DE102020131439A1

DE102020131439A1 - Method for implementing a holding function in a motor vehicle, motor vehicle and computer program product

Info

Publication number: DE102020131439A1
Application number: DE102020131439.6A
Authority: DE
Inventors: Krister Petersen
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2020-11-27
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2022-06-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Realisierung einer Haltefunktion in einem Kraftfahrzeug (2), welches einen elektrischen Antriebsmotor (8) mit einer Motorwelle (26) aufweist, welches eine Anzahl mit der Motorwelle (26) gekoppelte Räder (4) aufweist, welches eine Sensoreinheit (24) zur Erfassung einer Drehzahl der Motorwelle (26) aufweist, welches ein steuerbares Bremssystem (12) zur Regelung einer Bremskraft aufweist und welches eine Steuer- und Auswerteeinheit (14) zur Steuerung des Bremssystems (12) aufweist, wobei im Zuge der Ausführung der Haltefunktion die Drehzahl der Motorwelle (26) mittels der Sensoreinheit (24) erfasst wird und wobei das Bremssystem (12) in Abhängigkeit der Drehzahl der Motorwelle (26) durch die Steuer- und Auswerteeinheit (14) gesteuert wird.The invention relates to a method for implementing a holding function in a motor vehicle (2), which has an electric drive motor (8) with a motor shaft (26), which has a number of wheels (4) coupled to the motor shaft (26), which has a sensor unit (24) for detecting a speed of the motor shaft (26), which has a controllable braking system (12) for regulating a braking force and which has a control and evaluation unit (14) for controlling the braking system (12), wherein in the course of execution the holding function, the speed of the motor shaft (26) is detected by the sensor unit (24) and the brake system (12) is controlled by the control and evaluation unit (14) depending on the speed of the motor shaft (26).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Realisierung einer Haltefunktion in einem Kraftfahrzeug. Außerdem betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for realizing a holding function in a motor vehicle. The invention also relates to a computer program product and a motor vehicle.

Ein Kraftfahrzeug der aktuellen Generation weist typischerweise eine Anzahl Fahrerassistenzsysteme auf, mit denen ein Fahrer bei der Führung des Kraftfahrzeugs unterstützt wird.A motor vehicle of the current generation typically has a number of driver assistance systems with which a driver is supported in driving the motor vehicle.

Bekannt ist dabei auch ein Fahrerassistenzsystem, mit dem eine sogenannte Haltefunktion, auch Auto-Hold-Funktion oder kurz Auto-Hold genannt, realisiert ist. Eine solche Haltefunktion soll ein ungewolltes oder unerwünschtes Anrollen des Kraftfahrzeugs verhindern, nachdem dieses beispielsweise auf einer abfälligen Fahrbahn vor einer Ampel zum Stillstand gebracht wurde. Dabei werden nach Aktivierung eines solchen Fahrerassistenzsystems üblicherweise die Räder des Kraftfahrzeugs mit Hilfe von Drehzahlsensoren an den Rädern überwacht und auf der Basis der Sensordaten dieser Drehzahlsensoren erkennt eine Steuer- und Auswerteeinheit, wenn das Kraftfahrzeug beginnt anzurollen. In diesem Fall wird dann die Bremskraft, die das Bremssystem erzeugt durch die Steuer- und Auswerteeinheit nachgeregelt, damit das Kraftfahrzeug an seiner Position gehalten wird.A driver assistance system is also known, with which a so-called holding function, also known as an auto-hold function or simply called auto-hold, is implemented. Such a holding function is intended to prevent the motor vehicle from accidentally or undesirably rolling after it has been brought to a standstill, for example, on a sloping roadway in front of a traffic light. After activation of such a driver assistance system, the wheels of the motor vehicle are usually monitored using speed sensors on the wheels, and based on the sensor data from these speed sensors, a control and evaluation unit recognizes when the motor vehicle starts to roll. In this case, the braking force generated by the braking system is readjusted by the control and evaluation unit so that the motor vehicle is held in its position.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt und ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mit denen eine verbesserte Haltefunktion realisierbar oder realisiert ist.The object of the present invention is to create a method, a computer program product and a motor vehicle with which an improved holding function can be implemented or implemented.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf die Vorrichtungen, also das Computerprogrammprodukt einerseits und das Kraftfahrzeug andererseits, übertragbar und umgekehrt. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, by a computer program product having the features of patent claim 9 and by a motor vehicle having the features of patent claim 10. The advantages and preferred configurations listed with regard to the method can also be transferred to the devices, ie the computer program product on the one hand and the motor vehicle on the other hand, and vice versa. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent patent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient hierbei der Realisierung einer Fahrerassistenzfunktion in einem Kraftfahrzeug, nämlich einer Haltefunktion. Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug wiederum ist ausgebildet und eingerichtet zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in zumindest einem Betriebsmodus, nämlich einem Assistenz-Betriebsmodus.The method according to the invention serves to implement a driver assistance function in a motor vehicle, namely a holding function. A motor vehicle according to the invention is in turn designed and set up to carry out the method according to the invention in at least one operating mode, namely an assistance operating mode.

Dabei weist das Kraftfahrzeug einen elektrischen Antriebsmotor mit einer Motorwelle, eine Anzahl mit der Motorwelle gekoppelte Räder, eine Sensoreinheit zur Erfassung einer Drehzahl der Motorwelle, ein steuerbares Bremssystem zur Regelung einer Bremskraft sowie eine Steuer- und Auswerteeinheit zur Steuerung des Bremssystems auf. Somit ist dann das Kraftfahrzeug typischerweise als sogenanntes Elektrofahrzeug ausgebildet oder zumindest als sogenanntes Hybridfahrzeug. In jedem Fall aber weist das Kraftfahrzeug einen elektrischen Antriebsmotor, auf, mit dem die Anzahl mit der Motorwelle gekoppelter Räder antreibbar ist und in zumindest einem Betriebsmodus, nämlich einem Fahrbetriebsmodus, auch angetrieben wird. Anders ausgedrückt weist das Kraftfahrzeug einen Elektromotor für den Vortrieb des Kraftfahrzeuges auf, der in dem Fahrbetriebsmodus für Vortrieb im Kraftfahrzeug genutzt wird.The motor vehicle has an electric drive motor with a motor shaft, a number of wheels coupled to the motor shaft, a sensor unit for detecting a speed of the motor shaft, a controllable braking system for regulating a braking force, and a control and evaluation unit for controlling the braking system. The motor vehicle is then typically designed as a so-called electric vehicle or at least as a so-called hybrid vehicle. In any case, however, the motor vehicle has an electric drive motor, with which the number of wheels coupled to the motor shaft can be driven and is also driven in at least one operating mode, namely a driving operating mode. In other words, the motor vehicle has an electric motor for propulsion of the motor vehicle, which is used in the driving mode for propulsion in the motor vehicle.

Je nach Ausgestaltungsvariante ist dabei zum Beispiel genau ein Rad mit dem elektrischen Antriebsmotor gekoppelt und der elektrische Antriebsmotor ist beispielsweise als Radnarbenmotor ausgebildet. Bevorzugt ist jedoch eine Ausführungsvariante, bei der der elektrische Antriebsmotor mit zwei Rädern gekoppelt ist und zwar zweckdienlicherweise mit zwei Rädern einer Achse des Kraftfahrzeugs, die dann vorteilhafterweise in dem Fahrbetriebsmodus als Antriebsachse genutzt wird.Depending on the configuration variant, for example, exactly one wheel is coupled to the electric drive motor and the electric drive motor is designed, for example, as a wheel hub motor. However, an embodiment variant is preferred in which the electric drive motor is coupled to two wheels, expediently to two wheels on an axle of the motor vehicle, which is then advantageously used as a drive axle in the driving operating mode.

Unabhängig von der genauen Ausgestaltung des elektrischen Antriebsmotors und der Anzahl der mit der Motorwelle des elektrischen Antriebsmotors gekoppelten Räder wird im Zuge der Ausführung der Haltefunktion und somit im Zuge des Verfahrens die Drehzahl der Motorwelle des elektrischen Antriebsmotors mittels der Sensoreinheit erfasst und in Abhängigkeit der Drehzahl der Motorwelle wird das steuerbare Bremssystem durch die Steuer-Auswerteeinheit angesteuert.Regardless of the exact design of the electric drive motor and the number of wheels coupled to the motor shaft of the electric drive motor, the speed of the motor shaft of the electric drive motor is detected by the sensor unit in the course of the execution of the holding function and thus in the course of the method and depending on the speed of the motor shaft, the controllable braking system is controlled by the control evaluation unit.

Bevorzugt dient die Haltefunktion hierbei dazu, ein unerwünschtes oder ungewolltes Anrollen, Losrollen oder Wegrollen des Kraftfahrzeugs zu verhindern. In diesem Fall wird dann die Haltefunktion zweckdienlicherweise während eines Stillstandes des Kraftfahrzeugs aktiviert und zwar insbesondere lediglich während eines Stillstandes des Kraftfahrzeugs. Somit dient dann die Haltefunktion dazu, dass Kraftfahrzeug in seiner Position zu halten oder an seiner Position zu halten.The holding function is preferably used here to prevent the motor vehicle from rolling, rolling away or rolling away in an undesired or unintentional manner. In this case, the holding function is then expediently activated while the motor vehicle is stationary, specifically only while the motor vehicle is stationary. The holding function then serves to hold the motor vehicle in its position or to hold it in its position.

Zweckdienlich ist dabei weiter eine Verfahrensvariante, bei der das Bremssystem durch die Steuer- und Auswerteeinheit derart angesteuert wird, dass die Bremskraft, welche durch das Bremssystems des Kraftfahrzeugs generiert wird, konstant oder im Wesentlichen konstant gehalten wird, solange die Drehzahl der Motorwelle einen vorgegebenen Schwellwert, beispielsweise einen ersten Schwellwert, nicht übersteigt und/oder einen vorgegebenen Schwellwert, beispielsweise einen zweiten Schwellwert, nicht über eine vorgegebene Zeitdauer hinweg überschreitet.A method variant is also expedient in which the brake system is controlled by the control and evaluation unit in such a way that the braking force generated by the brake system of the motor vehicle is kept constant or essentially constant as long as the speed of the motor shaft exceeds a given flat threshold value, for example a first threshold value, and/or does not exceed a predetermined threshold value, for example a second threshold value, for a predetermined period of time.

Entsprechende Schwellwerte dienen dabei typischerweise der robusten Erkennung von tatsächlichen Anrollvorgängen und der Vermeidung von unnötigen Nachstellvorgängen im Bremssystem. D. h., dass die Schwellwerte zum Beispiel dazu dienen, Messungenauigkeiten und/oder Offsetabweichungen zu kompensieren. Die Vorgabe einer zuvor genannten Zeitdauer ist beispielsweise sinnvoll, um zum Beispiel ein leichtes Hin- und Hennriegen des Kraftfahrzeugs beim Einsteigen oder Beladen zuzulassen, ohne dass das System nachregelt. Idealerweise sollten eigentlich keine Sensorwerte im Stillstand ausgegeben werden. Dies ist jedoch üblicherweise nicht der Fall. Auf Fahrzeugebene werden daher beispielsweise generierte Sensorticks auf Drehgeschwindigkeiten umgerechnet. Für den ersten Schwellwert ist dann zum Beispiel ein Wert von U >= 10/min sinnvoll.Corresponding threshold values are typically used for the robust detection of actual rolling processes and the avoidance of unnecessary adjustment processes in the braking system. This means that the threshold values are used, for example, to compensate for measurement inaccuracies and/or offset deviations. The specification of an aforementioned period of time is useful, for example, to allow the motor vehicle to rock back and forth slightly when getting in or loading, without the system readjusting. Ideally, no sensor values should actually be output when the vehicle is stationary. However, this is usually not the case. At the vehicle level, for example, generated sensor ticks are converted to rotational speeds. For example, a value of U >= 10/min makes sense for the first threshold value.

Bei jener Drehzahl handelt es sich üblicherweise um einen Wert, der eine Drehgeschwindigkeit der Motorwelle wiedergibt und zwar vorzugsweise ohne Berücksichtigung der Drehrichtung, also zum Beispiel um den Betrag der Drehgeschwindigkeit. Dementsprechend wird dann typischerweise auch unabhängig von der Drehrichtung der Motorwelle das Bremssystem angesteuert. Alternativ handelt es sich bei der Drehzahl um eine von der Drehgeschwindigkeit der Motorwelle abgeleitete Größe.That speed is usually a value that reflects a rotational speed of the motor shaft, preferably without taking into account the direction of rotation, ie, for example, the magnitude of the rotational speed. Accordingly, the brake system is then typically also controlled independently of the direction of rotation of the motor shaft. Alternatively, the speed is a variable derived from the speed of rotation of the motor shaft.

Zweckdienlich ist weiter eine Verfahrensvariante, bei der in Abhängigkeit der Drehzahl der Motorwelle ein Anrollen des Kraftfahrzeugs durch die Steuer- und Auswerteeinheit erkannt wird und bei der das Bremssystem bei Erkennen des Anrollens des Kraftfahrzeugs durch die Steuer- und Auswerteeinheit derart angesteuert wird, dass die Bremskraft nachgeregelt und hierdurch erhöht wird. Dabei spielt es dann bevorzugt keine Rolle, in welche Richtung das Kraftfahrzeug anzurollen beginnt.A variant of the method is also expedient in which, depending on the speed of the motor shaft, the control and evaluation unit detects that the motor vehicle is rolling, and in which the brake system is activated by the control and evaluation unit when the motor vehicle is detecting that it is rolling, so that the braking force readjusted and thereby increased. It is then preferably irrelevant in which direction the motor vehicle begins to roll.

In vorteilhafter Weiterbildung wird die Bremskraft bei Erkennen des Anrollens des Kraftfahrzeugs nicht einfach nur erhöht, also beispielsweise um einen fest vorgegebenen Betrag, stattdessen wird die Bremskraft in Abhängigkeit der Drehzahl der Motorwelle nachgeregelt. Dabei wird dann die Bremskraft zweckdienlicherweise umso mehr erhöht, je höher die Drehzahl der Motorwelle ist. Alternativ werden pauschal Bremskraftdeltas, die insbesondere vorgegeben sind, oder Druckdeltas, bei einem hydraulischen Bremssystem, nachgeregelt und es wird nachfolgend oder zeitgleich eine neue Geschwindigkeitsauswertung oder Drehzahlauswertung durchgeführt. Wieder alternativ wird so lange die Bremskraft bzw. der Druck erhöht bis das Fahrzeug sich im Stillstand befindet.In an advantageous development, the braking force is not simply increased when the motor vehicle is detected as rolling, for example by a fixed predetermined amount, but instead the braking force is readjusted as a function of the speed of the motor shaft. In this case, the braking force is expediently increased all the more, the higher the speed of the motor shaft. Alternatively, overall braking force deltas, which are specified in particular, or pressure deltas, in the case of a hydraulic brake system, are readjusted and a new speed evaluation or speed evaluation is carried out subsequently or at the same time. Again alternatively, the braking force or the pressure is increased until the vehicle is at a standstill.

Wie bereits zuvor dargelegt ist bei einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug die Motorwelle des elektrischen Antriebsmotors mit einer Anzahl Räder gekoppelt. Die entsprechende Kopplung ist hierbei üblicherweise als eine permanente Kopplung ausgebildet, aufgrund derer jede Drehung eines mit der Motorwelle gekoppelten Rades auch eine Drehung der Motorwelle bedingt.As already explained above, the motor shaft of the electric drive motor is coupled to a number of wheels in a motor vehicle according to the invention. The corresponding coupling here is usually designed as a permanent coupling, as a result of which each rotation of a wheel coupled to the motor shaft also causes the motor shaft to rotate.

Weiter ist in einigen Fällen das Kraftfahrzeug derart ausgestaltet, dass die mit der Motorwelle gekoppelten Räder über ein Getriebe mit einer fest vorgegebenen Übersetzung mit der Motorwelle gekoppelt sind. Auch in diesem Fall ist die Kopplung üblicherweise als eine zuvor genannte permanente Kopplung ausgebildet.Furthermore, in some cases the motor vehicle is designed in such a way that the wheels coupled to the engine shaft are coupled to the engine shaft via a transmission with a fixed, predetermined transmission ratio. In this case, too, the coupling is usually in the form of an aforementioned permanent coupling.

Bevorzugt ist zudem die fest vorgegebene Übersetzung des Getriebes dergestalt, dass eine Drehung eines mit der Motorwelle gekoppelten Rades mit einer ersten Drehgeschwindigkeit eine Drehung der Motorwelle mit einer zweiten Drehgeschwindigkeit bedingt, wobei die zweite Drehgeschwindigkeit größer als die erste Drehgeschwindigkeit ist. Eine derartige Übersetzung erleichtert das Ermitteln eines Anrollens des Kraftfahrzeugs auch bei relativ kleinen Drehgeschwindigkeiten der mit der Motorwelle gekoppelten Räder und somit ein frühes Erkennen eines Anrollens des Kraftfahrzeugs.In addition, the fixed ratio of the transmission is preferably such that rotation of a wheel coupled to the motor shaft at a first rotational speed causes the motor shaft to rotate at a second rotational speed, the second rotational speed being greater than the first rotational speed. Such a transmission makes it easier to determine whether the motor vehicle is rolling, even at relatively low rotational speeds of the wheels coupled to the motor shaft, and thus makes it easier to detect when the motor vehicle is rolling.

In einigen Anwendungsfällen weist das Kraftfahrzeug außerdem an zumindest einem Rad des Kraftfahrzeugs einen Radsensor zur Erfassung zumindest einer Raddrehzahl auf. In diesen Fällen wird vorzugsweise im Zuge der Ausführung der Haltefunktion und somit im Zuge des Verfahrens die zumindest eine Raddrehzahl erfasst und in Abhängigkeit der zumindest einen Raddrehzahl wird das steuerbare Bremssystem durch die Steuer-Auswerteeinheit angesteuert. Die zumindest eine Raddrehzahl ist dabei dann typischerweise ein zusätzlicher Parameter, der bei der Ansteuerung des Bremssystems berücksichtigt wird.In some applications, the motor vehicle also has a wheel sensor on at least one wheel of the motor vehicle for detecting at least one wheel speed. In these cases, the at least one wheel speed is preferably recorded in the course of executing the holding function and thus in the course of the method, and the controllable brake system is activated by the control evaluation unit as a function of the at least one wheel speed. The at least one wheel speed is then typically an additional parameter that is taken into account when controlling the brake system.

In vorteilhafter Weiterbildung werden zudem an mehreren Rädern die Raddrehzahlen mittels Radsensoren erfasst und bei der Ansteuerung des Bremssystems berücksichtigt. Die zur Erfassung der Raddrehzahlen genutzten Radsensoren sind dabei zum Beispiel Teil eines Antiblockiersystems (ABS) und/oder einer elektronischen Stabilitätskontrolle (ESC/ESP).In an advantageous development, the wheel speeds are also detected on a number of wheels by means of wheel sensors and taken into account when the brake system is activated. The wheel sensors used to record the wheel speeds are, for example, part of an anti-lock braking system (ABS) and/or electronic stability control (ESC/ESP).

Auf eine Regelung des Bremssystems ohne Berücksichtigung der Drehzahl der Motorwelle des elektrischen Antriebsmotors wird allerdings bevorzugt verzichtet. Dem liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass Sensoren, die zur Erfassung von Raddrehzahlen beispielsweise in Antiblockiersystemen eingesetzt werden, typischerweise keine zufriedenstellende Genauigkeit bei geringen Drehgeschwindigkeiten aufweisen. D.h., dass deren Auflösung im stillstandsnahen Bereich für eine sehr schnelle Erkennung von Anrollvorgängen weniger geeignet ist.A regulation of the brake system without taking into account the speed of the motor shaft of the electric drive motor is however before preferentially waived. This is based on the finding that sensors that are used to detect wheel speeds, for example in anti-lock braking systems, typically do not have satisfactory accuracy at low rotational speeds. This means that their resolution in the area close to standstill is less suitable for a very quick detection of rolling events.

Unabhängig davon weist das Kraftfahrzeug, wie bereits dargelegt, das steuerbare oder regelbare Bremssystem zur Regelung der Bremskraft sowie die Steuer- und Auswerteeinheit zur Steuerung des Bremssystems auf. Das Bremssystem und die Steuer- und Auswerteeinheit sind dabei typischerweise Teil einer Bremsanlage des Kraftfahrzeugs, welche beispielsweise als elektrohydraulische Bremsanlage ausgebildet ist. Je nach Ausführungsvariante des Kraftfahrzeugs ist die Steuer- und Auswerteeinheit zudem Teil zumindest eines weiteren Systems des Kraftfahrzeugs oder lediglich Teil der Bremsanlage.Irrespective of this, the motor vehicle has, as already explained, the controllable or regulatable braking system for regulating the braking force and the control and evaluation unit for controlling the braking system. The brake system and the control and evaluation unit are typically part of a brake system of the motor vehicle, which is designed, for example, as an electrohydraulic brake system. Depending on the embodiment variant of the motor vehicle, the control and evaluation unit is also part of at least one other system of the motor vehicle or just part of the brake system.

Weiter ist das Bremssystem in einigen Fällen als ein Hauptbremssystem ausgebildet, welches typischerweise vorwiegend während der Fahrt genutzt wird. Alternativ oder ergänzend hierzu bildet das Bremssystem eine sogenannte Parkbremse oder Feststellbreme aus oder zumindest mit aus.Furthermore, in some cases, the braking system is designed as a main braking system, which is typically used primarily while driving. As an alternative or in addition to this, the brake system forms a so-called parking brake or locking brake or at least forms one with it.

Bildet das Bremssystem eine Feststellbreme aus oder zumindest mit aus, so ist die Feststellbremse zum Beispiel als sogenannte elektromechanische Feststellbremse ausgebildet.If the brake system forms or at least forms part of a parking brake, the parking brake is designed, for example, as a so-called electromechanical parking brake.

Wie bereits dargelegt ist das zuvor beschriebene Verfahren für eine Ausführung in dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug vorgesehen und umgekehrt ist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens im Assistenz-Betriebsmodus eingerichtet. Dabei erfolgt insbesondere mittels der Steuer- und Auswerteeinheit die Ausführung der einzelnen Verfahrensschritte des Verfahrens, wobei hierfür bevorzugt ein ausführbares Programm in der Steuer- und Auswerteeinheit hinterlegt oder installiert ist, welches nach einem Start das Verfahren automatisch ausführt.As already explained, the method described above is intended for execution in the motor vehicle according to the invention and, conversely, the motor vehicle according to the invention is set up to execute the method according to the invention in the assistance operating mode. The individual method steps of the method are carried out in particular by means of the control and evaluation unit, with an executable program preferably being stored or installed in the control and evaluation unit for this purpose, which program executes the method automatically after a start.

Ein entsprechendes Programm lässt sich auch nachträglich mittels eines erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukts installieren oder hinterlegen, sofern in einem Kraftfahrzeug bereits geeignete Hardware für die Umsetzung des Verfahrens vorhanden ist. Bei jenem Computerprogrammprodukt handelt es sich typischerweise um eine Datei oder einen Datenträger mit einer Datei, wobei die Datei das ausführbare Programm enthält, also insbesondere einen geeigneten Programmcode.A corresponding program can also be installed or stored later by means of a computer program product according to the invention if suitable hardware for implementing the method is already present in a motor vehicle. That computer program product is typically a file or a data carrier with a file, the file containing the executable program, ie in particular a suitable program code.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der schematischen Zeichnung. Dabei zeigt:

1 schematisch ein Kraftfahrzeug eigerichtet zur Realisierung einer Haltefunktion.

Further advantages, features and details of the invention result from the claims, the following description of preferred embodiments and from the schematic drawing. It shows:

1 Schematically a motor vehicle designed to implement a holding function.

Ein nachfolgend exemplarisch beschriebenes und in 1 gezeigtes Kraftfahrzeug 2 ist als Personenkraftwagen mit vier Rädern 4 ausgebildet, wobei die vier Räder 4 auf zwei Achsen 6 verteilt sind. Teil des Kraftfahrzeugs 2 sind weiter zwei elektrische Antriebsmotoren 8, also zwei Elektromotoren, die in zumindest einem Fahrbetriebsmodus zum Antreiben des Kraftfahrzeugs 2 genutzt werden, also zur Generierung von Vortrieb.An example described below and in 1 Motor vehicle 2 shown is designed as a passenger car with four wheels 4, the four wheels 4 being distributed over two axles 6. Part of the motor vehicle 2 are also two electric drive motors 8, ie two electric motors, which are used in at least one driving mode to drive the motor vehicle 2, ie to generate propulsion.

Weiter ist jedem der beiden elektrischen Antriebsmotoren 8 ein Getriebe 10 mit einer fest vorgegebenen Übersetzung zugeordnet und jedes Getriebe 10 ist mit einer der Achsen 6 des Kraftfahrzeugs 2 verbunden. Somit sind mit jedem elektrischen Antriebsmotor 8 zwei Räder 4 gekoppelt, nämlich die beiden Vorderräder 4 mit einem der beiden elektrischen Antriebsmotoren 8 und die beiden Hinterräder 4 mit dem anderen der beiden elektrischen Antriebsmotoren 8.Furthermore, each of the two electric drive motors 8 is assigned a gear 10 with a fixed, predefined gear ratio, and each gear 10 is connected to one of the axles 6 of the motor vehicle 2 . Two wheels 4 are thus coupled to each electric drive motor 8, namely the two front wheels 4 to one of the two electric drive motors 8 and the two rear wheels 4 to the other of the two electric drive motors 8.

Außerdem weist das Kraftfahrzeug 2 eine Bremsanlage auf mit einem steuerbaren Bremssystem 12 zur Vorgabe einer Bremskraft sowie mit einer Steuer- und Auswerteeinheit 14 zur Steuerung des Bremssystems 12. Jene Bremsanlage ist im Ausführungsbeispiel als sogenannte elektrohydraulische Bremsanlage ausgebildet.In addition, motor vehicle 2 has a brake system with a controllable brake system 12 for specifying a braking force and with a control and evaluation unit 14 for controlling brake system 12. In the exemplary embodiment, that brake system is designed as a so-called electrohydraulic brake system.

Teil des steuerbaren oder regelbaren Bremssystems 12 sind weiter ein Hydrauliksystem 16 sowie vier Radbremsen 18, wobei jede Radbremse 18 einem Rad 4 zugeordnet und über eine Hydraulikleitung 20 mit dem Hydrauliksystem 16 verbunden ist.A hydraulic system 16 and four wheel brakes 18 are also part of the controllable or regulatable brake system 12 , each wheel brake 18 being assigned to a wheel 4 and being connected to the hydraulic system 16 via a hydraulic line 20 .

Die Steuer- und Auswerteeinheit 14 wiederum ist zur Steuerung des Bremssystems 12 und insbesondere des Hydrauliksystems 16 eingerichtet, wobei die Steuerung mittels elektrischer Signale erfolgt. Dabei wird durch die Ansteuerung des Hydrauliksystem 16 für jede Radbremse 18 ein Bremsdruck vorgegeben, durch den in der Radbremse 18 Bremskraft generiert wird.The control and evaluation unit 14 in turn is set up to control the brake system 12 and in particular the hydraulic system 16, with the control taking place by means of electrical signals. In this case, a braking pressure is specified for each wheel brake 18 by the activation of the hydraulic system 16 , by means of which braking force is generated in the wheel brake 18 .

Weiterhin weist das Kraftfahrzeug 2 an jedem Rad 4 einen Radsensor 22 zur Erfassung einer Raddrehzahl sowie an jedem elektrischen Antriebsmotor 8 eine Sensoreinheit 24 zur Erfassung einer Drehzahl einer Motorwelle 26 des jeweiligen elektrischen Antriebsmotors 8 auf. Die Radsensoren 22 und die Sensoreinheiten 24 sind dabei über Signalleitungen mit der Steuer- und Auswerteeinheit 14 verbunden zur Übermittelung der Sensordaten an die Steuer- und Auswerteeinheit 14. Die Übermittelung der Sensordaten von den Sensoreinheiten 24 erfolgt dabei bevorzugt zumindest abschnittsweise über einen Fahrzeug-Bus 28, beispielsweise einen CAN-Bus oder einen LIN-Bus.Furthermore, the motor vehicle 2 has a wheel sensor 22 on each wheel 4 for detecting a wheel speed and on each electric drive motor 8 a sensor unit 24 for detecting a speed of a motor shaft 26 of the respective electric drive motor 8 . Wheel sensors 22 and sensor units 24 are connected to control and evaluation unit 14 via signal lines connected to transmit the sensor data to the control and evaluation unit 14. The transmission of the sensor data from the sensor units 24 preferably takes place at least in sections via a vehicle bus 28, for example a CAN bus or a LIN bus.

Das zuvor beschriebene Kraftfahrzeug 2 ist nun ausgebildet und eingerichtet zur Realisierung einer Fahrerassistenzfunktion, nämlich einer Haltefunktion, in zumindest einem Betriebsmodus, nämlich einem Assistenz-Betriebsmodus. Im Assistenz-Betriebsmodus, also bei aktivierter Haltefunktion, werden die Drehzahlen der Motorwellen 26 mittels der Sensoreinheiten 24 und bevorzugt zudem die Raddrehzahlen der Räder 4 mittels der Radsensoren 22 erfasst und überwacht. In Abhängigkeit der Drehzahlen der Motorwellen 26 und bevorzugt zudem in Abhängigkeit der Raddrehzahlen der Räder 4 wird dann das steuerbare Hydrauliksystem 16 durch die Steuer- und Auswerteeinheit 14 angesteuert und auf diese Weise wird in den Radbremsen 18 der jeweilige Bremsdruck geregelt.The motor vehicle 2 described above is now designed and set up to implement a driver assistance function, namely a holding function, in at least one operating mode, namely an assistance operating mode. In the assistance operating mode, ie when the holding function is activated, the speeds of the motor shafts 26 are detected and monitored by the sensor units 24 and preferably also the wheel speeds of the wheels 4 by the wheel sensors 22 . The controllable hydraulic system 16 is then controlled by the control and evaluation unit 14 as a function of the speeds of the motor shafts 26 and preferably also as a function of the wheel speeds of the wheels 4, and in this way the respective brake pressure is regulated in the wheel brakes 18.

Dabei dient die Haltefunktion im Ausführungsbeispiel dazu, ein unerwünschtes oder ungewolltes Anrollen, Losrollen oder Wegrollen des Kraftfahrzeugs 2 zu verhindern. Daher wird die Haltefunktion zweckdienlicherweise während eines Stillstandes des Kraftfahrzeugs 2 aktiviert und zwar insbesondere lediglich während eines Stillstandes des Kraftfahrzeugs 2.The holding function in the exemplary embodiment serves to prevent the motor vehicle 2 from rolling, rolling away or rolling away in an undesired or unintentional manner. The holding function is therefore expediently activated while the motor vehicle 2 is stationary, and in particular only while the motor vehicle 2 is stationary.

Zweckdienlich ist dabei weiter eine Verfahrensvariante, bei der das Hydrauliksystem 16 durch die Steuer- und Auswerteeinheit 14 derart angesteuert wird, dass die Bremskraft, welche durch die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs 2 generiert wird, zunächst konstant oder im Wesentlichen konstant gehalten wird. In Abhängigkeit der Drehzahlen der Motorwellen 26 und bevorzugt auch in Abhängigkeit der Raddrehzahlen der Räder 4 erkennt die Steuer- und Auswerteeinheit 14 dann ein Anrollen des Kraftfahrzeugs 2 und bei Erkennen des Anrollens des Kraftfahrzeugs 2 wird das Hydrauliksystem 16 durch die Steuer- und Auswerteeinheit 14 derart angesteuert wird, dass die Bremskraft nachgeregelt und hierdurch erhöht wird. Dabei spielt es bevorzugt keine Rolle, in welche Richtung das Kraftfahrzeug 2 anzurollen beginnt.A method variant is also expedient in which the hydraulic system 16 is controlled by the control and evaluation unit 14 in such a way that the braking force generated by the brake system of the motor vehicle 2 is initially kept constant or substantially constant. Depending on the speeds of motor shafts 26 and preferably also depending on the wheel speeds of wheels 4, control and evaluation unit 14 then detects that motor vehicle 2 is rolling, and when it detects that motor vehicle 2 is rolling, hydraulic system 16 is activated by control and evaluation unit 14 is controlled that the braking force is readjusted and thereby increased. The direction in which motor vehicle 2 begins to roll is preferably irrelevant.

BezugszeichenlisteReference List

22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
44: Radwheel
66: Achseaxis
88th: elektrischer Antriebsmotorelectric drive motor
1010: Getriebetransmission
1212: Bremssystembraking system
1414: Steuer- und AuswerteeinheitControl and evaluation unit
1616: Hydrauliksystemhydraulic system
1818: Radbremsewheel brake
2020: Hydraulikleitunghydraulic line
2222: Radsensorwheel sensor
2424: Sensoreinheitsensor unit
2626: Motorwellemotor shaft
2828: Fahrzeug-Busvehicle bus

Claims

Method for realizing a holding function in a motor vehicle (2), which - an electric drive motor (8) with a motor shaft (26), - a number of wheels (4) coupled to the motor shaft (26), - a sensor unit (24) for detecting a speed of the motor shaft (26), - A controllable braking system (12) for controlling a braking force and - has a control and evaluation unit (14) for controlling the braking system (12), the speed of the motor shaft (26) being recorded by the sensor unit (24) in the course of executing the holding function, and the braking system (12) depending on the Speed of the motor shaft (26) is controlled by the control and evaluation unit (14).

procedure after claim 1 , wherein the holding function is activated while the motor vehicle (2) is stationary.

procedure after claim 1 or 2 , wherein the braking system (12) is controlled by the control and evaluation unit (14) in such a way that the braking force is kept constant as long as the speed of the motor shaft (26) does not exceed a predetermined threshold value.

Procedure according to one of Claims 1 until 3 , wherein, depending on the speed of the motor shaft (26), the control and evaluation unit (14) detects that the motor vehicle (2) is rolling, and the brake system (12) is detected by the control and evaluation unit when the motor vehicle (2) is rolling Evaluation unit (14) is controlled in such a way that the braking force is readjusted and thereby increased.

procedure after claim 4 , the braking force being readjusted as a function of the speed of the motor shaft (26).

Procedure according to one of Claims 1 until 5 , wherein the number of wheels (4) is permanently coupled to the motor shaft (26).

Procedure according to one of Claims 1 until 6 , wherein the number of wheels (4) is coupled to the motor shaft (26) via a gear (10) with a fixed, predetermined transmission ratio.

Procedure according to one of Claims 1 until 7 , The braking system forming an electromechanical parking brake.

Motor vehicle (2) set up to carry out a method according to one of the preceding claims in at least one operating mode, namely an assistance operating mode.

Computer program product containing a program that can be executed on a data processing unit, in particular a control and evaluation unit (14) of a motor vehicle (2), which program automatically executes a method according to one of the preceding claims after starting.