DE102023110640A1

DE102023110640A1 - System for limiting a speed of a vehicle and method for overriding a speed limit of a vehicle

Info

Publication number: DE102023110640A1
Application number: DE102023110640.6A
Authority: DE
Inventors: Christian Schwalbach; Helena Dolinaj
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-04-26
Filing date: 2023-04-26
Publication date: 2024-10-31
Also published as: WO2024223092A1

Abstract

Ein System (1) zum Begrenzen einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs ist eingerichtet, eine Auswirkung einer Betätigung eines Fahrpedals des Fahrzeugs in der Weise zu limitieren, dass das Fahrzeug eine von einem Fahrer eingestellte oder aus Karteninformationen (K) und/oder Umfeldsensorinformationen (U) ermittelte Limit-Geschwindigkeit nicht überschreitet, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs situativ zusätzlich auf eine aus Karteninformationen (K) abgeleitete Kurvengrenzgeschwindigkeit, die niedriger als die Limit-Geschwindigkeit ist, begrenzt wird. Dabei sind die Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit sowie die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit durch eine Betätigung des Fahrpedals über eine erste Betätigungsschwelle hinaus übersteuerbar. Ferner ist die Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit, nicht aber die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit, durch eine Betätigung des Fahrpedals über eine von der ersten Betätigungsschwelle verschiedene zweite Betätigungsschwelle hinaus übersteuerbar.

A system (1) for limiting a speed of a vehicle is set up to limit an effect of an actuation of an accelerator pedal of the vehicle in such a way that the vehicle does not exceed a limit speed set by a driver or determined from map information (K) and/or environmental sensor information (U), wherein the speed of the vehicle is additionally limited, depending on the situation, to a cornering limit speed derived from map information (K) that is lower than the limit speed. The limitation to the cornering limit speed and the limitation to the limit speed can be overridden by actuating the accelerator pedal beyond a first actuation threshold. Furthermore, the limitation to the cornering limit speed, but not the limitation to the limit speed, can be overridden by actuating the accelerator pedal beyond a second actuation threshold that is different from the first actuation threshold.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum Begrenzen einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs sowie ein Verfahren zum Übersteuern einer Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogramm zum Ausführen eines solchen Verfahrens und ein computerlesbares Speichermedium, auf dem ein solches Computerprogramm gespeichert ist.The invention relates to a system for limiting a speed of a vehicle and a method for overriding a speed limit of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a computer program for carrying out such a method and a computer-readable storage medium on which such a computer program is stored.

Im Straßenverkehr ist eine nicht angepasste Geschwindigkeit eine häufige Unfallursache. Geschwindigkeitsbeschränkungen sollen den Verkehr in einem für den jeweiligen Straßentyp bzw. -zustand angepassten Geschwindigkeitsbereich halten. Ein in vielen modernen Kraftfahrzeugen vorhandenes Fahrerassistenzsystem, welches üblicherweise als Geschwindigkeitsbegrenzer, Geschwindigkeits-Limiter oder auch Speed Limit Device (SLD) bezeichnet wird, unterstützt den Fahrer dabei, ein selbst gewähltes Geschwindigkeitslimit nicht zu überschreiten und liefert so einen Beitrag zu erhöhter Verkehrssicherheit. Ähnlich wie bei einer herkömmlichen Geschwindigkeitsregelung greift die Geschwindigkeitsbegrenzer-Funktion in die Motor- und Getriebesteuerung ein, um vor Überschreiten der gewählten Limit-Geschwindigkeit das durch den Fahrer angeforderte Motordrehmoment zu reduzieren. Dabei besteht immer die Möglichkeit, dass der Fahrer das eingestellte Limit bewusst überschreitet, indem er zum Beispiel das Fahrpedal komplett oder fast komplett nach unten durchtritt. Die Begrenzung wird daraufhin aufgehoben und das System befindet sich in einer so genannten Übersteuerung. In der Folge ist dann auch ein Fahren oberhalb der Limit-Geschwindigkeit wie gewohnt möglich; der Fahrer muss dafür den großen Fahrpedalwinkel auch nicht dauerhaft beibehalten.Inappropriate speed is a common cause of accidents in road traffic. Speed limits are intended to keep traffic within a speed range appropriate to the type or condition of the road in question. A driver assistance system found in many modern vehicles, which is usually referred to as a speed limiter, speed limiter or speed limit device (SLD), helps the driver not to exceed a self-selected speed limit and thus contributes to increased road safety. Similar to a conventional cruise control, the speed limiter function intervenes in the engine and transmission control to reduce the engine torque requested by the driver before the selected speed limit is exceeded. There is always the possibility that the driver will deliberately exceed the set limit, for example by pressing the accelerator pedal all the way down or almost all the way down. The limit is then removed and the system is in what is known as override. As a result, driving above the limit speed is then possible as usual; the driver does not have to maintain the large accelerator pedal angle permanently.

Neben einer manuellen Einstellbarkeit einer Limit-Geschwindigkeit besteht bei fortschrittlichen Systemen auch die Möglichkeit einer automatischen Übernahme einer in einem aktuell befahrenen Straßenabschnitt geltenden Geschwindigkeitsbeschränkung aus digitalen Karteninformationen und/oder aufgrund einer kamerabasierten Verkehrszeichenerkennung.In addition to the manual setting of a speed limit, advanced systems also offer the option of automatically adopting a speed limit applicable on a currently traveled road section from digital map information and/or camera-based traffic sign recognition.

Darüber hinaus kann eine kartenbasierte Berücksichtigung eines Streckenverlaufs vorgesehen sein, in der Weise, dass die Geschwindigkeit zum Beispiel in Kurven auf einem Krümmungsradius der Kurve angemessene Kurvengrenzgeschwindigkeit, die niedriger sein kann als die eingestellte Limit-Geschwindigkeit, limitiert wird. Dabei kann es vorkommen, dass die aus den Karteninformationen abgeleitete Kurvengrenzgeschwindigkeit zum Beispiel infolge einer begrenzten Kartierungsqualität oder veralteter Kartendaten nicht zu der tatsächlichen Situation, das heißt zum realen Straßenverlauf, passt. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit in einer eigentlich sanften Kurve aufgrund eines Kartenfehlers auf eine unnötig geringe Kurvengrenzgeschwindigkeit limitiert werden. In einer solchen Situation hat der Fahrer normalerweise das Bedürfnis, den Geschwindigkeitsbegrenzer zu übersteuern. Mit einem konventionellen Übersteuerungsschema, welches ein sehr weitgehendes Durchtreten des Fahrpedals (zum Beispiel bis zu einer Kick-down-Schwelle oder darüber hinaus) erfordert, resultiert aus dem Übersteuern jedoch sogleich eine starke Beschleunigung, welche vom Fahrer ebenfalls als unkomfortabel und für die Kurvenfahrt unangemessen empfunden werden kann.In addition, a map-based consideration of a route can be provided in such a way that the speed in curves, for example, is limited to a curve limit speed appropriate to the radius of curvature of the curve, which can be lower than the set limit speed. It can happen that the curve limit speed derived from the map information does not match the actual situation, i.e. the real course of the road, for example due to limited mapping quality or outdated map data. For example, the speed in an otherwise gentle curve can be limited to an unnecessarily low curve limit speed due to a map error. In such a situation, the driver normally feels the need to override the speed limiter. With a conventional override scheme, which requires the accelerator pedal to be depressed very far (for example up to a kick-down threshold or beyond), the oversteer immediately results in strong acceleration, which the driver may also perceive as uncomfortable and inappropriate for cornering.

Hiervon ausgehend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System und ein Verfahren zum Begrenzen einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bzw. zum Übersteuern einer Geschwindigkeitsbegrenzung anzugeben, welche die vorstehend genannten Nachteile von im Stand der Technik bekannten Lösungen überwinden.Based on this, it is an object of the present invention to provide a system and a method for limiting a speed of a vehicle or for overriding a speed limit, which overcome the above-mentioned disadvantages of solutions known in the prior art.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.The object is achieved by the subject matter of the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Begrenzen einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs.A first aspect of the invention relates to a system for limiting a speed of a vehicle.

Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeug handeln. Unter dem Begriff Kraftfahrzeug soll dabei insbesondere ein Landfahrzeug, das durch Maschinenkraft bewegt wird, ohne an Bahngleise gebunden zu sein, verstanden werden. Ein Kraftfahrzeug in diesem Sinne kann zum Beispiel als Personenkraftwagen, Kraftrad oder Zugmaschine ausgebildet sein.The vehicle can in particular be a motor vehicle. The term motor vehicle is to be understood in particular as a land vehicle that is moved by mechanical power without being tied to railway tracks. A motor vehicle in this sense can, for example, be designed as a passenger car, motorcycle or tractor.

Das System ist dazu eingerichtet, eine Auswirkung einer Betätigung eines Fahrpedals des Fahrzeugs in der Weise zu limitieren, dass das Fahrzeug eine von einem Fahrer des Fahrzeugs eingestellte oder aus Karten- und/oder Umfeldsensorinformationen (automatisch) ermittelte Limit-Geschwindigkeit nicht überschreitet.The system is designed to limit the effect of an actuation of an accelerator pedal of the vehicle in such a way that the vehicle does not exceed a limit speed set by a driver of the vehicle or determined (automatically) from map and/or environmental sensor information.

Unter einem Fahrpedal ist dabei ein Pedal zu verstehen, mit dem eine Antriebsleistung des Fahrzeugs einstellbar ist, also zum Beispiel ein Gaspedal bei einem Fahrzeug mit Verbrennungskraftmaschine oder ein Strompedal bei einem elektrisch angetriebenen Fahrzeug.An accelerator pedal is a pedal with which the driving power of the vehicle can be adjusted, for example an accelerator pedal in a vehicle with an internal combustion engine or an electric pedal in an electrically powered vehicle.

Insoweit die Limit-Geschwindigkeit aus Karten- und/oder Umfeldsensorinformationen ermittelt wird, kann es sich dabei insbesondere um eine für einen aktuell oder in naher Zukunft von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitt geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit handeln, die aus einer digitalen Karte entnommen oder mittels einer kamerabasierten Verkehrszeichenerkennung erkannt wurde.Insofar as the limit speed is determined from map and/or environmental sensor information, this can in particular be a This could be the maximum permissible speed applicable to a section of road currently or in the near future travelled by the vehicle, which was taken from a digital map or detected by means of camera-based traffic sign recognition.

Das System ist weiter dazu eingerichtet, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs situativ zusätzlich (das heißt über die Limitierung auf die Limit-Geschwindigkeit hinaus) auf eine aus Karteninformationen abgeleitete Kurvengrenzgeschwindigkeit, die niedriger als die Limit-Geschwindigkeit ist, zu begrenzen. Dabei kann die Kurvengrenzgeschwindigkeit zum Beispiel in Abhängigkeit von einer aus einer digitalen Karte ermittelten Kurvenkrümmung und/oder anhand eines aus einer digitalen Karte ermittelten Kurvenradius bestimmt werden. Allgemein wird bei dem Ermitteln der Kurvengrenzgeschwindigkeit ein Streckenverlauf berücksichtigt.The system is also set up to limit the speed of the vehicle in a situation-specific manner (i.e. beyond the limit speed) to a curve limit speed derived from map information that is lower than the limit speed. The curve limit speed can be determined, for example, depending on a curve curvature determined from a digital map and/or based on a curve radius determined from a digital map. In general, a route is taken into account when determining the curve limit speed.

Die Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit und die Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Limit-Geschwindigkeit sind durch eine Betätigung des Fahrpedals über eine erste Betätigungsschwelle hinaus übersteuerbar. Mit anderen Worten, es ist eine erste Betätigungsschwelle vorgesehen, bei deren Übertreten beide Limitierungen - das heißt sowohl die Limitierung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit als auch die Limitierung auf die Limit-Geschwindigkeit - übersteuert werden. Beispielsweise kann die erste Betätigungsschwelle so gewählt sein, dass das Fahrpedal bis zu einer Kick-down-Schwelle oder sogar darüber hinaus durchgedrückt werden muss, um insbesondere die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit zu übersteuern. Denkbar sind zum Beispiel Ausführungsformen möglich, bei denen die erste Betätigungsschwelle bei einem Fahrpedalwinkel von mehr als 90%, wie zum Beispiel bei 96%, eines Vollausschlags eingestellt ist.The limitation of the speed of the vehicle to the cornering limit speed and the limitation of the speed of the vehicle to the limit speed can be overridden by operating the accelerator pedal beyond a first actuation threshold. In other words, a first actuation threshold is provided, when exceeded both limitations - that is, both the limitation to the cornering limit speed and the limitation to the limit speed - are overridden. For example, the first actuation threshold can be selected such that the accelerator pedal must be pressed down to a kick-down threshold or even beyond in order to override the limitation to the limit speed in particular. For example, embodiments are conceivable in which the first actuation threshold is set at an accelerator pedal angle of more than 90%, such as 96%, of full deflection.

Erfindungsgemäß ist nun zusätzlich eine von der ersten Betätigungsschwelle verschiedene zweite Betätigungsschwelle vorgesehen, wobei die Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit, nicht aber die Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Limit-Geschwindigkeit, durch Betätigung des Fahrpedals über die zweite Betätigungsschwelle hinaus übersteuerbar ist. Das heißt, dass beim Übertreten der zweiten Betätigungsschwelle lediglich die Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit aufgehoben wird, wohingegen die Begrenzung auf die (im Vergleich zur Kurvengrenzgeschwindigkeit höhere) Limit-Geschwindigkeit wirksam bleiben kann.According to the invention, a second actuation threshold is now additionally provided, which is different from the first actuation threshold, whereby the limitation of the speed of the vehicle to the cornering limit speed, but not the limitation of the speed of the vehicle to the limit speed, can be overridden by operating the accelerator pedal beyond the second actuation threshold. This means that when the second actuation threshold is exceeded, only the limitation to the cornering limit speed is removed, whereas the limitation to the limit speed (which is higher than the cornering limit speed) can remain effective.

Insbesondere können dabei die erste Betätigungsschwelle und die zweite Betätigungsschwelle so eingestellt sein, dass eine weniger intensive Fahrpedalbetätigung ausreicht, um die Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit zu übersteuern, im Vergleich zu einer Fahrpedalbetätigung, die nötig ist, um die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit zu übersteuern. Die zweite Betätigungsschwelle kann also sensitiver eingestellt sein als die erste Betätigungsschwelle bzw. kann durch die Einstellung der ersten und zweiten Betätigungsschwellen das System hinsichtlich einer Fahrpedalbetätigung zur Übersteuerung der Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit sensitiver sein als hinsichtlich einer Fahrpedalbetätigung zur Übersteuerung der Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit. Beispielsweise kann die Übersteuerung der Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit beim Durchtreten des Fahrpedals eher anschlagen als die Übersteuerung der Begrenzung auf die (höhere) Limit-Geschwindigkeit.In particular, the first actuation threshold and the second actuation threshold can be set such that a less intensive accelerator pedal actuation is sufficient to override the limit to the cornering limit speed, compared to an accelerator pedal actuation that is necessary to override the limit to the limit speed. The second actuation threshold can therefore be set to be more sensitive than the first actuation threshold, or by setting the first and second actuation thresholds, the system can be more sensitive to an accelerator pedal actuation to override the limit to the cornering limit speed than to an accelerator pedal actuation to override the limit to the limit speed. For example, the override of the limit to the cornering limit speed can be triggered more quickly when the accelerator pedal is depressed than the override of the limit to the (higher) limit speed.

Hierbei liegt der Erfindung der Gedanke zugrunde, dass es sinnvoll ist, eine zweite Betätigungsschwelle vorzusehen, durch die die Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit einfacher zu übersteuern ist als die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit, da es sich bei der Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit lediglich um eine automatische Komfortfunktion zum Durchfahren von bestimmten Streckenevents handelt, nicht aber um ein gesetzlich gültiges oder vom Fahrer selbst auferlegtes Speed-Limit. Zugleich wird durch eine im Vergleich zu der ersten Betätigungsschwelle sensitivere zweite Betätigungsschwelle das eingangs geschilderte Problem einer zu drastischen Beschleunigung im Falle eines Übersteuerns der Geschwindigkeitsbegrenzer-Funktion in einer Kurve, in der die Geschwindigkeit auf eine als zu gering empfundene Kurvengrenzgeschwindigkeit limitiert wird, gelöst.The invention is based on the idea that it is sensible to provide a second activation threshold, which makes it easier to override the limit speed when cornering than the limit speed, since the limit speed when cornering is merely an automatic convenience function for driving through certain track events, and not a legally valid speed limit or one imposed by the driver himself. At the same time, a second activation threshold that is more sensitive than the first activation threshold solves the problem described at the beginning of too drastic acceleration in the event of overriding the speed limiter function in a curve in which the speed is limited to a corner limit speed that is perceived as too low.

Gemäß einer Ausführungsform können die erste Betätigungsschwelle und/oder die zweite Betätigungsschwelle jeweils einem bestimmten Fahrpedalwinkel entsprechen. Beispielsweise kann die erste Betätigungsschwelle einem Fahrpedalwinkel entsprechen, der größer oder gleich 80%, insbesondere größer oder gleich 90% eines Vollausschlags (das heißt eines Fahrpedalwinkels beim kompletten Durchtreten) des Fahrpedals entspricht. Es ist auch denkbar, dass die erste Betätigungsschwelle einem Fahrpedalwinkel von 95% oder mehr, wie zum Beispiel 96% eines Vollausschlags des Fahrpedals entspricht. Dabei kann die zweite Betätigungsschwelle einem geringeren Fahrpedalwinkel entsprechen, wie zum Beispiel im Bereich von 60% bis 80%, insbesondere im Bereich von 65% bis 75% eines Vollausschlags.According to one embodiment, the first actuation threshold and/or the second actuation threshold can each correspond to a specific accelerator pedal angle. For example, the first actuation threshold can correspond to an accelerator pedal angle that is greater than or equal to 80%, in particular greater than or equal to 90% of a full deflection (i.e. an accelerator pedal angle when completely depressed) of the accelerator pedal. It is also conceivable that the first actuation threshold corresponds to an accelerator pedal angle of 95% or more, such as 96% of a full deflection of the accelerator pedal. The second actuation threshold can correspond to a smaller accelerator pedal angle, such as in the range from 60% to 80%, in particular in the range from 65% to 75% of a full deflection.

Es liegt auch im Rahmen der Erfindung, dass die erste Betätigungsschwelle und/oder die zweite Betätigungsschwelle jeweils einer bestimmten zeitlichen Änderung eines Fahrpedalwinkels entsprechen können. Mit anderen Worten können die erste Betätigungsschwelle und/oder die zweite Betätigungsschwelle durch einen zeitlichen Gradienten (d.h. eine Ableitung nach der Zeit) der Fahrpedalbetätigung definiert sein. Denkbar ist z.B., dass die zweite Betätigungsschwelle erreicht ist, wenn eine zeitliche Änderung des Fahrpedalwinkels 500%/s beträgt, wobei sich die Prozentangabe auf einen Vollausschlags (d.h. des gesamten Winkelbereichs, den die Fahrpedalstellung einnehmen kann) bezieht. Mit anderen Worten, wenn eine Fahrpedalwinkeländerung festgestellt wird, die so schnell erfolgt, dass bei dieser Fahrpedalwinkeländerungsgeschwindigkeit, wenn sie (theoretisch) über eine Sekunde fortgesetzt würde, ein Winkel überstrichen würde, welcher wenigstens dem Fünffachen des gesamten Winkelbereichs entspricht, in welchem das Fahrpedal einstellbar ist, so wäre die zweite Betätigungsschwelle bei diesem Ausführungsbeispiel erreicht oder überschritten.It is also within the scope of the invention that the first actuation threshold and/or the second actuation threshold can each correspond to a specific temporal change in an accelerator pedal angle. In other words, the first actuation threshold and/or the second actuation threshold can be defined by a temporal gradient (i.e. a derivative with respect to time) of the accelerator pedal actuation. It is conceivable, for example, that the second actuation threshold is reached when a temporal change in the accelerator pedal angle is 500%/s, where the percentage refers to a full deflection (i.e. the entire angular range that the accelerator pedal position can assume). In other words, if an accelerator pedal angle change is detected that occurs so quickly that at this accelerator pedal angle change speed, if it were (theoretically) continued for one second, an angle would be covered which corresponds to at least five times the entire angular range in which the accelerator pedal can be adjusted, the second actuation threshold would be reached or exceeded in this embodiment.

Gemäß einigen Ausführungsformen sind auch Mischformen möglich, dergestalt, dass zum Beispiel die erste Betätigungsschwelle durch einen bestimmten Fahrpedalwinkel definiert ist und die zweite Betätigungsschwelle durch eine bestimmte zeitliche Änderung eines Fahrpedalwinkels definiert ist (oder umgekehrt).According to some embodiments, mixed forms are also possible, such that, for example, the first actuation threshold is defined by a specific accelerator pedal angle and the second actuation threshold is defined by a specific temporal change of an accelerator pedal angle (or vice versa).

Ein zweiter Erfindungsaspekt ist ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, mit einem System gemäß dem ersten Erfindungsaspekt.A second aspect of the invention is a vehicle, in particular a motor vehicle, with a system according to the first aspect of the invention.

Ein dritter Erfindungsaspekt ist ein computerimplementiertes Verfahren zum Übersteuern einer Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs, mit den Schritten: Ermitteln einer Limit-Geschwindigkeit aus einer Vorgabe eines Fahrers des Fahrzeugs oder anhand von Karten- und/oder Umfeldsensorinformationen; Erzeugen von Steuersignalen zum Limitieren einer Auswirkung einer Betätigung eines Fahrpedals des Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug die Limit-Geschwindigkeit nicht überschreitet; Ermitteln einer Kurvengrenzgeschwindigkeit für eine aktuell vom Fahrzeug durchfahrene oder vorausliegende Kurve aus Karteninformationen, wobei die Kurvengrenzgeschwindigkeit niedriger als die Limit-Geschwindigkeit ist; Erzeugen von Steuersignalen zum Begrenzen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit hinaus auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit (insbesondere, wenn das Fahrzeug sich in der Kurve oder kurz vor der Kurve befindet); Erzeugen von Steuersignalen zum Aufheben der Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit und der Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit, falls das Fahrpedal über eine erste Betätigungsschwelle hinaus betätigt wird; und Aufheben der Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit, nicht aber der Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit, falls das Fahrpedal über eine von der ersten Betätigungsschwelle verschiedene zweite Betätigungsschwelle hinaus betätigt wird.A third aspect of the invention is a computer-implemented method for overriding a speed limit of a vehicle, comprising the steps of: determining a limit speed from a specification of a driver of the vehicle or from map and/or environmental sensor information; generating control signals for limiting an effect of an actuation of an accelerator pedal of the vehicle so that the vehicle does not exceed the limit speed; determining a curve limit speed for a curve currently being driven through by the vehicle or ahead from map information, wherein the curve limit speed is lower than the limit speed; generating control signals for limiting the speed of the vehicle beyond the limit to the limit speed to the curve limit speed (in particular when the vehicle is in the curve or shortly before the curve); generating control signals for canceling the limit to the curve limit speed and the limit to the limit speed if the accelerator pedal is actuated beyond a first actuation threshold; and removing the limitation to the cornering speed limit, but not the limitation to the limit speed, if the accelerator pedal is operated beyond a second operation threshold different from the first operation threshold.

Das Verfahren gemäß dem dritten Erfindungsaspekts kann mittels eines Systems gemäß dem ersten Erfindungsaspekt ausführbar sein. Dementsprechend können die vorstehenden und nachfolgenden Erläuterungen zum erfindungsgemäßen System sowie zu dessen möglichen Ausgestaltungen analog für das erfindungsgemäße Verfahren verstanden werden und umgekehrt.The method according to the third aspect of the invention can be carried out by means of a system according to the first aspect of the invention. Accordingly, the above and following explanations of the system according to the invention and its possible embodiments can be understood analogously for the method according to the invention and vice versa.

Das erfindungsgemäße System kann beispielsweise eine (Daten-)Verarbeitungseinrichtung umfassen, welche wenigstens einen Prozessor aufweist und zum Durchführen des Verfahrens gemäß dem dritten Erfindungsaspekt mittels des wenigstens einen Prozessors eingerichtet ist. Es kann sich dabei gemäß einigen Ausführungsformen auch um eine räumlich (zum Beispiel über mehrere voneinander beabstandete Prozessoren oder Mikrocontroller) verteilte Verarbeitungseinrichtung handeln.The system according to the invention can, for example, comprise a (data) processing device which has at least one processor and is set up to carry out the method according to the third aspect of the invention by means of the at least one processor. According to some embodiments, this can also be a spatially distributed processing device (for example, over several processors or microcontrollers spaced apart from one another).

Beispielsweise kann die Verarbeitungseinrichtung ein Steuergerät oder ein Teil eines Steuergeräts des Fahrzeugs sein. Insbesondere kann es sich dabei um ein Steuergerät zum Steuern einer Geschwindigkeitsbegrenzer-Funktion handeln.For example, the processing device can be a control unit or part of a control unit of the vehicle. In particular, this can be a control unit for controlling a speed limiter function.

Ein vierter Erfindungsaspekt ist ein Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch eine Verarbeitungseinrichtung (wie zum Beispiel eine Verarbeitungseinrichtung eines Systems gemäß dem ersten Erfindungsaspekt) diese veranlassen, ein Verfahren nach dem dritten Erfindungsaspekt auszuführen. Dabei kann das Computerprogramm auf mehrere separate Teilprogramme aufgeteilt sein, die jeweils von verschiedenen, gegebenenfalls räumlich voneinander entfernten Verarbeitungseinrichtungen (wie zum Beispiel von mehreren separaten Prozessoren) ausgeführt werden können.A fourth aspect of the invention is a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a processing device (such as a processing device of a system according to the first aspect of the invention), cause the processing device to carry out a method according to the third aspect of the invention. The computer program can be divided into several separate subprograms, each of which can be executed by different processing devices (such as several separate processors) which may be spatially separated from one another.

Eine Verarbeitungseinrichtung eines Systems gemäß dem ersten Erfindungsaspekt kann dazu eingerichtet (insbesondere programmiert) sein, ein Computerprogramm gemäß dem vierten Erfindungsaspekt auszuführen.A processing device of a system according to the first aspect of the invention can be configured (in particular programmed) to execute a computer program according to the fourth aspect of the invention.

Ein fünfter Erfindungsaspekt ist ein computerlesbares Speichermedium, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung durch eine (gegebenenfalls verteilte) Verarbeitungseinrichtung diese veranlassen, ein Verfahren gemäß dem dritten Erfindungsaspekt auszuführen. Mit anderen Worten kann also auf dem computerlesbaren Speichermedium ein Computerprogramm gemäß dem vierten Erfindungsaspekt gespeichert sein.A fifth aspect of the invention is a computer-readable storage medium which comprises instructions which, when executed by a (possibly distributed) processing device, cause the latter to carry out a method according to the third aspect of the invention. In other words, the computer-readable storage medium can contain a Computer program according to the fourth aspect of the invention.

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.

1 veranschaulicht beispielhaft und schematisch ein System zum Begrenzen einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs.
2 veranschaulicht beispielhaft und schematisch Schritte eines Verfahrens zum Übersteuern einer Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs.

The invention will now be explained in more detail using embodiments and with reference to the accompanying drawings.

1 illustrates, by way of example and schematically, a system for limiting the speed of a vehicle.
2 illustrates exemplary and schematic steps of a method for overriding a speed limit of a vehicle.

Nachfolgend wird das in 1 schematisch dargestellte System 1 zum Begrenzen einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs unter Bezugnahme auf die in 2 in Form eines Blockdiagramms veranschaulichten Schritte 21 bis 25a,b eines Verfahrens 2 zum Übersteuern einer Geschwindigkeitsbegrenzung erläutert.The following is 1 schematically illustrated system 1 for limiting a speed of a vehicle with reference to the 2 Steps 21 to 25a,b of a method 2 for overriding a speed limit, illustrated in the form of a block diagram, are explained.

Das System 1 umfasst ein Fahrpedal 13 und eine Verarbeitungseinrichtung 10, die signaltechnisch mit dem Fahrpedal 13 verbunden ist und die eingerichtet ist, von dem Fahrpedal 13 bzw. von einem daran angeordneten Fahrpedalwinkelsensor ein Pedalsignal P zu empfangen. Das Pedalsignal P kann zum Beispiel Informationen über einen eingestellten Fahrpedalwinkel enthalten.The system 1 comprises an accelerator pedal 13 and a processing device 10, which is connected to the accelerator pedal 13 in terms of signaling and which is set up to receive a pedal signal P from the accelerator pedal 13 or from an accelerator pedal angle sensor arranged thereon. The pedal signal P can, for example, contain information about a set accelerator pedal angle.

Die Verarbeitungseinrichtung 10 ist darüber hinaus signaltechnisch mit einem Antriebsmodul 14 verbunden. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung 10 eingerichtet, in Abhängigkeit von dem empfangenen Pedalsignal P ein Steuersignal S zu bestimmen und das Steuersignal S an das Antriebsmodul 14 auszugeben. Das Antriebsmodul 14 kann sodann in Abhängigkeit von dem Steuersignal S ein Antriebsmoment für das Fahrzeug bereitstellen.The processing device 10 is also connected to a drive module 14 in terms of signals. The processing device 10 is designed to determine a control signal S depending on the received pedal signal P and to output the control signal S to the drive module 14. The drive module 14 can then provide a drive torque for the vehicle depending on the control signal S.

Insbesondere ist die Verarbeitungseinrichtung 10 dazu eingerichtet, die Steuersignale S in Abhängigkeit von den Pedalsignalen P in der Weise zu erzeugen, dass eine Auswirkung einer Betätigung des Fahrpedals 13 durch einen Fahrer des Fahrzeugs in der Weise limitiert wird, dass das Fahrzeug eine vom Fahrer einstellbare Limit-Geschwindigkeit nicht überschreitet. Mit anderen Worten, wenn das Fahrzeug bereits mit der Limit-Geschwindigkeit fährt, ignoriert die Verarbeitungseinrichtung 10 eine weitere Betätigung des Fahrpedals 13, sodass kein Steuersignal S zum weiteren Beschleunigen des Fahrzeugs an das Antriebsmodul 14 ausgegeben wird.In particular, the processing device 10 is designed to generate the control signals S depending on the pedal signals P in such a way that an effect of an actuation of the accelerator pedal 13 by a driver of the vehicle is limited in such a way that the vehicle does not exceed a limit speed that can be set by the driver. In other words, if the vehicle is already traveling at the limit speed, the processing device 10 ignores further actuation of the accelerator pedal 13, so that no control signal S is output to the drive module 14 for further acceleration of the vehicle.

Die Limit-Geschwindigkeit kann nicht nur vom Fahrer eingestellt werden, sondern sie kann zusätzlich oder alternativ aus Karten- und/oder Umfeldsensorinformationen ermittelt werden. Beispielsweise kann das System 1 einen Kartenspeicher 11 umfassen, der signaltechnisch mit der Verarbeitungseinrichtung 10 verbunden ist. Die Verarbeitungseinrichtung 10 kann aus dem Kartenspeicher Karteninformationen K abrufen, welche Informationen über ein vorgeschriebenes Geschwindigkeitslimit umfassen, das in einem Streckenabschnitt gilt, der gegenwärtig oder (zum Beispiel gemäß einer Routenplanung) in naher Zukunft von dem Fahrzeug befahren wird. Das Geschwindigkeitslimit kann dann zum Beispiel direkt als Limit-Geschwindigkeit übernommen werden. Es ist aber auch denkbar, dass das Geschwindigkeitslimit um einen gewissen Offset modifiziert wird, sodass im Rahmen der Geschwindigkeitsbegrenzer-Funktion ein Geschwindigkeitswert, der dem Geschwindigkeitslimit plus oder minus den Offset entspricht, als Limit-Geschwindigkeit übernommen wird.The speed limit can not only be set by the driver, but it can also or alternatively be determined from map and/or environmental sensor information. For example, the system 1 can comprise a map memory 11 that is connected to the processing device 10 by signaling. The processing device 10 can retrieve map information K from the map memory, which includes information about a prescribed speed limit that applies in a section of road that the vehicle is currently traveling on or will be traveling on in the near future (for example according to route planning). The speed limit can then be adopted directly as the speed limit, for example. However, it is also conceivable that the speed limit is modified by a certain offset, so that within the scope of the speed limiter function, a speed value that corresponds to the speed limit plus or minus the offset is adopted as the speed limit.

Alternativ oder zusätzlich zu den Karteninformationen K können auch Umfeldsensorinformationen als Grundlage für die Bestimmung der Limit-Geschwindigkeit herangezogen werden. Beispielsweise kann das System eine Umfeldsensorik 12 umfassen, welche der Verarbeitungseinrichtung 10 Umfeldsensorinformationen U zur Verfügung stellt. Dabei können die Umfeldsensorinformationen U beispielsweise Kamerabilder umfassen, aus welchen die Verarbeitungseinrichtung 10 mittels einer automatischen Verkehrszeichenerkennung das für den aktuell befahrenen oder vorausliegenden Streckenabschnitt geltende Geschwindigkeitslimit bestimmen kann. Auch ein solchermaßen ermitteltes Geschwindigkeitslimit kann - gegebenenfalls modifiziert um einen Offset - als Limit-Geschwindigkeit eingestellt werden.Alternatively or in addition to the map information K, environmental sensor information can also be used as a basis for determining the limit speed. For example, the system can comprise environmental sensors 12, which provide the processing device 10 with environmental sensor information U. The environmental sensor information U can comprise, for example, camera images from which the processing device 10 can determine the speed limit applicable to the currently traveled or upcoming section of road using automatic traffic sign recognition. A speed limit determined in this way can also be set as a limit speed - if necessary modified by an offset.

Die Verarbeitungseinrichtung 10 ist ferner eingerichtet, die Steuersignale S für das Antriebsmodul 14 in Abhängigkeit von den von dem Fahrpedal 13 empfangenen Pedalsignale P in der Weise zu erzeugen, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in bestimmten Situationen, nämlich insbesondere bei oder vor einer Kurvenfahrt, zusätzlich zu der Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit auf eine aus Karteninformationen K abgeleitete Kurvengrenzgeschwindigkeit, welche niedriger als die Limit-Geschwindigkeit ist, begrenzt wird. Dabei muss es sich bei den Karteninformationen K, welche zur Bestimmung der Kurvengrenzgeschwindigkeit herangezogen werden, nicht unbedingt um dieselben Karteninformationen K handeln, aus denen die Limit-Geschwindigkeit abgeleitet wird. Vielmehr können für beide Zwecke separate digitale Karten als Quellen herangezogen werden. Dabei kann die Kurvengrenzgeschwindigkeit insbesondere in Abhängigkeit von einer aus einer digitalen Karte ermittelten Kurvenkrümmung und/oder anhand eines aus einer digitalen Karte ermittelten Kurvenradius erfolgen. Mit anderen Worten, es kann auf der Grundlage eines Kurvenradius oder einer Kurvenkrümmung eine Kurvengrenzgeschwindigkeit bestimmt werden, welche eine für den oder die Fahrzeuginsassen komfortable Kurvenfahrt ermöglicht. Diese Kurvengrenzgeschwindigkeit kann in bestimmten Situationen niedriger sein als die Limit-Geschwindigkeit, welche beispielsweise einem für den jeweiligen Streckenabschnitt geltenden offiziellen Geschwindigkeitslimit entsprechen kann.The processing device 10 is further configured to generate the control signals S for the drive module 14 as a function of the pedal signals P received from the accelerator pedal 13 in such a way that the speed of the vehicle in certain situations, namely in particular during or before cornering, is limited to a cornering limit speed derived from map information K, which is lower than the limit speed, in addition to the limitation to the limit speed. The map information K used to determine the cornering limit speed does not necessarily have to be the same map information K from which the limit speed is derived. Rather, separate digital maps can be used as sources for both purposes. The cornering limit speed can be determined in particular as a function of a curve curvature determined from a digital map and/or based on a curve radius determined from a digital map. In other words, a cornering speed limit can be determined on the basis of a curve radius or a curve curvature, which allows the vehicle occupants to corner comfortably. In certain situations, this cornering speed limit can be lower than the limit speed, which can, for example, correspond to an official speed limit applicable to the respective section of road.

Die Geschwindigkeitsbegrenzung durch das System 1 ist durch den Fahrer in der Weise übersteuerbar, dass sowohl die Begrenzung auf die (niedrigere) Kurvengrenzgeschwindigkeit als auch die Begrenzung auf die (höhere) Limit-Geschwindigkeit aufgehoben wird, wenn der Fahrer das Fahrpedal 13 über eine erste Betätigungsschwelle hinaus durchtritt. In der schematischen Darstellung gemäß 1 ist diese erste Betätigungsschwelle durch die gestrichelt gezeichnete Stellung des Fahrpedals 13 veranschaulicht.The speed limit by system 1 can be overridden by the driver in such a way that both the limitation to the (lower) cornering speed limit and the limitation to the (higher) limit speed are removed when the driver presses the accelerator pedal 13 beyond a first actuation threshold. In the schematic representation according to 1 This first actuation threshold is illustrated by the dashed position of the accelerator pedal 13.

Darüber hinaus ist eine in 1 gepunktet dargestellte Pedalstellung vorgesehen, welche einer zweiten Betätigungsschwelle entspricht. Beim Übertreten dieser zweiten Betätigungsschwelle wird die Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit, nicht aber die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit aufgehoben (d.h. übersteuert). Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel entspricht die zweite Betätigungsschwelle einem Fahrpedalwinkel, der sich einstellt, wenn das Fahrpedal 13 weniger stark durchgetreten wird im Vergleich zu der Fahrpedalbetätigung, die nötig ist, um die erste Betätigungsschwelle zu erreichen.In addition, a 1 The pedal position shown in dotted lines is provided, which corresponds to a second actuation threshold. When this second actuation threshold is exceeded, the limitation of the speed of the vehicle to the cornering limit speed is removed (ie overridden), but not the limitation to the limit speed. In the embodiment shown, the second actuation threshold corresponds to an accelerator pedal angle that occurs when the accelerator pedal 13 is depressed less strongly than the accelerator pedal actuation that is necessary to reach the first actuation threshold.

Beispielsweise können die erste Betätigungsschwelle und die zweite Betätigungsschwelle so gewählt sein, dass die erste Betätigungsschwelle erreicht wird, wenn der Fahrpedalwinkel 96% eines maximalen Fahrpedalwinkels (der bei komplett durchgetretenem Fahrpedal anliegt) beträgt. Demgegenüber wird die zweite Betätigungsschwelle bereits bei einem deutlich geringeren Fahrpedalwinkel, wie zum Beispiel bei 70% des maximalen Fahrpedalwinkels, erreicht. Die erste Betätigungsschwelle und die zweite Betätigungsschwelle sind also so eingestellt, dass eine weniger intensive Fahrpedalbetätigung ausreicht, um die Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit zu übersteuern, im Vergleich zu einer Fahrpedalbetätigung, die nötig ist, um (auch) die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit zu übersteuern.For example, the first actuation threshold and the second actuation threshold can be selected such that the first actuation threshold is reached when the accelerator pedal angle is 96% of a maximum accelerator pedal angle (which is present when the accelerator pedal is fully depressed). In contrast, the second actuation threshold is already reached at a significantly lower accelerator pedal angle, such as 70% of the maximum accelerator pedal angle. The first actuation threshold and the second actuation threshold are therefore set such that a less intensive accelerator pedal actuation is sufficient to override the limitation to the cornering speed limit, compared to an accelerator pedal actuation that is necessary to (also) override the limitation to the limit speed.

In einem Beispielszenario fährt das Fahrzeug zunächst auf gerader Strecke mit einer eingestellten Limit-Geschwindigkeit von 100 km/h. Diese Limit-Geschwindigkeit kann beispielsweise der in dem betreffenden Streckenabschnitt geltenden offiziellen Geschwindigkeitsbegrenzung entsprechen. Fährt das Fahrzeug nun auf eine Kurve zu, so ändert sich die Limit-Geschwindigkeit nicht. Jedoch kann aufgrund der in Kartendaten enthaltenen Streckenverlaufsinformationen, insbesondere aufgrund von in den Karteninformationen enthaltenen Kurvenradien, abgeleitet werden, dass ein Durchfahren der vorausliegenden Kurve mit maximal 50 km/h komfortabel wäre. Die von dem System 1 realisierte Geschwindigkeitsbegrenzer-Funktion limitiert in der Folge die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während (und gegebenenfalls bereits kurz vor) der Kurvenfahrt auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit 50 km/h. Der Fahrer kann diese Kurvengrenzgeschwindigkeit jedoch in manchen Situationen als zu langsam empfinden, etwa in Situationen, in welchen die Kurvengrenzgeschwindigkeit aufgrund fehlerhafter Karteninformationen K zu niedrig angesetzt ist. Der Fahrer erhöht deshalb den Fahrpedalwinkel über die zweite Betätigungsschwelle hinaus, sodass er das Fahrzeug wieder bis hinauf zu der eingestellten Limit-Geschwindigkeit 100 km/h beschleunigen kann. Falls der Fahrer sogar über die Limit-Geschwindigkeit 100 km/h hinaus beschleunigen möchte, so kann er das Fahrpedal 13 noch weiter durchtreten und bei Übertreten der ersten Betätigungsschwelle die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit übersteuern. Dadurch, dass zusätzlich zu der ersten Betätigungsschwelle auch die im Vergleich dazu „weichere“ zweite Betätigungsschwelle vorgesehen ist, ist der Fahrer in der Kurve aber nicht gezwungen, eine drastische Beschleunigung in Kauf zu nehmen, die sich einstellen würde, wenn er gleich die erste Betätigungsschwelle überschreiten müsste, um die Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit zu übersteuern. Im Ergebnis kann somit das System 1 dazu beitragen, den Fahrerkomfort bei Verwendung einer Geschwindigkeitsbegrenzer-Funktion, die einen Streckenverlauf berücksichtigt, zu erhöhen.In an example scenario, the vehicle initially drives on a straight stretch of road at a set speed limit of 100 km/h. This speed limit may, for example, correspond to the official speed limit applicable in the relevant section of road. If the vehicle now approaches a bend, the speed limit does not change. However, based on the route information contained in the map data, in particular based on the curve radii contained in the map information, it can be deduced that driving through the upcoming bend at a maximum of 50 km/h would be comfortable. The speed limiter function implemented by system 1 subsequently limits the speed of the vehicle during (and possibly shortly before) cornering to the cornering speed limit of 50 km/h. However, the driver may perceive this cornering speed limit as too slow in some situations, for example in situations in which the cornering speed limit is set too low due to incorrect map information K. The driver therefore increases the accelerator pedal angle beyond the second actuation threshold so that he can accelerate the vehicle back up to the set limit speed of 100 km/h. If the driver even wants to accelerate beyond the limit speed of 100 km/h, he can press the accelerator pedal 13 even further and override the limit speed when the first actuation threshold is exceeded. Because the comparatively "softer" second actuation threshold is provided in addition to the first actuation threshold, the driver is not forced to accept drastic acceleration when cornering, which would occur if he had to exceed the first actuation threshold straight away in order to override the limit speed when cornering. As a result, system 1 can therefore help to increase driver comfort when using a speed limiter function that takes a route into account.

Im Einklang mit dem Vorstehenden ist das System 1 eingerichtet, mittels der Verarbeitungseinrichtung 10 die im Folgenden beschriebenen Verfahrensschritte 21 bis 25a,b gemäß 2 auszuführen.In accordance with the above, the system 1 is configured to carry out the method steps 21 to 25a,b described below by means of the processing device 10 in accordance with 2 to execute.

In einem Verfahrensschritt 21 ermittelt die Verarbeitungseinrichtung 10 eine Limit-Geschwindigkeit aus einer Vorgabe eines Fahrers des Fahrzeugs oder anhand von Karteninformationen K und/oder Umfeldsensorinformationen U.In a method step 21, the processing device 10 determines a limit speed from a specification of a driver of the vehicle or based on map information K and/or environmental sensor information U.

In einem Verfahrensschritt 22 erzeugt die Verarbeitungseinrichtung Steuersignale zum Limitieren einer Auswirkung einer Betätigung des Fahrpedals 13, sodass das Fahrzeug die Limit-Geschwindigkeit nicht überschreitet.In a method step 22, the processing device generates control signals for limiting an effect of an actuation of the accelerator pedal 13 so that the vehicle does not exceed the limit speed.

In einem Verfahrensschritt 23 ermittelt die Verarbeitungseinrichtung 10 eine Kurvengrenzgeschwindigkeit aus Karteninformationen K, wobei die Kurvengrenzgeschwindigkeit niedriger ist als die Limit-Geschwindigkeit.In a method step 23, the processing device 10 determines a curve limit speed from map information K, where the curve limit speed is lower than the limit speed.

In einem Verfahrensschritt 24 erzeugt die Verarbeitungseinrichtung Steuersignale zum Begrenzen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über die Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit hinaus auf die (niedrigere) Kurvengrenzgeschwindigkeit.In a method step 24, the processing device generates control signals for limiting the speed of the vehicle beyond the limitation to the limit speed to the (lower) cornering limit speed.

Wenn das Fahrpedal 13 über die erste Betätigungsschwelle (vgl. die gestrichelt gezeichnete Pedalstellung in 1) hinaus betätigt wird, erzeugt die Verarbeitungseinrichtung 10 in einem Verfahrensschritt 25a Steuersignale zum Aufheben sowohl der Begrenzung auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit als auch der Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit. In der Folge kann das Fahrzeug durch Betätigen des Fahrpedals 13 über die Limit-Geschwindigkeit hinaus beschleunigt werden.When the accelerator pedal 13 exceeds the first actuation threshold (see the dashed pedal position in 1 ), the processing device 10 generates control signals in a method step 25a to cancel both the limitation to the cornering limit speed and the limitation to the limit speed. As a result, the vehicle can be accelerated beyond the limit speed by operating the accelerator pedal 13.

Wenn hingegen das Fahrpedal 13 über die zweite Betätigungsschwelle (vgl. die in 1 gepunktet dargestellte Pedalstellung) hinaus betätigt wird, nicht aber über die erste Betätigungsschwelle hinaus, so erzeugt die Verarbeitungseinrichtung 10 in einem Verfahrensschritt 25b Steuersignale zum Aufheben der Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Kurvengrenzgeschwindigkeit nicht aber der Begrenzung auf die Limit-Geschwindigkeit. In der Folge kann also das Fahrzeug durch Betätigen des Fahrpedals 13 über die Kurvengrenzgeschwindigkeit hinaus beschleunigt werden, jedoch (bis zum Übertreten der ersten Betätigungsschwelle) nicht über die Limit-Geschwindigkeit hinaus.If, however, the accelerator pedal 13 exceeds the second actuation threshold (cf. 1 If the accelerator pedal 13 is operated beyond the first actuation threshold (the pedal position shown in dotted lines), but not beyond the first actuation threshold, the processing device 10 generates control signals in a method step 25b to remove the limitation of the speed of the vehicle to the cornering limit speed but not the limitation to the limit speed. As a result, the vehicle can therefore be accelerated beyond the cornering limit speed by operating the accelerator pedal 13, but not beyond the limit speed (until the first actuation threshold is exceeded).

Claims

System (1) for limiting a speed of a vehicle, wherein the system is set up to limit an effect of an actuation of an accelerator pedal of the vehicle in such a way that the vehicle does not exceed a limit speed set by a driver or determined from map information (K) and/or environmental sensor information (U), wherein the speed of the vehicle is additionally limited, depending on the situation, to a cornering limit speed derived from map information (K) that is lower than the limit speed, wherein the limitation to the cornering limit speed and the limitation to the limit speed can be overridden by actuating the accelerator pedal beyond a first actuation threshold, and wherein the limitation to the cornering limit speed, but not the limitation to the limit speed, can be overridden by actuating the accelerator pedal beyond a second actuation threshold that is different from the first actuation threshold.

System (1) according to claim 1 , wherein the first actuation threshold and the second actuation threshold are set such that a less intensive accelerator pedal actuation is sufficient to override the limitation to the cornering limit speed, compared to an accelerator pedal actuation that is necessary to override the limitation to the limit speed.

System (1) according to one of the preceding claims, wherein the first actuation threshold and/or the second actuation threshold correspond to an accelerator pedal angle.

System (1) according to one of the preceding claims, wherein the first actuation threshold and/or the second actuation threshold correspond to a temporal change of an accelerator pedal angle.

Vehicle with a system (1) according to one of the preceding claims.

Computer-implemented method (2) for overriding a speed limit of a vehicle, comprising the steps: - determining (21) a limit speed from a specification of a driver of the vehicle or based on map information (K) and/or environmental sensor information (U); - generating (22) control signals for limiting an effect of an actuation of an accelerator pedal of the vehicle so that the vehicle does not exceed the limit speed; - determining (23) a curve limit speed from map information (K), the curve limit speed being lower than the limit speed; - generating (24) control signals for limiting the speed of the vehicle beyond the limit to the limit speed to the curve limit speed; - generating (25a) control signals for removing the limit to the curve limit speed and the limit to the limit speed if the accelerator pedal is actuated beyond a first actuation threshold; - generating (25a) control signals for removing the limitation to the curve limit speed, but not the limitation to the limit speed, if the accelerator pedal is operated beyond a second actuation threshold different from the first actuation threshold.

Procedure (2) according to claim 6 , wherein the determination (23) of a curve limit speed in dependence on a digital map determined curve curvature and/or depending on a curve radius determined from a digital map.

Computer program comprising instructions which, when the computer program is executed by a processing device (10), cause the processing device (10) to carry out a method (2) according to claim 6 or 7 to execute.

Computer-readable storage medium comprising instructions which, when executed by a processing device (10), cause the processing device (10) to carry out a method (2) according to claim 6 or 7 to execute.