, die sich von der Ebene 216 weg vom Fahrzeug 202 halbzylinderförmig erstreckt. Letztere Begrenzung kann auch entfallen, da der Gefährdungsraum 206 in Richtung von der Ebene 216 weg nach hinten auch durch die Reichweite der Fernbedieneinrichtung 204 begrenzt sein kann. Befindet sich der Bediener in dem Gefährdungsraum 206, ist aufgrund der Geometrie der Hubladebühne 200 und des Nutzfahrzeugs 202 eine sichere Bedienung mit Sichtkontakt zur Hubladebühne 200 möglich.In the example, the working space 208 is defined depending on the geometry of a platform 210 of the tail lift 200. In the example, the platform 210 has a rectangular surface designed as a supporting surface for the payload. In the example, the hazard space 206 delimits the position depending on the geometry of the vehicle 202. of the remote control device 204. If the remote control device 204 is in such a position, it is ensured that the operator of the remote control device 204 has a line of sight to at least part of the working space 208, at least when the tail lift 200 is in operation. In the example, the hazard space 206 is delimited towards the commercial vehicle 202 by a plane 216 that is oriented vertically and represents the end of the rear of the commercial vehicle 202. The plane 216 can be defined independently of any knowledge of the geometry of the rear of the vehicle 202. In addition, a boundary of the hazard space 206 is provided, which extends in a semi-cylindrical shape from the plane 216 away from the vehicle 202. The latter boundary can also be omitted, since the hazard space 206 can also be delimited in the direction away from the plane 216 to the rear by the range of the remote control device 204. If the operator is located in the hazard area 206, safe operation with visual contact to the tail lift 200 is possible due to the geometry of the tail lift 200 and the commercial vehicle 202.

An dem Heck ist die von der Hubladebühne 200 zu verschließende Ladeöffnung angeordnet.The loading opening to be closed by the tail lift 200 is located at the rear.

Aus 2 ist die verschließbare Ladeöffnung 209 bei einem abgewandelten Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 100 ersichtlich.Out of 2 the closable loading opening 209 can be seen in a modified embodiment of the device 100.

Außerdem sind aus 2 anhand einer schematischen Darstellung die Antennen 218 der drei Erfassungseinrichtungen 102 ersichtlich.In addition, 2 The antennas 218 of the three detection devices 102 are shown in a schematic representation.

Die Vorrichtung 100 ist ausgebildet, die Position der Fernbedieneinrichtung 204 abhängig von einer Signalstärke oder einer Signallaufzeit des Signals oder abhängig vom Signal durch Trilateration mit den Erfassungseinrichtungen 102 zu bestimmen.The device 100 is designed to determine the position of the remote control device 204 depending on a signal strength or a signal propagation time of the signal or depending on the signal by trilateration with the detection devices 102.

Im Unterschied zur ersten Ausführung sind in der in 2 dargestellten zweiten Ausführung der Vorrichtung wenigstens zwei Erfassungseinrichtungen 102 an verschiedenen Seiten des Koppelgetriebes 212 zum Heben und Senken der Plattform 210 der Hubladebühne 200 am Nutzfahrzeug 202 angeordnet. Das Koppelgetriebe stellt somit ein Hub- und Schwenkwerk der Hubladebühne 200 dar. Im Übrigen entspricht die zweite Ausführung der ersten Ausführung. Für Elemente der zweiten Ausführung mit derselben Funktion wie in der ersten Ausführung werden in 2 dieselben Bezugszeichen verwendet, wie in 1.In contrast to the first version, in the 2 In the second embodiment of the device shown, at least two detection devices 102 are arranged on different sides of the coupling mechanism 212 for raising and lowering the platform 210 of the tail lift 200 on the commercial vehicle 202. The coupling mechanism thus represents a lifting and swiveling mechanism of the tail lift 200. Otherwise, the second embodiment corresponds to the first embodiment. For elements of the second embodiment with the same function as in the first embodiment, 2 the same reference numerals are used as in 1 .

Aus 3, die ein weiteres Ausführungsbeispiel zeigt, ist ersichtlich, dass anstelle der Trilateration eine Lokalisierung der Fernbedieneinrichtung 204 mit nur zwei Erfassungseinrichtungen 102 vorgesehen sein kann. Diese Lokalisierung erfordert weniger Erfassungseinrichtungen ist jedoch nicht eindeutig. Mit einer zusätzlichen mathematischen Berechnung wird in diesem Fall berechnet, ob sich die Fernbedieneinrichtung 204 in dem beispielsweise halbkreisförmigen Areal des Gefährdungsraums 206 befindet. Dabei kann eine momentane Position der Antennen bezüglich des Nutzfahrzeugs 202 im Betrieb der Hubladebühne 200 abhängig von der Geometrie der Hubladebühne 200 berücksichtigt werden. Die Recheneinrichtung 106 kann ausgebildet sein, die Position der Fernbedieneinrichtung 204 für eine Freigabe der Ansteuerung zu einem Zeitpunkt des Empfangs des Signals zu bestimmen.Out of 3 , which shows a further exemplary embodiment, it can be seen that, instead of trilateration, localization of the remote control device 204 can be provided with only two detection devices 102. This localization requires fewer detection devices, but is not unambiguous. In this case, an additional mathematical calculation is used to calculate whether the remote control device 204 is located in the, for example, semicircular area of the hazard space 206. In this case, a current position of the antennas relative to the commercial vehicle 202 during operation of the tail lift 200 can be taken into account depending on the geometry of the tail lift 200. The computing device 106 can be designed to determine the position of the remote control device 204 for enabling the control at a time of reception of the signal.

Die Lokalisierung mit nur zwei Erfassungseinrichtungen 102 wird beispielsweise mit der folgenden mathematischen Berechnung ermöglicht. Vorzugsweise werden die beiden Erfassungseinrichtungen 102 dazu wie in 3 dargestellt mit in Richtung einer Längsachse 502 des Fahrzeugs 202 unterschiedlichem Abstand. Im Beispiel ist eine erste der beiden Erfassungseinrichtungen 102 an einem Ende des Fahrzeugs 202 angeordnet. Wenn die Hubladebühne 200 seitlich angeordnet ist, kann die Querachse statt der Längsachse 502 zur entsprechenden Anordnung bezüglich eines seitlichen Endes des Fahrzeugs 202 vorgesehen sein. Im Beispiel ist eine zweite der beiden Erfassungseinrichtungen 102 in der Längsrichtung 502 mit einem Abstand 504 von dieser angeordnet. Der Abstand 504 ist kleiner oder gleich einer Länge des Fahrzeugs 202 und beträgt beispielsweise zwischen 1 Meter und 10 Meter, insbesondere 3 Meter oder 4 Meter.Localization with only two detection devices 102 is made possible, for example, with the following mathematical calculation. Preferably, the two detection devices 102 are arranged as shown in 3 shown with different distances in the direction of a longitudinal axis 502 of the vehicle 202. In the example, a first of the two detection devices 102 is arranged at one end of the vehicle 202. If the tail lift 200 is arranged laterally, the transverse axis can be provided instead of the longitudinal axis 502 for corresponding arrangement with respect to a lateral end of the vehicle 202. In the example, a second of the two detection devices 102 is arranged in the longitudinal direction 502 at a distance 504 therefrom. The distance 504 is less than or equal to a length of the vehicle 202 and is, for example, between 1 meter and 10 meters, in particular 3 meters or 4 meters.

Mit der am hinteren Ende des Fahrzeugs 202 angeordneten ersten Erfassungseinrichtung 102 ist ein erster Abstand 506 zur Fernbedieneinrichtung 204 beispielsweise durch Auswertung der Signalstärke oder Signallaufzeit feststellbar. Mit der zweiten der beiden Erfassungseinrichtungen 102 ist ein zweiter Abstand 508 zur Fernbedieneinrichtung 204 beispielsweise durch Auswertung der Signalstärke oder Signallaufzeit feststellbar. Die Abstände definieren Kugeloberflächen, deren Schnittkreis definiert mögliche Positionen der Fernbedieneinrichtung 204.With the first detection device 102 arranged at the rear end of the vehicle 202, a first distance 506 to the remote control device 204 can be determined, for example, by evaluating the signal strength or signal propagation time. With the second of the two detection devices 102, a second distance 508 to the remote control device 204 can be determined, for example, by evaluating the signal strength or signal propagation time. The distances define spherical surfaces, whose intersection circle defines possible positions of the remote control device 204.

Für die mathematische Berechnung wird eine Schnittebene durch die beiden Kugeloberflächen betrachtet, in der beispielsweise beide Erfassungseinrichtungen 102 liegen. Es kann auch eine Ebene verwendet werden, die in einer vorgegebenen Höhe parallel zur Oberfläche verläuft, auf der das Fahrzeug 202 steht.For the mathematical calculation, a sectional plane through the two spherical surfaces is considered, in which, for example, both detection devices 102 are located. A plane can also be used that runs parallel to the surface on which the vehicle 202 is standing at a predetermined height.

In 3 sind ein erster Schnittpunkt 510 und ein zweiter Schnittpunkt 512 der beiden Kugeloberflächen und der Ebene dargestellt. Diese stellen zwei mögliche Positionen der Fernbedieneinrichtung 204 dar.In 3 A first intersection point 510 and a second intersection point 512 of the two spherical surfaces and the plane are shown. These represent two possible positions of the remote control device 204.

Mit der mathematischen Berechnung wird festgestellt, ob die beiden Positionen für die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206 liegen, der in 3 von einer gestrichelten Linie begrenzt dargestellt ist. Liegen die Positionen für die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206, so wird die Hubladebühne 200 angesteuert. Anderenfalls wird eine Ansteuerung der Hubladebühne 200 unterbunden.The mathematical calculation determines whether the two positions for the remote control device 204 are located in the hazard area 206, which is 3 is shown bordered by a dashed line. If the positions for the remote control device 204 are within the hazard area 206, the tail lift 200 is activated. Otherwise, activation of the tail lift 200 is prevented.

Beispielsweise wird dazu in der mathematischen Berechnung durch einen der Schnittpunkte ein Lot 514 auf die Längsrichtung 502 gefällt und überprüft, ob eine dadurch definierte Entfernung 516 in Längsrichtung vom Lot 514 zur zweiten der Erfassungseinrichtungen 102 größer als der Abstand 504 ist. Ist dies der Fall, wird festgestellt, dass sich die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206 befindet. Anderenfalls wird festgestellt, dass die Fernbedieneinrichtung 204 nicht im Gefährdungsraum 206 liegt. Für die mathematische Berechnung nach diesem Beispiel liegen die Erfassungseinrichtungen 102 vorzugsweise wie in 3 dargestellt auf der mittig angeordneten Längsachse 502 des Fahrzeugs 202. Die Erfassungseinrichtungen 102 können auch versetzt dazu und gegeneinander versetzt angeordnet sein. Diese geometrischen Anordnungen können in der mathematischen Berechnung entsprechend mathematisch korrigiert werden. Beispielsweise können je zwei der in 1 dargestellten Erfassungseinrichtungen 102 verwendet werden, die in Fahrzeuglängsrichtung voneinander beabstandet angeordnet sind.For example, in the mathematical calculation, a perpendicular 514 is dropped through one of the intersection points onto the longitudinal direction 502 and a check is made to determine whether a distance 516 defined thereby in the longitudinal direction from the perpendicular 514 to the second of the detection devices 102 is greater than the distance 504. If this is the case, it is determined that the remote control device 204 is located in the hazard space 206. Otherwise, it is determined that the remote control device 204 is not located in the hazard space 206. For the mathematical calculation according to this example, the detection devices 102 are preferably located as in 3 shown on the centrally arranged longitudinal axis 502 of the vehicle 202. The detection devices 102 can also be arranged offset therefrom and offset from one another. These geometric arrangements can be mathematically corrected accordingly in the mathematical calculation. For example, two of the 1 illustrated detection devices 102 are used, which are arranged at a distance from one another in the vehicle longitudinal direction.

4 zeigt schematisch die Fernbedieneinrichtung 204 aus 1 bis 3. Die Fernbedieneinrichtung 204 weist

- eine Betätigungseinrichtung 220,
- ein Mikrofon 222,
- ein Filter 224 für das Mikrofon 222 und
- eine Sicherheitseinrichtung 226

auf. 4 shows schematically the remote control device 204 from 1 until 3 . The remote control device 204 has

- an actuating device 220,
- a microphone 222,
- a filter 224 for the microphone 222 and
- a safety device 226

on.

Die Fernbedieneinrichtung 204 weist die Betätigungseinrichtung 220 auf, welche zwei Taster umfasst, von denen der eine Taster zum Heben der Hubladebühne und der andere Taster zum Senken der Hubladebühne ausgeführt ist.The remote control device 204 has the actuating device 220, which comprises two buttons, one of which is designed to raise the tail lift and the other button to lower the tail lift.

Die Fernbedieneinrichtung 204 weist zur Annahme eines Sprach- oder Lautbefehls das Mikrofon 222 auf. Das Mikrofon 222 ist an einen Filter 224 angeschlossen, mit dem Umgebungsgeräusche verringert werden können. Dieser Filter kann mittels hardwareseitig oder softwareseitig verwirklicht sein.The remote control device 204 has a microphone 222 for accepting voice or sound commands. The microphone 222 is connected to a filter 224, which can be used to reduce ambient noise. This filter can be implemented using hardware or software.

Ein Sprach- oder Lautbefehl ist mittel- oder unmittelbar als Signal an die Erfassungseinrichtung sendbar, um mittels der Ansteuereinrichtung ein dem Sprach- oder Lautbefehl entsprechenden Ansteuerbefehl auszugeben.A voice or sound command can be sent directly or indirectly as a signal to the detection device in order to output a control command corresponding to the voice or sound command by means of the control device.

Die Fernbedieneinrichtung 204 weist ferner die Sicherheitseinrichtung 226 auf, die als Taster, ausgeführt ist. Die Sicherheitseinrichtung 226 verhindert im unbetätigten Zustand die Annahme des Sprach- oder Lautbefehls.The remote control device 204 also includes the safety device 226, which is designed as a push button. When not actuated, the safety device 226 prevents the acceptance of the voice or sound command.

Ferner kann mit derselben Sicherheitseinrichtung 226 bestätigt werden, dass eine bestimmte Bewegungsbahnform und/oder Bahnrichtung einen korrespondierenden Ansteuerbefehl der Ansteuereinrichtung 104 bewirken soll. Zur Bestätigung ist die Sicherheitseinrichtung 226 zu betätigen. Die Recheneinrichtung 106 gibt jedoch nur dann die Ansteuerung durch die Ansteuereinrichtung 104 frei, wenn sich die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206 befindet.Furthermore, the same safety device 226 can be used to confirm that a specific movement path shape and/or path direction should trigger a corresponding control command from the control device 104. For confirmation, the safety device 226 must be actuated. However, the computing device 106 only enables control by the control device 104 if the remote control device 204 is located in the hazard area 206.

Zur Ansteuerung der Hubladevorrichtung mittels Geste ist die Fernbedieneinrichtung 204

- in vertikalen Richtungen 230, 231,
- in diagonalen Richtungen 233, 234, 235, 236,
- entlang eines Kreisbogens in entgegengesetzten Drehrichtungen 238, 239

bewegbar, wobei diese Bewegungen und Richtungen von der Recheneinrichtung 106 aus den sich über die Zeit ändernden und erfassten Positionen bestimmt werden.To control the lifting device by gesture, the remote control device 204

- in vertical directions 230, 231,
- in diagonal directions 233, 234, 235, 236,
- along a circular arc in opposite directions of rotation 238, 239

movable, these movements and directions being determined by the computing device 106 from the positions changing and detected over time.

Die Recheneinrichtung ist ausgebildet, abhängig von wenigstens einem Signal der Fernbedieneinrichtung 204 eine Vielzahl Positionen der Fernbedieneinrichtung 204 zu bestimmen und aus sich über die Zeit ändernden Positionen eine Bewegungsbahnform und/oder -richtung der Fernbedieneinrichtung 204 zu bestimmen. Die Recheneinrichtung 106 ist ausgebildet, abhängig vom wenigstens einen Signal zu detektieren, ob die Sicherheitseinrichtung 226 an der Fernbedieneinrichtung 204 betätigt ist, oder nicht.The computing device is configured to determine a plurality of positions of the remote control device 204 depending on at least one signal from the remote control device 204 and to determine a movement path shape and/or direction of the remote control device 204 from positions that change over time. The computing device 106 is configured to detect, depending on the at least one signal, whether the safety device 226 on the remote control device 204 is actuated or not.

Nachfolgend wird unter Bezug auf 1 bis 5 die Funktion der Ansteuerung der Hubladebühne 200 mittels der Fernbedieneinrichtung 204 erläutert.The following is based on 1 until 5 the function of controlling the tail lift 200 by means of the remote control device 204 is explained.

Wird die Fernbedieneinrichtung 204 in vertikaler Richtung 230 von unten nach oben bewegt, so wird die Plattform 210 von der in 2 dargestellten untersten Stellung zumindest partiell angehoben.If the remote control device 204 is moved in the vertical direction 230 from bottom to top, the platform 210 is moved from the 2 shown lowest position is at least partially raised.

Wird die Fernbedieneinrichtung 204 in vertikaler Richtung 231 von oben nach unten bewegt, so wird die Plattform 210 von einer zeichnerisch nicht dargestellten obersten Stellung oder Zwischenstellung zumindest partiell abgesenkt.If the remote control device 204 is moved in the vertical direction 231 from top to bottom, the platform 210 is at least partially lowered from an uppermost position or intermediate position not shown in the drawing.

Wird die Fernbedieneinrichtung 204 in einer der diagonalen Richtungen 233 und 236 nach oben geführt, so wird ein mehrschrittiger Bewegungsablauf bewirkt, an dessen Ende die Arbeitseinrichtung eine obere Endstellung erreicht. Im Falle einer Hubladebühne kann es sich bei dieser Endstellung um die geschlossene Endstellung handeln, in der die Plattform 210 die Ladeöffnung 209 verschließt.If the remote control device 204 is moved upward in one of the diagonal directions 233 and 236, a multi-step movement sequence is initiated, at the end of which the work device reaches an upper end position. In the case of a tail lift, this end position may be the closed end position, in which the platform 210 closes the loading opening 209.

Wird die Fernbedieneinrichtung 204 in einer der diagonalen Richtungen 233 und 236 nach unten geführt, so wird ein mehrschrittiger Bewegungsablauf bewirkt, an dessen Ende die Arbeitseinrichtung eine untere Endstellung erreicht. Im Fall der Hubladebühne kann es sich bei dieser Endstellung um die in 2 dargestellte Endstellung handeln, in der die Plattform 210 zum Beladen auf den Boden aufliegt.If the remote control device 204 is moved downwards in one of the diagonal directions 233 and 236, a multi-step movement sequence is initiated, at the end of which the working device reaches a lower end position. In the case of the tail lift, this end position can be the 2 This can be the end position shown, in which the platform 210 rests on the ground for loading.

Alternativ oder zusätzlich zum mehrschrittigen Bewegungsablauf durch diagonale Bewegung kann auch durch Bewegung der Fernbedieneinrichtung 204 entlang einer der beiden kreisförmigen Bewegungsbahnformen in der Drehrichtung 238 bzw. 239 ein mehrschrittiger Bewegungsablauf bewirkt werden.Alternatively or in addition to the multi-step movement sequence by diagonal movement, a multi-step movement sequence can also be effected by moving the remote control device 204 along one of the two circular movement path shapes in the direction of rotation 238 or 239.

Jedoch muss die diagonale und die kreisförmige Bewegung nicht zwangsläufig einen mehrschrittigen Bewegungs- oder Arbeitsablauf bewirken. Es ist auch möglich, der diagonalen und/oder der kreisförmigen Bewegung der Fernbedieneinrichtung ebenfalls eine diagonale oder kreisförmige Bewegung zuzuordnen, was insbesondere bei anderen Anwendungen als der Hubladebühne sinnvoll sein kann.However, the diagonal and circular movements do not necessarily result in a multi-step movement or work sequence. It is also possible to assign a diagonal or circular movement to the diagonal and/or circular movement of the remote control device, which can be particularly useful for applications other than tail lifts.

Die Betätigungseinrichtung 220 kann auch mit einer beliebigen anderen Anzahl von Tastern als zwei Tastern ausgeführt sein. Je nach Ausführung der Arbeitseinrichtung kann auch ein Taster ausreichen.The actuating device 220 can also be designed with any number of buttons other than two. Depending on the design of the work device, one button may also be sufficient.

Die Hubladebühne 200 ist an dem Nutzfahrzeug 202 an dessen Heck angeordnet. Die Hubladebühne 200 kann auch an anderer Stelle, beispielsweise seitlich am Nutzfahrzeug 202 angeordnet sein.The tail lift 200 is arranged at the rear of the commercial vehicle 202. The tail lift 200 can also be arranged at another location, for example, on the side of the commercial vehicle 202.

Die Ansteuereinrichtung 104, die Recheneinrichtung 106, der Speicher 108 und die wenigstens eine Erfassungseinrichtung 102 sind im Beispiel über Signalleitungen oder drahtlos mit einer Funkverbindung verbindbar. Die Ansteuereinrichtung 104, die Recheneinrichtung 106 und der Speicher 108 können in ein Gehäuse einer Steuerung für die Hubladebühne integriert sein. Die wenigstens eine Erfassungseinrichtung 102 oder wenigstens eine Antenne wenigstens einer Erfassungseinrichtung 102 können außerhalb des Gehäuses angeordnet sein.In the example, the control device 104, the computing device 106, the memory 108, and the at least one detection device 102 can be connected via signal lines or wirelessly via a radio link. The control device 104, the computing device 106, and the memory 108 can be integrated into a housing of a control system for the tail lift. The at least one detection device 102 or at least one antenna of at least one detection device 102 can be arranged outside the housing.

5 stellt Schritte in einem Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine dar. Das Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine sieht vor, dass in einem Schritt 500 ein Signal von der Fernbedieneinrichtung 204, d.h. ein von der Fernbedieneinrichtung 204 gesendetes Signal, drahtlos erfasst wird. 5 represents steps in a method for operating a work machine. The method for operating a work machine provides that in a step 500 a signal from the remote control device 204, ie a signal sent by the remote control device 204, is wirelessly detected.

Anschließend wird in einem Schritt 502 abhängig vom Signal eine Position für die Fernbedieneinrichtung 204 bestimmt.Subsequently, in a step 502, a position for the remote control device 204 is determined depending on the signal.

Die Schritt 500 und 502 werden vorzugsweise wiederholt um eine Vielzahl Positionen zu bestimmen.Steps 500 and 502 are preferably repeated to determine a plurality of positions.

In einem Schritt 504 wird und aus sich über die Zeit ändernden Positionen eine Bewegungsbahnform und/oder -richtung der Fernbedieneinrichtung 204 bestimmt.In a step 504, a movement path shape and/or direction of the remote control device 204 is determined from positions changing over time.

In einem Schritt 506 wird abhängig von wenigstens einem Signal detektiert, ob eine Sicherheitseinrichtung 226 an der Fernbedienung 204 betätigt ist oder nicht. Vorzugsweise wird detektiert, ob der Taster während der Bewegung der Fernbedieneinrichtung 204 gedrückt ist, oder nicht. Falls die Sicherheitseinrichtung 226 betätigt ist, wird ein Schritt 508 ausgeführt. Anderenfalls wird der Schritt 500 ausgeführt.In a step 506, depending on at least one signal, it is detected whether a safety device 226 on the remote control 204 is activated or not. Preferably, it is detected whether the button is pressed or not during the movement of the remote control device 204. If the safety device 226 is activated, a step 508 is executed. Otherwise, step 500 is executed.

In einem Schritt 508 wird detektiert, ob sich die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206 der bewegbaren Arbeitseinrichtung befindet. Falls sich die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206 befindet, wird ein Schritt 510 ausgeführt. Anderenfalls wird der Schritt 500 ausgeführt.In a step 508, it is detected whether the remote control device 204 is located in the hazard area 206 of the movable work device. If the remote control device 204 is located in the hazard area 206, a step 510 is executed. Otherwise, step 500 is executed.

Im Schritt 510, d.h. wenn detektiert wird, dass die Sicherheitseinrichtung 226 betätig ist und sich die Fernbedieneinrichtung 204 im Gefährdungsraum 206 befindet, wird abhängig von der Bewegungsbahnform und/oder -richtung ein korrespondierender Ansteuerbefehl bestimmt und die bewegbare Arbeitseinrichtung abhängig vom Ansteuerbefehl angesteuert.In step 510, i.e., when it is detected that the safety device 226 is actuated and the remote control device 204 is located in the hazard area 206, a corresponding control command is determined depending on the movement path shape and/or direction and the movable work device is controlled depending on the control command.

Im Beispiel wird entweder im Schritt 510 oder im Schritt 504 ein zur Bewegungsbahnform und/oder -richtung korrespondierender Ansteuerbefehl bestimmt. Dieser ist abhängig von der Bewegungsbahnform und/oder -richtung definiert.In the example, a control command corresponding to the trajectory shape and/or direction is determined either in step 510 or in step 504. This control command is defined depending on the trajectory shape and/or direction.

Zumindest einigen der erfassbaren Bewegungsbahnformen und/oder -richtungen sind solchen Ansteuerbefehlen zugeordnet, dass sich die Arbeitseinrichtung entlang der gleichen Bahn und/oder in die gleiche Richtung bewegt, wie die Fernbedieneinrichtung 204.At least some of the detectable movement path shapes and/or directions are assigned such control commands that the working device moves along the same path and/or in moves in the same direction as the remote control device 204.

Für eine vertikale Bewegung der Fernbedieneinrichtung 204 in Richtung 230 von unten nach oben wird in einem Beispiel ein Ansteuerbefehl zum Heben der Arbeitseinrichtung bestimmt. Für eine vertikale Bewegung der Fernbedieneinrichtung 204 in Richtung 231 von oben nach unten wird in einem Beispiel ein Ansteuerbefehl zum Senken der Arbeitseinrichtung bestimmt.For a vertical movement of the remote control device 204 in direction 230 from bottom to top, in one example, a control command for raising the working device is determined. For a vertical movement of the remote control device 204 in direction 231 from top to bottom, in one example, a control command for lowering the working device is determined.

Für eine Bewegung der Fernbedieneinrichtung 204 in Drehrichtung 238 oder 239 entlang eines Kreisbogens oder in diagonaler Richtung 233 bis 236 wird beispielsweise ein Ansteuerbefehl zur Durchführung eines mehrschrittigen Bewegungsablaufs, insbesondere in eine Endstellung der Arbeitseinrichtung, bestimmt.For a movement of the remote control device 204 in the direction of rotation 238 or 239 along a circular arc or in the diagonal direction 233 to 236, for example, a control command is determined to carry out a multi-step movement sequence, in particular into an end position of the working device.

Anschließend wird der Schritt 500 ausgeführt.Then step 500 is executed.

Die Ansteuereinrichtung 104 führt in einem optionalen Schritt einen Ansteuerbefehl zum Stillsetzen der Arbeitseinrichtung auch dann aus, wenn sich die Fernbedieneinrichtung 204 nicht im Gefährdungsraum 206 befindet.In an optional step, the control device 104 executes a control command to stop the work device even if the remote control device 204 is not located in the hazard area 206.

Claims

Commercial vehicle according to Claim 1 , characterized in that the safety device (226) has a button, wherein the device is designed to detect, depending on a state of the button, whether the safety device (226) on the remote control device (204) is actuated or not.

Commercial vehicle according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the remote control device (204) has a microphone (222) for accepting a voice or sound command and a filter (224) for reducing ambient noise, wherein the voice or sound command can be sent directly or indirectly as a signal to the detection device (102) in order to output a control command corresponding to the voice or sound command by means of the control device (104).

Commercial vehicle according to Claim 3 , characterized in that the button, when not actuated, prevents the acceptance of the voice or sound command.

Commercial vehicle according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the device is designed to determine the position of the remote control device (204) depending on a signal strength or a signal propagation time of the at least one signal or depending on the at least one signal by trilateration with at least three detection devices.

Commercial vehicle according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the signal is an ultra-wideband radio signal.

Commercial vehicle according to Claim 1 which comprises a loading opening (209), wherein by means of commands from the remote control device (204) the tail lift (200) can be raised and lowered at least partially as well as moved into an end position in which the loading opening (209) is closed, wherein the closing of the loading opening (209) takes place by means of a command in the form of a movement path shape which is different from a movement path shape for lowering and different from a movement path shape for raising the tail lift (200).

Method for operating a work machine, in particular a mobile work machine machine, characterized in that at least one signal from a remote control device (204) of a movable working device of the work machine is wirelessly detected (500), wherein depending on the at least one signal a plurality of positions for the remote control device (204) is determined (502) and from positions changing over time a movement path shape and/or direction of the remote control device (204) is determined (504), wherein depending on the at least one signal it is detected whether a safety device (226) on the remote control (204) is actuated or not (506), wherein if the remote control device (204) is located in a hazard area (206) of the movable working device (508) and if it is detected that the safety device (226) is actuated (506), the movable working device is actuated depending on a corresponding actuation command (510) which is defined depending on the movement path shape and/or direction, that for a Movement of the remote control device (204) in the direction of rotation (238 or 239) along a circular arc or in a diagonal direction (233 to 236) determines a control command for carrying out a multi-step movement sequence, in particular into an end position of the working device.

Procedure according to Claim 8 , characterized in that at least some of the detectable movement path shapes and/or directions are assigned to such control commands that the working device moves along the same path and/or in the same direction as the remote control device (204).

Procedure according to Claim 8 or 9 , characterized in that for a vertical movement of the remote control device (204) in the direction (230) from bottom to top, a control command for raising the working device is determined and/or wherein for a vertical movement of the remote control device (204) in the direction (231) from top to bottom, a control command for lowering the working device is determined.

Method according to one of the Claims 8 until 10 , characterized in that the control device (104) executes a control command to stop the working device even if the remote control device (204) is not located in the danger area (206).