DE112023001805T5

DE112023001805T5 - SUPPORT DEVICE, WORKING MACHINE AND PROGRAM

Info

Publication number: DE112023001805T5
Application number: DE112023001805.7T
Authority: DE
Inventors: Ryuji Tsuzuki; Hiroki Adachi; Kosuke Hara
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2023-03-30
Publication date: 2025-03-06
Also published as: WO2023190877A1; US20250019937A1

Abstract

Es wird eine Technik bereitgestellt, die in der Lage ist, eine Arbeitsmaschine geeigneter zu bewegen. Eine Steuerung 30 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Arbeitszielformerfassungseinheit 302B, die so konfiguriert ist, dass sie eine Form eines Arbeitsziels um den Bagger 100 herum erfasst; eine Schätzeinheit 302C, die so konfiguriert ist, dass sie eine Bewegung, die für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum geeignet ist, aus den mehreren möglichen Bewegungen schätzt, auf der Grundlage von Daten, die sich auf die Form eines Arbeitsziels um den Bagger 100 herum beziehen, die von der Erfassungseinheit erfasst wurde, unter Verwendung eines trainierten Modells, das durch maschinelles Lernen mit Trainingsdaten trainiert wurde, die sich auf Bewegungen des Bagger 100 beziehen, wobei die Bewegungen der Baggers 100 der Form des Arbeitsziels entsprechen und von einem relativ hoch qualifizierten Bediener bedient werden; und eine Vorschlagseinheit 302C, die so konfiguriert ist, dass sie einem Benutzer auf der Grundlage eines Schätzergebnisses der Schätzeinheit 302D eine oder mehrere Bewegungen aus den mehreren möglichen Bewegungen vorschlägt.

A technique capable of moving a work machine more appropriately is provided. A controller 30 according to an embodiment of the present disclosure includes a work target shape detection unit 302B configured to detect a shape of a work target around the excavator 100; an estimation unit 302C configured to estimate a movement suitable for the shape of the work target around the excavator 100 from among the plurality of possible movements based on data related to the shape of a work target around the excavator 100 detected by the detection unit using a trained model trained by machine learning with training data related to movements of the excavator 100, the movements of the excavator 100 conforming to the shape of the work target and operated by a relatively highly skilled operator; and a suggestion unit 302C configured to suggest one or more movements from the plurality of possible movements to a user based on an estimation result of the estimation unit 302D.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL FIELD

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Unterstützungsvorrichtung für eine Arbeitsmaschine und dergleichen.The present disclosure relates to a support device for a work machine and the like.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Eine Arbeitsmaschine, wie beispielsweise ein Bagger, ist bekannt (siehe z. B. Patentdokument 1).A working machine such as an excavator is known (see, for example, Patent Document 1).

VERWANDTER STAND DER TECHNIKRELATED PRIOR ART

PATENTDOKUMENTPATENT DOCUMENT

Patentdokument 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. 2020-029769 Patent Document 1: Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2020-029769

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEMEPROBLEMS TO BE SOLVED BY THE INVENTION

Wenn eine Arbeitsmaschine verwendet wird, um eine bestimmte Arbeit auszuführen, ist es notwendig, mehrere Bewegungen in Übereinstimmung mit einem Zustand eines Arbeitsziels wie beispielsweise einer Landform selektiv zu verwenden. Zum Beispiel werden bei dem Fall von Bodennivellierarbeiten durch einen Bagger eine Bewegung zum Ausfegen von Erde und Sand nach vorne unter Verwendung der Rückfläche einer Schaufel, eine horizontale Nivellierbewegung, eine Walzverdichtungsbewegung und dergleichen verwendet. Daher scheint es bei dem Fall eines unerfahrenen Bedieners schwierig zu sein, eine geeignete Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen auszuwählen, und als ein Ergebnis kann Arbeitseffizienz oder dergleichen beeinträchtigt sein.When a work machine is used to perform a certain work, it is necessary to selectively use a plurality of motions in accordance with a condition of a work target such as a landform. For example, in the case of ground leveling work by an excavator, a motion for sweeping soil and sand forward using the rear surface of a bucket, a horizontal leveling motion, a rolling compaction motion, and the like are used. Therefore, in the case of an inexperienced operator, it seems difficult to select an appropriate motion from a plurality of possible motions, and as a result, work efficiency or the like may be impaired.

In Anbetracht der oben genannten Probleme ist es daher ein Ziel, eine Technik bereitzustellen, die in der Lage ist, eine geeignetere Bewegung einer Arbeitsmaschine zu ermöglichen.In view of the above problems, it is therefore an aim to provide a technique capable of enabling a more appropriate movement of a working machine.

MITTEL ZUR LÖSUNG DER PROBLEMEMEANS TO SOLVING THE PROBLEMS

Um das obige Ziel zu erreichen, wird gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Unterstützungsvorrichtung bereitgestellt. Die Unterstützungsvorrichtung umfasst:

eine Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Daten in Bezug auf eine Form eines Arbeitsziels um eine Arbeitsmaschine herum erfasst; und
eine Vorschlagseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einem Benutzer auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen der Arbeitsmaschine bei einer vorbestimmten Arbeit vorschlägt.

To achieve the above object, according to an embodiment of the present disclosure, a support device is provided. The support device comprises:

a sensing unit configured to collect data relating to a shape of a work target around a work machine; and
a suggestion unit configured to suggest to a user a movement from among a plurality of possible movements of the work machine in a predetermined work based on the data acquired by the acquisition unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird eine Arbeitsmaschine bereitgestellt. Die Arbeitsmaschine umfasst:

eine Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Daten in Bezug auf eine Form eines Arbeitsziels um eine Arbeitsmaschine herum erfasst; und
eine Vorschlagseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einem Benutzer auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen der Arbeitsmaschine bei der vorbestimmten Arbeit vorschlägt.

According to another embodiment of the present disclosure, a work machine is provided. The work machine comprises:

a sensing unit configured to collect data relating to a shape of a work target around a work machine; and
a suggestion unit configured to suggest to a user a movement from among a plurality of possible movements of the work machine in the predetermined work based on the data acquired by the acquisition unit.

Gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird ein Programm bereitgestellt, das eine Unterstützungsvorrichtung veranlasst, einen Prozess durchzuführen. Der Prozess umfasst:

einen Erfassungsschritt zum Erfassen von Daten, die sich auf eine Form eines Arbeitsziels um eine Arbeitsmaschine herum beziehen; und
einen Vorschlagsschritt, bei dem einem Benutzer auf der Grundlage der in dem Erfassungsschritt erfassten Daten eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen der Arbeitsmaschine bei einer vorbestimmten Arbeit vorgeschlagen wird.

According to yet another embodiment of the present disclosure, a program is provided that causes a support device to perform a process. The process includes:

a detection step for detecting data relating to a shape of a work target around a work machine; and
a suggestion step of suggesting to a user a movement from among several possible movements of the work machine in a predetermined work based on the data acquired in the acquisition step.

WIRKUNGEN DER ERFINDUNGEFFECTS OF THE INVENTION

Gemäß der obigen Ausführungsform kann eine Technik bereitgestellt werden, die in der Lage ist, die Arbeitsmaschine geeigneter zu betreiben.According to the above embodiment, a technique capable of operating the working machine more appropriately can be provided.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENSHORT DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[ 1 ] 1 is a diagram showing an example of an excavator activation support system.
[ 2 ] 2 is a top view showing an example of an excavator.
[ 3 ] 3 is a diagram showing an example of a configuration related to remote control of the excavator.
[ 4 ] 4 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the excavator.
[ 5 ] 5 is a diagram showing an example of a hardware configuration of an information processing apparatus.
[ 6 ] 6 is a functional block diagram illustrating a first example of a functional configuration related to a movement suggestion function of the excavator activation support system.
[ 7 ] 7 is a flowchart schematically illustrating a first example of processing related to a motion suggestion function of the excavator.
[ 8 ] 8 is a functional block diagram showing a second example of a functional configuration related to the movement suggestion function of the excavator activation support system.
[ 9 ] 9 is a flowchart schematically showing a second example of processing related to the motion suggestion function of the excavator.
[ 10 ] 10 is a diagram showing a first example of display contents of a display device related to the movement suggestion function of an excavator.
[ 11 ] 11 is a diagram showing a second example of display contents of a display device related to the movement suggestion function of the excavator.
[ 12 ] 12 is a diagram showing a third example of display contents of the display device related to the movement suggestion function of the excavator.
[ 13 ] 13 is a diagram showing a third example of display contents of the display device related to the movement suggestion function of the excavator.
[ 14 ] 14 is a diagram showing a fourth example of display contents of the display device related to the movement suggestion function of the excavator.
[ 15 ] 15 is a diagram showing a fifth example of display contents of the display device related to the movement suggestion function of the excavator.
[ 16 ] 16 is a functional block diagram showing an example of a functional configuration related to generating a target trajectory of a working part of the excavator.
[ 17 ] 17 is a diagram showing an example of a screen related to generating the target trajectory of the working part of the excavator.
[ 18 ] 18 is a diagram showing yet another example of a screen related to generating a target trajectory of a working part of an excavator.
[ 19 ] 19 is a diagram showing another example of a screen related to generating a target trajectory of a working part of an excavator.
[ 20 ] 20 is a flowchart schematically illustrating an example of processing related to generating a target trajectory of a working part of the excavator.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Nachfolgend werden Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.Embodiments are described below with reference to the drawings.

[Überblick über Aktivierungsunterstützungssystem][Activation Support System Overview]

Zuerst wird ein Überblick über ein Aktivierungsunterstützungssystem SYS gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 bis 3 beschrieben.First, an overview of an activation support system SYS according to the present embodiment will be described with reference to 1 to 3 described.

1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Aktivierungsunterstützungssystem SYS darstellt. In 1 ist der Bagger 100 in einer linken Seitenansicht dargestellt. 2 ist eine Draufsicht, die ein Beispiel des Baggers 100 darstellt. 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration in Bezug auf Fernbedienung des Baggers darstellt. Im Folgenden kann eine Richtung bei dem Bagger 100 oder eine Richtung, die von dem Bagger 100 aus gesehen wird, beschrieben werden, indem eine Richtung, in der sich das Ansatzstück AT in einer Draufsicht auf den Bagger 100 (eine obere Richtung in 2) erstreckt, als „Vorne“ bezeichnet wird. 1 is a diagram showing an example of an activation support system SYS. In 1 the Bagger 100 is shown in a left side view. 2 is a plan view showing an example of the excavator 100. 3 is a diagram showing an example of a configuration related to remote control of the excavator. Hereinafter, a direction in the excavator 100 or a direction seen from the excavator 100 can be described by referring to a direction in which the extension AT is located in a plan view of the excavator 100 (an upper direction in 2 ) is referred to as the “front”.

Wie in 1 dargestellt, umfasst das Aktivierungsunterstützungssystem SYS einen Bagger 100 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 200.As in 1 As shown, the activation support system SYS includes an excavator 100 and an information processing device 200.

Das Aktivierungsunterstützungssystem SYS koordiniert sich mit dem Bagger 100 unter Verwendung der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 und unterstützt die Aktivierung des Baggers 100.The activation support system SYS coordinates with the excavator 100 using the information processing device 200 and supports the activation of the excavator 100.

Die Anzahl an Baggern 100, die in dem Aktivierungsunterstützungssystem SYS umfasst sind, kann eins oder mehr sein.The number of excavators 100 included in the activation support system SYS may be one or more.

Der Bagger 100 ist eine Arbeitsmaschine, die ein Unterstützungsziel in Bezug auf Aktivierung des Aktivierungsunterstützungssystems SYS ist.The excavator 100 is a work machine that is a support target with respect to activation of the activation support system SYS.

Wie in 1 und 2 dargestellt, umfasst der Bagger 100 einen unteren Fahrkörper 1; einen oberen Drehkörper 3; ein Ansatzstück AT umfassend einen Ausleger 4, einen Arm 5 und eine Schaufel 6; und eine Kabine 10.As in 1 and 2 As shown, the excavator 100 comprises a lower traveling body 1; an upper rotating body 3; an attachment AT comprising a boom 4, an arm 5 and a bucket 6; and a cabin 10.

Der untere Fahrkörper 1 veranlasst den Bagger 100, sich unter Verwendung einer Raupe 1C zu bewegen. Die Raupe 1C umfasst eine linke Raupe 1CL und eine rechte Raupe 1CR. Die linke Raupe 1CL wird von einem Fahrhydraulikmotor 1ML hydraulisch angetrieben. Ähnlich wird die rechte Raupe 1CR von einem Fahrhydraulikmotor 1MR hydraulisch angetrieben. Somit kann der untere Fahrkörper 1 selbständig fahren.The lower traveling body 1 causes the excavator 100 to travel using a crawler 1C. The crawler 1C includes a left crawler 1CL and a right crawler 1CR. The left crawler 1CL is hydraulically driven by a traveling hydraulic motor 1ML. Similarly, the right crawler 1CR is hydraulically driven by a traveling hydraulic motor 1MR. Thus, the lower traveling body 1 can travel independently.

Der obere Drehkörper 3 ist via einen Drehmechanismus 2 drehbar an dem unteren Fahrkörper 1 montiert. Der obere Drehkörper 3 dreht sich beispielsweise in Bezug auf den unteren Fahrkörper 1, indem der Drehmechanismus 2 durch den Drehhydraulikmotor 2M hydraulisch angetrieben wird.The upper rotary body 3 is rotatably mounted on the lower traveling body 1 via a rotary mechanism 2. The upper rotary body 3 rotates, for example, with respect to the lower traveling body 1 by hydraulically driving the rotary mechanism 2 through the rotary hydraulic motor 2M.

Der Ausleger 4 ist an der Mitte des vorderen Abschnitts des oberen Drehkörpers 3 so angebracht, dass er in der Lage ist, um eine Drehachse entlang einer Links-Rechts-Richtung angehoben und abgesenkt zu werden. Der Arm 5 ist an dem distalen Ende des Auslegers 4 so angebracht, dass er um eine Drehachse entlang der Links-Rechts-Richtung drehbar ist. Die Schaufel 6 ist an dem distalen Ende des Arms 5 so angebracht, dass sie um eine Drehachse entlang der Links-Rechts-Richtung drehbar ist.The boom 4 is attached to the center of the front portion of the upper rotary body 3 so as to be able to be raised and lowered about a rotary axis along a left-right direction. The arm 5 is attached to the distal end of the boom 4 so as to be rotatable about a rotary axis along the left-right direction. The bucket 6 is attached to the distal end of the arm 5 so as to be rotatable about a rotary axis along the left-right direction.

Die Schaufel 6 ist ein Beispiel eines Ansatzstücks und wird zum Beispiel für Aushubarbeiten verwendet.Bucket 6 is an example of an attachment and is used for excavation work, for example.

Die Schaufel 6 ist an dem distalen Ende des Arms 5 angebracht, so dass die Schaufel 6 entsprechend dem Arbeitsinhalt des Baggers 100 angemessen ausgetauscht werden kann. Das heißt, anstelle der Schaufel 6 kann eine Schaufel eines anderen Typs als die Schaufel 6, zum Beispiel eine relativ große Schaufel, eine Böschungsschaufel, eine Baggerschaufel oder dergleichen, an dem distalen Ende des Arms 5 angebracht sein kann. Ferner kann an dem distalen Ende des Arms 5 ein von der die Schaufel verschiedenes Endansatzstück, zum Beispiel ein Rührer, ein Brecher, ein Zerkleinerer oder dergleichen, angebracht sein. Ferner kann zwischen dem Arm 5 und dem Endansatzstück ein Hilfsansatzstück, wie beispielsweise eine Schnellkupplung oder ein Kipprotator, vorgesehen sein.The bucket 6 is attached to the distal end of the arm 5 so that the bucket 6 can be appropriately replaced according to the work content of the excavator 100. That is, instead of the bucket 6, a bucket of a type other than the bucket 6, for example, a relatively large bucket, a slope bucket, an excavator bucket or the like, may be attached to the distal end of the arm 5. Further, an end attachment other than the bucket, for example, an agitator, a crusher, a shredder or the like, may be attached to the distal end of the arm 5. Further, an auxiliary attachment such as a quick coupling or a tilt rotator may be provided between the arm 5 and the end attachment.

Der Ausleger 4, der Arm 5 und die Schaufel 6 werden durch einen Auslegerzylinder 7, einen Armzylinder 8beziehungsweise einen Schaufelzylinder 9 hydraulisch angetrieben.The boom 4, the arm 5 and the bucket 6 are hydraulically driven by a boom cylinder 7, an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9 respectively.

Die Kabine 10 ist ein Steuerraum, in den ein Bediener einsteigt und den Bagger 100 bedient. Die Kabine 10 ist zum Beispiel an der linken Seite des vorderen Abschnitts des oberen Drehkörpers 3 montiert.The cabin 10 is a control room into which an operator enters and operates the excavator 100. The cabin 10 is mounted, for example, on the left side of the front section of the upper rotary body 3.

Beispielsweise aktiviert der Bagger 100 angetriebene Elemente wie beispielsweise den unteren Fahrkörper 1 (d. h. ein Paar linke und rechte Raupen 1CL und 1CR), den oberen Drehkörper 3, den Ausleger 4, den Arm 5 und die Schaufel 6 als Reaktion auf eine Bedienung eines Bedieners, der in die Kabine 10 einsteigt.For example, the excavator 100 activates driven elements such as the lower traveling body 1 (i.e., a pair of left and right crawlers 1CL and 1CR), the upper rotating body 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 in response to an operation of an operator entering the cab 10.

Ferner kann der Bagger 100 so konfiguriert sein, dass er von der Außenseite des Baggers 100 aus fernbedient werden kann, anstelle von oder zusätzlich dazu, dass er konfiguriert ist, von dem Bediener, der in die Kabine 10 einsteigt, bedienbar zu sein. Wenn der Bagger 100 fernbedient wird, kann das Innere der Kabine 10 unbemannt sein. Im Folgenden wird die Beschreibung unter der Annahme gegeben, dass eine Bedienung durch einen Bediener mindestens eine von einer Bedienung an einer Bedienvorrichtung 26 durch einen Bediener von der Kabine 10 oder eine Fernbedienung durch einen externen Bediener umfasst.Further, the excavator 100 may be configured to be remotely operated from the outside of the excavator 100, instead of or in addition to being configured to be operable by the operator entering the cab 10. When the excavator 100 is remotely operated, the interior of the cab 10 may be unmanned. Hereinafter, the description is given assuming that an operation by an operator includes at least one of an operation on an operating device 26 by an operator from the cab 10 or a remote operation by an external operator.

Wie in 3 dargestellt, umfasst die Fernbedienung beispielsweise einen Modus, in dem der Bagger 100 durch eine Bedieneingabe in Bezug auf den Aktuator des Baggers 100 betrieben wird, die von einer Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 durchgeführt wird.As in 3 For example, as shown, the remote control includes a mode in which the excavator 100 is operated by an operation input to the actuator of the excavator 100 performed by a remote control support device 300.

Die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 ist beispielsweise in einem Verwaltungszentrum vorgesehen, das die Arbeiten des Baggers 100 von außen steuert. Die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 kann ein tragbares Bedienendgerät sein. Bei diesem Fall kann der Bediener den Bagger 100 fernbedienen, während er die Arbeitssituation des Baggers 100 von der Umgebung des Baggers 100 aus direkt überprüft.The remote control support device 300 is provided, for example, in a management center that controls the work of the excavator 100 from the outside. The remote control support device 300 may be a portable operation terminal. In this case, the operator can remotely operate the excavator 100 while directly checking the working situation of the excavator 100 from the surroundings of the excavator 100.

Der Bagger 100 kann ein Bild (im Folgenden als ein „Umgebungsbild“ bezeichnet), das eine Situation um den Bagger 100 herum einschließlich der Vorderseite des Baggers 100 darstellt, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes, das von einer später beschriebenen Abbildungsvorrichtung 40 ausgegeben wird, beispielsweise über eine später beschriebene Kommunikationsvorrichtung 60 an die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen. Dann kann die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 das von dem Bagger 100 empfangene Bild (Umgebungsbild) auf der Anzeigevorrichtung anzeigen. Ferner können verschiedene Informationsbilder (Informationsbildschirme), die auf einer Ausgabevorrichtung 50 (einer Anzeigevorrichtung 50A) innerhalb der Kabine 10 des Baggers 100 angezeigt werden, auf ähnliche Weise auf der Anzeigevorrichtung der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 angezeigt werden. Somit kann der Bediener, der die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 verwendet, den Bagger 100 fernbedienen, während er den Anzeigeinhalt wie beispielsweise das Bild oder den Informationsbildschirm, der die Situation um den Bagger 100 herum darstellt, der auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, überprüft. Der Bagger 100 kann als Reaktion auf ein Fernbedienungssignal, das den Inhalt der von der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 durch die Kommunikationsvorrichtung 60 empfangenen Fernbedienung angibt, Aktuatoren aktivieren und die angetriebenen Elemente wie beispielsweise den unteren Fahrkörper 1, den oberen Drehkörper 3, den Ausleger 4, den Arm 5 und die Schaufel 6 antreiben.The excavator 100 may transmit an image (hereinafter referred to as an “environmental image”) representing a situation around the excavator 100 including the front of the excavator 100 to the remote control support device 300 via, for example, a communication device 60 described later, based on the captured image output from an imaging device 40 described later. Then, the remote control support device 300 may display the image (environmental image) received from the excavator 100 on the display device. Further, various information images (information screens) displayed on an output device 50 (a display device device 50A) inside the cab 10 of the excavator 100 can be similarly displayed on the display device of the remote control support device 300. Thus, the operator using the remote control support device 300 can remotely operate the excavator 100 while checking the display content such as the image or the information screen representing the situation around the excavator 100 displayed on the display device. The excavator 100 can activate actuators and drive the driven elements such as the lower traveling body 1, the upper rotating body 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 in response to a remote control signal indicating the content of the remote control received by the remote control support device 300 through the communication device 60.

Die Fernbedienung kann beispielsweise einen Modus umfassen, bei dem der Bagger 100 durch Spracheingabe, Gesteneingabe oder dergleichen von außen an den Bagger 100 durch eine Person (z. B. einen Arbeiter) um den Bagger 100 herum bedient wird. Insbesondere erkennt der Bagger 100 eine Stimme, die von einem Arbeiter oder dergleichen um den Bagger 100 herum geäußert wird, eine Geste, die von dem Arbeiter oder dergleichen ausgeführt wird, und dergleichen durch eine Spracheingabevorrichtung (z.B. ein Mikrofon), eine Gesteneingabevorrichtung (z.B. eine Abbildungsvorrichtung) und dergleichen, die an dem Bagger 100 montiert sind. Der Bagger 100 kann die Aktuatoren in Übereinstimmung mit den erkannten Inhalten der Stimme, der Geste und dergleichen aktivieren und die angetriebenen Elemente wie beispielsweise den unteren Fahrkörper 1 (die linken und rechten Raupen 1C), den oberen Drehkörper 3, den Ausleger 4, den Arm 5 und die Schaufel 6 antreiben.The remote control may include, for example, a mode in which the excavator 100 is operated by voice input, gesture input, or the like from the outside of the excavator 100 by a person (e.g., a worker) around the excavator 100. Specifically, the excavator 100 recognizes a voice uttered by a worker or the like around the excavator 100, a gesture performed by the worker or the like, and the like through a voice input device (e.g., a microphone), a gesture input device (e.g., an imaging device), and the like mounted on the excavator 100. The excavator 100 can activate the actuators in accordance with the recognized contents of the voice, the gesture, and the like, and drive the driven members such as the lower traveling body 1 (the left and right crawlers 1C), the upper rotating body 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6.

Die Arbeit des Baggers 100 kann fernüberwacht werden. Bei diesem Fall kann eine Fernüberwachungsunterstützungsvorrichtung vorgesehen sein, die die gleiche Funktion wie die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 hat. Die Fernüberwachungsunterstützungsvorrichtung ist zum Beispiel die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200. Somit kann eine Überwachungsperson, die der Benutzer der Fernüberwachungsunterstützungsvorrichtung ist, die Situation der Arbeit des Baggers 100 überwachen, während sie das Umgebungsbild überprüft, das auf der Anzeigevorrichtung der Fernüberwachungsunterstützungsvorrichtung angezeigt wird. Wenn die Überwachungsperson beispielsweise ferner bestimmt, dass die Überwachung aus Sicherheitsgründen notwendig ist, kann die Überwachungsperson eine vorbestimmte Eingabe unter Verwendung der Eingabevorrichtung der Fernüberwachungsunterstützungsvorrichtung vornehmen, um in die Aktivierung des Bagger s100 durch den Bediener einzugreifen und einen Notstopp durchzuführen.The work of the excavator 100 may be remotely monitored. In this case, a remote monitoring support device having the same function as the remote control support device 300 may be provided. The remote monitoring support device is, for example, the information processing device 200. Thus, a monitor who is the user of the remote monitoring support device can monitor the situation of the work of the excavator 100 while checking the surrounding image displayed on the display device of the remote monitoring support device. For example, when the monitor further determines that the monitoring is necessary for safety reasons, the monitor may make a predetermined input using the input device of the remote monitoring support device to intervene in the activation of the excavator 100 by the operator and perform an emergency stop.

Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 kommuniziert mit dem Bagger 100, um sich gegenseitig zu koordinieren und die Aktivierung des Baggers 100 zu unterstützen.The information processing device 200 communicates with the excavator 100 to coordinate with each other and assist in the activation of the excavator 100.

Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 ist beispielsweise ein Server oder eine Endgerätvorrichtung zur Verwaltung, die in einem Verwaltungsbüro an einer Baustelle des Baggers 100 oder in einem Verwaltungszentrum oder dergleichen installiert ist, das sich an einem von der Baustelle des Baggers 100 verschiedenen Ort befindet und einen Aktivierungszustand oder dergleichen des Baggers 100 verwaltet. Die Endgerätvorrichtung zur Verwaltung kann beispielsweise ein stationäres Endgerät wie beispielsweise ein Desktop-Personalcomputer (PC) oder eine tragbare Endgerätvorrichtung (tragbares Endgerät) wie beispielsweise ein Tablet-Endgerät, ein Smartphone oder ein Laptop-PC sein. Bei dem letzteren Fall kann sich ein Arbeiter auf der Baustelle, eine Aufsichtsperson, der die Arbeit überwacht, ein Verwalter, der die Baustelle verwaltet, oder dergleichen auf der Baustelle bewegen, während er die tragbare Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 trägt. Bei dem letzteren Fall kann der Bediener die tragbare Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 beispielsweise in die Kabine des Baggers 100 bringen. Ferner können mehrere Informationsverarbeitungsvorrichtungen 200 entsprechend der Verwendung vorgesehen sein, beispielsweise für Fernüberwachung, für Verarbeitung in Bezug auf eine Funktion von Vorschlagen einer Bewegung des Baggers 100 an den Bediener, die später beschrieben wird, oder dergleichen.The information processing device 200 is, for example, a server or a terminal device for management that is installed in a management office at a construction site of the excavator 100 or in a management center or the like that is located at a location different from the construction site of the excavator 100 and manages an activation state or the like of the excavator 100. The terminal device for management may be, for example, a stationary terminal such as a desktop personal computer (PC) or a portable terminal device (portable terminal) such as a tablet terminal, a smartphone, or a laptop PC. In the latter case, a worker at the construction site, a supervisor who monitors the work, a manager who manages the construction site, or the like may move around the construction site while carrying the portable information processing device 200. In the latter case, the operator may bring the portable information processing device 200 into the cab of the excavator 100, for example. Further, a plurality of information processing devices 200 may be provided according to the use, for example, for remote monitoring, for processing related to a function of suggesting a movement of the excavator 100 to the operator, which will be described later, or the like.

Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 erfasst beispielsweise von dem Bagger 100 Daten in Bezug auf den Aktivierungszustand. Somit kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 den Aktivierungszustand des Baggers 100 identifizieren und das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Abnormalität des Baggers 100 überwachen. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 kann Daten bezüglich des Aktivierungszustands des Baggers 100 über eine später zu beschreibende Anzeigevorrichtung 208 anzeigen und den Benutzer veranlassen, die Daten zu überprüfen.The information processing device 200 acquires, for example, data related to the activation state from the excavator 100. Thus, the information processing device 200 can identify the activation state of the excavator 100 and monitor the presence or absence of abnormality of the excavator 100. The information processing device 200 can display data related to the activation state of the excavator 100 via a display device 208 to be described later and prompt the user to check the data.

Ferner überträgt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 verschiedene Daten, wie beispielsweise Programme und Referenzdaten, die bei der Verarbeitung der Steuerung 30 und dergleichen verwendet werden, an den Bagger 100. Somit kann der Bagger 100 verschiedene Prozesse in Bezug auf die Aktivierung des Baggers 100 unter Verwendung verschiedener Daten durchführen, die von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 heruntergeladen werden.Furthermore, the information processing device 200 transmits various data such as programs and reference data used in the processing of the controller 30 and the like to the excavator 100. Thus, the excavator 100 can perform various processes related to the activation of the excavator 100 using various data transmitted from the information processing device 200. information processing device 200.

Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 führt beispielsweise einen Prozess zum Unterstützen einer Funktion (im Folgenden als eine „Bewegungsvorschlagsfunktion“ bezeichnet) durch, die sich auf einen Vorschlag einer Bewegung des Baggers 100 an den Bediener bezieht, was später beschrieben wird (siehe 6). Einzelheiten werden später beschrieben.For example, the information processing device 200 performs a process for supporting a function (hereinafter referred to as a “movement suggestion function”) related to suggesting a movement of the excavator 100 to the operator, which will be described later (see 6 ). Details will be described later.

[Hardwarekonfiguration des Aktivierungsunterstützungssystems][Activation Support System Hardware Configuration]

Als Nächstes wird eine Hardwarekonfiguration des Aktivierungsunterstützungssystems SYS unter Bezugnahme auf 4 und 5 zusätzlich zu 1 bis 3 beschrieben.Next, a hardware configuration of the activation support system SYS is described with reference to 4 and 5 in addition to 1 to 3 described.

4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration des Baggers 100 darstellt. 4 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the excavator 100.

In 4 ist ein Pfad, über den mechanische Leistung übertragen wird, durch eine Doppellinie dargestellt, ein Pfad, über den Hochdruck-Hydrauliköl zum Antreiben des hydraulischen Aktuators fließt, ist durch eine durchgezogene Linie dargestellt, ein Pfad, über den Vorsteuerdruck übertragen wird, ist durch eine gestrichelte Linie dargestellt, und ein Pfad, über den ein elektrisches Signal übertragen wird, ist durch eine gestrichelte Linie dargestellt.In 4 a path through which mechanical power is transmitted is shown by a double line, a path through which high-pressure hydraulic oil flows to drive the hydraulic actuator is shown by a solid line, a path through which pilot pressure is transmitted is shown by a dashed line, and a path through which an electrical signal is transmitted is shown by a dashed line.

Der Bagger 100 umfasst entsprechende Komponenten, wie beispielsweise ein hydraulisches Antriebssystem in Bezug auf hydraulischen Antrieb eines angetriebenen Elements, ein Bedienungssystem in Bezug auf Betrieb des angetriebenen Elements, ein Benutzerschnittstellensystem in Bezug auf Informationsaustausch mit einem Benutzer, ein Kommunikationssystem in Bezug auf Kommunikation mit der Außenseite und ein Steuerungssystem in Bezug auf verschiedene Steuerungen.The excavator 100 includes respective components such as a hydraulic drive system relating to hydraulic drive of a driven member, an operation system relating to operation of the driven member, a user interface system relating to information exchange with a user, a communication system relating to communication with the outside, and a control system relating to various controls.

<<Hydraulisches Antriebssystem>><<Hydraulic drive system>>

Wie in 4 dargestellt, umfasst das hydraulische Antriebssystem des Baggers 100 die hydraulischen Aktuatoren HA, die die angetriebenen Elemente wie beispielsweise den unteren Fahrkörper 1 (die linke und rechte Raupe 1C), den oberen Drehkörper 3 und das Ansatzstück AT, wie oben beschrieben, hydraulisch antreiben. Das hydraulische Antriebssystem des Baggers 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Motor 11, einen Regler 13, eine Hauptpumpe 14 und ein Steuerventil 17.As in 4 As shown, the hydraulic drive system of the excavator 100 includes the hydraulic actuators HA that hydraulically drive the driven members such as the lower traveling body 1 (the left and right crawlers 1C), the upper rotating body 3, and the attachment AT as described above. The hydraulic drive system of the excavator 100 according to the present embodiment includes a motor 11, a regulator 13, a main pump 14, and a control valve 17.

Die hydraulischen Aktuatoren HA umfassen Fahrhydraulikmotoren 1ML und 1MR, einen Drehhydraulikmotor 2M, einen Auslegerzylinder 7, einen Auslegerzylinder 8, ein Schaufelzylinder 9 und dergleichen.The hydraulic actuators HA include travel hydraulic motors 1ML and 1MR, a rotary hydraulic motor 2M, a boom cylinder 7, a boom cylinder 8, a bucket cylinder 9, and the like.

Bei dem Bagger 100 kann ein Teil oder können alle hydraulischen Aktuatoren HA durch elektrische Aktuatoren ersetzt sein. Das heißt, der Bagger 100 kann eine Hybridbagger oder ein elektrischer Bagger sein.In the excavator 100, part or all of the hydraulic actuators HA may be replaced by electric actuators. That is, the excavator 100 may be a hybrid excavator or an electric excavator.

Der Motor 11 ist eine Antriebsmaschine des Baggers 100 und eine Hauptenergiequelle in einem hydraulischen Antriebssystem. Der Motor 11 ist zum Beispiel ein Dieselmotor, der Leichtöl als Kraftstoff verwendet. Der Motor 11 ist zum Beispiel an einem hinteren Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 montiert. Der Motor 11 dreht sich mit einer konstanten Zieldrehzahl, die im Voraus unter direkter oder indirekter Steuerung von einer später beschriebenen Steuerung 30 eingestellt wird, und treibt die Hauptpumpe 14 und eine Vorsteuerpumpe 15 an.The engine 11 is a prime mover of the excavator 100 and a main power source in a hydraulic drive system. The engine 11 is, for example, a diesel engine that uses light oil as fuel. The engine 11 is mounted on, for example, a rear portion of the upper rotary body 3. The engine 11 rotates at a constant target speed set in advance under direct or indirect control by a controller 30 described later, and drives the main pump 14 and a pilot pump 15.

Es ist anzumerken, dass anstelle des oder zusätzlich zu dem Motor 11 eine andere Antriebsmaschine (z. B. ein Elektromotor) oder dergleichen an dem Bagger 100 montiert sein kann.It should be noted that instead of or in addition to the engine 11, another prime mover (e.g., an electric motor) or the like may be mounted on the excavator 100.

Der Regler 13 steuert (stellt sein) die Abgabemenge der Hauptpumpe 14 unter der Steuerung der Steuerung 30. Beispielsweise stellt der Regler 13 den Winkel der Taumelscheibe der Hauptpumpe 14 (im Folgenden als „Neigungswinkel“ bezeichnet) als Reaktion auf einen Steuerbefehl der Steuerung 30 ein.The controller 13 controls (adjusts) the discharge amount of the main pump 14 under the control of the controller 30. For example, the controller 13 adjusts the angle of the swash plate of the main pump 14 (hereinafter referred to as “tilt angle”) in response to a control command from the controller 30.

Die Hauptpumpe 14 führt dem Steuerventil 17 über eine Hochdruck-Hydraulikleitung Hydrauliköl zu. Die Hauptpumpe 14 ist zum Beispiel an dem hinteren Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 montiert, wie bei dem Motor 11. Die Hauptpumpe 14 wird, wie oben beschrieben, von dem Motor 11 angetrieben. Die Hauptpumpe 14 ist beispielsweise eine hydraulische Verstellpumpe, und, wie oben beschrieben, wird die Hublänge des Kolbens durch den Kippwinkel der Taumelscheibe eingestellt, der durch den Regler 13 unter der Steuerung der Steuerung 30 eingestellt wird, und die Abgabemenge und der Abgabedruck werden gesteuert.The main pump 14 supplies hydraulic oil to the control valve 17 via a high-pressure hydraulic line. The main pump 14 is mounted, for example, on the rear portion of the upper rotary body 3 as in the engine 11. The main pump 14 is driven by the engine 11 as described above. The main pump 14 is, for example, a variable displacement hydraulic pump, and as described above, the stroke length of the piston is adjusted by the tilt angle of the swash plate which is adjusted by the regulator 13 under the control of the controller 30, and the discharge amount and the discharge pressure are controlled.

Das Steuerventil 17 treibt den hydraulischen Aktuator HA in Abhängigkeit von einem Inhalt der Bedienung oder Fernbedienung der Bedienvorrichtung 26 durch den Bediener oder einer der automatischen Antriebsfunktion entsprechenden Bedienanweisung. Das Steuerventil 17 ist zum Beispiel in einem zentralen Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 montiert. Wie oben beschrieben, ist das Steuerventil 17 via die Hochdruck-Hydraulikleitung mit der Hauptpumpe 14 verbunden und führt selektiv das von der Hauptpumpe 14 zugeführte Hydrauliköl jedem hydraulischen Aktuator als Reaktion auf eine Bedienung durch den Bediener oder einen der automatischen Antriebsfunktion entsprechenden Bedienbefehl zu. Insbesondere umfasst das Steuerventil 17 mehrere Steuerventile (auch als „Richtungsumschaltventile“ bezeichnet), die die Flussrate und die Flussrichtung des von der Hauptpumpe 14 zu jedem der hydraulischen Aktuatoren HA zugeführten Hydrauliköls steuern.The control valve 17 drives the hydraulic actuator HA depending on a content of the operation or remote control of the operating device 26 by the operator or an operation instruction corresponding to the automatic drive function. The control valve 17 is mounted, for example, in a central portion of the upper rotary body 3. As described above, the control valve 17 is connected to the Main pump 14 and selectively supplies the hydraulic oil supplied from the main pump 14 to each hydraulic actuator in response to an operation by the operator or an operation command corresponding to the automatic drive function. In particular, the control valve 17 includes a plurality of control valves (also referred to as "direction switching valves") that control the flow rate and flow direction of the hydraulic oil supplied from the main pump 14 to each of the hydraulic actuators HA.

<<Bediensystem>><<Operating system>>

Wie in 4 dargestellt, umfasst das Betriebssystem des Baggers 100 die Vorsteuerpumpe 15, die Bedienvorrichtung 26, ein hydraulisches Steuerventil 31, ein Wechselventil 32 und ein hydraulisches Steuerventil 33.As in 4 As shown, the operating system of the excavator 100 includes the pilot pump 15, the operating device 26, a hydraulic control valve 31, a shuttle valve 32 and a hydraulic control valve 33.

Die Vorsteuerpumpe 15 führt via eine Vorsteuerleitung 25 einen Vorsteuerdruck verschiedenen hydraulischen Vorrichtungen zu. Die Vorsteuerpumpe 15 ist zum Beispiel an dem hinteren Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 montiert, wie bei dem Motor 11. Die Vorsteuerpumpe 15 ist beispielsweise eine hydraulische Konstantpumpe, und wird wie oben beschrieben von dem Motor 11 angetrieben.The pilot pump 15 supplies a pilot pressure to various hydraulic devices via a pilot line 25. The pilot pump 15 is mounted, for example, on the rear portion of the upper rotary body 3, as with the motor 11. The pilot pump 15 is, for example, a hydraulic fixed displacement pump, and is driven by the motor 11 as described above.

Die Vorsteuerpumpe 15 kann weggelassen sein. Bei diesem Fall kann das Hydrauliköl mit einem relativ niedrigen Druck, das durch Reduzierung des Drucks des von der Hauptpumpe 14 durch ein vorbestimmtes Druckverringerungsventil abgegebenen Hydrauliköls mit relativ hohem Druck erhalten wird, verschiedenen hydraulischen Vorrichtungen als der Vorsteuerdruck zugeführt werden.The pilot pump 15 may be omitted. In this case, the hydraulic oil of a relatively low pressure obtained by reducing the pressure of the relatively high pressure hydraulic oil discharged from the main pump 14 through a predetermined pressure reducing valve may be supplied to various hydraulic devices as the pilot pressure.

Die Bedienvorrichtung 26 befindet ist in der Nähe der Bedienerkabine der Kabine 10 vorgesehen und wird von dem Bediener zur Bedienung verschiedener angetriebener Elemente verwendet. Insbesondere wird die Bedienvorrichtung 26 für den Bediener verwendet, um den hydraulischen Aktuator HA zu bedienen, der jedes angetriebene Element antreibt, und als ein Ergebnis kann die Bedienung des angetriebenen Elements, das durch den hydraulischen Aktuator HA angetrieben werden soll, durch den Bediener implementiert werden. Die Bedienvorrichtung 26 umfasst eine Pedalvorrichtung und eine Hebelvorrichtung zum Betätigen jedes angetriebenen Elements (hydraulischer Aktuator HA).The operating device 26 is provided near the operator's cabin of the cabin 10 and is used by the operator to operate various driven elements. Specifically, the operating device 26 is used for the operator to operate the hydraulic actuator HA that drives each driven element, and as a result, the operation of the driven element to be driven by the hydraulic actuator HA can be implemented by the operator. The operating device 26 includes a pedal device and a lever device for operating each driven element (hydraulic actuator HA).

Wie in 4 dargestellt, ist die Bedienvorrichtung 26 beispielsweise von einem hydraulischen Vorsteuertyp. Insbesondere gibt die Bedienvorrichtung 26 einen dem Bedieninhalt entsprechenden Vorsteuerdruck an die Vorsteuerleitung 25A auf der Sekundärseite ab, indem sie das von der Vorsteuerpumpe 15 über die Vorsteuerleitung 25 und die davon abzweigende Vorsteuerleitung 27A zugeführte Hydrauliköl verwendet. Die Vorsteuerleitung 27A ist mit einer der Einlassöffnungen des Wechselventils 32 verbunden und ist via eine Vorsteuerleitung 27, die mit der Auslassöffnung des Wechselventils 32 verbunden ist, mit dem Steuerventil 17 verbunden. Somit kann der Vorsteuerdruck, der dem Betriebsinhalt in Bezug auf verschiedene angetriebene Elemente (hydraulischer Aktuator HA) in der Bedienvorrichtung 26 entspricht, dem Steuerventil 17 via das Wechselventil 32 zugeführt werden. Daher kann das Steuerventil 17 jeden hydraulischen Aktuator HA in Übereinstimmung mit dem Bedieninhalt der Bedienvorrichtung 26 durch den Bediener oder dergleichen antreiben.As in 4 , the operating device 26 is of a hydraulic pilot type, for example. Specifically, the operating device 26 outputs a pilot pressure corresponding to the operation content to the pilot line 25A on the secondary side by using the hydraulic oil supplied from the pilot pump 15 via the pilot line 25 and the pilot line 27A branching therefrom. The pilot line 27A is connected to one of the inlet ports of the shuttle valve 32, and is connected to the control valve 17 via a pilot line 27 connected to the outlet port of the shuttle valve 32. Thus, the pilot pressure corresponding to the operation content with respect to various driven elements (hydraulic actuator HA) in the operating device 26 can be supplied to the control valve 17 via the shuttle valve 32. Therefore, the control valve 17 can drive each hydraulic actuator HA in accordance with the operation content of the operating device 26 by the operator or the like.

Die Bedienvorrichtung 26 kann von einem elektrischen Typ sein. Bei diesem Fall werden die Vorsteuerleitung 27A, das Wechselventil 32 und die hydraulischen Steuerventile 33 weggelassen. Insbesondere gibt die Bedienvorrichtung 26 ein elektrisches Signal (im Folgenden als ein „Bediensignal“ bezeichnet) aus, das dem Bedieninhalt entspricht, und das Bediensignal wird in die Steuerung 30 eingegeben. Die Steuerung 30 gibt einen Steuerbefehl, der dem Inhalt des Bediensignals entspricht, das heißt ein Steuersignal, das dem Bedieninhalt in Bezug auf die Bedienvorrichtung 26 entspricht, an das hydraulische Steuerventil 31 aus. Somit wird der Vorsteuerdruck, der dem Bedieninhalt der Bedienvorrichtung 26 entspricht, von dem hydraulischen Steuerventil 31 in das Steuerventil 17 eingegeben, und das Steuerventil 17 kann jeden hydraulischen Aktuator HA entsprechend dem Bedieninhalt der Bedienvorrichtung 26 antreiben.The operating device 26 may be of an electric type. In this case, the pilot line 27A, the shuttle valve 32, and the hydraulic control valves 33 are omitted. Specifically, the operating device 26 outputs an electric signal (hereinafter referred to as an "operation signal") corresponding to the operation content, and the operation signal is input to the controller 30. The controller 30 outputs a control command corresponding to the content of the operation signal, that is, a control signal corresponding to the operation content with respect to the operating device 26, to the hydraulic control valve 31. Thus, the pilot pressure corresponding to the operation content of the operating device 26 is input from the hydraulic control valve 31 to the control valve 17, and the control valve 17 can drive each hydraulic actuator HA according to the operation content of the operating device 26.

Ferner kann das in dem Steuerventil 17 eingebaute Steuerventil (Richtungsumschaltventil) zum Antreiben jedes hydraulischen Aktuators HA ein elektromagnetischer Magnetventiltyp sein. Bei diesem Fall kann das von der Bedienvorrichtung 26 ausgegebene Bediensignal direkt in das Steuerventil 17, das heißt das Steuerventil vom elektromagnetischen Magnetventiltyp, eingegeben werden.Further, the control valve (direction changeover valve) built in the control valve 17 for driving each hydraulic actuator HA may be an electromagnetic solenoid valve type. In this case, the operation signal output from the operation device 26 may be directly input to the control valve 17, that is, the electromagnetic solenoid valve type control valve.

Wie oben beschrieben, kann ein Teil oder können alle hydraulischen Aktuatoren HA durch elektrische Aktuatoren ersetzt sein. Bei diesem Fall kann die Steuerung 30 einen Steuerbefehl, der dem Bedieninhalt der Bedienvorrichtung 26 oder dem Inhalt der durch das Fernbedienungssignal definierten Fernbedienung entspricht, an den elektrischen Aktuator oder einen Treiber oder dergleichen ausgeben, der den elektrischen Aktuator antreibt. Wenn der Bagger 100 fernbedient wird, kann die Bedienvorrichtung 26 außerdem weggelassen werden.As described above, part or all of the hydraulic actuators HA may be replaced with electric actuators. In this case, the controller 30 may output a control command corresponding to the operation content of the operation device 26 or the content of the remote control defined by the remote control signal to the electric actuator or a driver or the like that drives the electric actuator. In addition, when the excavator 100 is remotely operated, the operation device 26 may be omitted.

Das hydraulische Steuerventil 31 ist für jedes angetriebene Element (hydraulischer Aktuator HA), das von der Bedienvorrichtung 26 bedient werden soll, und für jede Antriebsrichtung (zum Beispiel die Heberichtung und die Senkrichtung des Auslegers 4) des angetriebenen Elements (hydraulischer Aktuator HA) vorgesehen. Das heißt, für jeden doppelt wirkenden hydraulischen Aktuator HA sind zwei hydraulische Steuerventile 31 vorgesehen. Das hydraulische Steuerventil 31 kann zum Beispiel in der Vorsteuerleitung 25B zwischen der Vorsteuerpumpe 15 und dem Steuerventil 17 vorgesehen sein und kann so konfiguriert sein, dass es die Durchflussfläche (d. h. die Querschnittsflächen, durch die das Hydrauliköl fließen kann) ändern kann. Somit kann das hydraulische Steuerventil 31 einen vorbestimmten Vorsteuerdruck an die Vorsteuerleitung 25B auf der Sekundärseite abgeben, indem es das durch die Vorsteuerleitung 27B zugeführte Hydrauliköl der Vorsteuerpumpe 15 verwendet. Wie in 4 dargestellt, kann das hydraulische Steuerventil 31 daher indirekt einen vorbestimmten Vorsteuerdruck, der einem Steuersignal von der Steuerung 30 entspricht, über das Wechselventil 32 zwischen der Vorsteuerleitung 27B und der Vorsteuerleitung 27 an das Steuerventil 17 anlegen. Daher kann die Steuerung 30 das hydraulische Steuerventil 31 veranlassen, den Vorsteuerdruck, der dem Bedieninhalt der Bedienvorrichtung 26 entspricht, dem Steuerventil 17 zuzuführen und die Bewegung des Baggers 100 auf der Grundlage der Bedienung durch den Bediener zu implementieren. Die Steuerung 30 kann das hydraulische Steuerventil 31 veranlassen, den Vorsteuerdruck, der der Bedienanweisung entspricht, die der automatischen Betriebsfunktion entspricht, dem Steuerventil 17 zuzuführen, und kann die Bewegung des Baggers 100 durch die automatische Betriebsfunktion implementieren.The hydraulic control valve 31 is for each driven element (hydraulic actuator HA) that is operated by the operating device 26 and is provided for each driving direction (for example, the raising direction and the lowering direction of the boom 4) of the driven member (hydraulic actuator HA). That is, two hydraulic control valves 31 are provided for each double-acting hydraulic actuator HA. The hydraulic control valve 31 may be provided, for example, in the pilot line 25B between the pilot pump 15 and the control valve 17, and may be configured to be able to change the flow area (ie, the cross-sectional areas through which the hydraulic oil can flow). Thus, the hydraulic control valve 31 can output a predetermined pilot pressure to the pilot line 25B on the secondary side by using the hydraulic oil of the pilot pump 15 supplied through the pilot line 27B. As shown in 4 Therefore, as shown in FIG. 1, the hydraulic control valve 31 can indirectly apply a predetermined pilot pressure corresponding to a control signal from the controller 30 to the control valve 17 via the shuttle valve 32 between the pilot line 27B and the pilot line 27. Therefore, the controller 30 can cause the hydraulic control valve 31 to supply the pilot pressure corresponding to the operation content of the operation device 26 to the control valve 17 and implement the movement of the excavator 100 based on the operation of the operator. The controller 30 can cause the hydraulic control valve 31 to supply the pilot pressure corresponding to the operation instruction corresponding to the automatic operation function to the control valve 17 and implement the movement of the excavator 100 through the automatic operation function.

Ferner kann die Steuerung 30 das hydraulische Steuerventil 31 steuern, um zum Beispiel die Fernbedienung des Baggers 100 zu implementieren. Insbesondere gibt die Steuerung 30 ein Steuersignal, das dem Inhalt der Fernbedienung entspricht, die durch das von der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 empfangene Fernbedienungssignal designiert wird, über die Kommunikationsvorrichtung 60 an das Hydrauliksteuerventil 31 aus. Somit kann die Steuerung 30 das hydraulische Steuerventil 31 veranlassen, den Vorsteuerdruck, der dem Inhalt der Fernbedienung entspricht, dem Steuerventil 17 zuzuführen, und kann die Bewegung des Baggers 100 auf der Grundlage der Fernbedienung durch den Bediener implementieren.Further, the controller 30 can control the hydraulic control valve 31 to implement, for example, the remote control of the excavator 100. Specifically, the controller 30 outputs a control signal corresponding to the content of the remote control designated by the remote control signal received by the remote control support device 300 to the hydraulic control valve 31 via the communication device 60. Thus, the controller 30 can cause the hydraulic control valve 31 to supply the pilot pressure corresponding to the content of the remote control to the control valve 17, and can implement the movement of the excavator 100 based on the remote control by the operator.

Das Wechselventil 32 hat zwei Einlassöffnungen und eine Auslassöffnung und gibt das Hydrauliköl mit einem höheren Vorsteuerdruck der Vorsteuerdrücke, die den beiden Einlassöffnungen zugeführt werden, an die Auslassöffnung aus. Das Wechselventil 32 ist für jedes von der Bedienvorrichtung 26 zu betätigende angetriebene Element (hydraulischer Aktuator HA) und für jede Antriebsrichtung des angetriebenen Elements (hydraulischer Aktuator HA) vorgesehen. Eine der zwei Einlassöffnungen des Wechselventils 32 ist mit einer Vorsteuerleitung 27A auf der Sekundärseite der Bedienvorrichtung 26 (insbesondere der oben beschriebenen Hebelvorrichtung oder Pedalvorrichtung, die in der Bedienvorrichtung 26 umfasst ist) verbunden, und die andere ist mit einer Vorsteuerleitung 27B auf der Sekundärseite des hydraulischen Steuerventils 31 verbunden. Die Auslassöffnung des Wechselventils 32 ist über die Vorsteuerleitung 27 mit dem Vorsteueranschluss des entsprechenden Steuerventils des Steuerventils 17 verbunden. Das entsprechende Steuerventil ist ein Steuerventil, das einen hydraulischen Aktuator antreibt, der ein Arbeitsziel der oben beschriebenen Hebelvorrichtung oder Pedalvorrichtung ist, die mit einer Einlassöffnung des Wechselventils 32 verbunden ist. Daher kann jedes dieser Wechselventile 32 den höheren des Vorsteuerdrucks der Vorsteuerleitung 27A veranlassen, auf der Sekundärseite der Bedienvorrichtung 26 und des Vorsteuerdrucks der Vorsteuerleitung 27B auf der Sekundärseite des hydraulischen Steuerventils 31 auf den Vorsteueranschluss des entsprechenden Steuerventils zu wirken. Das heißt, die Steuerung 30 kann das entsprechende Steuerventil steuern, ohne von der Bedienung der Bedienvorrichtung 26 durch den Bediener abhängig zu sein, indem sie den Vorsteuerdruck, der höher ist als der Vorsteuerdruck auf der Sekundärseite der Bedienvorrichtung 26, von dem hydraulischen Steuerventil 31 ausgibt. Daher kann die Steuerung 30 den Betrieb der angetriebenen Elemente (des unteren Fahrkörpers 1, des oberen Drehkörpers 3 und des Ansatzstücks AT) unabhängig von dem Bedienzustand von dem Bediener an der Bedienvorrichtung 26 steuern und kann die Fernbedienungsfunktion implementieren.The shuttle valve 32 has two inlet ports and one outlet port, and outputs the hydraulic oil having a higher pilot pressure of the pilot pressures supplied to the two inlet ports to the outlet port. The shuttle valve 32 is provided for each driven element (hydraulic actuator HA) to be operated by the operating device 26 and for each driving direction of the driven element (hydraulic actuator HA). One of the two inlet ports of the shuttle valve 32 is connected to a pilot line 27A on the secondary side of the operating device 26 (specifically, the above-described lever device or pedal device included in the operating device 26), and the other is connected to a pilot line 27B on the secondary side of the hydraulic control valve 31. The outlet port of the shuttle valve 32 is connected to the pilot port of the corresponding control valve of the control valve 17 via the pilot line 27. The corresponding control valve is a control valve that drives a hydraulic actuator that is an operation target of the above-described lever device or pedal device connected to an inlet port of the shuttle valve 32. Therefore, each of these shuttle valves 32 can cause the higher of the pilot pressure of the pilot line 27A on the secondary side of the operating device 26 and the pilot pressure of the pilot line 27B on the secondary side of the hydraulic control valve 31 to act on the pilot port of the corresponding control valve. That is, the controller 30 can control the corresponding control valve without depending on the operation of the operating device 26 by the operator by outputting the pilot pressure higher than the pilot pressure on the secondary side of the operating device 26 from the hydraulic control valve 31. Therefore, the controller 30 can control the operation of the driven elements (the lower traveling body 1, the upper rotating body 3 and the attachment AT) regardless of the operation state of the operator on the operation device 26 and can implement the remote control function.

Das hydraulische Steuerventil 33 ist in der Vorsteuerleitung 27A vorgesehen, die die Bedienvorrichtung 26 und das Wechselventil 32 verbindet. Das hydraulische Steuerventil 33 ist so konfiguriert, dass es zum Beispiel in der Lage ist, die Durchflussfläche zu verändern. Das hydraulische Steuerventil 33 wird als Reaktion auf ein von der Steuerung30 eingegebenes Steuersignal aktiviert. Somit kann die Steuerung 30 den von der Bedienvorrichtung 26 ausgegebenen Vorsteuerdruck zwangsweise reduzieren, wenn die Bedienvorrichtung 26 von dem Bediener bedient wird. Selbst wenn die Bedienvorrichtung 26 bedient wird, kann die Steuerung 30 daher die Aktivierung des hydraulischen Aktuators entsprechend der Bedienung der Bedienvorrichtung 26 zwangsweise verhindern oder stoppen. Ferner kann die Steuerung 30 beispielsweise, selbst wenn die Bedienvorrichtung 26 bedient wird, den von der Bedienvorrichtung 26 ausgegebenen Vorsteuerdruck reduzieren, um niedriger zu sein als der von dem hydraulischen Steuerventil 31 ausgegebene Vorsteuerdruck. Daher kann die Steuerung 30 zuverlässig einen gewünschten Vorsteuerdruck an den Vorsteueranschluss des Steuerventils in dem Steuerventil 17 anlegen, zum Beispiel unabhängig von dem Bedieninhalt der Bedienvorrichtung 26, indem sie das hydraulische Steuerventil 31 und das hydraulische Steuerventil 33 steuert. Daher kann die Steuerung 30 die Fernbedienungsfunktion und die automatische Betriebsfunktion des Baggers 100 geeigneter implementieren, indem sie beispielsweise das hydraulische Steuerventil 33 zusätzlich zu dem hydraulischen Steuerventil 31 steuert.The hydraulic control valve 33 is provided in the pilot line 27A connecting the operating device 26 and the shuttle valve 32. The hydraulic control valve 33 is configured to be capable of, for example, changing the flow area. The hydraulic control valve 33 is activated in response to a control signal input from the controller 30. Thus, the controller 30 can forcibly reduce the pilot pressure output from the operating device 26 when the operating device 26 is operated by the operator. Therefore, even when the operating device 26 is operated, the controller 30 can forcibly prevent or stop the activation of the hydraulic actuator according to the operation of the operating device 26. Further, for example, even when the operating device 26 is operated, the controller 30 can reduce the pilot pressure output from the operating device 26 to be lower than the pilot pressure output from the hydraulic control valve 31. Therefore, the controller 30 can reliably casually apply a desired pilot pressure to the pilot port of the control valve in the control valve 17, for example, regardless of the operation content of the operation device 26, by controlling the hydraulic control valve 31 and the hydraulic control valve 33. Therefore, the controller 30 can more appropriately implement the remote control function and the automatic operation function of the excavator 100 by controlling, for example, the hydraulic control valve 33 in addition to the hydraulic control valve 31.

<<Benutzerschnittstellensystem>><<User Interface System>>

Wie in 4 dargestellt, umfasst das Benutzerschnittstellensystem des Baggers 100 die Bedienvorrichtung 26, die Ausgabevorrichtung 50 und eine Eingabevorrichtung 52.As in 4 As shown, the user interface system of the excavator 100 includes the operating device 26, the output device 50 and an input device 52.

Die Ausgabevorrichtung 50 gibt verschiedene Arten von Informationen an einen Benutzer des Baggers 100 (z.B. einen Bediener der Kabine 10 oder einen Bediener einer externen Fernbedienung), eine Person um den Bagger 100 herum (z.B. einen Arbeiter oder einen Fahrer eines Arbeitsfahrzeugs) oder dergleichen aus.The output device 50 outputs various kinds of information to a user of the excavator 100 (e.g., an operator of the cab 10 or an operator of an external remote control), a person around the excavator 100 (e.g., a worker or a driver of a work vehicle), or the like.

Die Ausgabevorrichtung 50 umfasst beispielsweise eine Leuchtvorrichtung, die Anzeigevorrichtung 50A (siehe 6) oder dergleichen, die verschiedene Arten von Informationen auf eine visuelle Weise ausgibt. Die Leuchtvorrichtung ist zum Beispiel eine Warnlampe (Anzeigelampe) oder dergleichen. Die Anzeigevorrichtung 50A ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige, eine organische Elektrolumineszenz(EL)-Anzeige oder dergleichen. Wie beispielsweise in 2 dargestellt, können die Leuchtvorrichtung und die Anzeigeeinrichtung 50A innerhalb der Kabine 10 vorgesehen sein und verschiedene Arten von Informationen an einen Bediener oder dergleichen innerhalb der Kabine 10 auf eine visuelle Weise ausgeben. Die Leuchtvorrichtung und die Anzeigevorrichtung 50A können zum Beispiel an einer Seitenfläche des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen sein und können verschiedene Arten von Informationen an einen Bediener oder dergleichen um den Bagger 100 herum in einer visuellen Weise ausgeben.The output device 50 comprises, for example, a lighting device, the display device 50A (see 6 ) or the like that outputs various kinds of information in a visual manner. The lighting device is, for example, a warning lamp (indicator lamp) or the like. The display device 50A is, for example, a liquid crystal display, an organic electroluminescence (EL) display or the like. For example, as shown in 2 As shown, the lighting device and the display device 50A may be provided inside the cab 10 and output various kinds of information to an operator or the like inside the cab 10 in a visual manner. For example, the lighting device and the display device 50A may be provided on a side surface of the upper rotary body 3 and may output various kinds of information to an operator or the like around the excavator 100 in a visual manner.

Ferner umfasst die Ausgabevorrichtung 50 beispielsweise eine Tonausgabevorrichtung 50B (in 6 nicht dargestellt), die verschiedene Arten von Informationen auf eine akustische Weise ausgibt. Die Tonausgabevorrichtung 50B umfasst zum Beispiel einen Summer, einen Lautsprecher und dergleichen. Die Tonausgabevorrichtung 50B kann beispielsweise wenigstens in einem von dem Inneren und Äußeren des Baggers 100 vorgesehen sein und verschiedene Arten von Informationen an den Bediener innerhalb des Bagger s100 und an eine Person (Arbeiter oder dergleichen) um den Bagger 100 herum auf eine akustische Weise ausgeben.Furthermore, the output device 50 comprises, for example, a sound output device 50B (in 6 not shown) that outputs various kinds of information in an acoustic manner. The sound output device 50B includes, for example, a buzzer, a speaker, and the like. The sound output device 50B may, for example, be provided in at least one of the interior and exterior of the excavator 100 and output various kinds of information to the operator inside the excavator 100 and to a person (worker or the like) around the excavator 100 in an acoustic manner.

Ferner kann die Ausgabevorrichtung 50 beispielsweise eine Vorrichtung umfassen, die verschiedene Arten von Informationen durch ein taktiles Verfahren wie beispielsweise Vibration der Fahrerkabine ausgibt.Furthermore, the output device 50 may include, for example, a device that outputs various types of information through a tactile method such as vibration of the driver's cabin.

Die Eingabevorrichtung 52 empfängt verschiedene Eingaben des Benutzers des Baggers 100, und den empfangenen Eingaben entsprechende Signale werden in die Steuerung 30 übernommen. Die Eingabevorrichtung 52 ist beispielsweise innerhalb der Kabine 10 vorgesehen und empfängt eine Eingabe von einem Bediener oder dergleichen innerhalb der Kabine 10. Die Eingabevorrichtung 52 kann beispielsweise an einer Seitenfläche des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen sein und kann eine Eingabe von einem Bediener oder dergleichen um den Bagger 100 herum empfangen.The input device 52 receives various inputs from the user of the excavator 100, and signals corresponding to the received inputs are input to the controller 30. The input device 52 is provided, for example, inside the cab 10 and receives an input from an operator or the like inside the cab 10. The input device 52 may be provided, for example, on a side surface of the upper rotary body 3 and may receive an input from an operator or the like around the excavator 100.

Die Eingabevorrichtung 52 umfasst beispielsweise eine Bedieneingabevorrichtung, die eine Bedieneingabe empfängt. Die Bedieneingabevorrichtung kann ein an der Anzeigevorrichtung montiertes Touchpanel, ein um die Anzeigevorrichtung herum installiertes Touchpad, einen Knopfschalter, einen Hebel, einen Kippschalter, einen in der Bedienvorrichtung 26 (Hebelvorrichtung) vorgesehenen Knebelschalter und dergleichen umfassen.The input device 52 includes, for example, an operation input device that receives an operation input. The operation input device may include a touch panel mounted on the display device, a touch pad installed around the display device, a button switch, a lever, a toggle switch, a toggle switch provided in the operation device 26 (lever device), and the like.

Ferner kann die Eingabevorrichtung 52 beispielsweise eine Spracheingabevorrichtung umfassen, die eine Spracheingabe des Benutzers empfängt. Die Spracheingabevorrichtung umfasst zum Beispiel ein Mikrofon.Furthermore, the input device 52 can comprise, for example, a voice input device that receives a voice input from the user. The voice input device comprises, for example, a microphone.

Ferner kann die Eingabevorrichtung 52 beispielsweise eine Gesteneingabevorrichtung umfassen, die eine Gesteneingabe des Benutzers empfängt. Die Gesteneingabevorrichtung umfasst beispielsweise eine Abbildungsvorrichtung, die einen Zustand einer von dem Benutzer ausgeführten Geste abbildet.Furthermore, the input device 52 may comprise, for example, a gesture input device that receives a gesture input from the user. The gesture input device comprises, for example, a mapping device that maps a state of a gesture performed by the user.

Ferner kann die Eingabevorrichtung 52 beispielsweise eine biometrische Eingabevorrichtung enthalten, die eine biometrische Eingabe des Benutzers empfängt. Die biometrische Eingabe umfasst zum Beispiel die Eingabe biometrischer Informationen wie beispielsweise eines Fingerabdrucks oder einer Iris des Benutzers.Furthermore, the input device 52 may include, for example, a biometric input device that receives a biometric input from the user. The biometric input includes, for example, the input of biometric information such as a fingerprint or an iris of the user.

<<Kommunikationssystem>><<communication system>>

Wie in 4 dargestellt, umfasst das Kommunikationssystem des Baggers 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Kommunikationsvorrichtung 60.As in 4 As shown, the communication system of the excavator 100 according to the present embodiment includes the communication device 60.

Die Kommunikationsvorrichtung 60 ist an eine externe Kommunikationsleitung angeschlossen und kommuniziert mit einer von dem Bagger 100 separat bereitgestellten Vorrichtung. Die separat von dem Bagger 100 bereitgestellte Vorrichtung kann eine tragbare Endgerätvorrichtung (tragbares Endgerät) umfassen, die von dem Benutzer des Baggers 100 in die Kabine 10 gebracht wird, zusätzlich zu der Vorrichtung außerhalb des Baggers 100. Die Kommunikationsvorrichtung 60 kann zum Beispiel ein mobiles Kommunikationsmodul umfassen, das einem Standard wie beispielsweise 4G (4^te Generation) oder 5G (5^te Generation)
entspricht. Die Kommunikationsvorrichtung 60 kann zum Beispiel ein Satellitenkommunikationsmodul enthalten. Die Kommunikationsvorrichtung 60 kann zum Beispiel ein WiFi-Kommunikationsmodul oder ein Bluetooth-Kommunikationsmodul (eingetragene Marke) enthalten. Die Kommunikationsvorrichtung 60 kann mehrere Kommunikationsvorrichtungen in Übereinstimmung mit den zu verbindenden Kommunikationsleitungen umfassen.The communication device 60 is connected to an external communication line and communicates with a device separately provided by the excavator 100. The device separately provided by the excavator 100 may include a portable terminal device (portable terminal) brought into the cabin 10 by the user of the excavator 100, in addition to the device outside the excavator 100. The communication device 60 may include, for example, a mobile communication module that conforms to a standard such as 4G ( ^4th generation) or 5G ( ^5th generation).
The communication device 60 may include, for example, a satellite communication module. The communication device 60 may include, for example, a WiFi communication module or a Bluetooth (registered trademark) communication module. The communication device 60 may include a plurality of communication devices in accordance with the communication lines to be connected.

Beispielsweise kommuniziert die Kommunikationsvorrichtung 60 mit einer externen Vorrichtung wie beispielsweise der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 oder der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 auf der Baustelle über eine auf der Baustelle eingerichtete lokale Kommunikationsleitung. Die lokale Kommunikationsleitung ist beispielsweise eine mobile Kommunikationsleitung eines lokalen 5G (sogenanntes lokales 5G), das an einer Baustelle aufgebaut ist, oder ein lokales Netzwerk (LAN; Local Area Network) eines WiFi6.For example, the communication device 60 communicates with an external device such as the information processing device 200 or the remote control support device 300 at the construction site via a local communication line established at the construction site. The local communication line is, for example, a mobile communication line of a local 5G (so-called local 5G) established at a construction site or a local area network (LAN) of a WiFi6.

Beispielsweise kommuniziert die Kommunikationsvorrichtung 60 mit der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200, der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 und dergleichen außerhalb der Baustelle über eine Kommunikationsleitung in einem weiten Bereich, der die Baustelle umfasst, das heißt ein Weitverkehrsnetz (WAN; Wide Area Network). Das Weitverkehrsnetz umfasst zum Beispiel ein Weitverkehrs-Mobilfunknetz, ein Satellitenkommunikationsnetz, das Internet und dergleichen.For example, the communication device 60 communicates with the information processing device 200, the remote control support device 300, and the like outside the construction site via a communication line in a wide area including the construction site, that is, a wide area network (WAN). The wide area network includes, for example, a wide area cellular network, a satellite communication network, the Internet, and the like.

<<Steuersystem>><<tax system>>

Wie in 4 dargestellt, umfasst das Steuersystem des Baggers 100 eine Steuerung 30. Das Steuersystem des Baggers 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Betriebsdrucksensor 29, die Abbildungsvorrichtung 40 und die Sensoren S1 bis S5.As in 4 As shown, the control system of the excavator 100 includes a controller 30. The control system of the excavator 100 according to the present embodiment includes an operating pressure sensor 29, the imaging device 40, and the sensors S1 to S5.

Die Steuerung 30 führt verschiedene Steuerungen in Bezug auf den Bagger 100 durch.The controller 30 performs various controls with respect to the excavator 100.

Die Funktionen der Steuerung 30 können durch jede beliebige Hardware oder eine Kombination von beliebiger Hardware und Software oder dergleichen implementiert sein. Wie in 4 dargestellt, umfasst die Steuerung 30 beispielsweise eine Hilfsspeichervorrichtung 30A, eine Speichervorrichtung 30B, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU; Central Processing Unit) 30C und eine Schnittstellenvorrichtung 30D, die via einen Bus B1 miteinander verbunden sind.The functions of the controller 30 may be implemented by any hardware or a combination of any hardware and software or the like. As in 4 For example, as shown, the controller 30 includes an auxiliary storage device 30A, a storage device 30B, a central processing unit (CPU) 30C, and an interface device 30D, which are connected to each other via a bus B1.

Die Hilfsspeichervorrichtung 30A ist eine nichtflüchtige Speichereinheit und speichert notwendige Dateien, Daten und dergleichen zusammen mit zu installierenden Programmen. Der Hilfsspeicher 30A ist beispielsweise ein elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EEPROM; Electrically Erasable Programmable Read-only Memory), ein Flash-Speicher oder dergleichen.The auxiliary storage device 30A is a non-volatile storage unit and stores necessary files, data, and the like together with programs to be installed. The auxiliary memory 30A is, for example, an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a flash memory, or the like.

Die Speichervorrichtung 30B lädt das Programm in die Hilfsspeichervorrichtung 30A, so dass die CPU 30C das Programm lesen kann, zum Beispiel wenn ein Befehl zum Starten des Programms gegeben wird. Die Speichervorrichtung 30B ist zum Beispiel ein statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM; Static Random Access Memory).The storage device 30B loads the program into the auxiliary storage device 30A so that the CPU 30C can read the program, for example, when a command to start the program is given. The storage device 30B is, for example, a static random access memory (SRAM).

Die CPU 30C führt beispielsweise ein in die Speichervorrichtung 30B geladenes Programm aus und implementiert verschiedene Funktionen der Steuerung 30 in Übereinstimmung mit Anweisungen des Programms.For example, the CPU 30C executes a program loaded into the storage device 30B and implements various functions of the controller 30 in accordance with instructions of the program.

Die Schnittstellenvorrichtung 30D fungiert beispielsweise als eine Kommunikationsschnittstelle zum Verbinden an eine Kommunikationsleitung innerhalb des Baggers 100. Die Schnittstellenvorrichtung 30D kann mehrere verschiedene Typen von Kommunikationsschnittstellen entsprechend dem Typ von anzuschließender Kommunikationsleitung umfassen.The interface device 30D functions, for example, as a communication interface for connecting to a communication line within the excavator 100. The interface device 30D may include a plurality of different types of communication interfaces according to the type of communication line to be connected.

Die Schnittstellenvorrichtung 30D fungiert als eine externe Schnittstelle zum Lesen und Schreiben von Daten von und auf Aufzeichnungsmedien. Das Aufzeichnungsmedium ist beispielsweise ein dediziertes Gerät, das über ein abnehmbares Kabel mit einem innerhalb der Kabine 10 installierten Konnektor verbunden ist. Das Aufzeichnungsmedium kann ein Mehrzweck-Aufzeichnungsmedium wie beispielsweise eine SD-Speicherkarte oder ein USB-Speicher (Universal Serial Bus) sein. Somit kann das Programm zum Implementieren verschiedener Funktionen der Steuerung 30 beispielsweise von einem tragbaren Aufzeichnungsmedium bereitgestellt und in der Hilfsspeichervorrichtung 30A der Steuerung 30 installiert sein. Das Programm kann von einem anderen Computer außerhalb des Baggers 100 über die Kommunikationsvorrichtung 60 heruntergeladen und in der Hilfsspeichervorrichtung 30A installiert werden.The interface device 30D functions as an external interface for reading and writing data from and to recording media. The recording medium is, for example, a dedicated device connected to a connector installed inside the cab 10 via a detachable cable. The recording medium may be a general-purpose recording medium such as an SD memory card or a USB (Universal Serial Bus) memory. Thus, the program for implementing various functions of the controller 30 may be provided from, for example, a portable recording medium and installed in the auxiliary storage device 30A of the controller 30. The program may be downloaded from another computer outside the excavator 100 via the communication device 60 and installed in the auxiliary storage device 30A.

Es ist anzumerken, dass einige der Funktionen der Steuerung 30 von einer anderen Steuerung (Steuervorrichtung) implementiert werden können. Das heißt, die Funktionen der Steuerung 30 können von mehreren Steuerungen in einer verteilten Weise implementiert werden.It should be noted that some of the functions of the controller 30 may be implemented by another controller (control device). That is, the functions of the controller 30 may be implemented by multiple controllers in a distributed manner.

Der Betriebsdrucksensor 29 detektiert einen Vorsteuerdruck auf der Sekundärseite (Vorsteuerleitung 27A) der hydraulischen Vorsteuertypbedienvorrichtung 26, das heißt einen Vorsteuerdruck, der dem Betriebszustand jedes der angetriebenen Elemente (hydraulischen Aktuatoren) in der Bedienvorrichtung 26 entspricht. Ein Detektionssignal des Vorsteuerdrucks, das dem Betriebszustand jedes angetriebenen Elements (hydraulischer Aktuator HA) in der Bedienvorrichtung 26 durch den Betriebsdrucksensor 29 entspricht, wird in die Steuerung 30 übernommen.The operating pressure sensor 29 detects a pilot pressure on the secondary side (pilot line 27A) of the pilot type hydraulic operating device 26, that is, a pilot pressure corresponding to the operating state of each of the driven elements (hydraulic actuators) in the operating device 26. A detection signal of the pilot pressure corresponding to the operating state of each driven element (hydraulic actuator HA) in the operating device 26 by the operating pressure sensor 29 is input to the controller 30.

Wenn die Bedienvorrichtung 26 ein elektrischer Typ ist, wird der Betriebsdrucksensor 29weggelassen. Dies liegt daran, dass die Steuerung 30 den Betriebszustand jedes angetriebenen Elements durch die Bedienvorrichtung 26 auf der Grundlage des von der Bedienvorrichtung 26 aufgenommenen Betriebssignals identifizieren kann.When the operating device 26 is an electric type, the operating pressure sensor 29 is omitted. This is because the controller 30 can identify the operating state of each driven element by the operating device 26 based on the operating signal received from the operating device 26.

Die Abbildungsvorrichtung 40 erfasst ein Bild der Umgebung des Baggers 100. Die Abbildungsvorrichtung 40 kann dreidimensionale Daten (im Folgenden einfach als „dreidimensionale Daten eines Objekts“ bezeichnet) erfassen (erzeugen), die die Position und die äußere Form eines Objekts um den Bagger 100 herum in dem Abbildungsbereich (Blickwinkel) auf der Grundlage des erfassten Bildes und von Daten bezüglich eines später beschriebenen Abstands angeben. Die dreidimensionalen Daten des Objekts um den Bagger 100 herum sind beispielsweise Daten von Koordinateninformationen einer Punktgruppe, die die Oberfläche des Objekts darstellt, Abstandsbilddaten oder dergleichen.The imaging device 40 acquires an image of the surroundings of the excavator 100. The imaging device 40 can acquire (generate) three-dimensional data (hereinafter simply referred to as "three-dimensional data of an object") indicating the position and external shape of an object around the excavator 100 in the imaging range (angle of view) based on the acquired image and data regarding a distance described later. The three-dimensional data of the object around the excavator 100 is, for example, data of coordinate information of a point group representing the surface of the object, distance image data, or the like.

Wie in 2 dargestellt, umfasst die Abbildungsvorrichtung 40 beispielsweise eine Kamera 40F, die die Vorderseite des oberen Drehkörpers 3 abbildet, eine Kamera 40B, die die Rückseite des oberen Drehkörpers 3 abbildet, eine Kamera 40L, die die linke Seite des oberen Drehkörpers 3 abbildet, und eine Kamera 40R, die die rechte Seite des oberen Drehkörpers 3 abbildet. Somit kann die Abbildungsvorrichtung 40 den gesamten Umfang um den Bagger 100 herum abbilden, das heißt einen Bereich über eine Winkelrichtung von 360 Grad in einer Draufsicht auf den Bagger 100. Der Bediener kann die von den Kameras 40B, 40L und 40R aufgenommenen Bilder und die Umgebungsbilder, wie zum Beispiel die verarbeiteten Bilder, die auf der Grundlage der aufgenommenen Bilder erzeugt wurden, durch die Ausgabevorrichtung 50 (die Anzeigevorrichtung) und die Fernbedienungsanzeigevorrichtung visuell erkennen und kann die Zustände der linken Seite, der rechten Seite und der Rückseite des oberen Drehkörpers 3 überprüfen. Ferner kann der Bediener den Bagger 100 fernbedienen, während er den Betrieb des Ansatzstücks AT einschließlich der Schaufel 6 überprüft, indem er das aufgenommene Bild der Kamera 40F und das Umgebungsbild wie beispielsweise das verarbeitete Bild, das auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes erzeugt wird, durch die Fernbedienungsanzeigevorrichtung visuell erkennt. Nachfolgend können die Kameras 40F, 40B, 40L und 40R kollektiv oder einzeln als eine „Kamera 40X“ bezeichnet werden.As in 2 For example, as shown, the imaging device 40 includes a camera 40F that images the front side of the upper rotary body 3, a camera 40B that images the back side of the upper rotary body 3, a camera 40L that images the left side of the upper rotary body 3, and a camera 40R that images the right side of the upper rotary body 3. Thus, the imaging device 40 can image the entire circumference around the excavator 100, that is, a range over an angular direction of 360 degrees in a plan view of the excavator 100. The operator can visually recognize the images captured by the cameras 40B, 40L, and 40R and the surrounding images such as the processed images generated based on the captured images through the output device 50 (the display device) and the remote control display device, and can check the states of the left side, the right side, and the rear of the upper rotary body 3. Further, the operator can remotely operate the excavator 100 while checking the operation of the attachment AT including the bucket 6 by visually recognizing the captured image of the camera 40F and the surrounding image such as the processed image generated based on the captured image through the remote control display device. Hereinafter, cameras 40F, 40B, 40L and 40R may be referred to collectively or individually as a “40X camera”.

Die Kamera 40X ist zum Beispiel eine Monokularkamera. Die Kamera 40X kann eine Stereokamera oder eine TOF(Time Of Flight)-Kamera sein. Die Kamera kann in der Lage sein, zusätzlich zu einem zweidimensionalen Bild Tiefeninformationen zu erfassen, wie bei einer Kamera oder dergleichen (im Folgenden kollektiv als eine „3D-Kamera“ bezeichnet).For example, the 40X camera is a monocular camera. The 40X camera may be a stereo camera or a TOF (Time Of Flight) camera. The camera may be capable of capturing depth information in addition to a two-dimensional image, as in a camera or the like (hereinafter collectively referred to as a "3D camera").

Die Steuerung 30 empfängt Ausgabedaten (z. B. Bilddaten oder dreidimensionale Daten eines Objekts um den Bagger 100 herum), die von der Abbildungsvorrichtung 40 (Kamera 40X) via eine Eins-zu-Eins-Kommunikationsleitung oder ein fahrzeuginternes Netzwerk erfasst wurden. Somit kann die Steuerung 30 beispielsweise ein Objekt um den Bagger 100 herum auf der Grundlage von Ausgabedaten der Kamera 40X überwachen. Ferner kann die Steuerung 30 beispielsweise die umgebende Umgebung des Baggers 100 auf der Grundlage von Ausgabedaten der Kamera 40X bestimmen. Darüber hinaus kann die Steuerung 30 beispielsweise den Stellungszustand des Ansatzstücks AT in dem aufgenommenen Bild auf der Grundlage der Ausgabedaten der Kamera 40X (Kamera 40F) bestimmen. Ferner kann die Steuerung 30 beispielsweise den Stellungszustand des Maschinenkörpers (des oberen Drehkörpers 3) des Baggers 100 in Bezug auf ein Objekt um den Bagger 100 herum auf der Grundlage der Ausgabedaten der Kamera 40X bestimmen.The controller 30 receives output data (e.g., image data or three-dimensional data of an object around the excavator 100) captured by the imaging device 40 (camera 40X) via a one-to-one communication line or an in-vehicle network. Thus, the controller 30 can, for example, monitor an object around the excavator 100 based on output data of the camera 40X. Further, the controller 30 can, for example, determine the surrounding environment of the excavator 100 based on output data of the camera 40X. In addition, the controller 30 can, for example, determine the posture state of the attachment AT in the captured image based on the output data of the camera 40X (camera 40F). Further, the controller 30 can determine, for example, the posture state of the machine body (the upper rotary body 3) of the excavator 100 with respect to an object around the excavator 100 based on the output data of the camera 40X.

Es ist anzumerken, dass einige der Kameras 40F, 40B, 40L und 40R weggelassen werden können. Zum Beispiel, wenn die Fernbedienung des Baggers 100 nicht durchgeführt wird, können die Kamera 40F und die Kamera 40L weggelassen werden. Dies liegt daran, dass der Bediener der Kabine 10 den Zustand der Vorderseite und der linken Seite des Baggers 100 relativ leicht überprüfen kann. Anstelle von oder zusätzlich zu der Abbildungsvorrichtung 40 (Kamera 40X) kann an dem oberen Drehkörper 3 ein Abstandssensor vorgesehen sein. Der Abstandssensor ist beispielsweise an einem oberen Teil des oberen Drehkörpers 3 angebracht und erfasst Daten in Bezug auf den Abstand und Richtung eines umgebenden Objekts in Bezug auf den Bagger 100. Der Abstandssensor kann auf der Grundlage der erfassten Daten dreidimensionale Daten (z. B. Koordinateninformationen einer Punktgruppe) eines Objekts um den Bagger 100 herum in dem Erfassungsbereich erfassen (erzeugen). Der Abstandssensor ist zum Beispiel ein LIDAR (Light Detection and Ranging). Ferner kann der Abstandssensor beispielsweise ein Millimeterwellen-Radar, ein Ultraschallsensor, ein Infrarotsensor oder dergleichen sein.It should be noted that some of the cameras 40F, 40B, 40L and 40R may be omitted. For example, when the remote control of the excavator 100 is not performed, the camera 40F and the camera 40L may be omitted. This is because the operator of the cabin 10 can relatively easily check the state of the front and left side of the excavator 100. Instead of or in addition to the imaging device 40 (camera 40X), a distance sensor may be provided on the upper rotary body 3. The distance sensor is, for example, attached to an upper part of the upper rotary body 3 and detects data related to the distance and direction of a surrounding object with respect to the excavator 100. The distance sensor can detect (generate) three-dimensional data (e.g., coordinate information of a point group) of an object around the excavator 100 in the detection range based on the detected data. The distance sensor is, for example, a LIDAR (Light Detection and Ranging). Further, the distance sensor can be, for example, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like.

Der Sensor S1 ist an dem Ausleger 4 angebracht und detektiert einen Stellungswinkel (im Folgenden als ein „Auslegerwinkel“ bezeichnet) um eine Drehachse eines Basisendes, das einem Kopplungsabschnitt des Auslegers 4 mit dem oberen Drehkörper 3 entspricht. Der Sensor S1 umfasst zum Beispiel Drehpotentiometer, Drehgeber, Beschleunigungsmesser, Winkelbeschleunigungsmesser, Sechsachsensensoren und Trägheitsmesseinheit (IMU; Inertial Measurement Unit). Das Gleiche gilt im Folgenden für die Sensoren S2 bis S4. Der Sensor S1 kann einen Zylindersensor umfassen, der die Ausfahr-/Einfahrposition des Auslegerzylinders 7 detektiert. Das Gleiche gilt für die Sensoren S2 und S3. Ein Detektionssignal des Auslegerwinkels durch den Sensor S1 wird in die Steuerung 30 übernommen. Somit kann die Steuerung 30 den Stellungszustand des Auslegers 4 identifizieren.The sensor S1 is attached to the boom 4 and detects a posture angle (hereinafter referred to as a "boom angle") about a rotation axis of a base end corresponding to a coupling portion of the boom 4 with the upper rotary body 3. The sensor S1 includes, for example, rotary potentiometers, rotary encoders, accelerometers, angular accelerometers, six-axis sensors, and inertial measurement unit (IMU). The same applies to the sensors S2 to S4 hereinafter. The sensor S1 may include a cylinder sensor that detects the extension/retraction position of the boom cylinder 7. The same applies to the sensors S2 and S3. A detection signal of the boom angle by the sensor S1 is adopted to the controller 30. Thus, the controller 30 can identify the posture state of the boom 4.

Der Sensor S2 ist an dem Arm 5 angebracht und detektiert einen Stellungswinkel (im Folgenden als ein „Armwinkel“ bezeichnet) um eine Drehachse eines Basisendes, das einem Kopplungsabschnitt des Arms 5 mit dem Ausleger 4 entspricht. Ein Detektionssignal des Armwinkels durch den Sensor S2 wird in die Steuerung 30 übernommen. Somit kann die Steuerung 30 den Stellungszustand des Arms 5 identifizieren.The sensor S2 is attached to the arm 5 and detects a posture angle (hereinafter referred to as an "arm angle") about a rotation axis of a base end corresponding to a coupling portion of the arm 5 with the boom 4. A detection signal of the arm angle by the sensor S2 is input to the controller 30. Thus, the controller 30 can identify the posture state of the arm 5.

Der Sensor S3 ist an der Schaufel 6 angebracht und detektiert einen Stellungswinkel (im Folgenden als ein „Armwinkel“ bezeichnet) um eine Drehachse eines Basisendes, das einem Kopplungsabschnitt der Schaufel 6 mit dem Arm 5 entspricht. Ein Detektionssignal des Armwinkels durch den Sensor S3 wird in die Steuerung 30 übernommen. Somit kann die Steuerung 30 den Stellungszustand der Schaufel 6 erkennen.The sensor S3 is attached to the bucket 6 and detects a posture angle (hereinafter referred to as an “arm angle”) about a rotation axis of a base end corresponding to a coupling portion of the bucket 6 with the arm 5. A detection signal of the arm angle by the sensor S3 is input to the controller 30. Thus, the controller 30 can recognize the posture state of the bucket 6.

Der Sensor S4 detektiert einen Neigungszustand des Maschinenkörpers (z. B. des oberen Drehkörpers 3) in Bezug auf eine vorbestimmte Bezugsfläche (z. B. eine horizontale Ebene). Der Sensor S4 ist zum Beispiel an dem oberen Drehkörper 3 angebracht und detektiert Neigungswinkel (im Folgenden als ein „Vorne-Hinten-Neigungswinkel“ und „Links-Rechts-Neigungswinkel“ bezeichnet) um zwei Achsen in der Vorne-Hinten-Richtung und der Links-Rechts-Richtung des Bagger 100 (d. h. des oberen Drehkörpers 3). Ein Detektionssignal, das dem von dem Sensor S4 detektierten Neigungswinkel (dem Vorne-Hinten-Neigungswinkel und dem Links-Rechts-Neigungswinkel) entspricht, wird in die Steuerung 30 übernommen. Somit kann die Steuerung 30 den Neigungszustand des Maschinenkörpers (oberer Drehkörper 3) identifizieren.The sensor S4 detects an inclination state of the machine body (e.g., the upper rotary body 3) with respect to a predetermined reference surface (e.g., a horizontal plane). The sensor S4 is attached to the upper rotary body 3, for example, and detects inclination angles (hereinafter referred to as a "front-rear inclination angle" and a "left-right inclination angle") about two axes in the front-rear direction and the left-right direction of the excavator 100 (i.e., the upper rotary body 3). A detection signal corresponding to the inclination angle (the front-rear inclination angle and the left-right inclination angle) detected by the sensor S4 is input to the controller 30. Thus, the controller 30 can identify the inclination state of the machine body (upper rotary body 3).

Der Sensor S5 ist an dem oberen Drehkörper 3 angebracht und gibt Detektionsinformationen in Bezug auf einen Drehzustand des oberen Drehkörpers 3 aus. Der Sensor S5 detektiert zum Beispiel eine Drehwinkelgeschwindigkeit und einen Drehwinkel des oberen Drehkörpers 3. Der Sensor S5 umfasst zum Beispieleinen Gyrosensor, einen Resolver, einen Drehgeber und dergleichen. Von dem Sensor S5 detektierte Informationen in Bezug auf den Drehzustand werden in die Steuerung 30 übernommen. Somit kann die Steuerung 30 den Drehzustand wie beispielsweise den Drehwinkel des oberen Drehkörpers 3 ermitteln.The sensor S5 is attached to the upper rotary body 3 and outputs detection information regarding a rotation state of the upper rotary body 3. The sensor S5 detects, for example, a rotation angular velocity and a rotation angle of the upper rotary body 3. The sensor S5 includes, for example, a gyro sensor, a resolver, a rotary encoder, and the like. Information regarding the rotation state detected by the sensor S5 is input to the controller 30. Thus, the controller 30 can detect the rotation state such as the rotation angle of the upper rotary body 3.

Es ist anzumerken, dass bei einem Fall, bei dem der Sensor S4 einen Gyrosensor, einen Sechs-Achsen-Sensor, eine Trägheitsmesseinheit (IMU) oder dergleichen umfasst, der in der Lage ist, Winkelgeschwindigkeiten um drei Achsen zu detektieren, der Drehzustand (z. B. Drehwinkelgeschwindigkeiten) des oberen Drehkörpers 3 auf der Grundlage von Detektionssignalen des Sensors S4 detektiert werden kann. Bei diesem Fall kann der Sensor S5 weggelassen werden. Wenn es darüber hinaus möglich ist, den Stellungszustand des oberen Drehkörpers 3, des Ansatzstücks AT oder dergleichen auf der Grundlage der Ausgabe der Abbildungsvorrichtung 40 oder des Abstandssensors zu identifizieren, können zumindest einige der Sensoren S1 bis S5 weggelassen werden.Note that in a case where the sensor S4 includes a gyro sensor, a six-axis sensor, an inertial measurement unit (IMU), or the like capable of detecting angular velocities about three axes, the rotation state (e.g., rotation angular velocities) of the upper rotary body 3 can be detected based on detection signals of the sensor S4. In this case, the sensor S5 may be omitted. Moreover, if it is possible to identify the posture state of the upper rotary body 3, the extension piece AT, or the like based on the output of the imaging device 40 or the distance sensor, at least some of the sensors S1 to S5 may be omitted.

5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 darstellt. 5 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing apparatus 200.

Die Funktionen der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 werden durch beliebige Hardware, eine Kombination aus beliebiger Hardware und Software oder dergleichen implementiert. Wie in 5 dargestellt, umfasst die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 beispielsweise eine externe Schnittstelle 201, eine Hilfsspeichervorrichtung 202, eine Speichervorrichtung 203, eine CPU 204, eine Hochgeschwindigkeitsrechenvorrichtung 205, eine Kommunikationsschnittstelle 206, eine Eingabevorrichtung 207 und die Anzeigevorrichtung 208, die via einen Bus B2 verbunden sind.The functions of the information processing apparatus 200 are implemented by any hardware, a combination of any hardware and software, or the like. As in 5 For example, as shown, the information processing device 200 includes an external interface 201, an auxiliary storage device 202, a storage device 203, a CPU 204, a high-speed computing device 205, a communication interface 206, an input device 207, and the display device 208, which are connected via a bus B2.

Die externe Schnittstelle 201 fungiert als eine Schnittstelle zum Lesen von Daten von Aufzeichnungsmedien 201A und zum Schreiben von Daten auf die Aufzeichnungsmedien 201A. Die Aufzeichnungsmedien 201A umfassen beispielsweise flexible Disketten, CDs (Compact Discs), DVDs (Digital Versatile Discs), BDs (Blu-ray (Marke)-Discs), SD-Speicherkarten, USB-Speicher und dergleichen. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 kann verschiedene Arten von Daten lesen, die beim Verarbeiten über die Aufzeichnungsmedien 201A verwendet werden, die Informationen in der Hilfsspeichervorrichtung 202 speichern und Programme zum Implementieren verschiedener Funktionen installieren.The external interface 201 functions as an interface for reading data from recording media 201A and writing data to the recording media 201A. The recording media 201A includes, for example, flexible floppy disks, CDs (compact discs), DVDs (digital versatile discs), BDs (Blu-ray (brand) discs), SD memory cards, USB memories, and the like. The information processing device 200 can read various types of data used in processing via the recording media 201A, store the information in the auxiliary storage device 202, and install programs for implementing various functions.

Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 kann verschiedene Daten und Programme, die beim Verarbeiten verwendet werden, von einer externen Vorrichtung via die Kommunikationsschnittstelle 206 erfassen.The information processing device 200 can acquire various data and programs used in processing from an external device via the communication interface 206.

Die Hilfsspeichervorrichtung 202 speichert die verschiedenen installierten Programme und speichert auch Dateien, Daten und dergleichen, die für verschiedene Prozesse erforderlich sind. Die Hilfsspeichervorrichtung 202 umfasst beispielsweise ein Festplattenlaufwerk (HDD), eine Solid State Disc (SSD), einen Flash-Speicher oder dergleichen.The auxiliary storage device 202 stores the various installed programs and also stores files, data, and the like required for various processes. The auxiliary storage device 202 includes, for example, a hard disk drive (HDD), a solid state disc (SSD), a flash memory, or the like.

Wenn ein Befehl zum Aktivieren eines Programms erteilt wird, liest die Speichervorrichtung 203 das Programm aus der Hilfsspeichervorrichtung 202 und speichert das Programm. Die Speichervorrichtung 203 umfasst beispielsweise einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM; Dynamic Random Access Memory) oder einen SRAM.When a command to activate a program is issued, the storage device 203 reads the program from the auxiliary storage device 202 and stores the program. The storage device 203 includes, for example, a dynamic random access memory (DRAM) or an SRAM.

Die CPU 204 führt verschiedene Programme aus, die von der Hilfsspeichervorrichtung 202 in die Speichervorrichtung 203 geladen wurden, und implementiert verschiedene Funktionen in Bezug auf die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 entsprechend den Programmen.The CPU 204 executes various programs loaded from the auxiliary storage device 202 into the storage device 203, and implements various functions with respect to the information processing device 200 according to the programs.

Die Hochgeschwindigkeitsrecheneinheit 205 führt in Verbindung mit der CPU 204 Rechenverarbeitungen mit einer relativ hohen Geschwindigkeit durch. Die Hochgeschwindigkeitsrechenvorrichtung 205 umfasst beispielsweise eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU; Graphic Processing Unit), einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC; Application Specific Integrated Circuit), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA; Field-Programmable Gate Array) oder dergleichen.The high-speed computing unit 205 performs computational processing at a relatively high speed in conjunction with the CPU 204. The high-speed computing device 205 includes, for example, a graphic processing unit (GPU), an application specific integrated circuit (ASIC), a field-programmable gate array (FPGA), or the like.

Die Hochgeschwindigkeitsrechenvorrichtung205 kann in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der erforderlichen Rechenverarbeitung weggelassen werden.The high-speed computing device 205 may be omitted depending on the speed of the required computational processing.

Die Kommunikationsschnittstelle 206 wird als eine Schnittstelle zum Verbinden mit einer externen Vorrichtung verwendet, um in der Lage zu sein, mit der externen Vorrichtung zu kommunizieren. Somit kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 über die Kommunikationsschnittstelle 206 mit einer externen Vorrichtung wie beispielsweise dem Bagger 100 kommunizieren. Die Kommunikationsschnittstelle 206 kann mehrere Arten von Kommunikationsschnittstellen umfassen, abhängig von einem Kommunikationsverfahren mit einer zu verbindenden Vorrichtung.The communication interface 206 is used as an interface for connecting to an external device to be able to communicate with the external device. Thus, the information processing device 200 can communicate with an external device such as the excavator 100 via the communication interface 206. The communication interface 206 may include multiple types of communication interfaces depending on a communication method with a device to be connected.

Die Eingabevorrichtung 207 empfängt verschiedene Eingaben von einem Benutzer.The input device 207 receives various inputs from a user.

Die Eingabevorrichtung 207 umfasst zum Beispiel eine Bedieneingabevorrichtung, die eine mechanische Bedieneingabe von einem Benutzer empfängt. Die Bedieneingabevorrichtung umfasst beispielsweise eine Taste, einen Kippschalter, einen Hebel und dergleichen. Die Bedieneingabevorrichtung umfasst beispielsweise ein an der Anzeigevorrichtung 208 montiertes Touchpanel, ein separat von der Anzeigevorrichtung 208 bereitgestelltes Touchpad und dergleichen.The input device 207 includes, for example, an operation input device that receives a mechanical operation input from a user. The operation input device includes, for example, a button, a toggle switch, a lever, and the like. The operation input device includes, for example, a touch panel mounted on the display device 208, a touch pad provided separately from the display device 208, and the like.

Die Eingabevorrichtung 207 umfasst zum Beispiel eine Spracheingabevorrichtung, die in der Lage ist, eine Spracheingabe des Benutzers zu empfangen. Die Spracheingabevorrichtung umfasst beispielsweise ein Mikrofon, das in der Lage ist, eine Stimme des Benutzers zu erfassen.The input device 207 includes, for example, a voice input device capable of receiving a voice input from the user. The voice input device includes, for example, a microphone capable of capturing a voice from the user.

Die Eingabevorrichtung 207 umfasst zum Beispiel eine Gesteneingabevorrichtung, die in der Lage ist, eine Gesteneingabe des Benutzers zu empfangen. Die Gesteneingabevorrichtung umfasst beispielsweise eine Kamera, die in der Lage ist, ein Bild einer Geste des Benutzers zu erfassen.The input device 207 includes, for example, a gesture input device capable of receiving a gesture input from the user. The gesture input device includes, for example, a camera capable of capturing an image of a gesture from the user.

Die Eingabevorrichtung 207 umfasst beispielsweise eine biometrische Eingabevorrichtung, die in der Lage ist, eine biometrische Eingabe des Benutzers zu empfangen. Die biometrische Eingabevorrichtung umfasst beispielsweise eine Kamera, die in der Lage ist, Bilddaten, die Informationen über einen Fingerabdruck oder eine Iris des Benutzers enthalten, zu erfassen.The input device 207 comprises, for example, a biometric input device capable of receiving a biometric input from the user. The biometric input device comprises, for example, a camera capable of capturing image data containing information about a fingerprint or an iris of the user.

Die Anzeigevorrichtung 208 zeigt dem Benutzer einen Informationsbildschirm und einen Betriebsbildschirm an. Die Anzeigevorrichtung 208 umfasst zum Beispiel die oben beschriebene Fernbedienungsanzeigevorrichtung. Die Anzeigevorrichtung 208 ist um Beispiel eine Flüssigkristallanzeige oder eine organische Elektrolumineszenz (EL)-Anzeige.The display device 208 displays an information screen and an operation screen to the user. The display device 208 includes, for example, the remote control display device described above. The display device 208 is, for example, a liquid crystal display or an organic electroluminescence (EL) display.

Es ist anzumerken, dass die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 durch jede beliebige Hardware oder eine Kombination von beliebiger Hardware und Software implementiert werden kann und die gleiche Hardwarekonfiguration wie die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 haben kann. Zum Beispiel ist die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 hauptsächlich durch einen Computer konfiguriert, der eine CPU, eine Speichervorrichtung, eine Hilfsspeichervorrichtung, eine Schnittstellenvorrichtung, eine Eingabevorrichtung und eine Anzeigevorrichtung enthält, wie bei der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 (5). Die Speichervorrichtung ist zum Beispiel ein SRAM, ein DRAM oder dergleichen. Die Hilfsspeichervorrichtung ist zum Beispiel eine HDD, eine SSD, ein EEPROM, ein Flash-Speicher oder dergleichen. Die Schnittstellenvorrichtung umfasst eine externe Schnittstelle zum Verbinden mit einem externen Aufzeichnungsmedium und eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren mit der Außenseite, wie beispielsweise dem Bagger 100. Die Eingabevorrichtung umfasst zum Beispiel eine hebelartige Eingabevorrichtung. Somit kann der Bediener eine Bedieneingabe in Bezug auf den Aktuator des Baggers 100 unter Verwendung der Bedieneingabevorrichtung vornehmen, und die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 kann ein der Bedienungseingabe entsprechendes Signal an den Bagger 100 unter Verwendung der Kommunikationsschnittstelle übertragen. Daher kann der Bediener den Bagger 100 unter Verwendung der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung fernbedienen.It should be noted that the remote control support device 300 can be controlled by any any hardware or a combination of any hardware and software, and may have the same hardware configuration as the information processing apparatus 200. For example, the remote control support apparatus 300 is mainly configured by a computer including a CPU, a storage device, an auxiliary storage device, an interface device, an input device, and a display device, as in the information processing apparatus 200 ( 5 ). The storage device is, for example, an SRAM, a DRAM, or the like. The auxiliary storage device is, for example, an HDD, an SSD, an EEPROM, a flash memory, or the like. The interface device includes an external interface for connecting to an external recording medium and a communication interface for communicating with the outside such as the excavator 100. The input device includes, for example, a lever-type input device. Thus, the operator can make an operation input with respect to the actuator of the excavator 100 using the operation input device, and the remote control support device 300 can transmit a signal corresponding to the operation input to the excavator 100 using the communication interface. Therefore, the operator can remotely operate the excavator 100 using the remote control support device.

[Erstes Beispiel für Bewegungsvorschlagsfunktion[First example of motion suggestion function

Als Nächstes wird ein erstes Beispiel einer Funktion beschrieben, mit der einem Benutzer (Bediener) eine Bewegung des Bagger 100 vorgeschlagen wird (Bewegungsvorschlagsfunktion), unter Bezugnahme auf 6 und 7 zusätzlich zu 1 bis 5.Next, a first example of a function for suggesting a movement of the excavator 100 to a user (operator) (movement suggestion function) will be described with reference to 6 and 7 in addition to 1 to 5 .

6 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein erstes Beispiel einer Funktionskonfiguration in Bezug auf eine Bewegungsvorschlagsfunktion des Aktivierungsunterstützungssystems SYS darstellt. 6 is a functional block diagram illustrating a first example of a functional configuration related to a movement suggestion function of the activation support system SYS.

Der Bagger 100 umfasst eine Unterstützungsvorrichtung 150. Die Unterstützungsvorrichtung 150 unterstützt eine Bedienung des Baggers 100 die durch den Bediener durchgeführt wird.The excavator 100 includes a support device 150. The support device 150 supports an operation of the excavator 100 performed by the operator.

Wie in 6 dargestellt, umfasst die Unterstützungsvorrichtung 150 eine Steuerung 30, die Abbildungsvorrichtung 40, die Ausgabevorrichtung 50 (Anzeigevorrichtung 50A) und die Kommunikationsvorrichtung 60.As in 6 As shown, the support device 150 includes a controller 30, the imaging device 40, the output device 50 (display device 50A), and the communication device 60.

Die Steuerung 30 umfasst eine Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 und eine Arbeitsunterstützungseinheit 302 als Funktionseinheiten.The controller 30 includes a motion log providing unit 301 and a work support unit 302 as functional units.

Bei einem Fall, bei dem das Aktivierungsunterstützungssystem SYS mehrere Bagger 100 umfasst, kann es zwei Bagger 100 geben; ein Bagger 100 umfasst die Steuerung 30, die nur die Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 von der Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 und der Arbeitsunterstützungseinheit 302 aufweist, und der andere Bagger 100 umfasst die Steuerung 30, die nur die Arbeitsunterstützungseinheit 302 von der Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 und der Arbeitsunterstützungseinheit 302 aufweist. Bei diesem Fall hat der erste Bagger 100 nur eine Funktion von Erfassen eines Bewegungsprotokolls des Baggers 100 und Bereitstellen des Bewegungsprotokolls an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200, die für die Bedienerbedienungsunterstützungsfunktion (Bewegungsvorschlagsfunktion) in dem letzteren Bagger 100 verwendet wird. Dasselbe gilt für ein zweites Beispiel ( 8) der nachstehend beschriebenen Bewegungsvorschlagsfunktion.In a case where the activation support system SYS includes a plurality of excavators 100, there may be two excavators 100; one excavator 100 includes the controller 30 having only the movement log providing unit 301 from the movement log providing unit 301 and the work support unit 302, and the other excavator 100 includes the controller 30 having only the work support unit 302 from the movement log providing unit 301 and the work support unit 302. In this case, the first excavator 100 has only a function of acquiring a movement log of the excavator 100 and providing the movement log to the information processing device 200 used for the operator operation support function (movement suggestion function) in the latter excavator 100. The same applies to a second example ( 8 ) of the motion suggestion function described below.

Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 umfasst als Funktionseinheiten eine Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001, eine Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002, eine Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003, eine maschinelle Lerneinheit 2004, eine Speichereinheit 2005 für trainiertes Modell und eine Verteilungseinheit 2006.The information processing apparatus 200 includes, as functional units, a motion log acquisition unit 2001, a motion log storage unit 2002, a training data generation unit 2003, a machine learning unit 2004, a trained model storage unit 2005, and a distribution unit 2006.

Die Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 ist eine Funktionseinheit zum Erfassen eines Bewegungsprotokolls des Baggers 100, die Originaldaten zum Implementieren der Bewegungsvorschlagsfunktion sind, und zum Bereitstellen des Bewegungsprotokolls an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200. Insbesondere wird das Bewegungsprotokoll eines Bedieners, der den Bagger 100 seit langer Zeit bedient und ein relativ erfahrener Bediener ist (nachfolgend der Einfachheit halber „erfahrener Bediener“), erfasst und an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übermittelt.The motion log providing unit 301 is a functional unit for acquiring a motion log of the excavator 100, which is original data for implementing the motion suggestion function, and providing the motion log to the information processing device 200. Specifically, the motion log of an operator who has operated the excavator 100 for a long time and is a relatively experienced operator (hereinafter, simply referred to as “experienced operator”) is acquired and transmitted to the information processing device 200.

Das Bewegungsprotokoll des Baggers 100 umfasst Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum und Daten in Bezug auf die Bewegung des Baggers 100, die in Bezug auf die Form des Arbeitsziels ausgeführt wird. Die Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum sind beispielsweise Daten in Bezug auf die Topographie des Bodens der Baustelle als das Arbeitsziel des Baggers 100. Die Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels des Baggers 100 sind beispielsweise Bilddaten der Abbildungsvorrichtung 40 oder dreidimensionale Daten des Arbeitsziels, die aus den Bilddaten erhalten werden. Die Daten, die sich auf die Bewegung des Baggers 100 beziehen, sind beispielsweise Daten, die den Arbeitsinhalt des Bedieners darstellen. Die Daten, die den Arbeitsinhalt des Bedieners darstellen, sind beispielsweise Ausgabedaten des Arbeitsdrucksensors 29 in dem Fall der Bedienvorrichtung 26 vom hydraulischen Vorsteuertyp oder Ausgabedaten (Daten eines Bediensignals) der Bedienvorrichtung 26 in dem Fall der elektrischen Bedienvorrichtung 26. Die Daten, die sich auf die Bewegung des Baggers 100 beziehen, können Daten sein, die den Bewegungszustand des Bagger 100 darstellen, der tatsächlich als Reaktion auf die Bedienung durch den Bediener ausgeführt wird. Die Daten, die den Bewegungszustand des Baggers 100 angeben, sind beispielsweise Daten, die von den Sensoren S1 bis S5 ausgegeben werden, oder Daten, die sich auf den Stellungszustand des Baggers 100 beziehen, die aus den von den Sensoren S1 bis S5 ausgegebenen Daten erfasst werden.The movement log of the excavator 100 includes data related to the shape of the work target around the excavator 100 and data related to the movement of the excavator 100 performed with respect to the shape of the work target. The data related to the shape of the work target around the excavator 100 is, for example, data related to the topography of the ground of the construction site as the work target of the excavator 100. The data related to the shape of the work target of the excavator 100 is, for example, image data of the imaging device 40 or three-dimensional data of the work target obtained from the image data. The data related to the movement of the excavator 100 is, for example, data related to the topography of the ground of the construction site as the work target of the excavator 100. gers 100 are, for example, data representing the work content of the operator. The data representing the work content of the operator are, for example, output data of the working pressure sensor 29 in the case of the hydraulic pilot type operation device 26 or output data (data of an operation signal) of the operation device 26 in the case of the electric operation device 26. The data relating to the movement of the excavator 100 may be data representing the movement state of the excavator 100 actually performed in response to the operation by the operator. The data indicating the movement state of the excavator 100 are, for example, data output from the sensors S1 to S5 or data relating to the posture state of the excavator 100 acquired from the data output from the sensors S1 to S5.

Die Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 umfasst eine Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheit 301A, eine Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B und eine Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C.The motion log providing unit 301 includes a motion log recording unit 301A, a motion log storage unit 301B, and a motion log transmission unit 301C.

Die Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheit 301A erfasst ein Bewegungsprotokoll des Baggers 100 und zeichnet das Bewegungsprotokoll in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B auf. Zum Beispiel zeichnet die Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheit 301A jedes Mal, wenn die Bewegung des Baggers 100 ausgeführt wird, in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B Daten auf, die sich auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum zum Start der Ausführung der Bewegung oder unmittelbar vor der Ausführung der Bewegung beziehen und Daten in Bezug auf die Bewegung des Baggers 100.The motion log recording unit 301A acquires a motion log of the excavator 100 and records the motion log in the motion log storage unit 301B. For example, each time the motion of the excavator 100 is executed, the motion log recording unit 301A records in the motion log storage unit 301B data related to the shape of the work target around the excavator 100 at the start of the execution of the motion or immediately before the execution of the motion and data related to the motion of the excavator 100.

Die Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B speichert Bewegungsprotokolle des Baggers 100 in einer akkumulierten Weise. Zum Beispiel werden in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für jede Bewegung des Baggers 100 beziehen, und Daten, die sich auf die entsprechende Bewegung des Baggers 100 beziehen, in Verbindung miteinander gespeichert. Beispielsweise kann die Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B Aufzeichnungsdaten akkumulieren, die die Korrespondenz zwischen Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für jede Bewegung des Baggers 100 beziehen, und Daten, die sich auf die entsprechende Bewegung des Baggers 100 beziehen, darstellen, und eine Datenbank von Bewegungsprotokollen kann aufgebaut werden.The motion log storage unit 301B stores motion logs of the excavator 100 in an accumulated manner. For example, in the motion log storage unit 301B, data related to the shape of the work target around the excavator 100 for each movement of the excavator 100 and data related to the corresponding movement of the excavator 100 are stored in association with each other. For example, the motion log storage unit 301B may accumulate record data representing the correspondence between data related to the shape of the work target around the excavator 100 for each movement of the excavator 100 and data related to the corresponding movement of the excavator 100, and a database of motion logs may be constructed.

Das Bewegungsprotokoll in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301C, das von der später beschriebenen Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301B an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen wurde, kann später gelöscht werden.The movement log in the movement log storage unit 301C, which has been transferred to the information processing apparatus 200 from the movement log transmission unit 301B described later, may be deleted later.

Die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C überträgt das in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B gespeicherte Bewegungsprotokoll des Baggers 100 über die Kommunikationsvorrichtung 60 an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200. Die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C kann die Aufzeichnungsdaten, die die Korrespondenzbeziehung zwischen Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für jede Bewegung des Baggers 100 und Daten bezüglich der entsprechenden Bewegung des Baggers 100 darstellen, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen.The movement log transmission unit 301C transmits the movement log of the excavator 100 stored in the movement log storage unit 301B to the information processing device 200 via the communication device 60. The movement log transmission unit 301C can transmit the record data representing the correspondence relationship between data regarding the shape of the work target around the excavator 100 for each movement of the excavator 100 and data regarding the corresponding movement of the excavator 100 to the information processing device 200.

Zum Beispiel überträgt die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C das Bewegungsprotokoll des Baggers 100, das in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B gespeichert ist und nicht an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen wurde, als Reaktion auf ein Signal (im Folgenden als ein „Übertragungsanforderungssignal“ bezeichnet) zum Anfordern von Übertragung des Bewegungsprotokolls des Baggers 100, das von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 empfangen wird. Die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C kann das Bewegungsprotokoll des Baggers 100, das in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B gespeichert ist und nicht an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen wurde, automatisch zu einem vorbestimmten Zeitpunkt übertragen. Der vorbestimmte Zeitpunkt ist zum Beispiel der Zeitpunkt des Stoppens von Aktivierung des Baggers 100 (der Zeitpunkt des Ausschaltens des Schlüsselschalters) oder der Zeitpunkt von Starten der Aktivierung (der Zeitpunkt des Einschaltens des Schlüsselschalters).For example, the motion log transmission unit 301C transmits the motion log of the excavator 100 stored in the motion log storage unit 301B and not transmitted to the information processing device 200 in response to a signal (hereinafter referred to as a "transmission request signal") for requesting transmission of the motion log of the excavator 100 received from the information processing device 200. The motion log transmission unit 301C can automatically transmit the motion log of the excavator 100 stored in the motion log storage unit 301B and not transmitted to the information processing device 200 at a predetermined timing. The predetermined timing is, for example, the timing of stopping activation of the excavator 100 (the timing of turning off the key switch) or the timing of starting activation (the timing of turning on the key switch).

Die Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001 erfasst das von dem Bagger 100 erhaltene Bewegungsprotokoll des Baggers 100.The motion log acquisition unit 2001 acquires the motion log of the excavator 100 received from the excavator 100.

Die Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001 erfasst das Bewegungsprotokoll des Baggers 100, indem sie ein Übertragungsanforderungssignal an den Bagger 100 als Reaktion auf eine Bedienung des Benutzers der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 oder automatisch zu einem vorbestimmten Zeitpunkt überträgt. Die Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001 kann das Bewegungsprotokoll des Bagger s100 erfassen, das von dem Bagger 100 zu einem vorbestimmten Zeitpunkt übertragen wird.The motion log acquisition unit 2001 acquires the motion log of the excavator 100 by transmitting a transmission request signal to the excavator 100 in response to an operation of the user of the information processing device 200 or automatically at a predetermined timing. The motion log acquisition unit 2001 can acquire the motion log of the excavator 100 transmitted from the excavator 100 at a predetermined timing.

Die Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002 speichert die von der Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001 erfassten Bewegungsprotokolle des Baggers 100 in einer akkumulierten Weise. Zum Beispiel werden in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002, wie bei dem Fall der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B, Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für jede Bewegung des Baggers 100 und Daten bezüglich der entsprechenden Bewegung des Baggers 100 in Verbindung miteinander gespeichert.The motion log storage unit 2002 stores the motion logger acquisition unit 2001 in an accumulated manner. For example, in the movement log storage unit 2002, as in the case of the movement log storage unit 301B, data regarding the shape of the work target around the excavator 100 for each movement of the excavator 100 and data regarding the corresponding movement of the excavator 100 are stored in association with each other.

Die Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003 erzeugt Trainingsdaten für maschinelles Lernen auf der Grundlage des Bewegungsprotokolls des Baggers 100 in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002. Die Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003 kann automatisch Trainingsdaten durch Stapelverarbeitung erzeugen oder kann Trainingsdaten als Reaktion auf eine Eingabe von einem Benutzer der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 erzeugen. Die Trainingsdaten sind eine Kombination von Daten, die Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als Eingangsdaten und Daten (im Folgenden „Ground-Truth-Daten“), die die Bewegung des Baggers 100 darstellen, die für die Form des Arbeitsziels entsprechend den Eingabedaten als Ground-Truth-Ausgangsdaten geeignet ist.The training data generation unit 2003 generates training data for machine learning based on the motion log of the excavator 100 in the motion log storage unit 2002. The training data generation unit 2003 may automatically generate training data through batch processing or may generate training data in response to an input from a user of the information processing device 200. The training data is a combination of data including data relating to the shape of the work target around the excavator 100 as input data and data (hereinafter, "ground truth data") representing the motion of the excavator 100 suitable for the shape of the work target corresponding to the input data as ground truth output data.

Die Ground-Truth-Daten umfassen beispielsweise Daten, die die Art von Bewegung darstellen, die aus mehreren möglichen Bewegungen ausgewählt wurde, die bei einer vorbestimmten Arbeit ausgeführt werden können. Bei dem Fall einer Bodennivellierungsarbeit an der Baustelle umfassen die mehreren in Frage kommenden Bewegungen beispielsweise eine Kehrbewegung, eine horizontale Nivellierbewegung, eine Walzverdichtungsbewegung, eine Besendrehbewegung und dergleichen. Die Kehrbewegung ist beispielsweise eine Bewegung, bei der Erde und Sand mit der Rückseite der Schaufel 6 nach vorne gekehrt werden, indem das Ansatzstück AT bewegt und die Schaufel 6 entlang des Bodens nach vorne geschoben wird. Bei der Kehrbewegung führt das Ansatzstück AT beispielsweise eine Absenkbewegung des Auslegers 4 und eine Öffnungsbewegung des Arms 5 aus. Die horizontale Nivellierbewegung ist beispielsweise eine Bewegung zum Nivellieren von Bodenunebenheiten (topographische Oberfläche) durch Bewegen des Ansatzstücks AT und Bewegen der Klauenspitze der Schaufel 6 in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung entlang des Bodens, um die Klauenspitze zurück nach vorne zu ziehen. Bei der horizontalen Nivellierbewegung führt das Ansatzstück AT beispielsweise die Hebebewegung des Auslegers 4 und die Schließbewegung des Arms 5 aus. Die Walzverdichtungsbewegung ist beispielsweise Bewegen des Ansatzstücks AT, um den Boden mit der Rückseite der Schaufel 6 anzudrücken. Die Walzverdichtungsbewegung kann eine Bewegung sein, bei der die Schaufel 6 entlang des Bodens vorwärts geschoben wird, um Erde und Sand mit der Rückseite der Schaufel 6 in eine vorbestimmte Position vor der Schaufel 6 zu fegen und dann den Boden an der vorbestimmten Position mit der Rückseite der Schaufel 6 zu drücken. Bei der Walzverdichtung führt das Ansatzstück AT beispielsweise beim Andrücken des Bodens eine Absenkbewegung des Auslegers 4 aus. Die Besendrehbewegung ist zum Beispiel Bewegen des oberen Drehkörpers 3, um die Schaufel 6 nach links und rechts zu drehen, in einem Zustand, in dem sie sich auf dem Boden befindet. Die Besendrehbewegung kann beispielsweise eine Bewegung sein, bei der die Schaufel 6 nach vorne geschoben wird, während das Ansatzstück AT und der obere Drehkörper 3 bewegt werden, um die Schaufel 6 abwechselnd nach links und nach rechts zu drehen, in einem Zustand, in dem die Schaufel 6 entlang des Bodens angeordnet ist. Bei der Besendrehbewegung wiederholt der obere Drehkörper 3 zum Beispiel abwechselnd eine Drehbewegung nach links und nach rechts. Bei der Besendrehbewegung kann das Ansatzstück AT beispielsweise die Absenkbewegung des Auslegers 4 und die Öffnungsbewegung des Arms 5 zusätzlich zu der abwechselnden Drehbewegung des oberen Drehkörpers 3 nach links und nach rechts ausführen, wie bei der Kehrbewegung. Die Ground-Truth-Daten können zum Beispiel Daten umfassen, die die Trajektorie der Schaufel 6 während der Bewegung des Baggers 100 darstellen.The ground truth data includes, for example, data representing the type of motion selected from a plurality of possible motions that can be performed in a predetermined work. In the case of a ground leveling work at the construction site, the plurality of possible motions include, for example, a sweeping motion, a horizontal leveling motion, a rolling compacting motion, a broom rotating motion, and the like. The sweeping motion is, for example, a motion in which soil and sand are swept forward with the back of the bucket 6 by moving the attachment AT and pushing the bucket 6 forward along the ground. In the sweeping motion, the attachment AT performs, for example, a lowering motion of the boom 4 and an opening motion of the arm 5. The horizontal leveling motion is, for example, a motion for leveling uneven ground (topographic surface) by moving the attachment AT and moving the claw tip of the bucket 6 in a substantially horizontal direction along the ground to pull the claw tip back forward. In the horizontal leveling movement, for example, the attachment AT performs the lifting movement of the boom 4 and the closing movement of the arm 5. The rolling compacting movement is, for example, moving the attachment AT to press the soil with the back of the bucket 6. The rolling compacting movement may be a movement in which the bucket 6 is pushed forward along the ground to sweep soil and sand with the back of the bucket 6 to a predetermined position in front of the bucket 6 and then presses the soil at the predetermined position with the back of the bucket 6. In the rolling compacting, for example, the attachment AT performs a lowering movement of the boom 4 while pressing the soil. The broom rotating movement is, for example, moving the upper rotary body 3 to rotate the bucket 6 left and right in a state where it is on the ground. The sweeping rotation motion may be, for example, a motion in which the bucket 6 is pushed forward while moving the attachment AT and the upper rotary body 3 to alternately rotate the bucket 6 left and right in a state where the bucket 6 is arranged along the ground. In the sweeping rotation motion, the upper rotary body 3, for example, alternately repeats a left and right rotation motion. In the sweeping rotation motion, the attachment AT may, for example, perform the lowering motion of the boom 4 and the opening motion of the arm 5 in addition to the alternate left and right rotation motion of the upper rotary body 3 as in the sweeping motion. The ground truth data may include, for example, data representing the trajectory of the bucket 6 during the movement of the excavator 100.

Die maschinelle Lerneinheit 2004 veranlasst das Basislernmodell, maschinelles Lernen auf der Grundlage des von der Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003 erzeugten Satzes von Trainingsdaten durchzuführen, und erzeugt ein trainiertes Modell LM. Das trainierte Modell LM (BasisLernmodell) umfasst zum Beispiel ein neuronales Netz wie beispielsweise ein tiefes neuronales Netz (DNN; Deep Neural Network) .The machine learning unit 2004 causes the base learning model to perform machine learning based on the set of training data generated by the training data generation unit 2003, and generates a trained model LM. The trained model LM (base learning model) includes, for example, a neural network such as a deep neural network (DNN).

Das trainierte Modell LM gibt eine Vorhersagewahrscheinlichkeit für jede von mehreren möglichen Bewegungen aus, die in einer vorbestimmten Arbeit ausgeführt werden, zum Beispiel mit Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum beziehen, als Eingabebedingungen. Jede Vorhersagewahrscheinlichkeit stellt die Zuverlässigkeit einer möglichen Bewegung dar. Wie oben beschrieben, spiegelt das trainierte Modell LM das Bewegungsprotokoll des geschulten Bedieners wider, wenn der Bediener den Bagger 100 bedient, und es wird berücksichtigt, dass die Zuverlässigkeit der Auswahl der möglichen Bewegung umso höher ist, je höher die Vorhersagewahrscheinlichkeit ist. Die Vorhersagewahrscheinlichkeit stellt eine Eignung für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als die Eingabebedingung dar. Dies liegt daran, dass berücksichtigt wird, dass, je höher die Vorhersagewahrscheinlichkeit ist, es umso wahrscheinlicher ist, dass ein erfahrener Bediener feststellen wird, dass die mögliche Bewegung für die Form des Arbeitsziels geeignet ist. Das trainierte Modell LM kann Daten ausgeben, die eine Trajektorie (im Folgenden als eine „Zieltrajektorie“ bezeichnet) der Schaufel 6 für jede von mehreren möglichen Bewegungen darstellen, wobei Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als die Eingabebedingung verwendet werden. Darüber hinaus kann das trainierte Modell mehrere Daten ausgeben, die eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 für jede von mehreren möglichen Bewegungen darstellen, und kann die Vorhersagewahrscheinlichkeit für jede der mehreren Zieltrajektorien der Schaufel 6 ausgeben, wobei Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum beziehen, als die Eingabebedingungen verwendet werden. Die Vorhersagewahrscheinlichkeit stellt die Zuverlässigkeit der Zieltrajektorie oder die Eignung für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als die Eingabebedingung, wie bei der Vorhersagewahrscheinlichkeit der möglichen Bewegung, dar. Das trainierte Modell LM kann für jede von mehreren verschiedenen Arbeiten erzeugt werden. Zum Beispiel wird das trainierte Modell LM für jede Arbeit wie beispielsweise die Bodennivellierarbeit, die Böschungsbauarbeit und die Auffüllungsarbeit erzeugt.The trained model LM outputs a prediction probability for each of a plurality of possible movements performed in a predetermined work, for example, with data related to the shape of the work target around the excavator 100 as input conditions. Each prediction probability represents the reliability of a possible movement. As described above, the trained model LM reflects the movement log of the trained operator when the operator operates the excavator 100, and it is considered that the higher the prediction probability, the higher the reliability of selecting the possible movement. The prediction probability represents a suitability for the shape of the work target around the excavator 100 as the input condition. This is because it is considered that the higher the prediction probability, the more likely it is that an experienced operator will firmly will determine that the possible movement is suitable for the shape of the work target. The trained model LM may output data representing a trajectory (hereinafter referred to as a “target trajectory”) of the bucket 6 for each of a plurality of possible movements, using data related to the shape of the work target around the excavator 100 as the input condition. Moreover, the trained model may output a plurality of data representing a target trajectory of the bucket 6 for each of a plurality of possible movements, and may output the prediction probability for each of the plurality of target trajectories of the bucket 6, using data related to the shape of the work target around the excavator 100 as the input condition. The prediction probability represents the reliability of the target trajectory or the suitability for the shape of the work target around the excavator 100 as the input condition, as in the prediction probability of the possible movement. The trained model LM may be generated for each of a plurality of different works. For example, the trained model LM is generated for each work such as ground leveling work, embankment construction work and backfill work.

Das von der maschinellen Lerneinheit 2004 ausgegebene trainierte Modell LM wird in der Speichereinheit 2005 für trainiertes Modell gespeichert.The trained model LM output from the machine learning unit 2004 is stored in the trained model storage unit 2005.

Die Verteilungseinheit 2006 verteilt das trainierte Modell LM an den Bagger 100.The distribution unit 2006 distributes the trained model LM to the excavator 100.

Wenn zum Beispiel das trainierte Modell LM von der maschinellen Lerneinheit 2004 erzeugt wird, verteilt die Verteilungseinheit 2006 das zuletzt erzeugte trainierte Modell LM an den Bagger 100. Die Verteilungseinheit 2006 kann das letzte trainierte Modell LM der Speichereinheit für trainiertes Modell 2005 an den Bagger 100 verteilen, als Reaktion auf ein Signal zum Anfordern von Verteilung des trainierten Modells LM, das von dem Bagger 100 erhalten wird.For example, when the trained model LM is generated by the machine learning unit 2004, the distribution unit 2006 distributes the last generated trained model LM to the excavator 100. The distribution unit 2006 may distribute the last trained model LM of the trained model storage unit 2005 to the excavator 100 in response to a signal for requesting distribution of the trained model LM received from the excavator 100.

Die Arbeitsunterstützungseinheit 302 ist eine Funktionseinheit zur Unterstützung von Arbeit des Baggers 100 durch eine Bedienung durch den Bediener.The work support unit 302 is a functional unit for supporting work of the excavator 100 through operation by the operator.

Die Arbeitsunterstützungseinheit 302 umfasst eine Speichereinheit 302A für ein trainiertes Modell, eine Arbeitszielformerfassungseinheit 302B, eine Schätzeinheit 302C und eine Vorschlagseinheit 302D.The work support unit 302 includes a trained model storage unit 302A, a work target shape acquisition unit 302B, an estimation unit 302C, and a suggestion unit 302D.

Die Speichereinheit 302A für trainiertes Modell speichert das trainierte Modell LM, das von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 verteilt und über die Kommunikationsvorrichtung 60 empfangen wurde.The trained model storage unit 302A stores the trained model LM distributed from the information processing device 200 and received via the communication device 60.

Die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfasst Daten in Bezug auf eine Form (Topographie) eines Arbeitsziels um den Bagger 100 herum, die auf Ausgaben der Abbildungsvorrichtung 40 und des Abstandssensors basieren.The work target shape detecting unit 302B detects data regarding a shape (topography) of a work target around the excavator 100 based on outputs of the imaging device 40 and the distance sensor.

Die Schätzeinheit 302C schätzt eine Bewegung mit einer relativ hohen Zuverlässigkeit oder einer relativ hohen Eignung für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum unter mehreren möglichen Bewegungen, die bei der vorbestimmten Arbeit ausgeführt werden können, basierend auf den Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum. Die Schätzeinheit 302C kann auf der Grundlage der Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum eine oder mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 schätzen, die eine relativ hohe Zuverlässigkeit oder Eignung für jede der mehreren möglichen Bewegungen aufweisen.The estimation unit 302C estimates a movement having a relatively high reliability or a relatively high suitability for the shape of the work target around the excavator 100 among a plurality of possible movements that can be performed in the predetermined work based on the data regarding the shape of the work target around the excavator 100. The estimation unit 302C may estimate one or more target trajectories of the bucket 6 having a relatively high reliability or suitability for each of the plurality of possible movements based on the data regarding the shape of the work target around the excavator 100.

Zum Beispiel kann die Schätzeinheit 302C eine Bewegung mit einer relativ hohen Zuverlässigkeit oder einer relativ hohen Eignung für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 unter Verwendung des trainierten Modells LM schätzen, basierend auf den Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als eine Eingabebedingung. Die Schätzeinheit 302C kann eine oder mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 mit relativ hoher Zuverlässigkeit oder Eignung unter Verwendung des trainierten Modells LM schätzen, basierend auf den Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum beziehen, als eine Eingabebedingung.For example, the estimation unit 302C may estimate a movement with a relatively high reliability or a relatively high suitability for the shape of the work target around the excavator 100 using the trained model LM based on the data related to the shape of the work target around the excavator 100 as an input condition. The estimation unit 302C may estimate one or more target trajectories of the bucket 6 with a relatively high reliability or suitability using the trained model LM based on the data related to the shape of the work target around the excavator 100 as an input condition.

Die Vorschlagseinheit 302D schlägt dem Bediener der Kabine 10 über die Ausgabevorrichtung 50, wie beispielsweise die Anzeigevorrichtung 50A, auf der Grundlage des Schätzergebnisses der Schätzeinheit 302C eine Bewegung des Baggers 100 vor, die relativ hohe Zuverlässigkeit oder Eignung für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum aufweist. Somit kann selbst ein unerfahrener Bediener eine geeignetere Bewegung in Übereinstimmung mit der aktuellen Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum auswählen. Daher ist es möglich, den Komfort des Bedieners zu erhöhen und die Arbeitseffizienz des Bagger 100 zu verbessern. Die Anzahl an Bewegungen, die dem Bediener vorgeschlagen werden, kann eins oder mehr sein. Zum Beispiel teilt die Vorschlagseinheit 302D den numerischen Wert der Eignung (Zuverlässigkeit) für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für alle oder einige der mehreren möglichen Bewegungen mit, wodurch eine Bewegung mit einer relativ hohen Eignung vorgeschlagen wird (siehe 10, die später beschrieben wird).The suggestion unit 302D suggests to the operator of the cab 10, via the output device 50 such as the display device 50A, a movement of the excavator 100 that has relatively high reliability or suitability for the shape of the work target around the excavator 100 based on the estimation result of the estimation unit 302C. Thus, even an inexperienced operator can select a more suitable movement in accordance with the current shape of the work target around the excavator 100. Therefore, it is possible to increase the operator's comfort and improve the work efficiency of the excavator 100. The number of movements suggested to the operator may be one or more. For example, the suggestion unit 302D notifies the numerical value of suitability (reliability) for the shape of the work target around the excavator 100 for all or some of the multiple possible movements, thereby selecting a movement with a relatively high high suitability is proposed (see 10 , which is described later).

Die Vorschlagseinheit 302D kann über die Ausgabevorrichtung 50 eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 für die vorgeschlagene Bewegung vorschlagen, die eine relativ hohe Zuverlässigkeit oder Eignung für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum hat, basierend auf dem Schätzergebnis der Schätzeinheit 302C. Somit kann selbst ein unerfahrener Bediener eine geeignetere Zieltrajektorie der Schaufel 6 in Übereinstimmung mit der aktuellen Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum identifizieren und den Bagger 100 so bedienen, dass die Zieltrajektorie erreicht wird. Daher ist es möglich, den Komfort des Bedieners weiter zu verbessern und die Arbeitseffizienz des Baggers 100 weiter zu verbessern.The suggestion unit 302D can suggest, via the output device 50, a target trajectory of the bucket 6 for the suggested movement that has relatively high reliability or suitability for the shape of the work target around the excavator 100 based on the estimation result of the estimation unit 302C. Thus, even an inexperienced operator can identify a more suitable target trajectory of the bucket 6 in accordance with the current shape of the work target around the excavator 100 and operate the excavator 100 so as to achieve the target trajectory. Therefore, it is possible to further improve the operator's comfort and further improve the work efficiency of the excavator 100.

Die Vorschlagseinheit 302D kann mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 für die vorgeschlagene Bewegung vorschlagen, die relativ hohe Zuverlässigkeit und Eignung für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum aufweisen, über die Ausgabevorrichtung 50 des Arbeitsziels. Somit kann der Bediener mehrere geeignetere Zieltrajektorien der Schaufel 6 in Übereinstimmung mit der aktuellen Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum identifizieren und kann den Bagger 100 so bedienen, dass eine von dem Bediener ausgewählte Zieltrajektorie erreicht wird. Daher kann die Arbeitseffizienz des Baggers 100 in einer Weise verbessert werden, die die Absicht des Bedieners widerspiegelt. Beispielsweise teilt die Vorschlagseinheit 302D dem Bediener einen numerischen Wert der Eignung (Zuverlässigkeit) für die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für jede der mehreren Zieltrajektorien der vorgeschlagenen Bewegung mit, wodurch eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 mit einer relativ hohen Eignung vorgeschlagen wird (siehe die später beschriebenen 11 und 13).The suggestion unit 302D may suggest a plurality of target trajectories of the bucket 6 for the suggested movement that have relatively high reliability and suitability for the shape of the work target around the excavator 100 via the work target output device 50. Thus, the operator can identify a plurality of more suitable target trajectories of the bucket 6 in accordance with the current shape of the work target around the excavator 100, and can operate the excavator 100 so as to achieve a target trajectory selected by the operator. Therefore, the work efficiency of the excavator 100 can be improved in a manner that reflects the operator's intention. For example, the suggestion unit 302D notifies the operator of a numerical value of suitability (reliability) for the shape of the work target around the excavator 100 for each of the plurality of target trajectories of the suggested movement, thereby suggesting a target trajectory of the bucket 6 with a relatively high suitability (see the figures described later). 11 and 13 ).

Darüber hinaus kann die Vorschlagseinheit 302D bei einem Fall, bei dem der Bagger 100 fernbedient wird, eine Bedienung oder eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 mit relativ hoher Zuverlässigkeit oder Eignung für den Bediener vorschlagen, der die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 über die Kommunikationsvorrichtung 60 verwendet. Bei diesem Fall überträgt die Vorschlagseinheit 302D Daten, die den vorgeschlagenen Inhalt darstellen, über die Kommunikationsvorrichtung 60 an die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300. Somit kann die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 einen Betrieb oder eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 mit relativ hoher Zuverlässigkeit oder Eignung für den Bediener, der die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 verwendet, unter Verwendung der Anzeigevorrichtung, der Tonausgabevorrichtung oder dergleichen vorschlagen.Moreover, in a case where the excavator 100 is remotely operated, the suggestion unit 302D can suggest an operation or a target trajectory of the bucket 6 with relatively high reliability or suitability to the operator using the remote control support device 300 via the communication device 60. In this case, the suggestion unit 302D transmits data representing the suggested content to the remote control support device 300 via the communication device 60. Thus, the remote control support device 300 can suggest an operation or a target trajectory of the bucket 6 with relatively high reliability or suitability to the operator using the remote control support device 300 using the display device, the sound output device, or the like.

7 ist ein Flussdiagramm, das ein erstes Beispiel für eine Verarbeitung in Bezug auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Bagger 100 schematisch darstellt. 7 is a flowchart schematically illustrating a first example of processing related to the motion suggestion function of the excavator 100.

Das Flussdiagramm von 7 wird gestartet, wenn eine vorbestimmte Eingabe zum Starten der Bewegungsvorschlagsfunktion zum Beispiel über die Eingabevorrichtung 52 oder die Eingabevorrichtung der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 empfangen wird. Das Gleiche gilt für das unten beschriebene Flussdiagramm von 9.The flow chart of 7 is started when a predetermined input for starting the motion suggestion function is received via, for example, the input device 52 or the input device of the remote control support device 300. The same applies to the flow chart of 9 .

Wie in 7 dargestellt, erfasst die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B in Schritt S102 (ein Beispiel eines Erfassungsschritts) Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum, basierend auf der Ausgabe der Abbildungsvorrichtung 40.As in 7 As shown, in step S102 (an example of a detection step), the work target shape detection unit 302B detects data regarding the shape of the work target around the excavator 100 based on the output of the imaging device 40.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S102 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S104 über.When the processing of step S102 is completed, the controller 30 proceeds to step S104.

In Schritt S104 schätzt die Schätzungseinheit 302C auf der Grundlage der in Schritt S102 erfassten Daten eine Bewegung mit einer relativ hohen Eignung (Zuverlässigkeit) für die Form des aktuellen Arbeitsziels um den Bagger 100 herum.In step S104, the estimation unit 302C estimates a movement with a relatively high suitability (reliability) for the shape of the current work target around the excavator 100 based on the data acquired in step S102.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S104 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S106 über.When the processing of step S104 is completed, the controller 30 proceeds to step S106.

In Schritt S106 (ein Beispiel eines Vorschlagsschritt) veranlasst die Vorschlagseinheit 302D die Anzeigevorrichtung 50A, eine vorgeschlagene Bewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen und eine Zieltrajektorie der Bewegung auf der Grundlage des Schätzergebnisses in Schritt S104 anzuzeigen.In step S106 (an example of a suggestion step), the suggestion unit 302D causes the display device 50A to display a suggested motion from the plurality of possible motions and a target trajectory of the motion based on the estimation result in step S104.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S106 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S108 über.When the processing of step S106 is completed, the controller 30 proceeds to step S108.

In Schritt S108 stellt die Steuerung 30 fest, ob die angetriebenen Elemente (Aktuatoren) betätigt wurden. Die Steuerung 30 geht zu Schritt S110 über, wenn die angetriebenen Elemente nicht betätigt werden, und geht zu Schritt S112 über, wenn die angetriebenen Elemente betätigt werden.In step S108, the controller 30 determines whether the driven elements (actuators) have been operated. The controller 30 proceeds to step S110 if the driven elements are not operated, and proceeds to step S112 if the driven elements are operated.

In Schritt S110 bestimmt die Steuerung 30, ob die Endbedingung erfüllt ist. Die Endbedingung ist zum Beispiel eine Bedingung, dass eine vorbestimmte Eingabe, die das Ende der Bewegungsvorschlagsfunktion von dem Bediener darstellt, über die Eingabevorrichtung 52 oder die Eingabevorrichtung der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 empfangen wird. Die Endbedingung kann eine Bedingung sein, dass eine vorbestimmte Eingabe, die das Ende der Arbeit darstellt, von dem Bediener über die Eingabevorrichtung 52 oder die Eingabevorrichtung der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 empfangen wird. Die Endbedingung kann eine Bedingung sein, dass die Steuerung 30 das Ende der Arbeit auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Abbildungsvorrichtung 40 bestimmt. Die Steuerung 30 beendet die Verarbeitung des aktuellen Flussdiagramms, wenn die Endbedingung erfüllt ist, und kehrt zu Schritt S108 zurück, wenn die Endbedingung nicht erfüllt ist.In step S110, the controller 30 determines whether the end condition is satisfied. The end condition For example, a condition is that a predetermined input representing the end of the motion suggestion function is received from the operator via the input device 52 or the input device of the remote control support device 300. The end condition may be a condition that a predetermined input representing the end of the work is received from the operator via the input device 52 or the input device of the remote control support device 300. The end condition may be a condition that the controller 30 determines the end of the work based on the captured image of the imaging device 40. The controller 30 ends the processing of the current flowchart when the end condition is satisfied, and returns to step S108 when the end condition is not satisfied.

Indessen bestimmt die Steuerung 30 in Schritt S112, ob der Betrieb der angetriebenen Elemente, der einer Bewegung des Baggers 100 entspricht, auf der Grundlage des Betriebszustands der Bedienvorrichtung 26, des Bewegungszustands des Baggers 100 und dergleichen abgeschlossen ist. Die Steuerung 30 kann den Betriebszustand der Bedienvorrichtung 26, den Bewegungszustand des Baggers 100 und dergleichen auf der Grundlage der Ausgaben des Betriebsdrucksensors 29, der von der Bedienvorrichtung 26 ausgegebenen Bediensignale, der Ausgaben der Sensoren S1 bis S5 und dergleichen identifizieren. Die Steuerung 30 geht zu Schritt S114 über, wenn der Betrieb der angetriebenen Elemente, die einer Bewegung des Baggers 100 entsprechen, abgeschlossen ist, und wartet, bis der Betrieb abgeschlossen ist (wiederholt die Verarbeitung von Schritt S112), wenn der Betrieb nicht abgeschlossen ist.Meanwhile, in step S112, the controller 30 determines whether the operation of the driven elements corresponding to movement of the excavator 100 is completed based on the operation state of the operation device 26, the movement state of the excavator 100, and the like. The controller 30 can identify the operation state of the operation device 26, the movement state of the excavator 100, and the like based on the outputs of the operation pressure sensor 29, the operation signals output from the operation device 26, the outputs of the sensors S1 to S5, and the like. The controller 30 proceeds to step S114 when the operation of the driven elements corresponding to movement of the excavator 100 is completed, and waits until the operation is completed (repeats the processing of step S112) when the operation is not completed.

In Schritt S114 bestimmt die Steuerung 30, ob die Endbedingung erfüllt ist. Die Steuerung 30 beendet die Verarbeitung des aktuellen Flussdiagramms, wenn die Endbedingung erfüllt ist, und kehrt zu Schritt S102 zurück, wenn die Endbedingung nicht erfüllt ist.In step S114, the controller 30 determines whether the end condition is satisfied. The controller 30 ends the processing of the current flowchart if the end condition is satisfied, and returns to step S102 if the end condition is not satisfied.

Auf diese Weise kann die Unterstützungsvorrichtung 150 bei dem vorliegenden Beispiel dem Bediener über die Anzeigevorrichtung 50A und die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 eine Bewegung des Baggers 100 und eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 vorschlagen, die eine hohe Eignung (Zuverlässigkeit) in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum aufweisen.In this way, the support device 150 in the present example can suggest to the operator, via the display device 50A and the remote control support device 300, a movement of the excavator 100 and a target trajectory of the bucket 6 that have high suitability (reliability) with respect to the shape of the work target around the excavator 100.

[Zweites Beispiel von Bewegungsvorschlagsfunktion][Second example of motion suggestion function]

Als Nächstes wird ein zweites Beispiel der Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100 für den Benutzer (Bediener) unter Bezugnahme auf 8 und 9 zusätzlich zu 1 bis 5 beschrieben.Next, a second example of the motion suggestion function of the excavator 100 for the user (operator) will be explained with reference to 8 and 9 in addition to 1 to 5 described.

Nachfolgend werden die gleichen Symbole für die gleichen oder entsprechenden Konfigurationen wie bei dem ersten Beispiel oben verwendet, und die Beschreibung fokussiert sich auf die Teile, die sich von dem ersten Beispiel oben unterscheiden, während die Beschreibung der gleichen oder entsprechenden Inhalte vereinfacht oder weggelassen werden kann.Hereinafter, the same symbols are used for the same or corresponding configurations as in the first example above, and the description focuses on the parts that are different from the first example above, while the description of the same or corresponding contents may be simplified or omitted.

8 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein erstes Beispiel einer Funktionskonfiguration in Bezug auf eine Bewegungsvorschlagsfunktion des Aktivierungsunterstützungssystems SYS darstellt. 8 is a functional block diagram illustrating a first example of a functional configuration related to a movement suggestion function of the activation support system SYS.

Wie in 8 dargestellt, umfasst die Unterstützungsvorrichtung 150 des Baggers 100 die Steuerung 30, das hydraulische Steuerventil 31, die Abbildungsvorrichtung 40, die Ausgabevorrichtung 50 (die Anzeigevorrichtung 50A), die Eingabevorrichtung 52 und eine Kommunikationsvorrichtung 60.As in 8 As shown, the support device 150 of the excavator 100 includes the controller 30, the hydraulic control valve 31, the imaging device 40, the output device 50 (the display device 50A), the input device 52, and a communication device 60.

Die Steuerung 30 umfasst als Funktionseinheiten die Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 und die Arbeitsunterstützungseinheit 302, wie bei dem ersten oben beschriebenen Beispiel.The controller 30 includes, as functional units, the motion log providing unit 301 and the work supporting unit 302, as in the first example described above.

Die Arbeitsunterstützungseinheit 302 umfasst eine Speichereinheit 302A für trainiertes Modell, eine Arbeitszielformerfassungseinheit 302B, eine Schätzeinheit 302C, eine Vorschlagseinheit 302D und eine Bewegungssteuerungseinheit 302E.The work support unit 302 includes a trained model storage unit 302A, a work target shape detection unit 302B, an estimation unit 302C, a suggestion unit 302D, and a motion control unit 302E.

Die Bewegungssteuerungseinheit 302E steuert das Hydrauliksteuerventil 31 als Reaktion auf eine Eingabe einer Anweisung des Bedieners, die über die Eingabevorrichtung 52 oder die Kommunikationsvorrichtung 60 empfangen wird, und veranlasst das Hydrauliksteuerventil 31, die dem Bediener von der Vorschlagseinheit 302D vorgeschlagene Bewegung des Baggers 100 automatisch auszuführen. Somit kann die Unterstützungsvorrichtung 150 den Bagger 100 veranlassen, die vorgeschlagene Bewegung in Übereinstimmung mit der aktuellen Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum automatisch auszuführen, unter der Annahme der Eingabe einer Anweisung des Bedieners. Daher kann selbst ein unerfahrener Bediener die Bewegung des Baggers 100 in Übereinstimmung mit der Form des aktuellen Arbeitsziels um den Bagger 100 herum nur durch Eingeben der Anweisung geeigneter ausführen. Daher ist es möglich, den Komfort des Bedieners weiter zu verbessern und die Arbeitseffizienz des Baggers 100 weiter zu verbessern.The motion control unit 302E controls the hydraulic control valve 31 in response to an input of an instruction from the operator received via the input device 52 or the communication device 60, and causes the hydraulic control valve 31 to automatically execute the movement of the excavator 100 suggested to the operator by the suggestion unit 302D. Thus, the support device 150 can cause the excavator 100 to automatically execute the suggested movement in accordance with the current shape of the work target around the excavator 100, assuming the input of an instruction from the operator. Therefore, even an inexperienced operator can more appropriately execute the movement of the excavator 100 in accordance with the shape of the current work target around the excavator 100 only by inputting the instruction. Therefore, it is possible to further improve the operator's comfort and further improve the work efficiency of the excavator 100.

Wenn zum Beispiel die Anzahl an vorgeschlagenen Bewegungen eins ist, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 302E das hydraulische Steuerventil 31 als Reaktion auf eine Eingabe einer Anweisung des Bedieners und veranlasst, dass die Bewegung des Bagger 100 automatisch als die von der Vorschlagseinheit 302D vorgeschlagene Bewegung ausgeführt wird. Wenn es beispielsweise mehrere vorgeschlagene Bewegungen gibt, führt die Bewegungssteuerungseinheit 302E automatisch eine Bewegung aus, die durch eine Eingabe einer Anweisung des Bedieners aus den mehreren vorgeschlagenen Bewegungen ausgewählt wird. Wenn beispielsweise eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 von der Vorschlagseinheit 302D vorgeschlagen wird, führt die Bewegungssteuerungseinheit 302E automatisch die vorzuschlagende Bewegung des Bagger 100 aus, so dass sich die Schaufel 6 entlang der vorzuschlagenden Zieltrajektorie bewegt. Wenn beispielsweise mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 von der Vorschlagseinheit 302D vorgeschlagen werden, führt die Bewegungssteuerungseinheit 302E automatisch die vorgeschlagene Bewegung aus, so dass sich die Schaufel 6 entlang einer Zieltrajektorie bewegt, die durch die Eingabe der Anweisung des Bedieners aus den mehreren Zieltrajektorien ausgewählt wird.For example, when the number of suggested movements is one, the motion control unit 302E controls the hydraulic control valve 31 in response to an input of an operator's instruction and causes the movement of the excavator 100 to be automatically executed as the movement suggested by the suggestion unit 302D. For example, when there are multiple suggested movements, the motion control unit 302E automatically executes a movement selected from the multiple suggested movements by an input of an operator's instruction. For example, when a target trajectory of the bucket 6 is suggested by the suggestion unit 302D, the motion control unit 302E automatically executes the suggested movement of the excavator 100 so that the bucket 6 moves along the suggested target trajectory. For example, when a plurality of target trajectories of the bucket 6 are proposed by the proposal unit 302D, the motion control unit 302E automatically executes the proposed motion so that the bucket 6 moves along a target trajectory selected from the plurality of target trajectories by inputting the operator's instruction.

Die Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheit 301A zeichnet ein Bewegungsprotokoll auf, das Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels, die von der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfasst wurden, und Daten, die die von der Bewegungssteuerungseinheit 302E durchgeführte Bewegung darstellen, sowie die Zieltrajektorie in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B enthält. Somit kann die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C das Bewegungsprotokoll akkumulieren, das die Daten umfasst, die die tatsächlich von dem Bediener ausgeführte Bewegung des Bagger 100 und die Zieltrajektorie in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B darstellen. Ferner kann die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C die akkumulierten Bewegungsprotokolle in die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 hochladen. Daher kann die maschinelle Lerneinheit 2004 das trainierte Modell LM aktualisieren, indem sie das trainierte Modell LM unter Verwendung der Bewegungsprotokolle neu trainiert oder zusätzlich trainiert.The motion log recording unit 301A records a motion log including data regarding the shape of the work target acquired by the work target shape acquisition unit 302B and data representing the movement performed by the motion control unit 302E and the target trajectory in the motion log storage unit 301B. Thus, the motion log transmission unit 301C can accumulate the motion log including the data representing the movement of the excavator 100 actually performed by the operator and the target trajectory in the motion log storage unit 301B. Further, the motion log transmission unit 301C can upload the accumulated motion logs to the information processing device 200. Therefore, the machine learning unit 2004 can update the trained model LM by retraining or additionally training the trained model LM using the motion logs.

Die maschinelle Lerneinheit 2004 kann das neu trainierte oder zusätzlich trainierte Modell LM mit dem aktuellen trainierten Modell LM unter Verwendung vorbestimmter Bewertungsdaten vergleichen und das trainierte Modell LM in der Speichereinheit 2005 für trainierte Modelle aktualisieren, wenn das Bewertungsergebnis des neu trainierten oder zusätzlich trainierten Modells LM hoch ist.The machine learning unit 2004 may compare the newly trained or additionally trained model LM with the current trained model LM using predetermined evaluation data, and update the trained model LM in the trained model storage unit 2005 when the evaluation result of the newly trained or additionally trained model LM is high.

9 ist ein Flussdiagramm, das ein zweites Beispiel für die Verarbeitung in Bezug auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100 schematisch darstellt. 9 is a flowchart schematically illustrating a second example of processing related to the motion suggestion function of the excavator 100.

Wie in 9 dargestellt, ist die Verarbeitung der Schritte S202 bis S206 die Gleiche wie die Verarbeitung der Schritte S102 bis S106 von 7, und somit wird die Beschreibung davon weggelassen.As in 9 As shown, the processing of steps S202 to S206 is the same as the processing of steps S102 to S106 of 7 , and thus the description of it is omitted.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S206 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S208 über.When the processing of step S206 is completed, the controller 30 proceeds to step S208.

In Schritt S208 bestimmt die Steuerung 30, ob eine Eingabe, die Ausführung der vorgeschlagenen Bewegung anweist (im Folgenden „Eingabe einer Ausführungsanweisung“), von dem Bediener über die Eingabevorrichtung 52 oder die Kommunikationsvorrichtung 60 empfangen wurde. Die Steuerung 30 geht zu Schritt S210 über, wenn die Eingabe der Ausführungsanweisung nicht empfangen wird, und geht zu Schritt S212 über, wenn die Eingabe der Ausführungsanweisung empfangen wird.In step S208, the controller 30 determines whether an input instructing execution of the proposed movement (hereinafter, "execution instruction input") has been received from the operator via the input device 52 or the communication device 60. The controller 30 proceeds to step S210 if the execution instruction input is not received, and proceeds to step S212 if the execution instruction input is received.

In Schritt S210 bestimmt die Steuerung 30, ob die Endbedingung erfüllt ist. Die Steuerung 30 beendet die Verarbeitung des aktuellen Flussdiagramms, wenn die Endbedingung erfüllt ist, und kehrt zu Schritt S208 zurück, wenn die Endbedingung nicht erfüllt ist.In step S210, the controller 30 determines whether the end condition is satisfied. The controller 30 ends the processing of the current flowchart if the end condition is satisfied, and returns to step S208 if the end condition is not satisfied.

Andererseits steuert die Bewegungssteuerungseinheit 302E in Schritt S212 das hydraulische Steuerventil 31, um den durch die Eingabe der Ausführungsanweisung designierten Betrieb automatisch auszuführen. Wenn ferner die Zieltrajektorie durch die Eingabe der Ausführungsanweisung angewiesen wird, veranlasst die Bewegungssteuerungseinheit 302E, dass die durch die Eingabe der Ausführungsanweisung designierte Bewegung des Baggers 100 ausgeführt wird, so dass sich die Schaufel 6 entlang der durch die Eingabe der Ausführungsanweisung designierten Zieltrajektorie bewegt.On the other hand, in step S212, the motion control unit 302E controls the hydraulic control valve 31 to automatically execute the operation designated by the input of the execution instruction. Further, when the target trajectory is instructed by the input of the execution instruction, the motion control unit 302E causes the movement of the excavator 100 designated by the input of the execution instruction to be executed so that the bucket 6 moves along the target trajectory designated by the input of the execution instruction.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S212 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S214 über.When the processing of step S212 is completed, the controller 30 proceeds to step S214.

In Schritt S214 zeichnet die Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheit 301A ein Bewegungsprotokoll auf, das Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels, die von der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfasst wurden, und Daten bezüglich der von der Bewegungssteuerungseinheit 302E ausgeführten Bewegung und der Zieltrajektorie in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B umfasst.In step S214, the motion log recording unit 301A records a motion log including data regarding the shape of the work target acquired by the work target shape acquisition unit 302B and data regarding the motion executed by the motion control unit 302E and the target trajectory in the motion log storage unit 301B.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S214 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S216 über.When the processing of step S214 is completed, the controller 30 proceeds to step S216.

In Schritt S216 bestimmt die Steuerung 30, ob die Endbedingung erfüllt ist. Die Steuerung 30 beendet die Verarbeitung des aktuellen Flussdiagramms, wenn die Endbedingung erfüllt ist, und kehrt zu Schritt S202 zurück, wenn die Endbedingung nicht erfüllt ist.In step S216, the controller 30 determines whether the end condition is satisfied. The controller 30 ends the processing of the current flowchart if the end condition is satisfied, and returns to step S202 if the end condition is not satisfied.

Bei diesem Beispiel kann die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels erfassen, indem sie eine Änderung der Form des Arbeitsziels aufgrund der Bewegung des Baggers 100 bei der Verarbeitung des vorherigen Schritts S212 vorhersagt.In this example, the work target shape detecting unit 302B may detect data related to the shape of the work target by predicting a change in the shape of the work target due to the movement of the excavator 100 in the processing of the previous step S212.

Auf diese Weise kann die Unterstützungsvorrichtung 150 bei dem vorliegenden Beispiel die Bewegung des Baggers 100 und die Zieltrajektorie der Schaufel 6 mit einer hohen Eignung (Zuverlässigkeit) in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als Reaktion auf die Anweisung des Bedieners automatisch ausführen.In this way, the support device 150 in the present example can automatically execute the movement of the excavator 100 and the target trajectory of the bucket 6 with high suitability (reliability) with respect to the shape of the work target around the excavator 100 in response to the operator's instruction.

Bei diesem Beispiel kann die Unterstützungsvorrichtung 150 ein Bewegungsprotokoll umfassend Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um die Bagger 100 und Daten in Bezug auf die automatisch ausgeführte Bewegung des Baggers 100 und die Zieltrajektorie akkumulieren. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung 150 das trainierte Modell LM unter Verwendung der akkumulierten Bewegungsprotokolle aktualisieren.In this example, the support device 150 may accumulate a motion log including data related to the shape of the work target around the excavators 100 and data related to the automatically executed motion of the excavator 100 and the target trajectory. Therefore, the support device 150 may update the trained model LM using the accumulated motion logs.

[Spezifisches Beispiel von Anzeigeinhalt in Bezug auf Bewegungsvorschlagsfunktion von Bagger][Specific example of display content related to movement suggestion function of excavator]

Als Nächstes werden spezifische Beispiele von Anzeigeinhalt der Anzeigevorrichtung 50A, die sich auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100 beziehen, unter Bezugnahme auf 10 bis 15 beschrieben.Next, specific examples of display contents of the display device 50A relating to the movement suggestion function of the excavator 100 will be described with reference to 10 to 15 described.

Die Anzeigeinhalte von 10 bis 15 können auf der Anzeigevorrichtung der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 angezeigt werden.The display contents of 10 to 15 can be displayed on the display device of the remote control support device 300.

10 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel (einen Bildschirm 1000) von Anzeigeinhalten der Anzeigevorrichtung 50A in Bezug auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100 darstellt. 10 is a diagram illustrating a first example (a screen 1000) of display contents of the display device 50A relating to the movement suggestion function of the excavator 100.

Der Bildschirm 1000 umfasst Bilder 1001 bis 1006.The screen 1000 includes images 1001 to 1006.

Das Bild 1001 ist ein Bild, das ein Arbeitsziel um den Bagger 100 herum darstellt. Bei dem vorliegenden Beispiel ist das Bild 1001 ein Bild, das das Arbeitsziel (den Boden an der Baustelle) um den Bagger 100 herum darstellt, wenn es von einem vorbestimmten Blickwinkel um den Bagger 100 herum betrachtet wird, und das auf der Grundlage der Ausgabe (Bilddaten) der Abbildungsvorrichtung 40 unter Verwendung einer bekannten Bildverarbeitungstechnik erzeugt wird.The image 1001 is an image representing a work target around the excavator 100. In the present example, the image 1001 is an image representing the work target (the ground at the construction site) around the excavator 100 when viewed from a predetermined angle around the excavator 100, and is generated based on the output (image data) of the imaging device 40 using a known image processing technique.

Das Bild 1002 ist ein Bild, das den Bagger 100 schematisch darstellt. Bei dem vorliegenden Beispiel ist das Bild 1002 ein Bild, das den Bagger 100 schematisch darstellt, wenn er aus demselben Blickwinkel wie das Bild 1001 betrachtet wird, und das dem Bild 1001 überlagert wird.The image 1002 is an image schematically representing the excavator 100. In the present example, the image 1002 is an image schematically representing the excavator 100 when viewed from the same angle as the image 1001 and is superimposed on the image 1001.

Das Bild 1003 enthält Bilder, die Bewegungen darstellen, die von der Vorschlagseinheit 302D in einem Listenformat aus den mehreren möglichen Bewegungen vorgeschlagen werden. Bei dem vorliegenden Beispiel enthält das Bild 1003 Bilder 1003A bis 1003D, die die jeweiligen Zeilen der Kehrbewegung, der horizontalen Nivellierbewegung, der Walzverdichtungsbewegung und der Besendrehbewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen als die vorgeschlagenen Bewegungen darstellen. Bei diesem Beispiel stellen die Bilder 1003A bis 1003D die Zuverlässigkeit (Eignung) jeder der Besendrehbewegung, der Kehrbewegung, der horizontalen Nivellierbewegung und der Walzverdichtungsbewegung dar. Somit kann der Bediener unter Berücksichtigung der Zuverlässigkeit (Eignung) der vorgeschlagenen Bewegungen eine Bewegung auswählen, die durch seine/ihre Bedienung auszuführen ist oder die von dem Bagger 100 automatisch auszuführen ist.The image 1003 includes images representing motions suggested by the suggestion unit 302D in a list format from the plurality of possible motions. In the present example, the image 1003 includes images 1003A to 1003D representing the respective rows of the sweeping motion, the horizontal leveling motion, the rolling compaction motion, and the broom rotation motion from the plurality of possible motions as the suggested motions. In this example, the images 1003A to 1003D represent the reliability (suitability) of each of the broom rotation motion, the sweeping motion, the horizontal leveling motion, and the rolling compaction motion. Thus, the operator can select a motion to be executed by his/her operation or to be executed automatically by the excavator 100 in consideration of the reliability (suitability) of the suggested motions.

Es ist anzumerken, dass nur die Bewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit (Eignung) (bei diesem Beispiel die Kehrbewegung) in dem Bild 1003 dargestellt werden kann. Das heißt, die Vorschlagseinheit 302D kann dem Bediener über das Bild 1003 nur die Bewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit (Eignung) aus den mehreren möglichen Bewegungen bei der vorbestimmten Arbeit vorschlagen. Darüber hinaus können bei dem Bild 1003 nur die Bewegungen (z.B. die Kehrbewegung und die horizontale Nivellierbewegung) mit Zuverlässigkeit (Eignung) gleich oder höher als eine vorbestimmte Referenz (z.B. 30%) unter mehreren von möglichen Bewegungen dargestellt sein. Das heißt, die Vorschlagseinheit 302D kann dem Bediener aus den mehreren möglichen Bewegungen nur die Bewegung vorschlagen, deren Zuverlässigkeit (Eignung) gleich oder höher als eine vorbestimmte Referenz ist.It is to be noted that only the motion with the highest reliability (suitability) (in this example, the sweeping motion) can be displayed in the image 1003. That is, the suggestion unit 302D can suggest to the operator only the motion with the highest reliability (suitability) among the plurality of possible motions in the predetermined work through the image 1003. Moreover, in the image 1003, only the motions (e.g., the sweeping motion and the horizontal leveling motion) with reliability (suitability) equal to or higher than a predetermined reference (e.g., 30%) among a plurality of possible motions can be displayed. That is, the suggestion unit 302D can suggest to the operator only the motion whose reliability (suitability) is equal to or higher than a predetermined reference among the plurality of possible motions.

Das Bild 1004 enthält Bilder, die Zieltrajektorien für entsprechend vorgeschlagene Bewegungen darstellen, die in dem Bild 1003 dargestellt sind. Das Bild 1004 wird dem Bild 1002 in dem Umfang des Bildes 1001 überlagert angezeigt. Somit kann der Bediener leicht eine Zieltrajektorie für jede vorgeschlagene Bewegung identifizieren, während er das Bild 1001, das einen Zustand der Bodenoberfläche der Baustelle um den Bagger 100 herum darstellt, und das Bild 1002, das den Bagger 100 darstellt, vergleicht. Das Bild 1004 umfasst Bilder 1004A bis 1004D.Image 1004 contains images that represent target trajectories for corresponding proposed movements shown in the image 1003. The image 1004 is displayed superimposed on the image 1002 to the extent of the image 1001. Thus, the operator can easily identify a target trajectory for each proposed movement while comparing the image 1001 representing a condition of the ground surface of the construction site around the excavator 100 and the image 1002 representing the excavator 100. The image 1004 includes images 1004A through 1004D.

Das Bild 1004A ist ein Bild, das die Zieltrajektorie der Kehrbewegung darstellt.Image 1004A is an image showing the target trajectory of the sweeping motion.

Das Bild 1004B ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der horizontalen Nivellierbewegung darstellt.Image 1004B is an image representing a target trajectory of the horizontal leveling movement.

Das Bild 1004C ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der Walzverdichtungsbewegung darstellt.Figure 1004C is an image showing a target trajectory of the rolling compaction motion.

Das Bild 1004D ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der Besendrehbewegung darstellt.Image 1004D is an image representing a target trajectory of the broom rotation motion.

Die Bilder 1004A bis 1004D können in einer solchen Weise dargestellt sein, dass ein Teil der Zieltrajektorie, der mit dem Arbeitsziel (Boden) in Kontakt kommt, von einem anderen Teil unterschieden werden kann. Beispielsweise können die Bilder 1004A bis 1004D auf eine solche Weise dargestellt sein, dass ein Teil der Zieltrajektorie, der mit dem Arbeitsziel in Kontakt kommt, und der andere Teil in der Farbe unterschiedlich sind. Dies kann dabei unterstützen, die Bilder 1004A bis 1004D, die den Zieltrajektorien entsprechen, auf dem Bild 1001 perspektivisch darzustellen.The images 1004A to 1004D may be displayed in such a way that a part of the target trajectory that comes into contact with the work target (ground) can be distinguished from another part. For example, the images 1004A to 1004D may be displayed in such a way that a part of the target trajectory that comes into contact with the work target and the other part are different in color. This may help to display the images 1004A to 1004D corresponding to the target trajectories in perspective on the image 1001.

Bei diesem Beispiel wird in dem Bild 1003A, das der Kehrbewegung entspricht, ein schattierter Cursor dargestellt. Bei diesem Beispiel wird das Bild 1004A, das der Kehrbewegung des Bildes 1004 entspricht, durch eine dickere Linie dargestellt als die Bilder 1004B bis 1004D, die den anderen Bewegungen entsprechen. Bei diesem Beispiel wird somit ein Zustand dargestellt, bei dem die Kehrbewegung ausgewählt ist. Der Bediener kann beispielsweise die Kehrbewegung, die horizontale Nivellierbewegung, die Walzverdichtungsbewegung oder die Besendrehbewegung auswählen, indem er eines der Bilder 1003A bis 1003D unter Verwendung der Eingabevorrichtung 52 designiert. In ähnlicher Weise kann der Bediener beispielsweise eine von der Kehrbewegung, der horizontalen Nivellierbewegung, der Walzverdichtungsbewegung und der Besendrehbewegung auswählen, indem er eines der Bilder 1004A bis 1004D unter Verwendung der Eingabevorrichtung 52 designiert.In this example, a shaded cursor is shown in the image 1003A corresponding to the sweeping motion. In this example, the image 1004A corresponding to the sweeping motion of the image 1004 is shown by a thicker line than the images 1004B to 1004D corresponding to the other motions. Thus, in this example, a state in which the sweeping motion is selected is shown. The operator can select, for example, the sweeping motion, the horizontal leveling motion, the rolling compacting motion, or the broom rotating motion by designating one of the images 1003A to 1003D using the input device 52. Similarly, the operator can select, for example, one of the sweeping motion, the horizontal leveling motion, the rolling compacting motion, and the broom rotating motion by designating one of the images 1004A to 1004D using the input device 52.

Das Bild 1005 ist ein Icon zum Bestimmen von Ausführung einer von dem Benutzer (Bediener) aus den vorgeschlagenen Bewegungen ausgewählten Bewegung.Image 1005 is an icon for determining execution of a movement selected by the user (operator) from the suggested movements.

Beispielsweise kann der Bediener den Bagger 100 veranlassen, die gewählte Bewegung automatisch auszuführen, indem er das Bild 1005 unter Verwendung der Eingabevorrichtung 52 bedient.For example, the operator can cause the excavator 100 to automatically perform the selected movement by operating the image 1005 using the input device 52.

Das Bild 1006 ist ein Icon zum Beenden der Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100. Das Gleiche gilt für nachfolgend beschriebene Bilder 1106, 1206, 1306, 1406 und 1506.Image 1006 is an icon for ending the motion suggestion function of the excavator 100. The same applies to images 1106, 1206, 1306, 1406 and 1506 described below.

Auf diese Weise veranlasst die Steuerung 30 bei dem vorliegenden Beispiel die Anzeigevorrichtung 50A, mehrere Bewegungen aus mehreren möglichen Bewegungen bei der Bodennivellierung zusammen mit der Zuverlässigkeit (Eignung) jeder Bewegung in Bezug auf die aktuelle Form (Topographie) des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum anzuzeigen. Somit kann die Steuerung 30 dem Bediener eine Bewegung vorschlagen, die eine relativ hohe Zuverlässigkeit (Eignung) in Bezug auf die aktuelle Form (Topographie) des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum aufweist.In this way, in the present example, the controller 30 causes the display device 50A to display a plurality of movements from a plurality of possible movements in ground leveling, along with the reliability (suitability) of each movement with respect to the current shape (topography) of the work target around the excavator 100. Thus, the controller 30 can suggest to the operator a movement that has a relatively high reliability (suitability) with respect to the current shape (topography) of the work target around the excavator 100.

11 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel (einen Bildschirm 1100) eines Anzeigeinhalts der Anzeigevorrichtung 50A darstellt, der sich auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100 bezieht. 11 is a diagram illustrating a second example (a screen 1100) of a display content of the display device 50A related to the movement suggestion function of the excavator 100.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf die Teile, die sich von dem ersten Beispiel oben unterscheiden, und kann von der Beschreibung bei gleichen oder entsprechenden Inhalten wie bei dem ersten Beispiel vereinfacht oder weggelassen werden.The following description focuses on the parts that are different from the first example above, and may be simplified or omitted from the description if the content is the same or equivalent to that of the first example.

Der Bildschirm 1100 umfasst Bilder 1101 bis 1106.The screen 1100 includes images 1101 to 1106.

Das Bild 1101 ist ein Bild, das ein Arbeitsziel um den Bagger 100 herum darstellt, wie in dem Bild 1001 von 10.The image 1101 is an image showing a work target around the excavator 100 as shown in the image 1001 of 10 .

Das Bild 1102 ist ein Bild, das den Bagger 100 schematisch darstellt, wie in dem Bild 1002 in 10.The image 1102 is an image schematically showing the excavator 100 as shown in the image 1002 in 10 .

Das Bild 1103 umfasst Bilder, die mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 in einem Listenformat in Bezug auf eine Bewegung darstellen, die von der Vorschlagseinheit 302D aus mehreren möglichen Bewegungen vorgeschlagen wird. Bei dem vorliegenden Beispiel umfasst das Bild 1103 Bilder 1103A bis 1103D, die jeweils Reihen von vier Zieltrajektorien („Kehren I“ bis „Kehren IV“) der Schaufel 6 für die Kehrbewegung als eine vorgeschlagene Bewegung darstellen. bei dem vorliegenden Beispiel werden die Zuverlässigkeiten (Eignungen) der vier Zieltrajektorien der Schaufel 6 in den Bildern 1103A bis 1103D dargestellt. Somit kann der Bediener unter den vier Zieltrajektorien der Schaufel 6 für eine vorgeschlagene Bewegung (die Kehrbewegung) eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 auswählen, die durch seine/ihre Bedienung ausgeführt wird oder die von dem Bagger 100 unter Berücksichtigung der Zuverlässigkeit automatisch ausgeführt wird.The image 1103 comprises images representing a plurality of target trajectories of the bucket 6 in a list format with respect to a motion suggested by the suggestion unit 302D from among a plurality of possible motions. In the present example, the image 1103 comprises images 1103A to 1103D, each representing rows of four target trajectories (“Sweep I” to “Sweep IV”) of the bucket 6. for the sweeping movement as a suggested movement. In the present example, the reliabilities (suitabilities) of the four target trajectories of the bucket 6 are shown in Figures 1103A to 1103D. Thus, among the four target trajectories of the bucket 6 for a suggested movement (the sweeping movement), the operator can select a target trajectory of the bucket 6 that is executed by his/her operation or that is automatically executed by the excavator 100 in consideration of the reliability.

Es ist anzumerken, dass nur die Zieltrajektorie (bei diesem Beispiel „Kehren I“) der Schaufel 6 mit der höchsten Zuverlässigkeit (Eignung) in dem Bild 1103 dargestellt sein kann. Das heißt, die Vorschlagseinheit 302D kann dem Bediener über das Bild 1103 nur die Bewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit (Eignung) aus den mehreren Zieltrajektorien für eine vorgeschlagene Bewegung bei der vorgegebenen Arbeit vorschlagen. Darüber hinaus können nur die Zieltrajektorien (z.B. „Kehren I“ und „Kehren II“) mit Zuverlässigkeit (Eignung), die gleich oder höher als eine vorbestimmte Referenz (z.B. 30%) ist, aus den mehreren Zieltrajektorien der Schaufel 6 in dem Bild 1103 dargestellt werden. Das heißt, die Vorschlagseinheit 302D kann dem Bediener für eine vorgeschlagene Bewegung nur die Zieltrajektorien vorschlagen, die die Zuverlässigkeit (Eignung) gleich oder höher als eine vorbestimmte Referenz aus den mehreren Zieltrajektorien der Schaufel 6 aufweisen. Das Gleiche gilt für ein unten beschriebenes Bild 1203A.Note that only the target trajectory (in this example, “Sweep I”) of the bucket 6 with the highest reliability (suitability) can be displayed in the image 1103. That is, the suggestion unit 302D can suggest to the operator, via the image 1103, only the motion with the highest reliability (suitability) among the multiple target trajectories for a suggested motion in the given work. In addition, only the target trajectories (e.g., “Sweep I” and “Sweep II”) with reliability (suitability) equal to or higher than a predetermined reference (e.g., 30%) among the multiple target trajectories of the bucket 6 can be displayed in the image 1103. That is, the suggestion unit 302D can suggest to the operator, for a suggested motion, only the target trajectories that have the reliability (suitability) equal to or higher than a predetermined reference among the multiple target trajectories of the bucket 6. The same applies to a picture 1203A described below.

Das Bild 1104 umfasst Bilder, die vier Zieltrajektorien für eine vorgeschlagene Bewegung darstellen, die in dem Bild 1103 dargestellt sind. Das Bild 1104 wird auf dem Bild 1001 um das Bild 1002 herum in einer überlagerten Weise dargestellt, wie in dem Bild 1004. Somit kann der Bediener beim Vergleichen des Bildes 1101, das den Zustand der Bodenfläche der Baustelle um den Bagger 100 herum darstellt, und des Bildes 1102, das den Bagger 100 darstellt, leicht eine mehrere Zieltrajektorien für die vorgeschlagene eine Bewegung (die Kehrbewegung) identifizieren. Das Bild 1104 umfasst Bilder 1104A bis 1104D.The image 1104 includes images representing four target trajectories for a proposed movement shown in the image 1103. The image 1104 is displayed on the image 1001 around the image 1002 in a superimposed manner as in the image 1004. Thus, by comparing the image 1101 representing the condition of the ground surface of the construction site around the excavator 100 and the image 1102 representing the excavator 100, the operator can easily identify one or more target trajectories for the proposed one movement (the sweeping movement). The image 1104 includes images 1104A through 1104D.

Das Bild 1104A ist ein Bild, das eine dem Bild 1103A entsprechende Zieltrajektorie der Kehrbewegung darstellt („Kehren I“).Image 1104A is an image representing a target trajectory of the sweeping movement corresponding to image 1103A (“Sweeping I”).

Das Bild 1104B ist ein Bild, das eine dem Bild 1103B entsprechende Zieltrajektorie der Kehrbewegung darstellt („Kehren II“).Image 1104B is an image representing a target trajectory of the sweeping movement corresponding to image 1103B (“Sweeping II”).

Das Bild 1104C ist ein Bild, das eine dem Bild 1103C entsprechende Zieltrajektorie der Kehrbewegung darstellt („Kehren III“).Image 1104C is an image representing a target trajectory of the sweeping movement corresponding to image 1103C (“Sweeping III”).

Das Bild 1104D ist ein Bild, das eine dem Bild 1103C entsprechende Zieltrajektorie der Kehrbewegung darstellt („Kehren IV“).Image 1104D is an image representing a target trajectory of the sweeping movement corresponding to image 1103C (“Sweeping IV”).

Bei diesem Beispiel wird in dem Bild 1103A, das der „Kehrbewegung I“ entspricht, ein schattierter Cursor dargestellt. Bei diesem Beispiel wird das Bild 1104A, das der Zieltrajektorie der „Kehrbewegung I“ in dem Bild 1104 entspricht, durch eine dickere Linie dargestellt als die Bilder 1104B bis 1104D, die den anderen Zieltrajektorien entsprechen. Somit wird bei dem vorliegenden Beispiel wird ein Zustand dargestellt, in dem die Zieltrajektorie von „Kehren I“ aus den vier Zieltrajektorien ausgewählt wird. Der Bediener kann beispielsweise irgendeine der vier Zieltrajektorien auswählen, indem er eines der Bilder 1103A bis 1103D unter Verwendung der Eingabevorrichtung 52 designiert. In ähnlicher Weise kann der Bediener beispielsweise eine der vier Zieltrajektorien der Schaufel 6 auswählen, indem er irgendeines der Bilder 1104A bis 1104D unter Verwendung der Eingabevorrichtung 52 designiert.In this example, a shaded cursor is displayed in the image 1103A corresponding to the “sweeping motion I”. In this example, the image 1104A corresponding to the target trajectory of the “sweeping motion I” in the image 1104 is displayed by a thicker line than the images 1104B to 1104D corresponding to the other target trajectories. Thus, in the present example, a state in which the target trajectory of “sweeping I” is selected from the four target trajectories is displayed. For example, the operator can select any of the four target trajectories by designating any of the images 1103A to 1103D using the input device 52. Similarly, the operator can select any of the four target trajectories of the bucket 6 by designating any of the images 1104A to 1104D using the input device 52.

Das Bild 1105 ist ein Icon zum Ausführen einer vorgeschlagenen Bewegung (Kehrbewegung), so dass sich die Schaufel 6 entlang einer von dem Benutzer (Bediener) aus mehreren Zieltrajektorien ausgewählten Zieltrajektorie bewegt.The image 1105 is an icon for executing a suggested movement (sweeping movement) so that the bucket 6 moves along a target trajectory selected by the user (operator) from a plurality of target trajectories.

Zum Beispiel kann der Bediener den Bagger 100 veranlassen, eine vorgeschlagene Bewegung automatisch auszuführen, so dass sich die Schaufel 6 entlang der ausgewählten Zieltrajektorie bewegt, indem er das Bild 1105 unter Verwendung der Eingabevorrichtung 52 bedient.For example, the operator may cause the excavator 100 to automatically execute a suggested motion such that the bucket 6 moves along the selected target trajectory by operating the image 1105 using the input device 52.

Auf diese Weise veranlasst die Steuerung 30 bei dem vorliegenden Beispiel die Anzeigevorrichtung 50A, mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 für eine Bewegung in Bezug auf die Bodennivellierungsarbeiten zusammen mit der Zuverlässigkeit (Eignung) jeder der Zieltrajektorien in Bezug auf die aktuelle Form (Topographie) des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum anzuzeigen. Somit kann die Steuerung 30 dem Bediener mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 vorschlagen, die relativ hohe Zuverlässigkeit (Eignung) in Bezug auf die aktuelle Form (Topographie) des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum aufweisen.In this way, in the present example, the controller 30 causes the display device 50A to display a plurality of target trajectories of the bucket 6 for movement related to the ground leveling work, together with the reliability (suitability) of each of the target trajectories with respect to the current shape (topography) of the work target around the excavator 100. Thus, the controller 30 can suggest to the operator a plurality of target trajectories of the bucket 6 that have relatively high reliability (suitability) with respect to the current shape (topography) of the work target around the excavator 100.

12 und 13 sind Diagramme, die ein drittes Beispiel (einen Bildschirm 1200 oder 1300) der Anzeigeinhalte der Anzeigevorrichtung 50A in Bezug auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100 darstellen. 12 and 13 are diagrams illustrating a third example (a screen 1200 or 1300) of the display contents of the display device 50A related to the movement suggestion function of the excavator 100.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf die Teile, die sich von den oben beschriebenen ersten und zweiten Beispielen unterscheiden und die von der Beschreibung der gleichen oder entsprechenden Inhalten wie bei den ersten und zweiten Beispielen oben vereinfacht oder weggelassen werden können.The following description focuses on the parts that differ from those described above. first and second examples and which may be simplified or omitted from the description of the same or corresponding contents as in the first and second examples above.

Der Bildschirm 1200 umfasst Bilder 1201 bis 1206.The screen 1200 includes images 1201 to 1206.

Das Bild 1201 ist ein Bild, das das Arbeitsziel um den Bagger 100 herum darstellt, wie in dem Bild 1001 von 10.The image 1201 is an image showing the work target around the excavator 100 as shown in the image 1001 of 10 .

Das Bild 1202 ist ein Bild, das den Bagger 100 schematisch darstellt, wie in dem Bild 1002 von 10.The image 1202 is an image schematically showing the excavator 100 as shown in the image 1002 of 10 .

Das Bild 1203 umfasst Bilder, die die von der Vorschlagseinheit 302D vorgeschlagenen Bewegungen aus den mehreren von möglichen Bewegungen in einem Listenformat darstellen, wie in dem Bild 1003 von 10. Bei dem vorliegenden Beispiel umfasst das Bild 1203 Bilder 1203A bis 1203D, die Zeilen der Kehrbewegung, der horizontalen Nivellierbewegung, der Walzverdichtungsbewegung bzw. der Besendrehbewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen als die vorgeschlagenen Bewegungen darstellen. Bei diesem Beispiel stellen die Bilder 1203A bis 1203D die Zuverlässigkeit (Eignung) von jeder der Besendrehbewegung, der Kehrbewegung, der horizontalen Nivellierbewegung und der Walzverdichtungsbewegung dar.The image 1203 includes images representing the movements suggested by the suggestion unit 302D from the plurality of possible movements in a list format, as shown in the image 1003 of 10 . In the present example, the image 1203 includes images 1203A to 1203D representing rows of the sweeping motion, the horizontal leveling motion, the rolling compaction motion, and the broom rotation motion, respectively, among the plurality of possible motions as the proposed motions. In this example, the images 1203A to 1203D represent the reliability (suitability) of each of the broom rotation motion, the sweeping motion, the horizontal leveling motion, and the rolling compaction motion.

Ferner ist das Bild 1203A ein Bild, das mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 in einem Listenformat für eine vorgeschlagene Bewegung (Kehrbewegung) darstellt, wie in dem Bild 1103 von 11. Bei dem vorliegenden Beispiel umfasst das Bild 1203A Bilder 1203A1 bis 1203A4, die jeweils Zeilen von vier Zieltrajektorien („Kehren I“ bis „Kehren IV“) der Schaufel 6 für die Kehrbewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit (Eignung) aus den mehreren möglichen Bewegungen darstellen. Bei dem vorliegenden Beispiel werden die Zuverlässigkeiten (Eignungen) der vier Zieltrajektorien der Schaufel 6 in den Bildern 1203A1 bis 1203A4 dargestellt.Furthermore, the image 1203A is an image showing a plurality of target trajectories of the bucket 6 in a list format for a proposed movement (sweeping movement), as shown in the image 1103 of 11 . In the present example, image 1203A includes images 1203A1 through 1203A4, each representing rows of four target trajectories ("Sweep I" through "Sweep IV") of the bucket 6 for the sweeping motion with the highest reliability (suitability) among the several possible motions. In the present example, the reliabilities (suitability) of the four target trajectories of the bucket 6 are represented in images 1203A1 through 1203A4.

Das Bild 1204 umfasst, wie in dem Bild 1004 von 10, Bilder, die Zieltrajektorien für jeweilige vorgeschlagenen Bewegungen darstellen, die in dem Bild 1203 dargestellt sind. Das Bild 1204 umfasst Bilder 1204A bis 1204D.The image 1204 includes, as in the image 1004 of 10 , images representing target trajectories for respective proposed motions depicted in image 1203. Image 1204 includes images 1204A through 1204D.

Das Bild 1204A ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der Kehrbewegung darstellt. Insbesondere stellt das Bild eine Zieltrajektorie („Kehren I“) mit der höchsten Zuverlässigkeit unter den Zieltrajektorien („Kehren I“ bis „Kehren IV“) der Schaufel 6 dar, die der Kehrbewegung entspricht.The image 1204A is an image representing a target trajectory of the sweeping movement. Specifically, the image represents a target trajectory ("Sweeping I") having the highest reliability among the target trajectories ("Sweeping I" to "Sweeping IV") of the bucket 6 corresponding to the sweeping movement.

Die Bilder 1204B bis 1204D sind die Gleichen wie die Bilder 1004B bis 1004D von 10, und somit wird die Beschreibung davon weggelassen.Images 1204B to 1204D are the same as images 1004B to 1004D of 10 , and thus the description of it is omitted.

Bei diesem Beispiel wird ein schattierter Cursor in dem Bild 1203A dargestellt, das der Kehrbewegung entspricht. Bei diesem Beispiel wird das Bild 1204A, das der Kehrbewegung des Bildes 1204 entspricht, durch eine dickere Linie dargestellt als die Bilder 1204B bis 1204D, die den anderen Bewegungen entsprechen. Somit wird bei diesem Beispiel ein Zustand dargestellt, bei dem die Kehrbewegung ausgewählt ist.In this example, a shaded cursor is shown in the image 1203A corresponding to the sweep motion. In this example, the image 1204A corresponding to the sweep motion of the image 1204 is shown by a thicker line than the images 1204B to 1204D corresponding to the other motions. Thus, in this example, a state in which the sweep motion is selected is shown.

Das Bild 1205 ist ein Icon zum Bestimmen von Ausführung einer von dem Benutzer (Bediener) aus den vorgeschlagenen Bewegungen ausgewählten Bewegung.Image 1205 is an icon for determining execution of a movement selected by the user (operator) from the suggested movements.

Das Bild 1205 ist ein Icon zum Umschalten auf den Bildschirm 1300 zum Auswählen von vier Zieltrajektorien der Schaufel 6, die der Kehrbewegung in einem Zustand entsprechen, in dem die Kehrbewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit aus den vorgeschlagenen Bewegungen ausgewählt wird. Das heißt, wenn das Bild 1205 über die Eingabevorrichtung 52 in dem Zustand des Bildschirms 1200 bedient wird, schaltet der Bildschirm zu dem Bildschirm 1300 um.The image 1205 is an icon for switching to the screen 1300 for selecting four target trajectories of the bucket 6 corresponding to the sweeping motion in a state in which the sweeping motion with the highest reliability is selected from the proposed motions. That is, when the image 1205 is operated via the input device 52 in the state of the screen 1200, the screen switches to the screen 1300.

Der Bildschirm 1300 umfasst Bilder 1301 bis 1306.The screen 1300 includes images 1301 to 1306.

Das Bild 1303 ist ein Bild, das die von der Vorschlagseinheit 302D vorgeschlagenen Bewegungen in einem Listenformat aus den mehreren von möglichen Bewegungen darstellt, wie in dem Bild 1203 von 12. Insbesondere umfasst das Bild 1303 Bilder 1303A bis 1303D, die jeweils Zeilen der Kehrbewegung, der horizontalen Nivellierbewegung, der Walzverdichtungsbewegung und der Besendrehbewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen als den vorgeschlagenen Bewegungen darstellen.The image 1303 is an image representing the movements suggested by the suggestion unit 302D in a list format from the plurality of possible movements, as shown in the image 1203 of 12 . In particular, image 1303 includes images 1303A to 1303D, each representing rows of the sweeping motion, the horizontal leveling motion, the roller compacting motion, and the broom rotating motion from the plurality of possible motions as the proposed motions.

Ferner ist das Bild 1303A ein Bild, das mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 in einem Listenformat für eine vorgeschlagene Bewegung (die Kehrbewegung) darstellt, wie in dem Bild 1203A von 12. Insbesondere umfasst das Bild 1303A Bilder 1303A1 bis 1303A4, die jeweils Reihen von vier Zieltrajektorien („Kehren I“ bis „Kehren IV“) der Schaufel 6 für die Kehrbewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit (Eignung) aus den mehreren möglichen Bewegungen darstellen.Furthermore, the image 1303A is an image illustrating a plurality of target trajectories of the bucket 6 in a list format for a proposed movement (the sweeping movement), as in the image 1203A of 12 . In particular, image 1303A includes images 1303A1 to 1303A4, each representing rows of four target trajectories (“Sweep I” to “Sweep IV”) of the bucket 6 for the sweeping motion with the highest reliability (suitability) among the several possible motions.

Das Bild 1304 umfasst, wie in dem Bild 1204 von 12, Bilder, die Zieltrajektorien für die jeweiligen vorgeschlagenen Bewegungen darstellen, die in dem Bild 1303 dargestellt sind. Das Bild 1304 umfasst Bilder 1304A bis 1304D.The image 1304 includes, as in the image 1204 of 12 , images representing target trajectories for the respective proposed movements, which are in shown in image 1303. Image 1304 includes images 1304A to 1304D.

Die Bilder 1304A bis 1304D sind jeweils die gleichen wie die Bilder 1104A bis 1104D von 11, und somit kann die Beschreibung davon weggelassen werden.Figures 1304A to 1304D are the same as Figures 1104A to 1104D of 11 , and thus the description of it can be omitted.

Bei diesem Beispiel wird in dem Bild 1303A1, das der „Kehrbewegung I“ entspricht, ein schattierter Cursor dargestellt. Bei diesem Beispiel wird das Bild 1304A, das der Zieltrajektorie der „Kehrbewegung I“ in dem Bild 1304 entspricht, durch eine dickere Linie dargestellt als die Bilder 1304B bis 1304D, die den anderen Zieltrajektorien entsprechen. Somit wird bei dem vorliegenden Beispiel ein Zustand dargestellt, in dem die Zieltrajektorie der „Kehrbewegung I“ aus den vier Zieltrajektorien ausgewählt ist.In this example, in the image 1303A1 corresponding to the "sweeping motion I", a shaded cursor is displayed. In this example, the image 1304A corresponding to the target trajectory of the "sweeping motion I" in the image 1304 is displayed by a thicker line than the images 1304B to 1304D corresponding to the other target trajectories. Thus, in the present example, a state in which the target trajectory of the "sweeping motion I" is selected from the four target trajectories is displayed.

Das Bild 1305 ist ein Icon zum Ausführen einer vorgeschlagenen Bewegung (Kehrbewegung), so dass sich die Schaufel 6 entlang einer von dem Benutzer (Bediener) aus mehreren Zieltrajektorien ausgewählten Zieltrajektorie bewegt.The image 1305 is an icon for executing a suggested movement (sweeping movement) so that the bucket 6 moves along a target trajectory selected by the user (operator) from a plurality of target trajectories.

Auf diese Weise veranlasst die Steuerung 30 bei dem vorliegenden Beispiel die Anzeigevorrichtung 50A, mehrere Bewegungen aus mehreren möglichen Bewegungen in Bezug auf die Bodennivellierungsarbeiten zusammen mit den jeweiligen Zuverlässigkeiten anzuzeigen, und veranlasst die Anzeigevorrichtung 50A, mehrere Zieltrajektorien für eine Bewegung, die die höchste Zuverlässigkeit aufweisen, anzuzeigen. Somit kann die Steuerung 30 dem Bediener mehrere Bewegungen mit relativ hoher Zuverlässigkeit in Bezug auf die aktuelle Form (Topographie) des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum und mehrere Zieltrajektorien der Schaufel 6 für die Bewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit vorschlagen.In this way, in the present example, the controller 30 causes the display device 50A to display a plurality of movements from a plurality of possible movements related to the ground leveling work together with the respective reliabilities, and causes the display device 50A to display a plurality of target trajectories for a movement having the highest reliability. Thus, the controller 30 can suggest to the operator a plurality of movements with relatively high reliability with respect to the current shape (topography) of the work target around the excavator 100 and a plurality of target trajectories of the bucket 6 for the movement with the highest reliability.

14 ist ein Diagramm, das ein viertes Beispiel (Bildschirm 1400) von Anzeigeinhalten der Anzeigevorrichtung 50A darstellt, die sich auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Baggers 100 beziehen. 14 is a diagram illustrating a fourth example (screen 1400) of display contents of the display device 50A related to the movement suggestion function of the excavator 100.

Nachfolgend wird eine Beschreibung gegeben, die sich auf einen Abschnitt fokussiert, der sich von den oben beschriebenen ersten bis dritten Beispielen unterscheidet, und eine Beschreibung des gleichen oder entsprechenden Inhalts wie die oben beschriebenen ersten bis dritten Beispiele kann vereinfacht oder weggelassen werden.Below, a description will be given focusing on a portion different from the first to third examples described above, and a description of the same or corresponding content as the first to third examples described above may be simplified or omitted.

Der Bildschirm 1400 umfasst Bilder 1401 bis 1406.The screen 1400 includes images 1401 to 1406.

Das Bild 1401 ist ein Bild, das ein Arbeitsziel um den Bagger 100 herum darstellt, wie in dem Bild 1001 von 10.The image 1401 is an image showing a work target around the excavator 100 as shown in the image 1001 of 10 .

Das Bild 1402 ist ein Bild, das den Bagger 100 schematisch darstellt, wie in dem Bild 1002 in 10.The image 1402 is an image schematically illustrating the excavator 100 as shown in the image 1002 in 10 .

Das Bild 1403 enthält Bilder, die Bewegungen darstellen, die von der Vorschlagseinheit 302D aus mehreren möglichen Bewegungen in einem Listenformat vorgeschlagen werden, wie in dem Bild 1003 von 10. Insbesondere umfasst das Bild 1403 Bilder 1403A bis 1403D, die Reihen der Kehrbewegung, der horizontalen Nivellierbewegung, der Walzverdichtungsbewegung bzw. der Besendrehbewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen als den vorgeschlagenen Bewegungen darstellen.The image 1403 contains images representing movements suggested by the suggestion unit 302D from several possible movements in a list format, as shown in the image 1003 of 10 . In particular, image 1403 includes images 1403A through 1403D illustrating series of the sweeping motion, the horizontal leveling motion, the roller compacting motion, and the broom rotation motion, respectively, from the plurality of possible motions as the proposed motions.

Das Bild 1404 umfasst Bilder, die Zieltrajektorien für die jeweiligen vorgeschlagenen Bewegungen darstellen, die in dem Bild 1403 dargestellt sind, wie in dem Bild 1004 von 10. Insbesondere umfasst das Bild 1404 Bilder 1404A bis 1404D.The image 1404 includes images representing target trajectories for the respective proposed movements shown in the image 1403, as shown in the image 1004 of 10 . In particular, image 1404 includes images 1404A through 1404D.

Die Bilder 1404A bis 1404D sind jeweils die Gleichen wie die Bilder 1004A bis 1004D von 10, und somit kann die Beschreibung davon weggelassen werden.Figures 1404A to 1404D are the same as Figures 1004A to 1004D of 10 , and thus the description of it can be omitted.

Bei diesem Beispiel ist ein Arbeiter W in einem Bildbereich dargestellt, in dem das Bild 1403A in dem Bild 1401 in einer überlagerten Weise dargestellt ist. Wenn daher die Bewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit (die Kehrbewegung) gewählt wird, kann das Ansatzstück AT dem Arbeiter W zu nahe kommen oder das Ansatzstück AT kann mit dem Arbeiter W in Kontakt kommen.In this example, a worker W is shown in an image region in which the image 1403A is shown in a superimposed manner on the image 1401. Therefore, if the motion with the highest reliability (the sweeping motion) is selected, the attachment AT may come too close to the worker W or the attachment AT may come into contact with the worker W.

Um eine solche Situation zu handhaben, wird bei dem vorliegenden Beispiel ein schattierter Cursor in dem Bild 1403B dargestellt, das der horizontalen Nivellierbewegung entspricht, und das Bild 1404B, das der horizontalen Nivellierbewegung entspricht, wird durch eine dickere Linie dargestellt als die Bilder 1404A, 1404C und 1404D, die den anderen Bewegungen entsprechen. Das heißt, bei diesem Beispiel wählt der Bediener über die Eingabevorrichtung 52 eine Bewegung (die horizontale Nivellierbewegung), die sich von der Kehrbewegung unterscheidet, aus und veranlasst den Bagger 100, die ausgewählte Bewegung auszuführen. Dadurch kann verhindert werden, dass das Ansatzstück AT dem Arbeiter W zu nahe kommt oder mit dem Arbeiter W in Kontakt kommt.In order to handle such a situation, in the present example, a shaded cursor is displayed in the image 1403B corresponding to the horizontal leveling movement, and the image 1404B corresponding to the horizontal leveling movement is displayed by a thicker line than the images 1404A, 1404C, and 1404D corresponding to the other movements. That is, in this example, the operator selects a movement (the horizontal leveling movement) other than the sweeping movement via the input device 52 and causes the excavator 100 to execute the selected movement. This can prevent the attachment AT from coming too close to the worker W or coming into contact with the worker W.

Das Bild 1405 ist das Gleiche wie das Bild 1005 in 10, und somit kann die Beschreibung davon weggelassen werden.Image 1405 is the same as image 1005 in 10 , and thus the description of it can be omitted.

Auf diese Weise wird bei dem vorliegenden Beispiel die Zieltrajektorie der vorgeschlagenen Bewegung auf dem Bild 1401, das die Situation um den Bagger 100 herum darstellt, in einer überlagerten Weise angezeigt, und somit kann der Bediener die Beziehung zwischen der Zieltrajektorie und einem Hindernis wie beispielsweise dem Arbeiter W auf der Baustelle identifizieren. Daher ist es möglich, die Sicherheit des Baggers 100 zu verbessern während der Komfort für den Bediener und die Arbeitseffizienz des Baggers 100 verbessert wird.In this way, in the present example, the target trajectory of the proposed movement is displayed on the image 1401 representing the situation around the excavator 100 in a superimposed manner, and thus the operator can identify the relationship between the target trajectory and an obstacle such as the worker W on the construction site. Therefore, it is possible to improve the safety of the excavator 100 while improving the comfort of the operator and the work efficiency of the excavator 100.

<Fünftes Beispiel><Fifth example>

15 ist ein Diagramm, das ein fünftes Beispiel (Bildschirm 1500) von Anzeigeinhalten der Anzeigevorrichtung 50A in Bezug auf die Bewegungsvorschlagsfunktion des Bagger 100 darstellt. 15 is a diagram illustrating a fifth example (screen 1500) of display contents of the display device 50A relating to the movement suggestion function of the excavator 100.

Nachfolgend wird eine Beschreibung gegeben, die sich auf einen Abschnitt fokussiert, der sich von den oben beschriebenen ersten bis vierten Beispielen unterscheidet, und eine Beschreibung des gleichen oder entsprechenden Inhalts wie die oben beschriebenen ersten bis vierten Beispiele kann vereinfacht oder weggelassen werden.Below, a description will be given focusing on a portion different from the first to fourth examples described above, and a description of the same or corresponding content as the first to fourth examples described above may be simplified or omitted.

Der Bildschirm 1500 umfasst Bilder 1501 bis 1506.Screen 1500 includes images 1501 to 1506.

Das Bild 1501 ist ein Bild, das ein Arbeitsziel um den Bagger 100 herum darstellt, wie in dem Bild 1001 von 10.The image 1501 is an image showing a work target around the excavator 100, as shown in the image 1001 of 10 .

Das Bild 1502 ist ein Bild, das den Bagger 100 schematisch darstellt, wie in dem Bild 1002 in 10.The image 1502 is an image schematically showing the excavator 100 as shown in the image 1002 in 10 .

Das Bild 1503 umfasst Bilder, die Bewegungen darstellen, die von der Vorschlagseinheit 302D aus den mehreren möglichen Bewegungen in einem Listenformat vorgeschlagen werden, wie in dem Bild 1003 von 10. Insbesondere enthält das Bild 1503 Bilder 1503A bis 1503D, die entsprechenden Zeilen der horizontalen Nivellierbewegung, der Kehrbewegung, der Walzverdichtungsbewegung und der Besendrehbewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen als den vorgeschlagenen Bewegungen darstellen.The image 1503 includes images representing movements suggested by the suggestion unit 302D from the plurality of possible movements in a list format, as shown in the image 1003 of 10 . In particular, image 1503 includes images 1503A to 1503D illustrating corresponding lines of the horizontal leveling motion, the sweeping motion, the rolling compaction motion, and the broom rotation motion from the several possible motions as the proposed motions.

Das Bild 1504 umfasst Bilder, die Zieltrajektorien für jeweils vorgeschlagene Bewegungen darstellen, die in dem Bild 1503 dargestellt sind, wie in dem Bild 1004 von 10. Insbesondere umfasst das Bild 1504 Bilder 1504A bis 1504D.The image 1504 includes images representing target trajectories for each proposed motion shown in the image 1503, as shown in the image 1004 of 10 . In particular, image 1504 includes images 1504A through 1504D.

Die Bilder 1504A bis 1504D sind die Gleichen wie die Bilder 1004A bis 1004D von 10, und somit wird die Beschreibung davon weggelassen.Figures 1504A to 1504D are the same as Figures 1004A to 1004D of 10 , and thus the description of it is omitted.

Das Bild 1504A ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der horizontalen Nivellierungsbewegung darstellt.Image 1504A is an image representing a target trajectory of the horizontal leveling movement.

Das Bild 1504B ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der Kehrbewegung darstellt.Image 1504B is an image representing a target trajectory of the sweeping motion.

Das Bild 1504C ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der Walzverdichtungsbewegung darstellt.Figure 1504C is an image showing a target trajectory of the rolling compaction motion.

Das Bild 1504D ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie der Besendrehbewegung darstellt.Image 1504D is an image representing a target trajectory of the broom rotation motion.

Bei diesem Beispiel umfasst der Bildbereich, in dem die Bilder 1504A, 1504C und 1504D des Bildes 1501 in einer überlagerten Weise dargestellt sind, den Bereich 1501A, in dem die Bodennivellierarbeiten bereits abgeschlossen sind. Wenn daher die Bewegung mit der höchsten Zuverlässigkeit (die horizontale Nivellierbewegung, die dem Bild 1504A entspricht) ausgewählt wird, werden nicht nur unnötige Arbeiten an dem Bereich durchgeführt, für den die Bodennivellierarbeiten bereits abgeschlossen sind, sondern auch Arbeiten zum Wiederherstellen des Bereichs, in dem die Bodennivellierarbeiten bereits abgeschlossen sind, sind aufgrund der Wirkungen der unnötigen Arbeiten erforderlich. Als ein Ergebnis besteht eine Möglichkeit, dass die Arbeitseffizienz des Baggers 100 sinkt oder eine Verzögerung des Arbeitsfortschritts auf der Baustelle auftritt.In this example, the image area in which the images 1504A, 1504C, and 1504D of the image 1501 are displayed in a superimposed manner includes the area 1501A in which the ground leveling work has already been completed. Therefore, if the movement with the highest reliability (the horizontal leveling movement corresponding to the image 1504A) is selected, not only unnecessary work is performed on the area for which the ground leveling work has already been completed, but also work for restoring the area in which the ground leveling work has already been completed is required due to the effects of the unnecessary work. As a result, there is a possibility that the work efficiency of the excavator 100 decreases or a delay in the work progress at the construction site occurs.

Im Unterschied dazu wird bei dem vorliegenden Beispiel ein schattierter Cursor in dem Bild 1503B dargestellt, das der Kehrbewegung entspricht, und das Bild 1504B, das der Kehrbewegung entspricht, wird durch eine dickere Linie dargestellt als die Bilder 1504A, 1504C und 1504D, die den anderen Bewegungen entsprechen. Das heißt, bei diesem Beispiel wählt der Bediener eine Bewegung (Kehrbewegung) aus, die sich von der horizontalen Nivellierbewegung unterscheidet, und veranlasst den Bagger 100, die ausgewählte Bewegung auszuführen. Somit ist es möglich, eine Situation zu verhindern, in der der Bagger 100 Arbeiten auf einer Fläche ausführt, auf der die Arbeiten bereits abgeschlossen sind. Dadurch ist es möglich, eine Verringerung der Arbeitseffizienz des Baggers 100, eine Verzögerung des Arbeitsfortschritts auf der Baustelle und dergleichen zu verhindern.In contrast, in the present example, a shaded cursor is displayed in the image 1503B corresponding to the sweeping movement, and the image 1504B corresponding to the sweeping movement is displayed by a thicker line than the images 1504A, 1504C, and 1504D corresponding to the other movements. That is, in this example, the operator selects a movement (sweeping movement) other than the horizontal leveling movement and causes the excavator 100 to perform the selected movement. Thus, it is possible to prevent a situation in which the excavator 100 performs work on an area where the work has already been completed. This makes it possible to prevent a reduction in the work efficiency of the excavator 100, a delay in the work progress at the construction site, and the like.

Bei diesem Beispiel wird ein Bild, das einen Bereich anzeigt, in dem die Bodennivellierarbeiten abgeschlossen sind (ein Bild, in dem der Bereich 1501A mit schrägen Linien oder dergleichen bedeckt ist), in einer überlagerten Weise auf dem Bereich 1501A angezeigt. Somit kann der Bediener zuverlässiger erkennen, dass der Bereich 1501A ein Bereich ist, bei dem die Bodennivellierarbeiten abgeschlossen sind. Bei diesem Fall werden Informationen über den Bereich, in dem die Arbeit auf der Baustelle abgeschlossen ist, von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 beispielsweise an den Bagger 100 weitergegeben.In this example, an image indicating an area where the ground leveling work is completed (an image in which the area 1501A is covered with oblique lines or the like) is displayed in a superimposed manner on the area 1501A. Thus, the operator can more reliably recognize that the area 1501A is an area where the ground leveling work is completed. In this case, information about the area where the work on the construction site is completed, passed on by the information processing device 200, for example, to the excavator 100.

Das Bild 1505 ist das Gleiche wie das Bild 1005 in 10, und somit wird die Beschreibung davon weggelassen.Image 1505 is the same as image 1005 in 10 , and thus the description of it is omitted.

Auf diese Weise wird bei dem vorliegenden Beispiel die Zieltrajektorie der vorgeschlagenen Bewegung auf dem Bild 1401, das die Situation um den Bagger 100 herum darstellt, in einer überlagerten Weise angezeigt, und somit kann der Bediener die Beziehung zwischen der Zieltrajektorie und der abgeschlossenen Situation der Arbeit auf der Baustelle erkennen. Daher kann der Bediener eine geeignetere Bewegung oder Zieltrajektorie in Übereinstimmung mit der abgeschlossenen Situation der Arbeit auf der Baustelle auswählen.In this way, in the present example, the target trajectory of the proposed movement is displayed on the image 1401 showing the situation around the excavator 100 in a superimposed manner, and thus the operator can recognize the relationship between the target trajectory and the completed situation of the work on the construction site. Therefore, the operator can select a more appropriate movement or target trajectory in accordance with the completed situation of the work on the construction site.

[Ein weiteres Beispiel von Bewegungsvorschlagsfunktion][Another example of motion suggestion function]

Als Nächstes wird ein weiteres Beispiel einer Bewegungsvorschlagsfunktion beschrieben.Next, another example of a motion suggestion function is described.

Das erste und zweite Beispiel der oben beschriebene Bewegungsvorschlagsfunktion können je nach Bedarf kombiniert, modifiziert oder verändert werden.The first and second examples of the motion suggestion function described above can be combined, modified or changed as required.

Bei dem ersten oder dem zweiten Beispiel der oben beschriebenen Bewegungsvorschlagsfunktion kann die Vorschlagseinheit 302D beispielsweise nur eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen vorschlagen, die bei einer vorbestimmten Arbeit ausgeführt werden können, und Vorschlagen einer Zieltrajektorie entsprechend der vorgeschlagenen Bewegung kann weggelassen werden.For example, in the first or second example of the motion suggestion function described above, the suggestion unit 302D may suggest only one motion from among a plurality of possible motions that can be performed in a predetermined work, and suggesting a target trajectory corresponding to the suggested motion may be omitted.

Bei dem ersten und dem zweiten Beispiel der oben beschriebenen Bewegungsvorschlagsfunktion und Modifikationen des ersten und des zweiten Beispiels kann die Vorschlagseinheit 302D absichtlich nicht nur eine Zieltrajektorie mit einer relativ hohen Zuverlässigkeit (Eignung) in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum vorschlagen, sondern auch absichtlich eine Bewegung oder eine Zieltrajektorie mit einer relativ niedrigen Zuverlässigkeit (Eignung) vorschlagen. Beispielsweise ist die Bewegung mit einer relativ geringen Zuverlässigkeit (Eignung) eine Bewegung des Baggers 100 oder eine Zieltrajektorie der Schaufel 6, die auf der Grundlage des trainierten Modells LM geschätzt wird und eine Zuverlässigkeit (Eignung) aufweist, die geringer ist als eine vorbestimmte Referenz. Ferner kann die Bewegung mit einer relativ geringen Zuverlässigkeit (Eignung) eine Bewegung des Baggers 100 oder eine Zieltrajektorie der Schaufel 6 sein, die auf der Grundlage eines trainierten Modells geschätzt wird, das sich von dem trainierten Modell LM unterscheidet, das heißt ein trainiertes Modell, das durch maschinelles Lernen unter Verwendung eines Trainingsdatensatzes erhalten wurde, der eine ungeeignete Bewegung oder Zieltrajektorie umfasst. Dadurch wird es möglich, die Abhängigkeit des Bedieners von der Bewegungsvorschlagsfunktion zu verringern und den Bediener aufzufordern, die Bewegungsvorschlagsfunktion auf der Grundlage einer angemessenen Bestimmung des Bedieners zu verwenden. Wenn bei diesem Fall eine Bewegung mit einer relativ geringen Zuverlässigkeit (Eignung) ausgewählt wird, kann die Auswahl als Protokoll in der Hilfsspeichervorrichtung 30A der Steuerung 30 oder dergleichen aufgezeichnet werden. Das Protokoll kann Informationen zur Identifizierung des Bedieners umfassen. Somit kann die Unterstützungsvorrichtung 150 (die Steuerung 30) beispielsweise ein Kennzeichen einem Bediener zuordnen, der mit hoher Wahrscheinlichkeit die Bewegung des Baggers 100 oder die Zieltrajektorie der Schaufel 6 mit einer relativ geringen Zuverlässigkeit (Eignung) auswählt. Daher kann ein Verwalter oder dergleichen auf der Baustelle eine Nutzungssituation der Bewegungsvorschlagsfunktion für jeden Bediener verwalten, indem er das Protokoll, das Kennzeichen oder dergleichen danach überprüft.In the first and second examples of the motion suggestion function described above and modifications of the first and second examples, the suggestion unit 302D may intentionally suggest not only a target trajectory with a relatively high reliability (suitability) with respect to the shape of the work target around the excavator 100, but also intentionally suggest a motion or a target trajectory with a relatively low reliability (suitability). For example, the motion with a relatively low reliability (suitability) is a motion of the excavator 100 or a target trajectory of the bucket 6 that is estimated based on the trained model LM and has a reliability (suitability) lower than a predetermined reference. Further, the motion with a relatively low reliability (suitability) may be a motion of the excavator 100 or a target trajectory of the bucket 6 estimated based on a trained model different from the trained model LM, that is, a trained model obtained by machine learning using a training data set including an unsuitable motion or target trajectory. This makes it possible to reduce the operator's dependence on the motion suggestion function and to prompt the operator to use the motion suggestion function based on an appropriate determination of the operator. In this case, when a motion with a relatively low reliability (suitability) is selected, the selection may be recorded as a log in the auxiliary storage device 30A of the controller 30 or the like. The log may include information for identifying the operator. Thus, for example, the support device 150 (the controller 30) can assign a flag to an operator who has a high probability of selecting the movement of the excavator 100 or the target trajectory of the bucket 6 with a relatively low reliability (suitability). Therefore, a manager or the like at the construction site can manage a usage situation of the movement suggestion function for each operator by checking the log, the flag or the like thereafter.

Bei dem ersten Beispiel, dem zweiten Beispiel und den oben beschriebenen Modifikationen der Bewegungsvorschlagsfunktion können ein Teil oder alle Funktionen der Unterstützungsvorrichtung 150 auf die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen werden. Zum Beispiel wird die Funktion der Vorschlagseinheit 302D auf die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen. Zusätzlich zu der Funktion der Vorschlagseinheit 302D kann auch die Funktion der Schätzeinheit 302C auf die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen werden. Zusätzlich zu den Funktionen der Vorschlagseinheit 302D und der Schätzeinheit 302C kann die Funktion der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B an die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen werden. Bei diesem Fall werden die Bilddaten der Abbildungsvorrichtung 40 von dem Bagger 100 an die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen.In the first example, the second example, and the above-described modifications of the movement suggestion function, part or all of the functions of the support device 150 may be transferred to the remote control support device 300. For example, the function of the suggestion unit 302D is transferred to the remote control support device 300. In addition to the function of the suggestion unit 302D, the function of the estimation unit 302C may also be transferred to the remote control support device 300. In addition to the functions of the suggestion unit 302D and the estimation unit 302C, the function of the work target shape detection unit 302B may be transferred to the remote control support device 300. In this case, the image data of the imaging device 40 from the excavator 100 is transferred to the remote control support device 300.

Bei dem ersten Beispiel, dem zweiten Beispiel und den oben beschriebenen Modifikationen der Bewegungsvorschlagsfunktion kann ein Teil oder alle der Funktionen der Unterstützungsvorrichtung 150 an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen werden. Zum Beispiel wird die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen. Bei diesem Fall werden die Bilddaten der Abbildungsvorrichtung 40 von dem Bagger 100 an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen. Zusätzlich kann die Funktion der Schätzeinheit 302C zusätzlich zu der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen werden. Zusätzlich kann die Funktion der Vorschlagseinheit 302D zusätzlich zu der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B und der Schätzeinheit 302C an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen werden. Somit kann beispielsweise die in der Kabine 10 mitgeführte tragbare Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 eine oder mehrere Bewegungen aus mehreren möglichen Bewegungen des Baggers 100 vorschlagen, die bei einer vorbestimmten Arbeit ausgeführt werden können, oder dem Bediener eine Trajektorie einer solchen oder mehrerer Bewegungen vorschlagen.In the first example, the second example, and the above-described modifications of the movement suggestion function, part or all of the functions of the support device 150 may be transferred to the information processing device 200. For example, the work target shape detection unit 302B is transferred to the information processing device 200. In this case, the image data of the imaging device 40 from the excavator 100 is transferred to the information processing device 200. In addition, the function of the estimation unit 302C may be transmitted to the information processing device 200 in addition to the work target shape detection unit 302B. In addition, the function of the suggestion unit 302D may be transmitted to the information processing device 200 in addition to the work target shape detection unit 302B and the estimation unit 302C. Thus, for example, the portable information processing device 200 carried in the cab 10 may suggest one or more movements from a plurality of possible movements of the excavator 100 that can be performed in a predetermined work, or suggest a trajectory of one or more movements to the operator.

Die Unterstützungsvorrichtung 150 gemäß dem ersten Beispiel und dem zweiten Beispiel der Bewegungsvorschlagsfunktion oder den oben beschriebenen Modifikationen kann dem Bediener eine oder mehrere Bewegungen aus mehreren möglichen Bewegungen bei einer vorbestimmten Arbeit einer anderen Arbeitsmaschine, die sich von dem Bagger 100 unterscheidet, vorschlagen. Die andere Arbeitsmaschine ist zum Beispiel eine Forstmaschine mit einer Holzvollerntevorrichtung (Harvester). Bei diesem Fall kann die Unterstützungsvorrichtung 150 eine oder mehrere Bewegungen für Bäume vorschlagen, die Ziele für die Bewegungen durch die Holzvollerntevorrichtung sind, aus mehreren möglichen Bewegungen für die an der Baustelle vorhandenen Bäume.The support device 150 according to the first example and the second example of the movement suggestion function or the modifications described above can suggest to the operator one or more movements from among several possible movements in a predetermined work of another work machine other than the excavator 100. The other work machine is, for example, a forestry machine with a harvester. In this case, the support device 150 can suggest one or more movements for trees that are targets for the movements by the harvester from among several possible movements for the trees present at the work site.

[Wirkungen von Unterstützungsvorrichtung (1)][Effects of support device (1)]

Als Nächstes werden die Wirkungen der Unterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.Next, the effects of the support device according to the present embodiment will be described.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Unterstützungsvorrichtung eine Erfassungseinheit und eine Vorschlagseinheit. Die Unterstützungsvorrichtung ist zum Beispiel die Unterstützungsvorrichtung 150. Die Arbeitsmaschine ist zum Beispiel der Bagger 100. Die Erfassungseinheit ist zum Beispiel die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B. Die Vorschlageinheit ist zum Beispiel eine Vorschlageinheit 302D. Die Erfassungseinheit erfasst insbesondere Daten in Bezug auf eine Form (z. B. Topographie) des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum. Die Vorschlagseinheit schlägt einem Benutzer eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen der Arbeitsmaschine bei einer vorbestimmten Arbeit vor, basierend auf den Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum, die von der Erfassungseinheit erfasst wurden.In the present embodiment, the support device includes a detection unit and a suggestion unit. The support device is, for example, the support device 150. The work machine is, for example, the excavator 100. The detection unit is, for example, the work target shape detection unit 302B. The suggestion unit is, for example, a suggestion unit 302D. Specifically, the detection unit detects data related to a shape (e.g., topography) of the work target around the work machine. The suggestion unit suggests to a user a movement from among a plurality of possible movements of the work machine in a predetermined work based on the data related to the shape of the work target around the work machine detected by the detection unit.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Arbeitsmaschine die oben beschriebene Unterstützungsvorrichtung umfassen.In the present embodiment, the work machine may include the support device described above.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung dem Bediener der Arbeitsmaschine eine Bewegung vorschlagen, die für die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum besser geeignet ist, zum Beispiel aus den mehreren möglichen Bewegungen, die bei der vorbestimmten Arbeit ausgeführt werden können. Somit kann die Arbeitsmaschine geeigneter bewegt werden. Daher kann die Arbeitseffizienz der Arbeitsmaschine verbessert werden.Thus, the support device can suggest to the operator of the work machine a movement that is more suitable for the shape of the work target around the work machine, for example, from the multiple possible movements that can be performed in the predetermined work. Thus, the work machine can be moved more appropriately. Therefore, the work efficiency of the work machine can be improved.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Unterstützungsvorrichtung die Schätzeinheit. Die Schätzeinheit ist beispielsweise die Schätzeinheit 302C. Insbesondere schätzt die Schätzeinheit eine Bewegung, die für die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum geeignet ist, aus den mehreren möglichen Bewegungen, basierend auf Daten, die sich auf die Form eines Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum beziehen, die von der Erfassungseinheit erfasst wurden, unter Verwendung eines trainierten Modells, das durch maschinelles Lernen mit Trainingsdaten trainiert wurde, die sich auf Bewegungen der Arbeitsmaschine beziehen, wobei die Bewegungen der Arbeitsmaschine der Form des Arbeitsziels entsprechen und von einem relativ hoch qualifizierten Bediener bedient werden. Das trainierte Modell ist zum Beispiel das trainierte Modell LM. Die Vorschlagseinheit kann auf der Grundlage des Schätzergebnisses der Schätzeinheit eine Bewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen vorschlagen.In the present embodiment, the support device includes the estimation unit. The estimation unit is, for example, the estimation unit 302C. Specifically, the estimation unit estimates a movement suitable for the shape of the work target around the work machine from the plurality of possible movements based on data related to the shape of a work target around the work machine acquired by the acquisition unit, using a trained model trained by machine learning with training data related to movements of the work machine, where the movements of the work machine correspond to the shape of the work target and are operated by a relatively highly skilled operator. The trained model is, for example, the trained model LM. The suggestion unit may suggest a movement from the plurality of possible movements based on the estimation result of the estimation unit.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung unter Verwendung des trainierten Modells eine Bewegung vorschlagen, die für die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum geeigneter ist, aus den mehreren mögliche Bewegungen, die bei der vorbestimmten Arbeit ausgeführt werden können.Thus, using the trained model, the support device can propose a motion that is more suitable for the shape of the work target around the work machine from among the several possible motions that can be performed in the predetermined work.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Vorschlagseinheit dem Benutzer mehrere Bewegungen aus den mehreren möglichen Bewegungen vorschlagen, auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum.In the present embodiment, the suggestion unit may suggest to the user a plurality of movements from the plurality of possible movements based on the data acquired by the acquisition unit regarding the shape of the work target around the work machine.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung dem Bediener Optionen anbieten und den Bediener auffordern, eine Entscheidung nach seinem/ihrem eigenen Willen zu treffen. Indem die Entscheidung des Bedieners berücksichtigt wird, kann die Arbeitsmaschine daher angemessener bedient werden.Thus, the support device can offer options to the operator and prompt the operator to make a decision according to his/her own will. Therefore, by taking the operator's decision into account, the working machine can be operated more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform können die mehreren vorgeschlagenen Bewegungen eine Bewegung mit einer relativ geringen Eignung für die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum aus den mehreren möglichen Bewegungen umfassen.In the present embodiment, the several proposed movements include a movement with a relatively low suitability for the shape of the work target around the work machine from the several possible movements.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung den Bediener auffordern, eine Entscheidung nach seinem/ihrem eigenen Willen zu treffen. Indem die Entscheidung des Bedieners berücksichtigt wird, kann die Arbeitsmaschine daher geeigneter betrieben werden.Thus, the support device can prompt the operator to make a decision according to his/her own will. Therefore, by taking the operator's decision into account, the working machine can be operated more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Vorschlagseinheit eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen vorschlagen, basierend auf den Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum, die von der Erfassungseinheit erfasst wurden, zusammen mit einer Eignung für die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum durch die vorgeschlagene Bewegung.In the present embodiment, the suggestion unit may suggest one movement from a plurality of possible movements based on the data regarding the shape of the work target around the work machine acquired by the acquisition unit, together with a suitability for the shape of the work target around the work machine by the suggested movement.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung dem Bediener Informationen zur Verfügung stellen, um zu bestimmen, ob die Bewegung ausgeführt werden soll. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung den Bediener auffordern, eine geeignetere Bestimmung zu machen, und kann die Arbeitsmaschine veranlassen, eine Bewegung geeigneter auszuführen.Thus, the support device can provide the operator with information to determine whether to perform the movement. Therefore, the support device can prompt the operator to make a more appropriate determination and can cause the work machine to perform a movement more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Vorschlagseinheit auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine erfassten Daten herum, zusammen mit Eignung für die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum, mehrere Bewegungen aus den mehreren möglichen Bewegungen auf einer Basis pro mehreren Bewegungen vorschlagen.In the present embodiment, based on the data acquired by the acquisition unit regarding the shape of the work target around the work machine, together with suitability for the shape of the work target around the work machine, the suggestion unit may suggest a plurality of movements from the plurality of possible movements on a per-multiple-movement basis.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung dem Bediener mehrere Optionen in Bezug auf die Bewegungen der Arbeitsmaschine bereitstellen und dem Bediener Informationen zur Bestimmung der Optionen bereitzustellen. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung den Bediener auffordern, eine geeignetere Entscheidung zu treffen und die Arbeitsmaschine veranlassen, eine geeignetere Bewegung auszuführen.Thus, the support device can provide the operator with multiple options regarding the movements of the work machine and provide the operator with information to determine the options. Therefore, the support device can prompt the operator to make a more appropriate decision and cause the work machine to perform a more appropriate movement.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Vorschlagseinheit auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum beziehen, zusammen mit einer Trajektorie des Arbeitsteils der Arbeitsmaschine durch die Bewegung eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen vorschlagen. Das Arbeitsteil ist zum Beispiel die Schaufel 6.In the present embodiment, the suggestion unit can suggest a movement from among a plurality of possible movements based on the data acquired by the acquisition unit relating to the shape of the work target around the work machine together with a trajectory of the working part of the work machine through the movement. The working part is, for example, the bucket 6.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung dem Bediener Informationen zur Verfügung stellen, um zu bestimmen, ob die Bewegung ausgeführt werden soll. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung den Bediener auffordern, eine geeignetere Bestimmung zu treffen und die Arbeitsmaschine veranlassen, eine Bewegung geeigneter auszuführen.Thus, the support device can provide the operator with information to determine whether to perform the movement. Therefore, the support device can prompt the operator to make a more appropriate determination and cause the work machine to perform a movement more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Vorschlagseinheit eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen vorschlagen, zusammen mit mehreren Trajektorien des Arbeitsteils durch die vorgeschlagene Bewegung, basierend auf den Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum beziehen, die von der Erfassungseinheit erfasst wurden.In the present embodiment, the suggestion unit may suggest one movement from a plurality of possible movements, together with a plurality of trajectories of the work part through the suggested movement, based on the data related to the shape of the work target around the work machine acquired by the acquisition unit.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung dem Bediener mehrere Optionen in Bezug auf die Trajektorie des Arbeitsteils entsprechend der vorgeschlagenen Bewegung bereitstellen. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung den Bediener auffordern, eine geeignetere Bestimmung zu treffen und die Arbeitsmaschine veranlassen, eine Bewegung geeigneter auszuführen.Thus, the support device can provide the operator with multiple options regarding the trajectory of the working part according to the proposed movement. Therefore, the support device can prompt the operator to make a more appropriate determination and cause the working machine to perform a movement more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Vorschlagseinheit eine Bewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen vorschlagen, auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum beziehen, zusammen mit mehreren Trajektorien des Arbeitsziels durch die vorgeschlagene Bewegung und Eignung der vorgeschlagenen Bewegung für die Form des Arbeitsteils um die Arbeitsmaschine herum auf der Basis pro mehrere Trajektorien.In the present embodiment, the suggestion unit may suggest one movement from the plurality of possible movements based on the data acquired by the acquisition unit relating to the shape of the work target around the work machine, together with a plurality of trajectories of the work target through the suggested movement and suitability of the suggested movement for the shape of the work part around the work machine on a per-plurality trajectory basis.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung dem Bediener mehrere Optionen für die Trajektorie des Arbeitsteils bereitzustellen und kann dem Bediener Informationen zum Bestimmen der Optionen bereitstellen. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung den Bediener auffordern, eine geeignetere Bestimmung zu treffen und die Arbeitsmaschine veranlassen, eine Bewegung geeigneter auszuführen.Thus, the support device can provide the operator with multiple options for the trajectory of the working part and can provide the operator with information for determining the options. Therefore, the support device can prompt the operator to make a more appropriate determination and cause the working machine to perform a movement more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Unterstützungsvorrichtung eine Anzeigeeinheit umfassen. Die Anzeigeeinheit ist zum Beispiel die Anzeigevorrichtung 50A. Die Vorschlagseinheit kann die Anzeigeeinheit veranlassen, die Trajektorie des Arbeitsteils durch die vorgeschlagene Bewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen in einer überlagerten Weise auf dem Bild, das die Situation um die Arbeitsmaschine herum darstellt, anzuzeigen.In the present embodiment, the support device may include a display unit. The display unit is, for example, the display device 50A. The suggestion unit may cause the display unit to display the trajectory of the working part by the suggested movement from the plurality of possible movements in a superimposed manner on the image representing the situation around the working machine.

Somit kann der Bediener die Beziehung zwischen der Trajektorie des Arbeitsteils und der Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum leichter verstehen. Daher kann die Unterstützungsvorrichtung den Bediener zu einer geeigneteren Bestimmung auffordern und die Arbeitsmaschine veranlassen, eine Bewegung geeigneter auszuführen.Thus, the operator can determine the relationship between the trajectory of the working part and the shape of the work target around the working machine. Therefore, the assist device can prompt the operator to make a more appropriate determination and make the working machine make a movement more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Vorschlagseinheit die Anzeigeeinheit veranlassen, einen Trajektorienabschnitt, der mit einem Arbeitsziel in Kontakt kommt, und andere Trajektorienabschnitte, die den Trajektorienabschnitt in der Trajektorie ausschließen, durch die vorgeschlagene Bewegung aus den mehreren möglichen Bewegungen in verschiedenen Modi anzuzeigen.In the present embodiment, the suggestion unit may cause the display unit to display a trajectory portion that comes into contact with a work target and other trajectory portions that exclude the trajectory portion in the trajectory by the suggested motion from the plurality of possible motions in different modes.

Dies ermöglicht es der Unterstützungsvorrichtung, Perspektive des Bildes, das die Situation um die Arbeitsmaschine herum darstellt, zu unterstützen und ermöglicht es dem Bediener, die Trajektorie geeigneter zu identifizieren.This enables the support device to support the perspective of the image representing the situation around the working machine and enables the operator to identify the trajectory more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Unterstützungsvorrichtung die Steuereinheit. Die Steuereinheit ist zum Beispiel die Bewegungssteuerungseinheit 302E. Insbesondere kann die Steuereinheit die Arbeitsmaschine veranlassen, die von der Vorschlagseinheit vorgeschlagene Bewegung als Reaktion auf eine Eingabe einer Anweisung des Benutzers automatisch auszuführen.In the present embodiment, the support device includes the control unit. The control unit is, for example, the motion control unit 302E. Specifically, the control unit can cause the work machine to automatically execute the motion suggested by the suggestion unit in response to an input of an instruction from the user.

Dies ermöglicht es, den Komfort für den Benutzer (Bediener) weiter zu verbessern und die Arbeitsmaschine geeigneter zu bedienen.This makes it possible to further improve the comfort for the user (operator) and to operate the work machine more appropriately.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Erfassungseinheit die Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum erfassen, indem sie die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum nach der Ausführung der von der Steuereinheit automatisch ausgeführten Bewegung vorhersagt.In the present embodiment, the detection unit can detect the data regarding the shape of the work target around the work machine by predicting the shape of the work target around the work machine after the execution of the movement automatically executed by the control unit.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung eine Bewegung der Arbeitsmaschine problemloser vorschlagen, wenn sie die Arbeit der Arbeitsmaschine unterstützt, während sie wiederholt eine Bewegung der Arbeitsmaschine vorschlägt. Daher kann die Arbeitseffizienz der Arbeitsmaschine weiter verbessert werden.Thus, the support device can more smoothly suggest a movement of the working machine when supporting the work of the working machine while repeatedly suggesting a movement of the working machine. Therefore, the working efficiency of the working machine can be further improved.

[Funktionen in Bezug auf Erzeugung von Trajektorie des Arbeitsteils des Baggers][Functions related to generating trajectory of the working part of the excavator]

Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf 16 bis 19 zusätzlich zu 1 bis 5 Funktionen beschrieben, die sich auf Erzeugung einer Trajektorie (im Folgenden als eine „Zieltrajektorie“ bezeichnet) eines Arbeitsteils des Baggers 100 beziehen.Next, with reference to 16 to 19 in addition to 1 to 5 Functions related to generating a trajectory (hereinafter referred to as a “target trajectory”) of a working part of the excavator 100 are described.

Nachfolgend werden die gleichen Bezugszeichen für die gleichen oder entsprechenden Komponenten wie die der oben beschriebenen Bewegungsvorschlagsfunktion verwendet, und die Beschreibung wird hauptsächlich für die Teile gemacht, die sich von der oben beschriebenen Bewegungsvorschlagsfunktion unterscheiden, und die Beschreibung der gleichen oder entsprechenden Inhalte wie die der oben beschriebenen Bewegungsvorschlagsfunktion kann vereinfacht oder weggelassen werden.Hereinafter, the same reference numerals are used for the same or corresponding components as those of the motion suggestion function described above, and the description is mainly made for the parts different from the motion suggestion function described above, and the description of the same or corresponding contents as those of the motion suggestion function described above may be simplified or omitted.

16 ist ein Blockdiagramm, das ein erstes Beispiel einer Funktionskonfiguration in Bezug auf Erzeugung einer Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 darstellt. 17 ist ein Diagramm, das ein Beispiel (Bildschirm 700) eines Bildschirms darstellt, der sich auf Erzeugung einer Zieltrajektorie eines Arbeitsteils des Baggers 100 bezieht, der auf der Anzeigevorrichtung 50A angezeigt wird. 18 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel (Bildschirm 800) des Bildschirms darstellt, der sich auf die Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 bezieht, der auf der Anzeigevorrichtung 50A angezeigt wird. 19 ist ein Diagramm, das ein noch weiteres Beispiel (Bildschirm 900) des Bildschirms darstellt, der sich auf die Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 bezieht, der auf der Anzeigevorrichtung 50A angezeigt wird. 16 is a block diagram illustrating a first example of a functional configuration related to generation of a target trajectory of the working part of the excavator 100. 17 is a diagram illustrating an example (screen 700) of a screen related to generation of a target trajectory of a working part of the excavator 100 displayed on the display device 50A. 18 is a diagram illustrating another example (screen 800) of the screen related to the generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 displayed on the display device 50A. 19 is a diagram illustrating still another example (screen 900) of the screen related to the generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 displayed on the display device 50A.

Wenn der Bagger 100 fernbedient wird, werden die gleichen Bildschirme wie die in 17 und 18 auf der Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Anzeigevorrichtung) angezeigt.When the Bagger 100 is remote controlled, the same screens as in 17 and 18 displayed on the remote control support device 300 (display device).

Das Arbeitsteil des Baggers 100 ist zum Beispiel die Klauenspitze oder die Rückseite der Schaufel 6.The working part of the excavator 100 is, for example, the claw tip or the back of the bucket 6.

Der Bagger 100 umfasst eine Unterstützungsvorrichtung 150. Die Unterstützungsvorrichtung 150 unterstützt die Arbeit des Baggers 100.The excavator 100 includes a support device 150. The support device 150 supports the work of the excavator 100.

Wie in 16 dargestellt, umfasst die Unterstützungsvorrichtung 150 die Bedienvorrichtung 26, die Steuerung 30, die Abbildungsvorrichtung 40 und die Ausgabevorrichtung (Anzeigevorrichtung) 50. Ferner kann bei einem Fall, bei dem der Bagger 100 fernbedient wird, die Unterstützungsvorrichtung 150 die Kommunikationsvorrichtung 60 umfassen.As in 16 As shown, the support device 150 includes the operation device 26, the controller 30, the imaging device 40, and the output device (display device) 50. Further, in a case where the excavator 100 is remotely operated, the support device 150 may include the communication device 60.

Die Steuerung 30 umfasst eine Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 und eine Arbeitsunterstützungseinheit 302 als Funktionseinheiten.The controller 30 includes a motion log providing unit 301 and a work supporting unit 302 as functional units.

Bei einem Fall, bei dem das Aktivierungsunterstützungssystem SYS mehrere Bagger 100 umfasst, kann es zwei Bagger 100 geben; ein Bagger 100 umfasst die Steuerung 30, die nur die Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 aus der Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 und der Arbeitsunterstützungseinheit 302 hat, und der andere Bagger 100 umfasst die Steuerung 30, die nur die Arbeitsunterstützungseinheit 302 aus der Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 und der Arbeitsunterstützungseinheit 302 hat. Bei diesem Fall hat der erste Bagger 100 nur eine Funktion, ein Bewegungsprotokoll des Baggers 100 zu erfassen und das Bewegungsprotokoll der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 bereitzustellen, die für eine Bedienunterstützungsfunktion (Funktion bezüglich Erzeugung der Trajektorie des Arbeitsteils) des letzteren Baggers 100 verwendet wird.In a case where the activation support system SYS comprises multiple excavators 100, there may be two excavators 100; one bag ger 100 includes the controller 30 having only the motion log providing unit 301 out of the motion log providing unit 301 and the work support unit 302, and the other excavator 100 includes the controller 30 having only the work support unit 302 out of the motion log providing unit 301 and the work support unit 302. In this case, the first excavator 100 has only a function of acquiring a motion log of the excavator 100 and providing the motion log to the information processing device 200 used for an operation support function (function related to generating the trajectory of the working part) of the latter excavator 100.

Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 umfasst als Funktionseinheiten eine Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001, eine Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002, eine Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003, eine maschinelle Lerneinheit 2004, eine Speichereinheit für das trainierte Modell 2005 und eine Verteilungseinheit 2006.The information processing apparatus 200 includes, as functional units, a motion log acquisition unit 2001, a motion log storage unit 2002, a training data generation unit 2003, a machine learning unit 2004, a trained model storage unit 2005, and a distribution unit 2006.

Die Bewegungsprotokollbereitstellungseinheit 301 ist eine Funktionseinheit zum Erfassen eines Bewegungsprotokolls des Baggers 100, das Originaldaten zum Implementieren einer Funktion zum Erzeugen einer Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 sind, und zum Bereitstellen des Bewegungsprotokolls an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200. Insbesondere erfasst die Bewegungsprotokollerfassungseinheit 130 ein Bewegungsprotokoll, wenn ein Bediener (im Folgenden der Einfachheit halber als ein „erfahrener Bediener“ bezeichnet), der eine lange Betriebserfahrung mit dem Bagger 100 hat und ein relativ erfahrener Bediener ist, den Bagger 100 bedient, und stellt das Bewegungsprotokoll der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 zur Verfügung.The motion log providing unit 301 is a functional unit for acquiring a motion log of the excavator 100, which is original data for implementing a function for generating a target trajectory of the working part of the excavator 100, and providing the motion log to the information processing device 200. Specifically, the motion log acquiring unit 130 acquires a motion log when an operator (hereinafter, referred to as an “experienced operator” for the sake of simplicity) who has a long operating experience with the excavator 100 and is a relatively experienced operator operates the excavator 100, and provides the motion log to the information processing device 200.

Das Bewegungsprotokoll des Baggers 100 umfasst Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum und Daten in Bezug auf die Bewegung des Bagger 100, die in Bezug auf die Form des Arbeitsziels ausgeführt wird. Die Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum sind beispielsweise Daten in Bezug auf die Topographie des Bodens der Baustelle als das Arbeitsziel des Baggers 100. Die Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels des Baggers 100 sind beispielsweise Bilddaten der Abbildungsvorrichtung 40 oder dreidimensionale Daten des Arbeitsziels, die aus den Bilddaten erhalten werden. Die Daten in Bezug auf die Bewegung des Baggers 100 sind beispielsweise Daten, die den Arbeitsinhalt des Bedieners darstellen. Die Daten, die den Arbeitsinhalt des Bedieners darstellen, sind beispielsweise Ausgangsdaten des Betriebsdrucksensors 29 in dem Fall der Bedienvorrichtung 26 vom hydraulischen Vorsteuertyp oder Ausgangsdaten (Daten eines Bediensignals) der Bedienvorrichtung 26 in dem Fall der elektrischen Bedienvorrichtung 26. Die Daten in Bezug auf die Bewegung des Baggers 100 können Daten sein, die den Bewegungszustand des Baggers 100 darstellen, der tatsächlich als Reaktion auf die Bedienung durch den Bediener ausgeführt wird. Die Daten, die den Bewegungszustand des Baggers 100 darstellen, sind beispielsweise Daten, die von den Sensoren S1 bis S5 ausgegeben werden, oder Daten, die sich auf den Stellungszustand des Baggers 100 beziehen, die aus den von den Sensoren S1 bis S5 ausgegebenen Daten erfasst werden.The movement log of the excavator 100 includes data related to the shape of the work target around the excavator 100 and data related to the movement of the excavator 100 performed with respect to the shape of the work target. The data related to the shape of the work target around the excavator 100 is, for example, data related to the topography of the ground of the construction site as the work target of the excavator 100. The data related to the shape of the work target of the excavator 100 is, for example, image data of the imaging device 40 or three-dimensional data of the work target obtained from the image data. The data related to the movement of the excavator 100 is, for example, data representing the work content of the operator. The data representing the work content of the operator is, for example, output data of the operation pressure sensor 29 in the case of the hydraulic pilot type operation device 26 or output data (operation signal data) of the operation device 26 in the case of the electric operation device 26. The data relating to the movement of the excavator 100 may be data representing the movement state of the excavator 100 actually performed in response to the operation by the operator. The data representing the movement state of the excavator 100 is, for example, data output from the sensors S1 to S5 or data relating to the posture state of the excavator 100 acquired from the data output from the sensors S1 to S5.

Die Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheit 301A erfasst ein Bewegungsprotokoll des Baggers 100 und zeichnet das Bewegungsprotokoll in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B auf. Zum Beispiel zeichnet die Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheit 301A jedes Mal, wenn die Bewegung des Baggers 100 ausgeführt wird, in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B Daten, die sich auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum zu dem Start von Ausführen der Bewegung oder unmittelbar vor dem Ausführen der Bewegung beziehen, und Daten, die sich auf die Bewegung des Baggers 100 beziehen, auf.The motion log recording unit 301A acquires a motion log of the excavator 100 and records the motion log in the motion log storage unit 301B. For example, each time the motion of the excavator 100 is executed, the motion log recording unit 301A records, in the motion log storage unit 301B, data related to the shape of the work target around the excavator 100 at the start of executing the motion or immediately before executing the motion, and data related to the motion of the excavator 100.

Die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C überträgt das in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B gespeicherte Bewegungsprotokoll des Baggers 100 über die Kommunikationsvorrichtung 60 an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200. Die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C kann die Aufzeichnungsdaten, die die Korrespondenzbeziehung zwischen Daten in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für jede Bewegung des Baggers 100 und Daten in Bezug auf die entsprechende Bewegung des Baggers 100 darstellen, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen.The movement log transmission unit 301C transmits the movement log of the excavator 100 stored in the movement log storage unit 301B to the information processing device 200 via the communication device 60. The movement log transmission unit 301C can transmit the record data representing the correspondence relationship between data related to the shape of the work target around the excavator 100 for each movement of the excavator 100 and data related to the corresponding movement of the excavator 100 to the information processing device 200.

Zum Beispiel überträgt die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C das Bewegungsprotokoll des Baggers 100, das in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B gespeichert ist und nicht übertragen wurde, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200, als Reaktion auf ein Signal (im Folgenden als ein „Übertragungsanforderungssignal“ bezeichnet) zur Anforderung von Übertragung des Bewegungsprotokolls des Baggers 100, das von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 empfangen wird. Die Bewegungsprotokollübertragungseinheit 301C kann das Bewegungsprotokoll des Baggers 100, das in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B gespeichert ist und nicht übertragen wurde, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200, zu einem vorbestimmten Zeitpunkt automatisch übertragen. Der vorbestimmte Zeitpunkt ist zum Beispiel der Zeitpunkt des Stoppens der Aktivierung (der Zeitpunkt des Ausschaltens des Schlüsselschalters) oder der Zeitpunkt des Startens der Aktivierung (der Zeitpunkt des Einschaltens des Schlüsselschalters) des Baggers 100.For example, the motion log transmission unit 301C transmits the motion log of the excavator 100, which is stored in the motion log storage unit 301B and has not been transmitted, to the information processing device 200 in response to a signal (hereinafter referred to as a "transmission request signal") for requesting transmission of the motion log of the excavator 100 received from the information processing device 200. The motion log transmission unit 301C can automatically transmit the motion log of the excavator 100, which is stored in the motion log storage unit 301B and has not been transmitted, to the information processing device 200 at a predetermined timing. The predetermined timing is, for example, the timing of stopping the activation (the timing of turning off the key switch) or the timing of starting the activation (the timing of turning on the key switch) of the excavator 100.

Die Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001 erfasst das Bewegungsprotokoll des Baggers 100, indem sie ein Übertragungsanforderungssignal an den Bagger 100 als Reaktion auf eine Bedienung des Benutzers der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 oder zu einem vorbestimmten Zeitpunkt automatisch sendet. Die Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001 kann das Bewegungsprotokoll des Baggers 100 erfassen, das von dem Bagger 100 zu einem vorbestimmten Zeitpunkt übertragen wird.The motion log acquisition unit 2001 acquires the motion log of the excavator 100 by automatically sending a transmission request signal to the excavator 100 in response to an operation of the user of the information processing device 200 or at a predetermined timing. The motion log acquisition unit 2001 can acquire the motion log of the excavator 100 transmitted from the excavator 100 at a predetermined timing.

Die Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002 speichert das von der Bewegungsprotokollerfassungseinheit 2001 erfasste Bewegungsprotokoll des Baggers 100 in einer akkumulierten Weise. Zum Beispiel werden in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002, wie in dem Fall der Bewegungsprotokollspeichereinheit 301B, Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum für jede Bewegung des Baggers 100 und Daten bezüglich der entsprechenden Bewegung des Baggers 100 in Verbindung miteinander gespeichert.The motion log storage unit 2002 stores the motion log of the excavator 100 acquired by the motion log acquisition unit 2001 in an accumulated manner. For example, in the motion log storage unit 2002, as in the case of the motion log storage unit 301B, data regarding the shape of the work target around the excavator 100 for each movement of the excavator 100 and data regarding the corresponding movement of the excavator 100 are stored in association with each other.

Die Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003 erzeugt Trainingsdaten für maschinelles Lernen auf der Grundlage des Bewegungsprotokolls des Baggers 100 in der Bewegungsprotokollspeichereinheit 2002. Die Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003 kann Trainingsdaten durch Stapelverarbeitung automatisch erzeugen oder kann Trainingsdaten als Reaktion auf eine Eingabe von einem Benutzer der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 erzeugen. Die Trainingsdaten sind eine Kombination von Daten, die Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als Eingabedaten und Daten (im Folgenden „Ground-Truth-Daten“), die die Trajektorie (Ort) des Arbeitsteils des Baggers 100 entsprechend den Eingabedaten als Ground-Truth-Daten darstellen, enthalten.The training data generation unit 2003 generates training data for machine learning based on the motion log of the excavator 100 in the motion log storage unit 2002. The training data generation unit 2003 may automatically generate training data through batch processing or may generate training data in response to an input from a user of the information processing device 200. The training data is a combination of data including data regarding the shape of the work target around the excavator 100 as input data and data (hereinafter, "ground truth data") representing the trajectory (location) of the work part of the excavator 100 corresponding to the input data as ground truth data.

Die Trajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 wird zum Beispiel auf der Grundlage von Ausgaben von den Sensoren S1 bis S5, die in Daten in Bezug auf die Bewegung des Baggers 100 enthalten sind, erzeugt.For example, the trajectory of the working part of the excavator 100 is generated based on outputs from the sensors S1 to S5 included in data related to the movement of the excavator 100.

Die maschinelle Lerneinheit 2004 veranlasst das Basislernmodell, maschinelles Lernen auf der Grundlage des von der Trainingsdatenerzeugungseinheit 2003 erzeugten Trainingsdatensatzes durchzuführen, und erzeugt ein trainiertes Modell LM. Das trainierte Modell LM (BasisLernmodell) umfasst zum Beispiel ein neuronales Netz wie beispielsweise ein tiefes neuronales Netz (DNN; Deep Neural Network).The machine learning unit 2004 causes the base learning model to perform machine learning based on the training data set generated by the training data generation unit 2003, and generates a trained model LM. The trained model LM (base learning model) includes, for example, a neural network such as a deep neural network (DNN).

Das trainierte Modell LM gibt Daten aus, die eine Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 und eine Vorhersagewahrscheinlichkeit darstellen, zum Beispiel mit Bewegungsarten des Baggers 100 und Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als Eingabebedingungen. Die Bewegungsarten des Baggers 100 umfassen beispielsweise eine Aushubbewegung, eine Kehrbewegung, eine horizontale Nivellierbewegung, eine Walzverdichtungsbewegung, eine Besendrehbewegung und dergleichen. Die Kehrbewegung ist beispielsweise Bewegen des Ansatzstücks AT, um Erde und Sand mit der Rückseite der Schaufel 6 nach vorne zu kehren und die Schaufel 6 entlang des Bodens vorwärts zu schieben. Bei der Kehrbewegung führt das Ansatzstück AT beispielsweise die Bewegung zum Absenken des Auslegers 4 und die Bewegung zum Öffnen des Arms 5 aus. Bei der horizontalen Nivellierbewegung wird das Ansatzstück AT beispielsweise so bewegt, dass sich die Klauenspitze der Schaufel 6 in einer im Wesentlichen horizontalen Weise entlang den Boden bewegt und die Klauenspitze zurück nach vorne gezogen wird, wodurch die Unebenheiten der Bodenfläche nivelliert werden. Bei der horizontalen Nivellierbewegung führt das Ansatzstück AT zum Beispiel die Hebebewegung des Auslegers 4 und die Schließbewegung des Arms 5 aus. Bei der Walzverdichtungsbewegung wird das Ansatzstück AT beispielsweise so betätigt, dass der Boden mit der Rückseite der Schaufel 6 angedrückt wird. Die Walzverdichtungsbewegung kann eine Bewegung sein, bei der die Schaufel 6 entlang des Bodens vorwärts geschoben wird, um die Erde und den Sand bis zu einer vorbestimmten Position vor der Schaufel 6 mit der Rückseite der Schaufel 6 zu kehren und dann den Boden an der vorbestimmten Position mit der Rückseite der Schaufel 6 anzudrücken. Bei der Walzverdichtung führt das Ansatzstück AT beispielsweise beim Andrücken des Bodens eine Absenkbewegung des Auslegers 4 aus. Die Besendrehbewegung ist zum Beispiel eine Bewegung, bei der der obere Drehkörper 3 betätigt wird, um die Schaufel 6 nach links und rechts zu drehen, in einem Zustand, in dem sie sich auf dem Boden befindet. Die Besendrehbewegung kann zum Beispiel eine Bewegung sein, bei der die Schaufel 6 nach vorne geschoben wird, während das Ansatzstück AT und der obere Drehkörper 3 betätigt werden, um die Schaufel 6 abwechselnd nach links und rechts zu drehen, in einem Zustand, in dem sich die Schaufel 6 auf dem Boden befindet. Bei der Besendrehbewegung wiederholt der obere Drehkörper 3 beispielsweise abwechselnd eine Drehbewegung nach links und rechts. Bei der Besendrehbewegung können zum Beispiel zusätzlich zu der abwechselnden Links- und Rechtsdrehung des oberen Drehkörpers 3 die Absenkbewegung des Auslegers 4 und die Öffnungsbewegung des Arms 5 wie bei der Kehrbewegung durchgeführt werden. Die Vorhersagewahrscheinlichkeit stellt die Zuverlässigkeit der Zieltrajektorie des Arbeitsteils dar. Dies liegt daran, dass, wie oben beschrieben, berücksichtigt wird, dass das trainierte Modell LM das Bewegungsprotokoll des erfahrenen Bedieners, der den Bagger 100 bedient, widerspiegelt, und je höher die Vorhersagewahrscheinlichkeit ist, desto höher ist die Zuverlässigkeit der Zieltrajektorie des Arbeitsteils. Die Vorhersagewahrscheinlichkeit stellt die Eignung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum als Eingabebedingungen dar. Dies liegt daran, dass berücksichtigt wird, dass, je höher die Vorhersagewahrscheinlichkeit ist, desto größer ist die Wahrscheinlichkeit, dass der Fachmann bestimmt, dass die mögliche Bewegung für die Form des Arbeitsziels geeignet ist. Das trainierte Modell LM wird zum Beispiel für jede Arbeit, wie beispielsweise die Bodennivellierarbeiten, die Böschungsbauarbeiten und die Auffüllarbeiten, erzeugt.The trained model LM outputs data representing a target trajectory of the working part of the excavator 100 and a prediction probability, for example, with movement types of the excavator 100 and data regarding the shape of the work target around the excavator 100 as input conditions. The movement types of the excavator 100 include, for example, an excavation movement, a sweeping movement, a horizontal leveling movement, a rolling compaction movement, a broom rotating movement, and the like. The sweeping movement is, for example, moving the attachment AT to sweep soil and sand with the back of the bucket 6 forward and push the bucket 6 forward along the ground. In the sweeping movement, the attachment AT performs, for example, the movement for lowering the boom 4 and the movement for opening the arm 5. In the horizontal leveling movement, the attachment AT is, for example, moved so that the claw tip of the bucket 6 is in a substantially horizontally along the ground and the claw tip is pulled back forward, thereby leveling out the unevenness of the ground surface. In the horizontal leveling movement, the attachment AT carries out, for example, the lifting movement of the boom 4 and the closing movement of the arm 5. In the rolling compaction movement, the attachment AT is operated, for example, to press the soil with the back of the bucket 6. The rolling compaction movement may be a movement in which the bucket 6 is pushed forward along the ground to sweep the earth and sand to a predetermined position in front of the bucket 6 with the back of the bucket 6 and then to press the soil at the predetermined position with the back of the bucket 6. In the rolling compaction, the attachment AT carries out, for example, a lowering movement of the boom 4 while pressing the soil. The sweeping motion is, for example, a motion in which the upper rotating body 3 is operated to rotate the bucket 6 left and right in a state where it is on the ground. The sweeping motion may, for example, be a motion in which the bucket 6 is pushed forward while the attachment AT and the upper rotating body 3 are operated to alternately rotate the bucket 6 left and right in a state where the bucket 6 is on the ground. In the sweeping motion, the upper rotating body 3, for example, alternately repeats a left and right rotation motion. In the sweeping motion, for example, in addition to the alternate left and right rotation of the upper rotating body 3, the lowering motion of the boom 4 and the opening motion of the arm 5 may be performed as in the sweeping motion. The prediction probability represents the reliability of the target trajectory of the working part. This is because, as described above, it is considered that the trained model LM reflects the movement log of the experienced operator operating the excavator 100, and the higher the prediction probability, the higher the reliability of the target trajectory of the working part. The prediction probability represents the suitability of the target trajectory of the working part with respect to the shape of the work target around the excavator 100 as input conditions. This is because it is considered that the higher the prediction probability, the greater the probability that the expert determines that the possible movement is suitable for the shape of the work target. For example, the trained model LM is generated for each work such as the ground leveling work, the embankment construction work, and the backfill work.

Wenn zum Beispiel das trainierte Modell LM von der maschinellen Lerneinheit 2004 erzeugt wird, verteilt die Verteilungseinheit 2006 das zuletzt erzeugte trainierte Modell LM an den Bagger 100. Die Verteilungseinheit 2006 kann das letzte trainierte Modell LM der Speichereinheit 2005 für trainiertes Modell an den Bagger 100 verteilen, als Reaktion auf ein Signal zum Anfordern von Verteilung des trainierten Modells LM, das von dem Bagger 100 erhalten wurde.For example, when the trained model LM is generated by the machine learning unit 2004, the distribution unit 2006 distributes the last generated trained model LM to the excavator 100. The distribution unit 2006 may distribute the last trained model LM of the trained model storage unit 2005 to the excavator 100 in response to a signal for requesting distribution of the trained model LM received from the excavator 100.

Die Arbeitsunterstützungseinheit 302 ist eine Funktionseinheit zum Unterstützen von Arbeit des Baggers 100 durch eine Bedienung durch den Bediener.The work support unit 302 is a functional unit for supporting work of the excavator 100 by operation of the operator.

Die Arbeitsunterstützungseinheit 302 umfasst eine Speichereinheit 302A für trainiertes Modell, eine Arbeitszielformerfassungseinheit 302B, eine Bewegungsauswahleinheit 302F, eine Bedingungseinstellungseinheit 302G, eine Trajektorienerzeugungseinheit 302H, eine Anzeigeverarbeitungseinheit 302I und eine Bewegungssteuereinheit 302E.The work support unit 302 includes a trained model storage unit 302A, a work target shape acquisition unit 302B, a motion selection unit 302F, a condition setting unit 302G, a trajectory generation unit 302H, a display processing unit 302I, and a motion control unit 302E.

Die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfasst Daten, die sich auf eine Form (Topographie) eines Arbeitsziels um den Bagger 100 herum beziehen, basierend auf Ausgaben der Abbildungsvorrichtung 40 und des Abstandssensors.The work target shape detecting unit 302B detects data related to a shape (topography) of a work target around the excavator 100 based on outputs of the imaging device 40 and the distance sensor.

Die Bewegungsauswahleinheit 302F wählt (die Art der) Bewegung des Baggers 100 aus mehreren möglichen Bewegungen aus, als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers (Bedieners), die über die Eingabevorrichtung 52 empfangen wird. Wenn der Bagger 100 fernbedient wird, kann die Bewegungsauswahleinheit 302F außerdem die Bewegung des Baggers 100 aus mehreren möglichen Bewegungen auswählen, als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers (Bedieners), der die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 verwendet, die über die Kommunikationsvorrichtung 60 empfangen wird.The motion selection unit 302F selects (the type of) motion of the excavator 100 from a plurality of possible motions in response to an input of the user (operator) received via the input device 52. In addition, when the excavator 100 is remotely operated, the motion selection unit 302F may select the motion of the excavator 100 from a plurality of possible motions in response to an input of the user (operator) using the remote control support device 300 received via the communication device 60.

Die Bedingungseinstellungseinheit 302G stellt eine Vorbedingung in Bezug auf Erzeugung einer Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 als Reaktion auf eine Eingabe von einem Benutzer (Bediener), die über die Eingabevorrichtung 52 empfangen wird, ein. Wenn der Bagger 100 fernbedient wird, kann die Bedingungseinstellungseinheit 302G eine Vorbedingung in Bezug auf die Zieltrajektorie des Baggers 100 als Reaktion auf eine Eingabe von einem Benutzer (Bediener) einstellen, der die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 verwendet, die über die Kommunikationsvorrichtung 60 empfangen wird. Die Bedingungseinstellungseinheit 302G kann die Vorbedingung automatisch einstellen, ohne von der Eingabe des Benutzers abhängig zu sein. Zum Beispiel kann die Bedingungseinstellungseinheit 302G die Vorbedingung automatisch auf der Grundlage eines trainierten Modells einstellen, das unter Verwendung eines Trainingsdatensatzes, einer Historie kombinierter Daten einschließlich Daten bezüglich einer Form des Arbeitsziels und der für die Form des Arbeitsziels eingestellten Vorbedingung, erzeugt wird. Bei diesem Fall kann die Bedingungseinstelleinheit 302G die eingestellte Vorbedingung als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers automatisch korrigieren.The condition setting unit 302G sets a precondition related to generation of a target trajectory of the working part of the excavator 100 in response to an input from a user user (operator) received via the input device 52. When the excavator 100 is remotely operated, the condition setting unit 302G may set a precondition related to the target trajectory of the excavator 100 in response to an input from a user (operator) using the remote control support device 300 received via the communication device 60. The condition setting unit 302G may automatically set the precondition without depending on the user's input. For example, the condition setting unit 302G may automatically set the precondition based on a trained model generated using a training data set, a history of combined data including data related to a shape of the work target, and the precondition set for the shape of the work target. In this case, the condition setting unit 302G can automatically correct the set precondition in response to a user input.

Die Vorbedingung umfasst beispielsweise einen Punkt, der während Bewegung des Baggers 100 als ein Ziel in einer Topographie um den Bagger 100 herum dient (im Folgenden als ein „Zielpunkt“ bezeichnet). Der Zielpunkt umfasst beispielsweise Zielpunkte, durch die das Arbeitsteil während Bewegung des Baggers 100 hindurchgeht, einen Punkt, der einem Ort entspricht, an dem die Erde und Sand in der Schaufel 6 während Bewegung des Baggers 100 entladen werden, und dergleichen. Die Vorbedingung kann einen Stellungszustand der Schaufel 6 (Stellungswinkel der Schaufel 6) an dem Zielpunkt umfassen.The precondition includes, for example, a point that serves as a target in a topography around the excavator 100 during movement of the excavator 100 (hereinafter referred to as a "target point"). The target point includes, for example, target points through which the working part passes during movement of the excavator 100, a point corresponding to a location where the soil and sand in the bucket 6 are discharged during movement of the excavator 100, and the like. The precondition may include a posture state of the bucket 6 (posture angle of the bucket 6) at the target point.

Die Trajektorienerzeugungseinheit 302H erzeugt eine Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 auf der Grundlage der von der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfassten Daten, einer Zielform des Arbeitsziels, der von der Bewegungsauswahleinheit 302F ausgewählten Bewegung und der von der Bedingungseinstelleinheit 302G eingestellten Vorbedingung. Die Zielform des Arbeitsziels ist zum Beispiel eine Zielkonstruktionsfläche, die eine Ebene oder eine gekrümmte Fläche als ein Konstruktionsziel darstellt, das durch Arbeiten an dem Arbeitsziel (dem Boden an der Baustelle) gebildet wird. Die Zielform des Arbeitsziels wird beispielsweise durch Eingeben von Parametern, die die Ebene oder die gekrümmte Fläche darstellen, durch den Benutzer über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) eingestellt. Die Zielform des Arbeitsziels kann dem Bagger 100 von einer externen Vorrichtung, wie beispielsweise der Informationsverarbeitungsvorrichtung 200, übermittelt werden. Die Trajektorienerzeugungseinheit 302H wendet das trainierte Modell LM auf die von der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfassten Daten, die Zielform des Arbeitsziels, die von der Bewegungsauswahleinheit 302F ausgewählte Bewegung und die von der Bedingungseinstelleinheit 302G eingestellte Vorbedingung als die Eingabedaten an. Die Trajektorienerzeugungseinheit 302H kann die Zielform des Arbeitsziels, die von der Bewegungsauswahleinheit 302F ausgewählte Bewegung und die von der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfassten Daten als die Eingabedaten verwenden und kann die Zieltrajektorie des Arbeitsteils aus dem trainierten Modell LM ausgeben. Dann kann die Trajektorienerzeugungseinheit 302H die ausgegebene Zieltrajektorie des Werkstücks gemäß der von der Bedingungseinstelleinheit 302G eingestellten Vorbedingung optimieren, um die Zieltrajektorie des Arbeitsteils zu erzeugen.The trajectory generation unit 302H generates a target trajectory of the working part of the excavator 100 based on the data acquired by the work target shape acquisition unit 302B, a target shape of the work target, the movement selected by the movement selection unit 302F, and the precondition set by the condition setting unit 302G. The target shape of the work target is, for example, a target construction surface representing a plane or a curved surface as a construction target formed by working on the work target (the ground at the construction site). The target shape of the work target is set, for example, by inputting parameters representing the plane or the curved surface by the user via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device). The target shape of the work target can be transmitted to the excavator 100 from an external device such as the information processing device 200. The trajectory generation unit 302H applies the trained model LM to the data acquired by the work target shape acquisition unit 302B, the target shape of the work target, the motion selected by the motion selection unit 302F, and the precondition set by the condition setting unit 302G as the input data. The trajectory generation unit 302H may use the target shape of the work target, the motion selected by the motion selection unit 302F, and the data acquired by the work target shape acquisition unit 302B as the input data, and may output the target trajectory of the work part from the trained model LM. Then, the trajectory generation unit 302H may optimize the output target trajectory of the workpiece according to the precondition set by the condition setting unit 302G to generate the target trajectory of the work part.

Die Anzeigeverarbeitungseinheit 302I veranlasst die Anzeigevorrichtung 50A, einen Bildschirm anzuzeigen, der sich auf Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 bezieht (siehe 17 und 18). Der Bildschirm, der sich auf die Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 bezieht, umfasst beispielsweise einen Bedienbildschirm für den Benutzer (Bediener), um eine Bedieneingabe in Bezug auf die Bewegung des Baggers 100 durchzuführen, die durch die Bewegungsauswahleinheit 302F und die Vorbedingung, die durch die Bedingungseinstelleinheit 302G eingestellt wurde, ausgewählt wurde. Der Bildschirm, der sich auf die Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 bezieht, umfasst auch einen Bildschirm zum Anzeigen der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100, die von der Trajektorienerzeugungseinheit 302H erzeugt wird. Darüber hinaus kann die Anzeigeverarbeitungseinheit 302I bei einem Fall, bei dem der Bagger 100 fernbedient wird, Daten auf einem Bildschirm, die sich auf Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 beziehen, über die Kommunikationsvorrichtung 60 an die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen. Somit kann die Anzeigeverarbeitungseinheit 302I die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Anzeigevorrichtung) veranlassen, den Bildschirm bezüglich Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 anzuzeigen.The display processing unit 302I causes the display device 50A to display a screen related to generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 (see 17 and 18 ). The screen related to the generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 includes, for example, an operation screen for the user (operator) to perform operation input with respect to the movement of the excavator 100 selected by the movement selection unit 302F and the precondition set by the condition setting unit 302G. The screen related to the generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 also includes a screen for displaying the target trajectory of the working part of the excavator 100 generated by the trajectory generation unit 302H. Moreover, in a case where the excavator 100 is remotely operated, the display processing unit 302I may transmit data on a screen related to generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 to the remote control support device 300 via the communication device 60. Thus, the display processing unit 302I may cause the remote control support device 300 (display device) to display the screen related to generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100.

Wie in 17 und 18 dargestellt, veranlasst die Anzeigeverarbeitungseinheit 302I die Anzeigevorrichtung 50A beispielsweise, den Bildschirm 700 oder einen Bildschirm 800 anzuzeigen.As in 17 and 18 As shown, the display processing unit 302I causes the display device 50A to display, for example, the screen 700 or a screen 800.

Wie in 17 dargestellt, umfasst der Bildschirm 700 Bilder TG, CG, SB und PB1.As in 17 As shown, the screen includes 700 images TG, CG, SB and PB1.

Das Bild TG ist ein Bild, das die Topographie um den Bagger 100 herum darstellt. Das Bild wird auf der Grundlage der von der Arbeitszielformerfassungseinheit 302B erfassten Daten erzeugt. Bei dem vorliegenden Beispiel ist das Bild TG ein Bild, das die Topographie um den Bagger 100 herum darstellt, wenn von einem vorbestimmten Blickwinkel außerhalb des Bagger 100 betrachtet. Der vorbestimmte Blickwinkel kann beispielsweise in Übereinstimmung mit einer Eingabe des Benutzers (Bedieners) über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) geändert werden.The image TG is an image that represents the topography around the excavator 100. The image is created based on the data obtained from the work target shaper sensing unit 302B. In the present example, the image TG is an image representing the topography around the excavator 100 when viewed from a predetermined angle of view outside the excavator 100. The predetermined angle of view may be changed, for example, in accordance with an input of the user (operator) via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device).

Das Bild CG ist ein Bild, das den Bagger 100 darstellt.The image CG is an image depicting the Excavator 100.

Die Positionsbeziehung zwischen den Bildern TG und CG wird so eingestellt, dass sie der tatsächlichen Positionsbeziehung zwischen dem Bagger 100 und der Topographie um den Bagger 100 herum entspricht.The positional relationship between the images TG and CG is set to correspond to the actual positional relationship between the excavator 100 and the topography around the excavator 100.

Das Bild SB enthält Bilder, die mögliche Bewegungen darstellen, die von der Bewegungsauswahleinheit 302F ausgewählt werden können. Bei dem vorliegenden Beispiel umfasst das Bild SB die Bilder SB1 bis SB5, die die möglichen Bewegungen des Baggers 100 darstellen, die bei der Bodennivellierarbeit durchgeführt werden können.The image SB includes images representing possible movements that can be selected by the movement selection unit 302F. In the present example, the image SB includes images SB1 to SB5 representing the possible movements of the excavator 100 that can be performed during the ground leveling work.

Das Bild SB1 ist ein Bedienicon, das es dem Benutzer ermöglicht, eine Kombination der Aushubbewegung und einer Erdabladebewegung des Baggers 100 auszuwählen.The image SB1 is an operating icon that allows the user to select a combination of the excavation movement and an earth-unloading movement of the excavator 100.

Das Bild SB2 ist ein Bediensymbol, das es dem Benutzer ermöglicht, die Kehrbewegung des Baggers 100 auszuwählen.The image SB2 is an operating symbol that allows the user to select the sweeping movement of the excavator 100.

Das Bild SB3 ist ein Bedienicon, das es dem Benutzer ermöglicht, die horizontale Nivellierbewegung des Baggers 100 auszuwählen.Image SB3 is an operation icon that allows the user to select the horizontal leveling movement of the Excavator 100.

Das Bild SB4 ist ein Bedienicon, das es dem Benutzer ermöglicht, die Besendrehbewegung des Baggers 100 auszuwählen.Image SB4 is an operating icon that allows the user to select the broom rotation movement of the Excavator 100.

Das Bild SB5 ist ein Bedienicon, das es dem Benutzer ermöglicht, die Walzverdichtungsbewegung des Baggers 100 auszuwählen.Image SB5 is an operation icon that allows the user to select the roller compaction movement of the excavator 100.

Der Benutzer kann über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) eines der Bilder SB1 bis SB5 designieren und die Bewegung des Baggers 100 über die Bewegungsauswahleinheit 302F auswählen. Bei diesem Beispiel ist ein Cursor (schattierter Bereich in der Zeichnung) auf dem Bild SB1 vorhanden, und ein Zustand, in dem eine Kombination der Aushubbewegung und der Erdabladebewegung des Baggers 100 ausgewählt ist, wird dargestellt.The user can designate one of the images SB1 to SB5 through the input device 52 or the remote control support device 300 (input device), and select the movement of the excavator 100 through the movement selection unit 302F. In this example, a cursor (shaded area in the drawing) is present on the image SB1, and a state in which a combination of the excavation movement and the earth dumping movement of the excavator 100 is selected is displayed.

Es ist anzumerken, dass zusätzlich zu den Bildern SB1 bis SB5 auf dem Bild SB ein Bedienicon angezeigt werden kann, mit dem der Benutzer eine andere Bewegung auswählen kann, die sich von den Bewegungen unterscheidet, die den Bildern SB1 bis SB5 entsprechen. Zusätzlich kann auf dem Bild SB anstelle von mindestens einem der Bilder SB1 bis SB5 ein Bedienicon angezeigt werden, mit dem der Benutzer eine andere Bewegung, die von den denen der Bilder SB1 bis SB5 verschieden ist, auswählen kann.It should be noted that in addition to images SB1 to SB5, an operation icon may be displayed on image SB allowing the user to select a different movement than those corresponding to images SB1 to SB5. In addition, an operation icon may be displayed on image SB instead of at least one of images SB1 to SB5 allowing the user to select a different movement than those corresponding to images SB1 to SB5.

Bei dem vorliegenden Beispiel umfasst das Bild TG Bildbereiche TG1 und TG2.In this example, the image TG includes image areas TG1 and TG2.

Der Bildbereich TG1 stellt einen hervorstehenden Abschnitt des Bodens um den (vor dem) Bagger 100 herum dar.The image area TG1 represents a protruding portion of the ground around (in front of) the excavator 100.

Der Bildbereich TG2 stellt einen vertieften Abschnitt des Bodens um den (vor dem) Bagger 100 herum dar.The image area TG2 represents a depressed section of the ground around (in front of) the excavator 100.

Bei diesem Beispiel umfasst der Bildschirm 700 Bilder P1 und P2, die den Zielpunkten entsprechen.In this example, the screen contains 700 images P1 and P2, which correspond to the target points.

Das Bild P1 wird auf dem Bildbereich TG1 in einer überlagerten Weise dargestellt.The image P1 is displayed on the image area TG1 in a superimposed manner.

Das Bild P2 wird auf dem Bildbereich TG2 in einer überlagerten Weise dargestellt.The image P2 is displayed on the image area TG2 in a superimposed manner.

Zum Beispiel kann der Benutzer die Zielpunkte, die den Bildern P1 und P2 entsprechen, über die Bedingungseinstellungseinheit 302G einstellen, indem er die Bildbereiche TG1 und TG2 über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) designiert. Der Benutzer kann in der Lage sein, die Zielpunkte in dem gesamten Bereich des Bildes TG durch die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) einzustellen, oder kann in der Lage sein die Zielpunkte nur in einem Bereich einzustellen, in dem das Arbeitsteil der Schaufel 6 den gesamten Bereich des Bildes TG erreichen kann. In dem ersten Fall, wenn die Zielpunkte in einem Bereich eingestellt werden, in dem das Arbeitsteil der Schaufel 6 den gesamten Bereich des Bildes TG erreichen kann, kann ein Anzeigeinhalt, der einen Fehler (Warnung) anzeigt, auf dem Bildschirm 700 angezeigt werden. In dem letzteren Fall kann ein Bild, das einen Bereich darstellt, in dem das Arbeitsteil der Schaufel 6 den gesamten Bereich des Bildes TG erreichen kann, auf dem Bild TG in einer überlagerten Weise angezeigt werden. Der Benutzer kann in der Lage sein, die eingestellten Zielpunkte über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) zu löschen.For example, the user may set the target points corresponding to the images P1 and P2 via the condition setting unit 302G by designating the image areas TG1 and TG2 via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device). The user may be able to set the target points in the entire area of the image TG through the input device 52 or the remote control support device 300 (input device), or may be able to set the target points only in an area where the working part of the bucket 6 can reach the entire area of the image TG. In the former case, when the target points are set in an area where the working part of the bucket 6 can reach the entire area of the image TG, a display content indicating an error (warning) may be displayed on the screen 700. In the latter case, an image representing a range in which the working part of the bucket 6 can reach the entire range of the image TG may be displayed on the image TG in a superimposed manner. The user may be able to delete the set target points via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device).

Bei diesem Beispiel werden die Bilder P1 und P2 auf dem Bildschirm 700 zusammen mit den Bildern RC1 bzw. RC2 angezeigt.In this example, images P1 and P2 are displayed on screen 700 together with images RC1 and RC2, respectively.

Das Bild RC1 ist ein Bild, das eine Vorbedingung des Stellungswinkels der Schaufel 6 darstellt, die dem Zielpunkt entspricht, der dem Bild P1 entspricht.The image RC1 is an image representing a precondition of the attitude angle of the blade 6 corresponding to the target point corresponding to the image P1.

Das Bild RC2 ist ein Bild, das eine Vorbedingung des Stellungswinkels der Schaufel 6 darstellt, die dem Zielpunkt entspricht, der dem Bild P2 entspricht.The image RC2 is an image representing a precondition of the attitude angle of the blade 6 corresponding to the target point corresponding to the image P2.

Zum Beispiel kann der Benutzer die Vorbedingung des Stellungswinkels der Schaufel 6, der den Bildern P1 und P2 entspricht, über die Bedingungseinstelleinheit 302G einstellen, indem er die Bilder RC1 und RC2 über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) designiert.For example, the user can set the precondition of the posture angle of the bucket 6 corresponding to the images P1 and P2 via the condition setting unit 302G by designating the images RC1 and RC2 via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device).

Das Bild PB1 ist ein Bedienicon, um die Trajektorienerzeugungseinheit 302H zu veranlassen, eine Trajektorie des Arbeitsteils der Schaufel 6 in Übereinstimmung mit einer auf dem Bildschirm 800 ausgewählten Bewegung und der auf dem Bildschirm 800 eingestellten Vorbedingung zu erzeugen.The image PB1 is an operation icon for causing the trajectory generation unit 302H to generate a trajectory of the working part of the bucket 6 in accordance with a movement selected on the screen 800 and the precondition set on the screen 800.

Zum Beispiel kann der Benutzer die Zieltrajektorie der Schaufel 6 durch die Trajektorienerzeugungseinheit 302H erzeugen, indem er das Bild PB1 durch die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) bedient.For example, the user can generate the target trajectory of the bucket 6 through the trajectory generation unit 302H by operating the image PB1 through the input device 52 or the remote control support device 300 (input device).

Wenn das Bild PB1 bedient wird, wechseln die Anzeigeinhalte der Anzeigevorrichtung 50A von dem Bildschirm 700 zu dem Bildschirm 800.When the image PB1 is operated, the display contents of the display device 50A change from the screen 700 to the screen 800.

Der Bildschirm 800 umfasst Bilder TG, CG und SB, wie auf dem Bildschirm 700. Der Bildschirm 800 umfasst die Bilder P1 und P2, wie auf dem Bildschirm 700. Der Bildschirm 800 umfasst Bilder OG, CG1 und PB2.The screen 800 includes images TG, CG and SB, as in the screen 700. The screen 800 includes images P1 and P2, as in the screen 700. The screen 800 includes images OG, CG1 and PB2.

Ein Bild OG ist ein Bild, das eine Zieltrajektorie repräsentiert.An image OG is an image that represents a target trajectory.

Das Bild CG1 ist ein Bild, das die Schaufel 6 darstellt, die von dem Bild OG, das einer Zieltrajektorie entspricht, in einer begleiteten Weise angezeigt wird.The image CG1 is an image representing the blade 6 displayed in an accompanied manner by the image OG corresponding to a target trajectory.

Bei dem vorliegenden Beispiel stellt das Bild OG eine Zieltrajektorie zum Implementieren der Aushubbewegung, um die Erde und Sand an dem Zielpunkt, der dem Bild P1 entspricht, aufzunehmen, und die Erde und den Sand an dem Zielpunkt, der dem Bild P2 entspricht, abzuladen. Das Bild OG kann so ausgedrückt werden, dass ein Trajektorienabschnitt, bei dem das Arbeitsteil der Schaufel 6 mit der Erde und dem Sand in Kontakt kommt, von anderen Trajektorienabschnitten unterschieden werden kann. Zum Beispiel werden in dem Bild OG der Trajektorienabschnitt, bei dem das Arbeitsteil der Schaufel 6 mit Erde und Sand in Berührung kommt, und andere Trajektorienabschnitte in unterschiedlichen Farben dargestellt.In the present example, the image OG represents a target trajectory for implementing the excavation motion to pick up the soil and sand at the target point corresponding to the image P1 and dump the soil and sand at the target point corresponding to the image P2. The image OG can be expressed so that a trajectory portion where the working part of the bucket 6 comes into contact with the soil and sand can be distinguished from other trajectory portions. For example, in the image OG, the trajectory portion where the working part of the bucket 6 comes into contact with the soil and sand and other trajectory portions are represented in different colors.

Das Bild PB2 ist ein Bedienicon zur Wiedergabe der Bewegung des Arbeitsteils der Schaufel 6 entlang der dem Bild OG entsprechenden Zieltrajektorie durch ein Video (Animation) auf dem Bildschirm 800.The image PB2 is an operating icon for reproducing the movement of the working part of the bucket 6 along the target trajectory corresponding to the image OG by means of a video (animation) on the screen 800.

Zum Beispiel kann der Benutzer ein Video anzeigen, in dem sich das Bild CG1, das der Schaufel 6 entspricht, entlang dem Bild OG, das der Zieltrajektorie entspricht, auf dem Bildschirm 800 bewegt, indem er das Bild PB2 über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) bedient. Daher kann der Benutzer durch Überprüfen des sich bewegenden Bildes bestimmen, ob die Zieltrajektorie geeignet ist.For example, the user can display a video in which the image CG1 corresponding to the bucket 6 moves along the image OG corresponding to the target trajectory on the screen 800 by operating the image PB2 via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device). Therefore, the user can determine whether the target trajectory is appropriate by checking the moving image.

Bei dem bewegten Bild kann die Form (Topographie) des Arbeitsziels angezeigt werden, nachdem der Bagger 100 betätigt wurde, um die Schaufel 6 entlang der Zieltrajektorie zu bewegen. Das heißt, der Bildschirm 800 kann die Form (Topographie) des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum anzeigen, die vorhergesagt wird, nachdem der Bagger 100 betätigt wird, um die Schaufel 6 entlang der dem Bild OG entsprechenden Zieltrajektorie zu bewegen. Somit kann der Benutzer durch Prüfen des Videos und der vorhergesagten Veränderung der Topographie geeigneter bestimmen, ob die Zieltrajektorie geeignet ist.In the moving image, the shape (topography) of the work target may be displayed after the excavator 100 is operated to move the bucket 6 along the target trajectory. That is, the screen 800 may display the shape (topography) of the work target around the excavator 100 that is predicted after the excavator 100 is operated to move the bucket 6 along the target trajectory corresponding to the image OG. Thus, the user can more appropriately determine whether the target trajectory is appropriate by checking the video and the predicted change in the topography.

Wenn das Bild PB1 bedient wird, wechseln die Anzeigeinhalte der Anzeigevorrichtung 50A von dem Bildschirm 800 zu dem Bildschirm 900.When the image PB1 is operated, the display contents of the display device 50A change from the screen 800 to the screen 900.

Der Bildschirm 900 umfasst Bilder TG, CG und SB, wie auf dem Bildschirm 800. Der Bildschirm 900 umfasst die Bilder P1 und P2, wie auf dem Bildschirm 800. Der Bildschirm 900 umfasst Bilder OG und CG1. Der Bildschirm 900 umfasst ein Bild PB3.The screen 900 includes images TG, CG and SB as in the screen 800. The screen 900 includes images P1 and P2 as in the screen 800. The screen 900 includes images OG and CG1. The screen 900 includes an image PB3.

Das Bild PB3 ist ein Bedienicon zum automatischen Bewegen des Baggers 100, um das Arbeitsteil der Schaufel 6 entlang der dem Bild OG entsprechenden Zieltrajektorie zu bewegen.The image PB3 is an operation icon for automatically moving the excavator 100 to move the working part of the bucket 6 along the target trajectory corresponding to the image OG.

Beispielsweise kann der Benutzer den Bagger 100 über die Bewegungssteuerungseinheit 302E automatisch so bewegen, dass sich die Schaufel 6 entlang der dem Bild OG entsprechenden Zieltrajektorie bewegt, indem er das Bild PB3 über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) bedient.For example, the user can automatically move the excavator 100 via the motion control unit 302E so that the bucket 6 moves along the target trajectory corresponding to the image OG by inputting the image PB3 via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device).

Es ist anzumerken, dass der Bagger 100 automatisch so bewegt werden kann, dass sich die Schaufel 6 entlang der dem Bild OG entsprechenden Zieltrajektorie bewegt, ohne dass der Benutzer das oben beschriebene Video überprüft. Bei diesem Fall wird zusätzlich zu dem Bild PB2 ein dem Bild PB3 entsprechendes Bedienicon auf dem Bildschirm 800 angezeigt.It should be noted that the excavator 100 can be automatically moved so that the bucket 6 moves along the target trajectory corresponding to the image OG without the user checking the video described above. In this case, in addition to the image PB2, an operation icon corresponding to the image PB3 is displayed on the screen 800.

Zurück zu 17, bedient die Bewegungssteuereinheit 302E den Bagger 100 so, dass sich das Arbeitsteil der Schaufel 6 entlang der Zieltrajektorie bewegt, die von der Trajektorienerzeugungseinheit 302H als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers (Bedieners), die über die Eingabevorrichtung 52 empfangen wurde, erzeugt wurde. Insbesondere kann die Bewegungssteuereinheit 302E den Bagger 100 so betreiben, dass sich das Arbeitsteil der Schaufel 6 entlang der Zieltrajektorie bewegt, indem sie das hydraulische Steuerventil 31 steuert, während sie die Position des Arbeitsteils der Schaufel 6 aus den Ausgaben der Sensoren S1 bis S5 und dergleichen identifiziert.Back to 17 , the motion control unit 302E operates the excavator 100 so that the working part of the bucket 6 moves along the target trajectory generated by the trajectory generation unit 302H in response to an input of the user (operator) received via the input device 52. Specifically, the motion control unit 302E can operate the excavator 100 so that the working part of the bucket 6 moves along the target trajectory by controlling the hydraulic control valve 31 while identifying the position of the working part of the bucket 6 from the outputs of the sensors S1 to S5 and the like.

Beispielsweise steuert die Bewegungssteuerungseinheit 302E den Bagger 100 so, dass sich das Arbeitsteil der Schaufel 6 entlang der Zieltrajektorie bewegt, die von der Trajektorienerzeugungseinheit 302H als Reaktion auf die Eingabe der Anweisung zum Ausführen des Betriebs durch den Benutzer erzeugt wurde.For example, the motion control unit 302E controls the excavator 100 so that the working part of the bucket 6 moves along the target trajectory generated by the trajectory generation unit 302H in response to the input of the instruction to execute the operation by the user.

Die Bewegungssteuerungseinheit 302E kann den Bagger 100 so betreiben, dass sich das Arbeitsteil der Schaufel 6 entlang der von der Trajektorienerzeugungseinheit 302H erzeugten Zieltrajektorie bewegt, um die Bedienung durch den Bediener als Reaktion auf die Bedienung der Bedienvorrichtung 26 oder das Fernbedienungssignal zu unterstützen.The motion control unit 302E may operate the excavator 100 so that the working part of the bucket 6 moves along the target trajectory generated by the trajectory generation unit 302H to assist the operator's operation in response to the operation of the operating device 26 or the remote control signal.

Als Nächstes wird die Verarbeitung in Bezug auf Erzeugen einer Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 unter Bezugnahme auf 20 beschrieben.Next, the processing related to generating a target trajectory of the working part of the excavator 100 will be described with reference to 20 described.

20 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung in Bezug auf Erzeugung einer Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 schematisch darstellt. 20 is a flowchart schematically illustrating an example of processing related to generation of a target trajectory of the working part of the excavator 100.

Das Flussdiagramm von 20 wird beispielsweise während Aktivierung einer Funktion in Bezug auf Erzeugung einer Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 wiederholt ausgeführt. Die Funktion, die sich auf die Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 bezieht, wird durch eine Eingabe einer Anweisung des Benutzers aktiviert (gestartet), die über die Eingabevorrichtung 52 oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Eingabevorrichtung) empfangen wird.The flow chart of 20 is repeatedly executed, for example, during activation of a function related to generation of a target trajectory of the working part of the excavator 100. The function related to generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 is activated (started) by an input of a user's instruction received via the input device 52 or the remote control support device 300 (input device).

Wie in 20 dargestellt, erfasst die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B in Schritt S302 (ein Beispiel eines Erfassungsschritts) Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum von der Abbildungsvorrichtung 40.As in 20 As shown, in step S302 (an example of a detection step), the work target shape detection unit 302B detects data regarding the shape of the work target around the excavator 100 from the imaging device 40.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S302 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S304 über.When the processing of step S302 is completed, the controller 30 proceeds to step S304.

In Schritt S304 (ein Beispiel eines Anzeigeschritts) veranlasst die Anzeigeverarbeitungseinheit 302I die Anzeigevorrichtung 50A oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Anzeigevorrichtung), einen Einstellungsbildschirm (z.B. den Bildschirm 700) anzuzeigen, der ein Bild enthält, das die Topographie, basierend auf den in Schritt S302 erfassten Daten, darstellt.In step S304 (an example of a display step), the display processing unit 302I causes the display device 50A or the remote control support device 300 (display device) to display a setting screen (e.g., the screen 700) containing an image representing the topography based on the data acquired in step S302.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S304 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S306 über.When the processing of step S304 is completed, the controller 30 proceeds to step S306.

In Schritt S306 wählt die Bewegungsauswahleinheit 302F eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen des Baggers 100 als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers aus.In step S306, the motion selection unit 302F selects a motion from among a plurality of possible motions of the excavator 100 in response to a user input.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S306 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S308 über.When the processing of step S306 is completed, the controller 30 proceeds to step S308.

In Schritt S308 stellt die Bedingungseinstelleinheit 302G (ein Beispiel eines Einstellungsschritts) eine Vorbedingung in Bezug auf Erzeugung der Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 in Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers ein.In step S308, the condition setting unit 302G (an example of a setting step) sets a precondition related to generation of the target trajectory of the working part of the excavator 100 in response to a user input.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S308 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S310 über.When the processing of step S308 is completed, the controller 30 proceeds to step S310.

Die Reihenfolge von Schritten S306 und S308 kann als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers umgekehrt werden.The order of steps S306 and S308 may be reversed in response to user input.

In Schritt S310 (ein Beispiel eines Erzeugungsschritts) erzeugt die Trajektorienerzeugungseinheit 302H eine Zieltrajektorie des Arbeitsteils des Baggers 100 unter der in Schritt S306 eingestellten Vorbedingung als Reaktion auf die in Schritt S308 ausgewählte Bewegung.In step S310 (an example of a generation step), the trajectory generation unit 302H generates a target trajectory of the working part of the excavator 100 under the precondition set in step S306 in response to the movement selected in step S308.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S310 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S312 über.When the processing of step S310 is completed, the controller 30 proceeds to step S312.

In Schritt S312 veranlasst die Anzeigeverarbeitungseinheit 302I die Anzeigevorrichtung 50A oder die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 (Anzeigevorrichtung), ein Bild anzuzeigen, das die in Schritt S310 erzeugte Zieltrajektorie darstellt.In step S312, the display processing unit 302I causes the display device 50A or the remote control support device 300 (display device) to display an image representing the target trajectory generated in step S310.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S312 abgeschlossen ist, geht die Steuerung 30 zu Schritt S314 über.When the processing of step S312 is completed, the controller 30 proceeds to step S314.

In Schritt S314 bestimmt die Steuerung 30, ob eine Bedieneingabe zum Anweisen des Baggers 100, die Bewegung des Arbeitsteils der Schaufel 6 entlang der in Schritt S312 erzeugten Zieltrajektorie auszuführen, empfangen wurde. Die Steuerung 30 geht zu Schritt S316 über, wenn die Bedieneingabe zum Anweisen des Baggers 100, die Bewegung auszuführen, empfangen wird, und kehrt zu Schritt S306 zurück, wenn ein anderer Betrieb, insbesondere ein Betrieb zum Erzeugen der Zieltrajektorie, erneut empfangen wird.In step S314, the controller 30 determines whether an operation input for instructing the excavator 100 to execute the movement of the working part of the bucket 6 along the target trajectory generated in step S312 has been received. The controller 30 proceeds to step S316 when the operation input for instructing the excavator 100 to execute the movement is received, and returns to step S306 when another operation, specifically, an operation for generating the target trajectory, is received again.

In Schritt S316 steuert die Bewegungssteuerungseinheit 302E das hydraulische Steuerventil 31, um den Bagger 100 automatisch so zu bewegen, dass sich das Arbeitsteil der Schaufel 6 entlang der Zieltrajektorie bewegt, die bei der Verarbeitung des letzten Schritts S310 erzeugt wurde.In step S316, the motion control unit 302E controls the hydraulic control valve 31 to automatically move the excavator 100 so that the working part of the bucket 6 moves along the target trajectory generated in the processing of the last step S310.

Wenn die Verarbeitung von Schritt S316 abgeschlossen ist, beendet die Steuerung 30 die Verarbeitung des Flussdiagramms für diesen Zeitpunkt.When the processing of step S316 is completed, the controller 30 ends the processing of the flowchart for that time.

Zu dem Zeitpunkt von Abschluss der Verarbeitung von Schritt S316 kann sich der Bagger 100 (Ansatzstück AT) in einem Zustand befinden, in dem sich das Arbeitsteil der Schaufel 6 an dem Endpunkt der Zieltrajektorie befindet, oder sie kann in den Stellungszustand vor dem Start der Verarbeitung von Schritt S314 zurückkehren.At the time of completion of the processing of step S316, the excavator 100 (attachment AT) may be in a state in which the working part of the bucket 6 is located at the end point of the target trajectory, or it may return to the posture state before the start of the processing of step S314.

Auf diese Weise kann bei dem vorliegenden Beispiel die Unterstützungsvorrichtung 150 (Steuerung 30) eine für die Form des Arbeitsziels geeignete Zieltrajektorie erzeugen. Dadurch kann die Arbeitseffizienz des Baggers 100 verbessert werden.In this way, in the present example, the support device 150 (controller 30) can generate a target trajectory suitable for the shape of the work target. Thereby, the work efficiency of the excavator 100 can be improved.

Bei diesem Beispiel kann die Unterstützungsvorrichtung 150 eine Zieltrajektorie erzeugen, die einer Vorbedingung wie beispielsweise einem Zielpunkt oder einem Stellungswinkel der Schaufel 6 entspricht. Daher ist es möglich, eine geeignetere Zieltrajektorie zu erzeugen, indem die Bestimmung oder Absicht des Benutzers auf der Grundlage der Form des Arbeitsziels oder dergleichen widergespiegelt wird.In this example, the support device 150 can generate a target trajectory that corresponds to a precondition such as a target point or a posture angle of the bucket 6. Therefore, it is possible to generate a more appropriate target trajectory by reflecting the user's determination or intention based on the shape of the work target or the like.

Bei diesem Beispiel kann die Unterstützungsvorrichtung 150 den Bagger 100 automatisch so bewegen, dass sich das Arbeitsteil der Schaufel 6 entlang der erzeugten Zieltrajektorie bewegt. Daher kann selbst ein unerfahrener Bediener den Bagger 100 veranlassen, eine geeignete Bewegung auszuführen, und infolgedessen kann die Arbeitseffizienz des Baggers 100 weiter verbessert werden.In this example, the support device 150 can automatically move the excavator 100 so that the working part of the bucket 6 moves along the generated target trajectory. Therefore, even an inexperienced operator can cause the excavator 100 to make an appropriate movement, and as a result, the working efficiency of the excavator 100 can be further improved.

[Ein weiteres Beispiel von Trajektorienerzeugungsfunktion von Arbeitsteil][Another example of trajectory generation function of work part]

Als Nächstes wird ein weiteres Beispiel einer Funktion in Bezug auf die Erzeugung der Trajektorie des Arbeitsteils beschrieben.Next, another example of a function related to generating the trajectory of the working part is described.

Die oben beschriebenen Ausführungsformen der Funktionen in Bezug auf die Erzeugung der Trajektorie des Arbeitsteils können miteinander kombiniert oder können gegebenenfalls modifiziert oder geändert werden.The above-described embodiments of the functions relating to the generation of the trajectory of the working part can be combined with each other or can be modified or changed if necessary.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform kann die Trajektorienerzeugungseinheit 302H beispielsweise die Zieltrajektorie ohne Verwendung des trainierten Modells LM erzeugen. Beispielsweise kann eine als eine Referenz des Arbeitsteils dienende Trajektorie im Voraus für jede der mehreren möglichen Bewegungen definiert sein, und die Trajektorienerzeugungseinheit 302H kann die als eine Referenz der von der Bewegungsauswahleinheit 302F ausgewählten Bewegung dienende Trajektorie gemäß der Form (Topographie) des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum und der Vorbedingung optimieren, um die Zieltrajektorie des Arbeitsteils zu erzeugen.In the embodiment described above, for example, the trajectory generation unit 302H may generate the target trajectory without using the trained model LM. For example, a trajectory serving as a reference of the working part may be defined in advance for each of the plurality of possible movements, and the trajectory generation unit 302H may optimize the trajectory serving as a reference of the movement selected by the movement selection unit 302F according to the shape (topography) of the work target around the excavator 100 and the precondition to generate the target trajectory of the working part.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationen davon können Daten bezüglich der Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum auf der Grundlage von Daten einer Abbildungsvorrichtung, eines Abstandssensors oder dergleichen, die außerhalb des Baggers 100 installiert sind, erfasst werden. Beispielsweise empfängt der Bagger 100 über die Kommunikationsvorrichtung 60 Informationen von der Abbildungsvorrichtung oder dem Abstandssensor, die an der Baustelle installiert sind, und somit kann die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B Informationen über die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum erfassen. Beispielsweise empfängt der Bagger 100 über die Kommunikationsvorrichtung 60 Informationen von der Abbildungsvorrichtung oder dem Abstandssensor, der auf einer Drohne montiert ist, die über der Baustelle fliegt, und somit kann die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B Informationen in Bezug auf die Form des Arbeitsziels um den Bagger 100 herum erfassen.In the above-described embodiment and the modifications thereof, data regarding the shape of the work target around the excavator 100 can be acquired based on data from an imaging device, a distance sensor, or the like installed outside the excavator 100. For example, the excavator 100 receives information from the imaging device or the distance sensor installed at the construction site via the communication device 60, and thus the work target shape acquisition unit 302B can acquire information regarding the shape of the work target around the excavator 100. For example, the excavator 100 receives information from the imaging device or the distance sensor mounted on a drone flying above the construction site via the communication device 60, and thus the work target shape acquisition unit 302B can acquire information regarding on the shape of the work target around the excavator 100.

Die Unterstützungsvorrichtung 150 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationen davon kann eine Trajektorie eines Arbeitsteils einer anderen Arbeitsmaschine, die von dem Bagger 100 verschieden ist, erzeugen.The support device 150 according to the above-described embodiment and the modifications thereof can generate a trajectory of a working part of another work machine other than the excavator 100.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationen davon kann die Unterstützungsvorrichtung 150 zusätzlich zu der Funktion in Bezug auf die Erzeugung der Trajektorie des Arbeitsteils der Arbeitsmaschine die oben beschriebene Bewegungsvorschlagsfunktion der Arbeitsmaschine haben.In the above-described embodiment and the modifications thereof, the support device 150 may have the above-described movement suggestion function of the work machine in addition to the function related to generating the trajectory of the working part of the work machine.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationen davon können einige oder alle Funktionen der Unterstützungsvorrichtung 150 auf die Fernbedienungsunterstützungsvorrichtung 300 übertragen sein.In the above-described embodiment and modifications thereof, some or all of the functions of the support device 150 may be transferred to the remote control support device 300.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationen davon können einige oder alle Funktionen der Unterstützungsvorrichtung 150 auf die Informationsverarbeitungsvorrichtung 200 übertragen sein.In the above-described embodiment and modifications thereof, some or all of the functions of the support device 150 may be transferred to the information processing device 200.

[Wirkungen von Unterstützungsvorrichtung (2)][Effects of support device (2)]

Als Nächstes werden Wirkungen der Unterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.Next, effects of the support device according to the present embodiment will be described.

Es ist beispielsweise eine Technik bekannt, bei der Lernpunkte eingestellt werden und eine Trajektorie eines Arbeitsteils einer Arbeitsmaschine auf der Grundlage der Lernpunkte erzeugt wird (siehe z. B. japanische ungeprüfte Patentanmeldung Veröffentlichungsnr. 2021-50576).For example, a technique is known in which learning points are set and a trajectory of a working part of a working machine is generated based on the learning points (see, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2021-50576).

In der Praxis ist es jedoch zum Beispiel in Patentdokument 1 notwendig, die Lernpunkte durch Bedienung des Baggers und Betätigung der Arbeitsmaschine einzustellen, und als ein Ergebnis gibt es eine Möglichkeit, dass eine erhebliche Menge an Zeit und Aufwand zum Erzeugen der Zieltrajektorie des Arbeitsteils notwendig sind.However, in practice, for example, in Patent Document 1, it is necessary to set the learning points by operating the excavator and operating the working machine, and as a result, there is a possibility that a considerable amount of time and effort are required to generate the target trajectory of the working part.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Unterstützungsvorrichtung im Unterschied eine Erfassungseinheit, eine Anzeigeeinheit, eine Einstelleinheit und eine Erzeugungseinheit. Die Unterstützungsvorrichtung ist zum Beispiel die Unterstützungsvorrichtung 150. Die Erfassungseinheit ist zum Beispiel die Arbeitszielformerfassungseinheit 302B. Die Anzeigeeinheit ist zum Beispiel die Anzeigevorrichtung 50A. Die Einstelleinheit ist zum Beispiel die Bedingungseinstelleinheit 302G. Die Erzeugungseinheit ist zum Beispiel die Trajektorienerzeugungseinheit 302H. Insbesondere erfasst die Erfassungseinheit Daten in Bezug auf die Topographie des Konstruktionsziels um die Arbeitsmaschine herum. Die Arbeitsmaschine ist zum Beispiel der Bagger 100. Die Anzeigeeinheit zeigt ein Bild an, das die Topographie des Konstruktionsziels auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten darstellt. Die Einstelleinheit stellt einen Punkt (Zielpunkt) ein, der als ein Ziel in der Topographie des Konstruktionsziels während Bewegung der Arbeitsmaschine dient. Die Erzeugungseinheit erzeugt eine Trajektorie des Arbeitsteils der Arbeitsmaschine auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten, der Zielform des Konstruktionsziels und des von der Einstellungseinheit eingestellten Punktes.In the present embodiment, the support device includes, by way of distinction, a detection unit, a display unit, a setting unit, and a generation unit. The support device is, for example, the support device 150. The detection unit is, for example, the work target shape detection unit 302B. The display unit is, for example, the display device 50A. The setting unit is, for example, the condition setting unit 302G. The generation unit is, for example, the trajectory generation unit 302H. Specifically, the detection unit detects data related to the topography of the construction target around the work machine. The work machine is, for example, the excavator 100. The display unit displays an image representing the topography of the construction target based on the data detected by the detection unit. The setting unit sets a point (target point) serving as a target in the topography of the construction target during movement of the work machine. The generation unit generates a trajectory of the working part of the working machine based on the data acquired by the acquisition unit, the target shape of the design target, and the point set by the setting unit.

Dies ermöglicht es, die Trajektorie des Arbeitsteils der Arbeitsmaschine leichter zu erzeugen. Da ferner der Zielpunkt eingestellt ist, ist es zum Beispiel möglich, eine geeignetere Trajektorie des Arbeitsteils zu erzeugen, in der die Bestimmung oder Absicht des Benutzers, der die Form des Arbeitsziels um die Arbeitsmaschine herum visuell erkennt, widergespiegelt wird. Daher kann die Arbeitseffizienz der Arbeitsmaschine verbessert werden.This makes it possible to more easily generate the trajectory of the working part of the working machine. Furthermore, since the target point is set, for example, it is possible to generate a more appropriate trajectory of the working part in which the determination or intention of the user who visually recognizes the shape of the working target around the working machine is reflected. Therefore, the working efficiency of the working machine can be improved.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Unterstützungsvorrichtung eine Auswahleinheit umfassen. Insbesondere kann die Auswahleinheit als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers eine Bewegung aus mehreren möglichen Bewegungen der Arbeitsmaschine auswählen. Die Erzeugungseinheit kann die Trajektorie des Arbeitsteils durch die eine Bewegung der Arbeitsmaschine auf der Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Daten und des von der Einstellungseinheit eingestellten Punkts erzeugen.In the present embodiment, the support device may include a selection unit. Specifically, the selection unit may select one movement from a plurality of possible movements of the work machine in response to an input from the user. The generation unit may generate the trajectory of the working part by the one movement of the work machine based on the data acquired by the acquisition unit and the point set by the setting unit.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung eine Bewegung der Arbeitsmaschine definieren und die Trajektorie des Arbeitsteils erzeugen. Dadurch kann die Arbeitseffizienz der Arbeitsmaschine weiter verbessert werden.Thus, the support device can define a movement of the working machine and generate the trajectory of the working part. This can further improve the working efficiency of the working machine.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Einstelleinheit einen Punkt (Zielpunkt), der als ein Ziel in der Topographie um die Arbeitsmaschine herum dient, während Bewegung der Arbeitsmaschine und der Stellung des Arbeitsteils, die dem Punkt entspricht, als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers einstellen.In the present embodiment, the setting unit may set a point (target point) serving as a target in the topography around the work machine while moving the work machine and the posture of the working part corresponding to the point in response to a user input.

Somit kann die Unterstützungsvorrichtung eine geeignetere Trajektorie des Arbeitsteils erzeugen, in der die Bestimmung und Absicht des Benutzers in Bezug auf die Stellung des Arbeitsteils widergespiegelt werden. Die Arbeitseffizienz der Arbeitsmaschine kann weiter verbessert werden.Thus, the support device can generate a more suitable trajectory of the working part, in which the determination and intention of the user with respect to the position of the working part are reflected. mirrored. The working efficiency of the working machine can be further improved.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Anzeigeeinheit ein Bild, das die von der Erzeugungseinheit erzeugte Trajektorie darstellt, auf einem Bild, das die Topographie um die Arbeitsmaschine herum darstellt, in einer überlagerten Weise anzeigen.In the present embodiment, the display unit may display an image representing the trajectory generated by the generation unit on an image representing the topography around the work machine in a superimposed manner.

Dies ermöglicht es dem Benutzer, das erzeugte Bild visuell zu überprüfen. Ferner kann der Benutzer die Gültigkeit der erzeugten Trajektorie geeigneter bestimmen, indem er die Topographie um die Arbeitsmaschine herum und die erzeugte Trajektorie gleichzeitig visuell erkennt.This allows the user to visually verify the generated image. Furthermore, the user can more appropriately determine the validity of the generated trajectory by visually recognizing the topography around the working machine and the generated trajectory at the same time.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Anzeigeeinheit ein Video anzeigen, in dem sich das Arbeitsteil entlang der von der Erzeugungseinheit erzeugten Trajektorie auf einem Bild bewegt, das die Topographie um die Arbeitsmaschine herum darstellt, in einer überlagerten Weise.In the present embodiment, the display unit may display a video in which the working part moves along the trajectory generated by the generation unit on an image representing the topography around the working machine in a superimposed manner.

Somit kann der Benutzer die Gültigkeit der erzeugten Trajektorie durch Überprüfen des Bewegtbildes geeigneter bestimmen.Thus, the user can more appropriately determine the validity of the generated trajectory by checking the moving image.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Anzeigeeinheit ein Bild anzeigen, das eine Form des Arbeitsteils um die Arbeitsmaschine herum darstellt, die vorhergesagt wird, nachdem sich das Arbeitsteil entlang der von der Erzeugungseinheit erzeugten Trajektorie bewegt hat.In the present embodiment, the display unit may display an image representing a shape of the working part around the working machine that is predicted after the working part moves along the trajectory generated by the generation unit.

Somit kann die Gültigkeit der erzeugten Trajektorie geeigneter durch Überprüfen der Form des Arbeitsteils bestimmt werden, nachdem sich das Werkstück entlang der erzeugten Trajektorie bewegt hat.Thus, the validity of the generated trajectory can be more appropriately determined by checking the shape of the working part after the workpiece has moved along the generated trajectory.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Unterstützungsvorrichtung eine Steuereinheit umfassen, die die Arbeitsmaschine auf der Grundlage der von der Erzeugungseinheit erzeugten Trajektorie als Reaktion auf eine Eingabe des Benutzers automatisch bewegt. Die Steuereinheit ist zum Beispiel die Bewegungssteuereinheit 302E.In the present embodiment, the support device may include a control unit that automatically moves the work machine based on the trajectory generated by the generation unit in response to an input from the user. The control unit is, for example, the motion control unit 302E.

Somit kann selbst ein relativ unerfahrener Bediener das Arbeitsteil entlang der Zieltrajektorie bewegen. Daher kann die Arbeitseffizienz verbessert werden. Darüber hinaus kann der Komfort für den Benutzer verbessert werden.Thus, even a relatively inexperienced operator can move the working part along the target trajectory. Therefore, work efficiency can be improved. In addition, the comfort for the user can be improved.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Arbeitsmaschine die oben beschriebene Bedienunterstützungsvorrichtung umfassen.In the present embodiment, the work machine may include the operation support device described above.

Somit kann die Arbeitsmaschine die Zieltrajektorie leichter erzeugen und die Arbeitseffizienz verbessern.Thus, the working machine can generate the target trajectory more easily and improve work efficiency.

Obwohl die Ausführungsformen detailliert beschrieben wurden, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf diese spezifischen Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene Modifikationen und Änderungen können innerhalb des Umfangs der in den Ansprüchen beschriebenen Quintessenz vorgenommen werden.Although the embodiments have been described in detail, the present disclosure is not limited to these specific embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the essence described in the claims.

Schließlich beansprucht die vorliegende Anmeldung Priorität von japanischer Patentanmeldung Nr. 2022-058984 , die am 31. März 2022 eingereicht wurde, und von japanischer Patentanmeldung Nr. 2022-060273 , die am 31. März 2022 eingereicht wurde, und deren gesamten Inhalte sind hiermit durch Bezugnahme aufgenommen.Finally, the present application claims priority from Japanese Patent Application No. 2022-058984 , filed on March 31, 2022, and Japanese Patent Application No. 2022-060273 , filed on March 31, 2022, and its entire contents are hereby incorporated by reference.

BESCHREIBUNG DER BEZUGSZEICHENDESCRIPTION OF REFERENCE SIGNS

11: unterer Fahrkörperlower chassis
1C,1CL,1CR1C,1CL,1CR: Raupecaterpillar
1ML,1MR1ML,1MR: Fahrhydraulikmotorhydraulic drive motor
22: Drehmechanismusrotating mechanism
2M2M: Drehhydraulikmotorrotary hydraulic motor
33: oberer Drehkörperupper rotating body
44: Auslegerboom
55: Armarm
66: Schaufelshovel
77: Auslegerzylinderboom cylinder
88: Armzylinderarm cylinder
99: Schaufelzylinderbucket cylinder
1010: Kabinecabin
1111: MotorMotor
1313: Reglercontroller
1414: Hauptpumpemain pump
1515: Vorsteuerpumpepilot pump
1717: Steuerventilcontrol valve
2626: Bedienvorrichtungcontrol device
2929: Betriebsdrucksensoroperating pressure sensor
3030: Steuerungsteering
3131: hydraulisches Steuerventilhydraulic control valve
3232: Wechselventilshuttle valve
3333: hydraulisches Steuerventilhydraulic control valve
4040: Abbildungsvorrichtungimaging device
5050: Ausgabevorrichtungdispenser
50A50A: Anzeigevorrichtungdisplay device
50B50B: Tonausgabevorrichtungsound output device
5252: Eingabevorrichtunginput device
6060: Kommunikationsvorrichtungcommunication device
100100: Baggerexcavator
150150: Unterstützungsvorrichtungsupport device
200200: Informationsverarbeitungsvorrichtunginformation processing device
300300: Fernbedienungsunterstützungsvorrichtungremote control support device
301301: Bewegungsprotokollbereitstellungseinheitmovement log provision unit
301A301A: Bewegungsprotokollaufzeichnungseinheitmotion log recording unit
301B301B: Bewegungsprotokollspeichereinheitmotion log storage unit
301C301C: Bewegungsprotokollübertragungseinheitmotion log transmission unit
302302: Arbeitsunterstützungseinheitwork support unit
302A302A: Speichereinheit für trainiertes Modellstorage unit for trained model
302B302B: Arbeitszielformerfassungseinheitwork target shape recording unit
302C302C: Schätzeinheitestimation unit
302D302D: Vorschlagseinheitproposal unit
302E302E: Bewegungssteuerungseinheitmotion control unit
302F302F: Bewegungsauswahleinheitmovement selection unit
302G302G: Bedingungseinstellungseinheitcondition setting unit
302H302H: Trajektorienerzeugungseinheittrajectory generation unit
302I302I: Anzeigeverarbeitungseinheitdisplay processing unit
20012001: Bewegungsprotokollerfassungseinheitmotion log recording unit
20022002: Bewegungsprotokollspeichereinheitmotion log storage unit
20032003: Trainingsdatenerzeugungseinheittraining data generation unit
20042004: maschinelle Lerneinheitmachine learning unit
20052005: Speichereinheit für trainiertes Modellstorage unit for trained model
20062006: Verteilungseinheitdistribution unit
ATAT: Ansatzstückattachment piece
HAHA: hydraulischer Aktuatorhydraulic actuator
LMLM: trainiertes Modelltrained model
S1-S5S1-S5: Sensorensensors
SYSSYS: Aktivierungsunterstützungssystemactivation support system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA accepts no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2020-029769 [0003]
JP 2022-058984 [0435]
JP 2022-060273 [0435]

Claims

A support device comprising: a detection unit configured to detect data relating to a shape of a work target around a work machine; and a suggestion unit configured to suggest to a user a movement from among a plurality of possible movements of the work machine in a predetermined work based on the data detected by the detection unit.

support device according to claim 1 , further comprising: an estimation unit configured to estimate a movement suitable for the shape of the work target around the work machine from among a plurality of possible movements based on the data related to the shape of the work target around the work machine acquired by the acquisition unit, using a trained model trained by machine learning with training data related to movements of the work machine, the movements of the work machine conforming to the shape of the work target and operated by a relatively highly skilled operator, the suggestion unit suggesting the movement from among the plurality of possible movements based on an estimation result of the estimation unit.

support device according to claim 1 or 2 , wherein the suggestion unit suggests to the user a plurality of movements from the plurality of possible movements based on the data acquired by the acquisition unit.

support device according to claim 3 , wherein the plurality of proposed movements includes a movement with a relatively low suitability for the shape of the work target around the work machine from the plurality of possible movements.

Support device according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the suggestion unit suggests the movement from the plurality of possible movements based on the data acquired by the acquisition unit, together with a suitability for the shape of the work target around the work machine.

support device according to claim 5 wherein the suggestion unit suggests a plurality of movements from the plurality of possible movements on a per-multiple-movement basis based on the data acquired by the acquisition unit, together with the suitability for the shape of the work target around the work machine.

Support device according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the suggestion unit suggests the movement from the plurality of possible movements based on the data acquired by the acquisition unit, together with a trajectory of a working part of the work machine through the suggested movement.

support device according to claim 7 , wherein the suggestion unit suggests the motion from the plurality of possible motions, together with plurality of trajectories of the working part through the suggested motion, based on the data acquired by the acquisition unit.

support device according to claim 8 wherein the suggestion unit suggests the motion from the plurality of possible motions based on the data acquired by the acquisition unit, together with a plurality of trajectories of the working part through the suggested motion and a suitability of the suggested motion for the shape of the working part around the work machine on a per-multiple trajectories basis.

Support device according to one of the Claims 7 until 9 , further comprising: a display unit, wherein the suggestion unit causes the display unit to display the trajectory of the working part by the suggested movement from the plurality of possible movements in a superimposed manner on an image representing a situation around the working machine.

support device according to claim 10 wherein the suggestion unit causes the display unit to display a trajectory portion that comes into contact with the work target and other trajectory portions that exclude the trajectory portion in the trajectory by the suggested motion from the plurality of possible motions in different modes.

Support device according to one of the Claims 1 until 11 , further comprising: a control unit configured to cause the work machine to automatically execute the movement suggested by the suggestion unit in response to an input of an instruction by the user.

support device according to claim 12 , whereby the recording unit records data relating to the shape of the work target in order to machine by predicting the shape of the work target around the working machine after the automatically executed movement has been performed by the control unit.

Support device according to one of the Claims 1 until 13 , further comprising: a display unit configured to display an image representing the shape of the work target based on the data acquired by the acquisition unit; a setting unit configured to set a point serving as a target in the shape of the work target during movement of the work machine; and a generation unit configured to generate the trajectory of the working part of the work machine based on the data acquired by the acquisition unit, a target shape of the work target, and the point set by the setting unit.

A work machine comprising: a detection unit configured to detect data relating to a shape of a work target around a work machine; and a suggestion unit configured to suggest to a user a movement from among a plurality of possible movements of the work machine in the predetermined work based on the data detected by the detection unit.

A program for causing a support device to perform a process, comprising: an acquiring step of acquiring data relating to a shape of a work target around a work machine; and a suggesting step of suggesting a movement from among a plurality of possible movements of the work machine in a predetermined work to a user based on the data acquired in the acquiring step.