DE102020211392A1

DE102020211392A1 - Method for recording one's own position with regard to a boundary and electronic control system

Info

Publication number: DE102020211392A1
Application number: DE102020211392.0A
Authority: DE
Inventors: Marc Menzel
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2020-09-10
Publication date: 2021-09-30
Also published as: WO2021190717A1

Abstract

Es wird ein Verfahren (200) und elektronisches Kontrollsystem (300) zur Erfassung einer Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems bezüglich eines Grenzverlaufs (20) eines ersten Gebiets (22) zu einem zweiten Gebiet (24) beschrieben, bei denen die Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems in einem globalen Koordinatensystem und eine örtliche Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf (20) erfasst wird, wobei der Grenzverlauf durch eine Mehrzahl an geschlossenen Gebietsabgrenzungen (1...n) abgebildet ist.A method (200) and electronic control system (300) for detecting an own position of the electronic control system with respect to a boundary (20) of a first area (22) to a second area (24) is described, in which the own position of the electronic control system in a global coordinate system and a local positioning of the own position in relation to the borderline (20) is detected, the borderline being mapped by a plurality of closed area delimitations (1 ... n).

Description

[TECHNISCHES GEBIET][TECHNICAL AREA]

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung einer Eigenposition bezüglich eines Grenzverlaufs sowie ein korrespondierendes elektronisches Kontrollsystem.The present invention relates to a method for detecting one's own position with respect to a boundary course and a corresponding electronic control system.

[TECHNISCHER HINTERGRUND][TECHNICAL BACKGROUND]

Verfahren zur Erkennung, ob eine mittels Globalem Navigationssatellitensystem (GNSS) erfasste Eigenposition innerhalb oder außerhalb eines betreffenden Territoriums liegt sind grundsätzlich bekannt und werden häufig unter dem Begriff Geofencing zusammengefasst.Methods for recognizing whether an own position recorded by means of the global navigation satellite system (GNSS) lies within or outside a relevant territory are known in principle and are often summarized under the term geofencing.

Als Aufgabe der Erfindung kann es angesehen werden, ein Mittel bereitzustellen, mit dem eine relative Eigenposition bezüglich einer betreffenden Grenze mit möglichst geringem Ressourceneinsatz erfasst werden kann. Mit anderen Worten soll ein verbessertes Geofencing bereitgestellt werden.It can be seen as the object of the invention to provide a means with which a relative self-position with respect to a relevant limit can be recorded with the least possible use of resources. In other words, improved geofencing is to be provided.

Die Aufgabe wird durch das Verfahren bzw. das elektronische Kontrollsystem gemäß zumindest einer der beschriebenen Ausführungsformen gelöst.The object is achieved by the method or the electronic control system in accordance with at least one of the described embodiments.

Eine erste Ausführungsform des Verfahrens zur Erfassung einer Eigenposition eines elektronischen Kontrollsystems bezüglich eines Grenzverlaufs eines ersten Gebiets zu einem zweiten Gebiet und insbesondere zur Ausführung durch ein elektronisches Kontrollsystem umfasst die Schritte:

- Erfassen der Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems in einem globalen Koordinatensystem, insbesondere durch eine Recheneinrichtung einer Positionserfassungseinrichtung unter Verwendung eines GNSS Systems; und
- Erfassen einer örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf, insbesondere durch die Recheneinrichtung oder eine weitere Recheneinrichtung. Der Grenzverlauf wird dabei durch eine Mehrzahl an geschlossenen Gebietsabgrenzungen abgebildet.

A first embodiment of the method for detecting an own position of an electronic control system with regard to a boundary between a first area and a second area and in particular for execution by an electronic control system comprises the steps:

- Detection of the own position of the electronic control system in a global coordinate system, in particular by a computing device of a position detection device using a GNSS system; and
- Detection of a local positioning of the own position in relation to the boundary, in particular by the computing device or another computing device. The borderline is mapped by a number of closed area delimitations.

Vorteile, welche sich hierdurch ergeben können, sind zum Beispiel, dass lediglich Vergleiche von geografischen Positionen, welche durch Additionen und Subtraktionen dargestellt werden, verwendet werden können. Nicht notwendig sind demgegenüber ressourcenaufwändigere Multiplikationen, Divisionen oder höhere Funktionen. Außerdem kann grundsätzlich für einen Großteil der Fälle davon ausgegangen werden, dass eine vergleichsweise geringe Anzahl an Vergleichen der betreffenden Eigenposition mit den Gebietsabgrenzungen erforderlich ist, um die Zuordnung vornehmen zu können. Hierdurch wird eine Lösung bereitgestellt, womit ein ressourcenoptimiertes Geofencing mit verbesserter Genauigkeit ermöglicht wird, wobei zunächst auf nicht unmittelbar notwendige Berechnungen verzichtet wird. Dabei wird eine Gebietsabgrenzung mit geringem Ressourceneinsatz möglichst genau erfasst bzw. abgebildet und die Eigenposition im Hinblick auf die Gebietsabgrenzung ermittelt.Advantages that can result from this are, for example, that only comparisons of geographical positions, which are represented by additions and subtractions, can be used. In contrast, more resource-intensive multiplications, divisions or higher functions are not necessary. In addition, for a large part of the cases it can be assumed that a comparatively small number of comparisons of the relevant own position with the area delimitations is necessary in order to be able to carry out the assignment. This provides a solution that enables resource-optimized geofencing with improved accuracy, with calculations that are not initially necessary being dispensed with. An area delimitation with little use of resources is recorded or mapped as precisely as possible and the own position is determined with regard to the area delimitation.

Bei dem Grenzverlauf handelt sich beispielsweise um eine Staatengrenze, Ländergrenze, Bezirksgrenze, Regionsgrenze oder eine vorgegebene gedachte Gebietsabgrenzung. Im Falle der V2X Kommunikation ergibt sich eine diesbezügliche Grenze bereits aus der Verwendung eines unterschiedlichen Kommunikationsstandard oder Spezifikationen in den durch diese Grenze getrennten Gebieten.The course of the border is, for example, a state border, state border, district border, regional border or a predetermined imaginary area delimitation. In the case of V2X communication, a relevant limit results from the use of a different communication standard or specifications in the areas separated by this limit.

Die Gebietsabgrenzungen haben nicht notwendigerweise eine Entsprechung einer Gebietsabgrenzung im Sinne eines Grenzverlaufes in der Realität, da diese grundsätzlich lediglich für die Realisierung der beschriebenen Lösung ausgestaltet sind.The area delimitations do not necessarily have an equivalent of an area delimitation in the sense of a borderline in reality, since these are basically only designed for the implementation of the solution described.

Entsprechend zumindest einer Ausführungsform handelt es sich bei den Gebietsabgrenzungen um geschlossene Gebietsabgrenzungen. Geschlossene Gebietsabgrenzungen können beispielsweise Rechtecke, Polygone oder dergleichen im jeweils verwendeten Koordinatensystem, bspw. WGS84, sein, bei welchen insbesondere ein Anfangs- und Endpunkt jeweils zusammenfallen.According to at least one embodiment, the area delimitations are closed area delimitations. Closed area delimitations can be, for example, rectangles, polygons or the like in the respective coordinate system used, for example WGS84, in which in particular a start and end point coincide.

Entsprechend einer Weiterbildung wird das erste Gebiet und/oder das zweite Gebiet durch die Mehrzahl der Gebietsabgrenzungen abgebildet. Ein zugrunde liegender Gedanke ist, den Grenzverlauf bzw. das erste Gebiet und/oder das zweite Gebiet mittels der Mehrzahl Gebietsabgrenzungen abzubilden und weiterbildungsgemäß die Erfassung der örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf unter Heranziehung zumindest einer der Gebietsabgrenzungen vorzunehmen.According to a development, the first area and / or the second area is mapped by the plurality of area delimitations. An underlying idea is to map the borderline or the first area and / or the second area by means of the plurality of area delimitations and, in accordance with a further development, to record the local positioning of the own position in relation to the borderline using at least one of the area delimitations.

Entsprechend zumindest einer Ausführungsform erfolgt basierend auf der örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf eine Anpassung einer drahtlosen Datenkommunikation einer Vorrichtung zur drahtlosen Datenkommunikation. Dementsprechend erfolgt eine Anpassung der drahtlosen Datenkommunikation in Abhängigkeit davon, ob die Eigenposition in dem ersten Gebiet oder dem zweiten Gebiet positioniert ist. Beispielsweise ist die Benutzung von Frequenzen für die V2X Kommunikation nicht in allen Staaten gleich geregelt, weshalb aktuell die Aussendung mittels DSRC auf das Territorium der USA und Kanada begrenzt werden muss. Ähnliches gilt für China und Europa. Bekannte Methoden, z.B. scan-line Verfahren, brauchen im Fall, dass die Grenze mit vielen Stützpunkten modelliert wird, vergleichsweise große Rechenressourcen. Die Aussendung von Informationen durch V2X auf ein bestimmtes Territorium bzw. Land, wie beispielsweise die USA, zu beschränken ist dabei im Grundsatz bekannt. Durch die vorgeschlagene Vorgehensweise kann insbesondere eine regelungskonforme V2X Kommunikation ermöglicht werden, wobei unter Konformität in diesem Sinne beispielsweise eine Einhaltung für jeweilige Länder anzuwendende Vorschriften über die V2X Kommunikation zu verstehen sein kann. Somit könnte beispielsweise die Staatengrenze zwischen USA und Mexiko auf zum Beispiel 500 m genau abbildet werden und damit sicherstellt, dass in den USA mittels DSRC gesendet werden kann und in Mexiko das V2X System abgeschaltet wird oder ein anderer Kommunikationsstandard Verwendung findet. Die Anwendung der Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Anwendungsfall beschränkt, sondern kann grundsätzlich für Anwendungen herangezogen werden, welche ein diesbezügliches Geofencing verwenden. Ein geeigneter Einsatz für Mobilitätsservices, z.B. Fahrzeug-Verleih, Bustickets etc., können hierfür als Beispiele dienen.According to at least one embodiment, an adaptation of a wireless data communication of a device for wireless data communication takes place based on the local positioning of the own position in relation to the boundary. Accordingly, the wireless data communication is adapted depending on whether the own position is positioned in the first area or the second area. For example, the use of frequencies for V2X communication is not regulated in the same way in all countries, which is why transmission via DSRC must currently be limited to the territory of the USA and Canada. The same applies to China and Europe. Known methods, such as scan-line processes, are needed in the event that the border has many support points is modeled, comparatively large computing resources. In principle, it is known to limit the transmission of information by V2X to a certain territory or country, such as the USA. The proposed procedure can in particular enable regulation-compliant V2X communication, whereby conformity in this sense can mean, for example, compliance with regulations applicable to the respective countries regarding V2X communication. Thus, for example, the state border between the USA and Mexico could be mapped to an accuracy of 500 m, for example, thus ensuring that DSRC can be used in the USA and the V2X system is switched off in Mexico or another communication standard is used. However, the application of the invention is not restricted to this application, but can in principle be used for applications which use geofencing in this regard. A suitable use for mobility services, e.g. vehicle rental, bus tickets, etc., can serve as examples.

Zumindest entsprechend einer Ausführungsform handelt es sich bei den Gebietsabgrenzungen um virtuelle Gebietsabgrenzungen. Unter virtuell in diesem Sinne sei insbesondere verstanden, dass die Gebietsabgrenzungen lediglich als Unterstützungsmittel für die Durchführung des Verfahrens vorgesehen sind und nicht notwendigerweise einer Repräsentanz in der Realität bedürfen. Diese virtuellen Gebietsabgrenzungen beschreibende Informationen können hierbei insbesondere in einem Datenspeicher der elektronisch Kontrollvorrichtung hinterlegt sein und bei Ausführung des Verfahrens aus dem Speicher geladen, und/oder während des Ablaufs des Verfahrens generiert werden. Die Art und Weise der Hinterlegung in dem Datenspeicher ist dabei zweckmäßigerweise ressourcenschonend vorgesehen, wobei sich zudem auf vergleichsweise einfache geometrische Strukturen beschränkt werden kann.At least according to one embodiment, the area delimitations are virtual area delimitations. Under virtual in this sense is to be understood in particular that the area delimitations are only provided as a support means for the implementation of the method and do not necessarily need to be represented in reality. This information describing virtual area delimitations can in particular be stored in a data memory of the electronic control device and loaded from the memory when the method is being carried out and / or generated during the course of the method. The way in which they are stored in the data memory is expediently provided in a way that conserves resources, and it can also be limited to comparatively simple geometric structures.

Entsprechend zumindest einer Ausführungsform weisen die Gebietsabgrenzungen unterschiedliche Ausdehnung auf. Hierdurch kann insbesondere die Genauigkeit für bestimmte Abschnitte der betrachteten Grenze, wie beispielsweise für Grenzübergänge, durch Anpassung der Ausdehnung der Gebietsabgrenzungen veränderbar ausgestaltet sein und somit die Abbildung der ersten Gebietsabgrenzung bei Bedarf mit entsprechend höherer Genauigkeit ausgeführt werden.According to at least one embodiment, the area delimitations have different dimensions. In this way, in particular, the accuracy for certain sections of the boundary under consideration, such as for border crossings, can be designed to be changeable by adapting the extent of the area delimitations and thus the mapping of the first area delimitation can be carried out with a correspondingly higher accuracy if required.

Entsprechend zumindest einer Ausführungsformen werden die Gebietsabgrenzungen lediglich auf das erste Gebiet abgebildet.According to at least one embodiment, the area delimitations are only mapped onto the first area.

Entsprechend zumindest einer Ausführungsformen sind die Gebietsabgrenzungen in einem weltweiten Koordinatensystem dargestellt. Ein Beispiel für ein diesbezügliches System ist das WGS 84. Üblicherweise erfolgt die Bestimmung einer Eigenposition mittels GNSS ebenfalls in Koordinaten eines weltweiten Koordinatensystems wie WGS 84. Dadurch kann somit insbesondere ein vergleichsweise einfacher bzw. ressourcenschonender Vergleich der ermittelten Eigenposition mit den Gebietsabgrenzungen im globalen Koordinatensystem erfolgen.According to at least one embodiment, the area delimitations are shown in a worldwide coordinate system. The WGS 84 is an example of a system in this regard.Usually, the determination of an own position using GNSS is also carried out in coordinates of a global coordinate system such as WGS 84. This means that a comparatively simple or resource-saving comparison of the determined own position with the area boundaries in the global coordinate system can be made .

Entsprechend zumindest einer Ausführungsform wird zur Erfassung der örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf ermittelt, ob die Eigenposition sich innerhalb einer geschlossenen Gebietsabgrenzung der Gebietsabgrenzungen befindet. Wird ermittelt, dass die Eigenposition sich innerhalb mehrerer geschlossener Gebietsabgrenzung der Gebietsabgrenzungen befindet, wird weiterbildungsgemäß die geschlossene Gebietsabgrenzung ausgewählt deren Zentrum der erfassten Eigenposition am nächsten ist.According to at least one embodiment, in order to detect the local positioning of the own position in relation to the boundary course, it is determined whether the own position is located within a closed area delimitation of the area delimitations. If it is determined that the own position is located within several closed area delimitations of the area delimitations, the closed area delimitation is selected according to further training, the center of which is closest to the recorded own position.

Um zu ermitteln, ob die Eigenposition sich innerhalb einer geschlossenen Gebietsabgrenzung der Gebietsabgrenzungen befindet, wird entsprechend einer Ausführungsform geprüft, ob sich die Eigenposition nördlich einer von Osten nach Westen verlaufenden ersten Gebietsabgrenzung dieser geschlossenen Gebietsabgrenzung und südlich einer weiteren von Osten nach Westen verlaufenden zweiten Gebietsabgrenzung dieser geschlossenen Gebietsabgrenzung und westlich einer von Norden nach Süden verlaufenden dritten Gebietsabgrenzung dieser geschlossenen Gebietsabgrenzungen und östlich einer weiteren von Norden nach Süden verlaufenden vierten Gebietsabgrenzung dieser weiteren Gebietsabgrenzung befindet. Zweckmäßigerweise findet hierbei Berücksichtigung, welche der von Osten nach Westen verlaufenden Gebietsabgrenzungen dieser geschlossenen Gebietsabgrenzung nördlicher und welche südlich ist und welche der von Norden nach Süden verlaufenden Gebietsabgrenzungen dieser geschlossenen Gebietsabgrenzung östlicher und welche südlicher ist.In order to determine whether the own position is within a closed area delimitation of the area delimitations, it is checked according to one embodiment whether the own position is north of a first area delimitation running from east to west of this closed area delimitation and south of a further second area delimitation running from east to west closed area delimitation and to the west of a third area delimitation running from north to south of these closed area delimitations and to the east of another fourth area delimitation running from north to south of this further area delimitation. Expediently, it takes into account which of the area boundaries running from east to west of this closed area delimitation is more northerly and which is southerly and which of the area boundaries running from north to south of this closed area delimitation is more easterly and which is southerly.

Es wird weiterbildungsgemäß davon ausgegangen, dass die Eigenposition sich nicht innerhalb des ersten Gebiets befindet, wenn keine geschlossene Gebietsabgrenzung ermittelt wird, innerhalb der die ermittelte Eigenposition positioniert ist.According to a further development, it is assumed that the own position is not located within the first area if no closed area delimitation is determined within which the determined own position is positioned.

Entsprechend einer Ausführungsform werden die geschlossenen Gebietsabgrenzungen entsprechend einer vorgegebenen Reihenfolge daraufhin geprüft, ob sich die Eigenposition innerhalb der jeweiligen Gebietsabgrenzung befindet. Die Reihenfolge kann weiterbildungsgemäß von der ermittelten Eigenposition abhängig sein. Damit kann die Eigenposition als Startwert für eine optimierte Rechendauer herangezogen werden. Es kann sich aus Sicht der Ressourceneffizienz als zweckmäßig erweisen, mit der Prüfung von in ihrer Ausdehnung größten Gebietsabgrenzungen zu beginnen und die Reihenfolgen mit kleiner werdenden Gebietsabgrenzungen vorzunehmen. Ergibt sich bereits, dass die die Eigenposition innerhalb einer der größeren Gebietsabgrenzung positioniert ist, kann das Verfahren beendet werden.According to one embodiment, the closed area delimitations are checked in accordance with a predetermined sequence to determine whether the own position is located within the respective area delimitation. According to further training, the sequence can be dependent on the determined own position. With that, the Own position can be used as a starting value for an optimized calculation time. From the point of view of resource efficiency, it can prove to be useful to begin with the examination of the largest area delimitations in terms of their extent and to carry out the sequences with decreasing area delimitations. If it already emerges that the own position is positioned within one of the larger area delimitations, the method can be ended.

Eine erste Ausführungsform des elektronischen Kontrollsystems umfasst eine Positionserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems in einem globalen Koordinatensystem, und umfassend eine Recheneinrichtung zur Erfassung einer örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf einen Grenzverlauf, wobei der Grenzverlauf durch eine Mehrzahl an Gebietsabgrenzungen abgebildet wird. Die Recheneinrichtung kann hierbei auch durch die Positionserfassungseinrichtung umfasst sein und ebenfalls für die Erfassung der Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems in einem globalen Koordinatensystem vorgesehen sein. Jedoch kann auch eine getrennte Aufgabenteilung auf wenigstens zwei Recheneinrichtungen vorgesehen sein.A first embodiment of the electronic control system comprises a position detection device for detecting an own position of the electronic control system in a global coordinate system, and comprising a computing device for detecting a local positioning of the own position in relation to a boundary, the boundary being mapped by a plurality of area delimitations. The computing device can here also be comprised by the position detection device and can also be provided for the detection of the own position of the electronic control system in a global coordinate system. However, a separate division of tasks between at least two computing devices can also be provided.

Entsprechend zumindest einer weiteren Ausführungsform ist das elektronische Kontrollsystem konfiguriert zumindest eine Ausführungsform des beschriebenen Verfahrens auszuführen.According to at least one further embodiment, the electronic control system is configured to carry out at least one embodiment of the method described.

Das beschriebene elektronische Kontrollsystem bzw. das beschriebene Verfahren kann insbesondere in einem Fahrzeug, einer mobilen Recheneinrichtung, wie beispielsweise einem Personalcomputer/Laptop, einer mobilen Kommunikationsvorrichtung einer Smartwatch oder vergleichbaren elektronischen Einrichtungen Verwendung finden.The described electronic control system or the described method can be used in particular in a vehicle, a mobile computing device such as a personal computer / laptop, a mobile communication device, a smart watch or comparable electronic devices.

Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Motorrad, ein Elektrokraftfahrzeug oder ein Hybridkraftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug sein.The vehicle can be a motor vehicle, in particular a passenger vehicle, a truck, a motorcycle, an electric vehicle or a hybrid vehicle, a watercraft or an aircraft.

Eine Recheneinrichtung kann jedwede Einrichtung sein, die ausgebildet ist Daten zu verarbeiten. Insbesondere kann die Recheneinrichtung ein Prozessor, beispielsweise ein ASIC, ein FPGA, ein digitaler Signalprozessor, ein Hauptprozessor (CPU von engl.: „Central Processing Unit“), ein Multizweckprozessor (MPP von engl.: „Multi Purpose Prozessor“) oder Ähnliches sein.A computing device can be any device that is designed to process data. In particular, the computing device can be a processor, for example an ASIC, an FPGA, a digital signal processor, a central processing unit (CPU), a multi-purpose processor (MPP) or the like .

In einer Weiterbildung des angegebenen elektronischen Kontrollsystems weist das System einen Datenspeicher auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und die Recheneinrichtung zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in die Recheneinrichtung geladen ist.In a further development of the specified electronic control system, the system has a data memory. The specified method is stored in the memory in the form of a computer program and the computing device is provided for executing the method when the computer program is loaded from the memory into the computing device.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.According to a further aspect of the invention, a computer program comprises program code means in order to carry out all the steps of one of the specified methods when the computer program is executed on a computer or on one of the specified devices.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.According to a further aspect of the invention, a computer program product contains a program code which is stored on a computer-readable data carrier and which, when it is executed on a data processing device, carries out one of the specified methods.

FigurenlisteFigure list

Einige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Weitere mögliche Ausführungsformen ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen an Hand von Figuren.Some refinements of the invention are specified in the subclaims. Further possible embodiments can also be found in the following description of embodiments with reference to figures.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Ausschnitts einer Umrisskarte der Vereinigten Staaten von Amerika mit der Staatengrenze der USA zu Mexiko als Grenzverlauf sowie einer Mehrzahl an Gebietsabgrenzungen zur Veranschaulichung des anhand 2 beschriebenen Verfahrens,
2 eine beispielhafte Ausführungsform des Verfahrens zur Erfassung einer Eigenposition bezüglich des Grenzverlaufs, und
3 eine schematische Darstellung einer beispielhaften Ausführungsform des elektronischen Kontrollsystems in einem Fahrzeug.

Show it:

1 a schematic representation of a section of an outline map of the United States of America with the state border between the United States and Mexico as a borderline and a plurality of area delimitations to illustrate the basis 2 described procedure,
2 an exemplary embodiment of the method for detecting a self-position with respect to the limit course, and
3 a schematic representation of an exemplary embodiment of the electronic control system in a vehicle.

Ähnliche Referenzsymbole in den verschiedenen Zeichnungen weisen auf gleichartige Elemente hin.Similar reference symbols in the different drawings indicate similar elements.

[DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER FIGUREN][DETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES]

Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausschnitts einer Umrisskarte der Vereinigten Staaten von Amerika mit der Staatengrenze der USA zu Mexiko als Grenzverlauf sowie einer Mehrzahl an Gebietsabgrenzungen zur Veranschaulichung des anhand 2 beschriebenen beispielhaften Verfahrens.the 1 shows a schematic representation of a section of an outline map of the United States of America with the state border between the United States and Mexico as a borderline and a plurality of area delimitations to illustrate the basis 2 exemplary method described.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des Verfahrens 200 zur Erfassung einer Eigenposition (nicht dargestellt) bezüglich eines Grenzverlaufs 20 eines ersten Gebiets 22 zu einem zweiten Gebiet 24 wird in einem Schritt 210 eine Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems 300 in einem globalen Koordinatensystem erfasst und in einem Schritt 220 die örtliche Positionierung der Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems 300 in Bezug auf den Grenzverlauf 20 des ersten Gebiets 22, vorliegend USA, zu einem zweiten Gebiet 24, vorliegend Mexiko, bestimmt, wobei der Grenzverlauf 20 durch eine Mehrzahl an beispielsgemäß geschlossenen Gebietsabgrenzungen 1 bis n abgebildet wird. In 1 abgebildet ist dabei lediglich eine beispielhafte Anzahl der geschlossenen Gebietsabgrenzung 1 bis n dargestellt. Die geschlossene Gebietsabgrenzung 1 ist lediglich teilweise durch die Gebietsabgrenzungen 1a (südliche Gebietsabgrenzung), 1b (westliche Gebietsabgrenzung) und 1c (östliche Gebietsabgrenzung) wiedergegeben, während die nördliche Gebietsabgrenzung nicht wiedergegeben ist. Diese könnte beispielsweise entlang der Staatengrenze USA - Kanada verlaufen, wobei ein weiter nördlicher Verlauf beispielsweise dann gegeben sein kann, wenn insbesondere der V2X Kommunikationsstandard DSRC auch auf dem Territorium Kanadas Anwendung findet, was gegenwärtig gegeben ist. Die Gebietsabgrenzungen 1 bis n weisen entsprechend dieser Ausführungsform unterschiedliche Ausdehnung auf. Grundsätzlich bilden die geschlossenen Gebietsabgrenzungen 1 bis n somit das erste Gebiet 22 (USA) mit unterschiedlichem Detailgrad ab, wobei der Detailgrad mit zunehmender Nähe zur Grenze erhöht wird. Damit können insbesondere Anforderung erfüllt werden, wonach die drahtlose Datenkommunikation frühestens eine vorgegebene Distanz vor der Grenze abzuschalten bzw. umzuschalten ist.According to an exemplary embodiment of the method 200 for detecting an own position (not shown) with respect to a Boundary 20th a first area 22nd to a second area 24 is in one step 210 an own position of the electronic control system 300 recorded in a global coordinate system and in one step 220 the local positioning of the own position of the electronic control system 300 in relation to the borderline 20th of the first area 22nd , in this case USA, to a second area 24 , in this case Mexico, determined, with the borderline 20th by a plurality of area delimitations, which are closed according to the example 1 until n is mapped. In 1 only an exemplary number of the closed area delimitations is shown here 1 to n shown. The closed territorial delimitation 1 is only partially due to the territorial delimitation 1a (southern delimitation of the area), 1b (western demarcation) and 1c (eastern delimitation), while the northern delimitation is not shown. This could run, for example, along the border between the USA and Canada, with a further northerly course, for example, if the V2X communication standard DSRC is also used on the territory of Canada, which is currently the case. The territorial boundaries 1 to n have different dimensions according to this embodiment. Basically, the closed area delimitations form 1 until n is the first area 22nd (USA) with varying degrees of detail, the degree of detail increasing with increasing proximity to the border. In particular, this makes it possible to meet the requirement that wireless data communication should be switched off or switched over at the earliest a predetermined distance before the border.

Bei den Gebietsabgrenzungen 1 bis n handelt es sich in dem Sinne um virtuelle Gebietsabgrenzungen, dass diese vordefiniert in einem Datenspeicher 335 des elektronischen Kontrollsystems 300 speicherbar sind und bei Ausführung des Verfahrens aus dem Speicher 335 geladen werden und/oder während des Ablaufs des Verfahrens generiert werden können. Zweckmäßig ist hierbei die Darstellung in Koordinaten eines weltweiten Koordinatensystems, sodass die Gebietsabgrenzungen beispielsweise entlang von Längen- und Breitengrad verlaufen.In the area delimitations 1 to n are virtual area delimitations in the sense that they are predefined in a data store 335 of the electronic control system 300 are storable and when executing the method from the memory 335 can be loaded and / or generated during the course of the method. The representation in coordinates of a worldwide coordinate system is expedient here, so that the area delimitations run, for example, along the longitude and latitude.

Die Erfassung der örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf 20 erfolgt entsprechend einer Ausführungsform dabei unter Heranziehung zumindest einer der Gebietsabgrenzungen 1 bis n, wobei ermittelt wird, ob die Eigenposition sich innerhalb einer der geschlossenen Gebietsabgrenzung 1 bis n befindet.The acquisition of the local positioning of one's own position in relation to the boundary 20th takes place according to one embodiment using at least one of the area delimitations 1 to n, whereby it is determined whether the own position is within one of the closed area delimitations 1 until n is located.

Die Prüfung, ob die Eigenposition sich innerhalb einer der geschlossenen Gebietsabgrenzungen 1 bis n befindet, wird anhand der geschlossenen Gebietsabgrenzung 1 erläutert. Hierbei wird ermittelt, ob sich die erfasste Eigenposition nördlich einer von Osten nach Westen verlaufenden ersten Gebietsabgrenzung 1a der geschlossenen Gebietsabgrenzung 1 und südlich einer weiteren von Osten nach Westen verlaufenden zweiten Gebietsabgrenzung der geschlossenen Gebietsabgrenzung 1. Die zweite Gebietsabgrenzung ist in 1 nicht dargestellt kann aber beispielsweise in einem südlichen Bereich entlang der nördlichen Grenze der USA verlaufen. Weiterhin wird geprüft, ob die Eigenposition westlich einer von Norden nach Süden verlaufenden dritten Gebietsabgrenzung 1b der geschlossenen Gebietsabgrenzungen 1 und östlich einer weiteren von Norden nach Süden verlaufenden vierten Gebietsabgrenzung 1c der Gebietsabgrenzung 1 befindet.The test of whether the own position is within one of the closed area delimitations 1 until n is located, is based on the closed area demarcation 1 explained. Here it is determined whether the recorded own position is north of a first area delimitation running from east to west 1a the closed territorial delimitation 1 and to the south of a further second area delimitation of the closed area delimitation running from east to west 1 . The second delimitation is in 1 not shown, but can run in a southern area along the northern border of the USA, for example. Furthermore, it is checked whether the own position is west of a third area delimitation running from north to south 1b the closed territorial boundaries 1 and to the east of another fourth zone delimitation running north-south 1c the delimitation of the area 1 is located.

Die geschlossenen Gebietsabgrenzungen 1 bis n werden weiterbildungsgemäß aufeinanderfolgend und/oder zumindest teilweise parallel entsprechend einer vorgegebenen Reihenfolge daraufhin geprüft, ob sich die ermittelte Eigenposition innerhalb der jeweiligen Gebietsabgrenzung 1 bis n befindet. Die vorgegebene Reihenfolge kann beispielsweise grundsätzlich fest vorgegeben sein oder sich anhand einer zum gegebenen Zeitpunkt der Ausführung als ressourcenschonend erachteten Vorgehensweise ergeben.The closed territorial boundaries 1 to n are checked successively and / or at least partially in parallel in accordance with a predetermined sequence according to further training to determine whether the determined own position is within the respective area delimitation 1 until n is located. The predetermined sequence can, for example, be fundamentally fixed or result from a procedure that is considered to be resource-saving at the given point in time of execution.

Kann keine geschlossene Gebietsabgrenzung 1 bis n ermittelt werden, innerhalb derer die ermittelte Eigenposition positioniert ist, wird weiterbildungsgemäß davon ausgegangen, dass die Eigenposition sich nicht innerhalb des ersten Gebiets 22 befindet.Can not have a closed area demarcation 1 until n are determined, within which the determined own position is positioned, it is assumed according to the development that the own position is not within the first area 22nd is located.

Basierend auf der örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf 20 erfolgt entsprechend dieses Ausführungsbeispiels in einem Schritt 230 eine Anpassung einer drahtlosen Datenkommunikation einer Vorrichtung zur drahtlosen Datenkommunikation 340, beispielsgemäß eine V2X Kommunikationsvorrichtung 340 mit einer Antenne 350 zur V2X Kommunikation, des elektronischen Kontrollsystems 300. Die Anpassung kann beispielsweise darin bestehen, von einem ersten unterstützten Kommunikationsstandard in einen zweiten unterstützten Kommunikationsstandard umzuschalten oder einzelne Schichten eines Kommunikationsstacks zur Unterstützung des zweiten Kommunikationsstandards umzuschalten oder die Kommunikationsvorrichtung 340 zu deaktivieren.Based on the local positioning of one's own position in relation to the boundary 20th takes place in accordance with this exemplary embodiment in one step 230 an adaptation of a wireless data communication of a device for wireless data communication 340 , for example a V2X communication device 340 with an antenna 350 for V2X communication, the electronic control system 300 . The adaptation can consist, for example, in switching from a first supported communication standard to a second supported communication standard or switching over individual layers of a communication stack to support the second communication standard or the communication device 340 to deactivate.

Entsprechend wenigstens einer Ausführungsform kann eine Datenstruktur für eine Gebietsabgrenzung 1 bis n mit den jeweiligen Datentypen folgendermaßen ausgebildet sein, wobei die Bezeichnungen als lediglich beispielhaft zu verstehen sein sollen:

Uint16 Box_id
Uint32 Box_center_lat
Uint32 Box_center_long
Uint16 Box_lat_size [pdeg]
Uint16 Box_long_size [pdeg].

According to at least one embodiment, a data structure for an area delimitation 1 to n with the respective data types can be configured as follows, where the Designations are to be understood as merely exemplary:

Die benannten Datentypen haben hierbei die z.B. für die Programmiersprache C übliche Bedeutung als „unsigned integer“ mit entsprechend 16 oder 32 bit. Die jeweils genannten auf die Datentypen folgenden Bezeichnungen repräsentieren beispielhafte eindeutige Bezeichner, mit „Box-id“ als Identifikator einer jeweiligen geschlossenen Gebietsabgrenzung, „Box_center_lat“ zur Wiedergabe der geographischen Breitengradinformation des Mittelpunkts der Gebietsabgrenzung, „Box_center_long“ zur Wiedergabe der geographischen Längengradinformation des Mittelpunkts der Gebietsabgrenzung, „Box_lat_size“ zur Wiedergabe der Ausdehnung der Gebietsabgrenzung in lateraler Richtung (entlang des Breitengrads) der Gebietsabgrenzung und „Box_long_size“ zur Wiedergabe der Ausdehnung der Gebietsabgrenzung in longitudinaler Richtung (entlang des Längengrads) der Gebietsabgrenzung.The named data types have the usual meaning for the C programming language, for example, as "unsigned integer" with 16 or 32 bits. The designations mentioned following the data types represent exemplary unique identifiers, with "Box-id" as the identifier of a respective closed area delimitation, "Box_center_lat" for reproducing the geographic latitude information of the center of the area delimitation, "Box_center_long" for reproducing the geographic longitude information of the center of the Area delimitation, "Box_lat_size" for displaying the extent of the area delimitation in the lateral direction (along the latitude) of the area delimitation and "Box_long_size" for displaying the extent of the area delimitation in the longitudinal direction (along the longitude) of the area delimitation.

Am Beispiel der Staatsgrenze USA - Mexiko ergeben sich unter Berücksichtigung einer geforderten Genauigkeit von 500 m somit nachfolgende Abschätzungen des Speicherbedarfes für die geschlossenen Gebietsabgrenzungen bei nachfolgenden Bedingungen:

• Länge der Staatsgrenze USA - Mexiko beträgt ca. 3126 km
• Abmessungen der jeweiligen geschlossenen Gebietsabgrenzungen beträgt 250m x 250m, um die Anforderung zu erfüllen, das System frühestens 500m vor der Grenze abzuschalten.

Using the example of the US - Mexico state border, taking into account a required accuracy of 500 m, the following estimates of the storage requirements for the closed area delimitations result under the following conditions:

• The length of the state border between the USA and Mexico is approximately 3,126 km
• Dimensions of the respective closed area demarcations are 250m x 250m in order to meet the requirement to switch off the system at the earliest 500m before the border.

Hieraus ergeben sich etwa 12500 geschlossene Gebietsabgrenzungen im Grenzbereich sowie etwa 10000 zusätzlichen geschlossene Gebietsabgrenzungen, um das Territorium zwischen den größeren geschlossenen Gebietsabgrenzungen und der Staatsgrenze mit kleiner werdenden geschlossenen Gebietsabgrenzungen zu füllen. Unter Berücksichtigung der genannten Datenstrukturen und deren erforderlicher Speicherressourcen ergibt sich ein Bedarf von 310kB Datenspeicher.This results in around 12,500 closed area delimitations in the border area as well as around 10,000 additional closed area delimitations in order to fill the territory between the larger closed area delimitations and the state border with increasingly smaller closed area delimitations. Taking into account the data structures mentioned and their required memory resources, this results in a requirement of 310 kB of data memory.

Die 3 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform des elektronischen Kontrollsystems 300 zur Erfassung einer Eigenposition bezüglich des Grenzverlaufs 20, wobei das elektronische Kontrollsystem 300 in einem Fahrzeug 390 verbaut ist. Umfasst eine Positionserfassungseinrichtung 320 mit einer GNSS Antenne 310 zur Erfassung einer Eigenposition des elektronischen Kontrollsystems in einem globalen Koordinatensystem, und umfassend eine Recheneinrichtung 330 zur Erfassung einer örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf 20, wobei der Grenzverlauf 20 durch die Mehrzahl Gebietsabgrenzungen 1 bis n abgebildet wird, welche in einem Datenspeicher 335 des elektronischen Kontrollsystems hinterlegt sein können. Das elektronische Kontrollsystem 300 ist insbesondere konfiguriert zumindest eine Ausführungsform des beschriebenen Verfahrens auszuführen. Entsprechend des Ausführungsbeispiels der 3 umfasst das elektronische Kontrollsystem daher weiterhin eine Vorrichtung zur drahtlosen Datenkommunikation 340, beispielsgemäß eine V2X Kommunikationsvorrichtung 340 mit einer Antenne 350 zur V2X Kommunikation, wobei das elektronische Kontrollsystem 300 konfiguriert ist, basierend auf der ermittelten örtlichen Positionierung der Eigenposition in Bezug auf den Grenzverlauf 20 eine Anpassung der V2X Kommunikation vorzunehmen. Die Anpassung kann beispielsweise darin bestehen, von einem ersten unterstützten Kommunikationsstandard in einen zweiten unterstützten Kommunikationsstandard umzuschalten oder die Kommunikationsvorrichtung zu deaktivieren. Das elektronische Kontrollsystem kann über eine Schnittstelle 360 mit weiteren elektronischen Einrichtungen (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 390 zum Datenaustausch geeignet verbunden sein.the 3 shows an exemplary embodiment of the electronic control system 300 for capturing one's own position in relation to the boundary 20th , the electronic control system 300 in a vehicle 390 is installed. Includes a position sensing device 320 with a GNSS antenna 310 for detecting an own position of the electronic control system in a global coordinate system, and comprising a computing device 330 for recording a local positioning of one's own position in relation to the boundary 20th , where the boundary 20th by the majority of territorial boundaries 1 until n is mapped, which in a data memory 335 of the electronic control system can be stored. The electronic control system 300 is in particular configured to carry out at least one embodiment of the method described. According to the embodiment of 3 the electronic control system therefore also comprises a device for wireless data communication 340 , for example a V2X communication device 340 with an antenna 350 for V2X communication, with the electronic control system 300 is configured, based on the determined local positioning of the own position in relation to the boundary 20th to adapt the V2X communication. The adaptation can consist, for example, in switching from a first supported communication standard to a second supported communication standard or in deactivating the communication device. The electronic control system can use an interface 360 with further electronic devices (not shown) of the vehicle 390 be suitably connected for data exchange.

Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.If it turns out in the course of the procedure that a feature or a group of features is not absolutely necessary, the applicant is already striving to formulate at least one independent claim which no longer has the feature or the group of features. This can be, for example, a sub-combination of a claim present on the filing date or a sub-combination, restricted by further features, of a claim present on the filing date. Such new claims or combinations of features are to be understood as being covered by the disclosure of this application.

Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.It should also be pointed out that configurations, features and variants of the invention, which are described in the various embodiments or exemplary embodiments and / or shown in the figures, can be combined with one another as desired. Individual or multiple features can be interchanged at will. Combinations of features resulting therefrom are to be understood as being covered by the disclosure of this application.

Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.References in dependent claims are not to be understood as a waiver of the achievement of an independent, objective protection for the features of the dependent claims. These features can also be combined with other features as required.

Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.Features that are only disclosed in the description or features that are disclosed in the description or in a claim only in connection with other features can in principle be of independent importance for the invention. They can therefore also be included in claims individually to distinguish them from the prior art.

Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4, SAE 2735, SAE 2945 und ETSI ITS-G5 erfolgen. Zusätzlich werden gerade neue Standards bei 3GPP für C-V2X bzw. LTE-V2X bzw. 5G V2X erstellt.Eine Fahrzeug-zu-X Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation oder V2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car), V2V (Vehicle-to-Vehicle) oder C2I (Car-to-Infrastructure), V2I (Vehicle-to-Infrastrukture) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus. In keinem Fall besteht eine Beschränkung auf die explizit genannten Kommunikationstechnologien.In general, it should be noted that vehicle-to-X communication is understood to mean, in particular, direct communication between vehicles and / or between vehicles and infrastructure facilities. For example, it can be vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication. If, in the context of this application, reference is made to communication between vehicles, this can in principle take place, for example, in the context of vehicle-to-vehicle communication, which typically takes place without being mediated by a cellular network or a similar external infrastructure and which is therefore supported by other solutions, which are based on a cellular network, for example, must be delimited. For example, vehicle-to-X communication can take place using the standards IEEE 802.11p or IEEE 1609.4, SAE 2735, SAE 2945 and ETSI ITS-G5. In addition, new standards are currently being drawn up at 3GPP for C-V2X or LTE-V2X or 5G V2X. Vehicle-to-X communication can also be referred to as C2X communication or V2X communication. The sub-areas can be referred to as C2C (Car-to-Car), V2V (Vehicle-to-Vehicle) or C2I (Car-to-Infrastructure), V2I (Vehicle-to-Infrastructure). However, the invention explicitly does not exclude vehicle-to-X communication with switching, for example via a cellular network. In no case is there a restriction to the explicitly mentioned communication technologies.

Claims

Method (200) for detecting an own position of an electronic control system (300) with respect to a boundary (20) of a first area (22) to a second area (24), comprising the steps: - Detecting (210) the own position of the electronic control system (300) ) in a global coordinate system; and - detecting (220) a local positioning of the own position in relation to the boundary (20), characterized in that the boundary (20) is mapped by a plurality of closed area delimitations (1 ... n).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the first area (22) and / or the second area (24) is mapped by the plurality of area delimitations (1 ... n).

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the local positioning of the own position in relation to the boundary (20) is recorded using at least one of the area delimitations (1 ... n).

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the area delimitations (1 ... n) are virtual area delimitations.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the area delimitations (1 ... n) are stored in a data memory (335) and are loaded from the data memory (335) when the method is carried out and / or during the course of the method to be generated.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the area delimitations (1 ... n) can have different dimensions.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the area delimitations (1 ... n) are represented in a worldwide coordinate system.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that an adaptation of a wireless data communication of a device (340) for wireless data communication takes place as a function of the local positioning of the own position in relation to the boundary (20).

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that in order to detect the local positioning of the self-position in relation to the boundary (20) it is determined whether the self-position is located within at least one of the closed area delimitations (1 ... n).

Procedure according to Claim 9 , characterized in that, for the test of whether the own position is located within one of the closed area delimitations (1 to n), it is determined whether the own position is north of a first one running from east to west Area demarcation (1a) of this closed area demarcation (1) and south of a further second area demarcation running from east to west of this closed area demarcation (1) and to the west of a third area demarcation (1b) running from north to south of these closed area demarcations (1) and east of another from north to south extending fourth area delimitation (1c) of this closed area delimitation (1) is located.

Method according to at least one of Claims 9 or 10 , characterized in that the closed area delimitations (1 ... n) are checked in accordance with a predetermined sequence to determine whether the own position is within a respective area delimitation (1 ... n).

Method according to at least one of Claims 9 until 11 , characterized in that it is assumed that the own position is not located within the first area (22) if no closed area delimitation (1 ... n) is determined within which the determined own position is positioned.

Electronic control system (300) for detecting an own position with respect to a boundary (20) of a first area (22) to a second area (24), comprising - a position detection device (320) for detecting an own position of the electronic control system (300) in a global coordinate system ; and - a computing device (330) for detecting a local positioning of the own position in relation to the borderline, characterized in that the borderline (20) is mapped by a plurality of closed area delimitations (1 to n).

Electronic control system according to Claim 13 , configures a method according to at least one of Claims 1 until 12th to execute.