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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung von Positionsdaten für wenigstens eine Handhabungsvorrichtung, wobei die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung auf Basis der Positionsdaten wenigstens ein Teil von wenigstens einer Aufnahmestelle aufnimmt und das wenigstens eine Teil an wenigstens einer Ablagestelle ablegt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System zur Erzeugung von Positionsdaten für eine Handhabungsvorrichtung unter Verwendung eines derartigen Verfahrens.
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Im Fahrzeugbau werden Teile, beispielsweise plattenförmige Teile aus metallischem Material, mittels einer Umformvorrichtung zu Karosserieteilen umgeformt. Zur Zuführung der Teile zu der Umformvorrichtung ist es bekannt, die Teile als Pakete vor der Umformvorrichtung anzuordnen und die Teile mittels einer Handhabungsvorrichtung einer auf einem Fördersystem angeordneten Ablagestelle zuzuführen. Über das Transportband wird das vereinzelte Teil der Umformvorrichtung zugeführt. Zusätzlich dazu werden die bereits auf dem Fördersystem befindlichen Teile im Verlauf, mittels Handhabungsvorrichtung(en) noch einmal aufgenommen, lagerichtig zentriert und wieder auf dem Fördersystem abgelegt. Die bereits umgeformten Teile werden schlussendlich mittels Handhabungsvorrichtung(en) aus der Umformvorrichtung entnommen und auf ein Fördersystem abgelegt. Die zu Paketen gestapelten Teile werden auf einer Aufnahmestelle einer Anlage positioniert, und mittels einer Handhabungsvorrichtung, wie beispielsweise einem Roboter, der Anlage wird jeweils wenigstens ein Teil von der Aufnahmestelle aufgenommen und der Ablagestelle eines Fördersystems der Anlage zugeführt. Derartige Handhabungsvorrichtungen sind beispielsweise aus
DE 102 21 96 A1 ,
DE 198 34 492 B1 und
DE 10 2005 020 301 B4 bekannt.
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Für die Einarbeitung zur Vereinzelung von neuen Teilen oder die Verlagerung an baugleiche oder bauähnliche Anlagen ist ein hoher Zeitaufwand erforderlich, da diese unmittelbar an der Anlage durch einen Mitarbeiter erfolgen muss. Bisher existiert kein einheitliches und universal einsetzbares Programm an der Handhabungsvorrichtung für alle baugleichen Anlagen und / oder zu produzierenden Bauteile. Jedes Bauteil hat ein eigenes Programm, so dass keine virtuelle Inbetriebnahme möglich ist. Dadurch ergeben sich erhöhte Zeitaufwände bei der Einarbeitung und (späteren) Optimierung.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zu schaffen, die eine verbesserte und damit schnellere Einarbeitung und Optimierung von Handhabungsvorrichtungen ermöglichen.
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Zur Lösung der Aufgabe wird ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 8 vorgeschlagen.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Erzeugung von Positionsdaten für wenigstens eine Handhabungsvorrichtung vorgeschlagen, die auf Basis der Positionsdaten wenigstens eines Teils von wenigstens einer Aufnahmestelle aufnimmt und das wenigstens eine Teil an wenigstens einer Ablagestelle ablegt, vorgeschlagen. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:
- a. Erzeugen von Positionsmodelldaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, Positionsmodelldaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder Positionsmodelldaten wenigstens eines Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand in einer Datenverarbeitungseinrichtung,
- b. Übergabe der Positionsmodelldaten von der Datenverarbeitungseinrichtung an eine Steuereinrichtung zur Steuerung der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung, wobei in der Steuereinrichtung Positionsbasisdaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, und Positionsbasisdaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder Positionsbasisdaten des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand gespeichert sind; und
- c. Korrigieren der Positionsbasisdaten der wenigstens einen Aufnahmestelle mit den Positionsmodelldaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, Korrigieren der Positionsbasisdaten der wenigstens einen Ablagestelle mit den Positionsmodelldaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder Korrigieren der Positionsmodelldaten des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand mittels der Steuereinrichtung, um die, insbesondere teilspezifischen beziehungsweise bauteilspezifischen, korrekten, Positionsdaten, vorzugsweise im Universalprogramm, für die wenigstens eine Aufnahmestelle, die Positionsdaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder die Positionsdaten der des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand zu erzeugen.
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Durch die Bereitstellung von Positionsmodelldaten, beispielsweise über eine digitale Simulation oder ein digitales Modell, an die Steuereinrichtung einer übergeordneten Steuerung und/oder Handhabungsvorrichtung werden die Einarbeitszeiten für neue Teile, für deren spätere Optimierung an der gleichen Produktionsanlage oder die Verlagerung an baugleiche oder ähnliche Anlagen verkürzt. Dadurch ist eine virtuelle Inbetriebnahme sowie eine schnellere Einarbeitung und Optimierung möglich.
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Die Handhabungsvorrichtung kann als ein Platinenlader ausgebildet sein, das zum Vereinzeln und Greifen wenigstens eines als Platine ausgebildeten Teils von einem Platinenstapel einen Roboterarm mit einer Greifeinrichtung oder einer Einrichtung zum Vereinzeln und Greifen wenigstens einer Platine von einem Platinenstapel aufweist. In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind zwei Handhabungsvorrichtungen an der wenigstens einen Aufnahmestelle zum Vereinzeln und Greifen einer Platine von wenigstens einem Platinenstapel angeordnet. Die Handhabungsvorrichtung kann aber auch als Station für die Aufnahme und lagerichtige Ablage eines Teils sowie als Ablage eines umgeformten / bearbeiteten Teils auf eine Fördereinrichtung ausgeführt sein.
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Das Teil kann ein plattenförmiges Teil aus einem Metall oder anderem Werkstoff sein. Das Teil kann ferner ein zu einem Bauteil umgeformtes Teil, wie beispielsweise ein tiefgezogenes Bauteil, sein.
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Unter einer Aufnahmestelle wird vorliegend ein Ort verstanden, an dem ein Teil oder mehrere Teile platziert sind, um von wenigstens einer Handhabungsvorrichtung aufgenommen zu werden. Unter einer Ablagestelle wird ein Ort verstanden, an dem das von der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung aufgenommen Teil oder die von der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung aufgenommen Teile zur Weiterverarbeitung und/oder zum Weitertransport abgelegt werden.
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Unter einer Anlagenkontur wird vorliegend ein Teil der Anlage verstanden. Unter einem Gegenstand wird vorliegend ein Objekt verstanden, das nicht Bestandteil der Handhabungsvorrichtung, des Teils und/oder der Anlage ist.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung im Beispiel Platinenlader weist die Aufnahmestelle eine Hubvorrichtung mit einer Grundaufnahmevorrichtung auf, wobei auf der Grundpalette ein zu einem Paket gestapelte Teile angeordnet sind.
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Weiterhin vorteilhaft sind zwei Aufnahmestelle und wenigstens eine Ablagestelle vorgesehen, wobei an jeder Aufnahmestelle wenigstens eine Handhabungsvorrichtung angeordnet ist. Die Teile werden vorteilhaft abwechselnd oder gleichzeitig von den Aufnahmestellen der Ablagestelle zu geführt. Vorteilhaft liegen sich am Beispiel Platinenlader die beiden Aufnahmestellen gegenüber und die Ablagestelle ist zwischen den Aufnahmestellen angeordnet. Weiterhin vorteilhaft sind jeder Aufnahmestelle zwei Handhabungsvorrichtungen zugeordnet.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Positionsmodelldaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, die Positionsmodelldaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder die Positionsmodelldaten des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand digitale Dateien, welche in einer Simulation oder einem CATIAO-Modell erstellt wurden.
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In der Steuereinrichtung sind Positionsbasisdaten der Aufnahmestelle und Positionsbasisdaten der Ablagestelle gespeichert. Die Positionsbasisdaten werden in der Steuereinrichtung um die übergebenen Positionsmodelldaten mittels Berechnung korrigiert, so dass die Steuereinrichtung beim Initialisieren selbständig die Positionsdaten korrigiert. Korrekturen können auch mittels eigener Visualisierung eingegeben werden. Die Positionsbasisdaten werden zuvor wiederholgenau eingemessen.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind alle Bewegungspunkte der Handhabungsvorrichtung mit den maximal möglichen Abmaßen (beispielsweise der Teile, Aufnahmevorrichtungen der Handhabungsvorrichtung) eingerichtet, um jeden Teiletyp abzusichern.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Positionsmodelldaten Korrekturwerte, um die die Positionsbasisdaten korrigiert werden. Somit werden zur Erzeugung der Positionsdaten in Schritt c) die Positionsbasisdaten um die Korrekturwerte der Positionsmodelldaten korrigiert, insbesondere werden die Positionsbasisdaten um die Korrekturwerte der Positionsmodelldaten verschoben. Das heißt, die einzelnen Koordinaten beziehungsweise Punkte der Handhabungsvorrichtung sind im Modell als Bezugspunkte angelegt, die verschoben werden. Die Verschiebungsberechnung bezieht die Steuereinrichtung der Handhabungsvorrichtung darauf, dass diese Punkt wie im Modell identisch sind. Wird ein Punkt im Modell verschoben, wird in den Produktdaten nur der Korrekturwert ausgegeben. Weiterhin vorteilhaft berechnet die Steuereinrichtung zur Korrektur in Schritt c) die Verschiebung der Positionsbasisdaten anhand der Positionsmodelldaten, insbesondere der Korrekturwerte der Positionsmodelldaten. Dadurch wird nur noch ein Programm für alle Teile verwendet, die Positionsmodelldaten sind an allen baugleichen Maschinen verwendbar.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung werden eine Position der Aufnahmestelle und eine Position der Ablagestelle eingemessen und daraus werden die Positionsbasisdaten erzeugt, wobei die Positionsbasisdaten an die Datenverarbeitungseinrichtung und/oder Steuereinrichtung übermittelt werden. Vorteilhaft wird für die wenigstens eine Aufnahmestelle und die Ablagestelle jeweils eine Base, insbesondere in der Simulation oder dem CATIAO-Modell wird jeweils eine Base, angelegt, welche wiederholgenau eingemessen wird. Vorteilhaft sind die Aufnahmestellen nach Ausrichtung mittig der Grundpalette auf eine Stapeloberkante vermessen, das heißt, eine Grundpalette des Hubtisches wird so lange nach oben gefahren, bis beispielsweise eine optische Erfassungseinheit die Stapeloberkante erreicht. Vorteilhaft bezieht sich ein Modell in der Simulation beziehungsweise einem CATIAO-Modell auf eine visualisierte Stapeloberkante.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Positionsdaten mittels einer Messeinrichtung eingemessen. Die Messeinrichtung kann als ein Messdorn ausgebildet sein, der auf einem Hubtisch an der Aufnahmestelle, insbesondere einer Grundpalette des Hubtisches, positioniert wird. Vorteilhaft ist ein Aufnahmepunkt der wenigstens einen Aufnahmestelle genau mittig zur Handhabungsvorrichtung, wie beispielsweise einem Roboterflansch, und mittig zu einem Hubtisch eingerichtet. Weiterhin vorteilhaft ist mittig die Ablagestelle zu einem Transportband, auf welchem sich die wenigstens eine Ablagestelle befindet, und einem Initiatorenkreuz eingerichtet.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Positionsmodelldaten auf Basis der Positionsbasisdaten erzeugt.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung weisen die Positionsdaten und/oder die Positionsbasisdaten Koordinaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, Koordinaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder Koordinaten wenigstens eines Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung und/oder einem Teil auf und dass die Positionsmodelldaten wenigstens einen Korrekturwert der Koordinaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, wenigstens einen Korrekturwert der Koordinaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder wenigstens einen Korrekturwert der Koordination des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung und/oder einem Teil auf. Das Teil kann beispielsweise ein Teil des Transportbandes, des Hubtisches und/oder ein Teil einer Umformvorrichtung sein.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Handhabungsvorrichtung angelernt, um die Positionsbasisdaten zu erzeugen. Somit wird die Verschiebung bei der Aufnahme-, der Ablage- und/oder Kollisionspunkte, welche vorher angelernt werden mussten, über die Produktmodelldaten an die Steuereinrichtung der Handhabungsvorrichtung übergeben.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird bei der Übergabe ein Gewicht eines Teils und/oder ein Gewicht einer Einrichtung der Handhabungsvorrichtung an die Steuereinrichtung übermittelt. Je nach Größe und Dicke der Teil ergeben sich unterschiedliche Gewichte für die Teil. Vorteilhaft werden das Gewicht eines Teils und/oder das Gewicht einer Einrichtung der Handhabungsvorrichtung über die Datenverarbeitungseinrichtung an die Steuereinrichtung übermittelt.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System zur Erzeugung von Positionsdaten für eine Handhabungsvorrichtung unter Verwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen. Das System weist wenigstens eine Handhabungsvorrichtung, die eingerichtet ist, auf Basis von Positionsdaten wenigstens ein Teil von wenigstens einer Aufnahmestelle aufzunehmen und das wenigstens eine Teil an wenigstens einer Ablagestelle abzulegen, wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung, die eingerichtet ist, Positionsmodelldaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, Positionsmodelldaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder Positionsmodelldaten wenigstens eines Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand zu erzeugen, wenigstens eine Steuereinrichtung für die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung, in der Positionsbasisdaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, Positionsbasisdaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder Positionsbasisdaten wenigstens eines Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand gespeichert sind und die eingerichtet ist, die Positionsbasisdaten der wenigstens einen Aufnahmestelle mit den Positionsmodelldaten der wenigstens einen Aufnahmestelle, die Positionsbasisdaten der wenigstens einen Ablagestelle mit den Positionsbasisdaten der wenigstens einen Ablagestelle und/oder die Positionsbasisdaten des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand mit den Positionsmodelldaten des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand zu korrigieren, um die Positionsdaten der Aufnahmestelle, Positionsdaten der Ablagestelle und/oder die Positionsdaten des wenigstens einen Kollisionspunktes der Handhabungsvorrichtung mit einer weiteren Handhabungsvorrichtung, Anlagenkonturen und/oder einem Gegenstand zu erzeugen.
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Die Datenverarbeitungseinrichtung und/oder die Steuereinrichtung kann eine Speichereinrichtung und eine Recheneinheit aufweisen. In der Speichereinrichtung können die Positionsbasisdaten, die Positionsmodelldaten und/oder die Positionsdaten gespeichert sein. Die Recheneinheit kann als eine CPU ausgebildet sein. Die Recheneinheit der Datenverarbeitungseinrichtung kann eingerichtet sein, die Schritte a) und b) des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Recheneinheit der Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, den Schritt c) des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen.
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Die Schnittstelle kann eine Datenleitung, beispielsweise ein Datenkabel, oder eine Funkverbindung, beispielsweise W-LAN, sein.
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Nachfolgend werden ein Verfahren und ein System zur Erzeugung von Positionsdaten für wenigstens eine Handhabungsvorrichtung zur Aufnahme wenigstens eines Teils von wenigstens einer Aufnahmestelle und zur Ablage des wenigstens einen Teils an wenigstens einer Ablagestelle sowie weitere Merkmale und Vorteile anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung eines Systems zur Erzeugung von Positionsdaten für eine Handhabungsvorrichtung; und
- 2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Erzeugung der Positionsdaten der Handhabungsvorrichtungen des Systems.
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In 1 ist ein System 10 zur Durchführung eines Verfahrens zur Erzeugung von Positionsdaten für Handhabungsvorrichtungen 12 des Systems 10 gezeigt.
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Die Handhabungsvorrichtungen 12 nehmen auf Basis der Positionsdaten automatisiert wenigstens ein Teil 15 von wenigstens einer Aufnahmestelle 14 auf und legen dieses auf Basis der Positionsdaten an wenigstens einer (hier abgebildet lediglich eine) Ablagestelle 16 ab.
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Wie in 1 ersichtlich ist, weist das System 16 zwei Aufnahmestellen 14 auf, wobei jeder Aufnahmestelle 14 jeweils zwei Handhabungsvorrichtungen 12 zur Aufnahme wenigstens eines Teils 15 von einem an der Aufnahmestelle 14 angeordneten Teilestapel 17 und zur Ablage des wenigstens einen Teils 15 an der Ablagestelle 16 vorgesehen sind.
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Die Handhabungsvorrichtungen 12 weisen eine Einrichtung 20 zum Greifen und Vereinzeln eines Teils 15 von dem Teilestapel 17 auf.
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Die Aufnahmestellen 14 weisen einen Hubtisch 22 mit einer Grundpalette 24 auf. Auf der Grundpalette 24 ist der Teilestapel 17 angeordnet.
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Die Ablagestelle 16 des Systems 10 ist auf einer Transportvorrichtung 26 (hier einem Transportband) angeordnet, über das das Teil 15 zu einer nicht dargestellten Umformeinrichtung transportiert wird.
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Damit die Handhabungsvorrichtungen 12 die Teile 15 von den Aufnahmestellen 14 vereinzeln und an der Ablagestelle 16 ablegen können, müssen die Handhabungsvorrichtungen 12 angelernt werden. Hierzu werden die Handhabungsvorrichtungen 12 in die erforderlichen Positionen verfahren, wobei alle auf diesem Weg erreichten Koordinaten in einer Steuereinrichtung 28 der Handhabungsvorrichtung 12 gespeichert werden. Die Steuereinrichtung 28 der Handhabungsvorrichtungen 12 weist eine Speichereinrichtung zum Speichern der Koordinaten als Positionsbasisdaten und eine Recheneinheit auf.
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Zur Erzeugung der Positionsbasisdaten der Aufnahmestellen 14 und der Ablagestelle 16 wird für jede Aufnahmestelle 14 und für die Ablagestelle 16 eine eigene Base angelegt, welche wiederholgenau eingemessen wird. Hierzu wird eine nicht dargestellte Messeinrichtung in Form eines Messdorns verwendet, der auf der Grundpalette 24 positioniert wird. Die Koordinaten der Aufnahmepunkte der Aufnahmestellen 14 sind genau mittig zu den Handhabungsvorrichtungen 12 und mittig zu dem Hubtisch 22 eingerichtet. Die Koordinaten der Ablagestelle 16 sind mittig zu dem Transportband 26 und einem Initiatorenkreuz eingerichtet.
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Das System 10 weist zudem eine Datenverarbeitungseinrichtung 30 auf. Die Datenverarbeitungseinrichtung 30 weist eine Recheneinheit zum Erzeugen von Positionsmodelldaten auf Basis der Positionsbasisdaten und eine Speichereinrichtung zum Speichern der Positionsbasisdaten auf. Die Datenverarbeitungseinrichtung 30 ist über Schnittstellen 32 mit den Steuereinrichtungen 28 verbunden. Vorliegend ist die Schnittstelle 32 als eine Datenleitung, wie beispielsweise ein Datenkabel, ausgebildet, über das die Datenverarbeitungseinrichtung 30 mit den Steuereinrichtungen 28 verbunden ist. Die Schnittstelle 32 kann auch als eine Funkverbindung, wie beispielsweise WLAN, ausgebildet sein.
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Um die Einarbeitszeiten von neuen Teilen und/oder eventuelle Optimierungen an bereits eingearbeiteten Teilen und/oder um die Einarbeitszeiten bei der Verlagerung an baugleiche Anlagen zu verkürzen, wird im Folgenden ein Verfahren zur Erzeugung der Positionsdaten der Handhabungsvorrichtungen 12 des Systems 10 beschrieben.
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In einem ersten Schritt S1 werden in der Datenverarbeitungseinrichtung 30 Positionsmodelldaten auf Basis der Positionsbasisdaten erstellt. Die Positionsbasisdaten enthalten die eingemessenen Koordinaten der Aufnahmestellen 14, die eingemessenen Koordinaten der Ablagestelle 16 sowie zuvor angelernten Koordinaten zu möglichen Kollisionspunkten der Handhabungsvorrichtungen 12 untereinander und/oder der Handhabungsvorrichtung 12 mit Teilen der Anlage. Diese Positionsbasisdaten werden mit den Daten, insbesondere den Koordinaten aus einer Simulation beziehungsweise aus einem CATIA®-Modell verglichen, um daraus Korrekturwerte zu bilden. Die Korrekturwerte bilden Positionsmodelldaten.
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In einem zweiten Schritt S2 werden die Positionsmodelldaten, beispielsweise als CSV-Datei, an die Steuereinrichtung 28 über die Schnittstellen 32 übergeben.
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In einem dritten Schritt S3 korrigiert die Steuereinrichtung 28 die Positionsbasisdaten um die Positionsmodelldaten, indem die Koordinaten der Positionsbasisdaten um die Korrekturwerte der Positionsmodelldaten korrigiert werden. Die korrigierten Positionsbasisdaten bilden dann die Positionsdaten für die Handhabungsvorrichtungen 12, um die Teile 15 von den Aufnahmestellen 14 zu vereinzeln und der Ablagestelle 16 zuzuführen. Insbesondere werden die Positionsbasisdaten um die Korrekturwerte der Positionsmodelldaten verschoben. Das heißt, die einzelnen Koordinaten beziehungsweise Punkte der Handhabungsvorrichtungen 12 sind im Modell als Bezugspunkte angelegt, die verschoben werden. Die Verschiebungsberechnung bezieht die Steuereinrichtung 28 der Handhabungsvorrichtung 12 darauf, dass diese Punkte wie im Modell identisch sind. Wird ein Punkt im Modell verschoben, wird in den Positionsmodelldaten vorteilhaft nur der Korrekturwert ausgegeben.
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Das System 10 und das Verfahren ermöglichen die Verkürzung von Einarbeitungszeiten durch Bereitstellung von Positionsmodelldaten, beispielsweise als CSV-Dateien, über die digitale Simulation beziehungsweise ein digitales Modell an die Steuereinrichtungen 28 der Handhabungsvorrichtungen 12. Die Steuereinrichtungen 28 berechnen mittels der Korrekturwerte der Positionsmodelldaten die Verschiebung der Positionsbasisdaten. Dadurch wird nur noch ein Programm für alles verwendet, und die Positionsbasisdaten sind an allen ähnlichen Maschinen verwendbar. Durch das Hinterlegen von maschinenbezogenen Offsetwerten in der Simulation können nicht nur baugleiche, sondern auch ähnliche Maschinen mit dem gleichen Verfahren abgebildet werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- System
- 12
- Handhabungsvorrichtung
- 14
- Aufnahmestelle
- 15
- Teil
- 16
- Ablagestelle
- 17
- Teilnstapel
- 18
- Teilnlader
- 20
- Einrichtung
- 22
- Hubtisch
- 24
- Grundpalette
- 26
- Transportvorrichtung
- 28
- Steuereinrichtung
- 30
- Datenverarbeitungseinrichtung
- 32
- Schnittstelle
- S1
- erster Schritt
- S2
- zweiter Schritt
- S3
- dritter Schritt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102 21 96 A1 [0002]
- DE 198 34 492 B1 [0002]
- DE 10 2005 020 301 B4 [0002]