DE19928957A1 - Receiving device for a laser scanner - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Empfangseinrichtung für einen Laserscanner mit einem Drehspiegel (3), mindestens einem Fokussierelement und mindestens einem Laserlichtempfänger (7), wobei der Drehspiegel (3) ein reflektiertes Laserlichtstrahlenbündel auf das Fokussierelement wirft und das Fokussierelement das Laserlichtstrahlenbündel auf den Laserlichtempfänger (7) bündelt. Erfindungsgemäß wird der benötigte Bauraum für einen Laserscanner dadurch verringert, daß die Empfangseinrichtung als Fokussierelement einen Hohlspiegel (12) aufweist.The invention relates to a receiving device for a laser scanner with a rotating mirror (3), at least one focusing element and at least one laser light receiver (7), the rotating mirror (3) throwing a reflected laser light beam onto the focusing element and the focusing element the laser light beam onto the laser light receiver (7) bundles. According to the invention, the space required for a laser scanner is reduced in that the receiving device has a concave mirror (12) as the focusing element.
Description
Die Erfindung betrifft eine Empfangseinrichtung für einen Laserscanner mit einem Dreh spiegel, mindestens einem Fokussierelement und mindestens einem Laserlichtempfänger, wobei der Drehspiegel ein reflektiertes Laserlichtstrahlenbündel auf das Fokussierelement wirft und das Fokussierelement das Laserlichtstrahlenbündel auf den Laserlichtempfänger bündelt.The invention relates to a receiving device for a laser scanner with a turn mirror, at least one focusing element and at least one laser light receiver, wherein the rotating mirror a reflected laser light beam onto the focusing element and the focusing element throws the laser light beam onto the laser light receiver bundles.
Eine derartige, aus dem Stand der Technik bekannte Empfangseinrichtung für einen La serscanner ist in Fig. 1 der Zeichnung dargestellt. Dieser bekannte Laserscanner weist zur Abstrahlung des Laserlichts zunächst eine Sendeeinrichtung bestehend aus einer Laserlichtquelle 1, einer Sendelinse 2 und einem Drehspiegel 3 auf. Von dieser Sendeein richtung wird ein Sendelaserlichtstrahlenbündel 4 rotierend abgestrahlt. Das an einem Gegenstand in der Umgebung des Laserscanners reflektierte Laserlicht fällt zumindest teilweise in einem Empfangslaserlichtstrahlenbündel 5 zurück auf den Drehspiegel 3 und wird von diesem Drehspiegel 3 auf ein als eine Empfangslinse 6 ausgebildetes Fokus sierelement geworfen. Die Empfangslinse 6 fokussiert das Empfangslaserlichtstrahlen bündel auf einen als Photodiode 7 ausgebildeten Laserlichtempfänger. Das Ausgangs signal dieser Photodiode 7 wird anschließend von einer Elektronik ausgewertet, um die gewünschten Informationen über Gegenstände in der Umgebung des Laserscanners zu gewinnen.Such a receiving device for a laser scanner known from the prior art is shown in FIG. 1 of the drawing. In order to emit the laser light, this known laser scanner initially has a transmitting device consisting of a laser light source 1 , a transmitting lens 2 and a rotating mirror 3 . A transmitting laser light beam 4 is radiated from this transmitting device. The laser light reflected from an object in the vicinity of the laser scanner falls back at least partially in a receiving laser light beam 5 onto the rotating mirror 3 and is thrown by this rotating mirror 3 onto a focusing element designed as a receiving lens 6 . The receiving lens 6 focuses the received laser light beams on a laser light receiver designed as a photodiode 7 . The output signal of this photodiode 7 is then evaluated by electronics in order to obtain the desired information about objects in the vicinity of the laser scanner.
Der Drehspiegel 3 wird bei dem bekannten, in Fig. 1 dargestellten Laserscanner von ei nem Motor 8 in Rotation versetzt. Die Winkelstellung des Drehspiegels 3 wird dabei von einem Sensor 9 überwacht, der die Stellung eines Coderades 10 detektiert. Die Verbin dung zwischen dem Motor 8 und dem Drehspiegel 3 wird über eine Welle 11 hergestellt.The rotating mirror 3 is rotated in the known laser scanner shown in FIG. 1 by a motor 8 . The angular position of the rotating mirror 3 is monitored by a sensor 9 , which detects the position of a code wheel 10 . The connec tion between the motor 8 and the rotating mirror 3 is made via a shaft 11 .
Bei dieser bekannten Empfangseinrichtung für einen Laserscanner ist problematisch, daß mit der hier verwendeten Empfangslinse 6 eine relativ hohe Brennweite und damit ein verlängerter Bauraum verbunden ist. Dieser Bauraum ist jedoch insbesondere in Kraft fahrzeugen, in denen die beschriebenen Laserscanner zur Abtastung der Umgebung vor wiegend eingesetzt werden, im Hinblick auf eine optimale Integration problematisch.In this known receiving device for a laser scanner, it is problematic that the receiving lens 6 used here has a relatively high focal length and thus an extended installation space. However, this installation space is particularly problematic in motor vehicles, in which the laser scanners described are mainly used to scan the surroundings, with a view to optimal integration.
Ausgehend von dem zuvor beschriebenen Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfrn dung die Aufgabe zugrunde, eine Empfangseinrichtung für einen Laserscanner zur Verfü gung zu stellen, mit der der von dieser Empfangseinrichtung in Anspruch genommene Bauraum deutlich reduziert ist.Based on the prior art described above, the present results The task is based on a receiving device for a laser scanner supply with which the used by this receiving device Installation space is significantly reduced.
Die zuvor hergeleitete und aufgezeigte Aufgabe ist nach einer ersten Lehre der Erfindung dadurch gelöst, daß das Fokussierelement als Hohlspiegel ausgebildet ist. Einerseits las sen sich mit Hohlspiegeln relativ unproblematisch kürzere Brennweiten erzeugen und an dererseits nutzt der Hohlspiegel den optischen Empfangsweg gleichzeitig zur Fokussie rung. Beide Eigenschaften des Hohlspiegels führen im Ergebnis zu der erwünschten ver kürzten Baufänge.The object derived and shown above is based on a first teaching of the invention solved in that the focusing element is designed as a concave mirror. On the one hand read can generate and focus on concave mirrors with relatively little problem on the other hand, the concave mirror simultaneously uses the optical reception path for focusing tion. Both properties of the concave mirror result in the desired ver shortened construction catches.
Besonders vorteilhaft ist die Ausgestaltung, nach der der Hohlspiegel als Parabolspiegel ausgebildet ist. Durch die Verwendung eines Parabolspiegels ist sichergestellt, daß alle achsenparallel einfallenden reflektierten Laserlichtstrahlen unabhängig von ihrem Ach senabstand in einem gemeinsamen Brennpunkt vereinigt werden.The configuration according to which the concave mirror is used as a parabolic mirror is particularly advantageous is trained. The use of a parabolic mirror ensures that all reflected laser light rays incident parallel to the axis regardless of their axis distance in a common focus.
Um zu gewährleisten, daß von dem vom Drehspiegel reflektierten Empfangslaserlicht strahlenbündel ein möglichst geringer Anteil durch die Abschattung eines Laserlichtemp fängers verloren geht, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der ersten Lehre der Erfin dung die optische Achse des Parabolspiegels in den Bereich der Projektion des Umfangs des Drehspiegels in Richtung der Drehachse verlegt. Hierdurch ist es möglich, den Laser lichtempfänger in etwa auf dem Projektionszylinder des Umfangs des Drehspiegels in Richtung der Drehachse, insbesondere knapp außerhalb dieses Projektionszylinders an zuordnen, so daß eine nur geringe oder keine Abschattung vorhanden ist. Gleichzeitig ist es mit dieser Ausgestaltung gewährleistet, daß eine Laserlichtquelle auf der Drehachse des Drehspiegels angeordnet werden könnte.To ensure that the receiving laser light reflected by the rotating mirror rays as small as possible due to the shadowing of a laser light temp according to a further embodiment of the first teaching is the Erfin the optical axis of the parabolic mirror in the area of the projection of the circumference of the rotating mirror in the direction of the axis of rotation. This makes it possible to use the laser light receiver approximately on the projection cylinder of the circumference of the rotating mirror in Direction of the axis of rotation, in particular just outside of this projection cylinder assign so that there is little or no shadowing. At the same time it ensures with this configuration that a laser light source on the axis of rotation of the rotating mirror could be arranged.
Dadurch, daß ein zweites Fokussierelement auf der optischen Hauptachse des Hohlspie gels angeordnet ist, wird es ermöglicht, den Laserlichtempfänger an einem im Hinblick auf den elektrischen Anschluß und die Abschattung optimalen Ort im Laserscanner anzuord nen.The fact that a second focusing element on the main optical axis of the hollow spike is arranged, it is possible to connect the laser light receiver to one with regard to to arrange the electrical connection and the shading optimal location in the laser scanner nen.
Wird zweite Fokussierelement als Spiegel, insbesondere als Parabolspiegel ausgebildet, so wird die Anordnung des Laserlichtempfängers am Fußpunkt des Parabolspiegels er möglicht, was im Hinblick auf die Ausnutzung des Bauraumes und eine einfache Montage von Vorteil ist.If the second focusing element is designed as a mirror, in particular as a parabolic mirror, so the arrangement of the laser light receiver at the base of the parabolic mirror he possible, what with regard to the use of space and easy installation is an advantage.
Gemäß einer zweiten Lehre der Erfindung ist die bekannte Empfangseinrichtung für einen Laserscanner dadurch weitergebildet, daß der Drehspiegel beidseitig verspiegelt ist und der zweiten verspiegelten Seite des Drehspiegels mindestens ein Fokussierelement und ein Laserlichtempfänger zugeordnet ist. Durch diese Ausgestaltung des Drehspiegels und die zusätzliche Anordnung eines zweiten Fokussierelementes bzw. eines zweiten Laser lichtempfängers ist gewährleistet, daß bei jeder Umdrehung des Drehspiegels nicht wie bei dem bekannten Laserscanner eine einzelne Abtastung der Gegenstände in der Um gebung des Laserscanners erfolgt, sondern zwei Abtastungen durch in einem Abstand von 180° abgestrahlte und empfangene Laserlichtstrahlenbündel möglich wird. Hierdurch ergibt sich bei gleicher Umdrehungszahl eine verbesserte zeitliche Auslösung der Abta stung bei nur geringfügig vergrößerter Bauhöhe.According to a second teaching of the invention, the known receiving device for one Laser scanner further developed in that the rotating mirror is mirrored on both sides and the second mirrored side of the rotating mirror at least one focusing element and a laser light receiver is assigned. This configuration of the rotating mirror and the additional arrangement of a second focusing element or a second laser The light receiver ensures that with every rotation of the rotating mirror it does not like in the known laser scanner a single scan of the objects in the order The laser scanner is given, but two scans at a distance laser light beams emitted and received by 180 ° is possible. Hereby With the same number of revolutions there is an improved time triggering of the scan stung with only slightly increased height.
Auch bei einer Empfangseinrichtung für einen Laserscanner nach der zweiten Lehre der Erfindung führen die Maßnahmen nach der ersten Lehre der Erfindung zu den in bezug auf die erste Lehre der Erfindung beschriebenen Vorteilen.Even with a receiving device for a laser scanner according to the second teaching of Invention lead the measures according to the first teaching of the invention in relation to advantages described on the first teaching of the invention.
Darüber hinaus erfährt die zweite Lehre der Erfindung eine vorteilhafte Ausgestaltung da durch, daß die beiden verspiegelten Seiten des Drehspiegels gegenüber der Drehachse unterschiedlich geneigt sind. Durch diese unterschiedliche Neigung ergibt sich bei einer vertikal orientierten Drehachse ein vertikal abweichender Abtastbereich für beide Laser lichtstrahlenbündel. Dies ist insbesondere beim Einsatz von Laserscannern in Kraftfahr zeugen gewünscht, da durch diesen unterschiedlichen vertikalen Abtastbereich ein ver besserter Ausgleich von Nickbewegungen des Kraftfahrzeuges erfolgen kann.In addition, the second teaching of the invention has an advantageous embodiment through that the two mirrored sides of the rotating mirror opposite the axis of rotation are inclined differently. This different inclination results in a vertically oriented axis of rotation a vertically different scanning range for both lasers beam of light. This is particularly true when using laser scanners in motor vehicles testify desired, because of this different vertical scanning range ver better compensation of pitching movements of the motor vehicle can take place.
Es gibt nun eine Vielzahl von Möglichkeiten die erfindungsgemäße Empfangseinrichtung für einen Laserscanner auszugestalten und weiterzubilden. Hierzu wird beispielsweise einerseits verwiesen auf die den Patentansprüchen 1 und 6 nachgeordneten Patentan sprüche andererseits auf die Beschreibung verschiedener Ausführungsbeispiele in Ver bindung mit der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt:There are now a number of possibilities for the receiving device according to the invention to design and develop for a laser scanner. For this, for example on the one hand referred to the patent claims subordinate to claims 1 and 6 say on the other hand to the description of various embodiments in Ver binding with the drawing. The drawing shows:
Fig. 2 eine Seitenansicht eines Laserscanners mit einem ersten Ausführungsbeispiel einer Empfangseinrichtung nach der ersten Lehre der Erfindung, Fig. 2 is a side view of a laser scanner with a first embodiment of a receiving device according to the first teaching of the invention,
Fig. 3 eine Vorderansicht eines Laserscanners mit dem ersten Ausführungsbeispiel einer Empfangseinrichtung nach der ersten Lehre der Erfindung, Fig. 3 is a front view of a laser scanner with the first embodiment of a receiving device according to the first teaching of the invention,
Fig. 4 eine Seitenansicht eines Laserscanners mit einem zweiten Ausführungsbei spiel einer Empfangseinrichtung nach der ersten Lehre der Erfindung und Fig. 4 is a side view of a laser scanner with a second game Ausführungsbei a receiving device according to the first teaching of the invention and
Fig. 5 eine Seitenansicht eines Laserscanners mit einem Ausführungsbeispiel einer Empfangseinrichtung nach der zweiten Lehre der Erfindung. Fig. 5 is a side view of a laser scanner with an embodiment of a receiving device according to the second teaching of the invention.
Bei den in den Fig. 2 bis 5 dargestellten Laserscannern, die verschiedene Ausführungs beispiele für eine erfindungsgemäße Empfangseinrichtung aufweisen, werden für überein stimmende Bauteile die bereits in Fig. 1 eingeführten Bezugszeichen verwendet.In the laser scanners shown in FIGS. 2 to 5, which have different execution examples for a receiving device according to the invention, the reference numerals already introduced in FIG. 1 are used for matching components.
Fig. 2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Empfangseinrichtung für einen Laser scanner nach der ersten Lehre der Erfindung mit einem Drehspiegel 3, einem erfindungs gemäß als Parabolspiegel 12 ausgebildeten Fokussierelement und einem als Photodiode 7 ausgebildeten Laserlichtempfänger. Der Drehspiegel 3 wirft ein reflektiertes Empfangs laserlichtstrahlenbündel 5 auf den Parabolspiegel 12, der das Laserlichtstrahlenbündel auf die Photodiode 7 bündelt. Fig. 2 shows a first embodiment of a receiving device for a laser scanner according to the first teaching of the invention with a rotating mirror 3 , a fiction, according to the invention designed as a parabolic mirror 12 focusing element and designed as a photodiode 7 laser light receiver. The rotating mirror 3 throws a reflected reception laser light beam 5 onto the parabolic mirror 12 , which bundles the laser light beam onto the photodiode 7 .
Das in Fig. 2 nicht gesondert dargestellte Sendelaserlichtstrahlenbündel wird bei diesem Ausführungsbeispiel von insgesamt sieben Laserlichtquellen 1 erzeugt, die an einer Fah ne 13 angebracht sind. Die Fahne 13 stützt sich am oberen Rand des Drehspiegels 3 und etwa in der Mitte der Welle 11 ab. Die Laserlichtquellen 1 können hierbei als Enden von Lichtwellenleitern, wie in Fig. 2 dargestellt, oder als Photodioden ausgebildet sein. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel wird das Laserlicht von einer feststehenden Laserdiode 15 in in der Welle 11 geführte Lichtwellenleiter 14 eingestrahlt. Das Lichtwellenleiterbündel wird im oberen Bereich des Laserscanners aus der Welle 11 hinaus durch den Drehspie gel 3 hindurch zur Fahne 13 geführt.The transmission laser light beam, not shown separately in FIG. 2, is generated in this embodiment by a total of seven laser light sources 1 , which are attached to a bracket 13 . The flag 13 is supported on the upper edge of the rotating mirror 3 and approximately in the middle of the shaft 11 . The laser light sources 1 can be designed as ends of optical waveguides, as shown in FIG. 2, or as photodiodes. In the first exemplary embodiment, the laser light is radiated from a fixed laser diode 15 into optical waveguides 14 guided in the shaft 11 . The optical fiber bundle is guided in the upper region of the laser scanner from the shaft 11 through the rotary mirror 3 through to the flag 13 .
Durch die Verwendung einer Vielzahl linear angeordneter Laserlichtquellen 1 ist bei ge währleisteter Augensicherheit die Abstrahlung einer insgesamt höheren Lichtleistung möglich.By using a plurality of linearly arranged laser light sources 1 , the radiation of an overall higher light output is possible with guaranteed eye safety.
Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Parabolspiegel 12 als "halber" Parabolspiegel ausgestaltet, dessen optische Achse in etwa auf der Projektion des Um fangs des Drehspiegels 3 in Richtung der Drehachse liegt. Entsprechend ist die Photo diode 7 im Bereich der Projektion des Umfangs des Drehspiegels in Richtung der Dreh achse ortsfest angeordnet. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich die optische Achse des Parabolspiegels 72 etwas außerhalb der Projektion des Drehspiegels 3, so daß auch der Brennpunkt des Parabolspiegels 3 außerhalb dieser Projektion liegt was wiederum dazu führt, daß auch die Photodiode 7 außerhalb dieser Projektion anzu ordnen ist, wodurch eine Abschattung des Empfangslaserlichtstrahlenbündels vor dem Parabolspiegel 12 vollständig vermieden wird.In the embodiment shown in Fig. 2, the parabolic mirror 12 is designed as a "half" parabolic mirror, the optical axis of which is approximately on the projection of the order of the rotating mirror 3 in the direction of the axis of rotation. Accordingly, the photo diode 7 is arranged in the region of the projection of the circumference of the rotating mirror in the direction of the axis of rotation. In the illustrated embodiment, the optical axis of the parabolic mirror 72 is slightly outside the projection of the rotating mirror 3 , so that the focal point of the parabolic mirror 3 is outside of this projection, which in turn leads to the fact that the photodiode 7 is to be arranged outside of this projection, whereby shadowing of the received laser light beam in front of the parabolic mirror 12 is completely avoided.
Dadurch, daß sowohl die Sendeeinrichtung als auch die Empfangseinrichtung bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel eines Laserscanners gemäß der ersten Lehre der Er findung außerhalb der Rotationsachse des Drehspiegels angeordnet sind, ergibt sich die bei dem dargestellten ersten Ausführungsbeispiel verwirklichte Möglichkeit, die Welle 11 durch den Parabolspiegel 12 hindurch zu verlängern, wodurch der Motor 8 bei dem dar gestellten Ausführungsbeispiel unterhalb des Parabolspiegels angeordnet werden kann, wobei gleichzeitig die Welle 11 oberhalb des Drehspiegels 3 sich in einem gesonderten Lager 16 abstützt. Durch die Anordnung des Motors 8 unterhalb des Parabolspiegels 12 ergibt sich eine vereinfachte Montage, da sämtliche elektrischen Bauteile nunmehr nur noch auf einer Seite des Laserscanners angeordnet sind.Characterized in that both the transmitting device and the receiving device in the illustrated embodiment of a laser scanner according to the first teaching of the invention are arranged outside the axis of rotation of the rotating mirror, there is the possibility realized in the illustrated first embodiment, the shaft 11 through the parabolic mirror 12 to extend, whereby the motor 8 can be arranged below the parabolic mirror in the illustrated embodiment, while the shaft 11 above the rotating mirror 3 is supported in a separate bearing 16 . The arrangement of the motor 8 below the parabolic mirror 12 results in a simplified assembly, since all electrical components are now only arranged on one side of the laser scanner.
Fig. 3 zeigt eine Vorderansicht des ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Empfangseinrichtung für einen Laserscanner. Aus dieser Vorderansicht wird insbesonde re die erfindungsgemäß geringe Bauhöhe des Laserscanners ersichtlich, die durch die Verwendung eines Parabolspiegels 12 als Fokussierelement gewährleistet ist. Der Para bolspiegel 12 bündelt das vom Drehspiegel 3 reflektierte Licht in Einfallrichtung auf die Photodiode 7, wodurch im Vergleich zu einer Linse als Fokussierelemente Bauhöhe im Umfang einer Brennweite gewonnen wird. Darüber hinaus läßt sich durch die Verwendung eines Hohlspiegels, insbesondere eines Parabolspiegels 12, eine Anordnung verwirkli chen, bei der der Laserlichtempfänger, d. h. die Photodiode 7, außerhalb der Drehachse des Drehspiegels 3 angeordnet ist. Hierdurch ergeben sich die bereits beschriebenen Vorteile im Hinblick auf eine verringerte Abschattung des empfangenen Laserlichtes. Fig. 3 is a front view of the first embodiment shows a receiving device according to the invention for a laser scanner. From this front view, the low overall height of the laser scanner according to the invention can be seen, which is ensured by the use of a parabolic mirror 12 as a focusing element. The Para bolspiegel 12 bundles the reflected light from the rotating mirror 3 in the direction of incidence on the photodiode 7 , whereby compared to a lens as focusing elements height is obtained in the scope of a focal length. In addition, by using a concave mirror, in particular a parabolic mirror 12 , an arrangement can be created in which the laser light receiver, ie the photodiode 7 , is arranged outside the axis of rotation of the rotating mirror 3 . This results in the advantages already described with regard to reduced shading of the received laser light.
Bei dem in Fig. 4 dargestellten zweiten Ausführungsbeispiel einer Empfangseinrichtung gemäß der ersten Lehre der Erfindung für einen Laserscanner ist ein zweites Fokus sierelement, nämlich ein Parabolspiegel 17 auf der optischen Hauptachse des Parabol spiegels 12 angeordnet und bündelt das empfangene Laserlicht auf die im Bereich des Durchstoßpunktes der optischen Hauptachse durch den Parabolspiegel 12 angeordnete Photodiode 7. Durch diese weitere Maßnahme läßt sich eine weitere Konzentration der elektrischen Bauteile im unteren Bereich des Laserscanners gewährleisten, was, wie be reits erwähnt, zu einer einfacheren Montage führt.In the second embodiment shown in Fig. 4 of a receiving device according to the first teaching of the invention for a laser scanner, a second focusing element, namely a parabolic mirror 17 is arranged on the main optical axis of the parabolic mirror 12 and bundles the received laser light in the area of the piercing point the optical main axis through the parabolic mirror 12 arranged photodiode 7 . This further measure ensures a further concentration of the electrical components in the lower region of the laser scanner, which, as already mentioned, leads to easier assembly.
Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel sind darüber hinaus die Laserlichtquellen 1 nicht wie beim ersten Ausführungsbeispiel als Enden von Lichtwellenleitern sondern als sepa rate, an der Fahne 13 befestigte Laserdioden ausgeführt. Diese Laserdioden werden über in der Welle 11 geführte elektrische Leitungen 18 mit Energie versorgt. Die Ausführung der Laserlichtquellen als Enden von Lichtwellenleitern oder separate Laserdioden sind bei dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel ohne weiteres austauschbar.In the second embodiment, moreover, the laser light sources 1 are not designed as ends of optical waveguides, as in the first embodiment, but as separate laser diodes attached to the flag 13 . These laser diodes are supplied with energy via electrical lines 18 guided in the shaft 11 . The execution of the laser light sources as ends of optical fibers or separate laser diodes are easily interchangeable in the first and second exemplary embodiments.
Bei dem in Fig. 5 dargestellten dritten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein Ausfüh rungsbeispiel bei dem sowohl die erste als auch die zweite Lehre der Erfindung verwirk licht sind. Gemäß der zweiten Lehre der Erfindung ist der Drehspiegel 3 beidseitig ver spiegelt und sind der zweiten verspiegelten Seite des Drehspiegels 3 ein als Parabolspie gel 12 ausgeführtes Fokussierelement und ein als Photodiode 7 ausgeführter Laserlicht empfänger zugeordnet. Durch die Verwirklichung der zweiten Lehre der Erfindung ergibt sich die Möglichkeit des Sendens und Empfangens zweier rotierender Laserlichtstrahlen bündel, die in Drehrichtung um 180° zueinander versetzt sind. Hierdurch verdoppelt sich bei gleicher Drehgeschwindigkeit das zeitliche Auflösungsvermögen eines erfindungsge mäß ausgestalteten Laserlichtscanners. In the third embodiment shown in Fig. 5 is an embodiment in which both the first and the second teaching of the invention are realized. According to the second teaching of the invention, the rotating mirror 3 is mirrored on both sides and the second mirrored side of the rotating mirror 3 is assigned a gel designed as a parabolic mirror 12 focusing element and a laser light designed as a photodiode 7 . By implementing the second teaching of the invention, there is the possibility of sending and receiving two rotating laser light beams which are offset from one another in the direction of rotation by 180 °. This doubles the temporal resolution of a laser light scanner designed according to the invention at the same rotational speed.
Aus Fig. 5 nicht ohne weiteres erkennbar sind die beiden verspiegelten Flächen des Drehspiegels 3 nicht planparallel zueinander, so daß zwei zur Drehachse des Drehspie gels 3 unterschiedlich geneigte Laserlichtstrahlenbündel gesendet und empfangen wer den, so daß sich, eine vertikale Ausrichtung der Drehachse vorausgesetzt, vertikal von einander unterscheidende Abtastbereiche ergeben, mit Hilfe derer Nickbewegungen von mit einem erfindungsgemäß ausgestalteten Laserscanner ausgestatteten Kraftfahrzeugen ausgeglichen werden können.From Fig. 5 not easily recognizable, the two mirrored surfaces of the rotating mirror 3 are not plane-parallel to each other, so that two to the axis of rotation of the rotary mirror 3 different inclined laser light beams are sent and received who, so that, a vertical orientation of the axis of rotation, vertical result in differing scanning areas, by means of which pitching movements of motor vehicles equipped with a laser scanner designed according to the invention can be compensated.
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