DE102023110718A1

DE102023110718A1 - Method and assistance system for attention-dependent control of a direction indicator and correspondingly equipped motor vehicle

Info

Publication number: DE102023110718A1
Application number: DE102023110718.6A
Authority: DE
Inventors: Dorin Aiteanu
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-04-26
Filing date: 2023-04-26
Publication date: 2024-10-31

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem (8) zum Steuern eines Fahrtrichtungsanzeigers (6) eines Kraftfahrzeugs (3) während einer navigationsunterstützten Fahrt. Darin wird mittels einer Fahrerbeobachtungseinrichtung (7) die Aufmerksamkeit des Fahrers (4) des Kraftfahrzeugs (3) nachverfolgt. Auf ein von einem Navigationssystem (5) ausgegebenen Navigationshinweis hin, für dessen Befolgen der Fahrtrichtungsanzeiger (6) zu aktivieren ist, wird die Aufmerksamkeit des Fahrers (4) hinsichtlich eines mit dem Navigationshinweis korrespondierenden Aufmerksamkeitsmusters ausgewertet. Nur wenn ein solches Aufmerksamkeitsmuster erkannt wurde, wird der Fahrtrichtungsanzeiger (6) für das Befolgen des jeweiligen Navigationshinweises automatisch aktiviert.The invention relates to a method and an assistance system (8) for controlling a direction indicator (6) of a motor vehicle (3) during a navigation-assisted journey. In this method, the attention of the driver (4) of the motor vehicle (3) is tracked by means of a driver observation device (7). In response to a navigation instruction issued by a navigation system (5), for which the direction indicator (6) is to be activated in order to follow it, the attention of the driver (4) is evaluated with regard to an attention pattern corresponding to the navigation instruction. Only when such an attention pattern has been recognized is the direction indicator (6) automatically activated in order to follow the respective navigation instruction.

Description

Die vorliegende Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fahrzeugtechnik und betrifft ein Verfahren sowie ein entsprechendes Assistenzsystem zum Steuern eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug.The present invention is in the field of vehicle technology and relates to a method and a corresponding assistance system for controlling a direction indicator of a motor vehicle. The invention further relates to a motor vehicle equipped accordingly.

Es gibt heutzutage für Kraftfahrzeuge bereits eine Vielzahl von Assistenzsystemen und Assistenzfunktionen zum Unterstützen eines Fahrers bei der Fahrzeugführung. Ein Beispiel dafür sind Navigationssysteme, die dem Fahrer Navigationshinweise, also beispielsweise Fahrt- oder Richtungsangaben bereitstellen, denen er folgen kann, um zu einem jeweils eingestellten Ziel zu gelangen. Damit kann sich der Fahrer prinzipiell besser auf das umgebende Verkehrsgeschehen konzentrieren und zuverlässig und komfortabel zu seinem Ziel gelangen. In der Praxis kann es dabei jedoch zu Komplikationen kommen. Beispielsweise kann ein Navigationshinweis für den Fahrer überraschend oder zu spät kommen, sodass er dann nicht in überlegter und kontrollierter Weise darauf reagiert, oder der Fahrer kann anhand lokaler Gegebenheiten, die von dem Navigationssystem nicht berücksichtigt wurden, entscheiden, einem Navigationshinweis nicht zu folgen. Solche Komplikationen machen auf der Funktionalität des Navigationssystems aufbauende weiterführende automatisierte Steuermaßnahmen für das Kraftfahrzeug anspruchsvoll.Nowadays, there are already a large number of assistance systems and assistance functions for motor vehicles to support drivers in driving. One example of this is navigation systems that provide the driver with navigation instructions, such as driving directions or directions that they can follow to reach a set destination. In principle, this allows the driver to concentrate better on the surrounding traffic and reach their destination reliably and comfortably. In practice, however, complications can arise. For example, a navigation instruction may come as a surprise to the driver or come too late, meaning that they are unable to react to it in a considered and controlled manner, or the driver may decide not to follow a navigation instruction based on local conditions that were not taken into account by the navigation system. Such complications make further automated control measures for the motor vehicle that build on the functionality of the navigation system challenging.

Als einen Ansatz beschreibt die US 2012 / 0 089 300 A1 ein Verfahren zum drahtlosen Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Fahrzeugs bei Verwendung eines tragbaren Navigationssystems. Darin wird bestimmt, dass das Fahrzeug sich einem Abbiegepunkt nähert. Weiter wird durch das Navigationssystem dann abgefragt, ob der Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert ist. Wenn dies nicht der Fall ist, sendet das Navigationssystem drahtlos einen Befehl zum automatischen Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers an ein entsprechendes Steuersystem des Fahrzeugs. Dies kann jedoch zu Missverständnissen für umgebende Verkehrsteilnehmer und potenziell zu einer eingeschränkten Sicherheit im Verkehrsgeschehen führen, wenn der Fahrer an dem durch das Navigationssystem vorgesehenen Abbiegepunkt nicht tatsächlich abbiegt.One approach is described by the US 2012 / 0 089 300 A1 a method for wirelessly activating a direction indicator of a vehicle when using a portable navigation system. It is determined that the vehicle is approaching a turning point. The navigation system then queries whether the direction indicator is activated. If this is not the case, the navigation system wirelessly sends a command to automatically activate the direction indicator to a corresponding control system of the vehicle. However, this can lead to misunderstandings for surrounding road users and potentially to reduced safety in traffic if the driver does not actually turn at the turning point provided by the navigation system.

Als weiteren Ansatz beschreibt die EP 2 340 187 B1 ein Verfahren zur automatischen Fahrtrichtungsanzeige. Dieses Verfahren umfasst ein Detektieren eines auf das Lenkrad des Fahrzeugs einwirkenden Fahrerhandmoments und einer Fahrzeugposition mittels eines Spurhalteunterstützungssystems und/oder eines Spurassistenten. Weiter erfolgt dann ein Aktivieren oder Deaktivieren einer Fahrtrichtungsanzeige abhängig von dem detektierten Fahrerhandmoment und der Fahrzeugposition.As a further approach, the EP 2 340 187 B1 a method for automatic direction indication. This method includes detecting a driver's hand torque acting on the vehicle's steering wheel and a vehicle position by means of a lane keeping support system and/or a lane assistant. A direction indicator is then activated or deactivated depending on the detected driver's hand torque and the vehicle position.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Komfort und die Sicherheit während navigationsunterstützten Fahrten eines Kraftfahrzeugs zu erhöhen.The object of the present invention is to increase the comfort and safety during navigation-assisted journeys of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände des Hauptanspruchs und der Nebenansprüche bzw. der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.This object is achieved by the subject matter of the main claim and the subsidiary claims or the independent patent claims. Further possible embodiments of the invention are disclosed in the subclaims, the description and the figures. Features, advantages and possible embodiments that are set out in the description for one of the subject matter of the independent claims are to be regarded at least analogously as features, advantages and possible embodiments of the respective subject matter of the other independent claims and of any possible combination of the subject matter of the independent claims, if appropriate in conjunction with one or more of the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann angewendet werden zum Steuern eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Kraftfahrzeugs während einer navigationsgestützten, also navigationsunterstützten Fahrt des jeweiligen Kraftfahrzeugs. Eine navigationsunterstützte Fahrt im vorliegenden Sinne kann eine Fahrt, also einen Betrieb des Kraftfahrzeugs sein, wobei dieses manuell von einem Fahrer gesteuert wird, dabei aber durch ein Navigationssystem automatisch Navigationshinweise an den Fahrer ausgegeben werden, denen er folgen kann, um ein vorher eingestelltes Ziel entlang einer, beispielsweise durch das Navigationssystem berechneten, Navigationsroute zu erreichen. In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs automatisch mittels einer Fahrerbeobachtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Nachverfolgen seiner Aufmerksamkeit beobachtet. Eine solche Fahrerbeobachtungseinrichtung kann beispielsweise eine Kamera sein oder umfassen, die beispielsweise in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet und auf einen Fahrerplatz des Kraftfahrzeugs ausgerichtet sein kann. Damit können entsprechende Fahrerbeobachtungsdaten bzw. Aufmerksamkeitsdaten aufgenommen bzw. generiert werden, welche die Aufmerksamkeit des Fahrers angeben oder aus denen die Aufmerksamkeit des Fahrers bestimmbar ist. Beispielsweise kann dazu eine Stellung oder Ausrichtung von Augen des Fahrers, dessen Blickrichtung, dessen Kopfausrichtung und/oder dergleichen mehr ermittelt werden, beispielsweise als Maß für die Aufmerksamkeit oder als Basis für das Bestimmen der Aufmerksamkeit.The method according to the invention can be used to control a direction indicator of a motor vehicle during a navigation-based, i.e. navigation-assisted, journey of the respective motor vehicle. A navigation-assisted journey in the present sense can be a journey, i.e. an operation of the motor vehicle, in which the latter is manually controlled by a driver, but in which a navigation system automatically issues navigation instructions to the driver, which he can follow in order to reach a previously set destination along a navigation route calculated, for example, by the navigation system. In the method according to the invention, the driver of the motor vehicle is automatically observed by means of a driver observation device of the motor vehicle in order to track his attention. Such a driver observation device can be or include a camera, for example, which can be arranged in an interior of the motor vehicle and aimed at a driver's seat of the motor vehicle. This allows corresponding driver observation data or attention data to be recorded or generated, which indicate the driver's attention or from which the driver's attention can be determined. For example, a position or orientation of the driver's eyes, his direction of gaze, his head orientation and/or the like can be determined, for example as a measure of attention or as a basis for determining attention.

Von dem Navigationssystem kann ein Navigationshinweis ausgegeben werden, für dessen Befolgen eine Aktivierung, also ein Einschalten des Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs für eine zu dem jeweiligen Navigationshinweis korrespondierende Richtung vorgesehen ist. Es kann also ein Navigationshinweis für ein bevorstehendes Fahrmanöver ausgegeben werden, das zur korrekten, also regelkonformen Ausführung eine Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs verlangt. Dies kann beispielsweise ein Abbiegen oder einen Fahrstreifenwechsel oder dergleichen betreffen.The navigation system can issue a navigation hint for which Following an activation, i.e. switching on the direction indicator of the motor vehicle for a direction corresponding to the respective navigation instruction is provided. A navigation instruction can therefore be issued for an upcoming driving maneuver that requires the activation of the direction indicator of the motor vehicle in order to be carried out correctly, i.e. in accordance with the rules. This can, for example, relate to turning or changing lanes or the like.

Das Navigationssystem kann dabei ein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs, also beispielsweise in dieses integriert sein, oder ein mit dem Kraftfahrzeug über eine entsprechende Datenverbindung gekoppeltes mobiles Gerät sein.The navigation system can be a navigation system of the motor vehicle, for example integrated into it, or a mobile device coupled to the motor vehicle via a corresponding data connection.

In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird jeweils auf einen solchen von dem Navigationssystem ausgegebenen Navigationshinweis hin die Aufmerksamkeit des Fahrers hinsichtlich eines mit dem jeweiligen Navigationshinweis korrespondierenden Aufmerksamkeitsmusters, also auf das Vorliegen eines solchen Aufmerksamkeitsmusters des Fahrers hin ausgewertet. Es kann also automatisch ermittelt werden, ob der Fahrer ein Aufmerksamkeits- bzw. Verhaltensmuster oder eine Veränderung in seinem Aufmerksamkeits- oder Verhaltensmuster zeigt, das bzw. die zu dem Navigationshinweis bzw. einer darin angegebenen Richtungsanweisung passt. Dies kann beispielsweise bedeuten, dass der Fahrer auf einen Navigationshinweis hin, der eine Aktivierung des linken Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs vorsieht, seine Aufmerksamkeit verstärkt nach links wendet. Würde auf einen solchen Navigationshinweis der Fahrer seine Aufmerksamkeit hingegen beispielsweise weiterhin unverändert geradeaus gerichtet lassen, so würde dies kein zu dem Navigationshinweis korrespondierendes Aufmerksamkeitsmuster bedeuten oder repräsentieren.In the method according to the invention, in response to each such navigation instruction issued by the navigation system, the driver's attention is evaluated with regard to an attention pattern corresponding to the respective navigation instruction, i.e. with regard to the presence of such an attention pattern of the driver. It can therefore be automatically determined whether the driver shows an attention or behavior pattern or a change in his attention or behavior pattern that matches the navigation instruction or a direction instruction given therein. This can mean, for example, that the driver turns his attention more to the left in response to a navigation instruction that provides for the activation of the left turn indicator of the motor vehicle. If, on the other hand, the driver were to continue to focus his attention straight ahead in response to such a navigation instruction, for example, this would not mean or represent an attention pattern corresponding to the navigation instruction.

Nur wenn ein zu dem jeweiligen Navigationshinweis korrespondierendes Aufmerksamkeitsmuster des Fahrers nach Ausgabe des jeweiligen Navigationshinweises erkannt wird bzw. erkannt wurde, wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren dann der Fahrtrichtungsanzeiger für das Befolgen des jeweiligen Navigationshinweises, also für die Ausführung des entsprechenden Fahrmanövers oder in Vorbereitung des entsprechenden Fahrmanövers automatisch aktiviert. Dies kann dabei jeweils in einem relativ vordefinierten zeitlichen und/oder räumlichen Abstand zu einem tatsächlichen Ausführungspunkt des Fahrmanövers und/oder zu einem Punkt, an dem der Navigationshinweises ausgegeben wurde, erfolgen. Ein tatsächlicher Punkt, also ein entsprechender Zeitpunkt oder eine tatsächliche Position des Kraftfahrzeugs, an dem der Fahrtrichtungsanzeiger dann gegebenenfalls automatisch aktiviert wird, kann somit also beispielsweise von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder von jeweiligen lokalen Gegebenheiten abhängen. Der Fahrtrichtungsanzeiger kann dabei gegebenenfalls zumindest dann automatisch aktiviert werden, wenn der Fahrer ihn zu dem entsprechenden Zeitpunkt oder an der entsprechenden Position des Kraftfahrzeugs, also an einem entsprechenden automatisch bestimmten Aktivierungspunkt noch nicht manuell aktiviert hat.Only if an attention pattern of the driver corresponding to the respective navigation instruction is recognized or has been recognized after the respective navigation instruction has been issued, the direction indicator is then automatically activated according to the method according to the invention for following the respective navigation instruction, i.e. for carrying out the corresponding driving maneuver or in preparation for the corresponding driving maneuver. This can take place at a relatively predefined temporal and/or spatial distance from an actual execution point of the driving maneuver and/or from a point at which the navigation instruction was issued. An actual point, i.e. a corresponding point in time or an actual position of the motor vehicle, at which the direction indicator is then automatically activated, can therefore depend, for example, on the speed of the motor vehicle and/or on the respective local conditions. The direction indicator can be automatically activated at least if the driver has not yet manually activated it at the corresponding point in time or at the corresponding position of the motor vehicle, i.e. at a corresponding automatically determined activation point.

Die vorliegende Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass Fahrer bei manueller Führung des Kraftfahrzeugs auch auf navigationsunterstützten Fahrten nicht immer alle Navigationshinweise des Navigationssystems befolgen, also umsetzen. Beispielsweise kann der Fahrer im Falle von Kenntnissen oder einer Beobachtung zur Verkehrsauslastung oder einer kurzfristigen Stauentwicklung oder einer günstigeren Alternativroute oder einer kurzfristigen Blockierung einer Abbiege- oder Fahrstreifenwechselmöglichkeit beispielsweise durch andere Verkehrsteilnehmer oder eine Baustelle oder sonstige Ereignisse oder dergleichen entscheiden, einem entsprechenden Navigationshinweis nicht zu folgen. Würde in solchen Situationen der Fahrtrichtungsanzeiger dennoch automatisch aktiviert werden, so würde die dadurch anderen Verkehrsteilnehmern in der Umgebung vermittelte Intention vom tatsächlichen Verhalten des Kraftfahrzeugs abweichen. Dies kann potenziell die Sicherheit und/oder die Effizienz im Verkehrsgeschehen beeinträchtigen. Ebenso kann dadurch der Komfort für den Fahrer beeinträchtigt werden, da er dann beispielsweise durch die Aktivität des Fahrtrichtungsanzeigers abgelenkt werden kann und/oder den Fahrtrichtungsanzeiger gegebenenfalls manuell deaktivieren müsste.The present invention is based on the knowledge that drivers do not always follow, i.e. implement, all of the navigation instructions of the navigation system when driving the motor vehicle manually, even on navigation-assisted journeys. For example, if the driver has knowledge of or observes traffic congestion or a short-term traffic jam or a more favorable alternative route or a short-term blockage of a turning or lane change option, for example by other road users or a construction site or other events or the like, he or she can decide not to follow a corresponding navigation instruction. If the direction indicator were to be activated automatically in such situations, the intention conveyed to other road users in the area would deviate from the actual behavior of the motor vehicle. This can potentially impair safety and/or efficiency in traffic. It can also impair comfort for the driver, as he or she could then be distracted by the activity of the direction indicator, for example, and/or might have to deactivate the direction indicator manually.

Weiter beruht die vorliegende Erfindung auf der Erkenntnis, dass einem bestimmten Fahrmanöver, beispielsweise zum Befolgen des jeweiligen Navigationshinweises, typischerweise eine entsprechend angepasste, also dazu korrespondierende Aufmerksamkeit, also ein entsprechendes Aufmerksamkeitsmuster des Fahrers vorausgeht. Dies ist der Fall, da der Fahrer insbesondere für Navigationshinweise, also entsprechende Fahrmanöver, die eine Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers erfordern oder umfassen, einen entsprechenden Verkehrsraum, in den das Kraftfahrzeug dann beispielsweise abbiegen oder einfahren würde, besonders gezielt und aufmerksam beobachten muss, um sicherzustellen, dass das entsprechende Fahrmanöver sicher, also beispielsweise kollisionsfrei ausführbar ist. Somit kann also ein entsprechendes Aufmerksamkeitsmuster gemäß der vorliegenden Erfindung als Indiz dafür verwendet werden, dass der Fahrer tatsächlich den jeweiligen Navigationshinweis befolgen will bzw. befolgen wird. Durch eine entsprechende automatische Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers sowie dadurch, dass ohne Erkennen eines solchen zu dem jeweiligen Navigationshinweis korrespondierenden Aufmerksamkeitsmusters des Fahrers der Fahrtrichtungsanzeiger gegebenenfalls nicht automatisch aktiviert wird, können die zuvor beschriebenen Probleme vermieden, also eine erhöhte Sicherheit und ein erhöhter Komfort für den Fahrer erreicht werden. Folgt der Fahrer auch ohne, dass ein korrespondierendes Aufmerksamkeitsmusters erkannt wurde, dennoch dem Navigationshinweis, kann er den Fahrtrichtungsanzeiger manuell aktivieren, sodass also auch dann die Sicherheit im Verkehrsgeschehen nicht beeinträchtigt wird.Furthermore, the present invention is based on the knowledge that a certain driving maneuver, for example to follow the respective navigation instructions, is typically preceded by a correspondingly adapted, i.e. corresponding, attention, i.e. a corresponding attention pattern of the driver. This is the case because the driver must observe a corresponding traffic area, into which the motor vehicle would then turn or enter, in a particularly targeted and attentive manner, in particular for navigation instructions, i.e. corresponding driving maneuvers that require or include activation of the direction indicator, in order to ensure that the corresponding driving maneuver can be carried out safely, i.e., without collision, for example. Thus, a corresponding attention pattern according to the present invention can be used as an indication that the driver actually wants to or will follow the respective navigation instructions. By corresponding automatic activation of the direction indicator The problems described above can be avoided by using the navigation system and by the fact that the direction indicator may not be activated automatically if the driver does not recognize an attention pattern corresponding to the respective navigation instruction, thus increasing safety and comfort for the driver. If the driver follows the navigation instruction even if a corresponding attention pattern has not been recognized, he can activate the direction indicator manually, so that traffic safety is not impaired.

Die vorliegende Erfindung kann in der beschriebenen Weise zum erhöhten Komfort und zur erhöhten Sicherheit insbesondere für den Fahrer transparent, also ohne Störung des Fahrers und ohne aktive oder bewusste Bedienhandlung des Fahrers beitragen, da die Aufmerksamkeit des Fahrers berührungslos ermittelt bzw. nachverfolgt werden kann.In the manner described, the present invention can contribute to increased comfort and increased safety, particularly for the driver, in a transparent manner, i.e. without disturbing the driver and without active or conscious control action by the driver, since the driver's attention can be determined or tracked without contact.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem weist eine Eingangsschnittstelle zum Erfassen von Navigationshinweisdaten und von Fahrerbeobachtungsdaten bzw. Aufmerksamkeitsdaten auf.The present invention also relates to an assistance system for a motor vehicle. The assistance system according to the invention has an input interface for recording navigation instruction data and driver observation data or attention data.

Die Navigationshinweisdaten können beispielsweise den jeweils aktuellen Navigationshinweis oder eine entsprechende Richtungsangabe für eine gemäß dem jeweils aktuellen Navigationshinweis vorgesehene Fahrtrichtung bzw. Fahrtrichtungsänderung des Kraftfahrzeugs oder für die Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers oder dergleichen umfassen. Die Aufmerksamkeitsdaten können die Aufmerksamkeit des Fahrers des jeweils mit dem Assistenzsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs angeben oder charakterisieren. Dies können also beispielsweise Daten der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Fahrerbeobachtungseinrichtung oder Daten, welche die jeweils daraus abgeleitete Aufmerksamkeit des Fahrers angeben oder charakterisieren, sein.The navigation instruction data can, for example, include the current navigation instruction or a corresponding direction indication for a direction of travel or change of direction of the motor vehicle provided in accordance with the current navigation instruction or for the activation of the direction indicator or the like. The attention data can indicate or characterize the attention of the driver of the motor vehicle equipped with the assistance system. This can therefore be, for example, data from the driver observation device mentioned in connection with the method according to the invention or data which indicate or characterize the driver's attention derived therefrom.

Weiter umfasst das erfindungsgemäße Assistenzsystem eine Datenverarbeitungseinrichtung zum Auswerten, also zum Verarbeiten der erfassten Daten hinsichtlich eines zu den jeweiligen Navigationshinweisdaten, also auch dem jeweiligen Navigationshinweis, korrespondierenden Aufmerksamkeitsmusters des Fahrers. Die Datenverarbeitungseinrichtung kann auch zum Generieren eines jeweiligen Steuersignals zum Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers auf das Erkennen eines zu den jeweiligen Navigationshinweisdaten korrespondierenden Aufmerksamkeitsmusters des Fahrers eingerichtet sein. Weiter weist das erfindungsgemäße Assistenzsystem eine Ausgangsschnittstelle zum Ausgeben des entsprechenden Steuersignals zum Aktivieren eines entsprechenden Fahrtrichtungsanzeigers des jeweiligen Kraftfahrzeugs auf. Die Eingangsschnittstelle und die Ausgangsschnittstelle können dabei separate Schnittstellen sein oder in einer gemeinsamen Schnittstelle integriert oder kombiniert sein. Die Eingangsschnittstelle und die Ausgangsschnittstelle können jeweils ganz oder teilweise in Hardware und/oder in Software realisiert sein.The assistance system according to the invention further comprises a data processing device for evaluating, i.e. for processing the recorded data with regard to a driver's attention pattern corresponding to the respective navigation instruction data, i.e. also the respective navigation instruction. The data processing device can also be set up to generate a respective control signal for activating the direction indicator upon recognition of a driver's attention pattern corresponding to the respective navigation instruction data. The assistance system according to the invention further comprises an output interface for outputting the corresponding control signal for activating a corresponding direction indicator of the respective motor vehicle. The input interface and the output interface can be separate interfaces or integrated or combined in a common interface. The input interface and the output interface can each be implemented entirely or partially in hardware and/or in software.

Das erfindungsgemäße Assistenzsystem ist zum, insbesondere automatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann die Datenverarbeitungseinrichtung beispielsweise eine Prozesseinrichtung, also etwa einen Mikroprozessor oder Mikrochip oder Mikrocontroller oder dergleichen, und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher umfassen. In diesem Datenspeicher kann dann einen Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Verfahrensschritte, Abläufe oder Maßnahmen oder entsprechende Steueranweisungen codiert oder implementiert. Dieses Betriebs- oder Computerprogramm kann dann mittels der Prozesseinrichtung automatisch ausgeführt werden, um das entsprechende Verfahren auszuführen oder dessen Ausführung zu veranlassen.The assistance system according to the invention is designed to carry out the method according to the invention, in particular automatically. For this purpose, the data processing device can comprise, for example, a processing device, such as a microprocessor or microchip or microcontroller or the like, and a computer-readable data storage device coupled thereto. An operating or computer program can then be stored in this data storage device, which codes or implements the method steps, sequences or measures or corresponding control instructions mentioned in connection with the method according to the invention. This operating or computer program can then be executed automatically by means of the processing device in order to carry out the corresponding method or to cause it to be carried out.

Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann beispielsweise zur Kopplung mit der Fahrerbeobachtungseinrichtung und dem Fahrtrichtungsanzeiger oder einem Steuergerät zum Steuern des Fahrtrichtungsanzeigers, beispielsweise über ein Bordnetz des jeweiligen Kraftfahrzeugs oder dergleichen, eingerichtet sein. Ebenso kann das Assistenzsystem die Fahrerbeobachtungseinrichtung und/oder das Steuergerät zum Steuern des Fahrtrichtungsanzeigers umfassen bzw. integrieren.The assistance system according to the invention can, for example, be designed to be coupled to the driver observation device and the direction indicator or a control unit for controlling the direction indicator, for example via an on-board network of the respective motor vehicle or the like. The assistance system can also comprise or integrate the driver observation device and/or the control unit for controlling the direction indicator.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, zum Erkennen des Aufmerksamkeitsmusters die horizontale Blickrichtung des Fahrers auszuwerten. Mit anderen Worten wird hier also die horizontale Blickrichtung des Fahrers als Maß oder Indiz für die Aufmerksamkeit des Fahrers bestimmt bzw. verwendet. Die horizontale Blickrichtung kann beispielsweise über eine Beobachtung der Augen und/oder der Kopfausrichtung des Fahrers bestimmt werden. Die horizontale Blickrichtung meint vorliegend Blickrichtungen bzw. entsprechende Winkelbereiche in einer durch die Fahrzeuglängsrichtung und die Fahrzeugquerrichtung aufgespannten, also senkrecht zur Fahrzeughochrichtung stehenden Ebene.In one possible embodiment of the present invention, the assistance system is set up to evaluate the driver's horizontal line of sight in order to recognize the attention pattern. In other words, the driver's horizontal line of sight is determined or used as a measure or indication of the driver's attention. The horizontal line of sight can be determined, for example, by observing the driver's eyes and/or head orientation. In this case, the horizontal line of sight means lines of sight or corresponding angular ranges in a plane spanned by the vehicle's longitudinal direction and the vehicle's transverse direction, i.e. perpendicular to the vehicle's vertical direction.

Beispielsweise kann die horizontale Blickrichtung des Fahrers kontinuierlich oder regelmäßig wiederholt, also etwa in einer bestimmten, beispielsweise zu einer Frame- bzw. Bildaufnahmerate der Fahrerbeobachtungseinrichtung korrespondierenden, Frequenz bestimmt werden. Insbesondere können dann mehrere entsprechende einzelne also zu einzelnen Zeitpunkten gegebene Blickrichtungen des Fahrers ausgewertet werden. Dabei können beispielsweise eine Verteilung der einzelnen Blickrichtungen auf verschiedene Winkel oder Winkelbereiche und damit die Aufmerksamkeit des Fahrers auf verschiedene Richtungen oder Winkelbereiche, eine Häufung in einer bestimmten Richtung oder einem bestimmten Winkelbereich, eine entsprechende Veränderung oder ein entsprechender Trend und/oder dergleichen mehr ausgewertet bzw. als Kriterium für das Erkennen eines zu dem jeweiligen Navigationshinweisdaten korrespondierenden Aufmerksamkeitsmusters verwendet werden.For example, the driver’s horizontal line of sight can be continuously or regularly repeatedly, i.e. at a specific frequency, for example corresponding to a frame or image recording rate of the driver observation device. In particular, several corresponding individual directions of view of the driver, i.e. given at individual points in time, can then be evaluated. For example, a distribution of the individual directions of view across different angles or angular ranges and thus the driver's attention to different directions or angular ranges, a concentration in a certain direction or a certain angular range, a corresponding change or a corresponding trend and/or the like can be evaluated or used as a criterion for recognizing an attention pattern corresponding to the respective navigation instruction data.

Die hier vorgeschlagene Auswertung bzw. Verwendung der horizontalen Blickrichtung stellt eine praktikable und effiziente Möglichkeit zum Erkennen des Aufmerksamkeitsmusters des Fahrers dar. So können beispielsweise Veränderungen der Blickrichtung in vertikaler Richtung, beispielsweise ein Blick des Fahrers auf ein Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs oder dergleichen, unbeachtet bleiben. Dieses Vorgehen beruht auf der Erkenntnis, dass für das Befolgen des jeweiligen Navigationshinweises primär die horizontale Blickrichtung bzw. Aufmerksamkeit relevant bzw. indikativ ist. Damit kann ein zu den jeweiligen Navigationshinweisdaten korrespondierendes Aufmerksamkeitsmuster hier besonders effizient, effektiv, zuverlässig und robust erkannt werden.The evaluation or use of the horizontal line of sight proposed here represents a practical and efficient way of recognizing the driver's attention pattern. For example, changes in the line of sight in a vertical direction, such as the driver looking at a vehicle instrument cluster or the like, can be ignored. This approach is based on the knowledge that the horizontal line of sight or attention is primarily relevant or indicative for following the respective navigation instructions. This means that an attention pattern corresponding to the respective navigation instruction data can be recognized particularly efficiently, effectively, reliably and robustly.

In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, die Aufmerksamkeitsdaten histogrammbasiert auszuwerten. Dazu werden die in einzelnen Zeitschritten, also beispielsweise in einzelnen Bildern oder Frames der Fahrerbeobachtungseinrichtung, gegebenen bzw. erkannten horizontalen Blickrichtungen des Fahrers in ein vorgegebenes Histogramm, das mehrere Winkelbereiche enthält, eingetragen. Das Assistenzsystem kann die erkannten horizontalen Blickrichtungen also in einer entsprechenden vorgegebenen Histogrammdatenstruktur organisieren. Zum Auswerten der Aufmerksamkeitsdaten kann dann beispielsweise ein Vergleich der kumulativen Einträge in den einzelnen Bereichen, also den einzelnen Töpfen oder Bins des Histogramms, bzw. in den zu den jeweils aktuellen Navigationshinweisdaten korrespondierenden Richtung entsprechenden Winkelbereichen des Histogramm über eine vorgegebene Zeitspanne und/oder über eine vorgegebene Wegstrecke des Kraftfahrzeugs hinweg mit einem vorgegebenen Schwellenwert durchgeführt werden. Bei Erreichen oder Überschreiten dieses Schwellenwertes kann dann ein zu den jeweils aktuellen Navigationshinweisdaten korrespondierendes Aufmerksamkeitsmuster erkannt werden. Mit anderen Worten kann also beispielsweise ausgewertet oder überprüft werden, ob die Aufmerksamkeit des Fahrers über die vorgegebene Zeitspanne und/oder Wegstrecke hinweg zumindest in einem gewissen Mindestmaß in die zu den Navigationshinweisdaten korrespondierende Richtung bzw. den entsprechenden horizontalen Winkelbereich gerichtet ist.In a possible development of the present invention, the assistance system is set up to evaluate the attention data on a histogram basis. To do this, the horizontal viewing directions of the driver given or recognized in individual time steps, for example in individual images or frames of the driver observation device, are entered into a predetermined histogram that contains several angle ranges. The assistance system can therefore organize the recognized horizontal viewing directions in a corresponding predetermined histogram data structure. To evaluate the attention data, for example, a comparison of the cumulative entries in the individual areas, i.e. the individual pots or bins of the histogram, or in the angle ranges of the histogram corresponding to the direction corresponding to the current navigation information data, can be carried out over a predetermined period of time and/or over a predetermined distance of the motor vehicle with a predetermined threshold value. When this threshold value is reached or exceeded, an attention pattern corresponding to the current navigation information data can then be recognized. In other words, it can be evaluated or checked, for example, whether the driver's attention is directed, at least to a certain minimum extent, in the direction corresponding to the navigation information data or the corresponding horizontal angular range over the specified period of time and/or distance.

Die einzelnen Winkelbereiche, also Töpfe oder Bins des Histogramm können dabei jeweils mehrere Richtungen bzw. Winkel umfassen. Beispielweise kann das Histogramm insgesamt einen Winkelbereich von etwa 180° oder beispielsweise zwischen 180° und 270° oder dergleichen umfassen oder repräsentieren. Dieser Gesamtwinkelbereich kann beispielsweise um die Geradeausrichtung, also die Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs zentriert sein. Dieser Gesamtwinkelbereich kann in beispielsweise drei oder fünf oder mehr Winkelbereiche unterteilt sein, die in dem Histogramm enthalten oder repräsentiert sind. Durch den hier vorgeschlagenen Ansatz kann besonders einfach, effektiv und effizient eine Korrelation zwischen der Aufmerksamkeit oder Aufmerksamkeitsrichtung des Fahrers und den aktuellen Navigationshinweisdaten erkannt werden. So kann hier beispielsweise erkannt oder überprüft werden, ob die Aufmerksamkeit des Fahrers generell einem nach links gerichteten Bereich oder einem geradeaus, also nach vorne gerichteten Bereich oder einem nach rechts gerichteten Bereich zugewandt ist bzw. zugeordnet werden kann, ohne dass dazu eine detaillierte Einzelauswertung oder Einzelinterpretation jeder einzelnen erkannten Blickrichtung notwendig wäre. Damit können also beispielsweise entsprechend kleine Blickrichtungsveränderungen bzw. Augenbewegungen des Fahrers innerhalb eines bestimmten Winkelbereichs als in demselben Winkelberiech liegend kombiniert bzw. entsprechend gemeinsam oder übergreifend interpretiert oder ausgewertet werden.The individual angle ranges, i.e. pots or bins of the histogram can each comprise several directions or angles. For example, the histogram can comprise or represent an angle range of approximately 180° or, for example, between 180° and 270° or the like. This total angle range can, for example, be centered around the straight-ahead direction, i.e. the longitudinal direction of the motor vehicle. This total angle range can be divided into, for example, three or five or more angle ranges that are contained or represented in the histogram. The approach proposed here makes it particularly easy, effective and efficient to recognize a correlation between the driver's attention or direction of attention and the current navigation information data. For example, it can be recognized or checked whether the driver's attention is generally directed towards or can be assigned to an area facing left or a straight ahead, i.e. forward, or an area facing right, without a detailed individual evaluation or interpretation of each individual recognized direction of gaze being necessary. This means that, for example, small changes in the driver's gaze direction or eye movements within a certain angular range can be combined as being within the same angular range or can be interpreted or evaluated accordingly together or across the board.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, zum Auswerten der Aufmerksamkeitsdaten das Aufmerksamkeitsmuster des Fahrers, also beispielsweise die Verteilung der horizontalen Blickrichtungen, in einem vordefinierten - zeitlichen und/oder räumlichen - Bereich nach auf Ausgabe des jeweils aktuellen Navigationshinweises und/oder vor einem für das jeweilige Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers vorgesehenen Punkt, also dem an anderer Stelle genannten Aktivierungspunkt, zu bestimmen. Beispielsweise können also als Datenbasis für das Erkennen des Aufmerksamkeitsmusters bzw. zum Überprüfen, ob das Aufmerksamkeitsmuster mit dem jeweils aktuellen Navigationshinweis korrespondiert, sämtliche in diesem vordefinierten Bereich erfassten Aufmerksamkeitsdaten, also beispielsweise sämtliche erkannten Blickrichtungen, insbesondere oder nur horizontalen Blickrichtungen, des Fahrers verwendet werden. Beispielsweise kann dieser Bereich die etwa 3 s bis 6 s im Anschluss an das Ausgeben des Navigationshinweises und/oder vor dem voraussichtlichen Erreichen des Aktivierungspunkts, der insbesondere in einer vorgegebenen zeitlichen und/oder räumlichen Mindestentfernung zu einem Punkt, an dem ein zu dem jeweiligen Navigationshinweis korrespondierendes Fahrmanöver tatsächlich ausgeführt werden sollte oder müsste, liegen kann, umfassen. Ebenso kann der vordefinierte Bereich beispielsweise eine bestimmte Wegstrecke, beispielsweise im Bereich von 50 m bis 300 m oder bis 500 m oder dergleichen, umfassen, die sich jeweils in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs an diejenige Position anschließt, an welcher der Navigationshinweis ausgegeben wurde, und/oder die sich von dem Aktivierungspunkt aus entgegen der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs erstreckt.In a further possible embodiment of the present invention, the assistance system is set up to evaluate the attention data by determining the driver's attention pattern, i.e. for example the distribution of the horizontal viewing directions, in a predefined - temporal and/or spatial - area after the output of the respective current navigation instruction and/or before a point intended for the respective activation of the direction indicator, i.e. the activation point mentioned elsewhere. For example, all of the predefined Area of attention recorded, i.e. for example all recognized viewing directions, in particular or only horizontal viewing directions, of the driver are used. For example, this area can include approximately 3 s to 6 s following the issuing of the navigation instruction and/or before the expected reaching of the activation point, which can in particular be at a predetermined temporal and/or spatial minimum distance from a point at which a driving maneuver corresponding to the respective navigation instruction should or would have to be carried out. Likewise, the predefined area can for example include a specific distance, for example in the range of 50 m to 300 m or up to 500 m or the like, which in each case adjoins the position in the direction of travel of the motor vehicle at which the navigation instruction was issued, and/or which extends from the activation point against the direction of travel of the motor vehicle.

Weiter ist das Assistenzsystem dann dazu eingerichtet, dieses bestimmte Aufmerksamkeitsmuster mit einem - beispielsweise vorgegebenen oder automatisch gelernten - Referenzaufmerksamkeitsmuster zu vergleichen. Dieses Referenzaufmerksamkeitsmuster kann dabei die bzw. eine Aufmerksamkeit außerhalb von aktiven, also ausgegebenen und weiterhin befolgbaren aber noch nicht tatsächlich befolgten, Navigationshinweisen, die eine Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers vorsehen, charakterisieren und/oder beispielsweise ein durchschnittliches oder typisches Aufmerksamkeitsmuster sein.The assistance system is then set up to compare this specific attention pattern with a reference attention pattern, for example a predefined or automatically learned one. This reference attention pattern can characterize the attention outside of active navigation instructions, i.e. instructions that are issued and can still be followed but are not yet actually followed, which require the direction indicator to be activated, and/or can be an average or typical attention pattern, for example.

Weiter ist das Assistenzsystem dann dazu eingerichtet, das bestimmte Aufmerksamkeitsmuster nur bei einer Abweichung von dem Referenzaufmerksamkeitsmuster als zu den jeweils aktuellen Navigationshinweisdaten bzw. zu dem jeweils aktuellen Navigationshinweis korrespondierend zu erkennen, also einzustufen. Mit anderen Worten kann das Assistenzsystem hier also für eine differenzielle Auswertung oder Analyse der Aufmerksamkeitsdaten eingerichtet sein. Dabei kann also die Abweichung bzw. die Veränderung des Aufmerksamkeitsmusters nach Ausgabe des jeweiligen Navigationshinweises im Vergleich zu anderen Situationen, beispielsweise vor der Ausgabe des Navigationshinweises, als Maß oder Kriterium für das Korrespondieren mit den aktuellen Navigationshinweisdaten bzw. dem aktuellen Navigationshinweis verwendet werden. Dies kann eine besonders einfache, effiziente, zuverlässige und robuste Erkennung einer entsprechenden Korrelation oder eines entsprechenden Korrespondierens und damit auch eine entsprechend zuverlässige und genaue bzw. besonders situationsangepasste Steuerung des Fahrtrichtungsanzeigers ermöglichen. Insbesondere müssen so beispielsweise keine detaillierten konkreten Eigenschaften des nach dem Ausgeben des jeweiligen Navigationshinweis gegebenen Aufmerksamkeitsmusters vorgegeben oder definiert werden, die für das Erkennen des Korrespondierendes mit dem Navigationshinweis gegeben oder erfüllt sein müssen. Furthermore, the assistance system is then set up to recognize, i.e. classify, the specific attention pattern as corresponding to the current navigation instruction data or the current navigation instruction only if there is a deviation from the reference attention pattern. In other words, the assistance system can be set up here for a differential evaluation or analysis of the attention data. The deviation or change in the attention pattern after the respective navigation instruction is issued compared to other situations, for example before the navigation instruction is issued, can be used as a measure or criterion for the correspondence with the current navigation instruction data or the current navigation instruction. This can enable a particularly simple, efficient, reliable and robust detection of a corresponding correlation or a corresponding correspondence and thus also a correspondingly reliable and precise or particularly situation-adapted control of the direction indicator. In particular, for example, no detailed concrete properties of the attention pattern given after the respective navigation instruction has been issued need to be specified or defined, which must be given or fulfilled in order to recognize the corresponding navigation instruction.

Beispielsweise kann für die Abweichung des bestimmten Aufmerksamkeitsmusters von dem Referenzaufmerksamkeitsmuster ein Schwellenwert vorgegeben sein. Es kann dann erst oder nur bei Erreichen oder Überschreiten dieses Schwellenwertes durch die Abweichung das bestimmte Aufmerksamkeitsmuster als zu den jeweils aktuellen Navigationshinweisdaten korrespondierend erkannt, also eingestuft werden. Ein solcher Schwellenwert kann beispielsweise einen Betrag der Abweichung und/oder eine Anzahl von Unterschieden oder Abweichungspunkten zwischen dem bestimmten Aufmerksamkeitsmuster und dem Referenzaufmerksamkeitsmuster und/oder dergleichen mehr betreffen.For example, a threshold value can be specified for the deviation of the specific attention pattern from the reference attention pattern. The specific attention pattern can then only be recognized, i.e. classified, as corresponding to the current navigation information data when or only when this threshold value is reached or exceeded by the deviation. Such a threshold value can, for example, relate to an amount of deviation and/or a number of differences or deviation points between the specific attention pattern and the reference attention pattern and/or the like.

Das Referenzaufmerksamkeitsmuster kann beispielsweise über eine Vielzahl von Fahrern hinweg bestimmt oder gelernt worden und vorgegeben, also beispielsweise in dem Datenspeicher der Datenverarbeitungseinrichtung des Assistenzsystems hinterlegt sein. Ebenso kann das Referenzaufmerksamkeitsmuster während der Fahrt oder Fahrten, also während früherer Betriebszeiten des Kraftfahrzeugs und/oder während der jeweils aktuellen Fahrt des Kraftfahrzeugs, bestimmt bzw. gelernt werden. Dazu kann beispielsweise ein entsprechender herkömmlicher Datenverarbeitungsalgorithmus vorgegeben sein und/oder eine entsprechend eingerichtete, also vorbereitete oder trainierte Einrichtung des maschinellen Lernens, wie etwa ein künstliches neuronales Netz oder dergleichen, verwendet werden. Insbesondere kann in einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung das Assistenzsystem dazu eingerichtet sein, das Referenzaufmerksamkeitsmuster fahrerindividuell, also fahrerspezifisch automatisch zu lernen. Dazu kann beispielsweise der jeweilige Fahrer des Kraftfahrzeugs identifiziert werden. Für diesen oder jeden Fahrer kann dann beispielsweise ein individuelles Daten- oder Benutzerprofil, in dem das Referenzaufmerksamkeitsmuster für den jeweiligen Fahrer gespeichert bzw. verwaltet wird, angelegt bzw. verwaltet werden, beispielsweise in dem Assistenzsystem selbst und/oder in einer fahrzeugexternen Servereinrichtung, also beispielsweise einem Backend oder einem Cloudserver oder dergleichen.The reference attention pattern can, for example, be determined or learned and specified across a large number of drivers, i.e., stored in the data memory of the data processing device of the assistance system, for example. The reference attention pattern can also be determined or learned during the journey or journeys, i.e., during previous operating times of the motor vehicle and/or during the current journey of the motor vehicle. For this purpose, for example, a corresponding conventional data processing algorithm can be specified and/or a correspondingly set up, i.e., prepared or trained, machine learning device, such as an artificial neural network or the like, can be used. In particular, in another possible embodiment of the present invention, the assistance system can be set up to automatically learn the reference attention pattern individually for each driver, i.e., driver-specifically. For this purpose, for example, the respective driver of the motor vehicle can be identified. For this or each driver, for example, an individual data or user profile in which the reference attention pattern for the respective driver is stored or managed can then be created or managed, for example in the assistance system itself and/or in a server device external to the vehicle, for example a backend or a cloud server or the like.

Durch die hier vorgeschlagene fahrerindividuelle bzw. fahrerspezifische Ausprägung des Referenzaufmerksamkeitsmusters können entsprechende fahrerindividuelle Eigenschaften oder Verhaltensmuster berücksichtigt werden. Damit kann besonders genau, zuverlässig und robust erkannt werden, ob ein auf einen Navigationshinweis hin gegebenes bzw. erkanntes Aufmerksamkeitsmuster eines bestimmten Fahrers tatsächlich zu dem jeweiligen Navigationshinweis bzw. den jeweils aktuellen Navigationshinweisdaten korrespondiert, ob der Fahrer also voraussichtlich den Navigationshinweis befolgen will oder nicht. Beispielsweise kann das Referenzaufmerksamkeitsmuster für den jeweiligen Fahrer über mehrere Fahrten hinweg gelernt werden. Ebenso kann das Referenzaufmerksamkeitsmuster kontinuierlich gelernt, also insbesondere während jeder navigationsunterstützten Fahrt aktualisiert oder erweitert werden. Auf diese Weise kann das Referenzaufmerksamkeitsmuster besonders robust und zuverlässig sein und gegebenenfalls auch systematische Veränderungen im Verhalten des jeweiligen Fahrers über die Zeit hinweg abbilden bzw. berücksichtigen. Solche Veränderungen können beispielsweise mit zunehmender Erfahrung, Kompetenz und Selbstsicherheit von Fahranfängern auftreten.The driver-specific or driver-specific expression of the reference attention pattern proposed here can enable corresponding relevant driver-specific characteristics or behavior patterns can be taken into account. This makes it possible to recognize particularly precisely, reliably and robustly whether an attention pattern given or recognized by a specific driver in response to a navigation instruction actually corresponds to the respective navigation instruction or the current navigation instruction data, i.e. whether the driver is likely to want to follow the navigation instruction or not. For example, the reference attention pattern for the respective driver can be learned over several trips. The reference attention pattern can also be learned continuously, i.e. updated or expanded during each navigation-assisted trip. In this way, the reference attention pattern can be particularly robust and reliable and, if necessary, also depict or take into account systematic changes in the behavior of the respective driver over time. Such changes can, for example, occur as novice drivers gain more experience, competence and self-confidence.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, für den Fall, dass kein zu den jeweils aktuellen Navigationshinweisdaten bzw. zu dem jeweils aktuellen Navigationshinweis korrespondierendes Aufmerksamkeitsmuster erkannt wird und der Fahrtrichtungsanzeiger nicht manuell durch den Fahrer aktiviert worden ist, automatisch ein Hinweissignal bezüglich der Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers an den Fahrer auszugeben. Ein solcher Fall kann beispielsweise dann gegeben sein, wenn das im Anschluss an das Ausgeben des Navigationshinweises gegebene bzw. erkannte Aufmerksamkeitsmuster nicht mit wenigstens einer vorgegebenen Mindestwahrscheinlichkeit oder Mindestkonfidenz als zu den Navigationshinweisdaten bzw. dem Navigationshinweis korrespondierend erkannt werden kann.In a further possible embodiment of the present invention, the assistance system is set up to automatically output an indication signal to the driver regarding the activation of the direction indicator in the event that no attention pattern corresponding to the current navigation instruction data or to the current navigation instruction is detected and the direction indicator has not been manually activated by the driver. Such a case can arise, for example, if the attention pattern given or recognized following the output of the navigation instruction cannot be recognized as corresponding to the navigation instruction data or the navigation instruction with at least a predetermined minimum probability or minimum confidence.

Bezüglich der manuellen Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers durch den Fahrer kann beispielsweise überprüft werden, ob der Fahrtrichtungsanzeiger innerhalb eines vorgegebenen zeitlichen und/oder räumlichen Bereichs nach dem Ausgeben des Navigationshinweises und/oder vor dem entsprechenden Aktivierungspunkt aktiviert wurde. Dazu kann das Assistenzsystem beispielsweise dazu eingerichtet sein, entsprechende Schaltdaten, also Daten oder Signale, die den jeweils aktuellen Schaltzustand des Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einen Wechsel des Schaltzustands des Fahrtrichtungsanzeigers angeben oder anzeigen, zu erfassen, beispielsweise von dem Fahrtrichtungsanzeiger selbst oder von einem damit gekoppelten Steuergerät oder aus einem Bordnetz oder Bussystems des Kraftfahrzeugs oder dergleichen.With regard to the manual activation of the direction indicator by the driver, it can be checked, for example, whether the direction indicator was activated within a specified time and/or spatial range after the navigation instruction was issued and/or before the corresponding activation point. For this purpose, the assistance system can be set up, for example, to record corresponding switching data, i.e. data or signals that indicate or display the current switching state of the direction indicator and/or a change in the switching state of the direction indicator, for example from the direction indicator itself or from a control unit coupled to it or from an on-board network or bus system of the motor vehicle or the like.

Durch das Hinweissignal kann der Fahrer beispielsweisen darauf hingewiesen werden, dass der Fahrtrichtungsanzeiger für das gemäß dem Navigationshinweis bevorstehende oder geplante Fahrmanöver manuell aktiviert werden sollte. Dadurch kann auch dann, wenn eine automatische Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers nicht eindeutig als geboten oder angemessen erkannt werden kann, die Wahrscheinlichkeit dafür reduziert werden, dass sich der Fahrtrichtungsanzeiger im falschen Schaltzustand befindet, also beispielsweise das entsprechende Fahrmanöver ohne Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers durchgeführt wird. Das Hinweissignal kann beispielsweise als optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Signal ausgegeben werden. Dabei kann ein einzelnes Ausgeben eines Hinweissignals oder eine Kaskade vorgesehen bzw. vorgegeben sein, in der das Hinweissignal in seiner Intensität gesteigert wird und/oder zunehmend mehr und/oder intensivere Hinweissignale ausgegeben werden oder dergleichen.The information signal can, for example, inform the driver that the direction indicator should be activated manually for the driving maneuver that is imminent or planned according to the navigation instructions. This can reduce the probability that the direction indicator is in the wrong switching state, i.e. that the corresponding driving maneuver is carried out without activating the direction indicator, even if automatic activation of the direction indicator cannot be clearly recognized as necessary or appropriate. The information signal can, for example, be issued as a visual and/or acoustic and/or haptic signal. A single information signal can be issued, or a cascade can be provided or specified in which the information signal is increased in intensity and/or increasingly more and/or more intense information signals are issued, or the like.

In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, als das Hinweissignal eine Abfrage bezüglich der automatischen Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers an den Fahrer auszugeben. Mit anderen Worten kann also durch das Hinweissignal beispielsweise abgefragt werden, ob der Fahrtrichtungsanzeiger automatisch aktiviert werden soll, oder ob der Fahrer dem Navigationshinweis folgen will bzw. folgen wird. Auf eine Bestätigung dieser Abfrage durch den Fahrer hin, insbesondere nur auf eine solche Bestätigung hin, gibt dann das Assistenzsystem das Steuersignal zum Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers aus. Beispielsweise kann der Fahrer die Abfrage durch eine entsprechende Bedienhandlung, wie etwa die Betätigung eines entsprechenden Bedienelements, beispielsweise am Lenkrad des Kraftfahrzeugs oder dergleichen, bestätigen. Dadurch kann der Fahrer besonders einfach, aufwandsarm und ablenkungsarm veranlassen, dass der Fahrtrichtungsanzeiger automatisch und insbesondere ohne weiteres zum richtigen Zeitpunkt bzw. an der richtigen Stelle automatisch aktiviert und gegebenenfalls nach Befolgen des Navigationshinweises, also nach Durchführen des entsprechenden Fahrmanövers automatisch wieder deaktiviert wird. Damit muss der Fahrer seine auf Aufmerksamkeit beispielsweise nicht darauf richten, den Fahrtrichtungsanzeiger zum korrekten Zeitpunkt manuell zu aktivieren und gegebenenfalls nach dem entsprechenden Fahrmanöver wieder manuell zu deaktivieren. Somit kann der Fahrer entlastet werden, was ebenfalls zu einer Verbesserung von Komfort und Sicherheit führen oder beitragen kann.In a possible development of the present invention, the assistance system is set up to issue a query to the driver regarding the automatic activation of the direction indicator as the information signal. In other words, the information signal can be used to query, for example, whether the direction indicator should be activated automatically or whether the driver wants to or will follow the navigation instructions. Upon confirmation of this query by the driver, in particular only upon such confirmation, the assistance system then issues the control signal for activating the direction indicator. For example, the driver can confirm the query by means of a corresponding operating action, such as operating a corresponding operating element, for example on the steering wheel of the motor vehicle or the like. This allows the driver to arrange for the direction indicator to be activated automatically and in particular without further ado at the right time or in the right place in a particularly simple, effortless and distracting manner, and, if necessary, automatically deactivated again after following the navigation instructions, i.e. after carrying out the corresponding driving maneuver. This means that the driver does not have to focus his attention on, for example, manually activating the direction indicator at the right time and, if necessary, manually deactivating it again after the corresponding driving maneuver. This can reduce the driver's workload, which can also lead to or contribute to an improvement in comfort and safety.

Weiter kann auch vorgesehen sein, dass der Fahrer die Abfrage aktiv verneinen oder abbrechen kann, beispielsweise ebenfalls durch eine entsprechende Bedienhandlung. Dazu kann der Fahrer beispielsweise ein entsprechendes Verneinungs- oder Abbrechen- bzw. Cancel-Bedienelement betätigen oder einen entsprechend negativen Sprachbefehl geben oder dergleichen. Das Assistenzsystem kann dann auch dazu eingerichtet sein, auf ein solches Verneinen oder Abbrechen der Abfrage hin den Fahrtrichtungsanzeiger nicht automatisch zu aktivieren oder ein solches automatisches Aktivieren zu verhindern und insbesondere auch das Ausgeben des Hinweissignals zu beenden. Ebenso kann das Ausgeben oder Anzeigen des Navigationshinweises oder weiterer auf dasselbe Fahrmanöver bezogener Navigationshinweise zu verhindern oder zu unterdrücken. Dadurch kann eine entsprechende Ablenkung des Fahrers vermieden werden.Furthermore, it can also be provided that the driver can actively deny or cancel the query, for example by means of a corresponding operating action. To do this, the driver can, for example, operate a corresponding deny or cancel control element or give a corresponding negative voice command or the like. The assistance system can then also be set up not to automatically activate the direction indicator in response to such a denial or cancellation of the query or to prevent such automatic activation and, in particular, to stop the output of the information signal. The output or display of the navigation information or other navigation information relating to the same driving maneuver can also be prevented or suppressed. This can prevent the driver from being distracted.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, ein Verschieben der Aufmerksamkeit des Fahrers in die zu den jeweils aktuellen Navigationshinweisdaten, also dem jeweiligen Navigationshinweis bzw. dem jeweiligen Hinweissignal korrespondierende Richtung auf die Abfrage hin als Bestätigung der Abfrage zu erkennen, also zu bewerten. Ein solches Verschieben der Aufmerksamkeit kann beispielsweise dann gegeben sein bzw. erkannt werden, wenn der Fahrer auf die Abfrage hin seinen Blick einmalig oder mehrfach oder in einem im Vergleich zu einem unmittelbar vorausgehenden Zeitraums und/oder im Vergleich zu dem an anderer Stelle genannten Referenzaufmerksamkeitsmuster verstärktem Maße in die entsprechende Richtung wendet. Damit hat der Fahrer also die Möglichkeit, die Abfrage nicht-haptisch zu bestätigen. Somit muss der Fahrer beispielsweise nicht seine Hand zu einer entsprechenden Bedientaste bewegen oder dergleichen. Zudem kann dadurch die Ablenkung des Fahrers vom umgebenden Verkehrsgeschehen minimiert werden, da die Handlung zum Bestätigen der Abfrage, also das Verschieben der Aufmerksamkeit in die entsprechende Richtung bereits unmittelbar dazu beitragen kann, die relevante umgebende Verkehrssituation besser zu erkennen.In a further possible embodiment of the present invention, the assistance system is set up to recognize, i.e. evaluate, a shift in the driver's attention in the direction corresponding to the current navigation information data, i.e. the respective navigation information or the respective information signal, in response to the query as confirmation of the query. Such a shift in attention can be present or recognized, for example, if the driver turns his gaze in the corresponding direction once or several times in response to the query, or to a greater extent than in an immediately preceding period and/or compared to the reference attention pattern mentioned elsewhere. This gives the driver the option of confirming the query non-haptically. This means that the driver does not have to move his hand to a corresponding control button or the like, for example. In addition, this can minimize the driver's distraction from the surrounding traffic, since the action of confirming the query, i.e. shifting attention in the corresponding direction, can already directly contribute to better recognizing the relevant surrounding traffic situation.

Beispielweise kann auch hier ein vorgegebener Schwellenwert für das Erkennen oder die Wertung des Verschiebens der Aufmerksamkeit als Bestätigung der Abfrage berücksichtigt werden. Dazu kann beispielsweise ein Schwellenwert für die Dauer und/oder Häufigkeit oder den zeitlichen Anteil, also ein vordefiniertes Maß vorgegeben sein, für das oder in dem die Aufmerksamkeit der entsprechenden Richtung zugewandt sein oder werden muss, bevor dies als Bestätigung der Abfrage erkannt bzw. gewertet wird.For example, a predefined threshold value for recognizing or evaluating the shift in attention as confirmation of the query can also be taken into account here. For example, a threshold value for the duration and/or frequency or the proportion of time, i.e. a predefined measure, can be specified for which or to which the attention must be or be directed in the corresponding direction before this is recognized or evaluated as confirmation of the query.

Weiter kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem dazu eingerichtet sein, auf das Erkennen der Bestätigung der Abfrage hin zunächst für eine vorgegebene Warte- oder Karenzzeit abzuwarten. In dieser Zeit kann beispielsweise an den Fahrer signalisiert werden, dass die Bestätigung der Abfrage erkannt wurde. Der Fahrer kann dann in die während dieser Zeit die Möglichkeit haben, die entsprechend der erkannten Bestätigung geplante automatische Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers zu verhindern, also abzubrechen, also effektiv die Bestätigung zu widerrufen oder zu verneinen. Erst wenn mit Ablauf der Warte- oder Karenzzeit kein entsprechendes Abbrechen oder Verneinen oder Widerrufen durch den Fahrer stattgefunden hat, also beispielsweise kein entsprechendes Abbruchsignal erfasst wurde, kann das Assistenzsystem das Steuersignal zum automatischen Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers tatsächlich ausgeben oder dessen Ausgabe zum vorgesehenen Aktivierungszeitpunkt freigegeben. Die Warte- oder Karenzzeit kann beispielsweise im Bereich von 1 s liegen. Durch die hier vorgeschlagene Warte- oder Karenzzeit kann besonders zuverlässig und sicher das fehlerhafte automatische Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers verhindert werden.Furthermore, the assistance system according to the invention can be set up to wait for a predetermined waiting or grace period after the confirmation of the query has been recognized. During this time, for example, the driver can be signaled that the confirmation of the query has been recognized. During this time, the driver can then have the option of preventing the automatic activation of the direction indicator planned in accordance with the recognized confirmation, i.e. canceling it, i.e. effectively revoking or denying the confirmation. Only when the driver has not canceled or denied or revoked the confirmation at the end of the waiting or grace period, i.e., for example, no corresponding cancellation signal has been detected, can the assistance system actually output the control signal for automatically activating the direction indicator or enable its output at the intended activation time. The waiting or grace period can be in the range of 1 s, for example. The waiting or grace period proposed here can prevent the incorrect automatic activation of the direction indicator in a particularly reliable and safe manner.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das eine Fahrerbeobachtungseinrichtung für ein Nachverfolgen der Aufmerksamkeit des Fahrers, einen schaltbaren bzw. steuerbaren Fahrtrichtungsanzeiger und das erfindungsgemäße Assistenzsystem aufweist. Das Assistenzsystem kann dabei zumindest indirekt mit dem Fahrtrichtungsanzeiger gekoppelt sein, beispielsweise über eine direkte Datenverbindung, ein dazwischengeschaltetes Steuergerät, ein Bordnetz des Kraftfahrzeugs oder dergleichen. Das Kraftfahrzeug kann insbesondere auch ein Navigationssystem zum Ausgeben von Navigationshinweisen aufweisen oder zur Kopplung mit einem mobilen Navigationssystem eingerichtet sein. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann also zum Ausführen oder Anwenden des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet sein. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen.The present invention also relates to a motor vehicle that has a driver observation device for tracking the driver's attention, a switchable or controllable direction indicator and the assistance system according to the invention. The assistance system can be coupled at least indirectly to the direction indicator, for example via a direct data connection, an interposed control unit, an on-board network of the motor vehicle or the like. The motor vehicle can in particular also have a navigation system for outputting navigation instructions or be set up for coupling with a mobile navigation system. The motor vehicle according to the invention can therefore be set up to carry out or apply the method according to the invention. In particular, the motor vehicle according to the invention can be the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or in connection with the assistance system according to the invention or correspond to this.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can be derived from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features shown below in the description of the figures and/or in the figures alone are not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or in all setting without departing from the scope of the invention.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Figur (mit 1 bezeichnet) eine schematische Übersichtsdarstellung einer Verkehrssituation mit einem Kraftfahrzeug auf einer durch ein Navigationssystem unterstützten Fahrt.The drawing shows in the only figure (with 1 a schematic overview of a traffic situation involving a motor vehicle on a journey assisted by a navigation system.

1 zeigt eine ausschnittweise schematische Übersicht einer Verkehrsszene mit einer Hauptstraße 1, von der nach rechts eine Nebenstraße 2 abzweigt. Dabei fährt auf der Hauptstraße 1 ein Kraftfahrzeug 3 und nähert sich dabei der Nebenstraße 2. Das Kraftfahrzeug 3 wird von einem Fahrer 4 manuell, aber in einem navigationsunterstützten Betrieb geführt. Dabei wird der Fahrer 4 also durch ein Navigationssystem 5 unterstützt. 1 shows a partial schematic overview of a traffic scene with a main road 1, from which a side road 2 branches off to the right. A motor vehicle 3 is driving on the main road 1 and is approaching the side road 2. The motor vehicle 3 is driven manually by a driver 4, but in a navigation-supported mode. The driver 4 is therefore supported by a navigation system 5.

Das Kraftfahrzeug 3 weist Fahrtrichtungsanzeiger 6 auf. Ein solcher Fahrtrichtungsanzeiger 6 sollte oder müsste beispielsweise aktiviert werden, wenn das Kraftfahrzeug 3 von der Hauptstraße 1 aus in die Nebenstraße 2 abbiegen würde. Unterbleibt dieses Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers 6, so kann dies zu potenziell gefährlichen Situationen oder Unfällen führen. Ebenso könnte eine automatische Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers 6, beispielsweise gemäß einer jeweils durch das Navigationssystem 5 geplanten Route, vorgesehen werden. Der Fahrer 4 kann dann aber entscheiden, nicht dieser Route zu folgen, hier also beispielsweise weiter geradeaus auf der Hauptstraße 1 zu fahren und nicht in die Nebenstraße 2 abzubiegen. Dies kann dann ebenfalls zu potenziell gefährlichen Situationen führen.The motor vehicle 3 has direction indicators 6. Such a direction indicator 6 should or would have to be activated, for example, if the motor vehicle 3 were to turn from the main road 1 onto the side road 2. Failure to activate the direction indicator 6 could lead to potentially dangerous situations or accidents. Automatic activation of the direction indicator 6 could also be provided, for example according to a route planned by the navigation system 5. The driver 4 can then decide not to follow this route, for example to continue straight on the main road 1 and not to turn onto the side road 2. This can then also lead to potentially dangerous situations.

Um derartige potenziell gefährliche Situationen zu vermeiden, weist das Kraftfahrzeug 3 hier eine Fahrerbeobachtungseinrichtung 7 und ein damit gekoppeltes Assistenzsystem 8 auf. Die Fahrerbeobachtungseinrichtung 7 kann beispielsweise eine Innenraumkamera oder ein Innenraumkamerasystem zum Beobachten des Fahrers 4 sein oder umfassen. Das Assistenzsystem 8 kann dazu eingerichtet sein, entsprechende Fahrerbeobachtungsdaten der Fahrerbeobachtungseinrichtung 7, beispielsweise über eine entsprechende Schnittstelle 9, zu erfassen. Weiter kann das Assistenzsystem 8 dazu eingerichtet sein, die so erfassten Fahrerbeobachtungsdaten hinsichtlich der Aufmerksamkeit des Fahrers 4 bzw. eines Aufmerksamkeitsmusters des Fahrers 4 zu auszuwerten, also zu verarbeiten. Dazu weist das Assistenzsystem 8 hier schematisch angedeutet einen Prozessor 10 und einen Datenspeicher 11 auf. Ebenso kann das Assistenzsystem 8, beispielsweise ebenfalls über die Schnittstelle 9, mit dem Navigationssystem 5 gekoppelt sein, um zumindest solche Navigationshinweise, deren Befolgen eine Aktivierung eines der Fahrtrichtungsanzeiger 6 verlangt, zu erfassen oder zu erkennen.In order to avoid such potentially dangerous situations, the motor vehicle 3 here has a driver observation device 7 and an assistance system 8 coupled thereto. The driver observation device 7 can be or include, for example, an interior camera or an interior camera system for observing the driver 4. The assistance system 8 can be set up to record corresponding driver observation data from the driver observation device 7, for example via a corresponding interface 9. The assistance system 8 can also be set up to evaluate, i.e. process, the driver observation data recorded in this way with regard to the attention of the driver 4 or an attention pattern of the driver 4. For this purpose, the assistance system 8 has a processor 10 and a data memory 11, indicated schematically here. The assistance system 8 can also be coupled to the navigation system 5, for example also via the interface 9, in order to record or recognize at least those navigation instructions whose observance requires activation of one of the direction indicators 6.

Wenn das Navigationssystem 5 entlang einer jeweils aktuellen Navigationsroute beispielsweise einen Fahrstreifenwechsel oder - wie im vorliegenden Beispiel - ein Abbiegen, hier beispielsweise von der Hauptstraße 1 in die Nebenstraße 2, vorsieht und einen entsprechenden Navigationshinweis ausgibt, kann durch das Assistenzsystem 8 geprüft werden, ob daraufhin einen Schwerpunkt der Aufmerksamkeit des Fahrers 4 in der entsprechenden Abbiegerichtung liegt. Dazu kann beispielsweise die die Aufmerksamkeit des Fahrers 4 durch eine kamera- bzw. videobasierte Analyse des Blickpunkt oder der Kopfausrichtung des Fahrers 4 ermittelt werden. Vorliegend sind hier beispielhaft und schematisch mehrere verschiedene Blickrichtungen 12 des Fahrers 4 durch entsprechende Pfeile angedeutet. Wird dabei durch das Assistenzsystem 8 der Aufmerksamkeitsschwerpunkt des Fahrers 4 im Bereich der jeweiligen Abbiegerichtung erkannt, so kann daraus geschlossen werden, dass der Fahrer 4 dem jeweiligen Navigationshinweis folgen, hier also beispielsweise in die Nebenstraße 2 abbiegen möchte bzw. wird. Mit anderen Worten kann dann daraus geschlossen werden, dass der Fahrer 4 voraussichtlich tatsächlich ein dem jeweiligen Navigationshinweis entsprechendes, hier durch einen Pfeil angedeutetes Fahrmanöver 14 durchführen wird. In diesem Fall wird durch das Assistenzsystem 8 automatisch ein Steuersignal zum automatischen Aktivieren des entsprechenden Fahrtrichtungsanzeigers 6 ausgesendet bzw. der entsprechende Fahrtrichtungsanzeiger 6 automatisch aktiviert.If the navigation system 5 provides for a lane change or - as in the present example - a turn along a current navigation route, for example from the main road 1 into the side street 2, and issues a corresponding navigation instruction, the assistance system 8 can check whether the focus of the driver's 4's attention is then in the corresponding turning direction. For this purpose, the attention of the driver 4 can be determined, for example, by a camera or video-based analysis of the driver's 4's point of view or head orientation. In the present case, several different viewing directions 12 of the driver 4 are indicated here by corresponding arrows as an example and schematically. If the assistance system 8 recognizes the focus of the driver's 4's attention in the area of the respective turning direction, it can be concluded that the driver 4 wants or will follow the respective navigation instruction, in this case, for example, turn into the side street 2. In other words, it can then be concluded that the driver 4 will probably actually carry out a driving maneuver 14 corresponding to the respective navigation instruction, indicated here by an arrow. In this case, the assistance system 8 automatically sends out a control signal to automatically activate the corresponding direction indicator 6 or the corresponding direction indicator 6 is automatically activated.

Schematisch ist hier ein Aktivierungspunkt 15 vor der Nebenstraße 2 angedeutet, an dem der Fahrtrichtungsanzeiger 6 für das Fahrmanöver 14 zum Abbiegen in die Nebenstraße 2 spätestens aktiviert sein bzw. aktiviert werden sollte. Es kann dann beispielsweise ab einem Ausgabepunkt 13, an dem der entsprechende Navigationshinweis durch das Navigationssystem 5 an den Fahrer 4 ausgegeben wird, und während sich das Kraftfahrzeug 3 dem Aktivierungspunkt 15 annähert, durch das Assistenzsystem 8 eine, beispielsweise statistische oder histogrammbasierte, Auswertung der in diesem Zeitraum oder Bereich erkannten verschiedenen Blickrichtungen 12 des Fahrers 4 durchgeführt werden. Dabei kann beispielsweise überprüft werden, ob es eine statistisch signifikante oder überdurchschnittliche Häufung von Blickrichtungen 12 in eine zu dem jeweiligen Navigationshinweis bzw. dem entsprechenden Fahrmanöver 14 korrespondierende Richtung, hier also in Fahrtrichtung nach rechts, gibt und/oder ob das Aufmerksamkeitsmuster des Fahrers 4 dabei von einem vorgegebenen oder gelernten Referenzaufmerksamkeitsmuster des Fahrers 4 abweicht. Dabei kann beispielsweise ein Vergleich mit einem vorgegebenen Schwellenwert durchgeführt werden.An activation point 15 is schematically indicated here in front of the side road 2, at which the direction indicator 6 for the driving maneuver 14 to turn into the side road 2 is or should be activated at the latest. Then, for example, from an output point 13 at which the corresponding navigation instruction is issued to the driver 4 by the navigation system 5, and while the motor vehicle 3 approaches the activation point 15, the assistance system 8 can carry out an evaluation, for example statistical or histogram-based, of the different viewing directions 12 of the driver 4 recognized in this period or area. For example, it can be checked whether there is a statistically significant or above-average accumulation of viewing directions 12 in a direction corresponding to the respective navigation instruction or the corresponding driving maneuver 14, in this case in the direction of travel to the right, and/or whether the attention pattern of the driver 4 deviates from a predetermined or learned reference attention pattern of the driver 4. For example, a comparison with a given threshold value.

Wird also beispielsweise erkannt, dass der Fahrer 4 auf den Navigationshinweis zum Abbiegen nach rechts in die Nebenstraße 2 hin überdurchschnittlich häufig oder zu einem durchschnittlich großen zeitlichen Anteil eine Blickrichtung 12 nach rechts hat, so kann daraus geschlossen werden, dass der Fahrer 4 dem Navigationshinweis folgen, also in die Nebenstraße 2 nach rechts abbiegen möchte. Daraufhin kann der Fahrtrichtungsanzeiger 6 dann automatisch aktiviert werden.If, for example, it is detected that the driver 4 looks to the right more often than average or for an averagely large proportion of time in response to the navigation instruction to turn right into the side street 2, it can be concluded that the driver 4 wants to follow the navigation instruction, i.e. turn right into the side street 2. The direction indicator 6 can then be activated automatically.

Schaut der Fahrer 4 hier hingegen beispielsweise unverändert überwiegend geradeaus oder entspricht das Aufmerksamkeitsmuster dem Referenzaufmerksamkeitsmuster, so kann daraus geschlossen werden, dass der Fahrer 4 der Geradeausrichtung, also der Hauptstraße 1 folgen und nicht in die Nebenstraße 2 abbiegen möchte. Der Fahrtrichtungsanzeiger 6 wird in diesem Fall gegebenenfalls nicht automatisch aktiviert.If, however, driver 4 continues to look predominantly straight ahead, for example, or if the attention pattern corresponds to the reference attention pattern, it can be concluded that driver 4 wants to go straight ahead, i.e. follow the main road 1, and does not want to turn into the side road 2. In this case, the direction indicator 6 may not be activated automatically.

Ebenso kann es vorkommen, dass der Aufmerksamkeitsschwerpunkt des Fahrers 4 nicht eindeutig ermittelt werden kann, also nicht eindeutig ein zu dem jeweiligen Navigationshinweis korrespondierendes Aufmerksamkeitsmuster des Fahrers 4 erkannt werden kann. In diesem Fall könnte für die Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers 6, beispielsweise bei Annäherung an den Aktivierungspunkt 15, ein entsprechendes optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Erinnerungssignal für den Fahrer 4 durch das Assistenzsystem 8 erzeugt oder veranlasst werden. Dieses Erinnerungssignal kann dann automatisch an den Fahrer 4 ausgegeben werden - zumindest sofern der Fahrer 4 den Fahrtrichtungsanzeiger 6 noch nicht selbst manuell aktiviert hat. Ein solches Erinnerungssignal kann beispielsweise als Symbol und/oder als Textnachricht oder als Abfrage oder dergleichen ausgestaltet sein. Effektiv kann damit von dem Fahrer 4 abgefragt werden, ob der Fahrtrichtungsanzeiger 6 aktiviert werden soll. Der Fahrer 4 kann dies, also die automatische Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers 6 dann beispielsweise kontaktlos bestätigen, in dem er seine Aufmerksamkeit entsprechend ausrichtet, also beispielsweise seinen Kopf oder seine Blickrichtung 12 in die entsprechende Richtung ausrichtet bzw. wendet. Wird keine solche Bestätigung erkannt, so kann auf die automatische Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers 6 verzichtet werden.It can also happen that the focus of attention of the driver 4 cannot be clearly determined, i.e. an attention pattern of the driver 4 corresponding to the respective navigation instruction cannot be clearly recognized. In this case, a corresponding optical and/or acoustic and/or haptic reminder signal for the driver 4 could be generated or initiated by the assistance system 8 for the activation of the direction indicator 6, for example when approaching the activation point 15. This reminder signal can then be automatically issued to the driver 4 - at least if the driver 4 has not yet manually activated the direction indicator 6 himself. Such a reminder signal can be designed, for example, as a symbol and/or as a text message or as a query or the like. The driver 4 can thus effectively be asked whether the direction indicator 6 should be activated. The driver 4 can then confirm this, i.e. the automatic activation of the direction indicator 6, for example contactlessly by directing his attention accordingly, i.e. for example by directing or turning his head or his line of sight 12 in the corresponding direction. If no such confirmation is detected, the automatic activation of the direction indicator 6 can be dispensed with.

Ebenso kann eine vereinfachte Funktionalität realisiert werden. Dabei kann beispielsweise bei Annäherung an den jeweiligen Aktivierungspunkt 15 bei fehlender manueller Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers 6 nur das oder ein entsprechendes Erinnerungs- oder Hinweissignal an den Fahrer 4 ausgegeben werden, beispielsweise durch das Assistenzsystem 8 oder durch dieses veranlasst. Der Fahrer 4 kann dann, falls er dem Navigationshinweis folgen, hier also das Fahrmanöver 14 tatsächlich durchführen möchte, den Fahrtrichtungsanzeiger 6 manuell aktivieren.A simplified functionality can also be implemented. For example, when approaching the respective activation point 15 and the direction indicator 6 has not been manually activated, only the or a corresponding reminder or information signal can be issued to the driver 4, for example by the assistance system 8 or initiated by it. The driver 4 can then activate the direction indicator 6 manually if he wants to follow the navigation instructions, i.e. actually carry out the driving maneuver 14.

Ein entsprechendes Erinnerungs- oder Hinweissignal kann beispielsweise in einem Kombiinstrument oder mittels eines Head-Up Displays des Kraftfahrzeugs 3 oder dergleichen ausgegeben werden.A corresponding reminder or information signal can be issued, for example, in an instrument cluster or by means of a head-up display of the motor vehicle 3 or the like.

Wenn kein zu dem jeweiligen Navigationshinweis korrespondierendes Aufmerksamkeitsmuster des Fahrers 4 erkannt wird und auch keine Bestätigung einer entsprechenden Abfrage erkannt wird und somit der entsprechende Fahrtrichtungsanzeiger 6 also nicht automatisch aktiviert wird und der Fahrer 4 den Fahrtrichtungsanzeiger 6 auch nicht manuell aktiviert, so kann, beispielsweise nach Erreichen des jeweiligen Aktivierungspunkts 15, die Fahrtrichtung und/oder der Lenkwinkel und/oder ein, insbesondere vom Fahrer 4 veranlasstes oder aufgebrachtes, Lenkmoment oder Lenkradmoment erfasst und analysiert werden, um zu erkennen, ob das der Fahrer 4 bzw. das Kraftfahrzeug 3 dennoch dem jeweiligen Navigationshinweis folgt, hier also beispielsweise das Fahrmanöver 14 ausführt. Wird dies erkannt, so kann daraufhin - gegebenenfalls auch noch nach Überfahren des Aktivierungspunkts 15 - der entsprechende Fahrtrichtungsanzeiger 6 automatisch aktiviert werden. Dies kann zumindest dann erfolgen, wenn das Kraftfahrzeug 3 eine entsprechende Stelle für das gemäß dem Navigationshinweis vorgesehene Fahrmanöver 14 noch nicht passiert hat, ohne den Navigationshinweis zu befolgen, also ohne das Fahrmanöver 14 auszuführen. If no attention pattern of the driver 4 corresponding to the respective navigation instruction is detected and no confirmation of a corresponding query is detected and thus the corresponding direction indicator 6 is not automatically activated and the driver 4 does not activate the direction indicator 6 manually either, then, for example after reaching the respective activation point 15, the direction of travel and/or the steering angle and/or a steering torque or steering wheel torque, in particular initiated or applied by the driver 4, can be recorded and analyzed in order to recognize whether the driver 4 or the motor vehicle 3 is nevertheless following the respective navigation instruction, in this case for example executing the driving maneuver 14. If this is detected, then the corresponding direction indicator 6 can then be automatically activated - possibly even after driving over the activation point 15. This can be done at least if the motor vehicle 3 has not yet passed a corresponding location for the driving maneuver 14 provided for in the navigation instruction without following the navigation instruction, i.e. without carrying out the driving maneuver 14.

Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele wie eine Methode zur Aktivierung eines Abbiege- bzw. Blinksignals bei navigationsunterstützten Fahrten eines Fahrzeugs angewendet und implementiert werden kann.Overall, the examples described show how a method for activating a turn or indicator signal can be applied and implemented during navigation-assisted vehicle journeys.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

11: Hauptstraßemain street
22: Nebenstraßeside street
33: Kraftfahrzeugmotor vehicle
44: Fahrerdriver
55: Navigationssystemnavigation system
66: Fahrtrichtungsanzeigerdirection indicators
77: Fahrbeobachtungseinrichtungdriving observation device
88: Assistenzsystemassistance system
99: Schnittstelleinterface
1010: Prozessorprocessor
1111: Datenspeicherdata storage
1212: Blickrichtungviewing direction
1313: Ausgabepunktoutput point
1414: Fahrmanöverdriving maneuvers
1515: Aktivierungspunktactivation point

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 20120089300 A1 [0003]
EP 2340187 B1 [0004]

Claims

Method for controlling a direction indicator (6) of a motor vehicle (3) during a navigation-assisted journey, whereby automatically - the driver of the motor vehicle (3) is observed by means of a driver observation device (7) of the motor vehicle (3) in order to track his attention, - in each case in response to a navigation instruction issued by a navigation system (5), for the following of which an activation of the direction indicator (6) of the motor vehicle (3) is provided, the attention of the driver (4) is evaluated with regard to an attention pattern corresponding to the navigation instruction, and - only if such an attention pattern has been recognized, the direction indicator (6) is automatically activated for following the respective navigation instruction.

Assistance system (8) for a motor vehicle (3), comprising an input interface (9) for acquiring navigation information data and attention data which characterise the attention of the driver (4), a data processing device (10, 11) for evaluating the attention data with regard to an attention pattern of the driver (4) corresponding to the navigation information data and an output interface (9) for outputting a control signal for activating the direction indicator (6), wherein the assistance system (8) is designed to carry out the method according to claim 1 is set up.

Assistance system (8) after claim 2 , characterized in that the assistance system (8) is designed to evaluate the horizontal line of sight (12) of the driver (4) in order to recognize the attention pattern.

Assistance system (8) after claim 3 , characterized in that the assistance system (8) is designed to evaluate the attention data on a histogram basis and to enter the horizontal viewing directions (12) of the driver (4) given in individual time steps into a predetermined histogram which contains a plurality of angle ranges.

Assistance system (8) according to one of the Claims 2 until 4 , characterized in that the assistance system (8) is set up to - determine the attention pattern of the driver (4) in a predefined area (13 - 15) after the output of a current navigation instruction and/or before a point (15) provided for the respective activation of the direction indicator (6) in order to evaluate the attention data, - compare this specific attention pattern with a reference attention pattern which characterizes the attention outside of active navigation instructions and/or is an average attention pattern, and - recognize the specific attention pattern as corresponding to the current navigation instruction data only if there is a deviation from the reference attention pattern.

Assistance system (8) according to one of the Claims 2 until 5 , characterized in that the assistance system (8) is designed to automatically learn the reference attention pattern for each individual driver.

Assistance system (8) according to one of the Claims 2 until 6 , characterized in that the assistance system (8) is designed to automatically output an indication signal to the driver (4) regarding the activation of the direction indicator (6) in the event that no attention pattern corresponding to the respective current navigation indication data is recognized and the driver (4) has not manually activated the direction indicator (6).

Assistance system (8) after claim 7 , characterized in that the assistance system (8) is designed to output a query regarding the automatic activation of the direction indicator (6) to the driver (4) as the indication signal and, upon confirmation of this query by the driver (4), to automatically output the control signal for activating the direction indicator (6).

Assistance system (8) after claim 8 , characterized in that the assistance system (8) is designed to recognize a shift of the driver's (4) attention in the direction corresponding to the respective current navigation information data in response to the query as confirmation of the query.

Motor vehicle (3), comprising a driver observation device (7), a direction indicator (6) and an assistance system (8) according to one of the Claims 2 until 9 .