DE102021201519A1

DE102021201519A1 - Method for detecting and/or monitoring a tire pressure of a trailer of a vehicle combination

Info

Publication number: DE102021201519A1
Application number: DE102021201519.0A
Authority: DE
Inventors: Jacob Eiche
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-02-17
Filing date: 2021-02-17
Publication date: 2022-08-18

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks eines Anhängers (14) eines Fahrzeuggespanns (10) vorgeschlagen, wobei der Anhänger (14) ein erstes Fahrzeugrad (16) und eine mit dem ersten Fahrzeugrad (16) gekoppelte erste elektrische Maschine (20) und ein zweites Fahrzeugrad (18) und eine mit dem zweiten Fahrzeugrad (18) gekoppelte zweite elektrische Maschine (22) umfasst, wobei in einem Fahrbetrieb zumindest anhand eines ersten Signals (24) der ersten elektrischen Maschine (20) eine erste Drehzahlkenngröße des ersten Fahrzeugrads (16) und zumindest anhand eines zweiten Signals (26) der zweiten elektrischen Maschine (22) eine zweite Drehzahlkenngröße des zweiten Fahrzeugrads (18) ermittelt wird, und wobei zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers (14) die erste Drehzahlkenngröße und die zweite Drehzahlkenngröße miteinander verknüpft und ausgewertet werden.A method for detecting and/or monitoring a tire pressure of a trailer (14) of a vehicle combination (10) is proposed, the trailer (14) having a first vehicle wheel (16) and a first electrical machine ( 20) and a second vehicle wheel (18) and a second electric machine (22) coupled to the second vehicle wheel (18), wherein during driving operation, at least on the basis of a first signal (24) of the first electric machine (20), a first speed parameter of the first vehicle wheel (16) and at least on the basis of a second signal (26) from the second electric machine (22), a second rotational speed parameter of the second vehicle wheel (18) is determined, and the first Speed parameter and the second speed parameter are linked and evaluated.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks eines Anhängers eines Fahrzeuggespanns. Zudem betrifft die Erfindung ein Reifendrucküberwachungssystem mit einer Recheneinheit zur Durchführung eines solchen Verfahrens, einen Anhänger mit einem solchen Reifendrucküberwachungssystem sowie ein Fahrzeuggespann mit einem solchen Anhänger.The invention relates to a method for detecting and/or monitoring a tire pressure of a trailer of a vehicle combination. In addition, the invention relates to a tire pressure monitoring system with a computing unit for carrying out such a method, a trailer with such a tire pressure monitoring system and a vehicle combination with such a trailer.

Der Reifendruck eines Anhängers beeinflusst einerseits den Kraftstoffverbrauch des Zugfahrzeugs und andererseits die Verkehrssicherheit des Fahrzeuggespanns. Ist der Reifendruck zu niedrig, erhöht sich der Rollwiderstand und das Kraftübertragungspotential des entsprechenden Fahrzeugrads nimmt ab. Eine Abnahme des Querkraftübertragungspotentials kann jedoch zu einem Ausbrechen des Anhängers, insbesondere bei einer Kurvenfahrt, führen. Um eine Betriebssicherheit des Fahrzeuggespanns zu erhöhen, sollte deshalb nicht nur eine Überwachung des Reifendrucks des Zugfahrzeugs, sondern auch eine Überwachung des Reifendrucks des Anhängers sichergestellt werden.The tire pressure of a trailer influences the fuel consumption of the towing vehicle on the one hand and the road safety of the vehicle combination on the other. If the tire pressure is too low, the rolling resistance increases and the power transmission potential of the corresponding vehicle wheel decreases. However, a decrease in the lateral force transmission potential can lead to the trailer swerving, particularly when cornering. In order to increase the operational safety of the vehicle combination, not only monitoring of the tire pressure of the towing vehicle but also monitoring of the tire pressure of the trailer should be ensured.

Aus dem Stand der Technik, wie beispielsweise der EP 1 637 362 A1 , sind diverse Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks von Kraftfahrzeugen bekannt. Zudem ist in der US 7,439,852 B1 ein Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks eines Anhängers eines Fahrzeuggespanns vorgeschlagen worden. Um den Reifendruck des Anhängers zu überwachen werden in diesem Fall am Fahrzeugrad verbaute Sensoren verwendet.From the prior art, such as that EP 1 637 362 A1 , various methods for detecting and/or monitoring the tire pressure of motor vehicles are known. In addition, in the U.S. 7,439,852 B1 a method for detecting and/or monitoring a tire pressure of a trailer of a vehicle combination has been proposed. In this case, sensors installed on the vehicle wheel are used to monitor the tire pressure of the trailer.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, ein Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks eines Anhängers eines Fahrzeuggespanns sowie ein entsprechendes Reifendrucküberwachungssystem mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Effizienz bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1, 14, 15 und 16 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.The object of the invention is in particular to provide a method for detecting and/or monitoring a tire pressure of a trailer of a vehicle combination and a corresponding tire pressure monitoring system with improved properties in terms of efficiency. The object is achieved by the features of claims 1, 14, 15 and 16, while advantageous configurations and developments of the invention can be found in the dependent claims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Es wird ein Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks eines Anhängers eines Fahrzeuggespanns vorgeschlagen, wobei der Anhänger ein erstes Fahrzeugrad und eine mit dem ersten Fahrzeugrad, insbesondere mechanisch, gekoppelte erste elektrische Maschine und ein zweites Fahrzeugrad und eine mit dem zweiten Fahrzeugrad, insbesondere mechanisch, gekoppelte zweite elektrische Maschine umfasst, wobei in einem Fahrbetrieb, insbesondere des Fahrzeuggespanns, zumindest anhand eines ersten Signals der ersten elektrischen Maschine eine erste Drehzahlkenngröße des ersten Fahrzeugrads und zumindest anhand eines zweiten Signals der zweiten elektrischen Maschine eine zweite Drehzahlkenngröße des zweiten Fahrzeugrads ermittelt wird, und wobei zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers die erste Drehzahlkenngröße und die zweite Drehzahlkenngröße miteinander verknüpft und ausgewertet werden. Insbesondere wird dabei anhand der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße und/oder anhand einer Korrelation zwischen der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße auf den Reifendruck des Anhängers geschlossen und insbesondere ein Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad erkannt. Durch diese Ausgestaltung kann eine Effizienz, insbesondere eine Bauteileeffizienz, eine Bauraumeffizienz und/oder eine Kosteneffizienz, verbessert werden. Insbesondere kann auf den Einsatz zusätzlicher Sensoren an den Fahrzeugrädern des Anhängers verzichtet werden und dennoch eine hohe Betriebssicherheit durch Erfassung des Reifendrucks des Anhängers erreicht werden.A method for detecting and/or monitoring the tire pressure of a trailer of a vehicle combination is proposed, the trailer having a first vehicle wheel and a first electric machine coupled to the first vehicle wheel, in particular mechanically, and a second vehicle wheel and one coupled to the second vehicle wheel, in particular mechanically coupled second electrical machine, wherein in driving operation, in particular of the vehicle combination, a first speed parameter of the first vehicle wheel is determined at least based on a first signal from the first electrical machine and a second speed parameter of the second vehicle wheel is determined at least based on a second signal from the second electrical machine , and wherein the first speed parameter and the second speed parameter are linked to one another and evaluated for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer. In particular, the tire pressure of the trailer is inferred based on the first rotational speed parameter and the second rotational speed parameter and/or based on a correlation between the first rotational speed parameter and the second rotational speed parameter, and in particular a pressure drop in the first vehicle wheel and/or in the second vehicle wheel is detected. This configuration can improve efficiency, in particular component efficiency, installation space efficiency and/or cost efficiency. In particular, the use of additional sensors on the vehicle wheels of the trailer can be dispensed with and a high degree of operational reliability can still be achieved by detecting the tire pressure of the trailer.

Das Fahrzeuggespann umfasst vorliegend ein Zugfahrzeug, wie beispielsweise ein Nutzkraftfahrzeug oder ein Personenkraftfahrzeug, und wenigstens einen Anhänger, bei welchem der Reifendruck entsprechend dem beschriebenen Verfahren erfasst und/oder überwacht wird. Der Anhänger umfasst wenigstens zwei, bevorzugt an gegenüberliegenden Seiten des Anhängers angeordnete, Fahrzeugräder, insbesondere das erste Fahrzeugrad und das zweite Fahrzeugrad, wobei jedem der Fahrzeugräder eine elektrische Maschine zugeordnet ist. Grundsätzlich kann der Anhänger jedoch auch wenigstens vier Fahrzeugräder umfassen, wobei insbesondere jedem der Fahrzeugräder eine elektrische Maschine zugeordnet sein kann. Die elektrischen Maschinen sind vorzugsweise als rotierende elektrische Maschinen, insbesondere als Gleichstrommaschinen und bevorzugt als Drehstrommaschinen, wie beispielsweise als Asynchronmaschinen oder Synchronmaschinen, ausgebildet und insbesondere Teil einer elektrischen Antriebseinheit des Anhängers, beispielsweise in Form einer elektrischen Antriebsachse. Die elektrischen Maschinen sind jeweils dazu vorgesehen, in zumindest einem Betriebszustand ein Antriebsmoment und/oder Bremsmoment bereitzustellen und das jeweilige Fahrzeugrad mit dem Antriebsmoment und/oder Bremsmoment zu beaufschlagen. Vorzugsweise sind die elektrischen Maschinen jeweils mittels eines mechanischen Kopplungsgetriebes radindividuell mit dem jeweiligen Fahrzeugrad gekoppelt. Unter einer „Drehzahlkenngröße“ soll ferner insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, welche mit einer Drehzahl des entsprechenden Fahrzeugrads, insbesondere einer Raddrehzahl, korreliert ist. Insbesondere kann wenigstens anhand der Drehzahlkenngröße auf eine aktuelle und/oder tatsächliche Drehzahl des entsprechenden Fahrzeugrads geschlossen und/oder eine aktuelle und/oder tatsächliche Drehzahl des entsprechenden Fahrzeugrads bestimmt werden. Bevorzugt handelt es sich bei dem ersten Signal der ersten elektrischen Maschine, welches insbesondere zur Ermittlung der ersten Drehzahlkenngröße verwendet wird, ferner um eine Drehzahl der ersten elektrischen Maschine, und bei dem zweiten Signal der zweiten elektrischen Maschine, welches insbesondere zur Ermittlung der zweiten Drehzahlkenngröße verwendet wird, um eine Drehzahl der zweiten elektrischen Maschine. In diesem Zusammenhang wird vorteilhaft ausgenutzt, dass aufgrund der mechanischen Kopplung zwischen der jeweiligen elektrischen Maschine und dem jeweiligen Fahrzeugrad eine Drehbewegung des jeweiligen Fahrzeugrads mit einem konstanten Verhältnis auf die jeweilige elektrische Maschine übertragen wird, wodurch vorteilhaft ohne zusätzliche Sensorik an den Fahrzeugrädern und insbesondere lediglich anhand der aus den Signalen der elektrischen Maschinen ermittelten Drehzahlkenngrößen auf den Reifendruck des Anhängers und insbesondere einen Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad geschlossen werden kann.In the present case, the vehicle combination comprises a towing vehicle, such as a commercial vehicle or a passenger vehicle, and at least one trailer, in which the tire pressure is recorded and/or monitored in accordance with the method described. The trailer comprises at least two vehicle wheels, preferably arranged on opposite sides of the trailer, in particular the first vehicle wheel and the second vehicle wheel, with each of the vehicle wheels being assigned an electric machine. In principle, however, the trailer can also include at least four vehicle wheels, in which case, in particular, each of the vehicle wheels can be assigned an electric machine. The electric machines are preferably designed as rotating electric machines, in particular as direct current machines and preferably as three-phase machines, such as asynchronous machines or synchronous machines, and in particular are part of an electric drive unit of the trailer, for example in the form of an electric drive axle. The electrical machines are each intended to provide a drive torque and/or braking torque in at least one operating state and to apply the drive torque and/or braking torque to the respective vehicle wheel. Preferably, the electrical machines are each by means of a mechanical coupling gear wheel-individually coupled to the respective vehicle wheel. A "speed parameter" is also to be understood in particular as a parameter which is correlated with a speed of the corresponding vehicle wheel, in particular a wheel speed. In particular, a current and/or actual speed of the corresponding vehicle wheel can be inferred and/or a current and/or actual speed of the corresponding vehicle wheel can be determined at least on the basis of the speed parameter. Preferably, the first signal from the first electric machine, which is used in particular to determine the first speed parameter, is also a speed of the first electric machine, and the second signal from the second electric machine, which is used in particular to determine the second speed parameter is to a speed of the second electric machine. In this context, advantage is taken of the fact that due to the mechanical coupling between the respective electric machine and the respective vehicle wheel, a rotational movement of the respective vehicle wheel is transmitted to the respective electric machine with a constant ratio, which advantageously does not require additional sensors on the vehicle wheels and in particular only on the basis of the speed parameters determined from the signals of the electrical machines can be used to infer the tire pressure of the trailer and in particular a pressure drop in the first vehicle wheel and/or in the second vehicle wheel.

Des Weiteren umfasst das Fahrzeuggespann und bevorzugt der Anhänger wenigstens eine Recheneinheit, welche insbesondere dazu vorgesehen ist, das Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers durchzuführen. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine elektrische und/oder elektronische Einheit verstanden werden, welche einen Informationseingang, eine Informationsverarbeitung und eine Informationsausgabe aufweist. Vorteilhaft weist die Recheneinheit ferner zumindest einen Prozessor, zumindest einen Betriebsspeicher, zumindest ein Ein- und/oder Ausgabemittel, zumindest ein Betriebsprogramm, zumindest eine Steuerroutine, zumindest eine Berechnungsroutine und/oder zumindest eine Auswerteroutine auf. Insbesondere ist die Recheneinheit zumindest dazu vorgesehen, das erste Signal der ersten elektrischen Maschine und anhand des ersten Signals die erste Drehzahlkenngröße des ersten Fahrzeugrads zu ermitteln sowie das zweite Signal der zweiten elektrischen Maschine und anhand des zweiten Signals die zweite Drehzahlkenngröße des zweiten Fahrzeugrads zu ermitteln. Zudem ist die Recheneinheit vorteilhaft dazu vorgesehen, zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers die erste Drehzahlkenngröße und die zweite Drehzahlkenngröße miteinander zu verknüpfen und auszuwerten. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dabei Teil eines Reifendrucküberwachungssystems und bevorzugt in ein Steuergerät des Fahrzeuggespanns, besonders bevorzugt des Anhängers, integriert. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.Furthermore, the vehicle combination and preferably the trailer includes at least one computing unit, which is provided in particular to carry out the method for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer. A “processing unit” is to be understood in particular as an electrical and/or electronic unit which has an information input, an information processing and an information output. The computing unit also advantageously has at least one processor, at least one operating memory, at least one input and/or output means, at least one operating program, at least one control routine, at least one calculation routine and/or at least one evaluation routine. In particular, the processing unit is provided at least to determine the first signal of the first electric machine and, based on the first signal, the first speed parameter of the first vehicle wheel, and to determine the second signal of the second electric machine and, based on the second signal, the second speed parameter of the second vehicle wheel. In addition, the computing unit is advantageously provided for the purpose of linking and evaluating the first speed parameter and the second speed parameter with one another in order to record and/or monitor the tire pressure of the trailer. The computing unit is preferably part of a tire pressure monitoring system and is preferably integrated into a control unit of the vehicle combination, particularly preferably the trailer. “Provided” should be understood to mean, in particular, specially programmed, designed and/or equipped. The fact that an object is provided for a specific function is to be understood in particular to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state.

In einer Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers eine Differenz zwischen der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße und/oder ein Verhältnis aus der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße gebildet und mit einem Grenzwert abgeglichen wird. Vorteilhaft wird dabei auf einen Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad geschlossen, falls die Differenz zwischen der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße und/oder das Verhältnis aus der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße den Grenzwert über einen definierten und insbesondere längeren Zeitraum überschreitet. Hierdurch kann insbesondere auf vorteilhaft einfache Weise der Reifendruck des Anhängers ermittelt und/oder überwacht werden, wobei insbesondere auf die Erfassung weiterer Betriebs- und/oder Fahrzeuggrößen verzichtet werden kann.In one embodiment, it is proposed that, in order to record and/or monitor the tire pressure of the trailer, a difference between the first speed parameter and the second speed parameter and/or a ratio of the first speed parameter and the second speed parameter is formed and compared with a limit value. Advantageously, a pressure drop in the first vehicle wheel and/or in the second vehicle wheel is inferred if the difference between the first speed parameter and the second speed parameter and/or the ratio of the first speed parameter and the second speed parameter exceeds a defined and, in particular, limit value exceeds a longer period of time. In this way, the tire pressure of the trailer can be determined and/or monitored in an advantageously simple manner, it being possible in particular to dispense with the detection of further operating and/or vehicle variables.

Vorteilhaft wird zudem vorgeschlagen, dass der Grenzwert variabel ist und drehzahlabhängig variiert wird, wodurch insbesondere ein vorteilhaft flexibel anpassbares Verfahren bereitgestellt und auch bei variierenden Drehzahlkenngrößen eine besonders hohe Betriebssicherheit erreicht werden kann. Der Grenzwert kann dabei insbesondere in Abhängigkeit der ersten Drehzahlkenngröße, der zweiten Drehzahlkenngröße und/oder einer anderen mit der Drehzahl des ersten Fahrzeugrads und/oder des zweiten Fahrzeugrads korrelierten Betriebs- und/oder Fahrzeuggröße variiert werden.In addition, it is advantageously proposed that the limit value is variable and varies as a function of the rotational speed, as a result of which in particular an advantageously flexibly adaptable method is provided and a particularly high level of operational reliability can be achieved even with varying rotational speed parameters. The limit value can be varied in particular as a function of the first speed parameter, the second speed parameter and/or another operating and/or vehicle variable correlated with the speed of the first vehicle wheel and/or the second vehicle wheel.

Weiter kann vorgesehen sein, dass der Grenzwert bei einem Reifenwechsel zurückgesetzt und/oder neu ermittelt wird, wodurch vorteilhaft mit einem Reifenwechsel verbundene Fehlalarme im Hinblick auf einen Druckabfall ausgeschlossen werden können. In diesem Zusammenhang wird insbesondere ein Einfluss eines dynamischen Raddurchmessers, welcher insbesondere nach einem Reifenwechsel verändert sein kann, auf den Reifendruck und folglich auf den Grenzwert berücksichtigt.Provision can also be made for the limit value to be reset and/or redetermined when the tire is changed, as a result of which false alarms relating to a pressure drop associated with a tire change can advantageously be ruled out. In this context, in particular an influence of a dynamic wheel diameter, which in particular after a Tire change can be changed, taken into account on the tire pressure and consequently on the limit.

Zusätzlich, beispielsweise zur Plausibilisierung, oder alternativ zu der vorherigen Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass eine Soll-Drehzahlkenngröße für das erste Fahrzeugrad und das zweite Fahrzeugrad ermittelt wird und zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers eine Differenz zwischen der Soll-Drehzahlkenngröße und der ersten Drehzahlkenngröße und/oder zwischen der Soll-Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße und/oder ein Verhältnis aus der Soll-Drehzahlkenngröße und der ersten Drehzahlkenngröße und/oder aus der Soll-Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße gebildet und mit einem weiteren Grenzwert abgeglichen wird. Vorteilhaft wird auf einen Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad geschlossen, falls die Differenz zwischen der Soll-Drehzahlkenngröße und der ersten Drehzahlkenngröße und/oder zwischen der Soll-Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße und/oder das Verhältnis aus der Soll-Drehzahlkenngröße und der ersten Drehzahlkenngröße und/oder aus der Soll-Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße den weiteren Grenzwert über einen definierten und insbesondere längeren weiteren Zeitraum überschreitet. Die Soll-Drehzahlkenngröße wird dabei vorteilhaft anhand einer Referenzfahrzeuggeschwindigkeit ermittelt, wobei die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit insbesondere anhand eines Erfassungssignals einer Inertialsensorik des Anhängers bestimmt, von eine Fahrzeugsensorik des Zugfahrzeugs abgerufen oder über ein mit dem Anhänger gekoppeltes externes elektronisches Gerät, wie beispielsweise ein Notebook, ein Tablet, ein Smartphone, eine Smartwatch und/oder ein vergleichbares elektronisches Gerät, abgefragt werden kann. Darüber hinaus könnte grundsätzlich auch für das erste Fahrzeugrad eine erste Soll-Drehzahlkenngröße und für das zweite Fahrzeugrad eine zweite Soll-Drehzahlkenngröße ermittelt und entsprechend ausgewertet werden. Hierdurch kann insbesondere eine vorteilhaft radindividuelle Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers erreicht werden.In addition, for example for plausibility checks, or as an alternative to the previous embodiment, it is proposed that a target speed parameter for the first vehicle wheel and the second vehicle wheel be determined and, to record and/or monitor the tire pressure of the trailer, a difference between the target speed parameter and the first speed parameter and/or between the setpoint speed parameter and the second speed parameter and/or a ratio of the setpoint speed parameter and the first speed parameter and/or of the setpoint speed parameter and the second speed parameter is formed and compared with a further limit value. A pressure drop in the first vehicle wheel and/or in the second vehicle wheel is advantageously inferred if the difference between the setpoint speed parameter and the first speed parameter and/or between the setpoint speed parameter and the second speed parameter and/or the ratio of the setpoint -Speed parameter and the first speed parameter and/or from the setpoint speed parameter and the second speed parameter exceeds the further limit value over a defined and, in particular, longer further period. The target rotational speed parameter is advantageously determined using a reference vehicle speed, with the reference vehicle speed being determined in particular using a detection signal from an inertial sensor system of the trailer, retrieved from a vehicle sensor system of the towing vehicle or via an external electronic device coupled to the trailer, such as a notebook, a tablet, a smartphone, a smartwatch and/or a comparable electronic device can be queried. In addition, in principle, a first target speed parameter could also be determined for the first vehicle wheel and a second target speed parameter could be determined for the second vehicle wheel and evaluated accordingly. In this way, an advantageously wheel-specific detection and/or monitoring of the tire pressure of the trailer can be achieved.

Vorzugsweise wird zudem vorgeschlagen, dass der weitere Grenzwert variabel ist und drehzahlabhängig variiert wird, wodurch insbesondere ein vorteilhaft flexibei anpassbares Verfahren bereitgestellt und auch bei variierenden Drehzahlkenngrößen eine besonders hohe Betriebssicherheit erreicht werden kann. Der weitere Grenzwert kann dabei insbesondere in Abhängigkeit der Soll-Drehzahlkenngröße, der ersten Drehzahlkenngröße, der zweiten Drehzahlkenngröße und/oder in Abhängigkeit einer anderen mit der Drehzahl des ersten Fahrzeugrads und/oder des zweiten Fahrzeugrads korrelierten Betriebs- und/oder Fahrzeuggröße variiert werden.In addition, it is preferably proposed that the further limit value is variable and varies as a function of the rotational speed, as a result of which in particular an advantageously flexible and adaptable method can be provided and a particularly high level of operational reliability can be achieved even with varying rotational speed parameters. The further limit value can be varied in particular depending on the setpoint speed parameter, the first speed parameter, the second speed parameter and/or depending on another operating and/or vehicle variable correlated with the speed of the first vehicle wheel and/or the second vehicle wheel.

Weiter kann vorgesehen sein, dass der weitere Grenzwert bei einem Reifenwechsel zurückgesetzt und/oder neu ermittelt wird, wodurch vorteilhaft mit einem Reifenwechsel verbundene Fehlalarme im Hinblick auf einen Druckabfall ausgeschlossen werden können. In diesem Zusammenhang wird insbesondere ein Einfluss eines dynamischen Raddurchmessers, welcher insbesondere nach einem Reifenwechsel verändert sein kann, auf den Reifendruck und folglich auf den weiteren Grenzwert berücksichtigt.Provision can also be made for the further limit value to be reset and/or redetermined when the tire is changed, as a result of which false alarms relating to a pressure drop associated with a tire change can advantageously be ruled out. In this connection, an influence of a dynamic wheel diameter, which can be changed in particular after a tire change, on the tire pressure and consequently on the further limit value is taken into account.

Zusätzlich, beispielsweise zur Plausibilisierung, oder alternativ zu den vorherigen Ausgestaltungen wird vorgeschlagen, dass die erste Drehzahlkenngröße und die zweite Drehzahlkenngröße zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers einer maschinellen Lernroutine als Eingangsgrößen zugeführt werden und anhand einer Ausgangsgröße der Lernroutine der Reifendruck des Anhängers ermittelt wird. Insbesondere kann dabei anhand der Ausgangsgröße auf einen Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad geschlossen werden. Ferner können der Lernroutine weitere Eingangsgrößen zugeführt werden, wie beispielsweise eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und/oder ein Erfassungssignal der Inertialsensorik. Besonders bevorzugt ist die Lernroutine als rekurrentes neuronales Netz ausgebildet, da sich dieses besonders gut für das Verarbeiten und Klassifizieren der vorliegenden Daten und/oder Daten-Sequenzen eignet. Bevorzugt umfasst dabei die Recheneinheit die maschinelle Lernroutine. Durch diese Ausgestaltung kann eine besonders effiziente Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks erreicht werden, wobei Störgrößen, beispielsweise im Hinblick auf eine Beladung und/oder einen Reifenverschleiß, mittels der Lernroutine kompensiert werden können ohne diese mit aufwändigen Modellen abzuschätzen.In addition, for example for plausibility checks, or as an alternative to the previous embodiments, it is proposed that the first speed parameter and the second speed parameter be fed to a machine learning routine as input variables for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer, and the tire pressure of the trailer based on an output variable of the learning routine is determined. In particular, a pressure drop in the first vehicle wheel and/or in the second vehicle wheel can be inferred from the output variable. Further input variables can also be supplied to the learning routine, such as a reference vehicle speed and/or a detection signal from the inertial sensor system. The learning routine is particularly preferably designed as a recurrent neural network, since this is particularly well suited for processing and classifying the data and/or data sequences present. In this case, the computing unit preferably includes the machine learning routine. With this configuration, a particularly efficient detection and/or monitoring of the tire pressure can be achieved, with disturbance variables, for example with regard to a load and/or tire wear, being able to be compensated for by means of the learning routine without estimating them with complex models.

Darüber hinaus wird bei einem festgestellten Druckabfall in einem der Fahrzeugräder, insbesondere in dem ersten Fahrzeugrad und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad, wenigstens eine Sicherheitsmaßnahme ausgeführt, wobei die Sicherheitsmaßnahme insbesondere zumindest ein Erzeugen einer Hinweismeldung im Zugfahrzeug des Fahrzeuggespanns und/oder auf einem externen elektronischen Gerät, bevorzugt dem bereits zuvor genannten externen elektronischen Gerät, und/oder eine Degradierung des Fahrbetriebs, beispielsweise in Form einer Reduzierung einer maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit, umfasst. Hierdurch kann insbesondere ein Warneffekt erreicht und eine Betriebssicherheit weiter erhöht werden.In addition, if a drop in pressure is detected in one of the vehicle wheels, in particular in the first vehicle wheel and/or in the second vehicle wheel, at least one safety measure is carried out, the safety measure in particular at least generating a notification message in the towing vehicle of the vehicle combination and/or on an external electronic Device, preferably the aforementioned external electronic device, and / or a degradation of driving, for example in the form of a reduction in maximum vehicle speed, includes. In this way, in particular, a warning effect can be achieved and operational safety can be further increased.

Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass bei der Auswertung der Drehzahlkenngrößen, insbesondere der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße, eine zeitliche Mittelung, insbesondere durch Bildung eines zeitlichen Mittelwerts, durchgeführt wird, um fahrbetriebsbedingte Einflüsse auf den Reifendruck des Anhängers zu reduzieren. Fahrbetriebsbedingte Einflüsse können beispielsweise bei einer Kurvenfahrt und/oder bei kurzzeitigen Sonderereignissen mit Einfluss auf den Reifendruck des Anhängers auftreten, wie beispielsweise beim Durchfahren einer Fahrbahnunebenheit und/oder eines Schlaglochs. Durch eine derartige Kompensation temporärer Effekte bzw. Einflüsse auf den Reifendruck kann eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers vorteilhaft verbessert werden.In addition, it is proposed that when evaluating the speed parameters, in particular the first speed parameter and the second speed parameter, averaging over time, in particular by forming a time average, is carried out in order to reduce driving-related influences on the tire pressure of the trailer. Driving operation-related influences can occur, for example, when cornering and/or during short-term special events that affect the tire pressure of the trailer, such as when driving through a bumpy road and/or a pothole. Such a compensation for temporary effects or influences on the tire pressure can advantageously improve the detection and/or monitoring of the tire pressure of the trailer.

Bevorzugt wird ferner vorgeschlagen, dass bei der Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers und/oder bei der Auswertung der Drehzahlkenngrößen, insbesondere der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße, ein Erfassungssignal einer Inertialsensorik, insbesondere der bereits zuvor genannten Inertialsensorik, berücksichtigt wird. Besonders bevorzugt werden dabei anhand des Erfassungssignals der Inertialsensorik zumindest fahrbetriebsbedingte Einflüsse auf den Reifendruck des Anhängers, wie beispielsweise eine Kurvenfahrt und/oder kurzzeitige Sonderereignisse, wie beim Durchfahren einer Fahrbahnunebenheit und/oder eines Schlaglochs, detektiert und vorteilhaft kompensiert. Hierdurch können temporäre Effekte bzw. Einflüsse auf den Reifendruck besonders einfach erfasst und kompensiert werden.It is also preferably proposed that when detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer and/or when evaluating the speed parameters, in particular the first speed parameter and the second speed parameter, a detection signal from an inertial sensor system, in particular the aforementioned inertial sensor system, is taken into account. Particularly preferably, at least driving-related influences on the tire pressure of the trailer, such as cornering and/or brief special events, such as driving through a bumpy road and/or a pothole, are particularly preferably detected and advantageously compensated for using the detection signal from the inertial sensor system. As a result, temporary effects or influences on the tire pressure can be detected and compensated for in a particularly simple manner.

Ein besonders einfacher und effizienter Auswertealgorithmus kann insbesondere bereitgestellt werden, wenn eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers und/oder eine Auswertung der Drehzahlkenngrößen, insbesondere der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße, nur oberhalb einer Grenzfahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere von zumindest 30 km/h und bevorzugt von zumindest 50 km/h, und/oder während einer Geradeausfahrt des Fahrzeuggespanns erfolgt.A particularly simple and efficient evaluation algorithm can be provided in particular if the tire pressure of the trailer and/or the speed parameters, in particular the first speed parameter and the second speed parameter, are detected and/or monitored only above a limit vehicle speed, in particular of at least 30 km/h. h and preferably of at least 50 km/h, and/or while the vehicle combination is traveling straight ahead.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers und/oder eine Auswertung der Drehzahlkenngrößen, insbesondere der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße, in zumindest einem Betriebszustand, in welchem die erste elektrische Maschine und/oder die zweite elektrische Maschine ein Antriebsmoment und/oder Bremsmoment bereitstellt, deaktiviert und/oder pausiert wird. Hierdurch kann vorteilhaft eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks in Zuständen, in welchen die Raddrehzahlen der Fahrzeugräder aufgrund einer Kraftübertragung an die Fahrzeugräder nicht mit den Soll-Drehzahlen übereinstimmen, vermieden und folglich Fehlalarme reduziert werden.It is also proposed that the tire pressure of the trailer and/or the speed parameters, in particular the first speed parameter and the second speed parameter, be recorded and/or monitored in at least one operating state in which the first electric machine and/or the second electric Machine provides a drive torque and / or braking torque is disabled and / or paused. As a result, detection and/or monitoring of the tire pressure in states in which the wheel speeds of the vehicle wheels do not match the target speeds due to power transmission to the vehicle wheels can advantageously be avoided, and consequently false alarms can be reduced.

Ferner wird vorgeschlagen, dass bei der Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers und/oder bei der Auswertung der Drehzahlkenngrö-ßen, insbesondere der ersten Drehzahlkenngröße und der zweiten Drehzahlkenngröße, ein Reifenverschleiß des ersten Fahrzeugrads und/oder des zweiten Fahrzeugrads berücksichtigt und mittels eines modellbasierten Rechenalgorithmus zumindest teilweise kompensiert wird. In diesem Zusammenhang kann zudem vorgesehen sein, dass der modellbasierte Rechenalgorithmus bei einem Reifenwechsel angepasst und/oder zurückgesetzt wird. Durch die Berücksichtigung und zumindest teilweise Kompensation eines Reifenverschleißes kann vorteilhaft eine Erfassungsgenauigkeit des Reifendrucks des Anhängers weiter verbessert werden.It is also proposed that tire wear of the first vehicle wheel and/or the second vehicle wheel be taken into account and by means of a model-based computing algorithm is at least partially compensated. In this context, it can also be provided that the model-based computing algorithm is adapted and/or reset when the tires are changed. By taking into account and at least partially compensating for tire wear, the accuracy of detection of the tire pressure of the trailer can advantageously be further improved.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird ferner vorgeschlagen, der Anhänger ein drittes Fahrzeugrad und eine mit dem dritten Fahrzeugrad, insbesondere mechanisch, gekoppelte dritte elektrische Maschine und ein viertes Fahrzeugrad und eine mit dem vierten Fahrzeugrad, insbesondere mechanisch, gekoppelte vierte elektrische Maschine umfasst, wobei in einem Fahrbetrieb zumindest anhand eines dritten Signals der dritten elektrischen Maschine eine dritte Drehzahlkenngröße des dritten Fahrzeugrads und zumindest anhand eines vierten Signals der vierten elektrischen Maschine eine vierte Drehzahlkenngröße des vierten Fahrzeugrads ermittelt wird, und wobei zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers alle Drehzahlkenngrößen, insbesondere die erste, die zweite, die dritte und die vierte Drehzahlkenngröße, miteinander verknüpft und ausgewertet werden. Insbesondere wird dabei anhand der Drehzahlkenngrößen und/oder anhand einer Korrelation zwischen den Drehzahlkenngrößen auf den Reifendruck des Anhängers geschlossen und insbesondere ein Druckabfall in einem der Fahrzeugräder erkannt. Zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers wird bevorzugt eine der zuvor genannten Methodiken verwendet. Demnach erfolgt eine Auswertung der Drehzahlkenngrößen anhand einer Differenzbildung und/oder Verhältnisbildung zwischen mehreren der Drehzahlkenngrößen, einer entsprechenden Soll-Drehzahlkenngröße für das entsprechende Fahrzeugrad und/oder einer entsprechenden maschinellen Lernroutine, welcher die Drehzahlkenngrößen als Eingangsgrößen zugeführt werden. Ferner handelt es sich bevorzugt bei dem dritten Signal der dritten elektrischen Maschine, welches insbesondere zur Ermittlung der dritten Drehzahlkenngröße verwendet wird, um eine Drehzahl der dritten elektrischen Maschine, und bei dem vierten Signal der vierten elektrischen Maschine, welches insbesondere zur Ermittlung der vierten Drehzahlkenngröße verwendet wird, um eine Drehzahl der vierten elektrischen Maschine. Besonders bevorzugt wird in diesem Zusammenhang auch vorgeschlagen, dass eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers und/oder eine Auswertung der Drehzahlkenngrößen in zumindest einem Betriebszustand, in welchem eine der elektrischen Maschinen ein Antriebsmoment und/oder Bremsmoment bereitstellt, deaktiviert und/oder pausiert wird. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere auch bei Anhängern mit mehr als zwei Fahrzeugrädern eine vorteilhafte Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers erreicht werden.According to a further embodiment, it is also proposed that the trailer comprises a third vehicle wheel and a third electric machine coupled to the third vehicle wheel, in particular mechanically, and a fourth vehicle wheel and a fourth electric machine coupled to the fourth vehicle wheel, in particular mechanically, wherein in one Driving operation, a third speed parameter of the third vehicle wheel is determined at least on the basis of a third signal from the third electric machine and a fourth speed parameter of the fourth vehicle wheel is determined at least on the basis of a fourth signal from the fourth electric machine, and with all speed parameters for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer, in particular the first, the second, the third and the fourth rotational speed parameter, are linked to one another and evaluated. In particular, the tire pressure of the trailer is inferred based on the rotational speed parameters and/or based on a correlation between the rotational speed parameters and, in particular, a pressure drop in one of the vehicle wheels is detected. One of the aforementioned methods is preferably used to record and/or monitor the tire pressure of the trailer. Accordingly, the speed parameters are evaluated based on a difference formation and/or ratio formation between several of the speed parameters, a corresponding target speed parameter for the corresponding vehicle wheel and/or a corresponding machine learning routine, to which the speed parameters are fed as input variables. Furthermore, it is preferably the third signal of the third electrical machine, which is used in particular to determine the third Speed parameter is used to a speed of the third electrical machine, and in the fourth signal of the fourth electrical machine, which is used in particular to determine the fourth speed parameter, a speed of the fourth electrical machine. In this context, it is particularly preferred that a detection and/or monitoring of the tire pressure of the trailer and/or an evaluation of the speed parameters be deactivated and/or is paused. With this configuration, an advantageous detection and/or monitoring of the tire pressure of the trailer can be achieved, particularly in the case of trailers with more than two vehicle wheels.

Das Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers und das Reifendrucküberwachungssystem sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können das Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers und das Reifendrucküberwachungssystem zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The method for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer and the tire pressure monitoring system should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the method for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer and the tire pressure monitoring system can have a number of individual elements, components and units that differs from the number specified here in order to fulfill a function described herein.

Figurenlistecharacter list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.Further advantages result from the following description of the drawing. In the drawings an embodiment of the invention is shown.

Es zeigen:

1 ein beispielhaftes Fahrzeuggespann mit einem Zugfahrzeug und mit einem Anhänger, welcher ein Reifendrucküberwachungssystem umfasst, in einer schematischen Darstellung und
2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten eines Verfahrens zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks des Anhängers.

Show it:

1 an exemplary vehicle combination with a towing vehicle and a trailer, which includes a tire pressure monitoring system, in a schematic representation and
2 an exemplary flow chart with main method steps of a method for detecting and/or monitoring a tire pressure of the trailer.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeuggespann 10 in einer schematischen Darstellung. Das Fahrzeuggespann 10 umfasst ein Zugfahrzeug 12, im vorliegenden Fall insbesondere in Form eines Personenkraftfahrzeugs, und einen mit dem Zugfahrzeug gekoppelten Anhänger 14. Der Anhänger 14 umfasst zwei Fahrzeugräder 16, 18, insbesondere ein erstes Fahrzeugrad 16 und ein zweites Fahrzeugrad 18, welche vorliegend an gegenüberliegenden Seiten des Anhängers 14, insbesondere bezogen auf eine Rollrichtung des Anhängers 14, angeordnet sind. Grundsätzlich könnte ein Fahrzeuggespann jedoch auch mehrere Anhänger umfassen. Zudem könnte ein Anhänger auch mehr als zwei Fahrzeugräder, beispielsweise vier Fahrzeugräder, umfassen, sodass insbesondere ein erstes Fahrzeugrad und ein zweites Fahrzeugrad auch auf derselben Seite des Anhängers angeordnet sein könnten. 1 shows an exemplary vehicle combination 10 in a schematic representation. The vehicle combination 10 comprises a towing vehicle 12, in this case in particular in the form of a passenger vehicle, and a trailer 14 coupled to the towing vehicle. The trailer 14 comprises two vehicle wheels 16, 18, in particular a first vehicle wheel 16 and a second vehicle wheel 18, which are present on opposite sides of the trailer 14, in particular based on a rolling direction of the trailer 14 are arranged. In principle, however, a vehicle combination could also include several trailers. In addition, a trailer could also include more than two vehicle wheels, for example four vehicle wheels, so that in particular a first vehicle wheel and a second vehicle wheel could also be arranged on the same side of the trailer.

Der Anhänger 14 umfasst ferner eine elektrische Antriebseinheit 36. Die elektrische Antriebseinheit 36 ist vorliegend als elektrische Antriebsachse ausgebildet. Die elektrische Antriebseinheit 36 umfasst mehrere rotierende elektrische Maschinen 20, 22, wobei eine Anzahl an elektrischen Maschinen 20, 22 vorteilhaft an eine Anzahl an Fahrzeugrädern 16, 18 des Anhängers 14 angepasst ist. Im vorliegenden Fall umfasst die elektrische Antriebseinheit 36 zwei elektrische Maschinen 20, 22, wobei eine erste elektrische Maschine 20 direkt oder vorteilhaft mittels eines Kopplungsgetriebes (nicht dargestellt) mit dem ersten Fahrzeugrad 16 und eine zweite elektrische Maschine 22 direkt oder vorteilhaft mittels eines weiteren Kopplungsgetriebes (nicht dargestellt) mit dem zweiten Fahrzeugrad 18 gekoppelt ist. Die elektrischen Maschinen 20, 22 sind dabei derart mit dem jeweiligen Fahrzeugrad 16, 18 gekoppelt, dass eine Drehbewegung des jeweiligen Fahrzeugrads 16, 18 mit einem konstanten Verhältnis auf die jeweilige elektrische Maschine 20, 22 übertragen wird. Ferner sind die elektrischen Maschinen 20, 22 baugleich und vorliegend insbesondere als Drehstrommaschinen ausgebildet. Die elektrischen Maschinen 20, 22 sind jeweils dazu vorgesehen, im Betrieb ein Antriebsmoment und/oder Bremsmoment bereitzustellen und das jeweilige Fahrzeugrad 16, 18 zu übertragen. Grundsätzlich könnten elektrische Maschinen jedoch auch unterschiedlich ausgebildet sein und sich beispielsweise durch eine Größe und/oder ein maximales Abgabemoment unterscheiden. Ferner ist denkbar, Gleichstrommaschinen als elektrische Maschinen zu verwenden. Darüber hinaus könnte ein Anhänger auch vier elektrische Maschinen aufweisen, insbesondere im Fall, dass der Anhänger vier Fahrzeugräder aufweist.The trailer 14 also includes an electric drive unit 36. In the present case, the electric drive unit 36 is designed as an electric drive axle. The electric drive unit 36 comprises a plurality of rotating electric machines 20, 22, a number of electric machines 20, 22 being advantageously adapted to a number of vehicle wheels 16, 18 of the trailer 14. In the present case, the electric drive unit 36 comprises two electric machines 20, 22, a first electric machine 20 being connected directly or advantageously by means of a coupling gear (not shown) to the first vehicle wheel 16 and a second electric machine 22 being connected directly or advantageously by means of a further coupling gear ( not shown) is coupled to the second vehicle wheel 18 . The electrical machines 20, 22 are coupled to the respective vehicle wheel 16, 18 in such a way that a rotational movement of the respective vehicle wheel 16, 18 is transmitted to the respective electrical machine 20, 22 at a constant ratio. Furthermore, the electrical machines 20, 22 are structurally identical and, in the present case, are designed in particular as three-phase machines. The electrical machines 20, 22 are each intended to provide a drive torque and/or braking torque during operation and to transmit the respective vehicle wheel 16, 18. In principle, however, electrical machines could also be designed differently and differ, for example, in terms of a size and/or a maximum output torque. It is also conceivable to use DC machines as electrical machines. In addition, a trailer could also have four electric machines, especially in the case that the trailer has four vehicle wheels.

Darüber hinaus umfasst der Anhänger 14 ein Reifendrucküberwachungssystem 32. Das Reifendrucküberwachungssystem 32 ist vorliegend als Steuergerät ausgebildet und Teil des Anhängers 14. Das Reifendrucküberwachungssystem 32 weist eine elektrische Verbindung mit der ersten elektrischen Maschine 20 auf. Das Reifendrucküberwachungssystem 32 weist ferner eine elektrische Verbindung mit der zweiten elektrischen Maschine 22 auf. Das Reifendrucküberwachungssystem 32 ist zumindest zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks des Anhängers 14 vorgesehen. Zudem ist das Reifendrucküberwachungssystem 32 vorliegend in zumindest einem Betriebszustand zur Ansteuerung und zum Betrieb der elektrischen Maschinen 20, 22 vorgesehen, sodass in dem Betriebszustand durch die elektrischen Maschinen 20, 22 ein Antriebsmoment und/oder Bremsmoment bereitgestellt wird.In addition, the trailer 14 includes a tire pressure monitoring system 32. In the present case, the tire pressure monitoring system 32 is designed as a control unit and is part of the trailer 14. The tire pressure monitoring system 32 has an electrical connection to the first electrical machine 20. The tire pressure monitoring system 32 also has an electrical connection to the second electric machine 22 . The tire pressure monitoring system 32 is provided at least for detecting and/or monitoring a tire pressure of the trailer 14 . In addition the tire pressure monitoring system 32 is present in at least one operating state for controlling and operating the electrical machines 20, 22, so that in the operating state the electrical machines 20, 22 provide a drive torque and/or braking torque.

Dazu umfasst das Reifendrucküberwachungssystem 32 eine Recheneinheit 34. Die Recheneinheit 34 umfasst zumindest einen Prozessor (nicht dargestellt), beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen Betriebsspeicher (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Recheneinheit 34 zumindest ein im Betriebsspeicher hinterlegtes Betriebsprogramm mit zumindest einer Steuerroutine, zumindest einer Berechnungsroutine und zumindest einer Auswerteroutine. Grundsätzlich könnte ein Reifendrucküberwachungssystem jedoch auch ausschließlich zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks eines Anhängers vorgesehen sein. Ferner könnte ein Reifendrucküberwachungssystem auch von einem Anhänger verschieden und beispielsweise in ein Zugfahrzeug oder ein externes Rechnernetzwerk, beispielsweise in Form eines Cloudnetzwerks, integriert sein.For this purpose, the tire pressure monitoring system 32 includes a computing unit 34. The computing unit 34 includes at least one processor (not shown), for example in the form of a microprocessor, and at least one operating memory (not shown). In addition, the computing unit 34 includes at least one operating program stored in the operating memory with at least one control routine, at least one calculation routine and at least one evaluation routine. In principle, however, a tire pressure monitoring system could also be provided exclusively for detecting and/or monitoring the tire pressure of a trailer. Furthermore, a tire pressure monitoring system could also be different from a trailer and, for example, integrated into a towing vehicle or an external computer network, for example in the form of a cloud network.

Darüber hinaus kann der Anhänger 14 weitere Bauteile und/oder Baugruppen umfassen, wie beispielsweise eine Inertialsensorik 28 zur Ermittlung eines, insbesondere mit einer Bewegung des Anhängers 14 korrelierten, Erfassungssignals 30 und/oder eine an sich bekannte, vorteilhaft drahtlose, Kommunikationsschnittstelle (nicht dargestellt) zum Abrufen externer Daten, beispielsweise vom Zugfahrzeug 12 und/oder von einem externen elektronischen Gerät, wie beispielsweise einem Smartphone. Vorzugsweise weist das Reifendrucküberwachungssystem 32 dabei eine elektrische Verbindung mit der Inertialsensorik 28 und/oder der Kommunikationsschnittstelle auf. Grundsätzlich ist jedoch auch denkbar, auf eine Inertialsensorik und/oder eine Kommunikationsschnittstelle zu verzichtenIn addition, the trailer 14 can include other components and/or assemblies, such as an inertial sensor system 28 for determining a detection signal 30, in particular one that is correlated with a movement of the trailer 14, and/or a known, advantageously wireless, communication interface (not shown). for retrieving external data, for example from the towing vehicle 12 and/or from an external electronic device such as a smartphone. The tire pressure monitoring system 32 preferably has an electrical connection to the inertial sensor system 28 and/or the communication interface. In principle, however, it is also conceivable to do without an inertial sensor system and/or a communication interface

Der Reifendruck des Anhängers 14 beeinflusst nun einerseits den Kraftstoffverbrauch des Zugfahrzeugs 12 und andererseits die Verkehrssicherheit des Fahrzeuggespanns 10. Um eine Energieeffizienz sowie eine Betriebssicherheit des Fahrzeuggespanns 10 zu erhöhen, sollte deshalb nicht nur eine Überwachung eines Reifendrucks des Zugfahrzeugs 12, sondern auch eine Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 sichergestellt werden. Um hierfür eine besonders effiziente Lösung, vorteilhaft ohne zusätzliche Sensoren an den Fahrzeugrädern 16, 18 des Anhängers 14, bereitzustellen, wird ein Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 vorgeschlagen. Im vorliegenden Fall ist insbesondere die Recheneinheit 34 dazu vorgesehen, das Verfahren auszuführen und weist dazu insbesondere ein Computerprogramm mit entsprechenden Programmcodemitteln auf. Die folgende Beschreibung beschränkt sich dabei der Einfachheit halber auf den Anhänger 14 mit den beiden Fahrzeugrädern 16, 18 und den beiden elektrischen Maschinen 20, 22. Grundsätzlich kann das folgende Verfahren jedoch auch analog auf einen Anhänger mit mehr als zwei Fahrzeugrädern und/oder mehr als zwei elektrischen Maschinen angewandt werden.The tire pressure of the trailer 14 now influences the fuel consumption of the towing vehicle 12 on the one hand and the road safety of the vehicle combination 10 on the other. In order to increase energy efficiency and operational safety of the vehicle combination 10, not only should the tire pressure of the towing vehicle 12 be monitored, but also the Tire pressure of the trailer 14 are ensured. In order to provide a particularly efficient solution for this, advantageously without additional sensors on the vehicle wheels 16, 18 of the trailer 14, a method for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer 14 is proposed. In the present case, the arithmetic unit 34 is provided in particular to carry out the method and for this purpose has in particular a computer program with corresponding program code means. For the sake of simplicity, the following description is limited to the trailer 14 with the two vehicle wheels 16, 18 and the two electrical machines 20, 22. In principle, however, the following method can also be applied analogously to a trailer with more than two vehicle wheels and/or more than two electrical machines are used.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird in einem Fahrbetrieb des Fahrzeuggespanns 10 ein erstes Signal 24 der ersten elektrischen Maschine 20, im vorliegenden Fall insbesondere eine Drehzahl der ersten elektrischen Maschine 20, und ein zweites Signal 26 der zweiten elektrischen Maschine 22, im vorliegenden Fall insbesondere eine Drehzahl der zweiten elektrischen Maschine 22, ermittelt und zumindest anhand des ersten Signals 24 der ersten elektrischen Maschine 20 eine erste Drehzahlkenngröße des ersten Fahrzeugrads 16 und zumindest anhand des zweiten Signals 26 der zweiten elektrischen Maschine 22 eine zweite Drehzahlkenngröße des zweiten Fahrzeugrads 18 bestimmt. Zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 werden dann die erste Drehzahlkenngröße und die zweite Drehzahlkenngröße miteinander verknüpft und ausgewertet. Alternativ könnte ein erstes Signal einer ersten elektrischen Maschine und/oder ein zweites Signal einer zweiten elektrischen Maschine beispielsweise einer, insbesondere durch eine Bewegung der Fahrzeugräder bewirkten, Spannung in der jeweiligen elektrischen Maschine und/oder einem, insbesondere durch eine Bewegung der Fahrzeugräder bewirkten, Strom in der jeweiligen elektrischen Maschine entsprechen. Ferner könnten ein erstes Signal einer ersten elektrischen Maschine und ein zweites Signal einer zweiten elektrischen Maschine grundsätzlich auch unterschiedlich sein.According to the method according to the invention, when the vehicle combination 10 is driving, a first signal 24 of the first electrical machine 20, in the present case in particular a speed of the first electrical machine 20, and a second signal 26 of the second electrical machine 22, in the present case in particular a speed of the second electric machine 22, and a first speed parameter of the first vehicle wheel 16 is determined at least on the basis of the first signal 24 of the first electric machine 20 and a second speed parameter of the second vehicle wheel 18 is determined at least on the basis of the second signal 26 of the second electric machine 22. In order to record and/or monitor the tire pressure of trailer 14, the first speed parameter and the second speed parameter are then linked to one another and evaluated. Alternatively, a first signal from a first electric machine and/or a second signal from a second electric machine could be, for example, a voltage in the respective electric machine caused in particular by a movement of the vehicle wheels and/or a current caused in particular by a movement of the vehicle wheels in the respective electrical machine. Furthermore, a first signal from a first electrical machine and a second signal from a second electrical machine could fundamentally also be different.

Die Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 und/oder die Auswertung der Drehzahlkenngrößen erfolgt in einem Zustand, in welchem die elektrischen Maschinen 20, 22 kein Antriebsmoment und/oder Bremsmoment bereitstellen, da eine derartige Kraft nur mittels Schlupf am entsprechenden Fahrzeugrad 16, 18 übertragen werden kann und die Drehzahlkenngrößen demnach in einem derartigen Zustand nur schwer vergleichbar sind. Vorliegend wird hingegen ausgenutzt, dass aufgrund der mechanischen Kopplung eine Drehbewegung des jeweiligen Fahrzeugrads 16, 18 mit einem konstanten Verhältnis auf die jeweilige elektrische Maschine 20, 22 übertragen wird, wodurch ohne zusätzliche Sensorik an den Fahrzeugrädern 16, 18 und insbesondere lediglich anhand der aus den Signalen 24, 26 der elektrischen Maschinen 20, 22 ermittelten Drehzahlkenngrößen auf den Reifendruck des Anhängers 14 und insbesondere einen Druckabfall in dem entsprechenden Fahrzeugrad 16, 18 geschlossen werden kann. In diesem Zusammenhang gilt, dass sich der Mittelpunkt der Fahrzeugräder 16, 18 bei konstanter Geradeausfahrt mit derselben Geschwindigkeit bewegt, sodass sich ohne Reifenschlupf eine Drehzahl N gemäß folgender Gleichung ergibt. $N = \frac{v}{d \cdot π}$

Hierbei stellt v die Fahrzeuggeschwindigkeit, dden Raddurchmesser des entsprechenden Fahrzeugrads 16, 18 und π die Kreiszahl dar. Entwickelt sich nun ein Druckabfall in einem der Fahrzeugräder 16, 18, so ändert sich der Raddurchmesser und damit auch die entsprechende Drehzahl. Diese Änderung kann dann durch das Reifendrucküberwachungssystem 32 und insbesondere die Recheneinheit 34 erfasst und überwacht werden.The tire pressure of trailer 14 is recorded and/or monitored and/or the rotational speed parameters are evaluated in a state in which

electric machines

20, 22 do not provide any drive torque and/or braking torque, since such a force can only be generated by means of slip at the

corresponding vehicle wheel

16 , 18 can be transmitted and the speed parameters are therefore difficult to compare in such a state. In the present case, on the other hand, use is made of the fact that due to the mechanical coupling, a rotational movement of the

respective vehicle wheel

16, 18 is transmitted to the respective

electric machine

20, 22 at a constant ratio, which means that without additional sensors on the

vehicle wheels

16, 18 and in particular only on the basis of the

Signals

24, 26 of the

electrical machines

20, 22 determined speed parameters on the tire pressure of the trailer 14 and in particular a pressure drop in the

corresponding vehicle wheel

16, 18 can be closed. In this context, the center point of the

vehicle wheels

16, 18 moves at the same speed when driving straight ahead, so that without tire slip a speed N results according to the following equation.

N = \frac{v}{i.e \cdot π}

In this case, v represents the vehicle speed, d represents the wheel diameter of the

corresponding vehicle wheel

16, 18 and π represents the circle number. If a pressure drop now develops in one of the

vehicle wheels

16, 18, the wheel diameter changes and thus also the corresponding speed. This change can then be detected and monitored by the tire pressure monitoring system 32 and in particular by the computing unit 34 .

Zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 stehen dabei unterschiedliche Möglichkeiten zur Verfügung.Various options are available for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer 14 .

Eine Möglichkeit besteht darin eine Differenz zwischen den Drehzahlkenngrößen zu bilden und mit einem Grenzwert abzugleichen. Überschreitet die Differenz den Grenzwert über einen definierten und insbesondere längeren Zeitraum, kann vorliegend von einem Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad 16 und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad 18 ausgegangen werden. Vorteilhaft ist der Grenzwert dabei variabel und wird drehzahlabhängig definiert und/oder variiert. Zudem kann vorgesehen sein, den Grenzwert bei einem Reifenwechsel zurückzusetzen und/oder neu zu ermitteln, wodurch insbesondere ein Einfluss eines dynamischen Raddurchmessers, welcher sich bei einem Reifenwechsel ändern kann, berücksichtigt werden kann.One possibility is to create a difference between the speed parameters and compare it with a limit value. If the difference exceeds the limit value over a defined and, in particular, longer period of time, a pressure drop in the first vehicle wheel 16 and/or in the second vehicle wheel 18 can be assumed in the present case. The limit value is advantageously variable and is defined and/or varied as a function of the rotational speed. In addition, provision can be made for the limit value to be reset and/or re-determined when changing tires, which means that in particular an influence of a dynamic wheel diameter, which can change when changing tires, can be taken into account.

Ferner kann ein Verhältnis aus den Drehzahlkenngrößen gebildet und mit einem weiteren Grenzwert abgeglichen werden. Überschreitet das Verhältnis den weiteren Grenzwert über einen definierten und insbesondere längeren weiteren Zeitraum, kann vorliegend von einem Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad 16 und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad 18 ausgegangen werden. Vorteilhaft kann der weitere Grenzwert ebenfalls variabel sein und drehzahlabhängig definiert und/oder variiert werden. Zudem kann vorgesehen sein, den weiteren Grenzwert bei einem Reifenwechsel zurückzusetzen und/oder neu zu ermitteln, wodurch insbesondere ein Einfluss eines dynamischen Raddurchmessers, welcher sich bei einem Reifenwechsel ändern kann, berücksichtigt werden kann.Furthermore, a ratio can be formed from the speed parameters and compared with a further limit value. If the ratio exceeds the further limit value over a defined and, in particular, longer further period of time, a pressure drop in the first vehicle wheel 16 and/or in the second vehicle wheel 18 can be assumed in the present case. Advantageously, the further limit value can also be variable and can be defined and/or varied as a function of the rotational speed. Provision can also be made to reset and/or redetermine the further limit value when changing tires, which means that in particular an influence of a dynamic wheel diameter, which can change when changing tires, can be taken into account.

Darüber hinaus ist denkbar, anhand einer Referenzfahrzeuggeschwindigkeit eine Soll-Drehzahlkenngröße für die Fahrzeugräder 16, 18 zu ermitteln und ausgehend von der Soll-Drehzahlkenngröße eine Differenz und/oder ein Verhältnis zu den einzelnen Drehzahlkenngrößen der jeweiligen Fahrzeugräder 16, 18 zu bilden. Zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 erfolgt eine Auswertung für die einzelnen Fahrzeugräder 16, 18 dann anlog zu den zuvor beschriebenen Methodiken.It is also conceivable to use a reference vehicle speed to determine a target speed parameter for vehicle wheels 16, 18 and, based on the target speed parameter, to form a difference and/or a ratio to the individual speed parameters of the respective vehicle wheels 16, 18. In order to record and/or monitor the tire pressure of the trailer 14, an evaluation for the individual vehicle wheels 16, 18 then takes place analogously to the methods described above.

Eine weitere Möglichkeit besteht in der Verwendung einer maschinellen Lernroutine. In diesem Fall werden die Drehzahlkenngrößen zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 der Lernroutine als Eingangsgrößen zugeführt. Anhand einer Ausgangsgröße der Lernroutine wird dann der Reifendruck des Anhängers 14 ermittelt und vorliegend auf einen Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad 16 und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad 18 geschlossen. Vorteilhaft ist hier, dass die Lernroutine Kenntnisse über Relevanz und Querwirkungen von Eingängen beim Trainieren selbst erlernt. Durch das Trainieren der Lernroutine mit „Gut“-Daten (kein Reifendruckverlust) und „Schlecht“-Daten (Druckverlust vorhanden oder entwickelt sich), kann die Lernroutine folglich zur Detektion eines Reifendruckabfalls befähigt werden. Zusätzlich können der Lernroutine weitere Eingangsgrößen zugeführt werden, wie beispielsweise die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und/oder das Erfassungssignal 30 der Inertialsensorik 28. Vorteilhaft ist die Lernroutine als neuronales Netz, besonders bevorzugt rekurrentes neuronales Netz, ausgebildet, da sich dieses besonders gut für das Verarbeiten und Klassifizieren der vorliegenden Daten und/oder Daten-Sequenzen eignet.Another option is to use a machine learning routine. In this case, the rotational speed parameters for detecting and/or monitoring the tire pressure of trailer 14 are fed to the learning routine as input variables. The tire pressure of the trailer 14 is then determined on the basis of an output variable of the learning routine, and in the present case a pressure drop in the first vehicle wheel 16 and/or in the second vehicle wheel 18 is inferred. The advantage here is that the learning routine learns knowledge about the relevance and cross-effects of inputs during training itself. Thus, by training the learning routine with "pass" data (no tire deflation) and "bad" data (deflation present or developing), the learning routine can be enabled to detect a tire deflation. In addition, the learning routine can be supplied with further input variables, such as the reference vehicle speed and/or the detection signal 30 of the inertial sensor system 28. The learning routine is advantageously designed as a neural network, particularly preferably a recurrent neural network, since this is particularly suitable for processing and classifying the present data and / or data sequences is suitable.

Die genannten Möglichkeiten zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 können einzeln verwendet oder miteinander kombiniert werden. Zudem könnte grundsätzlich auch eine zusätzliche Raddrehzahlsensorik eingesetzt werden.The options mentioned for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer 14 can be used individually or combined with one another. In addition, an additional wheel speed sensor system could also be used in principle.

Wird ein Druckabfall in einem der Fahrzeugräder 16, 18 festgestellt, so wird wenigstens eine Sicherheitsmaßnahme ausgeführt. Vorliegend umfasst die Sicherheitsmaßnahme beispielsweise ein Erzeugen einer Hinweismeldung im Zugfahrzeug 12 und/oder auf einem externen elektronischen Gerät, beispielsweise einem Smartphone.If a drop in pressure is detected in one of the vehicle wheels 16, 18, at least one safety measure is carried out. In the present case, the safety measure includes, for example, generating an information message in the towing vehicle 12 and/or on an external electronic device, for example a smartphone.

Um die Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 weiter zu verbessern, können ferner fahrbetriebsbedingte Einflüsse auf den Reifendruck des Anhängers 14, wie beispielsweise eine Kurvenfahrt oder kurzzeitige Sonderereignisse, wie beim Durchfahren einer Fahrbahnunebenheit und/oder eines Schlaglochs, erfasst und/oder kompensiert werden. Hierzu wird bei der Auswertung der Drehzahlkenngrößen eine zeitliche Mittelung durchgeführt. Alternativ oder zusätzlich kann das Erfassungssignal 30 der Inertialsensorik 28 berücksichtigt werden, um anhand des Erfassungssignals 30 fahrbetriebsbedingte Einflüsse auf den Reifendruck des Anhängers 14 zu detektieren. Darüber hinaus erfolgt eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 und/oder eine Auswertung der Drehzahlkenngrößen vorteilhaft nur oberhalb einer Grenzfahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere von zumindest 50 km/h, und/oder während einer Geradeausfahrt des Fahrzeuggespanns.In order to further improve the detection and/or monitoring of the tire pressure of the trailer 14, driving-related influences on the tire pressure of the trailer 14, such as cornering or brief special events, such as driving through a road bumpy road and/or a pothole, are detected and/or compensated. For this purpose, averaging over time is carried out when evaluating the speed parameters. Alternatively or additionally, the detection signal 30 of the inertial sensor system 28 can be taken into account in order to use the detection signal 30 to detect driving-related influences on the tire pressure of the trailer 14 . In addition, the tire pressure of trailer 14 is detected and/or monitored and/or the speed parameters are evaluated advantageously only above a limit vehicle speed, in particular of at least 50 km/h, and/or while the vehicle combination is traveling straight ahead.

Des Weiteren wird eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 und/oder eine Auswertung der Drehzahlkenngrößen in zumindest einem Betriebszustand, in welchem eine der elektrischen Maschinen 20, 22 ein Antriebsmoment und/oder Bremsmoment bereitstellt, deaktiviert und/oder pausiert, da eine derartige Kraft, wie bereits zuvor erwähnt, nur mittels Schlupf am entsprechenden Fahrzeugrad 16, 18 übertragen werden kann und die Drehzahlkenngrößen demnach in einem derartigen Zustand nur schwer vergleichbar sind. Furthermore, detection and/or monitoring of the tire pressure of trailer 14 and/or evaluation of the speed parameters is deactivated and/or paused in at least one operating state in which one of electric machines 20, 22 is providing a drive torque and/or braking torque, since such a force, as already mentioned, can only be transmitted by means of slip at the corresponding vehicle wheel 16, 18 and the speed parameters are therefore difficult to compare in such a state.

Eine weitere Optimierung kann erreicht werden, wenn bei der Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 und/oder bei der Auswertung der Drehzahlkenngrößen ein Reifenverschleiß der Fahrzeugräder 16, 18 berücksichtigt und mittels eines modellbasierten Rechenalgorithmus zumindest teilweise kompensiert wird. In diesem Zusammenhang kann zudem vorgesehen sein, dass der modellbasierte Rechenalgorithmus bei einem Reifenwechsel angepasst und/oder zurückgesetzt wird.A further optimization can be achieved if tire wear on vehicle wheels 16, 18 is taken into account when detecting and/or monitoring the tire pressure of trailer 14 and/or when evaluating the speed parameters and is at least partially compensated for using a model-based computing algorithm. In this context, it can also be provided that the model-based computing algorithm is adapted and/or reset when the tires are changed.

2 zeigt abschließend ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten des Verfahrens zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks des Anhängers 14. 2 Finally, FIG.

In einem Verfahrensschritt 40 wird zunächst ermittelt und verifiziert, dass sich das Fahrzeuggespann 10 im Fahrbetrieb befindet.In a method step 40, it is first determined and verified that the vehicle combination 10 is in driving operation.

In einem Verfahrensschritt 42 wird ein erstes Signal 24 der ersten elektrischen Maschine 20 und ein zweites Signal 26 der zweiten elektrischen Maschine 22 ermittelt und zumindest anhand des ersten Signals 24 der ersten elektrischen Maschine 20 eine erste Drehzahlkenngröße des ersten Fahrzeugrads 16 und zumindest anhand des zweiten Signals 26 der zweiten elektrischen Maschine 22 eine zweite Drehzahlkenngröße des zweiten Fahrzeugrads 18 bestimmt.In a method step 42, a first signal 24 of the first electric machine 20 and a second signal 26 of the second electric machine 22 are determined, and a first speed parameter of the first vehicle wheel 16 is determined at least on the basis of the first signal 24 of the first electric machine 20 and at least on the basis of the second signal 26 of the second electric machine 22 determines a second speed parameter of the second vehicle wheel 18 .

In einem Verfahrensschritt 44 werden zur Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 die erste Drehzahlkenngröße und die zweite Drehzahlkenngröße miteinander verknüpft und ausgewertet, wobei hierzu die verschiedenen, zuvor genannten Möglichkeiten zur Verfügung stehen.In a method step 44, the first speed parameter and the second speed parameter are linked and evaluated for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer 14, with the various options mentioned above being available for this purpose.

In einem Verfahrensschritt 46 wird anhand der Auswertung der Drehzahlkenngrößen ein Druckabfall in dem ersten Fahrzeugrad 16 und/oder in dem zweiten Fahrzeugrad 18 ermittelt. Wird kein Druckabfall erkannt, so wird der Verfahrensschritt 42 wiederholt. Wird hingegen ein Druckabfall in einem der Fahrzeugräder 16, 18 erkannt, so folgt ein Verfahrensschritt 48.In a method step 46, a pressure drop in the first vehicle wheel 16 and/or in the second vehicle wheel 18 is determined on the basis of the evaluation of the rotational speed parameters. If no drop in pressure is detected, method step 42 is repeated. If, on the other hand, a drop in pressure is detected in one of the vehicle wheels 16, 18, a method step 48 follows.

Im Verfahrensschritt 48 wird wenigstens eine Sicherheitsmaßnahme ausgeführt, wobei die Sicherheitsmaßnahme im vorliegenden Fall zumindest ein Erzeugen einer Hinweismeldung im Zugfahrzeug 12 und/oder auf einem externen elektronischen Gerät, beispielsweise einem Smartphone, umfasst.At least one safety measure is carried out in method step 48, the safety measure in the present case comprising at least generating an information message in towing vehicle 12 and/or on an external electronic device, for example a smartphone.

Das beispielhafte Ablaufdiagramm in 2 soll dabei lediglich beispielhaft ein Verfahren zur Erfassung und/oder Überwachung eines Reifendrucks des Anhängers 14 beschreiben. Insbesondere können einzelne Verfahrensschritte auch variieren oder zusätzliche Verfahrensschritte hinzukommen. In diesem Zusammenhang ist beispielsweise denkbar, eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit zu erfassen, um sicherzustellen, dass eine Erfassung und/oder Überwachung des Reifendrucks des Anhängers 14 und/oder eine Auswertung der Drehzahlkenngrößen nur oberhalb einer Grenzfahrzeuggeschwindigkeit erfolgt. Darüber hinaus könnten bei einem Anhänger mit mehr als zwei Fahrzeugrädern und/oder mehr als zwei elektrischen Maschinen die Drehzahlkenngrößen aller Fahrzeugräder bzw. aller E-Maschinen erfasst und miteinander verknüpft und ausgewertet werden.The example flowchart in 2 is only intended to describe a method for detecting and/or monitoring a tire pressure of the trailer 14 as an example. In particular, individual process steps can also vary or additional process steps can be added. In this context, it is conceivable, for example, to record a current vehicle speed in order to ensure that the tire pressure of trailer 14 is recorded and/or monitored and/or the rotational speed parameters are evaluated only above a limit vehicle speed. In addition, in the case of a trailer with more than two vehicle wheels and/or more than two electric machines, the speed parameters of all vehicle wheels or all electric machines could be recorded and linked to one another and evaluated.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 1637362 A1 [0003]
US7439852B1 [0003]

Claims

Method for detecting and / or monitoring a tire pressure of a trailer (14) of a vehicle combination (10), wherein the trailer (14) has a first vehicle wheel (16) and a first vehicle wheel (16) coupled to the first electric machine (20) and a second vehicle wheel (18) and a second electric machine (22) coupled to the second vehicle wheel (18), wherein during driving operation a first speed parameter of the first vehicle wheel (16 ) and at least on the basis of a second signal (26) from the second electric machine (22), a second speed parameter of the second vehicle wheel (18) is determined, and the first speed parameter and the second speed parameter being used to record and/or monitor the tire pressure of the trailer (14). Speed parameter can be linked and evaluated.

procedure after claim 1 , characterized in that for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer (14), a difference between the first speed parameter and the second speed parameter and/or a ratio of the first speed parameter and the second speed parameter is formed and compared with a limit value.

procedure after claim 2 , characterized in that the limit value is variable and is varied depending on the speed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a target rotational speed parameter for the first vehicle wheel (16) and the second vehicle wheel (18) is determined and for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer (14) a difference between the target - Speed parameter and the first speed parameter and/or between the target speed parameter and the second speed parameter and/or a ratio of the target speed parameter and the first speed parameter and/or of the target speed parameter and the second speed parameter and with a further limit value is matched.

procedure after claim 4 , characterized in that the further limit value is variable and is varied as a function of speed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first speed parameter and the second speed parameter for detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer (14) are supplied as input variables to a machine learning routine in the form of a recurrent neural network and based on an output variable of the recurrent Neural network of the tire pressure of the trailer (14) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when evaluating the speed parameters, averaging over time is carried out in order to reduce driving-related influences on the tire pressure of the trailer (14).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a detection signal (30) from an inertial sensor system (28) is taken into account when detecting and/or monitoring the tire pressure of the trailer (14) and/or when evaluating the speed parameters.

procedure after claim 8 , characterized in that on the basis of the detection signal (30) of the inertial sensor (28) driving-related influences on the tire pressure of the trailer (14) are detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a detection and/or monitoring of the tire pressure of the trailer (14) and/or an evaluation of the speed parameters only above a limit vehicle speed, in particular of at least 50 km/h, and/or while driving straight ahead of the vehicle combination (10).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a detection and / or monitoring of the tire pressure of the trailer (14) and / or an evaluation of the speed parameters in at least one operating state in which the first electric machine (20) and / or the second electrical machine (22) provides a drive torque and/or braking torque, is deactivated and/or paused.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that tire wear of the first vehicle wheel (16) and/or the second vehicle wheel (18) is taken into account and at least partially compensated by means of a model-based calculation algorithm.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the trailer (14) has a third vehicle wheel and a third vehicle wheel coupled to the third electric cal machine and a fourth vehicle wheel and a fourth electric machine coupled to the fourth vehicle wheel, wherein during driving operation a third speed parameter of the third vehicle wheel is measured at least on the basis of a third signal from the third electric machine and a fourth speed parameter is measured at least on the basis of a fourth signal from the fourth electric machine of the fourth vehicle wheel is determined, and wherein all rotational speed parameters are linked to one another and evaluated in order to record and/or monitor the tire pressure of the trailer (14).

Tire pressure monitoring system (32) with a computing unit (34) for carrying out a method according to one of the preceding claims.

Trailer (14), in particular for use with a towing vehicle (12), with a first vehicle wheel (16), with a second vehicle wheel (18), with a first vehicle wheel (16) coupled to the first electrical machine (20), with a with the second vehicle wheel (18) coupled second electric machine (22) and with a tire pressure monitoring system (32). Claim 14 .

Vehicle combination (10) with a towing vehicle (12) and at least one trailer (14). claim 15 .