DE102021119053A1

DE102021119053A1 - Verfahren und System zur verzögerten zyklischen Weiterleitung von Nachrichten

Info

Publication number: DE102021119053A1
Application number: DE102021119053.3A
Authority: DE
Inventors: Remigiusz Seiler
Original assignee: Dspace GmbH
Current assignee: Dspace GmbH
Priority date: 2021-07-22
Filing date: 2021-07-22
Publication date: 2023-01-26
Also published as: US20230024981A1; US12289159B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur verzögerten zyklischen Weiterleitung von Nachrichten mittels eines Systems, wobei das System eine Eingangsseite mit Anschlüssen zum Empfang der weiterzuleitenden Nachrichten aufweist, wobei das System eine Ausgangsseite mit Anschlüssen zum Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten an ein Empfängergerät aufweist, wobei das System eine Systemzeit aufweist, wobei die weiterzuleitenden Nachrichten einen Empfangs-Zeitstempel aufweisen, wobei die eingangsseitig eingehenden weiterzuleitenden Nachrichten in einem Pufferspeicher abgelegt werden, wobei eine Verzögerungszeit für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgegeben wird und wobei eine Zykluszeit für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgegeben wird. Ebenso betrifft die Erfindung das System zur Durchführung des Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur verzögerten Weiterleitung von Nachrichten mittels eines Systems, wobei das System eine Eingangsseite mit Anschlüssen zum Empfang der weiterzuleitenden Nachrichten aufweist, wobei das System eine Ausgangsseite mit Anschlüssen zum Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten an ein Empfängergerät aufweist, wobei das System eine Systemzeit aufweist, wobei die weiterzuleitenden Nachrichten einen Empfangs-Zeitstempel aufweisen, wobei die eingangsseitig eingehenden weiterzuleitenden Nachrichten in einem Pufferspeicher abgelegt werden, wobei eine Verzögerungszeit für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgegeben wird. Ebenso betrifft die Erfindung das System zur Durchführung des Verfahrens.
Ein solches Verfahren findet beispielsweise Anwendung beim Testen von Steuergeräten, wobei ein zu testendes Steuergerät als Empfängergerät Nachrichten von einem oder über ein System, z.B. einen Hardware-in-the-Loop (HIL)-Simulator erhält. Ein Anwendungsfall ist, dass ein HIL-System zwischen das zu testende Steuergerät und ein erstes Sendegerät - z.B. ein weiteres Steuergerät oder ein Gerät, das aufgezeichnete Nachrichten versendet - geschaltet wird und das HIL-System die Nachrichten, die es von dem ersten Sendegerät erhält, an das zu testende Steuergerät weiterleitet. Bei dieser Weiterleitung durch das HIL-System können die Nachrichten des ersten Sendegeräts auf dem HIL-System gezielt verzögert oder manipuliert werden. Eine Manipulation ist zu Testzwecken offensichtlich sinnvoll. Eine verzögerte Weiterleitung kann z.B. dazu dienen, die Nachrichten beim zu testenden Empfängergerät mit anderen Nachrichten zu synchronisieren, die das Empfängergerät von weiteren an das Empfängergerät sendenden Geräten erhält, z.B. von weiteren Steuergeräten aus einem Steuergeräteverbund.
HIL-Systeme dieser Art werden beispielsweise von der Firma dSPACE GmbH vertrieben. Die Weiterleitung von Nachrichten erfolgt bei diesen Systemen ereignisgesteuert. Das bedeutet, dass das Ereignis des Eintreffens einer Nachricht an der Eingangsseite des HIL-Systems das Versenden der Nachricht an der Ausgangsseite veranlasst.
Beim Eintreffen am HIL-System wird die Nachricht in der Regel mit einem Empfangs-Zeitstempel gemäß der Systemzeit des HIL-Systems versehen. Mit Systemzeit ist hier die Zeit gemeint, die im HIL-System vorgegeben ist oder mit der der in einem HIL-System üblicherweise vorgehaltene Simulator rechnet, d.h. die Simulationszeit, die mit dem Start der Simulation zum Testen des Steuergerätes beginnt.
Für das Versenden der Nachricht an der Ausgangsseite kann, z.B. über eine Benutzerschnittstelle oder in einer Konfigurationsdatei, eine Verzögerungszeit angegeben werden und auch Manipulationen des Inhalts der Nachricht oder der Nachricht selbst werden ermöglicht. Die Verzögerungszeit bestimmt, wie lange die Nachricht in dem HIL-System, z.B. in einem Pufferspeicher, zwischengespeichert werden soll, bevor sie an das Empfängergerät weitergeleitet werden darf. Eine solche ereignisbasierte Weiterleitung ermöglicht jedoch kein zyklisches Versenden von Nachrichten an das Empfängergerät, wenn nicht zyklische Nachrichten beim HIL-System eingehen.
Vor diesem Hintergrund besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein Verfahren und ein System anzugeben, die den Stand der Technik weiterbilden.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur verzögerten zyklischen Weiterleitung gelöst, wobei vom Benutzer z.B. über eine Benutzerschnittstelle oder eine Konfigurationsdatei
eine Zykluszeit für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgegeben wird, wobei mittels des Systems im zeitlichen Abstand der vorgegeben Zykluszeit Nachrichten aus dem Pufferspeicher über die Ausgangsseite des Systems an das Empfängergerät versendet werden, wobei für die zyklische Weiterleitung der Nachrichten zunächst der Empfangs-Zeitstempel der bereits am längsten im Pufferspeicher befindlichen Nachricht überprüft wird,
wobei überprüft wird, ob die Differenz der aktuellen Systemzeit abzüglich der (durch den Empfangs-Zeitstempel gekennzeichneten) Empfangszeit der betrachteten Nachricht größer oder gleich der Verzögerungszeit ist,
wobei für den Fall, dass diese Differenz größer oder gleich der Verzögerungszeit ist, die am nächstlängsten im Pufferspeicher befindliche Nachricht in gleicher Weise überprüft wird und in der Überprüfung der Nachrichten fortgefahren wird, bis für eine Nachricht die Differenz kleiner als die vorgegeben Verzögerungszeit ist,
wobei für den Fall, dass die Differenz kleiner als die vorgegebene Verzögerungszeit ist, die zuletzt überprüfte Nachricht für die Weiterleitung bestimmt wird, für die die Differenz größer oder gleich der vorgegebenen Verzögerungszeit war und alle zuvor überprüften Nachrichten (d.h. alle Nachrichten mit längerer Verweildauer im Pufferspeicher) verworfen werden.
Die Erfindung ermöglicht es, auch Empfangsgeräte, die einen regelmäßigen Eingang von Nachrichten benötigen, zu testen, auch wenn solche Nachrichten von der Testumgebung nicht zyklisch zur Verfügung gestellt werden. Darüber hinaus liefert die Erfindung auch die Möglichkeit, eine Verzögerungszeit zu berücksichtigen, sodass Nachrichten nicht zu früh an das zu testende Steuergerät gesendet werden. Das ist beispielsweise wichtig, wenn das zu testende Steuergerät Eingangsdaten von zwei verschiedenen Geräten benötigt und der Nachrichteneingang synchronisiert erfolgen muss.
In einer Ausführungsform wird für den Fall, dass in einem Zyklus bereits bei der ersten untersuchten Nachricht die Differenz zwischen aktueller Systemzeit und Empfangszeit der Nachricht kleiner als die vorgegebene Verzögerungszeit ist, eine vorgegebene (Default-)Nachricht versendet oder die im letzten Zyklus versendete Nachricht erneut versendet. Als vorgegebene Nachricht kann beispielsweise eine Nachricht versendet werden, in der alle entsprechenden Signale auf 1 gesetzt werden.
Bevorzugt ist das System durch einen Hardware-in-the-Loop-Simulator gegeben und das Empfängergerät durch ein Steuergerät. Der HIL-Simulator simuliert dem zu testenden Steuergerät die „Umgebung“, d.h. versorgt es in Echtzeit mit den erforderlichen Signalen und Nachrichten, die es nicht über andere angeschlossene Geräte erhält. Dazu werden die benötigten Signale oder Nachrichten auf dem HIL-Simulator berechnet/simuliert und/oder gemäß einer vorgegebenen Konfiguration der Kommunikation von dem HIL-Simulator im Rahmen der Simulation weitergeleitet.
Bevorzugt erhält das System die weiterzuleitenden Nachrichten von einem ersten Sendegerät. Bei diesem ersten Sendegerät handelt es sich zum Beispiel um ein weiteres Steuergerät oder um ein Gerät zur Wiedergabe von aufgenommenen Nachrichten.
In einer Ausführungsform wird die Weiterleitung von Nachrichten, bei einer entsprechenden Vorgabe des Benutzers über eine geeignete Benutzerschnittstelle, von einer zyklischen Weiterleitung auf eine ereignisbasierte Weiterleitung umgeschaltet und umgekehrt. (Im System umschaltbar)
Wird von der intervallbasierten zur ereignisbasierten Weiterleitung umgeschaltet, so werden sofort unter Beachtung der Verzögerungszeit alle anstehenden Nachrichten verschickt ohne Beachtung der Zykluszeit und ohne dass Nachrichten verworfen werden.
Bei der Umschaltung von ereignisbasierter auf zyklische Weiterleitung beginnt der Zyklus mit dem Zeitpunkt der Umschaltung. Die erste Nachricht nach der Umschaltung wird dann erst nach Ablauf der Zykluszeit versendet.
In einer weiteren Ausführungsform wird die Zykluszeit bei einer entsprechenden Vorgabe des Benutzers zur Laufzeit verändert.
Eine Änderung der Zykluszeit während der zyklischen Weiterleitung wirkt sich sofort auf die jeweils nächste zu versendende Nachricht aus. Dabei zählt auch die bereits verstrichene Zeit seit dem letzten Versenden. Ist die Länge der neuen Zykluszeit so verringert worden, dass die zuletzt überprüfte Nachricht sofort versendet werden muss, dann wird diese Nachricht sofort versendet, ein neuer Zyklus beginnt ab diesem Zeitpunkt und das erfindungsgemäße Verfahren zur Überprüfung der im Pufferspeicher befindlichen Nachrichten beginnt ab diesem Zeitpunkt. Ist die neue Zykluszeit so klein, dass bereits zwei überprüfte Nachrichten in die bereits verstrichene Zeit passen würden, dann wird trotzdem nur eine Nachricht (die aktuelle) verschickt.
Die Speicheradressen im Pufferspeicher in dem HIL-System werden nach vorgegebener zeitlicher Ordnung beschrieben, sodass dem System bekannt ist, welche Nachricht die älteste ist, d.h. schon am längsten im Pufferspeicher verweilt. Bevorzugt verweist ein Zeiger auf die älteste Nachricht, sodass diese jeder Zeit bekannt ist.
Ein Pufferspeicher ist beispielsweise durch eine Ketten- oder Ringstruktur von einzelnen Pufferspeichereinheiten für die einzelnen Nachrichten gegeben. Ausgehend von der durch einen Zeiger als älteste Nachricht markierten Nachricht ist aufgrund der Ketten- oder Ringstruktur die zeitliche Reihenfolge der gespeicherten Nachrichten ermittelbar. Bevorzugt ist auch ein Zeiger auf den neuesten Eintrag vorgesehen, um noch unbeschriebene Puffereinheiten für die nächste eingehende Nachricht einfach zu ermitteln. Solche Zeiger sind auch für lineare Speicherstrukturen verwendbar.
In einer Ausführungsform sind mehrere Pufferspeicher vorgehalten, und zwar jeweils ein Pufferspeicher (mit bevorzugt mehreren Pufferspeichereinheiten) für jeden Nachrichtentyp (auch PDU (Protocol Data Unit) genannt).
In einer Ausführungsform wird der Empfangs-Zeitstempel beim Empfang an der Eingangsseite an die Nachrichten vergeben und ist durch die Systemzeit (die hier bevorzugt durch die Simulationszeit gegeben ist) zum Zeitpunkt des Empfangs gegeben.
Dieser Zeitstempel wird bevorzugt auch dann vergeben, wenn die von dem ersten Sendegerät verschickten Nachrichten bereits einen Zeitstempel aufweisen. Aus der Differenz zwischen diesem bereits vorhandenen Zeitstempel und dem Empfangs-Zeitstempel lässt sich die Zeit „auf dem Draht“ zwischen dem ersten Sendegerät und dem System berechnen. Bevorzugt ist die Systemzeit hier durch die Simulationszeit gegeben.
In einer Ausführungsform wird die Verzögerungszeit nachrichtenspezifisch eingestellt. Das bedeutet, dass z.B. für Nachrichten mit unterschiedlichen IDs unterschiedliche Verzögerungszeiten vom Benutzer vorgebbar sind. Beispielsweise können vom Benutzer in einer Konfigurationsdatei oder einer Benutzerschnittstelle für verschiedene IDs unterschiedliche „Offset-Werte“ für die Verzögerungszeit angegeben werden. Für Nachrichten mit einer bestimmten ID wird dann eine bestimmter „Offset-Wert“ auf die Verzögerungszeit gerechnet. Auch für Nachrichten mit bestimmten Inhalten o.ä. ist ein solches Verfahren anwendbar.
Die oben genannte Aufgabe wird auch durch ein System gemäß dem Anspruch 10 gelöst.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Die dargestellten Figuren sind stark schematisiert, d.h. sie erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Es zeigt:

1 eine schematische Abbildung des erfindungsgemäßen Systems,
2 eine schematische Skizze des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Die 1 zeigt eine schematische Abbildung des erfindungsgemäßen Systems HIL, wobei das System HIL durch einen HIL-Simulator gegeben ist, an den als Empfängergerät S1 ein zu testendes Steuergerät angeschlossen ist. Die weiterzuleitenden Nachrichten empfängt das HIL-System von einem ersten sendenden Gerät S2, welches entweder ebenfalls durch ein Steuergerät gegeben ist oder durch ein sogenanntes „Replay-System“, welches aufgezeichnete Nachrichten (beispielsweise von einer Testfahrt in einem Auto) an das HIL-System abspielt. Das zu testende Steuergerät S1 erhält hier zusätzlich Nachrichten von einem weiteren Sendegerät S3, beispielsweise einem weiteren Steuergerät.
Die 2 veranschaulicht den zeitlichen Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. Im oberen Teil der Abbildung ist der Eingang In der Nachrichten P0, P1, P2, P3, P4 beim HIL-System gezeigt. Die Nachrichten treffen jeweils zu den Zeitpunkten t₀, t₁, t₂, t₃, t₄ ein und erhalten von dem System einen entsprechenden Zeitstempel (nicht gezeigt). Unterhalb dieser Nachrichten P0, P1, P2, P3, P4 ist jeweils die Länge der Zykluszeit tz skizziert. Es ist ersichtlich, dass die Nachrichten P0, P1, P2, P3, P4 nicht zyklisch eingehen.
Im unteren Teil der 2 ist der Ausgang Out der Nachrichten P0, P1, P2, P3, P4 gezeigt. Es werden regelmäßig Nachrichten im Abstand der Zykluszeit tz an das zu testende Steuergerät versendet.
Die Systemzeit t beginnt für die ganze 2 zum Zeitpunkt t₀ mit dem Eintreffen der Nachricht P0. Es ist eine Verzögerungszeit t_D gegeben, um deren Länge die Nachrichten im Pufferspeicher verweilen sollen, bevor sie weitergeleitet werden. Der Zyklus soll hier zum Zeitpunkt t₀ + t_D beginnen. Zu diesem Zeitpunkt sei zunächst nur die Nachricht P0 mit dem Zeitstempel t₀ im Pufferspeicher. Die Überprüfung der Differenz von aktueller Systemzeit t = t₀ + t_D + 0*tz abzüglich des Zeitstempels t₀ der Nachricht P0 ergibt, dass die Differenz gleich der Verzögerungszeit t_D ist und die Nachricht P0 somit gesendet werden kann (angedeutet durch einen gestrichelten Pfeil). Die nächste Nachricht ist dann erst zum Zeitpunkt t = t₀ + t_D + 1*tz zu versenden. Da die Nachricht P1 nach dem Zeitpunkt t₀ + tz beim System HIL eingetroffen ist, ist für die Nachricht P1 die Differenz von aktueller Systemzeit und Eingangszeit t1 zum Zeitpunkt t = t₀ + t₀ + 1*tz kleiner als die Verzögerungszeit t_D und die notwendige Voraussetzung für ein Versenden somit nicht gegeben. Aus diesem Grund wird die Nachricht P0 ein zweites Mal versendet.
Zum nächsten Versendezeitpunkt t = t₀ + t_D + 2*tz befinden sich drei Nachrichten P0, P1, P2 im Pufferspeicher. Zunächst wird die am längsten im Speicher befindliche Nachricht P0 betrachtet, die ja das Kriterium erfüllt, dass die Differenz größer oder gleich der Verzögerungszeit t_D ist. Auf der Suche nach einer aktuelleren Nachricht wird die Nachricht P1 überprüft, welche dieses Kriterium nun ebenfalls erfüllt. Da aber auch die Nachricht P2 schon im Pufferspeicher liegt und die Eingangszeit t₂ kleiner als t₀ + 2*tz ist, erfüllt auch die Nachricht P2 das Kriterium und wird versendet, weil sie aktueller als die Nachricht P1 ist. Die Nachrichten P0 und P1 werden aus dem Pufferspeicher verworfen. Im nächsten Zyklus wird die Nachricht P3 versendet, da diese zum Zeitpunkt t₃ = t₀ + 3*tz eingeht. Im letzten dargestellten Zyklus erfüllt die Nachricht P4 als aktuelle Nachricht das Kriterium.
Die 2 verdeutlicht, wie durch das erfindungsgemäße Verfahren aus einer Folge von unregelmäßig eintreffenden Nachrichten einem zu testenden Steuergerät in regelmäßigen Abständen die jeweils nur die aktuelle Nachricht gesendet wird und zwar unter Beachtung einer vorgegebenen Verzögerungszeit.

Claims

Verfahren zur verzögerten zyklischen Weiterleitung von Nachrichten, mittels eines Systems (HIL), wobei das System (HIL) eine Eingangsseite mit Anschlüssen zum Empfang der weiterzuleitenden Nachrichten aufweist, wobei das System (HIL) eine Ausgangsseite mit Anschlüssen zum Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten an ein Empfängergerät (S1) aufweist, wobei das System (HIL) eine Systemzeit aufweist, wobei die weiterzuleitenden Nachrichten einen Empfangs-Zeitstempel (t₀, t₁, t₂, t₃, t₄) aufweisen, wobei die eingangsseitig eingehenden weiterzuleitenden Nachrichten in einem Pufferspeicher abgelegt werden, wobei eine Verzögerungszeit (t_D) für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgegeben wird, wobei eine Zykluszeit (tz) für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgegeben wird, wobei mittels des Systems (HIL) im zeitlichen Abstand der vorgegeben Zykluszeit (tz) Nachrichten aus dem Pufferspeicher über die Ausgangsseite des Systems (HIL) an das Empfängergerät (S1) versendet werden, wobei für die zyklische Weiterleitung der Nachrichten zunächst der Empfangs-Zeitstempel (t₀, t₁, t₂, t₃, t₄) der bereits am längsten im Pufferspeicher befindlichen Nachricht überprüft wird, wobei überprüft wird, ob die Differenz der aktuellen Systemzeit abzüglich des Empfangszeit (t₀, t₁, t₂, t₃, t₄) der betrachteten Nachricht größer oder gleich der Verzögerungszeit (t_D) ist, wobei für den Fall, dass die Differenz größer oder gleich der Verzögerungszeit (t_D) ist, die am nächstlängsten im Pufferspeicher befindliche Nachricht in gleicher Weise überprüft wird und in der Überprüfung der Nachrichten fortgefahren wird, bis für eine Nachricht die Differenz kleiner als die vorgegeben Verzögerungszeit (t_D) ist, wobei für den Fall, dass die Differenz kleiner als die vorgegebene Verzögerungszeit (t_D) ist, die zuletzt überprüfte Nachricht für die Weiterleitung bestimmt wird, für die die Differenz größer oder gleich der vorgegebenen Verzögerungszeit (t_D) war und alle zuvor überprüften Nachrichten verworfen werden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei für den Fall, dass in einem Zyklus sich bereits bei der ersten untersuchten Nachricht eine Differenz kleiner der vorgegebenen Verzögerungszeit (t_D) ergibt, eine vorgegebene Default-Nachricht versendet wird oder die im letzten Zyklus versendete Nachricht erneut versendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das System (HIL) ein Hardware-in-the-Loop-System (HIL) ist und wobei das Empfängergerät (S1) ein Steuergerät ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das System (HIL) die weiterzuleitenden Nachrichten von einem ersten Sendegerät (S2) erhält.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Weiterleitung von Nachrichten, bei einer entsprechenden Vorgabe des Benutzers, von einer zyklischen Weiterleitung auf eine ereignisbasierte Weiterleitung umgeschaltet wird und umgekehrt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Zykluszeit, (tz) bei einer entsprechenden Vorgabe des Benutzers, zur Laufzeit verändert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Nachrichten nach vorgegebener zeitlicher Ordnung in den Pufferspeicher geschrieben werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Empfangs-Zeitstempel (t₀, t₁, t₂, t₃, t₄) beim Empfang an der Eingangsseite an die Nachrichten vergeben wird und durch die Systemzeit zum Zeitpunkt des Empfangs gegeben ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Verzögerungszeit (t_D) nachrichtenspezifisch einstellbar ist.
System (HIL) zur verzögerten zyklischen Weiterleitung von Nachrichten, wobei das System (HIL) eine Eingangsseite mit Anschlüssen zum Empfang der weiterzuleitenden Nachrichten aufweist, wobei das System (HIL) eine Ausgangsseite mit Anschlüssen zum Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten an ein Empfängergerät (S1) aufweist, wobei ein Pufferspeicher vorgesehen ist zum Ablegen der eingangsseitig eingehenden weiterzuleitenden Nachrichten, wobei das System (HIL) eine Systemzeit aufweist, wobei die weiterzuleitenden Nachrichten einen Empfangs-Zeitstempel (t₀, t₁, t₂, t₃, t₄) aufweisen, wobei eine Verzögerungszeit (t_D) für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgebbar ist, wobei eine Zykluszeit (tz) für das Versenden der weiterzuleitenden Nachrichten vorgebbar ist, wobei das System (HIL) eingerichtet ist, im zeitlichen Abstand der vorgegeben Zykluszeit (tz) Nachrichten aus dem Pufferspeicher über die Ausgangsseite des Systems (HIL) an das Empfängergerät (S1) zu versenden, wobei das System (HIL) eingerichtet ist, für die zyklische Weiterleitung der Nachrichten zunächst den Empfangs-Zeitstempel (t₀, t₁, t₂, t₃, t₄) der bereits am längsten im Pufferspeicher befindlichen Nachricht zu überprüfen, wobei das System (HIL) eingerichtet ist, zu überprüfen, ob die Differenz der aktuellen Systemzeit abzüglich des Empfangs-Zeitstempels (t₀, t₁, t₂, t₃, t₄) der betrachteten Nachricht größer oder gleich der Verzögerungszeit (t_D) ist, wobei für den Fall, dass die Differenz größer oder gleich der Verzögerungszeit (t_D) ist, das System (HIL) eingerichtet ist, die am nächstlängsten im Pufferspeicher befindliche Nachricht in gleicher Weise zu überprüfen und fortzufahren, bis für eine Nachricht die Differenz kleiner als die vorgegeben Verzögerungszeit (t_D) ist, wobei für den Fall, dass die Differenz kleiner als die vorgegebene Verzögerungszeit (t_D) ist, das System (HIL) eingerichtet ist, die letzte Nachricht für die Weiterleitung zu bestimmen, für welche die Differenz größer oder gleich der vorgegebenen Verzögerungszeit (t_D) war und alle zuvor überprüften Nachrichten zu verwerfen.