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DE102023208036A1 - Method for external communication and vehicle with at least one light projector - Google Patents

Method for external communication and vehicle with at least one light projector Download PDF

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DE102023208036A1
DE102023208036A1 DE102023208036.2A DE102023208036A DE102023208036A1 DE 102023208036 A1 DE102023208036 A1 DE 102023208036A1 DE 102023208036 A DE102023208036 A DE 102023208036A DE 102023208036 A1 DE102023208036 A1 DE 102023208036A1
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DE
Germany
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vehicle
projection
ego vehicle
collision
light projector
Prior art date
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Pending
Application number
DE102023208036.2A
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German (de)
Inventor
Jan Enno Maschke
Roman Putter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Außenkommunikation in einer kritischen Verkehrssituation. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit mindestens einem Lichtprojektor. Um ein Verfahren und ein Fahrzeug vorzuschlagen, womit die Verkehrssicherheit nachhaltig verbessert wird, wird vorgeschlagen, dass das Verfahren die Schritte ausführt:
- Detektieren einer Kollisionsgefahr zwischen einem Ego-Fahrzeug und mindestens einem ersten Verkehrsteilnehmer;
- Ermitteln von mindestens einer hindernisfreien Ausweichfläche, die zur Verhinderung der Kollision mit dem Ego-Fahrzeug befahrbar ist;
- Erzeugen mindestens einer ersten Projektion, die zumindest bereichsweise in Überdeckung mit der mindestens einen Ausweichfläche ist.
Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass das Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet ist.

Figure DE102023208036A1_0000
The invention relates to a method for external communication in a critical traffic situation. The invention also relates to a vehicle with at least one light projector. In order to propose a method and a vehicle with which traffic safety is sustainably improved, it is proposed that the method carries out the following steps:
- Detecting a risk of collision between an ego vehicle and at least one first road user;
- Determining at least one obstacle-free avoidance area that can be used to avoid a collision with the ego vehicle;
- generating at least one first projection which at least partially overlaps with the at least one avoidance surface.
Furthermore, it is proposed that the vehicle is designed to carry out the procedure.
Figure DE102023208036A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Außenkommunikation in einer kritischen Verkehrssituation.The invention relates to a method for external communication in a critical traffic situation.

Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit mindestens einem Lichtprojektor.Furthermore, the invention relates to a vehicle with at least one light projector.

Im Straßenverkehr sind kritische Verkehrssituationen mit einer Kollisionsgefahr zwischen mehreren Verkehrsteilnehmern leider keine Seltenheit. Zur Reduzierung von Unfällen sind nach dem Stand der Technik eingreifende Notfallfunktionen bekannt, die dafür ausgelegt sind, den Fahrer in Situationen mit einer bevorstehenden Kollision zu unterstützen oder die Fahrzeugführung vollständig zu übernehmen. Eine Vermeidung einer Kollision erfolgt dabei in der Regel durch einen Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs, also durch Bremsen und/oder Ausweichen. In Verkehrssituationen mit einem erhöhten Verkehrsaufkommen kann ein Eingriff/eine Warnung durch eine Notfallfunktion zwar potenziell die Kollision des eigenen Fahrzeugs (Ego-Fahrzeugs) verhindern, nachfolgende Fahrzeuge, die mit keiner vergleichbaren Sicherheitsfunktion ausgestattet sind, können im Fall einer Unaufmerksamkeit des Fahrers auf das abbremsende und/oder ausweichende Fahrzeug auffahren.Unfortunately, critical traffic situations with a risk of collision between several road users are not uncommon in road traffic. In order to reduce accidents, state-of-the-art emergency functions are known that are designed to support the driver in situations where a collision is imminent or to take over control of the vehicle completely. A collision is usually avoided by intervening in the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle, i.e. by braking and/or swerving. In traffic situations with increased traffic volumes, an intervention/warning by an emergency function can potentially prevent a collision with your own vehicle (ego vehicle), but following vehicles that are not equipped with a comparable safety function can drive into the braking and/or swerving vehicle if the driver is inattentive.

In US 2018/0272929 A1 wird ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs offenbart, bei dem eine Wahrscheinlichkeit für eine Kollision mit einem anderen Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fahrzeugs ermittelt wird, wobei die ermittelte Wahrscheinlichkeit einer Wahrscheinlichkeitsklasse zugeordnet wird, und in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeitsklasse von dem Fahrzeug eine Lichtemission emittiert wird, die eine Lichtverteilung mit einer Charakteristik auf einer Fahrbahn erzeugt, welche die Wahrscheinlichkeitsklasse wiedergibt. Die dargestellte Information zur Wahrscheinlichkeitsklasse ist somit an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs und damit nur an eine kleine Teilmenge der an der kritischen Verkehrssituation beteiligten Fahrer gerichtet, wodurch die Wirksamkeit des Verfahrens eingeschränkt ist.In US 2018/0272929 A1 A method for assisting a driver of a vehicle is disclosed, in which a probability of a collision with another road user in the vicinity of the vehicle is determined, the determined probability being assigned to a probability class, and depending on the probability class, the vehicle emits a light emission that produces a light distribution on a roadway with a characteristic that reflects the probability class. The information presented on the probability class is thus directed at the driver of the ego vehicle and thus only at a small subset of the drivers involved in the critical traffic situation, which limits the effectiveness of the method.

Ein vergleichbarer Ansatz wird in US 2022/0121048 A1 verfolgt.A similar approach is used in US 2022/0121048 A1 pursued.

DE 10 2011 081 396 B4 offenbart ein Verfahren zum gezielten Anleuchten von Objekten in der Fahrzeugumgebung und somit auch ein Verfahren, das die Sichtbedingungen des Fahrers des Ego-Fahrzeugs verbessern soll. DE 10 2011 081 396 B4 discloses a method for the targeted illumination of objects in the vehicle environment and thus also a method intended to improve the visibility conditions of the driver of the ego vehicle.

Hiervon ausgehend ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein Fahrzeug vorzuschlagen, womit die Verkehrssicherheit nachhaltig verbessert wird.Based on this, the object of the present invention is to propose a method and a vehicle which will sustainably improve road safety.

Diese Aufgabe wird zunächst durch das Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß werden folgende Verfahrensschritte vorgeschlagen:

  • - Detektieren einer Kollisionsgefahr zwischen einem Ego-Fahrzeug und mindestens einem ersten Verkehrsteilnehmer;
  • - Ermitteln von mindestens einer hindernisfreien Ausweichfläche, die zur Verhinderung der Kollision mit dem Ego-Fahrzeug befahrbar ist;
  • - Erzeugen mindestens einer ersten Projektion, die zumindest bereichsweise in Überdeckung mit der mindestens einen Ausweichfläche ist.
This object is firstly achieved by the method according to claim 1. According to the invention, the following method steps are proposed:
  • - Detecting a risk of collision between an ego vehicle and at least one first road user;
  • - Determining at least one obstacle-free avoidance area that can be used to avoid a collision with the ego vehicle;
  • - generating at least one first projection which at least partially overlaps with the at least one avoidance surface.

Darüber hinaus wird die Aufgabe durch das Fahrzeug nach Anspruch 10 gelöst. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet ist.Furthermore, the object is achieved by the vehicle according to claim 10. According to the invention, the vehicle is designed to carry out the method.

Hierdurch wird die Verkehrssicherheit in zweierlei Hinsicht verbessert. Zunächst wird dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs zumindest eine Ausweichfläche angezeigt, die er zum kollisionsfreien Ausweichen nutzen kann, um hierdurch einen Unfall zu vermeiden. Durch den automatischen Vorschlag mindestens einer potentiellen Ausweichfläche wird wertvolle Zeit gewonnen, was eine schnelle Reaktion des Fahrers des Ego-Fahrzeugs auf die kritische Verkehrssituation erlaubt. Darüber hinaus werden mit der Projektion für den nachfolgenden Verkehr Sperrbereiche definiert, die nicht von den nachfolgenden Fahrzeugen befahren werden sollen, um eine Kollision mit dem ausweichenden Ego-Fahrzeug zu verhindern. Insofern werden durch die Projektion mehrere Verkehrsteilnehmer angesprochen, die Ihre Reaktion auf die kritische Verkehrssituation derart anpassen können, dass eine Kollision bzw. ein Unfall wirksam vermieden wird.This improves road safety in two ways. Firstly, the driver of the ego vehicle is shown at least one avoidance area that he can use to avoid collisions and thus avoid an accident. The automatic suggestion of at least one potential avoidance area saves valuable time, allowing the driver of the ego vehicle to react quickly to the critical traffic situation. In addition, the projection defines restricted areas for the following traffic that the following vehicles should not drive through in order to prevent a collision with the ego vehicle taking evasive action. In this respect, the projection addresses several road users who can adapt their reaction to the critical traffic situation in such a way that a collision or accident is effectively avoided.

Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend und in den Unteransprüchen beschrieben.Advantageous further developments of the present invention are described below and in the subclaims.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Detektieren der Kollisionsgefahr mittels Umfeldsensoren des Ego-Fahrzeugs und/oder V2V-Kommunikation und/oder V2X-Kommunikation erfolgt, jeweils in Verbindung mit mindestens einer Auswerteeinheit, die zur Auswertung der Verkehrssituation eingerichtet ist.Preferably, the detection of the risk of collision is carried out by means of environmental sensors of the ego vehicle and/or V2V communication and/or V2X communication, in each case in conjunction with at least one evaluation unit which is set up to evaluate the traffic situation.

Als V2V (Vehicle-to-Vehicle)-Kommunikation wird die direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen bezeichnet, wobei je nach Übertragungsstandard eine direkte Drahtlosverbindung oder eine solche über Vermittlung einer Basisstation eines Mobilfunknetzwerkes zum Einsatz kommen kann.
Als V2X (Vehicle-to-Everything)-Kommunikation wird die Kommunikation von und zu einem Fahrzeug u.a. mit Infrastruktur-Kommunikationsstationen (dann auch bekannt als V2I = Vehicleto-Infrastructure) wie z.B. einer Road Side Unit (RSU) bezeichnet, kann aber auch die Kommunikation mit anderen Fahrzeugen oder Nutzerendgeräten umfassen.V2V (vehicle-to-vehicle) communication is the direct communication between vehicles, whereby, depending on the transmission standard, a direct wireless connection or one via a base station of a mobile network can be used.
V2X (Vehicle-to-Everything) communication refers to communication from and to a vehicle with infrastructure communication stations (also known as V2I = Vehicleto-Infrastructure) such as a Road Side Unit (RSU), but can also include communication with other vehicles or user devices.

Das Ermitteln der mindestens einen hindernisfreien Ausweichfläche erfolgt vorzugsweise mittels der Umfeldsensoren des Ego-Fahrzeugs und/oder V2V-Kommunikation und/oder V2X-Kommunikation in Verbindung mit der mindestens einen Auswerteeinheit.The determination of the at least one obstacle-free avoidance area is preferably carried out by means of the environmental sensors of the ego vehicle and/or V2V communication and/or V2X communication in conjunction with the at least one evaluation unit.

Das Erzeugen der ersten Projektion erfolgt vorzugsweise mittels eines ersten Lichtprojektors, insbesondere mittels eines ersten Lichtprojektors eines Fahrzeugscheinwerfers.The first projection is preferably generated by means of a first light projector, in particular by means of a first light projector of a vehicle headlight.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Strahlungsintensität der ersten Projektion derart eingestellt ist, dass die Projektion auf der mindestens einen Ausweichfläche für den Fahrer des Ego-Fahrzeugs und vorzugsweise für weitere Verkehrsteilnehmer erkennbar ist, insbesondere für weitere Verkehrsteilnehmer in einem Umkreis von 100 m.According to an advantageous embodiment of the method, the radiation intensity of the first projection is set such that the projection on the at least one avoidance area is recognizable for the driver of the ego vehicle and preferably for other road users, in particular for other road users within a radius of 100 m.

Die erste Projektion ist vorzugsweise vollflächig, d.h. dass die beleuchtete Fläche mit einer konstanten Lichtintensität bestrahlt wird. Vorzugsweise erfolgt die erste Projektion mittels einer Warnfarbe, insbesondere rot. Die erste Projektion kann im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung konstant oder zeitlich variabel erfolgen. Bei einer zeitlich variablen ersten Projektion kann die Projektion beispielsweise mit einer konstanten oder variablen Frequenz blinken oder die Lichtintensität der ersten Projektion kann alternierend variieren, wodurch ein auffälliges Pulsieren entsteht. In allen Fällen wird hierdurch der Aufmerksamkeitsgrad der angesprochenen Verkehrsteilnehmer erhöht.The first projection is preferably full-surface, i.e. the illuminated area is illuminated with a constant light intensity. The first projection is preferably carried out using a warning color, in particular red. The first projection can be constant or variable over time as part of an advantageous development of the invention. In the case of a time-variable first projection, the projection can, for example, flash at a constant or variable frequency or the light intensity of the first projection can vary alternately, creating a noticeable pulsation. In all cases, this increases the level of attention of the road users addressed.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass mindestens eine zweite Projektion auf einem Fahrbahnabschnitt erzeugt wird, der hinter dem Ego-Fahrzeug, insbesondere zwischen dem Ego-Fahrzeug und nachfolgenden Verkehrsteilnehmern angeordnet ist. Dabei erfolgt das Erzeugen der zweiten Projektion vorzugsweise mittels eines zweiten Lichtprojektors, insbesondere mittels eines zweiten Lichtprojektors einer Rückleuchte, wobei die zweite Projektion vorzugsweise in Form eines Warnsymbols erzeugt wird. Die Strahlungsintensität der zweiten Projektion ist insbesondere derart eingestellt, dass die Projektion für weitere Verkehrsteilnehmer erkennbar ist, insbesondere für solche in einem Umkreis von 100 m. Die zweite Projektion erfolgt vorzugsweise mittels einer Warnfarbe, insbesondere rot. Die zweite Projektion kann im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung konstant oder zeitlich variabel erfolgen. Bei einer zeitlichen variablen zweiten Projektion kann die Projektion beispielsweise mit einer konstanten oder variablen Frequenz blinken oder die Lichtintensität der zweiten Projektion kann alternierend variieren, wodurch ein auffälliges Pulsieren entsteht. In allen Fällen wird hierdurch der Aufmerksamkeitsgrad der angesprochenen Verkehrsteilnehmer erhöht.According to an advantageous development of the method, it is provided that at least a second projection is generated on a section of the road that is located behind the ego vehicle, in particular between the ego vehicle and following road users. The second projection is preferably generated by means of a second light projector, in particular by means of a second light projector of a rear light, the second projection preferably being generated in the form of a warning symbol. The radiation intensity of the second projection is in particular set such that the projection is recognizable for other road users, in particular for those within a radius of 100 m. The second projection is preferably carried out using a warning color, in particular red. The second projection can be constant or variable over time as part of an advantageous development. In the case of a temporally variable second projection, the projection can, for example, flash at a constant or variable frequency or the light intensity of the second projection can vary alternately, creating a noticeable pulsation. In all cases, this increases the level of attention of the road users addressed.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Ego-Fahrzeug zum autonomen Fahren ausgebildet ist, wobei das Verfahren die modifizierten und ergänzenden Schritte umfasst:

  • - Ermitteln einer einzigen hindernisfreien Ausweichfläche, die zur Verhinderung der Kollision mit dem Ego-Fahrzeug befahrbar ist;
  • - Ermitteln einer Ausweichtrajektorie für das Ego-Fahrzeug;
  • - Erzeugen einer dritten Projektion, die zumindest abschnittsweise in Überdeckung mit der Ausweichtrajektorie ist.
According to an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the ego vehicle is designed for autonomous driving, wherein the method comprises the modified and additional steps:
  • - Determining a single obstacle-free avoidance area that can be used to avoid a collision with the ego vehicle;
  • - Determining an avoidance trajectory for the ego vehicle;
  • - Generating a third projection which at least partially overlaps with the avoidance trajectory.

Insbesondere durch die Projektion der Ausweichtrajektorie auf die Fahrbahnoberfläche lässt sich für die weiteren Verkehrsteilnehmer die kritische Verkehrssituation besser einschätzen.In particular, the projection of the evasive trajectory onto the road surface enables other road users to better assess the critical traffic situation.

Konkrete Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die Figuren erläutert. Es zeigen:

  • 1, 2 kritische Verkehrssituationen, jeweils Kombination mit einer Detailansicht mit einem Flussdiagramm des Verfahrens.
Specific embodiments of the present invention are explained below with reference to the figures. They show:
  • 1 , 2 critical traffic situations, each combined with a detailed view with a flow chart of the procedure.

1 zeigt die Draufsicht einer dreispurigen Straße 10 mit einer kritischen Verkehrssituation, in der eine hohe Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen einem Ego-Fahrzeug 11 und einem vorausfahrenden Fahrzeug 12 besteht. Die dreispurige Straße 10 besitzt eine linke Spur 131, eine mittlere Spur 132 und eine rechte Spur 133, wobei das Ego-Fahrzeug 11 sowie das vorausfahrende Fahrzeug 12 auf der mittleren Spur 132 fahren. Hinter dem Ego-Fahrzeug 11 fahren drei weitere Fahrzeuge 141, 142, 143, jeweils auf unterschiedlichen Fahrspuren 131, 132, 133. Zur Vermeidung einer Kollision des Ego-Fahrzeugs 11 mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 12 muss das Ego-Fahrzeug 11 ein Ausweichmanöver durchführen und hierfür die mittlere Fahrspur 132 nach links oder rechts wechseln. Um dabei die Unfallgefahr auch für die nachfolgenden Fahrzeuge 141, 142, 143 zu minimieren, wird ein Verfahren 100 mit folgenden Schritten durchgeführt:

  • - Detektieren 50 einer Kollisionsgefahr zwischen dem Ego-Fahrzeug 11 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 12;
  • - Ermitteln 51 von hindernisfreien Ausweichflächen 151, 152, die zur Verhinderung der Kollision mit dem Ego-Fahrzeug 11 befahrbar sind;
  • - Erzeugen 52 von ersten Projektionen 161, 162, die zumindest bereichsweise in Überdeckung mit den Ausweichflächen 151, 152 sind.
1 shows the top view of a three-lane road 10 with a critical traffic situation in which there is a high probability of collision between an ego vehicle 11 and a vehicle 12 driving ahead. The three-lane road 10 has a left lane 131, a middle lane 132 and a right lane 133, with the ego vehicle 11 and the vehicle 12 driving ahead driving in the middle lane 132. Behind the ego vehicle 11, three other vehicles 141, 142, 143 are driving, each in different lanes 131, 132, 133. To avoid a collision between the ego vehicle 11 and the vehicle 12 driving ahead, the ego vehicle 11 must perform an evasive maneuver and for this purpose change the middle lane 132 to the left or right. In order to minimize the risk of accidents for the following vehicles 141, 142, 143, a procedure 100 is carried out with the following steps:
  • - detecting 50 a risk of collision between the ego vehicle 11 and the preceding vehicle 12;
  • - Determining 51 obstacle-free avoidance areas 151, 152 that can be driven on to prevent the collision with the ego vehicle 11;
  • - generating 52 first projections 161, 162 which at least partially overlap with the avoidance surfaces 151, 152.

Zum Detektieren 50 der Kollisionsgefahr und zum Ermitteln 51 der hindernisfreien Ausweichflächen 151, 152 ist das Ego-Fahrzeug 11 mit Umfeldsensoren 17, V2V-Kommunikation 18 und V2X-Kommunikation 19 ausgestattet, die jeweils mit einer Auswerteeinheit 20 verbunden sind, die zur Auswertung der Verkehrssituation eingerichtet ist. Für das Erzeugen 52 der ersten Projektionen 161, 162, die im gezeigten Ausführungsbeispiel auf der linken und der rechten Fahrspur 131, 133 angeordnet sind, besitzt das Ego-Fahrzeug 11 zwei erste Lichtprojektoren 211, 212, die jeweils im linken und rechten Fahrzeugscheinwerfer 221, 222 angeordnet sind. Die ersten Projektionen 161, 162 stellen Sperrflächen dar, die von den nachfolgenden Fahrzeugen 141, 142, 143 nicht befahren werden sollten, um eine Kollision zu vermeiden.To detect 50 the risk of collision and to determine 51 the obstacle-free avoidance areas 151, 152, the ego vehicle 11 is equipped with environmental sensors 17, V2V communication 18 and V2X communication 19, each of which is connected to an evaluation unit 20 that is set up to evaluate the traffic situation. To generate 52 the first projections 161, 162, which in the embodiment shown are arranged on the left and right lanes 131, 133, the ego vehicle 11 has two first light projectors 211, 212, which are each arranged in the left and right vehicle headlights 221, 222. The first projections 161, 162 represent restricted areas that the following vehicles 141, 142, 143 should not drive on in order to avoid a collision.

Ergänzend hierzu besitzt das Ego-Fahrzeug 11 einen zweiten Lichtprojektor 23, der in der linksseitigen Rückleuchte 24 integriert ist und zum Erzeugen 53 einer zweiten Projektion 25 auf einem Fahrbahnabschnitt ausgebildet ist, der hinter dem Ego-Fahrzeug 11 angeordnet ist und die Form eines Warnsymbols aufweist.In addition, the ego vehicle 11 has a second light projector 23 which is integrated in the left-hand rear light 24 and is designed to generate 53 a second projection 25 on a road section which is arranged behind the ego vehicle 11 and has the shape of a warning symbol.

2 zeigt ein zu 1 identische Verkehrssituation, wobei im dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung das Ego-Fahrzeug 11 zum autonomen Fahren ausgebildet ist. Hiernach sieht das Verfahren die Schritte vor:

  • - Detektieren 50 einer Kollisionsgefahr zwischen dem Ego-Fahrzeug 11 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 12;
  • - Ermitteln 51 einer einzigen hindernisfreien Ausweichfläche 151, die zur Verhinderung der Kollision mit dem Ego-Fahrzeug 11 befahrbar ist;
  • - Erzeugen 52 einer ersten Projektion 161, die zumindest bereichsweise in Überdeckung mit der Ausweichfläche 151 ist;
  • - Ermitteln 54 einer Ausweichtrajektorie 26 für das Ego-Fahrzeug 11;
  • - Erzeugen 55 einer dritten Projektion 27, die abschnittsweise in Überdeckung mit der Ausweichtrajektorie 26 ist.
2 shows a too 1 identical traffic situation, whereby in the illustrated embodiment of the invention the ego vehicle 11 is designed for autonomous driving. The method then provides the following steps:
  • - detecting 50 a risk of collision between the ego vehicle 11 and the preceding vehicle 12;
  • - determining 51 a single obstacle-free avoidance area 151 that can be driven on to prevent the collision with the ego vehicle 11;
  • - generating 52 a first projection 161 which at least partially overlaps with the avoidance surface 151;
  • - determining 54 an avoidance trajectory 26 for the ego vehicle 11;
  • - generating 55 a third projection 27 which partially overlaps with the avoidance trajectory 26.

Ergänzend hierzu besitzt das Ego-Fahrzeug 11 einen zweiten Lichtprojektor 23, der in der linksseitigen Rückleuchte 24 integriert ist und zum Erzeugen 53 einer zweiten Projektion 25 auf einem Fahrbahnabschnitt ausgebildet ist, der hinter dem Ego-Fahrzeug 11 angeordnet ist und die Form eines Warnsymbols aufweist.In addition, the ego vehicle 11 has a second light projector 23 which is integrated in the left-hand rear light 24 and is designed to generate 53 a second projection 25 on a road section which is arranged behind the ego vehicle 11 and has the shape of a warning symbol.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

100100
VerfahrenProceedings
200200
Fahrzeugvehicle
1010
StraßeStreet
1111
Ego-fahrzeugego vehicle
1212
vorausfahrendes Fahrzeugvehicle ahead
131131
linke SpurLeft Lane
132132
mittlere Spurmiddle lane
133133
rechte Spurright lane
141141
Fahrzeugvehicle
142142
Fahrzeugvehicle
143143
Fahrzeugvehicle
151151
hindernisfreie Ausweichflächeobstacle-free escape route
152152
hindernisfreie Ausweichflächeobstacle-free escape route
161161
erste Projektionfirst projection
162162
zweite Projektionsecond projection
1717
Umfeldsensorenvironment sensor
1818
V2V- KommunikationV2V communication
1919
V2X- KommunikationV2X communication
2020
Auswerteeinheitevaluation unit
211211
erster Lichtprojektorfirst light projector
212212
zweiter Lichtprojektorsecond light projector
221221
linker Fahrzeugscheinwerferleft vehicle headlight
222222
rechter Fahrzeugscheinwerferright vehicle headlight
2323
zweiter Lichtprojektorsecond light projector
2424
linksseitige Rückleuchteleft-side taillight
2525
zweite Projektionsecond projection
2626
Ausweichtrajektorieavoidance trajectory
2727
dritte Projektionthird projection
5050
Detektierendetecting
5151
ErmittelnDetermine
5252
Erzeugen der ersten ProjektionCreating the first projection
5353
Erzeugen der zweiten ProjektionCreating the second projection
5454
ErmittelnDetermine
5555
Erzeugen der dritten ProjektionCreating the third projection

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2018/0272929 A1 [0004]US 2018/0272929 A1 [0004]
  • US 2022/0121048 A1 [0005]US 2022/0121048 A1 [0005]
  • DE 10 2011 081 396 B4 [0006]DE 10 2011 081 396 B4 [0006]

Claims (10)

Verfahren (100) zur Außenkommunikation in einer kritischen Verkehrssituation mit den Schritten: - Detektieren (50) einer Kollisionsgefahr zwischen einem Ego-Fahrzeug (11) und mindestens einem ersten Verkehrsteilnehmer; - Ermitteln (51) von mindestens einer hindernisfreien Ausweichfläche (151,152), die zur Verhinderung der Kollision mit dem Ego-Fahrzeug (11) befahrbar ist; - Erzeugen (52) mindestens einer ersten Projektion (161,162), die zumindest bereichsweise in Überdeckung mit der mindestens einen Ausweichfläche (151,152) ist.Method (100) for external communication in a critical traffic situation with the steps: - detecting (50) a risk of collision between an ego vehicle (11) and at least one first road user; - determining (51) at least one obstacle-free avoidance area (151,152) that can be driven on to prevent the collision with the ego vehicle (11); - generating (52) at least one first projection (161,162) that at least partially overlaps with the at least one avoidance area (151,152). Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Detektieren (50) der Kollisionsgefahr mittels Umfeldsensoren (17) des Ego-Fahrzeugs (11) und/oder V2V-Kommunikation (18) und/oder V2X-Kommunikation (19) erfolgt, jeweils in Verbindung mit mindestens einer Auswerteeinheit (20), die zur Auswertung der Verkehrssituation eingerichtet ist.Procedure (100) according to claim 1 , characterized in that the detection (50) of the collision risk is carried out by means of environmental sensors (17) of the ego vehicle (11) and/or V2V communication (18) and/or V2X communication (19), each in conjunction with at least one evaluation unit (20) which is set up to evaluate the traffic situation. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln (51) der mindestens einen hindernisfreien Ausweichfläche (151,152) mittels der Umfeldsensoren (17) des Ego-Fahrzeugs (11) und/oder V2V-Kommunikation (18) und/oder V2X-Kommunikation (19) in Verbindung mit der mindestens einen Auswerteeinheit (20) erfolgt.Method (100) according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the determination (51) of the at least one obstacle-free avoidance area (151,152) is carried out by means of the environmental sensors (17) of the ego vehicle (11) and/or V2V communication (18) and/or V2X communication (19) in conjunction with the at least one evaluation unit (20). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen (52) der ersten Projektion (161,162) mittels eines ersten Lichtprojektors (211,212) erfolgt, insbesondere mittels eines ersten Lichtprojektors (211,212) eines Fahrzeugscheinwerfers (221,222).Method (100) according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the generation (52) of the first projection (161,162) takes place by means of a first light projector (211,212), in particular by means of a first light projector (211,212) of a vehicle headlight (221,222). Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlungsintensität der ersten Projektion (161,162) derart eingestellt ist, dass die Projektion (161, 162) auf der mindestens einen Ausweichfläche (151,52) für den Fahrer des Ego-Fahrzeugs (11) und vorzugsweise für weitere Verkehrsteilnehmer erkennbar ist, insbesondere für weitere Verkehrsteilnehmer in einem Umkreis von 100 m.Method (100) according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the radiation intensity of the first projection (161,162) is set such that the projection (161, 162) on the at least one avoidance area (151,52) is visible to the driver of the ego vehicle (11) and preferably to other road users, in particular to other road users within a radius of 100 m. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch Erzeugen (53) mindestens einer zweiten Projektion (25) auf einem Fahrbahnabschnitt, der hinter dem Ego-Fahrzeug (11), insbesondere zwischen dem Ego-Fahrzeug (11) und nachfolgenden Verkehrsteilnehmern angeordnet ist.Method (100) according to one of the Claims 1 until 5 , characterized by generating (53) at least one second projection (25) on a roadway section which is arranged behind the ego vehicle (11), in particular between the ego vehicle (11) and following road users. Verfahren (100) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen (53) der zweiten Projektion (25) mittels eines zweiten Lichtprojektors (23) erfolgt, insbesondere mittels eines zweiten Lichtprojektors (23) einer Rückleuchte (24), wobei die zweite Projektion (25) vorzugsweise in Form eines Warnsymbols erzeugt wird.Procedure (100) according to claim 6 , characterized in that the generation (53) of the second projection (25) takes place by means of a second light projector (23), in particular by means of a second light projector (23) of a rear light (24), wherein the second projection (25) is preferably generated in the form of a warning symbol. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlungsintensität der zweiten Projektion (25) derart eingestellt ist, dass die Projektion (25) für weitere Verkehrsteilnehmer erkennbar ist, insbesondere für weitere Verkehrsteilnehmer in einem Umkreis von 100 m.Method (100) according to one of the Claims 6 or 7 , characterized in that the radiation intensity of the second projection (25) is set such that the projection (25) is visible to other road users, in particular to other road users within a radius of 100 m. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Ego-Fahrzeug (11) zum autonomen Fahren ausgebildet ist, wobei das Verfahren (100) die Schritte umfasst: - Ermitteln (51) einer einzigen hindernisfreien Ausweichfläche (151), die zur Verhinderung der Kollision mit dem Ego-Fahrzeug (11) befahrbar ist; - Ermitteln (54) einer Ausweichtrajektorie (26) für das Ego-Fahrzeug (11); - Erzeugen (55) einer dritten Projektion (27), die zumindest abschnittsweise in Überdeckung mit der Ausweichtrajektorie (26) ist.Method (100) according to one of the Claims 1 until 8 , characterized in that the ego vehicle (11) is designed for autonomous driving, wherein the method (100) comprises the steps of: - determining (51) a single obstacle-free avoidance area (151) that can be driven on to prevent the collision with the ego vehicle (11); - determining (54) an avoidance trajectory (26) for the ego vehicle (11); - generating (55) a third projection (27) that at least partially overlaps with the avoidance trajectory (26). Fahrzeug (200) mit mindestens einem Lichtprojektor (211, 212), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (200) zur Durchführung des Verfahrens (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.Vehicle (200) with at least one light projector (211, 212), characterized in that the vehicle (200) is designed to carry out the method (100) according to one of the Claims 1 until 9 trained.
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