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DE102023125709B3 - Active chassis and method for operating an active chassis - Google Patents

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DE102023125709B3
DE102023125709B3 DE102023125709.9A DE102023125709A DE102023125709B3 DE 102023125709 B3 DE102023125709 B3 DE 102023125709B3 DE 102023125709 A DE102023125709 A DE 102023125709A DE 102023125709 B3 DE102023125709 B3 DE 102023125709B3
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DE
Germany
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frequency
pulse width
width modulation
active chassis
driving
Prior art date
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Active
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DE102023125709.9A
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German (de)
Inventor
Christian Bühler
Andreas Freuer
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Dr Ing HCF Porsche AG
Original Assignee
Dr Ing HCF Porsche AG
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Publication date
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Abstract

Es ist ein aktives Fahrwerk (10) für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei eine Pumpe (20) zur Druckbeaufschlagung eines in einer Radaufhängung (12) vorgesehenen Stellzylinders (18) vorgesehen ist, wobei die Pumpe (20) über Pulsweitenmodulation elektrisch antreibbar ist, wobei für den Betrieb der Pumpe (20) in einer ersten Fahrsituation mit niedriger Fahrdynamik eine erste Frequenz (30) der Pulsweitenmodulation und in einer zweiten Fahrsituation mit hoher Fahrdynamik eine zu der ersten Frequenz (30) höhere zweite Frequenz (32) der Pulsweitenmodulation umschaltbar ist. Durch die Anpassung der Frequenz des Pulsweitenmodulation an die Dynamik der Fahrsituation können in niederfrequenten Fahrsituationen Schaltverluste reduziert werden, so dass ein energieeffizienter Betrieb des aktiven Fahrwerks (10) ermöglicht ist.

Figure DE102023125709B3_0000
An active chassis (10) for a motor vehicle is provided, wherein a pump (20) is provided for pressurizing an actuating cylinder (18) provided in a wheel suspension (12). The pump (20) can be driven electrically via pulse width modulation. For the operation of the pump (20), a first frequency (30) of the pulse width modulation can be switched in a first driving situation with low driving dynamics and a second frequency (32) of the pulse width modulation that is higher than the first frequency (30) can be switched in a second driving situation with high driving dynamics. By adapting the frequency of the pulse width modulation to the dynamics of the driving situation, switching losses can be reduced in low-frequency driving situations, thus enabling energy-efficient operation of the active chassis (10).
Figure DE102023125709B3_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein aktives Fahrwerk und ein Verfahren zum Betrieb eines derartigen Fahrwerks, mit deren jeweiligen Hilfe Nick-, Wank- und/oder Hubbewegung eines Kraftfahrzeugs aktiv kompensiert werden können.The invention relates to an active chassis and a method for operating such a chassis, with the aid of which pitching, rolling and/or lifting movements of a motor vehicle can be actively compensated.

Aus US 7 416 189 B1 ist es bekannt eine Pumpe zur Druckbeaufschlagung eines in einer Radaufhängung vorgesehenen Stellzylinders mit Hilfe von Pulsweitenmodulation elektrisch anzutreiben, wobei der Tastgrad der Pulsweitenmodulation an unterschiedliche Situationen und Zwecke angepasst wird.Out of US 7 416 189 B1 It is known to electrically drive a pump for pressurising an actuating cylinder provided in a wheel suspension by means of pulse width modulation, whereby the duty cycle of the pulse width modulation is adapted to different situations and purposes.

Aus US 2017 / 0 320 368 A1 ist es bekannt eine Pumpe zur Druckbeaufschlagung eines in einer Radaufhängung vorgesehenen Stellzylinders mit Hilfe von Pulsweitenmodulation elektrisch anzutreiben, wobei die Pumpe unterhalb einer definierten Grenzfahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs gestoppt wird.Out of US 2017 / 0 320 368 A1 It is known to electrically drive a pump for pressurising an actuating cylinder provided in a wheel suspension by means of pulse width modulation, whereby the pump is stopped below a defined limit speed of the motor vehicle.

Aus DE 10 2006 032 893 A1 ist es bekannt einen durch Pulsweitenmodulation elektrisch antreibbaren Elektromotor für ein Fahrwerksregelsystem eines Kraftfahrzeugs bei unterschiedlichen Frequenzen zu modulieren, die zu unterschiedlichen Ausgangsspannungen und Verlustleistungen des Elektromotors führen.Out of DE 10 2006 032 893 A1 It is known to modulate an electric motor for a chassis control system of a motor vehicle, which is electrically driven by pulse width modulation, at different frequencies, which lead to different output voltages and power losses of the electric motor.

Aus DE 10 2015 214 839 A1 ist es bekannt eine Regelfrequenz eines elektrisch kommutierten Elektromotors eines Kraftfahrzeugs zu modulieren, wobei die Regelfrequenz und die Modulationsfrequenz verändert werden können, um einen Wirkungsgrad des Elektromotors zu optimieren.Out of DE 10 2015 214 839 A1 It is known to modulate a control frequency of an electrically commutated electric motor of a motor vehicle, whereby the control frequency and the modulation frequency can be changed in order to optimize the efficiency of the electric motor.

Aus US 2017 / 0 129 428 A1 ist es bekannt einen durch Pulsweitenmodulation elektrisch antreibbaren Elektromotor zum Betrieb eines Lüfters einer Klimaanlage in einem Kraftfahrzeug bei zwei unterschiedlichen Frequenzen zu betreiben, um bei der niedrigeren Frequenz Schaltverluste zu reduzieren.Out of US 2017 / 0 129 428 A1 It is known to operate an electric motor that can be driven electrically by pulse width modulation to operate a fan of an air conditioning system in a motor vehicle at two different frequencies in order to reduce switching losses at the lower frequency.

Aus DE 10 2006 040 660 A1 ist es bekannt eine mit Hilfe von Pulsweitenmodulation elektrisch antreibbare Pumpe einer Bremsanlage mit einer weiteren niederfrequenten Modulationsfrequenz zu überlagern, um eine Bordnetzbelastung zu optimieren und Geräuschemission zu vermeiden.Out of DE 10 2006 040 660 A1 It is known to superimpose a further low-frequency modulation frequency on a pump of a brake system that is electrically driven by means of pulse width modulation in order to optimise the load on the vehicle electrical system and avoid noise emissions.

Es besteht ein ständiges Bedürfnis ein aktives Fahrwerk möglichst energieeffizient zu betreiben.There is a constant need to operate an active chassis as energy-efficiently as possible.

Es ist die Aufgabe der Erfindung Maßnahmen aufzuzeigen, die einen energieeffizienten Betrieb eines aktiven Fahrwerks ermöglichen.The object of the invention is to demonstrate measures that enable energy-efficient operation of an active chassis.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch ein aktives Fahrwerk mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung angegeben, die jeweils einzeln oder in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen können, wobei der Schutzbereich durch die Ansprüche bestimmt wird.The object is achieved according to the invention by an active chassis having the features of claim 1 and a method having the features of claim 10. Preferred embodiments of the invention are specified in the subclaims and the following description, which can each individually or in combination represent an aspect of the invention, the scope of protection being determined by the claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein aktives Fahrwerk für ein Kraftfahrzeug, wobei eine Pumpe zur Druckbeaufschlagung eines in einer Radaufhängung vorgesehenen Stellzylinders vorgesehen ist, wobei die Pumpe über Pulsweitenmodulation elektrisch antreibbar ist, wobei für den Betrieb der Pumpe in einer ersten Fahrsituation mit niedriger Fahrdynamik eine erste Frequenz der Pulsweitenmodulation und in einer zweiten Fahrsituation mit hoher Fahrdynamik eine zu der ersten Frequenz höhere zweite Frequenz der Pulsweitenmodulation umschaltbar ist.One aspect of the invention relates to an active chassis for a motor vehicle, wherein a pump is provided for pressurizing an actuating cylinder provided in a wheel suspension, wherein the pump is electrically drivable via pulse width modulation, wherein for the operation of the pump in a first driving situation with low driving dynamics, a first frequency of the pulse width modulation and in a second driving situation with high driving dynamics, a second frequency of the pulse width modulation higher than the first frequency can be switched.

Hierbei wird die Erkenntnis ausgenutzt, dass in der zweiten Fahrsituation aufgrund der hohen Fahrdynamik höherfrequente Schwingungen in der Radaufhängung auftreten, die ein entsprechend schnelles Ansprechen des Stellzylinders mit einem von der Pumpe bereitgestellten höheren oder niedrigeren Druck erfordern. Durch die hohe zweite Frequenz kann die Auflösung der Pulsweitenmodulation so weit erhöht werden, dass ein entsprechend hochfrequenter Druckverlauf in dem Stellzylinder eingestellt werden kann. In der ersten Fahrsituation treten jedoch aufgrund der niedrigen Fahrdynamik im Vergleich zur zweiten Fahrsituation niederfrequente Schwingungen in der Radaufhängung auf, für die eine hohe Auflösung der Pulsweitenmodulation nicht erforderlich ist. Stattdessen ist es ausreichend die Pumpe mit der niedrigeren ersten Frequenz der Pulsweitenmodulation zu beaufschlagen. Dies führt dazu, dass die Pumpe während einer Periodendauer der Pulsweitenmodulation bei der niedrigen ersten Frequenz länger bestromt und länger nicht bestromt wird als bei der höheren zweiten Frequenz. Dadurch entsteht bei der niedrigen ersten Frequenz in einem vorgegebenen Zeitintervall weniger häufig ein Wechsel zwischen Betrieb und Nicht-Betrieb der Pumpe, wodurch Schaltverluste vermieden werden und der Wirkungsgrad verbessert werden kann. Durch die Anpassung der Frequenz des Pulsweitenmodulation an die Dynamik der Fahrsituation können in niederfrequenten Fahrsituationen Schaltverluste reduziert werden, so dass ein energieeffizienter Betrieb des aktiven Fahrwerks ermöglicht ist.This takes advantage of the knowledge that in the second driving situation, high-frequency vibrations occur in the wheel suspension due to the high driving dynamics, which require a correspondingly rapid response of the actuating cylinder with a higher or lower pressure provided by the pump. The high second frequency allows the resolution of the pulse width modulation to be increased to such an extent that a correspondingly high-frequency pressure curve can be set in the actuating cylinder. In the first driving situation, however, due to the low driving dynamics compared to the second driving situation, low-frequency vibrations occur in the wheel suspension for which a high resolution of the pulse width modulation is not necessary. Instead, it is sufficient to apply the lower first frequency of the pulse width modulation to the pump. This means that during a pulse width modulation period, the pump is energized and de-energized for longer at the low first frequency than at the higher second frequency. As a result, at the low first frequency, the pump switches between operation and non-operation less frequently within a given time interval, thus avoiding switching losses and improving efficiency. By adapting the frequency of the pulse width modulation to the dynamics of the driving situation, switching losses can be reduced in low-frequency driving situations, enabling energy-efficient operation of the active chassis.

Bei der Pulsweitenmodulation wird ein Tastgrad bei einer konstanten Frequenz variiert. Der Tastgrad („duty cycle“) ist definiert als das Verhältnis einer Impulsdauer zur Periodendauer. Wenn eine höhere Leistung mit Hilfe der Pulsweitenmodulation übertragen werden soll, wird bei gleicher Frequenz die Impulsdauer erhöht, wodurch sich auch der Tastgrad und der Gleichwert der Pulsweitenmodulation erhöht. Wenn eine niedrigere Leistung mit Hilfe der Pulsweitenmodulation übertragen werden soll, wird bei gleicher Frequenz die Impulsdauer verringert, wodurch sich auch der Tastgrad und der Gleichwert der Pulsweitenmodulation reduziert. Durch den Wechsel zwischen der niedrigen ersten Frequenz und der hohen zweiten Frequenz der Pulsweitenmodulation wird zwischen einer langen Periodendauer bei der niedrigen ersten Frequenz und einer kurzen Periodendauer bei der hohen zweiten Frequenz gewechselt. Durch eine Anpassung der Impulsdauer entsprechende des Verhältnisses der ersten Frequenz zur zweiten Frequenz kann der Tastgrad beziehungsweise ein vorgesehener Tastgradbereich beibehalten werden. Die Pulsweitenmodulation stellt insbesondere ein Signal bereit, das einem Rechtecksignal möglichst nahekommt.In pulse width modulation, a duty cycle is varied at a constant frequency. The duty cycle is defined as the ratio of a pulse duration to the period duration. If a If higher power is to be transmitted using pulse width modulation, the pulse duration is increased at the same frequency, which also increases the duty cycle and the equivalent of the pulse width modulation. If lower power is to be transmitted using pulse width modulation, the pulse duration is reduced at the same frequency, which also reduces the duty cycle and the equivalent of the pulse width modulation. By alternating between the low first frequency and the high second frequency of the pulse width modulation, a change is made between a long period at the low first frequency and a short period at the high second frequency. By adjusting the pulse duration according to the ratio of the first frequency to the second frequency, the duty cycle or a specified duty cycle range can be maintained. In particular, pulse width modulation provides a signal that is as close as possible to a square wave signal.

Der Stellzylinder kann insbesondere eine variable Dämpfung bereitstellen und vorzugsweise mit einem Federelement der Radaufhängung ein gedämpftes Masse-Feder-System ausbilden. Vorzugsweise weist das aktive Fahrwerk für jedes Rad eine separate Radaufhängung mit jeweils einem Stellzylinder und insbesondere jeweils einer Pumpe auf, die erfindungsgemäß betrieben werden kann.The actuating cylinder can, in particular, provide variable damping and preferably form a damped mass-spring system with a spring element of the wheel suspension. Preferably, the active chassis has a separate wheel suspension for each wheel, each with an actuating cylinder and, in particular, a pump that can be operated according to the invention.

Die Pumpe kann insbesondere ein hydraulisches Medium in den Stellzylinder pumpen und/oder aus dem Stellzylinder ablassen, um eine von dem Stellzylinder aufgebrachte Stellkraft hydraulisch zur Verfügung zu stellen. Die Pumpe kann von einer im Motorbetrieb betriebenen elektrischen Maschine elektrisch angetrieben werden, wobei die an die Pumpe übertragene elektrische Leistung durch die Pulsweitenmodulation variiert werden kann.In particular, the pump can pump a hydraulic medium into the actuating cylinder and/or discharge it from the actuating cylinder in order to hydraulically provide the actuating force applied by the actuating cylinder. The pump can be electrically driven by an electric machine operating in motor mode, whereby the electrical power transmitted to the pump can be varied by pulse width modulation.

Das aktive Fahrwerk kann insbesondere eine Niveauregulierung und/oder Wankstabilisierung für das Kraftfahrzeug bewirken, insbesondere indem in der jeweiligen Radaufhängung eine Federung und/oder eine Dämpfung mit Hilfe des Stellzylinders beeinflusst wird.The active chassis can in particular provide level control and/or roll stabilization for the motor vehicle, in particular by influencing a spring and/or damping in the respective wheel suspension with the aid of the actuating cylinder.

Insbesondere weist die Pulsweitenmodulation, vorzugsweise beim Umschalten zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz, bei der ersten Frequenz und bei der zweiten Frequenz im Wesentlichen einen gleichen Tastgradbereich auf. Zu dem Zeitpunkt, zu dem für den Betrieb der Pumpe für die aufgeschaltete PWM-Frequenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz umgeschaltet wird, wird insbesondere der identische Tastgrad verwendet. Nach dem Umschalten zwischen der ersten und zweiten Frequenz kann der Tastgrad zur Veränderung des Gleichwerts der PWM variiert werden. Dies ermöglicht es einen die Pumpe antreibenden Motor energieeffizienter zu betrieben.In particular, the pulse width modulation, preferably when switching between the first frequency and the second frequency, has essentially the same duty cycle range at the first frequency and the second frequency. At the time when switching between the first frequency and the second frequency is used for the switched-on PWM frequency for operating the pump, the identical duty cycle is used. After switching between the first and second frequencies, the duty cycle can be varied to change the PWM equivalence. This allows a motor driving the pump to be operated more energy-efficiently.

Vorzugsweise ist ein in einem begrenzten Regelbereich regelbarer elektrischer Motor an der Pumpe elektrisch angeschlossen. Der Motor kann dazu hergerichtet sein seine Ausgangsleistung in dem begrenzten Regelbereich an eine abgeforderte Leistung anzupassen, beispielsweise indem ein Tastgrad der Pulsweitenmodulation entsprechend variiert wird. Der Motor kann eine hierzu eingerichtete Motorsteuerung aufweisen. Dies ermöglicht es mit Hilfe der Pumpe Drucke in dem Stellzylinder zu induzieren, die zu einer verbesserten Fahrstabilität führen können.Preferably, an electric motor that can be controlled within a limited control range is electrically connected to the pump. The motor can be configured to adapt its output power to a required power within the limited control range, for example, by varying the duty cycle of the pulse width modulation accordingly. The motor can have a motor controller configured for this purpose. This allows the pump to induce pressures in the actuating cylinder, which can lead to improved driving stability.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass ein innerhalb des Regelbereichs erzeugtes Regelsignal jeweils die erste Frequenz der Pulsweitenmodulation und die zweite Frequenz der Pulsweitenmodulation enthält. Dies ermöglicht es, ein sich zeitlich veränderndes Regelsignal in einer dynamischen Fahrsituation mit einer höheren Genauigkeit und in einer weniger dynamischen Fahrsituation, in der weniger starke Veränderung im Regelsignal zu erwarten sind, mit weniger Schaltverlusten darzustellen. Ein betrachteter zeitlicher Bereich des Regelsignals kann bei einem Umschalten zwischen der ersten und zweiten Frequenz aus unterschiedlich genauen Teilstrecken zusammengesetzt sein. Die Frequenz der Pulsweitenmodulation kann insbesondere nur durch außerhalb des Motors vorliegende Umstände, insbesondere Sensordaten zur Fahrdynamik der aktuellen Fahrsituation, verändert werden. Ein Umschalten zwischen verschiedenen Frequenzen der Pulsweitenmodulation kann wiederum innerhalb der Motorsteuerung des Motors eine Anpassung des Tastgrads an die veränderte Frequenz der Pulsweitenmodulation erzwingen, um die abgeforderte Leitung auch bei der neuen Frequenz der Pulsweitenmodulation möglichst genau bereitstellen zu können.Particularly preferably, it is provided that a control signal generated within the control range contains the first frequency of the pulse width modulation and the second frequency of the pulse width modulation. This makes it possible to represent a time-varying control signal with greater accuracy in a dynamic driving situation and with fewer switching losses in a less dynamic driving situation, in which less significant changes in the control signal are to be expected. A considered time range of the control signal can be composed of sections of varying accuracy when switching between the first and second frequencies. The frequency of the pulse width modulation can, in particular, only be changed by circumstances external to the engine, in particular sensor data relating to the driving dynamics of the current driving situation. Switching between different frequencies of the pulse width modulation can, in turn, force an adjustment of the duty cycle to the changed frequency of the pulse width modulation within the engine control system in order to be able to provide the required power as accurately as possible even at the new frequency of the pulse width modulation.

Insbesondere ist vorgesehen, dass der Motor zur Bereitstellung einer abgeforderten Leistung, insbesondere ausschließlich, einen Tastgrad der Pulsweitenmodulation variiert. Durch die Variation des Tastgrads der Pulsweitenmodulation kann der Gleichwert der Pulsweitenmodulation und damit die bereitgestellte elektrische Leistung angepasst werden, insbesondere wenn zuvor ein Umschalten zwischen verschiedenen Frequenzen der Pulsweitenmodulation erfolgt ist. Eine Variation der Frequenz der Pulsweitenmodulation innerhalb der Motorsteuerung des Motors für den Zweck die abgeforderte Leistung bereitzustellen ist nicht vorgesehen. Innerhalb einer Regelung der Motorsteuerung des Motors ist die Frequenz der Pulsweitenmodulation allenfalls eine Störgröße, aber keine Stell- oder Regelgröße.In particular, it is provided that the motor varies a duty cycle of the pulse width modulation in order to provide a required power, in particular exclusively. By varying the duty cycle of the pulse width modulation, the equivalent value of the pulse width modulation and thus the supplied electrical power can be adjusted, in particular if switching between different pulse width modulation frequencies has previously taken place. A variation of the frequency of the pulse width modulation within the motor control system of the motor for the purpose of providing the required power is not provided. Within a closed-loop control of the motor control system of the motor, the frequency of the pulse width modulation is at most a disturbance variable, but not a manipulated or controlled variable.

Vorzugsweise ist eine Sensorik zur Detektion des Vorliegens einer niedrigen Fahrdynamik und einer hohen Fahrdynamik vorgesehen, wobei bei einer Fahrgeschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung in X-Richtung und/oder einer Beschleunigung in Y-Richtung und/oder einer Beschleunigung in Z-Richtung unterhalb eines jeweils zugeordneten ersten Schwellwerts eine niedrige Fahrdynamik und oberhalb eines jeweils zugeordneten zweiten Schwellwerts eine hohe Fahrdynamik detektierbar ist. Mit Hilfe dieser messbaren Parameter für die Sensorik kann das Vorliegen einer niedrigen Fahrdynamik und das Vorliegen einer hohen Fahrdynamik sicher und robust detektiert werden. Unter einer X-Richtung wird eine Koordinatenrichtung entlang einer Längsachse eines Kraftfahrzeugs verstanden, wenn das aktive Fahrwerk in dem Kraftfahrzeug eingebaut ist. Die X-Richtung verläuft im Wesentlichen horizontal, wenn das Kraftfahrzeug auf einem ebenen horizontal verlaufenden Untergrund abgestellt ist. Unter einer Y-Richtung wird eine Koordinatenrichtung entlang einer Querachse eines Kraftfahrzeugs verstanden, wenn das aktive Fahrwerk in dem Kraftfahrzeug eingebaut ist. Die Y-Richtung verläuft im Wesentlichen horizontal, wenn das Kraftfahrzeug auf einem ebenen horizontal verlaufenden Untergrund abgestellt ist. Unter einer Z-Richtung wird eine Koordinatenrichtung entlang einer Vertikalachse eines Kraftfahrzeugs verstanden, wenn das aktive Fahrwerk in dem Kraftfahrzeug eingebaut ist. Die Z-Richtung verläuft im Wesentlichen vertikal, wenn das Kraftfahrzeug auf einem ebenen horizontal verlaufenden Untergrund abgestellt ist. Die X-Richtung, die Y-Richtung und die Z-Richtung sind zueinander orthogonal ausgerichtet.Preferably, a sensor system is provided for detecting the presence of low driving dynamics and high driving dynamics, wherein low driving dynamics can be detected at a driving speed and/or acceleration in the X direction and/or acceleration in the Y direction and/or acceleration in the Z direction below a respectively assigned first threshold value and high driving dynamics can be detected above a respectively assigned second threshold value. With the help of these measurable parameters for the sensor system, the presence of low driving dynamics and the presence of high driving dynamics can be detected reliably and robustly. An X direction is understood to be a coordinate direction along a longitudinal axis of a motor vehicle when the active chassis is installed in the motor vehicle. The X direction is essentially horizontal when the motor vehicle is parked on a flat, horizontal surface. A Y direction is understood to be a coordinate direction along a transverse axis of a motor vehicle when the active chassis is installed in the motor vehicle. The Y direction is essentially horizontal when the motor vehicle is parked on a flat, horizontal surface. A Z-direction is understood to be a coordinate direction along a vertical axis of a motor vehicle when the active chassis is installed in the vehicle. The Z-direction is essentially vertical when the vehicle is parked on a flat, horizontal surface. The X-direction, the Y-direction, and the Z-direction are orthogonal to each other.

Besonders bevorzugt ist der jeweilige zweite Schwellwert um einen jeweiligen Offset höher als der erste Schwellwert. Durch den Offset kann sichergestellt werden, dass nicht in einem allzu kleinen Übergangsbereich ständig zwischen der Detektion der niedrigen Fahrdynamik und der hohen Fahrdynamik hin- und hergesprungen wird, so dass ein ständiger Wechsel zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz für die Pulsweitenmodulation vermieden ist. Ein unnötiger Regelaufwand und der damit verbundene Energieaufwand können vermieden werden.Particularly preferably, the respective second threshold value is higher than the first threshold value by a respective offset. The offset can ensure that there is no constant switching between the detection of low driving dynamics and high driving dynamics within an excessively small transition range, thus avoiding a constant change between the first frequency and the second frequency for pulse width modulation. Unnecessary control effort and the associated energy consumption can be avoided.

Insbesondere weisen der erste Schwellwert und der zweite Schwellwert in Abhängigkeit von einem manuell einstellbaren Fahrmodus jeweils verschiedene Werte auf. Dies ermöglicht es die Fahrwerksabstimmung für das aktive Fahrwerk zu individualisieren und an unterschiedliche Fahrstile anzupassen. Beispielsweise können für eine Rennsituation im Motorsport oder Rallysport deutlich niedrigere Schwellwerte vorgesehen sein, damit nach einer langsamen Kurvenfahrt ein schnelles Herausbeschleunigen ohne Probleme in der Fahrwerksabstimmung stattfinden kann.In particular, the first threshold and the second threshold each have different values depending on a manually adjustable driving mode. This allows the active suspension setup to be customized and adapted to different driving styles. For example, significantly lower thresholds can be set for a racing situation in motorsports or rallying, allowing rapid acceleration out of a corner after a slow corner without any suspension tuning issues.

Vorzugsweise ist der erste Schwellwert und der zweite Schwellwert in Abhängigkeit von einem fahrsicherheitsrelevanten Sensorsignal korrigierbar. Beispielsweise kann in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit und/oder der Querbeschleunigung und/oder der Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder einem eingestellten Fahrmodus und/oder den Fahrbahnbedingungen das zugehörige Sensorsignal die Schwellwerte abweichend zu den ursprünglich vorgegeben Werten angepasst werden. In der aktuellen Fahrsituation möglicherweise gefährliche Schwellwerte können vermieden und durch sicherere Werte für die Dauer der detektierten Situation überschrieben werden. Die Fahrsicherheit kann dadurch verbessert werden.Preferably, the first threshold value and the second threshold value can be corrected depending on a sensor signal relevant to driving safety. For example, depending on the driving speed and/or the lateral acceleration and/or the longitudinal acceleration of the motor vehicle and/or a set driving mode and/or the road conditions, the associated sensor signal can adjust the threshold values to deviate from the originally specified values. Potentially dangerous threshold values in the current driving situation can be avoided and overwritten by safer values for the duration of the detected situation. Driving safety can thus be improved.

Besonders bevorzugt ist eine begrenzte Anzahl von mehr als zwei Fahrsituation mit unterschiedlichen Frequenzen der Pulsweitenmodulation vorgesehen. Dies ermöglicht es mehrere Fahrsituation mit unterschiedlicher Fahrdynamik zu definieren, für jeweils eine bestimmte Frequenz für die Pulsweitenmodulation definiert ist. Hierbei entsprich bei jeweils nachfolgenden durch eine Fahrdynamik gekennzeichnete Fahrsituation die Fahrsituation mit der niedrigeren Fahrdynamik der vorstehend beschriebenen ersten Fahrsituation und die unmittelbar nachfolgende Fahrsituation der höheren Fahrdynamik der zweiten Fahrsituation. Insbesondere ist nur eine deutlich beschränkte Anzahl an verschiedenen Fahrsituationen vorgesehen, bei denen in Inkrementen zwischen den verschiedenen Frequenzen der Pulsweitenmodulation gesprungen wird, so dass eine kontinuierliche und/oder stufenlose Veränderung der Frequenzen der Pulsweitenmodulation vermieden ist. Die Regelung des aktiven Fahrwerks bleibt dadurch einfach und energieeffizient.Particularly preferably, a limited number of more than two driving situations with different pulse width modulation frequencies are provided. This makes it possible to define several driving situations with different driving dynamics, for each of which a specific frequency is defined for the pulse width modulation. In this case, for each subsequent driving situation characterized by driving dynamics, the driving situation with the lower driving dynamics corresponds to the first driving situation described above, and the immediately following driving situation with the higher driving dynamics corresponds to the second driving situation. In particular, only a significantly limited number of different driving situations is provided, in which jumps are made in increments between the different pulse width modulation frequencies, so that a continuous and/or stepless change in the pulse width modulation frequencies is avoided. The control of the active chassis thus remains simple and energy-efficient.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines aktiven Fahrwerks, das wie vorstehend beschrieben aus- und weitergebildet sein kann, bei dem bei einer Detektion der ersten Fahrsituation die erste Frequenz für die Pulsweitenmodulation und bei einer Detektion der zweiten Fahrsituation die zweite Frequenz für die Pulsweitenmodulation aufgeschaltet wird. Durch die Anpassung der Frequenz des Pulsweitenmodulation an die Dynamik der Fahrsituation können in niederfrequenten Fahrsituationen Schaltverluste reduziert werden, so dass ein energieeffizienter Betrieb des aktiven Fahrwerks ermöglicht ist.A further aspect of the invention relates to a method for operating an active chassis, which can be designed and developed as described above, in which the first frequency for the pulse width modulation is activated upon detection of the first driving situation, and the second frequency for the pulse width modulation is activated upon detection of the second driving situation. By adapting the frequency of the pulse width modulation to the dynamics of the driving situation, switching losses can be reduced in low-frequency driving situations, thus enabling energy-efficient operation of the active chassis.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele exemplarisch erläutert, wobei die nachfolgend dargestellten Merkmale sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen können, wobei der Schutzbereich durch die Ansprüche bestimmt wird. Es zeigen:

  • 1: eine schematische Prinzipdarstellung eines aktiven Fahrwerks und
  • 2: ein schematischer Vergleich von zwei unterschiedlichen Pulsweitenmodulationen für das aktive Fahrwerk aus 1.
The invention is explained below by way of example with reference to the attached drawings using preferred embodiments, wherein the features shown below can be used individually as well as in combination may represent an aspect of the invention, the scope of protection being determined by the claims. They show:
  • 1 : a schematic diagram of an active chassis and
  • 2 : a schematic comparison of two different pulse width modulations for the active chassis from 1 .

Das in 1 angedeutete aktive Fahrwerk 10 kann in einem Kraftfahrzeug beispielsweise zur Niveauregulierung verwendet werden. Das aktive Fahrwerk 10 weist mindesten eine Radaufhängung 12 mit einem Rad 14 auf, das über eine Feder 16 und einen als Dämpfer wirkenden Stellzylinder 18 in Z-Richtung verlagerbar aufgehangen ist. Die Dämpferwirkung des Stellzylinders 18 kann mit Hilfe einer Pumpe 20 verändert werden, die ein aus einem Reservoir 22 stammendes hydraulisches Fluid in den Stellzylinder 18 ein- und auspumpen kann. Die Pumpe 20 wird von einem Motor 24 über Pulsweitenmodulation angetrieben. Vorzugsweise weist der Motor 24 eine Motorsteuerung 26 auf, mit deren Hilfe ein Tastgrad und/oder eine Amplitude der Pulsweitenmodulation variiert werden kann, um die Dämpferhärte des Stellzylinders an aktuelle Fahrsituationen anzupassen, beispielsweise um Schläge und Stöße von Bodenwellen auszugleichen oder eine möglichst ebene Ausrichtung des Kraftfahrzeugs bei einer Kurvenfahrt zu erreichen. Zusätzlich kann mit Hilfe einer Sensorik 28 detektiert werden, ob eine erste Fahrsituation mit niedriger Fahrdynamik oder eine zweite Fahrsituation mit hoher Fahrdynamik vorliegt und in Abhängigkeit von der detektierten Fahrsituation zwischen verschiedenen vorgegebenen Frequenz der Pulsweitenmodulation umschalten.The 1 The active chassis 10 indicated can be used in a motor vehicle, for example, for level control. The active chassis 10 has at least one wheel suspension 12 with a wheel 14, which is suspended so as to be displaceable in the Z direction via a spring 16 and an actuating cylinder 18 acting as a damper. The damping effect of the actuating cylinder 18 can be varied with the aid of a pump 20, which can pump a hydraulic fluid originating from a reservoir 22 into and out of the actuating cylinder 18. The pump 20 is driven by a motor 24 via pulse width modulation. Preferably, the motor 24 has a motor controller 26, with the aid of which a duty cycle and/or an amplitude of the pulse width modulation can be varied in order to adapt the damping hardness of the actuating cylinder to current driving situations, for example to compensate for shocks and jolts from bumps in the road or to achieve the most level alignment of the motor vehicle when cornering. In addition, with the aid of a sensor system 28, it is possible to detect whether a first driving situation with low driving dynamics or a second driving situation with high driving dynamics exists and to switch between different predetermined frequencies of the pulse width modulation depending on the detected driving situation.

Wie in 2 dargestellt ist, kann in der ersten Fahrsituation mit der niedrigen Fahrdynamik eine erste Frequenz 30 für die Pulsweitenmodulation vorgesehen sein, die im Vergleich zu einer zweiten Frequenz 32 für die Pulsweitenmodulation, die in der zweiten Fahrsituation mit der hohen Fahrdynamik aufgeschaltet wird, niedriger ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel beträgt des Verhältnis der zweiten Frequenz 32 zur ersten Frequenz 30 ungefähr 1,5, wobei auch andere Verhältnisse, beispielsweise 2,0 oder 2,5 oder 3,0 möglich sind. Bei der ersten Frequenz 30 ergibt sich eine erste Pulsweitenmodulation 34, während sich bei der zweiten Frequenz 32 eine zweite Pulsweitenmodulation 36 ergibt, die für gleiche Anforderungen für die Dämpferhärte des Stellzylinders 18 grundsätzlich nahezu identische Tastgrade aufweisen. Da in der ersten Fahrsituation aufgrund der niedrigen Fahrdynamik eine geringere Auflösung für den Betrieb der Pumpe 20 ausreichend ist, können durch die geringere erste Frequenz Schaltverluste verringert werden.As in 2 As shown, in the first driving situation with low driving dynamics, a first frequency 30 can be provided for the pulse width modulation, which is lower than a second frequency 32 for the pulse width modulation, which is activated in the second driving situation with high driving dynamics. In the illustrated embodiment, the ratio of the second frequency 32 to the first frequency 30 is approximately 1.5, although other ratios, for example 2.0 or 2.5 or 3.0, are also possible. At the first frequency 30, a first pulse width modulation 34 results, while at the second frequency 32, a second pulse width modulation 36 results, which basically have almost identical duty cycles for the same requirements for the damper hardness of the actuating cylinder 18. Since in the first driving situation a lower resolution is sufficient for the operation of the pump 20 due to the low driving dynamics, switching losses can be reduced by the lower first frequency.

Claims (10)

Aktives Fahrwerk (10) für ein Kraftfahrzeug, wobei eine Pumpe (20) zur Druckbeaufschlagung eines in einer Radaufhängung (12) vorgesehenen Stellzylinders (18) vorgesehen ist, wobei die Pumpe (20) über Pulsweitenmodulation elektrisch antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass für den Betrieb der Pumpe (20) in einer ersten Fahrsituation mit niedriger Fahrdynamik eine erste Frequenz (30) der Pulsweitenmodulation und in einer zweiten Fahrsituation mit hoher Fahrdynamik eine zu der ersten Frequenz (30) höhere zweite Frequenz (32) der Pulsweitenmodulation umschaltbar ist.Active chassis (10) for a motor vehicle, wherein a pump (20) is provided for pressurizing an actuating cylinder (18) provided in a wheel suspension (12), wherein the pump (20) can be driven electrically via pulse width modulation, characterized in that for the operation of the pump (20) in a first driving situation with low driving dynamics, a first frequency (30) of the pulse width modulation and in a second driving situation with high driving dynamics, a second frequency (32) of the pulse width modulation which is higher than the first frequency (30) can be switched. Aktives Fahrwerk (10) nach Anspruch 1, wobei die Pulsweitenmodulation bei der ersten Frequenz (30) und bei der zweiten Frequenz (32) im Wesentlichen einen gleichen Tastgradbereich aufweist.Active chassis (10) after Claim 1 , wherein the pulse width modulation has substantially the same duty cycle range at the first frequency (30) and at the second frequency (32). Aktives Fahrwerk (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein in einem begrenzten Regelbereich regelbarer elektrischer Motor (24) an der Pumpe (20) elektrisch angeschlossen ist.Active chassis (10) after Claim 1 or 2 , wherein an electric motor (24) which can be controlled within a limited control range is electrically connected to the pump (20). Aktives Fahrwerk (10) nach Anspruch 3, wobei ein innerhalb des Regelbereichs erzeugtes Regelsignal jeweils die erste Frequenz (30) der Pulsweitenmodulation und die zweite Frequenz (32) der Pulsweitenmodulation enthält.Active chassis (10) after Claim 3 , wherein a control signal generated within the control range contains the first frequency (30) of the pulse width modulation and the second frequency (32) of the pulse width modulation. Aktives Fahrwerk (10) nach Anspruch 3 oder 4, wobei der Motor (24) zur Bereitstellung einer abgeforderten Leistung, insbesondere ausschließlich, einen Tastgrad der Pulsweitenmodulation variiert.Active chassis (10) after Claim 3 or 4 , wherein the motor (24) varies a duty cycle of the pulse width modulation to provide a required power, in particular exclusively. Aktives Fahrwerk (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine Sensorik (28) zur Detektion des Vorliegens einer niedrigen Fahrdynamik und einer hohen Fahrdynamik vorgesehen ist, wobei bei einer Fahrgeschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung in X-Richtung und/oder einer Beschleunigung in Y-Richtung und/oder einer Beschleunigung in Z-Richtung unterhalb eines jeweils zugeordneten ersten Schwellwerts eine niedrige Fahrdynamik und oberhalb eines jeweils zugeordneten zweiten Schwellwerts eine hohe Fahrdynamik detektierbar ist.Active chassis (10) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein a sensor system (28) is provided for detecting the presence of low driving dynamics and high driving dynamics, wherein at a driving speed and/or an acceleration in the X direction and/or an acceleration in the Y direction and/or an acceleration in the Z direction below a respectively assigned first threshold value, low driving dynamics can be detected and above a respectively assigned second threshold value, high driving dynamics can be detected. Aktives Fahrwerk (10) nach Anspruch 6 wobei der jeweilige zweite Schwellwert um einen jeweiligen Offset höher als der erste Schwellwert ist.Active chassis (10) after Claim 6 wherein the respective second threshold value is higher than the first threshold value by a respective offset. Aktives Fahrwerk (10) nach Anspruch 6 oder 7, wobei der erste Schwellwert und der zweite Schwellwert in Abhängigkeit von einem manuell einstellbaren Fahrmodus jeweils verschiedene Werte aufweisen.Active chassis (10) after Claim 6 or 7 , where the first threshold and the second Threshold value can have different values depending on a manually adjustable driving mode. Aktives Fahrwerk (10) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei eine begrenzte Anzahl von mehr als zwei Fahrsituation mit unterschiedlichen Frequenzen der Pulsweitenmodulation vorgesehen ist.Active chassis (10) according to one of the Claims 6 until 8 , whereby a limited number of more than two driving situations with different frequencies of pulse width modulation are provided. Verfahren zum Betrieb eines aktiven Fahrwerks (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem bei einer Detektion der ersten Fahrsituation die erste Frequenz (30) für die Pulsweitenmodulation und bei einer Detektion der zweiten Fahrsituation die zweite Frequenz (32) für die Pulsweitenmodulation aufgeschaltet wird.Method for operating an active chassis (10) according to one of the Claims 1 until 9 , in which the first frequency (30) for the pulse width modulation is switched on when the first driving situation is detected and the second frequency (32) for the pulse width modulation is switched on when the second driving situation is detected.
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