DE102021112647A1

DE102021112647A1 - Method and device for determining the kiss point position of a clutch

Info

Publication number: DE102021112647A1
Application number: DE102021112647.9A
Authority: DE
Inventors: Nikola Brk
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-05-17
Filing date: 2021-05-17
Publication date: 2022-11-17

Abstract

Es wird eine Vorrichtung (101) zur Ermittlung der Kisspoint-Position (301) einer Kupplung (110) beschrieben. Die Kupplung (110) umfasst einen Aktor (200), der in unterschiedliche Aktorpositionen (201) verfahrbar ist, um die Kupplung (110) zu schließen. Des Weiteren ist die Kupplung (110) ausgebildet, eine Rückstellkraft (202) auf den Aktor (200) zu bewirken, um die Kupplung (110) zu öffnen, derart, dass die Rückstellkraft (202) bei Aktorpositionen (201) über der Kisspoint-Position (301) höher ist als bei Aktorpositionen (201) unterhalb der Kisspoint-Position (301). Die Vorrichtung (101) ist eingerichtet, zu bewirken, dass der Aktor (200) an einer Mehrzahl von unterschiedlichen Aktorpositionen (201) deaktiviert wird, um jeweils die Kupplung (110) zu öffnen. Des Weiteren ist die Vorrichtung (101) eingerichtet, eine Mehrzahl von Messwerten in Bezug auf die auf den Aktor (200) nach Deaktivierung jeweils wirkende Rückstellkraft (202) für die entsprechende Mehrzahl von Aktorpositionen (201) zu ermitteln. Die Vorrichtung (101) ist ferner eingerichtet, die Kisspoint-Position (301) auf Basis der Mehrzahl von Messwerten zu ermitteln.A device (101) for determining the kiss point position (301) of a clutch (110) is described. The clutch (110) comprises an actuator (200) which can be moved into different actuator positions (201) in order to close the clutch (110). Furthermore, the clutch (110) is designed to bring about a restoring force (202) on the actuator (200) in order to open the clutch (110) in such a way that the restoring force (202) at actuator positions (201) is above the kiss point Position (301) is higher than in actuator positions (201) below the kiss point position (301). The device (101) is set up to cause the actuator (200) to be deactivated at a plurality of different actuator positions (201) in order to open the clutch (110) in each case. Furthermore, the device (101) is set up to determine a plurality of measured values in relation to the restoring force (202) acting on the actuator (200) after deactivation for the corresponding plurality of actuator positions (201). The device (101) is also set up to determine the kiss point position (301) on the basis of the plurality of measured values.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Ermittlung des Kisspoints bzw. der Kisspoint-Position einer Kupplung, die z.B. im Antriebsstrang eines Fahrzeugs angeordnet ist.The invention relates to a method and a corresponding device for determining the kiss point or the kiss point position of a clutch, which is arranged, for example, in the drive train of a vehicle.

Ein Fahrzeug kann in einem Antriebsstrang des Fahrzeugs ein oder mehrere Kupplungen aufweisen. Insbesondere können ein oder mehrere Kupplungen in einer elektromechanischen Torque-Vectoring Komponente des Fahrzeugs dazu verwendet werden, ein Antriebsmoment auf unterschiedliche Räder einer Achse des Fahrzeugs zu verteilen.A vehicle may have one or more clutches in a drive train of the vehicle. In particular, one or more clutches in an electromechanical torque vectoring component of the vehicle can be used to distribute drive torque to different wheels of an axle of the vehicle.

Für eine präzise Verteilung des Antriebsmoments in dem Antriebstrang eines Fahrzeugs über ein oder mehrere Kupplungen ist es typischerweise erforderlich, dass die Kisspoints (auch als Kisspoint-Positionen bezeichnet) der einzelnen Kupplungen genau bekannt sind. Der Kisspoint einer Kupplung ist dabei die Position des Aktors der Kupplung, ab der eine Übertragung von Drehmoment über die Kupplung erfolgt. Der Kipppoint einer Kupplung kann sich dabei während der Nutzungsdauer der Kupplung, z.B. aufgrund von Alterung und/oder Verschleiß, verändern.For a precise distribution of the drive torque in a vehicle's drive train via one or more clutches, it is typically necessary for the kiss points (also referred to as kiss point positions) of the individual clutches to be precisely known. The kiss point of a clutch is the position of the clutch actuator from which torque is transmitted via the clutch. The tipping point of a clutch can change during the service life of the clutch, e.g. due to aging and/or wear.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Kisspoint einer Kupplung in präziser und effizienter Weise zu ermitteln, insbesondere bei einer Kupplung, bei der das Schließen der Kupplung Auswirkungen auf die Querdynamik des Fahrzeugs haben kann, in dem die Kupplung verbaut ist.This document deals with the technical task of determining the kiss point of a clutch in a precise and efficient manner, especially for a clutch where closing the clutch can have an impact on the lateral dynamics of the vehicle in which the clutch is installed.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described inter alia in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung zur Ermittlung der Kisspoint-Position einer Kupplung beschrieben. Die Kupplung kann ausgebildet sein, als Teil eines Antriebsstrangs zumindest einen Teil des Antriebsmoments eines Antriebsmotors zu übertragen, z.B. auf eine angetriebene Achse und/oder auf ein angetriebenes Rad zu übertragen. Dabei können die Kupplung und/oder deren Anbindung im Antriebsstrang ausgebildet sein, die Höhe und/oder den Anteil des über die Kupplung übertragenen Antriebs- bzw. Drehmoments zu verändern, insbesondere in stetiger und/oder kontinuierlicher Weise zu verändern. Die Kupplung kann z.B. als Ein- oder Mehrscheibenkupplung ausgeführt sein.According to one aspect, a device for determining the kiss point position of a clutch is described. The clutch can be designed to transmit at least part of the drive torque of a drive motor as part of a drive train, e.g. to a driven axle and/or to a driven wheel. The clutch and/or its connection in the drive train can be designed to change the level and/or the proportion of the drive torque or torque transmitted via the clutch, in particular to change it in a steady and/or continuous manner. The clutch can, for example, be designed as a single or multiple disc clutch.

Die Kupplung umfasst einen Aktor (z.B. einen elektrischen Motor), der in unterschiedliche Aktorpositionen verfahrbar ist, um die Kupplung zu schließen oder zu öffnen. Der Aktor kann insbesondere ausgebildet sein, unterschiedliche Aktorpositionen ausgehend von einer Offenposition, bei der die Kupplung (vollständig) offen ist, bis zu der Kisspoint-Position, ab der ein Drehmoment über die Kupplung übertragbar ist, anzufahren. Dabei kann zwischen der Offenposition und der Kisspoint-Position ein Lüftspalt angeordnet sein (der z.B. eine Spaltbreite zwischen 0,1 und 2mm aufweist). Der Aktor kann ausgebildet sein, ein oder mehrere Aktorpositionen zwischen der Offenposition und der Kisspoint-Position anzufahren. Dabei kann in diesen ein oder mehreren Aktorpositionen eine Lüftspalt-Feder gegen den Aktor wirken, um den Aktor zurück in die Offenposition zu befördern. Es kann somit zwischen der Offenposition und der Kisspoint-Position eine Rückstellkraft auf den Aktor wirken, wobei die Rückstellkraft von der Lüftspalt-Federkonstante der Lüftspalt-Feder abhängt.The clutch includes an actuator (e.g. an electric motor) that can be moved to different actuator positions in order to close or open the clutch. In particular, the actuator can be designed to approach different actuator positions, starting from an open position, in which the clutch is (completely) open, up to the kiss point position, from which a torque can be transmitted via the clutch. An air gap can be arranged between the open position and the kiss point position (e.g. having a gap width between 0.1 and 2 mm). The actuator can be designed to approach one or more actuator positions between the open position and the kiss point position. In this case, in these one or more actuator positions, an air gap spring can act against the actuator in order to move the actuator back into the open position. A restoring force can thus act on the actuator between the open position and the kiss point position, the restoring force depending on the air gap spring constant of the air gap spring.

Der Aktor kann ferner ausgebildet sein, ein oder mehrere Aktorpositionen oberhalb der Kisspoint-Position anzufahren. In diesem Bereich kann durch Anpassen der Aktorposition typischerweise die Höhe des übertragbaren Drehmoments (z.B. in kontinuierlicher Weise) angepasst werden. In den ein oder mehreren Aktorpositionen oberhalb von der Kisspoint-Position kann (ggf. zusätzlich zu der Lüftspalt-Feder) eine Axialfeder gegen den Aktor wirken (um ein Öffnen der Kupplung zu bewirken und/oder um eine Übertragung von Drehmoment über die Kupplung zu ermöglichen). Die auf den Aktor wirkende Rückstellkraft kann somit in diesen ein oder mehreren Aktorpositionen von der Axial-Federkonstante der Axialfeder abhängen (zusätzlich zu der Lüftspalt-Federkonstante).The actuator can also be designed to approach one or more actuator positions above the kiss point position. In this range, the level of the transmissible torque can typically be adjusted (e.g. continuously) by adjusting the actuator position. In the one or more actuator positions above the kiss point position, an axial spring can (possibly in addition to the air gap spring) act against the actuator (in order to cause the clutch to open and/or to enable torque to be transmitted via the clutch ). The restoring force acting on the actuator can thus depend on the axial spring constant of the axial spring in these one or more actuator positions (in addition to the air gap spring constant).

Die Kupplung kann somit ausgebildet sein, eine Rückstellkraft auf den Aktor zu bewirken, die darauf ausgerichtet ist, die Kupplung zu öffnen. Dabei kann die Kupplung insbesondere derart ausgebildet sein, dass die Rückstellkraft bei Aktorpositionen über der Kisspoint-Position höher ist als bei Aktorpositionen unterhalb der Kisspoint-Position. Insbesondere kann die Axial-Federkonstante der Axialfeder (die nur für Aktorpositionen oberhalb der Kisspoint-Position gegen den Aktor wirkt) größer sein als die Lüftspalt-Federkonstante der Lüftspalt-Feder (die auch für Aktorpositionen unterhalb der Kisspoint-Position gegen den Aktor wirkt). Dabei kann die Axial-Federkonstante signifikant, insbesondere um den Faktor 10 oder mehr oder um den Faktor 100 oder mehr, größer als die Lüftspalt-Federkonstante sein.The clutch can thus be designed to bring about a restoring force on the actuator, which is aimed at opening the clutch. The clutch can in particular be designed in such a way that the restoring force is higher for actuator positions above the kiss point position than for actuator positions below the kiss point position. In particular, the axial spring constant of Axial spring (which only acts against the actuator for actuator positions above the kisspoint position) must be larger than the air gap spring constant of the air gap spring (which also acts against the actuator for actuator positions below the kisspoint position). The axial spring constant can be significantly greater than the air gap spring constant, in particular by a factor of 10 or more or by a factor of 100 or more.

Die Kupplung kann folglich derart ausgebildet sein, dass eine Änderung der auf den Aktor wirkenden Rückstellkraft infolge einer Änderung der Aktorposition oberhalb der Kisspoint-Position betraglich größer ist, insbesondere um einen Faktor 10 oder mehr oder um einen Faktor 100 oder mehr, als unterhalb der Kisspoint-Position (auch wenn die Änderung der Aktorposition in beiden Fällen mit der gleichen Schrittweite erfolgt).The clutch can consequently be designed in such a way that a change in the restoring force acting on the actuator as a result of a change in the actuator position above the kiss point position is greater in absolute terms, in particular by a factor of 10 or more or by a factor of 100 or more, than below the kiss point -Position (even if the actuator position is changed with the same increment in both cases).

Die Änderung der Höhe der Rückstellkraft auf den Aktor in Abhängigkeit davon, ob die Aktorposition oberhalb oder unterhalb von der Kisspoint-Position angeordnet ist, kann dazu verwendet werden, beim Öffnen der Kupplung Information in Bezug auf die Kisspoint-Position zu ermitteln.The change in the level of the restoring force on the actuator depending on whether the actuator position is above or below the kiss point position can be used to determine information relating to the kiss point position when opening the clutch.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass (an jeweils unterschiedlichen Zeitpunkten) der Aktor an bzw. ausgehend von einer Mehrzahl von unterschiedlichen Aktorpositionen deaktiviert wird, um jeweils die Kupplung zu öffnen. Mit anderen Worten, das Öffnen der Kupplung durch schlagartige Deaktivierung des Aktors kann ausgehend von einer Mehrzahl von unterschiedlichen Aktorpositionen erfolgen.The device can be set up to cause the actuator to be deactivated (at different points in time in each case) at or starting from a plurality of different actuator positions in order to open the clutch in each case. In other words, the opening of the clutch by sudden deactivation of the actuator can take place starting from a plurality of different actuator positions.

Die Vorrichtung kann zu diesem Zweck eingerichtet sein, eine hinterlegte und/oder eine erwartete Kisspoint-Position zu ermitteln. Die Mehrzahl von Aktorpositionen kann dann derart festgelegt werden, dass zumindest eine Aktorposition unterhalb der hinterlegten und/oder erwarteten Kisspoint-Position und zumindest eine Aktorposition über der hinterlegten und/oder erwarteten Kisspoint-Position liegt. So kann die tatsächliche Kisspoint-Position in besonders zuverlässiger Weise ermittelt werden.For this purpose, the device can be set up to determine a stored and/or an expected kiss point position. The plurality of actuator positions can then be defined in such a way that at least one actuator position is below the stored and/or expected kisspoint position and at least one actuator position is above the stored and/or expected kisspoint position. In this way, the actual kiss point position can be determined in a particularly reliable manner.

Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Mehrzahl von Messwerten in Bezug auf die auf den Aktor nach Deaktivierung jeweils wirkende Rückstellkraft für die entsprechende Mehrzahl von Aktorpositionen zu ermitteln. Mit anderen Worten, es kann für jeden der Mehrzahl von unterschiedlichen Aktorpositionen jeweils ein Messwert ermittelt werden, der anzeigt, wie hoch die Rückstellkraft auf den Aktor in der jeweiligen Aktorposition ist. Insbesondere kann für eine Aktorposition ein Messwert ermittelt werden, der anzeigt, ob die Rückstellkraft bei der Aktorposition derart hoch ist, dass davon ausgegangen werden kann, dass nicht nur die Lüftspalt-Feder sondern auch die Axialfeder auf den Aktor wirkt.Furthermore, the device is set up to determine a plurality of measured values in relation to the restoring force acting on the actuator after deactivation for the corresponding plurality of actuator positions. In other words, a measured value can be determined for each of the plurality of different actuator positions, which indicates how high the restoring force is on the actuator in the respective actuator position. In particular, a measured value can be determined for an actuator position, which indicates whether the restoring force in the actuator position is so high that it can be assumed that not only the air gap spring but also the axial spring acts on the actuator.

Ein Messwert kann z.B. die Beschleunigung, insbesondere die Anfangsbeschleunigung, des Aktors, insbesondere der Welle des Aktors, bei Deaktivierung des Aktors umfassen und/oder anzeigen. Alternativ oder ergänzend kann ein Messwert die Geschwindigkeit des Aktors, insbesondere der Welle des Aktors, infolge der Deaktivierung des Aktors umfassen. Alternativ oder ergänzend kann ein Messwert einen durch die Rückbewegung des Aktors (von der jeweiligen Aktorposition zu der Offenposition hin) induzierten Strom und/oder eine durch die Rückbewegung des Aktors induzierte Spannung umfassen.A measured value can, for example, include and/or display the acceleration, in particular the initial acceleration, of the actuator, in particular of the shaft of the actuator, when the actuator is deactivated. Alternatively or additionally, a measured value can include the speed of the actuator, in particular of the shaft of the actuator, as a result of the deactivation of the actuator. Alternatively or additionally, a measured value can include a current induced by the return movement of the actuator (from the respective actuator position towards the open position) and/or a voltage induced by the return movement of the actuator.

Die Vorrichtung kann somit eingerichtet sein, zu bewirken, dass die Kupplung an einer Mehrzahl von unterschiedlichen Zeitpunkten jeweils ausgehend von unterschiedlichen Aktorpositionen (die teils oberhalb und teils unterhalb der erwarteten Kisspoint-Position liegen) geöffnet wird (durch Deaktivierung des Aktors). Die unterschiedlichen Zeitpunkte können dabei Zeitpunkte während des Betriebs des Antriebstrangs, in dem die Kupplung angeordnet ist, oder Zeitpunkte bei Stillstand des Antriebsstrangs sein.The device can thus be set up to cause the clutch to be opened (by deactivating the actuator) at a plurality of different points in time, each starting from different actuator positions (some of which are above and some below the expected kiss point position). The different points in time can be points in time during the operation of the drive train in which the clutch is arranged, or points in time when the drive train is at a standstill.

Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, während des Betriebs der Kupplung, insbesondere während des Betriebs des Antriebsstrangs, in dem die Kupplung verbaut ist, einen Zeitpunkt zu identifizieren, an dem kein Drehmoment über die Kupplung zu übertragen ist und die Kupplung (daher) geöffnet werden kann. Des Weiteren kann die Vorrichtung eingerichtet sein, an dem identifizierten Zeitpunkt zu bewirken, dass der Aktor eine bestimmte Aktorposition aus der Mehrzahl von Aktorpositionen anfährt und daraufhin deaktiviert wird, um den Messwert für die bestimmte Aktorposition zu ermitteln. So können in besonders effizienter Weise Messwerte in Bezug auf die Rückstellkraft für unterschiedliche Aktorposition ermittelt werden.In particular, the device can be set up to identify a point in time during operation of the clutch, in particular during operation of the drive train in which the clutch is installed, at which no torque is to be transmitted via the clutch and the clutch is (therefore) opened can. Furthermore, the device can be set up to bring about, at the identified point in time, that the actuator moves to a specific actuator position from the plurality of actuator positions and is then deactivated in order to determine the measured value for the specific actuator position. In this way, measured values relating to the restoring force for different actuator positions can be determined in a particularly efficient manner.

Die (ggf. aktualisierte und/oder tatsächliche) Kisspoint-Position der Kupplung kann dann in präziser und effizienter Weise auf Basis der Mehrzahl von Messwerten ermittelt werden. Insbesondere kann auf Basis der Mehrzahl von Messwerten ein Paar von direkt nebeneinanderliegenden Aktorpositionen aus der Mehrzahl von unterschiedlichen Aktorpositionen identifiziert werden, zwischen denen die Kisspoint-Position liegt.The (possibly updated and/or actual) kiss point position of the clutch can then be determined in a precise and efficient manner based on the plurality of measured values. In particular, on the basis of the plurality of measured values, a pair of directly adjacent actuator positions from the plurality of different actuator positions can be identified, between which the kisspoint position lies.

Die ermittelte Kisspoint-Position kann dann bei der Steuerung der Kupplung verwendet werden, insbesondere um die Höhe des übertragbaren Drehmoments zu steuern. So kann die Güte der Steuerung der Kupplung, z.B. im Rahmen von Torque-Vectoring, erhöht werden.The determined kiss point position can then be used to control the clutch, in particular to control the amount of torque that can be transmitted. So can the goodness of the tax tion of the clutch, e.g. as part of torque vectoring, can be increased.

Die Mehrzahl von Aktorpositionen kann aufsteigend oder abtsteigend sortiert sein. Ferner können die Abstände zwischen direkt nebeneinanderliegenden Aktorpositionen gleich sein, d.h. die Aktorposition können äquidistant zueinander sein. So kann eine besonders effiziente Auswertung der Messwerte zur Ermittlung der Kisspoint-Position ermöglicht werden.The plurality of actuator positions can be sorted in ascending or descending order. Furthermore, the distances between directly adjacent actuator positions can be the same, i.e. the actuator positions can be equidistant from one another. A particularly efficient evaluation of the measured values for determining the kisspoint position can thus be made possible.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, für ein oder mehrere direkt aufeinanderfolgende Paare von Aktorpositionen aus der Mehrzahl von Aktorpositionen auf Basis der Mehrzahl von Messwerten jeweils ein Ausmaß der Änderung der auf den Aktor nach Deaktivierung wirkenden Rückstellkraft zwischen den Aktorpositionen des jeweiligen Paares von Aktorpositionen zu ermitteln. Mit anderen Worten, es kann ermittelt werden, wie stark sich die Rückstellkraft zwischen direkt aufeinanderfolgenden Aktorpositionen ändert. Mit noch anderen Worten, es kann das Ausmaß der Änderung der Rückstellkraft zwischen direkt aufeinanderfolgenden Aktorpositionen ermittelt werden.The device can be set up to determine an extent of the change in the restoring force acting on the actuator after deactivation between the actuator positions of the respective pair of actuator positions for one or more directly consecutive pairs of actuator positions from the plurality of actuator positions on the basis of the plurality of measured values. In other words, it can be determined how much the restoring force changes between directly consecutive actuator positions. In other words, the extent of the change in the restoring force between directly consecutive actuator positions can be determined.

Die Kisspoint-Position kann dann in besonders präziser Weise auf Basis der ermittelten Ausmaße der Änderung der Rückstellkraft für die ein oder mehreren Paare von Aktorpositionen ermittelt werden. Zu diesem Zweck kann die Vorrichtung eingerichtet sein, das Ausmaß der Änderung für ein bestimmtes Paar von Aktorpositionen mit einem Änderungs-Schwellenwert zu vergleichen. Es kann dann auf Basis des Vergleichs bestimmt werden, insbesondere wenn das Ausmaß der Änderung größer als der Änderungs-Schwellenwert ist, dass die Kisspoint-Position zwischen den Aktorpositionen des bestimmten Paares von Aktorpositionen liegt.The kiss point position can then be determined in a particularly precise manner on the basis of the determined extent of the change in the restoring force for the one or more pairs of actuator positions. For this purpose, the device can be set up to compare the extent of the change for a specific pair of actuator positions with a change threshold value. It can then be determined on the basis of the comparison, particularly if the magnitude of the change is greater than the change threshold, that the kiss point position is between the actuator positions of the particular pair of actuator positions.

Die Vorrichtung kann somit eingerichtet sein, auf Basis der Mehrzahl von Messwerten ein Paar von direkt aufeinanderfolgenden Aktorpositionen aus der Mehrzahl von Aktorpositionen zu ermitteln, zwischen denen die Kisspoint-Position liegt. Dieses Paar von direkt aufeinanderfolgenden Aktorpositionen kann dabei insbesondere auf Basis eines sprunghaften Anstiegs der Rückstellkraft zwischen den Aktorpositionen des Paars von direkt aufeinanderfolgenden Aktorpositionen erkannt werden.The device can thus be set up to determine a pair of directly consecutive actuator positions from the plurality of actuator positions on the basis of the plurality of measured values, between which the kiss point position lies. This pair of directly consecutive actuator positions can be detected in particular on the basis of a sudden increase in the restoring force between the actuator positions of the pair of directly consecutive actuator positions.

Die Kisspoint-Position kann dann in besonders präziser Weise auf Basis von zumindest einer Aktorposition des ermittelten Paares von Aktorpositionen ermittelt werden. Insbesondere kann die Kisspoint-Position als Mittelwert der Aktorpositionen des ermittelten Paares von Aktorpositionen ermittelt werden.The kiss point position can then be determined in a particularly precise manner on the basis of at least one actuator position of the determined pair of actuator positions. In particular, the kiss point position can be determined as the mean value of the actuator positions of the determined pair of actuator positions.

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, zu bewirken, dass der Aktor an zumindest einer weiteren Aktorposition deaktiviert wird, um die Kupplung (ausgehend von der weiteren Aktorposition schlagartig) zu öffnen. Dabei liegt die weitere Aktorposition (ggf. genau mittig) zwischen den Aktorpositionen des ermittelten Paares von Aktorpositionen. Es kann dann ein weiterer Messwert in Bezug auf die auf den Aktor nach Deaktivierung wirkende Rückstellkraft für die weitere Aktorposition ermittelt werden.The device can also be set up to cause the actuator to be deactivated at at least one further actuator position in order to open the clutch (starting from the further actuator position abruptly). In this case, the further actuator position (possibly exactly in the middle) lies between the actuator positions of the determined pair of actuator positions. A further measured value can then be determined in relation to the restoring force acting on the actuator after deactivation for the further actuator position.

Des Weiteren kann die Vorrichtung eingerichtet sein, auf Basis des weiteren Messwertes zu ermitteln, ob die Kisspoint-Position über oder unter der weiteren Aktorposition liegt. Zu diesem Zweck kann ermittelt werden, ob der abrupte Anstieg der durch die Messwerte angezeigten Rückstellkraft zwischen der unteren Aktorposition des ermittelten Paares von Aktorpositionen und der weiteren Aktorposition liegt (und somit der Kisspoint-Point in diesem Intervall liegt) oder zwischen der weiteren Aktorposition und der oberen Aktorposition des ermittelten Paares von Aktorpositionen liegt (und somit der Kisspoint-Point in diesem Intervall liegt).Furthermore, the device can be set up to determine on the basis of the additional measured value whether the kiss point position is above or below the additional actuator position. For this purpose, it can be determined whether the abrupt increase in the restoring force indicated by the measured values lies between the lower actuator position of the determined pair of actuator positions and the further actuator position (and thus the kisspoint point lies in this interval) or between the further actuator position and the upper actuator position of the determined pair of actuator positions (and thus the kiss point point is in this interval).

Es kann somit (ggf. iterativ) eine Reduzierung der Schrittweite zwischen den Aktorpositionen bewirkt werden, um die Genauigkeit der ermittelten Kisspoint-Position weiter zu erhöhen.It is thus possible (possibly iteratively) to reduce the increment between the actuator positions in order to further increase the accuracy of the determined kiss point position.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Kupplung beschrieben, die die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst.According to a further aspect, a clutch is described which comprises the device described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung und/oder die in diesem Dokument beschriebene Kupplung umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which comprises the device described in this document and/or the clutch described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Ermittlung der Kisspoint-Position einer Kupplung beschrieben. Das Verfahren umfasst das Bewirken, dass der Aktor der Kupplung an einer Mehrzahl von unterschiedlichen Aktorpositionen deaktiviert wird, um jeweils die Kupplung zu öffnen. Das Verfahren umfasst ferner das Ermitteln einer Mehrzahl von Messwerten in Bezug auf die auf den Aktor nach Deaktivierung jeweils wirkende Rückstellkraft für die entsprechende Mehrzahl von Aktorpositionen. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln von Information in Bezug auf die Kisspoint-Position auf Basis der Mehrzahl von Messwerten.According to a further aspect, a method for determining the kiss point position of a clutch is described. The method includes causing the actuator of the clutch to be deactivated at a plurality of different actuator positions to respectively open the clutch. The method also includes determining a plurality of measured values in relation to the restoring force acting on the actuator after deactivation for the corresponding plurality of actuator positions. The method also includes determining information related to the kiss point position based on the plurality of measurements.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to run on a Pro processor (eg on a control unit of a vehicle) and thereby to carry out the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in many different ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs;
2 einen beispielhaften funktionalen Aufbau einer Kupplung;
3a einen beispielhaften Zusammenhang zwischen dem übertragenen Drehmoment und der (Aktor-) Position des Aktors;
3b einen beispielhaften Zusammenhang zwischen der auf den Aktor wirkenden Rückstellkraft und der (Aktor-) Position des Aktors;
4 einen beispielhaften Verlauf der Rückstell-Beschleunigung des Aktors als Funktion der Position des Aktors beim Öffnen der Kupplung; und
5 und 6 Ablaufdiagramme von beispielhaften Verfahren zur Ermittlung der Kisspoint-Position einer Kupplung.

The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. show it

1 example components of a powertrain of a vehicle;
2 an exemplary functional structure of a clutch;
3a an exemplary relationship between the transmitted torque and the (actuator) position of the actuator;
3b an exemplary relationship between the restoring force acting on the actuator and the (actuator) position of the actuator;
4 an exemplary course of the return acceleration of the actuator as a function of the position of the actuator when opening the clutch; and
5 and 6 Flow charts of exemplary methods for determining the kiss point position of a clutch.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten und präzisen Ermittlung der Kisspoint-Position einer Kupplung. In diesem Zusammenhang zeigt 1 beispielhafte Komponenten eines Antriebsstrangs 100 eines Fahrzeugs. Der Antriebsstrang 100 umfasst einen Antriebsmotor 103, der ausgebildet ist, das Antriebsmoment des Motors 103 über ein Differenzial 104 auf eine angetriebene Achse 102 des Fahrzeugs zu übertragen. Das Antriebsmoment kann dabei zumindest teilweise durch Schließen einer ersten Kupplung 110 auf ein erstes (z.B. das linke) Rad 105 und/oder durch Schließen einer zweiten Kupplung 110 auf ein zweites (z.B. das rechte) Rad 105 übertragen werden.As explained at the beginning, this document deals with the efficient and precise determination of the kiss point position of a clutch. In this context shows 1 example components of a powertrain 100 of a vehicle. The drive train 100 includes a drive motor 103 which is designed to transmit the drive torque of the motor 103 via a differential 104 to a driven axle 102 of the vehicle. The drive torque can be transmitted at least partially to a first (eg the left) wheel 105 by engaging a first clutch 110 and/or to a second (eg the right) wheel 105 by engaging a second clutch 110 .

Die Momentenübertragung über die Kupplungen 110 kann für ein sogenanntes Torque-Vectoring (d.h. für eine Drehmomentverteilung) zwischen den beiden Rädern 105 der Achse 102 verwendet werden. Dabei kann durch die Verteilung des Antriebsmoments auf die beiden Räder 105 der Achse 102 der Gierwinkel des Fahrzeugs aktiv beeinflusst werden. Die Verteilung des Antriebsmoments auf die beiden Räder 105 kann über den Schließgrad der ein oder mehreren Kupplung 110 eingestellt werden. Dabei kann der Schließgrad einer Kupplung 110 über die Aktorposition des Aktors der Kupplung 110 eingestellt werden.The torque transmission via the clutches 110 can be used for what is known as torque vectoring (i.e. for torque distribution) between the two wheels 105 of the axle 102 . The yaw angle of the vehicle can be actively influenced by the distribution of the drive torque to the two wheels 105 of the axle 102 . The distribution of the drive torque to the two wheels 105 can be adjusted via the degree of closure of the one or more clutches 110 . The degree of engagement of a clutch 110 can be adjusted via the actuator position of the actuator of clutch 110 .

2 zeigt eine beispielhafte funktionale Darstellung einer Kupplung 110, bei der die eingangsseitige Welle 211 mit einer eingangsseitigen Kupplungsscheibe 221 und die ausgangsseitige Welle 212 mit einer ausgangsseitigen Kupplungsscheibe 222 verbunden sind. Die eingangsseitige Kupplungsscheibe 221 und die ausgangsseitige Kupplungsscheibe 222 können durch den Aktor 200, z.B. durch einen elektrischen Motor, der Kupplung 110 in Kontakt gebracht werden, um die Kupplung 110 zu schließen. Der Aktor 200 muss dabei einen bestimmten Weg zurücklegen, der als Luft bzw. Lüftspiel 223 bezeichnet werden kann. 2 shows an exemplary functional representation of a clutch 110, in which the input-side shaft 211 is connected to an input-side clutch disk 221 and the output-side shaft 212 is connected to an output-side clutch disk 222. The input-side clutch disc 221 and the output-side clutch disc 222 can be brought into contact with the clutch 110 by the actuator 200 , for example by an electric motor, in order to close the clutch 110 . The actuator 200 has to cover a certain distance, which can be referred to as clearance or clearance 223 .

Die (Aktor-) Position 201 des Aktors 200, an der die beiden Kupplungsscheiben 221, 222 in Kontakt treten und eine Übertragung von Drehmoment 204 von der eingangsseitigen Welle 211 auf die ausgangsseitige Welle 212 ermöglicht wird, kann als Kisspoint-Position bezeichnet werden. Bis zum Erreichen der Kisspoint-Position wirkt auf den Aktor 200 typischerweise eine relativ kleine Rückstellkraft, die in 2 durch die Lüftspiel-Federkonstante 224 dargestellt wird.The (actuator) position 201 of the actuator 200 at which the two clutch disks 221, 222 come into contact and a transmission of torque 204 from the input-side shaft 211 to the output-side shaft 212 is made possible can be referred to as the kisspoint position. Until the kiss point position is reached, a relatively small restoring force typically acts on the actuator 200, which 2 is represented by the slack spring constant 224 .

Oberhalb der Kisspoint-Position kann der Aktor 200 weiter verfahren werden, um den Schließgrad der Kupplung 110 weiter zu erhöhen, und um dadurch das Drehmoment 204, welches über die Kupplung 110 übertragen werden kann, weiter zu erhöhen. Der Aktor 200 arbeitet dabei gegen eine Axialfeder, die in 2 durch die Axial-Federkonstante 225 repräsentiert wird. Die Axial-Federkonstante 225 ist typischerweise signifikant höher als die Lüftspiel-Federkonstante 224.The actuator 200 can be moved further above the kiss point position in order to further increase the degree of engagement of the clutch 110 and thereby further increase the torque 204 which can be transmitted via the clutch 110 . The actuator 200 works against an axial spring that 2 is represented by the axial spring constant 225 . The axial spring constant 225 is typically significantly higher than the clearance spring constant 224.

3a veranschaulicht den Zusammenhang zwischen dem übertragbaren Drehmoment 204 und der Position 201 des Aktors 200. Wie aus 3a ersichtlich, kann ein Drehmoment 204 erst ab der Kisspoint-Position 301 übertragen werden. Das Ausmaß an Drehmoment-Übertragung kann oberhalb der Kisspoint-Position 301 durch Ändern der Position 201 des Aktors 200 eingestellt werden, wobei die Steigung des Drehmoment/Positions-Zusammenhangs von der Axial-Federkonstante 225 abhängt. In dem Positions-Bereich oberhalb der Kisspoint-Position kann anhand der Kupplung 110 z.B. ein Torque-Vectoring durchgeführt werden, etwa eine Drehmomentverteilung zwischen den beiden Rädern 105 einer Achse 102. Für eine präzise Drehmomentverteilung ist dabei eine genaue Kenntnis der Kisspoint-Position 301 erforderlich oder zumindest vorteilhaft. 3a illustrates the connection between the transmittable torque 204 and the position 201 of the actuator 200. As shown in FIG 3a As can be seen, a torque 204 can only be transmitted from the kiss point position 301. The level of torque transmission can be above the kiss point position 301 can be adjusted by changing the position 201 of the actuator 200, the slope of the torque/position relationship depending on the axial spring constant 225. In the position range above the kiss point position, clutch 110 can be used, for example, to perform torque vectoring, such as torque distribution between the two wheels 105 of an axle 102. Precise torque distribution requires precise knowledge of the kiss point position 301 or at least beneficial.

3b veranschaulicht die auf den Aktor 200 wirkende Rückstellkraft 202 als Funktion der Position 201 des Aktors 200. Wie bereits oben dargelegt, wirkt unterhalb der Kisspoint-Position 301 typischerweise nur die relativ geringe Lüftspiel-Federkonstante 224 auf den Aktor 200, während oberhalb der Kisspoint-Position 301 primär die Axial-Federkonstante 225 auf den Aktor 200 wirkt. 3b zeigt auch die Axialkraft 302, die proportional zu dem übertragbaren Drehmoment 204 ist. 3b illustrates the restoring force 202 acting on the actuator 200 as a function of the position 201 of the actuator 200. As already explained above, typically only the relatively low clearance spring constant 224 acts on the actuator 200 below the kisspoint position 301, while above the kisspoint position 301 primarily the axial spring constant 225 acts on the actuator 200. 3b also shows the axial force 302, which is proportional to the transmittable torque 204.

Die Tatsache, dass die auf den Aktor 200 wirkende Rückstellkraft 202 deutlich höher ist (z.B. um den Faktor 10, 100 oder mehr höher ist), wenn die Position 201 des Aktors 200 oberhalb von der Kisspoint-Position 301 ist, als wenn die Position 201 des Aktors 200 unterhalb von der Kisspoint-Position 301 ist, kann für eine effiziente und präzise Ermittlung der Kisspoint-Position 301 verwendet werden, ohne dass es dabei zu einer Beeinträchtigung der Querdynamik des Fahrzeugs kommt, in dem die Kupplung 110 verbaut ist.The fact that the restoring force 202 acting on the actuator 200 is significantly higher (e.g. higher by a factor of 10, 100 or more) when the position 201 of the actuator 200 is above the kisspoint position 301 than when the position 201 of the actuator 200 below the kisspoint position 301 can be used for an efficient and precise determination of the kisspoint position 301 without the transverse dynamics of the vehicle in which the clutch 110 is installed being adversely affected.

Zur Ermittlung der Kisspoint-Position 301 kann der Aktor 200 beim Öffnen der Kupplung 110 ausgehend von ein oder mehreren unterschiedlichen Positionen 201 abrupt deaktiviert werden. Dies führt dazu, dass die auf den Aktor 200 an der jeweiligen Position 201 wirkende Rückstellkraft 202 den Aktor 200 beschleunigt (um die Kupplung 110 zu öffnen). Eine relativ hohe Rückstellkraft 202 führt dabei zu einer relativ hohen Beschleunigung des Aktors 200, während eine relativ kleine Rückstellkraft 202 zu einer relativ kleinen Beschleunigung des Aktors 200 führt. Die Beschleunigung des Aktors 200 infolge der Deaktivierung des Aktors 200 kann z.B. auf Basis einer an dem Aktor 200 induzierten Spannung und/oder eines an dem Aktor 200 induzierten Stroms ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend kann die Beschleunigung des Aktors 200 auf Basis einer Aktorinternen Positionsmessung ermittelt werden (zur Messung der Position der Welle und/oder des Bolzens des Aktors), aus der eine Drehzahl und/oder eine Drehbeschleunigung berechnet werden können.To determine the kiss point position 301, the actuator 200 can be deactivated abruptly when the clutch 110 is opened, starting from one or more different positions 201. This results in the restoring force 202 acting on the actuator 200 at the respective position 201 accelerating the actuator 200 (in order to open the clutch 110). A relatively high restoring force 202 leads to a relatively high acceleration of the actuator 200, while a relatively small restoring force 202 leads to a relatively small acceleration of the actuator 200. The acceleration of the actuator 200 as a result of the deactivation of the actuator 200 can be determined, for example, based on a voltage induced on the actuator 200 and/or a current induced on the actuator 200. Alternatively or additionally, the acceleration of the actuator 200 can be determined on the basis of an actuator-internal position measurement (to measure the position of the shaft and/or the bolt of the actuator), from which a rotational speed and/or a rotational acceleration can be calculated.

4 zeigt einen Verlauf 410 der an dem Aktor 200 bewirkten Beschleunigung 400 als Funktion der Position 201, an der der Aktor 200 beim Öffnen der Kupplung 110 deaktiviert wird. Aus 4 wird ersichtlich, dass für Positionen 201 oberhalb von der Kisspoint-Position 301 bei einer schrittweisen Erhöhung 401 des Abstands zu der Kisspoint-Position 301 jeweils eine relativ starke Erhöhung 402 der Beschleunigung 400 des Aktors 200 bei Deaktivierung des Aktors 200 bewirkt wird. Dies ist eine Folge der Tatsache, dass für Positionen 201 oberhalb der Kisspoint-Position 301 die Rückstellkraft 202 mit steigendem Abstand zu der Kisspoint-Position 301 relativ stark ansteigt. Andererseits führt eine Erhöhung 401 des Abstands von der Kisspoint-Position 301 unterhalb von der Kisspoint-Position 301 aufgrund der niedrigen Lüftspalt-Federkonstante 224 nur zu einer relativ niedrigen Reduzierung der Beschleunigung 400 des Aktors 200. 4 shows a curve 410 of the acceleration 400 effected on the actuator 200 as a function of the position 201 at which the actuator 200 is deactivated when the clutch 110 is opened. Out of 4 it can be seen that for positions 201 above the kiss point position 301 with a gradual increase 401 in the distance to the kiss point position 301, a relatively strong increase 402 in the acceleration 400 of the actuator 200 is brought about when the actuator 200 is deactivated. This is a consequence of the fact that for positions 201 above the kiss point position 301 the restoring force 202 increases relatively sharply as the distance from the kiss point position 301 increases. On the other hand, an increase 401 in the distance from the kisspoint position 301 below the kisspoint position 301 due to the low air gap spring constant 224 only leads to a relatively small reduction in the acceleration 400 of the actuator 200.

Der Verlauf 410 der bei Deaktivierung des Aktors 200 bewirkten Beschleunigung 400 (der Welle) des Aktors 200 weist somit an der Kisspoint-Position 301 eine Änderung der Steigung bzw. des Gradienten auf. Diese Änderung der Steigung bzw. des Gradienten kann dazu verwendet werden, die Kisspoint-Position 301 in effizienter und präziser Weise zu ermitteln.The profile 410 of the acceleration 400 (of the shaft) of the actuator 200 caused when the actuator 200 is deactivated thus has a change in the slope or gradient at the kiss point position 301 . This change in slope or gradient can be used to determine the kiss point position 301 in an efficient and precise manner.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 500 zur Ermittlung der Kisspoint-Position 301 einer Kupplung 110. Das Verfahren 500 startet (Schritt 501) ausgehend von der in einer Speichereinheit 520 hinterlegten Kisspoint-Position 301 (Schritt 502). Es wird basierend darauf eine initiale Deaktivierungs-Position 201 zur Deaktivierung des Aktors 200 ermittelt, wobei die initiale Deaktivierungs-Position 201 unterhalb der hinterlegten Kisspoint-Position 301 liegt. Im Rahmen des Verfahrens 500 kann die Deaktivierungs-Position 201 schrittweise bis über die hinterlegte Kisspoint-Position 301 hinaus erhöht werden, um einen Verlauf 410 der bei Deaktivierung des Aktors 200 bewirkten Beschleunigung 400 (der Welle) des Aktors 200 zu ermitteln. Die Schrittweite 401 beeinflusst dabei die Genauigkeit, mit der die aktualisierte Kisspoint-Position 301 ermittelt werden kann, wobei die Genauigkeit mit sinkender Schrittweite 401 steigt. 5 shows a flowchart of an exemplary (possibly computer-implemented) method 500 for determining the kisspoint position 301 of a clutch 110. The method 500 starts (step 501) starting from the kisspoint position 301 stored in a memory unit 520 (step 502). Based on this, an initial deactivation position 201 for deactivating the actuator 200 is determined, with the initial deactivation position 201 being below the stored kiss point position 301 . As part of the method 500, the deactivation position 201 can be gradually increased beyond the stored kisspoint position 301 in order to determine a curve 410 of the acceleration 400 (of the shaft) of the actuator 200 caused when the actuator 200 is deactivated. In this case, the increment 401 influences the accuracy with which the updated kiss point position 301 can be determined, with the accuracy increasing as the increment 401 decreases.

In Schritt 504 wird überprüft, ob die im Rahmen der aktuellen Iteration des Verfahrens 500 verwendete Deaktivierungs-Position 201 bereits einen vordefinierten Maximalwert erreicht hat oder nicht. Der vordefinierte Maximalwert liegt dabei über der hinterlegten Kisspoint-Position 301. Wenn dies nicht der Fall ist, so kann die Deaktivierungs-Position 201 um die Schrittweite 401 erhöht werden (Schritt 505). Der Aktor 200 kann dann zum Öffnen der Kupplung 110 an der Deaktivierungs-Position 201 deaktiviert werden (Schritt 506), und es kann ein Messwert in Bezug auf die auf den Aktor 200 wirkende Rückstellkraft 202 erfasst werden (Schritt 511). Der Messwert kann z.B. die Öffnungs-Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung 400 des Aktors 200 infolge der Deaktivierung des Aktors 200 umfassen. Der Messwert kann dann zusammen mit der Deaktivierungs-Position 201 als Messpunkt des Verlaufs 410 in der Speichereinheit 520 gespeichert werden.In step 504 it is checked whether the deactivation position 201 used in the current iteration of the method 500 has already reached a predefined maximum value or not. The predefined maximum value is above the stored kisspoint position 301. If this is not the case, the deactivation position 201 can be increased by the increment 401 (step 505). The actuator 200 may then be deactivated to open the clutch 110 at the deactivation position 201 (step 506) and a reading related to the reset applied to the actuator 200 may be taken force 202 (step 511). The measured value can include, for example, the opening speed and/or the acceleration 400 of the actuator 200 as a result of the actuator 200 being deactivated. The measured value can then be stored in the memory unit 520 together with the deactivation position 201 as a measuring point of the curve 410 .

So können in mehreren Iterationen des Verfahrens 500 jeweils beim Öffnen der Kupplung 110 Messpunkte des Verlaufs 410 (von Messwerten in Bezug auf die Rückstellkraft 202 als Funktion der Aktorposition 201) erfasst und gespeichert werden. Der ermittelte Verlauf 410 kann dann analysiert werden (Schritt 507). Dabei können insbesondere die Veränderungen 402 der Messwerte zwischen direkt benachbarten Deaktivierungs-Positionen 201 betrachtet (Schritt 508) und miteinander verglichen werden (Schritt 509). Insbesondere kann überprüft werden, ob die Veränderung 402 der Messwerte zwischen direkt benachbarten Deaktivierungs-Positionen 201 größer oder kleiner als ein vordefinierter Veränderungs-Schwellenwert ist. Wenn zwischen zwei direkt benachbarten Deaktivierungs-Positionen 201 eine relativ hohe Veränderung 402 (größer als der Veränderungs-Schwellenwert) vorliegt, so kann die aktualisierte Kisspoint-Position 301 basierend auf zumindest einer der beiden Deaktivierungs-Positionen 201, z.B. als Mittelwert der beiden Deaktivierungs-Positionen 201, ermittelt werden (Schritt 510). Die aktualisierte Kisspoint-Position 301 kann dann in der Speichereinheit 520 gespeichert werden.Thus, in several iterations of the method 500, measuring points of the profile 410 (of measured values in relation to the restoring force 202 as a function of the actuator position 201) can be recorded and stored when the clutch 110 is opened. The determined profile 410 can then be analyzed (step 507). In particular, the changes 402 in the measured values between directly adjacent deactivation positions 201 can be considered (step 508) and compared with one another (step 509). In particular, it can be checked whether the change 402 in the measured values between directly adjacent deactivation positions 201 is greater or less than a predefined change threshold value. If there is a relatively high change 402 (greater than the change threshold value) between two directly adjacent deactivation positions 201, the updated kisspoint position 301 can be based on at least one of the two deactivation positions 201, e.g. as the mean value of the two deactivation positions 201, are determined (step 510). The updated kiss point position 301 can then be stored in the storage unit 520 .

Wie bereits weiter oben dargelegt, wirkt sich in einem elektromechanischen Torque-Vectoring-Konzept das Kupplungsmoment einer Kupplung 110 direkt auf den Antriebsstrang 100 dahingehend aus, dass dadurch unmittelbar eine Veränderung der Momentenverteilung zwischen dem ersten Rad 105 und dem zweiten Rad 105 auf einer Achse 102 erfolgt. Die Ermittlung des Greifpunkts 301 (d.h. der Kisspoint-Position) beim Schließen der Kupplung 110 würde daher typischerweise zu einer ungewünschten Änderung des Giermoments des Fahrzeugs führen. Mit den in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann eine derartige Auswirkung auf die Querdynamik zuverlässig vermieden werden.As already explained above, in an electromechanical torque vectoring concept, the clutch torque of a clutch 110 has a direct effect on the drive train 100 in such a way that a change in the torque distribution between the first wheel 105 and the second wheel 105 on an axle 102 he follows. Determining the grip point 301 (i.e. the kiss point position) when the clutch 110 is closed would therefore typically lead to an undesirable change in the yaw moment of the vehicle. Such an effect on the lateral dynamics can be reliably avoided with the measures described in this document.

Bei einer Kupplung 100 erzeugt die Aktor-Axialkraft durch eine Axialfeder (mit der Axial-Federkonstanten 225) als Funktion des Verfahrwegs 201 des Aktors 200 eine Anpresskraft 302 auf die Kupplung 110, die eine Drehmomentübertragung über die Kupplung 110 ermöglicht. Des Weiteren weist eine Kupplung 110 zum definierten Lüften und/oder Separieren der Kupplungsscheiben 221, 222 und/oder zur präzisen Festlegung der Offenstellung der Kupplung 110 ein oder mehrere Lüftspalt-Federn (mit der Lüftspalt-Federkonstanten 224) auf, die den Aktor 200 bei Kraft- und/oder Energiefreiheit (d.h. im deaktivierten Zustand) auf die Stellung „OFFEN“ der Kupplung 110 schieben.In a clutch 100, the actuator axial force generates a contact pressure force 302 on the clutch 110 by an axial spring (with the axial spring constant 225) as a function of the travel 201 of the actuator 200, which enables torque transmission via the clutch 110. Furthermore, a clutch 110 for the defined release and/or separation of the clutch disks 221, 222 and/or for the precise determination of the open position of the clutch 110 has one or more air gap springs (with the air gap spring constant 224), which the actuator 200 at With the power and/or energy removed (i.e., in the deactivated state), shift to the "OPEN" position of the clutch 110.

Die Lüftspalt-Federkonstante 224 ist typischerweise signifikant kleiner als die Axial-Federkonstante 225, was dazu führt, dass sich ab Betätigung der Kupplung 110, d.h. ab der Kisspoint-Position 301, eine deutlich höhere Rückstellkraft 202 auf den Aktor ergibt als vor Betätigung der Kupplung 101, d.h. vor der Kisspoint-Position 301. Wenn der Aktor 200 deaktiviert wird (z.B. durch Herstellen von Energiefreiheit und/oder durch Deaktivierung des Stroms), wird der Aktor 200 (z.B. die Welle des Aktors 200) durch die Federn (d.h. die Lüftspalt-Feder und ggf. die Axialfeder) beschleunigt. Wenn die Aktorposition 201 bei der Deaktivierung oberhalb des Kisspoints 301 (d.h. die Kupplung 110 führt Drehmoment 204) ist, ist die Rückstellkraft 202 und damit die Beschleunigung 400 des Aktors 200 höher, als wenn die Aktorposition 201 unterhalb des Kisspoints 301 (d.h. die Kupplung 110 ist nicht mehr anliegend) liegt.The air gap spring constant 224 is typically significantly smaller than the axial spring constant 225, which means that once the clutch 110 is actuated, i.e. from the kiss point position 301, there is a significantly higher restoring force 202 on the actuator than before the clutch was actuated 101, i.e. before the kisspoint position 301. When the actuator 200 is deactivated (e.g. by establishing freedom from energy and/or by deactivating the current), the actuator 200 (e.g. the shaft of the actuator 200) is pushed by the springs (i.e. the air gap -Spring and, if necessary, the axial spring) accelerates. If the actuator position 201 is above the kiss point 301 during deactivation (i.e. the clutch 110 carries torque 204), the restoring force 202 and thus the acceleration 400 of the actuator 200 is higher than if the actuator position 201 is below the kiss point 301 (i.e. the clutch 110 is no longer attached).

Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 500 zur Erkennung des Kisspoints 301 kann im Stillstand und/oder im Fahrbetrieb des Fahrzeugs verwendet werden. Alternativ oder ergänzend kann das beschriebene Verfahren 500 am Ende des Produktionsprozesses, genannt „End of Line“, der Kupplung 110 durchgeführt werden.The method 500 described in this document for detecting the kiss point 301 can be used when the vehicle is at a standstill and/or while the vehicle is being driven. Alternatively or additionally, the method 500 described can be carried out at the end of the production process, referred to as the “end of line”, of the clutch 110 .

Im Stillstand kann die Aktorposition 201 zunächst auf einen Weg unterhalb des Kisspointes 301 gefahren werden. Der Aktor 200 kann daraufhin deaktiviert werden bzw. es kann die Energiefreiheit des Aktors 200 hergestellt werden. Es kann die dabei bewirkte (Anfangs-) Beschleunigung 400 des Aktors 200 ermittelt und in einer Speichereinheit 520 abgelegt werden. In entsprechender Weise können mehrere unterschiedliche Aktorpositionen 201 abgefahren werden, und es kann jeweils die bei der Deaktivierung des Aktors 200 bewirkte (Anfangs-) Beschleunigung 400 ermittelt werden. Dabei kann die Aktorposition 201 in äquidistanten Schrittweiten 401 erhöht werden. Eine relativ starke Änderung 402 der (Anfangs-) Beschleunigung 400 zeigt dabei an, dass die neue Position 201 oberhalb des Kisspointes 301 liegt. Der Kisspoint 301 liegt demnach zwischen den beiden zuletzt verwendeten Positionen 201. Es kann ggf. die Suche nach dem genauen Kisspoint 301 innerhalb des Intervalls zwischen den beiden zuletzt verwendeten Deaktivierungs-Positionen 201 fortgesetzt werden, z.B. durch iteratives Halbieren der Schrittweite 401.When stationary, the actuator position 201 can initially be moved to a path below the kiss point 301. The actuator 200 can then be deactivated or the actuator 200 can be made energy-free. The resulting (initial) acceleration 400 of the actuator 200 can be determined and stored in a storage unit 520 . Correspondingly, a number of different actuator positions 201 can be traversed, and the (initial) acceleration 400 caused when the actuator 200 is deactivated can be determined in each case. The actuator position 201 can be increased in equidistant increments 401 . A relatively strong change 402 in the (initial) acceleration 400 indicates that the new position 201 is above the kiss point 301 . The kisspoint 301 is therefore between the two most recently used positions 201. If necessary, the search for the exact kisspoint 301 within the interval between the two most recently used deactivation positions 201 can be continued, e.g. by iteratively halving the increment 401.

Im Fahrbetrieb kann eine Situation ermittelt werden, bei der die Aktorposition 201 oberhalb des hinterlegten Kisspoints 301 (ggf. relativ nah an dem Kisspoint 301) und eine Anforderung für ein Null-Moment an der Kupplung 110 vorliegt. Der Aktor 200 kann daraufhin deaktiviert werden bzw. es kann die Energiefreiheit des Aktors 200 hergestellt werden. Dabei kann die (Anfangs-) Beschleunigung 400 des Aktors 200 ermittelt und gespeichert werden.A situation can be determined during driving operation in which the actuator position 201 is above the stored kiss point 301 (possibly relatively close to the kiss point 301) and there is a request for a zero torque on the clutch 110 . The actuator 200 can then be deactivated or it can the freedom from energy of the actuator 200 can be established. The (initial) acceleration 400 of the actuator 200 can be determined and stored.

Bei einer erneuten Anforderung für ein Null-Moment an der Kupplung 110 kann der Aktor 200 vor Deaktivierung explizit unterhalb des zuletzt bekannten bzw. hinterlegten Kisspointes 301 gefahren werden. Der Aktor 200 kann dann deaktiviert werden bzw. es kann die Energiefreiheit des Aktors 200 hergestellt werden. Des Weiteren kann die (Anfangs-) Beschleunigung 400 des Aktors 200 ermittelt und abgelegt werden. Eine relativ starke Verringerung 402 der Beschleunigung 400 gegenüber der gemessenen Beschleunigung 400 bei der vorhergehenden Aktorposition 201 zeigt, dass der KP (Kisspoint)-Wert 301 tatsächlich unterschritten wurde.If there is a renewed request for a zero torque on clutch 110, actuator 200 can be driven explicitly below the last known or stored kiss point 301 before deactivation. The actuator 200 can then be deactivated or the actuator 200 can be made energy-free. Furthermore, the (initial) acceleration 400 of the actuator 200 can be determined and stored. A relatively strong reduction 402 in the acceleration 400 compared to the measured acceleration 400 in the previous actuator position 201 shows that the KP (kiss point) value 301 was actually fallen below.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 600 zur Ermittlung der Kisspoint-Position 301 einer Kupplung 110. Das Verfahren 600 kann durch eine (Steuer-) Vorrichtung 101 ausgeführt werden. Die Kupplung 110 kann Teil eines Antriebsstrangs 100 eines (Kraft-) Fahrzeugs sein. 6 shows a flow chart of an exemplary (possibly computer-implemented) method 600 for determining the kiss point position 301 of a clutch 110. The method 600 can be executed by a (control) device 101. The clutch 110 can be part of a drive train 100 of a (motor) vehicle.

Die Kupplung 110 umfasst einen Aktor 200 (z.B. einen elektrischen Motor), der in unterschiedliche Aktorpositionen 201 verfahrbar ist, um die Kupplung 110 zu schließen. Dabei kann der Aktor 200 ausgehend von einer Offenposition (bei der die Kupplung vollständig geöffnet ist), über den Lüftspalt 223, bis zu der Kisspoint-Position 301 gefahren werden. Ab der Kisspoint-Position 301 ist die Kupplung 110 typischerweise geschlossen und kann ein Drehmoment 204 übertragen. Die Höhe des übertragbaren Drehmoments 204 kann typischerweise durch weitere Erhöhung der Aktorposition 201 (über die Kisspoint-Position 301 hinaus) weiter erhöht werden. Die Höhe des übertragbaren Drehmoments 204 hängt dabei typischerweise von der Axial-Federkonstanten 225 einer Axialfeder der Kupplung 110 ab, die typischerweise erst oberhalb von der Kisspoint-Position 301 wirkt. Um die Übertragung von relativ hohen Drehmomenten 204 zu ermöglichen, ist die Axial-Federkonstante 225 typischerweise relativ hoch, insbesondere im Vergleich zu der unterhalb der Kisspoint-Position 301 wirkenden Lüftspalt-Federkonstante 224. Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 600 kann diesen Unterschied der Federkonstanten 224, 225 nutzen, um die Kisspoint-Position 301 in präziser und effizienter Weise zu bestimmen.The clutch 110 includes an actuator 200 (e.g. an electric motor), which can be moved into different actuator positions 201 in order to close the clutch 110 . The actuator 200 can be moved from an open position (in which the clutch is fully open) across the air gap 223 to the kiss point position 301 . From the kiss point position 301 the clutch 110 is typically closed and can transmit a torque 204 . The level of the transmittable torque 204 can typically be further increased by further increasing the actuator position 201 (beyond the kiss point position 301). The level of the transmittable torque 204 typically depends on the axial spring constant 225 of an axial spring of the clutch 110, which typically only acts above the kiss point position 301. In order to enable the transmission of relatively high torques 204, the axial spring constant 225 is typically relatively high, especially in comparison to the air gap spring constant 224 acting below the kiss point position 301. The method 600 described in this document can compensate for this difference in spring constants 224, 225 to determine the kiss point position 301 in a precise and efficient manner.

Die Kupplung 110 ist somit ausgebildet, eine Rückstellkraft 202 auf den Aktor 200 zu bewirken, um die Kupplung 110 zu öffnen. Insbesondere kann die Kupplung 110 derart ausgebildet sein, dass die Rückstellkraft 202 bei Aktorpositionen 201 über der Kisspoint-Position 301 (aufgrund der relativ hohen Axial-Federkonstanten 225) höher ist als bei Aktorpositionen 201 unterhalb der Kisspoint-Position 301 (bei denen nur die Lüftspalt-Federkonstante 224 wirkt).The clutch 110 is thus designed to bring about a restoring force 202 on the actuator 200 in order to open the clutch 110 . In particular, the clutch 110 can be designed in such a way that the restoring force 202 is higher for actuator positions 201 above the kiss point position 301 (due to the relatively high axial spring constant 225) than for actuator positions 201 below the kiss point position 301 (in which only the air gap -spring constant 224 acts).

Das Verfahren 600 umfasst das Bewirken 601, dass der Aktor 200 an einer Mehrzahl von unterschiedlichen Aktorpositionen 201 deaktiviert wird, um jeweils die Kupplung 110 zu öffnen. Es kann z.B. eine Mehrzahl von unterschiedlichen Zeitpunkten identifiziert werden, an denen (während des Betriebs des Antriebsstrangs 100) die Kupplung 100 geöffnet werden kann (da kein Drehmoment 204 zu übertragen ist). Diese Zeitpunkte können dann dazu genutzt werden, die Kisspoint-Position 301 zu ermitteln. Zu diesem Zweck kann der Aktor 200 ausgehend von jeweils unterschiedlichen Aktorpositionen 201 (schlagartig) deaktiviert werden. Dabei kann zumindest eine Aktorposition 201 über der erwarteten Kisspoint-Position 301 und zumindest eine Aktorposition 201 unter der erwarteten Kisspoint-Position 301 liegen. Zur Deaktivierung des Aktors 200 kann die Strom- und/oder Spannungsversorgung des Aktors 200 unterbrochen werden.The method 600 includes causing 601 the actuator 200 to be deactivated at a plurality of different actuator positions 201 in order to open the clutch 110 in each case. For example, a plurality of different points in time can be identified at which (during operation of the powertrain 100) the clutch 100 can be opened (since there is no torque 204 to be transmitted). These points in time can then be used to determine the kiss point position 301 . For this purpose, the actuator 200 can be deactivated (suddenly) starting from different actuator positions 201 in each case. At least one actuator position 201 can be above the expected kisspoint position 301 and at least one actuator position 201 can be below the expected kisspoint position 301. To deactivate the actuator 200, the current and/or voltage supply to the actuator 200 can be interrupted.

Das Verfahren 600 umfasst ferner das Ermitteln 602 einer Mehrzahl von Messwerten in Bezug auf die auf den Aktor 200 nach Deaktivierung jeweils wirkende Rückstellkraft 202 für die entsprechende Mehrzahl von Aktorpositionen 201. Beispielsweise kann als Messwert für die Rückstellkraft 202 die (Anfangs-) Beschleunigung 400 des Aktors 200 ermittelt werden, mit der der Aktor 200 ausgehend von der jeweiligen Aktorposition 201 bis zu der Offenposition bewegt wird. Die (Anfangs-) Beschleunigung 400 steigt dabei typischerweise (proportional) mit steigender Rückstellkraft 202 an.The method 600 further includes determining 602 a plurality of measured values in relation to the restoring force 202 acting on the actuator 200 after deactivation for the corresponding plurality of actuator positions 201. For example, the measured value for the restoring force 202 can be the (initial) acceleration 400 of the Actuator 200 are determined, with which the actuator 200 is moved starting from the respective actuator position 201 to the open position. The (initial) acceleration 400 typically increases (proportionally) as the restoring force 202 increases.

Die Mehrzahl von Aktorpositionen 201 kann (aufsteigend oder absteigend) sortiert sein. Es kann somit eine Sequenz von Aktorpositionen 201 verwendet werden, für die eine entsprechende Sequenz von Messwerten ermittelt wird. Es kann somit ein Verlauf 410 der Messwerte für die Rückstellkraft 202 als Funktion der Aktorposition 201 ermittelt werden. Der Verlauf 410 der Messwerte kann dann analysiert werden, um die Kisspoint-Position 301 zu ermitteln. Insbesondere kann auf Basis des Verlaufs 410 der Messwerte die Aktorposition 201 ermittelt werden, ab der sich die Steigung des Verlaufs 410 wesentlich ändert (d.h. an der der Verlauf 410 einen Knick aufweist). Die derart ermittelte Aktorposition 201 kann dann der Kisspoint-Position 301 entsprechen.The plurality of actuator positions 201 can be sorted (ascending or descending). A sequence of actuator positions 201 can thus be used, for which a corresponding sequence of measured values is determined. A profile 410 of the measured values for the restoring force 202 as a function of the actuator position 201 can thus be determined. The course 410 of the measured values can then be analyzed in order to determine the kiss point position 301 . In particular, on the basis of the curve 410 of the measured values, the actuator position 201 can be determined from which the slope of the curve 410 changes significantly (i.e. at which the curve 410 has a kink). The actuator position 201 determined in this way can then correspond to the kiss point position 301 .

Das Verfahren 600 umfasst somit das Ermitteln 603 der Kisspoint-Position 301 auf Basis der Mehrzahl von Messwerten. Insbesondere kann auf Basis der Mehrzahl von Messwerten ein Paar von direkt aufeinanderfolgenden Aktorpositionen 201 aus der Mehrzahl von Aktorpositionen 201 ermittelt werden, zwischen denen die Kisspoint-Position 301 liegt.The method 600 thus includes determining 603 the kiss point position 301 on the basis of the plurality of measured values. In particular, based on the plurality of measured values, a pair of directly consecutive actuator positions 201 can be determined from the plurality of actuator positions 201 between which the kiss point position 301 lies.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann die Kisspoint-Position 301 (in diesem Dokument auch als der Greifpunkt bezeichnet) einer Kupplung 110 in präziser und effizienter Weise ermittelt werden, insbesondere ohne, dass dabei die Querdynamik eines Fahrzeugs beeinträchtigt wird.The measures described in this document can be used to determine the kiss point position 301 (also referred to as the grip point in this document) of a clutch 110 in a precise and efficient manner, in particular without the lateral dynamics of a vehicle being impaired in the process.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Device (101) for determining the kiss point position (301) of a clutch (110); wherein the clutch (110) comprises an actuator (200) which can be moved into different actuator positions (201) in order to close the clutch (110); wherein the clutch (110) is designed to bring about a restoring force (202) on the actuator (200) in order to open the clutch (110); wherein the clutch (110) is designed in such a way that the restoring force (202) is higher in actuator positions (201) above the kiss point position (301) than in actuator positions (201) below the kiss point position (301); wherein the device (101) is set up - causing the actuator (200) to be deactivated at a plurality of different actuator positions (201) in order to respectively open the clutch (110); - to determine a plurality of measured values in relation to the respective restoring force (202) acting on the actuator (200) after deactivation for the corresponding plurality of actuator positions (201), and - to determine the kiss point position (301) on the basis of the plurality of measured values.

Device (101) according to claim 1 , wherein the device (101) is set up - to determine a stored kiss point position (301); - Set the plurality of actuator positions (201) in such a way that at least one actuator position (201) is below the stored kisspoint position (301) and at least one actuator position (201) is above the stored kisspoint position (301); and - determine an updated kiss point position (301) based on the plurality of measurements.

Device (101) according to any one of the preceding claims, wherein - the plurality of actuator positions (201) is sorted in ascending or descending order, and - the device (101) is set up, - for one or more directly consecutive pairs of actuator positions (201) from the plurality of actuator positions (201), based on the plurality of measured values, in each case an extent of a change (402) in the restoring force (202) acting on the actuator (200) after deactivation between to determine the actuator positions (201) of the respective pair of actuator positions (201); and - To determine the kiss point position (301) on the basis of the determined extent of the change (402) of the restoring force (202) for the one or more pairs of actuator positions (201).

Device (101) according to claim 3 , wherein the device (101) is set up - to compare the extent of the change (402) for a specific pair of actuator positions (201) with a change threshold value; and - to determine on the basis of the comparison, in particular if the extent of the change (402) is greater than the change threshold value, that the kiss point position (301) lies between the actuator positions (201) of the specific pair of actuator positions (201).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to determine on the basis of the plurality of measured values a pair of directly consecutive actuator positions (201) from the plurality of actuator positions (201), between which the kiss point position (301) lies; - To determine the pair of directly consecutive actuator positions (201), in particular on the basis of a sudden increase in the restoring force (202) between the actuator positions (201) of the pair of directly consecutive actuator positions (201); and - To determine the kiss point position (301) on the basis of at least one actuator position (201) of the determined pair of actuator positions (201), in particular as the mean value of the actuator positions (201) of the determined pair of actuator positions (201).

Device (101) according to claim 5 , wherein the device (101) is set up - to cause the actuator (200) to be deactivated at at least one further actuator position (201) in order to open the clutch (110); wherein the further actuator position (201) lies between the actuator positions (201) of the determined pair of actuator positions (201); - another reading in relation to the on the actuator (200) to determine the restoring force (202) acting after deactivation for the further actuator position (201); and - to determine on the basis of the further measured value whether the kiss point position (301) is above or below the further actuator position (201).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - identify a point in time during operation of the clutch (110), in particular during operation of a drive train (100) in which the clutch (110) is installed, at which no torque is to be transmitted via the clutch (110) and the Coupling (110) can be opened; and - cause at the identified point in time that the actuator (200) moves to a specific actuator position (201) from the plurality of actuator positions (201) and is then deactivated in order to determine the measured value for the specific actuator position (201).

Device (101) according to any one of the preceding claims, wherein - A measured value includes an acceleration, in particular an initial acceleration, of the actuator (200), in particular a shaft of the actuator (200), upon deactivation; and or - A measured value includes a speed of the actuator (200), in particular a shaft of the actuator (200), as a result of the deactivation.

Device (101) according to any one of the preceding claims, wherein - the actuator (200) is designed to have different actuator positions (201) - starting from an open position in which the clutch (110) is open, - Via an air gap (223) of the clutch (110), in which an air gap spring acts against the actuator (200); - Via the kiss point position (301) from which a torque (204) can be transmitted via the clutch (110); - to move up to an actuator position (201) above the kiss point position (301), in which an axial spring acts against the actuator (200); and - The axial spring has an axial spring constant (225) which is greater than an air gap spring constant (224) of the air gap spring, in particular by a factor of 10 or more or by a factor of 100 or more; and or - the clutch (110) is designed in such a way that a change in the restoring force (202) acting on the actuator (200) as a result of a change (401) in the actuator position (201) above the kisspoint position (301) is greater in magnitude, in particular by a factor of 10 or more, or a factor of 100 or more than below the kiss point position (301).

Method (600) for determining the kiss point position (301) of a clutch (110); wherein the clutch (110) comprises an actuator (200) which can be moved into different actuator positions (201) in order to close the clutch (110); wherein the clutch (110) is designed to bring about a restoring force (202) on the actuator (200) in order to open the clutch (110); wherein the clutch (110) is designed in such a way that the restoring force (202) is higher in actuator positions (201) above the kiss point position (301) than in actuator positions (201) below the kiss point position (301); the method (600) comprising - causing (601) that the actuator (200) is deactivated at a plurality of different actuator positions (201) in order to respectively open the clutch (110); - determining (602) a plurality of measured values in relation to the restoring force (202) respectively acting on the actuator (200) after deactivation for the corresponding plurality of actuator positions (201); and - determining (603) the kiss point position (301) on the basis of the plurality of measured values.