DE69327730T2

DE69327730T2 - Gerät zur steuerung für eine automatische kassettenbibliothek

Info

Publication number: DE69327730T2
Application number: DE69327730T
Authority: DE
Inventors: W. Chalmers; F. Kristensen; C. Lin
Original assignee: GTE Main Street Inc
Current assignee: GTE LLC
Priority date: 1992-11-25
Filing date: 1993-11-24
Publication date: 2000-08-31
Anticipated expiration: 2013-11-25
Also published as: CA2150128A1; CA2150128C; EP0681732A4; EP0681732A1; KR950704777A; US5427489A; DE69327730D1; EP0681732B1; ATE189333T1; WO1994012980A1; KR100286240B1

Description

GRUNDLAGEN DER ERFINDUNG

Es ist bekannt, auf Videokassettenbändern gespeicherte gebührenpflichtige Fernsehunterhaltung zu Fernsehgeräten in Gasträumen von Hotels und Motels zu übertragen. Bei bekannten Systemen kann ein Gast ein auf gezeichnetes Programm aus verschiedenen Quellen wie z. B. einem Hotel oder Motel beziehen, und zwar unter Verwendung einer Mikrowellenverbindung zu einem Hotel oder Motel oder eines Videoband-Abspielgerätes, das direkt im Hotel oder Motel aufgestellt ist. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine an der Quelle angeordnete automatische Kassettenbibliothek zu steuern. Eine solche Kassettenbibliothek enthält mehrere Videokassetten mit verschiedenen Titeln, unter denen eine Person von ihrem Hotel- oder Motelzimmer aus nach Belieben wählen kann. Nach der Auswahl beschafft die Vorrichtung automatisch die gewählte Kassette und legt sie in ein Videokassetten-Abspielgerät ein. Das Programm wird dann zum Fernsehgerät des Gastes in das Zimmer des Gastes übertragen. Die Art und Weise, in der ein aufgezeichnetes Programm bestellt und dieses Programm zu dem gewünschten Fernseher übertragen wird, ist nicht Teil dieser Erfindung und daher hier nicht näher beschrieben. Die Erfindung betrifft die Steuerung der Vorrichtung, die auf Befehlssignale reagiert und die Videokassette, die aus einer Vielzahl von die Videokassettenbibliothek bilden den Videokassetten ausgewählt wurde, zum Zwecke des Abspielens physisch zu einem ausgewählten Videokassetten- Abspielgerät befördert. Diese Beförderung umfaßt die Verwendung einer Kassettentransporteinheit mit einem Kassettenaufnahmeraum und einer Vorrichtung, um eine Kassette in einer ersten Richtung relativ zum Kassettenaufnahmeraum zu und von einem Kassettenfach und in einer zweiten Richtung relativ zum Kassettenaufnahmeraum zu und von einem Kassetten-Abspielgerät zu befördern, wobei die zweite Richtung senkrecht zur ersten Richtung verläuft, und um die Kassettentransporteinheit in vertikaler und in horizontaler Richtung relativ zu den Kassettenaufnahmefächern und den Kassetten-Abspielgeräten zu befördern.
Eine Vorrichtung zum Lagern und zur Entnahme von Objekten auf Anforderung ist bekannt, wobei eine Vorrichtung verwendet wird, die sich in den Richtungen X, Y und Z bewegt. Beispiele für solche Vorrichtungen sind in den US-Patenten Nr. 3,536,194, 3,750,804 und 4,595,332 beschrieben.
Die in dem US-Patent Nr. 3,536,194 beschriebene Vorrichtung betrifft ein System zur Entnahme und Handhabung von Schriftstücken, bei dem jedes einer Vielzahl von Aufbewahrungsfächern ein Magazin mit bis zu 100 beliebig angeordneten Karten sowie eine Magazintransportvorrichtung enthält. Die Transportvorrichtung hat eine komplizierte Anordnung von Leitungen zum Antreiben der Vorrichtung in den Richtungen X, Y und Z.
Das US-Patent Nr. 3,750,804 betrifft ein komplexes und umfangreiches Lagerhaussystem mit einem Lagerregal und einem Gabelstaplerkran, der relativ zu dem Regal beweg bar ist, um Waren darin abzulegen und daraus zu entnehmen.
Das US-Patent Nr. 4,595,332 betrifft einen Stapel- und Entnahme-Hubwagen, der eine ausfahrbare Pendelvorrichtung mit einer Basis, einem mittleren Tisch und einem oberen Tisch enthält, die übereinander angeordnet und relativ zueinander in zwei Richtungen bewegbar sind. Bei dieser Pendelvorrichtung kann sich der obere Tisch über die doppelte relative Distanz des mittleren Tisches und in eine entsprechende Richtung zu diesem bewegen.
Bei allen vorgenannten Patenten erfolgt die automatische Bewegung des beförderten Objektes relativ zu dar befördernden Einheit, die das Objekt während seiner Beförderung von einem Ort zum anderen aufnimmt, in einer einzigen axialen Richtung. Anders ausgedrückt entnimmt die befördernde Einheit das Objekt entlang einer bestimmten Achse und gibt das Objekt entlang derselben Achse aus.
Des weiteren ist eine Vorrichtung zum Lagern und zur Entnahme von Videokassetten auf Anforderung bekannt, wobei eine Vorrichtung verwendet wird, die sich in den Richtungen X, Y und Z bewegen kann. Beispiele für solche Vorrichtungen sind in den US-Patenten Nr. 4,563,120, 4,734,005 und 4,867,628 beschrieben. Bei jedem der vorgenannten Patente erfolgt jedoch die automatische Bewegung der Videokassette relativ zu der befördernden Einheit, die die Videokassette während ihrer Beförderung aufnimmt, bei der Ausgabe und beim Einlagern in einer einzigen axialen Richtung, wobei sich die Videokassette vom Anfang bis zum Ende der Entnahme- oder Einlagerungsvorgänge im allgemeinen in derselben axialen Richtung relativ zu der befördernden Einheit bewegt. Bei dem US-Patent Nr. 4,734,005 wird z. B. eine Videokassette relativ zu einem Vorratsbehälter und relativ zu einer zur Auslieferung an den Kunden dienenden Basisplatte in derselben Richtung in eine Transporteinheit hinein- und aus ihr herausbewegt.
Eine ähnliche Beschränkung ist in dem US-Patent Nr. 4,867,628 vorgesehen. In dieser Patentschrift ist eine Vorrichtung zur Entnahme einer Videokassette aus und zum Einlegen einer Videokassette in eine Vielzahl von einzelnen Behältern einer Behälteranordnung vorgesehen. Zu diesem Zweck ist ein bewegliches Gehäuse vorgesehen. Dieses Gehäuse dient auch zum Befördern einer Videokassette zu und von einem Empfängerbehälter. Die Bewegung der Videokassette relativ zu diesem beweglichen Gehäuse erfolgt entlang derselben Achse, unabhängig davon, ob diese Bewegung zu oder von der Behälteranordnung oder dem Empfängerbehälter erfolgt. Außerdem ist die in diesem Patent beschriebene Vorrichtung ein System mit Schwerkraftzuführung, bei dem die einzelnen Behälter, das bewegliche Gehäuse und der Empfängerbehälter jeweils derart angewinkelt (geneigt) sind, daß die Schwerkraftzuführung genutzt werden kann.
Das US-Patent Nr. 4,563,120 ist ähnlich zu bewerten, da es einen Wagen vorsieht, der zur Entnahme und zum Einlagern einer Videokassette in Lagerstützen dient, die derart angewinkelt sind, daß die Schwerkraftzuführung genutzt werden kann. Außerdem erfolgt bei diesem Patent die Bewegung der Videokassette relativ zu dem Wagen vom Anfang bis zum Ende der Entnahme- und Einlagerungsvorgänge in derselben axialen Richtung.
Die Verwendung eines beweglichen Gehäuses, das eine Videokassette relativ zu mehreren Videokassettenfächern und mehreren Videokassetten-Abspielgeräten bewegt, ist an sich bekannt. Bei dieser Vorrichtung enthält das bewegliche Gehäuse eine Vorrichtung, die bewirkt, daß eine in einem geneigten Fach gelagerte Videokassette unter der Wirkung der Schwerkraft und in einer bestimmten Richtung relativ zu dem beweglichen Gehäuse in das bewegliche Gehäuse eingelegt wird. Das bewegliche Gehäuse wird dann je nach Erfordernis in Richtung einer X-Achse und einer Y-Achse zu einem ausgewählten Video-Abspielgerät ausgerichtet und die Videokassette in derselben Richtung relativ zu dem beweglichen Gehäuse eingelegt. Das bewegliche Gehäuse enthält eine Vorrichtung, die ebenfalls bewirkt, daß die Videokassette nach Beendigung des Abspielvorganges der Videokassette unter der Wirkung der Schwerkraft in derselben Richtung von dem Kassetten-Abspielgerät zurück in das bewegliche Gehäuse transportiert wird. Zu diesem Zweck ist das Videokassetten-Abspielgerät ebenfalls geneigt. Das bewegliche Gehäuse wird dann wieder je nach Erfordernis in Richtung einer X-Achse und einer Y-Achse zu einem Videokassettenfach ausgerichtet und die Videokassette in derselben Richtung relativ zu dem beweglichen Gehäuse eingelegt.
Für den Fachmann ist offensichtlich, daß mehrere Videokassettenfächer und mehrere Videokassetten-Abspielgeräte, die in einem Winkel geneigt sind, sehr viel Platz benötigen. Es ist auch offensichtlich, daß bei einer Transporteinheit zur Aufnahme einer Videokassette, die zwischen einem Fach und einem Kassetten-Abspielgerät befördert wird, wobei die Bewegung der Videokassette zu und von dieser Transporteinheit vom Anfang bis zum Ende der Entnahme- und Einlagerungsvorgänge in derselben Richtung oder entlang derselben Achse erfolgt, die Anzahl der Wege, auf denen eine Videokassette bewegt werden kann, begrenzt ist.
In dem US-Patent Nr. 4,910,619 ist ein automatisches Wechselsystem für kassettenartige Medien offenbart, das einen Kassettenschlitten mit drei Öffnungen umfaßt, durch die hindurch eine Kassette entnommen oder abgelegt werden kann. Die Kassette muß teilweise in eine der Öffnungen eingesetzt werden, bevor der Kassettenschlitten mittels seiner Beförderungsvorrichtung die in ihn eingelegte Kassette transportieren kann.
In dem US-Patent Nr. 4,668,150 ist ein Verkaufsautomat für Videokassetten offenbart, bei dem ein gewählter Behälter aus einem Behälterlager automatisch ausgegeben wird und ein an den Automaten zurückgegebener Behälter automatisch eingelagert wird. Der Verkaufsautomat umfaßt eine Transporteinheit zum Befördern eines Behälters aus einem Behälterraum nach oben zwischen zwei Seitenwand-Teilstücke über dem Behälterraum, um ihn zu einer Öffnung der Maschine und zurück zu transportieren. Es ist ferner eine Transporteinheit offenbart, die den Behälter in horizontaler Richtung aus dem Behälterraum herauszieht. Bei dieser Einheit wird der Behälter nicht angehoben, sondern gleitet auf dem Boden des Behälterraumes.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Videokassettenbibliothek vorzusehen, die eine Kassettentransporteinheit mit einem Kassettenaufnahmeraum enthält sowie eine Vor richtung zum Befördern einer Kassette in einer ersten Richtung und in einer zweiten Richtung relativ zu dem Kassettenaufnahmeraum, wobei die zweite Richtung senkrecht zur ersten Richtung verläuft.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine Kassettentransporteinheit enthält, welche eine ausgewählte Videokassette zuverlässig zu und von einem von mehreren in vertikaler Richtung übereinandergestapelten und horizontal angeordneten Videokassettenfächern und daran angrenzenden Videokassetten- Abspielgeräten befördert, ohne die Schwerkraftzuführung zu nutzen.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine große Menge an Videokassetten und eine wesentlich geringere Menge an Videokassetten-Abspielgeräten enthält.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine Vielzahl von verschiedenen Programmen und eine Vielzahl von Videokassetten für jedes Programm und eine geringere Menge an Videokassetten-Abspielgeräten aufweist, von denen jedes eine der Videokassetten abspielen kann.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die kompakt ist.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine Kassettentransporteinheit enthält, um eine ausgewählte Videokassette zuverlässig zu ergreifen und diese Kassette aus einem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät zu entfernen, wobei diese Einheit ferner dazu dient, eine ausgewählte Videokassette in ein ausgewähltes Videokassetten-Abspielgerät einzulegen.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die modular aufgebaut ist.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die ein kompaktes Gehäuse und ein modular aufgebautes Videokassetten-Magazin enthält, das eine Vielzahl von Videokassetten enthält und in einfacher Weise in das Gehäuse eingesetzt und aus ihm herausgenommen werden kann, und auf das eine Kassettentransporteinheit zugreifen kann, um Videokassetten in dieses Magazin hinein- und aus ihm herauszubefördern.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die eine Kassettentransporteinheit enthält, um eine ausgewählte Videokassette schnell von einem Videokassettenfach zu einem anderen Videokassettenfach oder zu einem Videokassetten-Abspielgerät und von einem Videokassetten-Abspielgerät zu einem anderen Videokassetten-Abspielgerät oder zu einem Videokassettenfach zu befördern.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die modulare elektronische Komponenten enthält, die ohne übermäßigen Aufwand ausgetauscht werden können.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die die Fernsteuerung dieser automatischen Videokassettenbibliothek ermöglicht.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die Mittel enthält, um die Komponenten zum Transport einer Kassette von einem Ort zum anderen innerhalb der automatischen Videokassettenbibliothek ferngesteuert zurückzustellen.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die Mittel enthält, um das Vorhandensein einer Kassette in einer Kassettentransporteinheit zu ermitteln.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein sowie die Position einer bestimmten Kassette in der automatischen Videokassettenbibliothek ermittelt.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Gemäß der Erfindung werden diese und andere Aufgaben durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Die Erfindung ist unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer automatischen Kassettenbibliothek gemäß der Erfindung;
Fig. 2 eine perspektivische Teilansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Kassettentransporteinheit in Ansieht von hinten und unten;
Fig. 3 eine Draufsicht auf einen Teil eines Kassettenaufnahmeraumes der Kassettentransporteinheit mit abgenommenem Boden;
Fig. 4 eine umgedrehte Rückansicht längs der Linie 4-4 in Fig. 3;
Fig. 5 eine perspektivische Teilansicht der Kassettentransporteinheit nach Fig. 2 in Ansicht von vorn und oben;
Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines Mastbaumes mit Schienen und Schlitten gemäß der Erfindung;
Fig. 7 eine perspektivische Teilansicht eines Ausführungsbeispieles des Mastbaumes und der Schienen gemäß der Erfindung;
Fig. 8A und 8B in schematischer Darstellung eine Videokassette, die aus einem Kassettenfach in eine Kassettentransporteinheit befördert wird;
Fig. 9A bis 9E in schematischer Darstellung eine Videokassette, die relativ zu einem Kassetten-Abspielgerät in eine Kassettentransporteinheit und aus ihr heraus befördert wird;
Fig. 10 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer automatischen Kassettenbibliothek gemäß der Erfindung; und
Fig. 11A und 11B in schematischer Darstellung eine Endpositions-Schaltvorrichtung mit zugehörigem optischem Sensor eines erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM

Das in den Zeichnungen gezeigte erfindungsgemäße Ausführungsbeispiel ist zur Erfüllung der Aufgaben der Erfindung besonders gut geeignet. Fig. 1 zeigt eine Gesamtansicht einer automatischen Kassettenbibliothek gemäß der Erfindung. Das hier beschriebene Ausführungsbeispiel eignet sich insbesondere für Videokassetten, obwohl es auch für Kassetten anderer Art, wie z. B. Audiokassetten, geeignet ist. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist ein Gehäuse 2 vertikale Rahmenteile 4, obere horizontale Rahmenteile 6 und untere horizontale Rahmenteile 8 auf. Mit den Rahmenteilen sind Seitenwände 10, eine Rückwand 12, eine Bodenplatte 14 und eine Deckplatte 16 verbunden. An einem vertikalen Rahmenteil 4 ist mittels Scharnieren 20 eine gerahmte vordere Abdeckplatte 18 angebracht. Das Gehäuse 2 bildet eine Umhüllung aus Metall oder einem anderen Material, das zur Abschirmung von Radiofrequenzen geeignet ist.
In Fig. 1 sind mehrere Kassettenfächer 22 innerhalb des Gehäuses 2 horizontal angeordnet, wobei sich jedes Fach parallel zur Bodenplatte 14 erstreckt. Jedes Fach 22 ist durch gegenüberliegende Winkelstücke 24 und 26 gebildet, die an gegenüberliegenden Stützen 28 angebracht sind, wie in der Zeichnung gezeigt. Diese Stützen 28 sind in beliebiger bekannter Weise am Rahmen des Gehäuses 2 befestigt. Jedes Fach 22 ist so dimensioniert, daß es eine Videokassette C aufnehmen kann, wobei die Vorderseite 30 jedes Faches offen ist, um eine entsprechende Videokassette C in einfacher Weise aufnehmen zu können, wie nachfolgend beschrieben. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind insgesamt neunundneunzig Videokassettenfächer vorgesehen, die in vertikaler Richtung in zwei Säulen in dem Gehäuse 2 übereinander angeordnet sind, wie in Fig. 1 gezeigt. Die Vorderseite 30 jedes Faches 22 ist einer gegenüberliegenden Seitenwand 10 zugewandt. Üblicherweise ist in jedem Fach 22 mit Ausnahme eines nachfolgend beschriebenen Pufferfaches 22' eine einzelne Videokassette angeordnet. Falls gewünscht, kann von einzelnen Kassettentiteln eine beliebige Anzahl von Duplikaten vorhanden sein.
In dem Gehäuse 2 sind auch mehrere Videokassetten-Abspielgeräte 32 angeordnet. Wie in Fig. 1 gezeigt, liegt jedes Videokassetten-Abspielgerät 32 auf einem entsprechenden Träger (nicht dargestellt) auf, der an vertikalen Stützen 34 befestigt ist, die in beliebiger bekannter Weise am Gehäuse 2 angebracht sind. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind sechzehn einzelne Videokassetten-Abspielgeräte vorhanden, die in vertikaler Richtung in dem Gehäuse 2 übereinander angeordnet sind, wie in Fig. 1 gezeigt. Jedes Videokassetten-Abspielgerät 32 ist relativ zu der Bodenplatte 14 horizontal angeordnet, und die Eingabeöffnung 36 jedes Videokassetten-Abspielgerätes ist der Vorderseite des Gehäuses zu gewandt. Jedes Videokassetten-Abspielgerät 32 ist nichtinvasiv und erfordert keine internen Umstellungen. Der Betrieb jedes Videokassetten-Abspielgerätes 32 erfolgt aufgrund von Befehlssignalen, wie im folgenden beschrieben.
Es ist eine Vorrichtung vorhanden, die innerhalb des Gehäuses 2 horizontal angeordnet und relativ zu den Videokassettenfächern und den Videokassetten-Abspielgeräten bewegbar ist und dazu dient, eine ausgewählte Videokassette C von einem bestimmten Videokassettenfach zu einem anderen bestimmten Videokassettenfach oder zu einem bestimmten Videokassetten-Abspielgerät oder von einem bestimmten Videokassetten-Abspielgerät zu einem anderen bestimmten Videokassetten-Abspielgerät oder einem bestimmten Videokassettenfach zu befördern. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel besteht diese Vorrichtung aus einer Kassettentransporteinheit 38, die an einem Mastbaum 40 angebracht ist, um sich in vertikaler Richtung innerhalb des Gehäuses 2 relativ zu den Videokassettenfächern und den Videokassetten-Abspielgeräten zu bewegen. Die Kassettentransporteinheit 38 ist parallel zur Bodenplatte 14 angeordnet. Leistungs- und Steuersignale erhält die Kassettentransporteinheit 38 über einen elastischen Kabelbaum 42, der sich von der Kassettentransporteinheit 38 zu einer Steuerung 44 erstreckt, die in Fig. 1 am oberen Ende des Gehäuses 2 schematisch dargestellt ist. Wie im folgenden näher erläutert, enthält die Steuerung Leitungen 44' einschließlich einer Leitung, über die die Steuerung mit einer Stromquelle elektrisch verbunden ist, wobei die Steuerung durch eine Vielzahl von Leitungen mit einer Vielzahl von entfernten Orten, wie z. B. Fernseheinrichtungen in Räumen eines Hotels, elektrisch verbunden ist, und wobei die Steuerung durch eine Leitung mit einem Zentral- oder Host-Rechner elektrisch verbunden ist. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel hat jedes Gehäuse eine Stromversorgung von 120 V Einphasenwechselstrom, 60 Hz und maximal 15 Ampere. Jedes Gehäuse ist mit einem nicht dargestellten geerdeten Standardstecker versehen. Die Steuerung 44 ist innerhalb des Gehäuses 2 vorzugsweise an einer Stelle angeordnet, die zum Zugang oder zur Wartung geeignet ist.
Die in Fig. 2 gezeigte Kassettentransporteinheit 38 hat einen Kassettenaufnahmeraum 46. Der Zugang von einem Videokassettenfach 22 zu dem Aufnahmeraum 46 erfolgt über eine seitliche Zugangsöffnung 48. In derselben Weise erfolgt der Zugang von einem Videokassetten-Abspielgerät 32 zu dem Aufnahmeraum 46 über eine hintere Zugangsöffnung 50. Es ist eine erste Vorrichtung vorhanden, die in dem Kassettenaufnahmeraum 46 angeordnet und in Richtung einer ersten Achse 52 bewegbar ist und dazu dient, eine Kassette C selektiv in einem ersten Modus aus einem Videokassettenfach 22 in den Kassettenaufnahmeraum 46 und in einem zweiten Modus aus dem Kassettenaufnahmeraum 46 in ein Videokassettenfach 22 zu befördern. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel enthält diese Vorrichtung eine Platte 54, einen reversierbaren Motor 56, Riemenscheiben 58 und 60 sowie einen Endlosriemen 62. Die Platte 54 hat eine Längsachse, die sich in Richtung der Achse 52 erstreckt, wie in Fig. 2 gezeigt. Die Platte 54 ist an der Kassettentransporteinheit 38 beweglich angeordnet und kann in den Kassettenaufnahmeraum 46 hinein- und aus ihm herausbewegt werden. Insbesondere weist der Boden 64 der Kassettentransporteinheit 38 Basisteile 66 und 68 auf, die Ränder 70 bzw. 72 bilden. Ein Ende 74 der Platte 54 enthält ein Gleitstück 76, das an gegenüberliegenden Rändern Rillen 78 und 80 aufweist. Die Rillen 78 und 80 sind passend zu den Rändern 70 bzw. 72 ausgebildet, so daß sich die Platte 54 im ersten Modus frei in Richtung des Pfeiles 82 und im zweiten Modus in Richtung des Pfeiles 84 bewegen kann, wobei das Gleitstück 76 auf den Rändern 70 und 72 gleitet.
Der reversierbare Motor 56 ist über den Flansch 86 an der Kassettentransporteinheit 38 angebracht. Die Riemenscheibe 58 ist mit dem Motor 56 antriebsverbunden. Insbesondere ist die Riemenscheibe 58 in bekannter Weise mit einer Ausgangswelle (nicht dargestellt) des Motors 56 derart verbunden, daß sich, wie nachfolgend beschrieben, beim Einschalten des Motors die Ausgangswelle und die mit ihr verbundene Riemenscheibe entsprechend dem Drehrichtungsmodus des Motors in die eine oder die andere Richtung drehen. Die andere Riemenscheibe 60 ist an dem Riemenscheiben-Befestigungsglied 88 drehbar mit der Kassettentransporteinheit 38 verbunden. Die Riemenscheiben 58 und 60 sind mit Abstand voneinander auf einer Linie angeordnet, die sich in Richtung der Achse 52 erstreckt, wie in Fig. 2 gezeigt. Der Endlosriemen 62 ist mit den Riemenscheiben 58 und 60 antriebsverbunden und bei 90 mit dem Gleitstück 76 der Platte 54 verbunden. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der reversierbare Motor 56 ein Servomotor und der Endlosriemen 62 ein Steuerriemen, der über Steuerriemenscheiben 58 und 60 läuft. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfaßt der Motor 56 z. B. einen Servomotor 92, ein Getriebe 94 mit einem Übersetzungsverhältnis von 40 : 1 und einen Magnetimpuls-Codierer 96 mit sechzehn Leitungen und 64 Zählimpulsen pro Umdrehung.
In dem Kassettenaufnahmeraum 46 ist eine zweite Vorrichtung vorhanden, die in Richtung einer zweiten, zur Achse 52 senkrechten Achse 98 bewegbar ist und dazu dient, in einem dritten Modus eine Kassette C selektiv aus dem Kassettenaufnahmeraum 46 in ein Videokassetten- Abspielgerät 32 und in einem vierten Modus aus einem Videokassetten-Abspielgerät 32 in den Kassettenaufnahmeraum 46 zu befördern. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfaßt diese Vorrichtung zwei nachfolgend beschriebene Greifarme (in Fig. 2 nicht dargestellt), die gegen eine Seite einer Videokassette C gedrückt werden, um sie im dritten Modus aus dem Kassettenaufnahmeraum herauszudrücken, und die eine von einem Videokassetten-Abspielgerät ausgeworfene Videokassette C ergreifen, um die Kassette im vierten Modus in den Kassettenaufnahmeraum hineinzuziehen. Im vierten Modus können die Greifarme dazu ausgelegt sein, die Ränder einer Kassette zu ergreifen, um die Kassette zwischen sich zu halten. Alternativ und bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel können diese Greifarme dazu ausgelegt sein, die Ober- und Unterseite einer Kassette zu ergreifen, um die Kassette zwischen sich zu halten.
Das bevorzugte Ausführungsbeispiel der zweiten Vorrichtung ist in den Fig. 2 und 3 gezeigt. Insbesondere ist ein Führungsglied 100 in dem Kassettenaufnahmeraum 46 angeordnet, das sich von der Vorderseite 102 zur Rückseite 104 der Kassettentransporteinheit 38 in Richtung der Achse 98 erstreckt. Das Führungsglied 100 enthält zwei parallele Stangen 106 und 108, die in einem Abstand 110 zueinander angeordnet sind und an gegenüber liegenden Enden mit der Vorderseite 102 und der Rückseite 104 der Kassettentransporteinheit 38 verbunden sind, wie in den Zeichnungen gezeigt. Eine verschiebbare Schiene 112 erstreckt sich in Richtung der Achse 52 und weist eine zu dem Führungsglied 100 passende Vorrichtung auf, um die Bewegungsrichtung der Schiene 112 von einem Ende 114 des Führungsgliedes 100, wie teilweise in Fig. 3 strichliert dargestellt, zu einem gegenüberliegenden Ende 116 des Führungsgliedes 100, wie in Fig. 3 in durchgezogenen Linien dargestellt, zu steuern. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfaßt diese Steuervorrichtung eine Ausstülpung 118, die sich von der Schiene 112 in den Zwischenraum 110 zwischen den Stangen 106 und 108 erstreckt. Die Vorrichtung ist an der Schiene 112 beweglich angeordnet, um im dritten Betriebsmodus an einer Kassette C zur Anlage zu kommen und im vierten Betriebsmodus eine Kassette C zu ergreifen. Bei dem in Fig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiel umfaßt diese Anlage- und Greifvorrichtung einen ersten Greifarm 120, der an einem ersten Ende 122 der Schiene 112 beweglich angebracht und relativ zu der Kassettentransporteinheit 38 derart angeordnet ist, daß er im vierten oder greifenden Betriebsmodus mit einer Oberfläche einer Kassette C in Eingriff tritt, sowie einen zweiten Greifarm 124, der an einem gegenüberliegenden zweiten Ende 126 der Schiene 112 beweglich angebracht und relativ zu der Kassettentransporteinheit derart angeordnet ist, daß er im vierten oder greifenden Betriebsmodus mit einer gegenüberliegenden Oberfläche der Kassette in Eingriff tritt. Jeder Greifarm 120 und 124 ist an der Schiene 112 mittels Schrauben 128 beweglich angebracht, die durch ein zugehöriges Unterlegstück 130 und eine zugehörige längliche Öffnung 132 in der Schiene 112 hindurch in einen jeweiligen Greifarm 120 und 124 eingeschraubt sind, wie in den Zeichnungen 3 und 4 gezeigt. Der erste Greifarm 120 ist gegen den zweiten Greifarm 124 durch eine Feder vorgespannt, und zu diesem Zweck ist eine Feder 134 an den Enden 136 und 138 der Greifarme 120 bzw. 124 befestigt.
Es ist ferner eine Vorrichtung vorhanden, die an der Kassettentransporteinheit 38 und der Schiene 112 angebracht ist und dazu dient, die Schiene 112 im dritten Betriebsmodus relativ zum Führungsglied 100 zu bewegen und die Schiene 112 im vierten Betriebsmodus relativ zum Führungsglied 100 zu bewegen und auch die hier beschriebene Anlage- und Greifvorrichtung zu aktivieren. Insbesondere ist eine Riemenscheibe 140 vorhanden, die mit einer Achse 142 verbunden ist, welche in beliebiger bekannter Weise drehbar mit der Kassettentransporteinheit 38 verbunden ist. Eine Riemenscheibe 144 ist auf einer Achse 146 angeordnet, die in beliebiger bekannter Weise drehbar mit der Kassettentransporteinheit verbunden ist. Die Riemenscheibe 140 ist mit Abstand von der Riemenscheibe 144 auf einer Linie angeordnet, die sich in Richtung der Achse 52 erstreckt, wie in Fig. 3 gezeigt. Die Riemenscheibe 140 und die Riemenscheibe 144 sind zur Drehung in entgegengesetzten Drehrichtungen miteinander antriebsverbunden. In Fig. 3 z. B. überkreuzt sich ein Riemen 148 während seines Verlaufes von einer Riemenscheibe zur anderen, so daß eine Drehung der Riemenscheibe 140 in Richtung des Pfeiles 150 eine Drehung der Riemenscheibe 144 in Richtung des Pfeiles 152 und eine Drehung der Riemenscheibe 140 in Richtung des Pfeiles 154 eine Drehung der Riemenscheibe 144 in Richtung des Pfeiles 156 bewirkt. An der Riemenscheibe 140 ist ein Kurbelarm 158 durch Schrauben 160 und an der Riemenscheibe 144 ein Kurbelarm 162 durch Schrauben 164 angebracht. Am Ende 122 der Schiene 112 ist ein erstes Anlageelement 166 verschiebbar angebracht und mit dem Kurbelarm 158 schwenkbar verbunden. In derselben Weise ist ein zweites Anlageelement 168 am Ende 126 der Schiene 112 beweglich angebracht und mit dem Kurbelarm 162 schwenkbar verbunden. Bei dem in Fig. 4 gezeigten bevorzugten Ausführungsbeispiel ist zur beweglichen Anbringung jedes Anlageelementes 166, 168 an der Schiene 112 eine Feder- und Nutverbindung 170 vorgesehen, wobei jedes Ende der Schiene 112 mit einer Nut 172 (von der nur ein Ende in Fig. 4 gezeigt ist) und jedes Anlageelement 166, 168 (von denen nur die Anlage 168 in Fig. 4 gezeigt ist) mit einer schwalbenschwanzförmigen Zunge 174 versehen ist, so daß sich jedes Anlageelement in einer Nut 172 frei verschieben kann. Jedes Anlageelement 166, 168 ist mit einem zugehörigen Kurbelarm mittels eines Schwenkstiftes 175 schwenkbar verbunden. Es ist eine Vorrichtung vorhanden, um die Riemenscheibe 140 in zwei Richtungen zu drehen. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfaßt diese Vorrichtung einen reversierbaren Motor 176, der über einen Flansch 178 an der Kassettentransporteinheit 38 angebracht ist. Mit dem reversierbaren Motor 176 ist eine Riemenscheibe 180 antriebsverbunden. Insbesondere ist die Riemenscheibe 180 in bekannter Weise mit einer Ausgangswelle (nicht dargestellt) des Motors 176 derart verbunden, daß sich, wie nachfolgend beschrieben, beim Einschalten des Motors die Ausgangswelle und die mit ihr verbundene Riemenscheibe entsprechend dem Drehrichtungsmodus des Motors in die eine oder die andere Richtung drehen. Eine weitere Riemenscheibe 182 ist auf der Achse 142 angeordnet, die sich durch die Oberfläche 184 der Kassettentransporteinheit 38 erstreckt. Die Riemenscheiben 180 und 182 sind mit Abstand zueinander auf einer Linie angeordnet, die sich in Richtung der Achse 98 erstreckt, wie in Fig. 3 gezeigt. Die Riemenscheiben 180 und 182 sind durch einen Riemen 186 miteinander antriebsverbunden. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der reversierbare Motor 176 ein Servomotor ähnlich dem reversierbaren Motor 56, nur daß der Motor 176 ein Übersetzungsverhältnis von 60 zu 1 hat. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Riemen 186 ein Steuerriemen, der auf Steuerriemenscheiben 180 und 182 aufgezogen ist.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist der Greifarm 120 einen Finger 188 auf, der relativ zu dem Ende 122 der Schiene 112 derart angeordnet ist, daß er mit dem Anlageelement 166 in Eingriff tritt, wenn sich die Schiene 112 einem Ende 116 der Schiene 100 nähert, wie nachfolgend beschrieben. In derselben Weise weist der Greifarm 124 einen Finger 190 auf, der relativ zu dem Ende 126 der Schiene 112 derart angeordnet ist, daß er mit dem Anlageelement 168 in Eingriff tritt, wenn sich die Schiene 112 dem Ende 116 der Schiene 100 nähert, wie im folgenden beschrieben.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 1 und 6 enthält der Mastbaum 40 Schienen 192, 192', die sich in Richtung einer Achse 194 erstrecken, welche senkrecht zu den Achsen 52 und 98 verläuft. Es ist eine Vorrichtung vorhanden, die an den Schienen 192, 192' beweglich angebracht und mit der Kassettentransporteinheit 38 verbunden ist, um die Kassettentransporteinheit relativ zu den Videokassettenfächern und den Videokassetten-Abspielgeräten in Richtung der Achse 194 zu bewegen. Zu diesem Zweck ist ein in den Fig. 1, 5 und 6 gezeigter Schlitten 196 vorgesehen, der an den Schienen 192, 192' beweglich angebracht und mit der Kassettentransporteinheit 38 verbunden ist. Insbesondere enthält der Schlitten 196 eine Basisplatte 198 mit endseitigen Flanschen 200 und 202, die an einer Oberfläche 204 ausgebildet sind, sowie mit Zwischenflansche 206 und 208, die an einer gegenüberliegenden Oberfläche 210 ausgebildet sind. Zwischen den Flanschen 200 und 202 sind zwei Stangen 212 und 214 angeordnet. Rollenpaare 216, 218 und 220, 222 sind an Stützelementen 224 bzw. 226 befestigt, die an Flanschen 206 bzw. 208 angebracht sind. Die Rollen 216, 218 treten mit Abschnitten 228 bzw. 230 der Schiene 192 und die Rollen 220, 222 mit Abschnitten 232 bzw. 234 der Schiene 192' in Eingriff. Auf diese Weise kann die Kassettentransporteinheit 38 in der beschriebenen Weise an den Schienen 192, 192' relativ zu den Videokassettenfächern und den Videokassetten- Abspielgeräten in Richtung der Achse 194 bewegt werden.
In den Fig. 1 und 7 ist ein reversierbarer Motor 236 gezeigt, der nahe dem oberen Ende des Mastbaumes 40 mittels eines Flansches (nicht dargestellt) befestigt ist. Mit dem Motor 236 ist eine Riemenscheibe 238 antriebsverbunden. Insbesondere ist die Riemenscheibe 238 in bekannter Weise mit einer Ausgangswelle (nicht dargestellt) des Motors 236 derart verbunden, daß sich, wie nachfolgend beschrieben, beim Einschalten des Motors die Ausgangswelle und die mit ihr verbundene Riemenscheibe 238 entsprechend dem Betriebsmodus des Motors in die eine oder die andere Richtung drehen. Zwei andere Riemenscheiben 240 und 240' sind an gegenüberliegenden Enden einer Achse 242 angebracht, die in bekannter Weise nahe dem oberen Ende des Mastbaumes 40 drehbar angeordnet ist. Eine weitere Riemenscheibe 244 ist nahe dem unteren Ende des Mastbaumes 40 ebenfalls drehbar angeordnet. Die Riemenscheiben 238 und 240 sind mit Abstand zueinander angeordnet, wie in Fig. 7 gezeigt, und durch einen Riemen 246 antriebsverbunden. Die Riemenscheiben 240' und 244 sind mit Abstand zueinander auf einer sich in Richtung der Achse 194 erstreckenden Linie angeordnet und durch einen Riemen 248 antriebsverbunden, der durch Bolzen 250 und Muttern 252 an der Basisplatte 198 des Schlittens 196 befestigt ist, wie in Fig. 6 gezeigt. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der reversierbare Motor 236 ein Servomotor ähnlich dem reversierbaren Motor 56, nur daß der Motor 236 einen optischen Codierer mit 2000 Zählimpulsen pro Umdrehung enthält. Die Riemen 246 und 248 sind Steuerriemen, und die Riemenscheiben 238, 240, 240' und 244 sind Steuerriemenscheiben.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Kassettentransporteinheit 38 an dem Schlitten 196 beweglich angeordnet. Insbesondere sind an der Kassettentransporteinheit 38 Flansche 254 und 256 ausgebildet, wie in Fig. 5 gezeigt. In den Flanschen 254 bzw. 256 sind Bohrungen ausgebildet. Durch die Bohrungen 258 und 260 ist eine Stange 212 und durch ähnliche Bohrungen (nicht dargestellt) eine Stange 214 hindurchgeführt. Auf diese Weise kann die Kassettentransporteinheit 38 in der beschriebenen Weise an den Stangen 212 und 214 in Richtung der Achse 98 auf die Videokassetten-Abspielgeräte 32 zu und von ihnen weg bewegt werden. An dem Schlitten 196 ist eine Vorrichtung angebracht, um die Kassettentransporteinheit 38 in Richtung der Achse 98 zu bewegen. Insbesondere ist ein reversierbarer Motor 262 über einen Flansch 264 an der Basisplatte 198 befestigt. Eine Riemenscheibe 266 ist an der Basisplatte 198 drehbar angeordnet. Eine weitere Riemenscheibe 268 ist mit dem reversierbaren Motor 262 antriebsverbunden. Insbesondere ist die Riemenscheibe 268 in bekannter Weise mit einer Ausgangswelle 270 des Motors 262 derart verbunden, daß sich beim Einschalten des Motors in der beschriebenen Weise die Ausgangswelle und die mit ihr verbundene Riemenscheibe entsprechend dem Betriebsmodus des Motors in die eine oder die andere Richtung drehen. Die Riemenscheiben 266 und 268 sind mit Abstand zueinander auf einer Linie angeordnet, die sich in Richtung der Achse 98 erstreckt. Ein Endlosriemen 272 steht in Wirkverbindung mit den Riemenscheiben 266 und 268 und ist durch einen Bolzen 274 am Flansch 254 befestigt, wie in Fig. 5 gezeigt. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der reversierbare Motor 262 ein Servomotor entsprechend dem Servomotor 56, und der Riemen 272 ist ein Steuerriemen, der über Steuerriemenscheiben 266 und 268 läuft.
Im Betrieb der automatischen Videokassettenbibliothek ist jeder der Motoren in der beschriebenen Weise mit einer Stromquelle und einer Steuervorrichtung verbunden. Eingedenk dessen wird zunächst ein Betriebsmodus der automatischen Videokassettenbibliothek beschrieben, in welchem eine Videokassette von einem ausgewählten Videokassettenfach zu einem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät befördert werden soll.
Wie in den Fig. 1, 6 und 7 dargestellt, werden bei Eingang einer Kundenanfrage nach einer bestimmten Videokassette von der Steuerung 44 in der beschriebenen Weise Befehlssignale geliefert, um den Servomotor 236 einzuschalten und die Riemenscheibe 238 in einer Rich tung zu drehen, die davon abhängt, ob die Kassettentransporteinheit 38 nach oben oder nach unten bewegt werden muß, um in die Höhe der gewünschten Videokassette zu gelangen. Muß die Einheit 38 nach unten bewegt werden, so wird die Riemenscheibe 238 in Fig. 7 im Uhrzeigersinn gedreht. Muß die Einheit 38 nach oben bewegt werden, so wird die Riemenscheibe 238 im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Im Falle einer Abwärtsbewegung der Einheit 38 z. B. bewirkt die Drehung der Riemenscheibe 238 im Uhrzeigersinn eine Drehung im Uhrzeigersinn der Riemenscheibe 240, die mit der Riemenscheibe 238 durch den Riemen 246 antriebsverbunden ist, sowie eine Drehung der Riemenscheibe 240' im Uhrzeigersinn, wobei die Riemenscheiben 240 und 240' an einer gemeinsamen Achse 242 angebracht sind. Durch die Drehung der Riemenscheibe 240' im Uhrzeigersinn dreht sich der zwischen den Riemenscheiben 240' und 244 angeordnete Riemen 248 im Uhrzeigersinn. Da der Riemen 248 in der beschriebenen Weise mit dem Schlitten 196 verbunden ist, wird durch die Drehung des Riemens 248 im Uhrzeigersinn der Schlitten 196 nach unten befördert und die mit ihm verbundene Kassettentransporteinheit 38 in Richtung des Pfeiles 276 in die erforderliche Höhe gegenüber einem ausgewählten Videokassettenfach 22 bewegt.
Soll eine Videokassette C aus der der Gehäusevorderseite am nächsten liegenden vertikalen Säule von Fächern 22 entnommen werden, so werden von der Steuerung 44 in der beschriebenen Weise ebenfalls Befehlssignale geliefert, um den Servomotor 56 einzuschalten und die Riemenscheibe 58 im Gegenuhrzeigersinn zu drehen (siehe Fig. 2). Da die Platte 54 bei 90 mit dem Riemen 62 verbunden ist, bewirkt diese Drehung der Riemenscheibe 58, daß sich die Platte 54 in Richtung des Pfeiles 84 be wegt. Nachdem die gewünschte vertikale Position der Kassettentransporteinheit 38 erreicht ist, tritt die Platte 54 in das ausgewählte, die gewünschte Videokassette C enthaltende Videokassettenfach 22 an dessen Vorderseite 30 ein und bewegt sich unter die in diesem Videokassettenfach befindliche Videokassette C. Insbesondere ist die Platte 54 in den Fig. 8A und 8B in bezug auf den Kassettenaufnahmeraum 46 in einer vollständig eingefahrenen Position P1, einer teilweise ausgefahrenen Position P2 und einer vollständig ausgefahrenen Position P3 gezeigt. Die Platte 54 bewegt sich in Richtung des Pfeiles 84 in ein bestimmtes Fach 22 (nicht dargestellt) hinein unter eine Videokassette C, wie bei P2 in Fig. 8A dargestellt. Sobald sich die Platte 54 vollständig unter der Kassette C befindet, so daß der Flansch 54' über die Kante C' hinaussteht, wird die Riemenscheibe 238 von dem Servomotor 236 im Gegenuhrzeigersinn gedreht, so daß sich der Riemen 246 im Gegenuhrzeigersinn dreht, um den Schlitten 196 und die mit ihm verbundene Kassettentransporteinheit 38 in Richtung des Pfeiles 278 nach oben zu bewegen, bis die am weitesten von der Vorderseite 30 des Faches 22 entfernte Kante C' der Videokassette von dem Flansch 54' der Platte 54 ergriffen wird, wie bei P3 in Fig. 8B dargestellt. Auf Befehl der Steuerung 44 dreht der Servomotor 56 dann die Riemenscheibe 58 im Uhrzeigersinn, wodurch sich die Platte 54 in Richtung des Pfeiles 82 bewegt, und wobei der Flansch 54' dazu dient, die ausgewählte Videokassette C in Richtung des Pfeiles 82 und in den Kassettenaufnahmeraum 46 der Kassettentransporteinheit 38 zu ziehen.
Soll eine Videokassette C aus der vertikalen Säule von Fächern 22 entnommen werden, die am weitesten von der Gehäusevorderseite entfernt ist, so werden nach Erreichen der gewünschten vertikalen Position der Kassettentransporteinheit 38 von der Steuerung 44 Befehlssignale gegeben, um die Kassettentransporteinheit 38 in Richtung des Pfeiles 280 zu bewegen. Bezugnehmend auf Fig. 5 werden insbesondere durch Befehlssignale der Motor 262 aktiviert und die Riemenscheibe 268 im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Diese Drehung der Riemenscheibe 268 im Gegenuhrzeigersinn bewirkt, daß sich der Riemen 272 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Da der Riemen 272 bei 274 mit der Kassettentransporteinheit 38 verbunden ist, hat die Drehung des Riemens 272 im Gegenuhrzeigersinn zur Folge, daß sich die Kassettentransporteinheit 38 an den Stangen 212 und 214 in Richtung des Pfeilas 280 verschiebt, bis die Kassettentransporteinheit 38 gegenüber der Säule von Fächern positioniert ist, die am weitesten von der Gehäusevorderseite entfernt ist. Nach Erreichen dieser Position werden von der Steuerung 44 Befehlssignale zum Einschalten des Servomotors 56 erteilt, so daß sich die Platte 54 zur Entnahme der gewünschten Videokassette C in der oben beschriebenen Weise vor und zurück bewegt.
Wenn sich die Videokassette C im Kassettenaufnahmeraum 46 befindet, werden von der Steuerung 44 ebenfalls Befehlssignale erteilt, um die Kassettentransporteinheit 38, falls erforderlich, zu einem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät 32 nach oben oder unten zu bewegen (Fig. 1, 6 und 7). Muß die Kassettentransporteinheit 38 nach oben bewegt werden, so wird aufgrund von Befehlssignalen wieder der Servomotor 236 eingeschaltet und die Riemenscheibe 238 in Fig. 7 im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Diese Drehung der Riemenscheibe 238 im Gegenuhrzeigersinn bewirkt, daß sich die Riemenscheiben 240 und 240' im Gegenuhrzeigersinn drehen, wodurch sich auch der Riemen 248 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Da der Riemen 248 mit dem Schlitten 196 verbunden ist, werden durch die Drehung des Riemens 248 im Gegenuhrzeigersinn der Schlitten 196 und die an ihm befestigte Kassettentransporteinheit 38 in Richtung des Pfeiles 278 bis zu der erforderlichen Höhe gegenüber dem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät 32 nach oben bewegt.
Von der Steuerung 44 werden auch Befehlssignale erteilt, um die Kassettentransporteinheit 38 in Richtung auf das ausgewählte Videokassetten-Abspielgerät 32 zu bewegen (Fig. 5). Zu diesem Zweck werden aufgrund von Befehlssignalen der Motor 262 eingeschaltet und die Riemenscheibe 268 im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Durch diese Drehung der Riemenscheibe 268 im Gegenuhrzeigersinn dreht sich auch der Riemen 272 im Gegenuhrzeigersinn. Da der Riemen 272 bei 274 mit der Kassettentransporteinheit 38 verbunden ist, bewirkt die Drehung des Riemens 272 im Gegenuhrzeigersinn, daß sich die Kassettentransporteinheit 38 an den Stangen 212 und 214 in Richtung des Pfeiles 280 zu dem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät 32 verschiebt.
Von der Steuerung 44 werden ferner Befehlssignale erteilt, um die Videokassette C aus dem Kassettenaufnahmeraum 46 heraus in das ausgewählte Videokassetten-Abspielgerät 32 zu befördern (Fig. 3, 9A und 9B). Wenn sich die Videokassette C im Kassettenaufnahmeraum 46 befindet, ist die Schiene 112 am Ende 114 des Führungsgliedes 100 positioniert, wie teilweise in Fig. 3 strichliert und in Fig. 9A schematisch dargestellt. Von der Steuerung 44 werden Befehlssignale erteilt, um den Servomotor 176 einzuschalten und die Riemenscheibe 180 in Fig. 3 im Uhrzeigersinn zu drehen. Da die Riemenscheibe 180 durch den Riemen 186 mit der Riemenscheibe 182 antriebsverbunden ist, bewirkt die Drehung der Riemenscheibe 180, daß sich die Riemenscheibe 182 ebenfalls im Uhrzeigersinn dreht. Da die Riemenscheibe 182 und die Riemenscheibe 140 auf einer gemeinsamen Achse 142 angeordnet sind, bewirkt diese Drehung der Riemenscheibe 182, daß sich die Riemenscheibe 140 und der mit ihr verbundene Kurbelarm 158 in Richtung des Pfeiles 154 drehen. Die Riemenscheibe 144 und der mit ihr verbundene Kurbelarm 162 werden in Richtung des Pfeiles 156 gedreht, weil die Riemenscheiben 140 und 144 durch den Riemen 148 in der beschriebenen Weise antriebsverbunden sind. Diese Drehung des Kurbelarmes 158 in Richtung des Pfeiles 154 und des Kurbelarmes 162 in Richtung des Pfeiles 156 bewirken, daß sich die Schiene 112, die mittels der Anlageelemente 166, 168 bei den Stiften 174 mit den Armen 158 und 162 verbunden ist, in Richtung des Pfeiles 280 vom Ende 114 des Führungsgliedes 100 zum Ende 116 in die Position verschiebt, die in Fig. 3 in durchgezogenen Linien und in Fig. 9B schematisch dargestellt ist. Die Kassettentransporteinheit 38 ist in einem solchen Abstand von einer Eingabeöffnung 36 eines Videokassetten-Abspielgerätes 32 positioniert, daß diese Bewegung der Schiene 112 bewirkt, daß die Greifarme 120 und 124 die Videokassette C in Richtung des Pfeiles 280 aus dem Kassettenaufnahmeraum 46 heraus und in Richtung auf ein ausgewähltes Videokassetten-Abspielgerät 32 drücken, d. h. die Greifarme 120 und 124 drücken die Videokassette C in die Eingabeöffnung 36 des ausgewählten Videokassetten-Abspielgerätes 32 hinein, wobei durch Befehlssignale von der Steuerung 44 der Servomotor 176 eingeschaltet und die Riemenscheibe 180 in Fig. 3 im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird. Durch diese Drehung der Riemenscheibe 180 im Gegenuhrzeigersinn werden die Riemenscheibe 182, die Riemenscheibe 140 und der Kurbelarm 158 in Richtung des Pfeiles 150 gedreht. Die Riemenscheibe 144 und der Kurbelarm 162 werden in Richtung des Pfeiles 152 gedreht. Durch diese Drehung des Kurbelarmes 158 in Richtung des Pfeiles 150 und des Kurbelarmes 162 in Richtung des Pfeiles 152 verschiebt sich die Schiene 112 in Richtung des Pfeiles 282 vom Ende 116 des Führungsgliedes 100 zum Ende 114 in die Position, die in Fig. 3 strichliert und in Fig. 9A schematisch dargestellt ist. Am Ende der obigen Arbeitsfolge werden Befehlssignale an das ausgewählte Videokassetten-Abspielgerät 32 geschickt, um das Abspielgerät einzuschalten, damit die ausgewählte Videokassette von dem Kunden angeschaut werden kann, wonach die Vorrichtung für die nächste Kundenanfrage zur Verfügung steht. Während der vorherige Kunde ein Videokassettenprogramm anschaut, kann ein zweiter Kunde durch Wiederholung des obigen Verfahrens auf die Vorrichtung zugreifen. Insbesondere kann eine weitere Videokassette zum Abspielen auf einem weiteren Videokassetten-Abspielgerät ausgewählt werden, während die zuvor ausgewählte Videokassette auf dem zuvor identifizierten Videokassetten-Abspielgerät abgespielt wird. Es ist offensichtlich, daß dieser Vorgang wiederholt werden kann, bis alle Videokassetten-Abspielgeräte in dem Gehäuse 2 in Betrieb sind.
Soll eine Videokassette C von einem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät zu einem ausgewählten Videokassettenfach befördert werden, so wird der Servomotor 236 in der beschriebenen Weise durch Befehlssignale der Steuerung 44 eingeschaltet, so daß jede erforderliche vertikale Bewegung der Kassettentransporteinheit 38 zu dem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät 32 ausgeführt werden kann. Sodann werden Befehlssignale erteilt, um den Servomotor 262 in der beschriebenen Weise einzuschalten und die Videokassetteneinheit 38 in Richtung auf das ausgewählte Videokassetten-Abspielgerät 32 zu bewegen, und um den Servomotor 176 in der beschriebenen Weise einzuschalten, so daß die Kurbelarme 158 und 162 gedreht und die Greifarme 120 und 124 in Richtung auf das ausgewählte Kassetten-Abspielgerät 32 bewegt werden. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird zur Rückholung einer Videokassette C, die von einem Videokassetten-Abspielgerät 32 ausgeworfen wurde, die ausgeworfene Videokassette von den Greifarmen 120 und 124 ergriffen. In Fig. 3 ist die Schiene 112 an der Rückseite 104 der Kassettentransporteinheit 38 in durchgezogenen Linien gezeichnet, was auf die Drehung der Riemenscheibe 180 im Uhrzeigersinn zurückzuführen ist, wie vorstehend beschrieben. Die Rückseite 104 ist dem ausgewählten Videokassetten-Abspielgerät 32 und der ausgeworfenen Videokassette C zugewandt, die in Fig. 3 beide nicht gezeigt sind. Wie oben beschrieben, wurde die Schiene 112 durch Drehen der Kurbelarme 158 und 162 in Richtung der Pfeile 154 bzw. 156 vom Ende 114 des Führungsgliedes 100 zum Ende 116 bewegt. Wenn sich die Schiene 112 dem Ende 116 nähert, werden die Anlageelemente 166 und 168 durch fortgesetztes Drehen der Kurbelarme 158 und 162 in Richtung der Pfeile 154 und 156 in Richtung der Pfeile 284 bzw. 286 bewegt. Wenn die Schiene 112 nahe dem Ende 116 positioniert ist, kommen die Anlageelemente 166 und 168 an den Fingern 188 bzw. 190 zur Anlage, und diese Bewegung der Anlageelemente bewirkt, daß sich die Finger 188 und 190 der zugehörigen Greifarme 120 und 124 gegen die Kraft der vorgespannten Feder 134 in Richtung der Pfeile 284 bzw. 286 bewegen, bis die Greifarme 120 und 124 über die Kanten C¹, C² der Videokassette C hinausragen, wenn die Schiene 112 den ganzen Weg bis zum Ende 116 des Führungsgliedes 100 zurückgelegt hat, wie in Fig. 9C gezeigt. Damit die Greifarme 120 und 124 die Kanten C¹, C² der Videokassette C ergreifen können, wie in Fig. 9D gezeigt, wird der Servomotor 176 durch Befehlssignale eingeschaltet, um die Riemenscheibe 180 im Gegenuhrzeigersinn zu drehen, wie in Fig. 3 gezeigt, wodurch sich die Kurbelarme 158 und 162 in der beschriebenen Weise in Richtung der Pfeile 150 bzw. 152 drehen. Während dieser Drehung bewegen sich die Anlageelemente 166 und 168 in Richtung der Pfeile 288 bzw. 290, so daß die jeweiligen Finger 188 und 190 freigegeben werden und die Greifarme 120 und 124 die Seiten C² bzw. C¹ der Videokassette C durch die Kraft der Feder 134 ergreifen können, die die Greifarme 120 und 124 in Richtung zueinander drückt. Durch weiteres Drehen der Kurbelarme 158 und 162 in Richtung der Pfeile 150 bzw. 152 bewegt sich die Schiene 112 vom Ende 116 des Führungsgliedes 100 in Richtung auf das Ende 114, wodurch die Videokassette C in den Kassettenaufnahmeraum 46 hineingezogen wird. Wie in den Fig. 3 und 4 gezeigt, sind an den jeweiligen Greifarmen 120 und 124 Führungsflächen 292 und 294 ausgebildet. Die Kassettentransporteinheit 38 weist ferner entsprechende Nockenstößel 296 und 298 auf, die in den Hohlraum 46 hineinragen. Ist die Videokassette C in den Hohlraum 46 hineingezogen, so daß die Videokassette auf der Platte 54 angeordnet ist, um anschließend durch die Platte 54 aus dem Hohlraum 46 herausgezogen zu werden, liegen die Führungsflächen 292 und 294 an den Nockenstößeln 296 bzw. 298 an, wie in Fig. 9E gezeigt, wodurch die Greifarme 120 und 124 aus ihrer Eingriffslage mit den Kanten C², C¹ der Videokassette C gelöst wer den. Es ist eine Führungsstange 301 vorhanden, die an der Kassette C in der Position anliegt, in der die Greifarme 120 und 124 aus ihrer Eingriffslage mit der Kassette C gelöst sind, so daß die Kassette durch die weitere Bewegung der Schiene 112 in Richtung auf das Ende 114 von den Greifarmen 120 und 124 abgestreift wird. Durch die fortgesetzte Bewegung der Schiene 112 in Richtung auf das Ende 114 des Führungsgliedes 100 lösen sich die Führungsflächen 292 und 294 aus ihrer Eingriffslage mit den Nockenstößeln 296 und 298, wodurch sich die Greifarme 120 und 124 durch die Kraft der vorgespannten Feder 134 aufeinander zu in ihre ungespannte Position bewegen können, wie in Fig. 9A gezeigt, ohne daß die Kassette in unerwünschter Weise aus dem Kassettenaufnahmeraum in das Kassetten-Abspielgerät zurückgedrückt würde, weil die Greifarme durch die Kraft der Feder 134 abrupt aufeinander zu bewegt werden. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Nockenstößel 296 und 298 Stifte, die in den Bewegungsweg der Führungsflächen 292 und 294 hineinragen, wie in Fig. 4 gezeigt, wobei in der Zeichnung nur die Führungsfläche 294 und der Nockenstößel 298 gezeigt sind.
Nachdem die Videokassette C in den Videokassettenaufnahmeraum 46 hineingezogen worden ist, werden Befehlssignale zum Einschalten der Servomotoren 236 und 262 erteilt, um die Kassettentransporteinheit 38 in der erforderlichen Weise zu dem gewünschten Videokassettenfach 22 zu befördern, wie oben beschrieben. Sodann werden Befehlssignale zum Einschalten des Servomotors 56 erteilt, so daß die Platte 54, auf der sich jetzt die Kassette C befindet, wie oben beschrieben in Richtung des Pfeiles 84 bewegt wird, um die Kassette C in das gewählte Videokassettenfach 22 zu befördern. Sodann wird die Kassettentransporteinheit 38 als Reaktion auf Befehlssignale an den Motor 236 in Richtung des Pfeiles 276 bewegt, wie oben beschrieben, um die Kassette auf den Fachelementen 24, 26 abzulegen und den Flansch 54' unter die Kante C' der Kassette C zu bewegen. Anschließend wird die Platte 54 in der oben beschriebenen Weise in den Videokassettenaufnahmeraum 46 zurückbewegt. Die Vorrichtung steht dann für die nächste Kundenanfrage zur Verfügung.
Selbstverständlich kann die hier beschriebene automatische Videokassettenbibliothek auch auf andere von der Steuerung 44 gelieferte Steuersignale reagieren, um eine Videokassette C von einem Videokassettenfach 22 zu einem anderen Videokassettenfach 22 zu bewegen und um eine Videokassette C von einem Videokassetten-Abspielgerät zu einem anderen Videokassetten-Abspielgerät zu befördern.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind in der Vielzahl von Kassettenfächern ein oder mehrere Pufferfächer 22' enthalten. Insbesondere bei voll beladenem Gehäuse 2 ist in allen Kassettenfächern 22 mit Ausnahme des Pufferfaches 22' eine Videokassette C enthalten. Das Pufferfach 22' ist zweckmäßig, wenn eine Videokassette aus dem Betriebssystem entfernt werden soll. Es kann z. B. wünschenswert sein, eine defekte Videokassette zu entfernen, so daß sie nicht in ihrem üblichen Videokassettenfach 22 enthalten ist. Zu diesem Zweck kann dieses defekte Band in das Pufferfach 22' befördert werden, bis es aus der Vorrichtung entfernt wird. Das Pufferfach 22' dient noch einem anderen Zweck, der nachfolgend beschrieben ist.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist ein herausnehmbares Magazin 300 vorgesehen. Das Magazin 300 hat die Form eines herausnehmbaren kastenförmigen Gehäuses, das eine Vielzahl von Fächern (nicht dargestellt) ähnlich den Fächern 22 enthält, von denen jedes eine Videokassette C aufnehmen kann. Das Magazin 300 ist von einem Fach gehalten, das durch gegenüberliegende Winkelstücke (nicht dargestellt) ähnlich den Winkelstücken 24 und 26 gebildet ist. Das Magazin 300 ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn mehrere vorhandene Videokassetten gegen mehrere Videokassetten mit neuen Titeln ausgetauscht werden sollen. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel enthält das Magazin 300 z. B. zehn Fächer zur Aufnahme von zehn neuen Videokassetten, die zehn vorhandene, in den Fächern 22 befindliche Videokassetten ersetzen sollen. Im Betrieb wird ein leeres Magazin 300 in das Gehäuse 2 eingesetzt, wie in Fig. 1 gezeigt. Durch Steuersignale der Steuerung 44 werden in der beschriebenen Weise verschiedene Servomotoren aktiviert, um zehn Videokassetten aus den Kassettenfächern 22 in die zehn leeren Videokassettenfächer des Magazins 300 zu befördern. Die Bedienungsperson entfernt dann das Magazin 300 und tauscht es gegen ein anderes Magazin 300 aus, das bis zu zehn verschiedene Videokassetten enthält. Durch Steuersignale der Steuerung 44 werden erneut verschiedene Servomotoren in der beschriebenen Weise aktiviert, um jede Ersatzvideokassette aus dem Magazin 300 in ein zuvor geleertes Kassettenfach 22 zu befördern. Durch die Verwendung des Magazins 300 in dieser Weise läßt sich in einfacher Weise eine Gruppe von Videokassetten gegen eine andere Gruppe von Videokassetten austauschen. Das Magazin 300 kann je nach Bedarf mehr oder weniger als zehn Videokassettenfächer enthalten.
Alternativ kann das Pufferfach 22' in Kombination mit einem voll beladenen Magazin 300 verwendet werden. Insbesondere kann ein Magazin 300 mit zehn neuen Videokassetten in zehn entsprechenden Fächern in das Gehäuse 2 eingesetzt werden, wie in Fig. 1 gezeigt. Von der Steuerung 44 werden in der beschriebenen Weise verschiedene Servomotoren aktiviert, um nacheinander eine erste Kassette aus einem ersten Fach 22 in das Pufferfach 22' zu befördern; eine erste neue Kassette aus dem Magazin 300 in dieses erste Kassettenfach zu befördern; die erste Kassette aus dem Pufferfach 22' in das leere Kassettenfach im Magazin 300 zu befördern; eine zweite Kassette aus einem zweiten Fach 22 in das Pufferfach 22' zu befördern; etc.. Durch Wiederholung dieses Vorganges werden alle neuen Kassetten des Magazins 300 in der gewünschten Weise in zugehörige Videokassettenfächer 22 und die auszutauschenden Videokassetten schließlich in das Magazin 300 eingelegt. Selbstverständlich kann der Vorgang bis zu einem gewissen Grad derart abgewandelt werden, daß die erste in das Pufferfach 22' zu befördernde Kassette eine neue Kassette aus dem Magazin 300 sein kann. Anders ausgedrückt wird eine erste neue Kassette aus dem Magazin 300 in das Pufferfach 22' befördert; eine erste auszutauschende Kassette anschließend in das leere Kassettenfach im Magazin 300 befördert; die erste neue Kassette dann aus dem Pufferfach 22' in das leere Kassettenfach 22 befördert; etc..
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind alle hierin beschriebenen Komponenten modular ausgeführt, so daß sie jeweils als Einheit in kurzer Zeit und mit Hilfe von normalem Handwerkszeug problemlos ausgetauscht werden können. Zu diesem Zweck können alle Elektro- und Steuerkabel in modularen Anschlüssen enden, die nicht dargestellt sind, und der Zugang kann von der Vorderseite und der Rückseite des Gehäuses 2 erfolgen. Das modulare Prinzip der Vorrichtung wird dadurch verstärkt, daß schrankeigene Steuerungen vorhanden sind, die im folgenden beschrieben und für die Motorsteuerung und die Kommandofunktionen der Videokassetten-Abspielgeräte zuständig sind.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfaßt die Steuerung 44 eine Schranksteuerung und eine Bewegungssteuerung. Insbesondere ist in Fig. 10 eine Schranksteuerung 302 gezeigt, die mittels eines RS232-Rechnerkabels 306 elektrisch mit einer Bewegungssteuerung 304 verbunden ist und diese steuert, wobei die Verbindung durch serielle Schnittstellen erfolgt. Die Schranksteuerung 302 ist mittels eines Tastatursteckers mit zugehörigem Kabel 308 durch einen Strichcode-Decodierer 312 mit einem Strichcodeleser 310 verbunden.
Die Schranksteuerung 302 liefert und empfängt Signale bezüglich der Bewegungssteuerung 304 und empfängt Signale vom Strichcode-Decodierer 312, wie nachfolgend beschrieben. Die Einzelheiten der Schranksteuerung 302 sind dem Fachmann geläufig. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel besteht die Schranksteuerung 302 aus einer Grundplatine eines 80286-Rechners mit einem einzigen 3.5", 1,44 MB Disketten-Laufwerk einschließlich einer Programmdiskette, einer Kommunikationskarte und einer Videokarte für Textausgabe, wobei der Rechner mit dem Betriebssystem MS-DOS V 5.0 oder einer jüngeren Version arbeitet. Die Schranksteuerung 302 hat zwei serielle Schnittstellen und eine parallele Schnittstelle.
Die Einzelheiten der Bewegungssteuerung 304 sind dem Fachmann ebenfalls geläufig. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel steuert die Bewegungssteuerung 304 die Aktivierung der hierin beschriebenen reversierbaren Servomotoren 92, 176, 236 und 262 aufgrund von Befehlssignalen von der Schranksteuerung 302.
Andere Komponenten, die mit der in Fig. 10 gezeigten Steuerung 44 verbunden sind, enthalten die vier reversierbaren Elektro-Servomotoren 92, 176, 236 und 262, die vier entsprechenden digitalen passenden Zählimpuls- Codierer, die in der beschriebenen Weise jeweils mit einem zugehörigen Getriebemotor verbunden sind, vier optische Sensoren L1, L2, L3 und L4, die jeweils mit einem entsprechenden Servomotor verbunden und in der beschriebenen Weise positioniert sind, so daß sie anzeigen, wenn sich eine jeweilige servogetriebene Vorrichtung in ihrer "Endposition" befindet, sowie zwei optische "Kassette vorhanden"-Sensoren L5 und L6.
Alle in der Steuerung 44 enthaltenen Komponenten sowie die elektrisch mit ihr verbundenen Komponenten werden von einer oder mehreren Stromversorgungseinheiten gespeist, die in der Steuerung 44 enthalten und generell mit dem Bezugszeichen 322 bezeichnet sind, und die ihre Energie vorzugsweise von einer 120 V-Wechselstromleitung 324 beziehen und gemeinsam je nach Bedarf Gleichstrom an jede Komponente liefern.
Alle hier beschriebenen Komponenten sind in bekannter Weise durch Kabel in Kombination mit Verbindungsvorrichtungen verbunden, die eine zuverlässige Übertragung von elektrischem Strom und Signalen gewährleisten.
Die mit der Steuerung 44 elektrisch verbundenen Komponenten sind mittels elektrischer Verbinder (nicht dargestellt) angeschlossen, die an der Außenseite der Steuerung 44 angebracht sind, wobei diese elektrischen Verbinder den Austausch der Steuerung 44 und der verschiedenen mit ihr verbundenen Komponenten erleichtern, ohne mit großem Aufwand verbunden zu sein.
Der Strichcodeleser 310 und der Decodierer 312 stellen ein Beispiel für Vorrichtungen dar, die mit der Schranksteuerung 302 über die Leitung 308 elektrisch verbunden sind und dazu dienen, die Strichcode-Information 314 auszulesen und zu decodieren, die an jeder Kassette C angebracht ist, welche in den Kassettenaufnahmeraum 46 hinein- oder aus ihm herausbefördert wird, und diese Information der Schranksteuerung 302 zu übermitteln. Der Strichcodeleser 310 ist an der Kassettentransporteinheit 38 in der in Fig. 5 gezeigten Weise angebracht. Dadurch kann festgestellt und kontrolliert werden, welche Kassette zu welchem Kassetten-Abspielgerät befördert wird. Da jede Kassette mit einer individuellen Strichcode-Identifikation 314 versehen ist, kann jede Kassette außerdem für die Dauer ihrer gesamten Lebenszeit identifiziert werden.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist eine Sensorvorrichtung relativ zu dem Kassettenaufnahmeraum 46 angeordnet, um das Vorhandensein und Nichtvorhandensein einer Kassette in dem Kassettenaufnahmeraum festzustellen. Fig. 10 zeigt z. B. zwei optische Sensoren L5 und L6, von denen jeder elektrisch durch eine Ein-/Ausgabe- Entkopplungsplatte 316 der Steuerung 44 über geeignete Leitungen mit der Bewegungssteuerung 304 verbunden ist. Die optischen Sensoren L5 und L6 arbeiten in der üblichen Weise und senden Signale an die Bewegungssteuerung 304, wenn ein Strahl von jedem der beiden Sensoren durch das Vorhandensein einer Kassette unterbrochen wird. Diese Signale repräsentieren das Vorhandensein der Kassette C in dem Kassettenaufnahmeraum 46. Wird der Strahl nicht unterbrochen, so repräsentieren diese Signale das Nichtvorhandensein der Kassette C in dem Hohlraum 46. Die optischen Sensoren L5 und L6 können in der in Fig. 5 gezeigten Weise an der Kassettentransporteinheit 38 angebracht sein.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist eine Vorrichtung vorhanden, um vor Betätigung der hier beschriebenen automatischen Kassettenbibliothek einen Rückstellvorgang durchzuführen. Zu diesem Zweck ist eine Vorrichtung vorgesehen, um nacheinander die Servomotoren 176, 262, 92 und 236 als Reaktion auf von der Bewegungssteuerung 304 empfangene Rückstellbefehle bei Erhalt von Initialisierungsbefehlen von der Schranksteuerung 302 zurückzustellen. Zum Zurückstellen jedes Servomotors in der beschriebenen Weise ist eine entsprechende Endpositions-Schaltvorrichtung SF vorgesehen, die in Kombination mit einem entsprechenden optischen Sensor L eingesetzt wird, wie in den Fig. 11A und 11B schematisch dargestellt. In Fig. 11A unterbricht die Schaltvorrichtung den Strahl des optischen Sensors L, und in Fig. 11B ist die Schaltvorrichtung aus dem Strahl des optischen Sensors L herausbewegt.
Zum Zurückstellen des Servomotors 176 in der beschriebenen Weise sind eine Endpositions-Schaltvorrichtung SF4 an der Schiene 112 und ein optischer Sensor L4 an der Kassettentransporteinheit 38 angebracht, wie in Fig. 3 gezeigt, wobei der optische Sensor L4 mit der Bewegungssteuerung 304 elektrisch verbunden ist, wie in Fig. 10 gezeigt.
Zum Zurückstellen des Servomotors 92 in der beschriebenen Weise sind eine Endpositions-Schaltvorrichtung SF3 an der Platte 54 und ein optischer Sensor L3 an der Kassettentransporteinheit 38 angebracht, wie in Fig. 2 gezeigt, wobei der optische Sensor L3 mit der Bewegungssteuerung 304 elektrisch verbunden ist, wie in Fig. 10 gezeigt.
Zum Zurückstellen des Servomotors 262 in der beschriebenen Weise sind eine Endpositions-Schaltvorrichtung SF2 an der Kassettentransporteinheit 38 und ein optischer Sensor L2 an dem Schlitten 196 angebracht, wie in Fig. 5 gezeigt, wobei der optische Sensor L2 mit der Bewegungssteuerung 304 elektrisch verbunden ist, wie in Fig. 10 gezeigt.
Zum Zurückstellen des Servomotors 236 in der beschriebenen Weise sind eine Endpositions-Schaltvorrichtung SF1 an dem Schlitten 196 und ein optischer Sensor L1 an der Spitze des Mastbaumes 40 angebracht, wie in den Fig. 6 und 7 gezeigt, wobei der optische Sensor L1 mit der Bewegungssteuerung 304 elektrisch verbunden ist, wie in Fig. 10 gezeigt.
Wie aus Fig. 10 deutlich wird, ist die Schranksteuerung 302 mittels eines seriellen RS232-Rechnerkabels 320 an einen Host- oder Zentralrechner 318 angeschlossen. Die Schranksteuerung 302 wird von einem Softwaresystem gesteuert, das in geeigneter Weise programmiert ist, um in der beschriebenen Weise Befehle von dem Host-Rechner 318 entgegenzunehmen und darauf zu reagieren. Als Reak tion auf das von dem Rost-Rechner 318 empfangene Befehlssignal steuert die Schranksteuerung 302 die Systeminitialisierung und den Betrieb der Kassettentransporteinheit 38.
Im Systeminitialisierungsmodus empfängt die Bewegungssteuerung Initialisierungsbefehle von der Schranksteuerung. Als Reaktion darauf initialisiert die Bewegungssteuerung die automatische Videobibliothek dadurch, daß nacheinander alle Servomotoren "zurückgestellt" werden. Wie in den Fig. 3 und 10 gezeigt, wird insbesondere der Servomotor 176 dadurch zurückgestellt, daß eine Niederspannung an den Servomotor angelegt wird, wodurch eine vorübergehende Bewegung im Uhrzeigersinn oder Vorwärtsbewegung ausgelöst wird, unmittelbar gefolgt von einer Niederspannung, die eine Drehung im Gegenuhrzeigersinn bei geringer Drehzahl bewirkt, um die verschiebbare Schiene 112 einzufahren, die den hier beschriebenen Kassettengreifmechanismus enthält, bis die "Endpositions"-Schaltvorrichtung SF4 den Strahl des optischen Sensors L4 unterbricht. Dies hat zur Folge, daß die Bewegungssteuerung die Bewegung des Servomotors 176 in einer dem Fachmann geläufigen kontrollierten Weise beendet, wobei gleichzeitig eine Nullposition festgelegt wird, auf die sich alle zukünftigen Befehle beziehen, wie im folgenden beschrieben. Die Servomotoren 262, 92 und 236 werden dann nacheinander in derselben Weise "zurückgestellt". Insbesondere wird der Servomotor 262 zu dem optischen Sensor L2 mittels der "Endpositions"-Schaltvorrichtung SF2, der Servomotor 92 zu dem optischen Sensor L3 mittels der "Endpositions"- Schaltvorrichtung SF3 und der Servomotor 236 zu dem optischen Sensor L2 mittels der "Endpositions"-Schaltvorrichtung SF1 zurückgestellt. Nach Abschluß des Rück stellvorganges befindet sich die Kassettentransporteinheit 38 in einer "sicheren" Position am oberen Ende des Gehäuses, so daß ein etwaiger Stromausfall keine mechanische Beschädigung zur Folge hat, wobei alle Mechanismen bereit sind, einen Betriebsbefehl entgegenzunehmen.
Wie aus Fig. 10 deutlich wird, werden nach der Initialisierung des Systems die Positionen jedes Servomotors und damit, wie oben beschrieben, der diese betätigende Mechanismus von dem jeweiligen optischen Codierer des jeweiligen Servomotors über Leitungen A1 bis A4 überwacht und mittels elektrischer Energie über Leitungen B1 bis B4 in bekannter Weise elektronisch gesteuert. Wie oben beschrieben, steuert der Servomotor 176 das Be- und Entladen der Kassetten-Abspielgeräte 32 mit Videobändern, der Servomotor 92 das Be- und Entladen der Fächer 22 mit Videobändern, der Servomotor 262 die horizontale Positionierung der Kassettentransporteinheit 38 relativ zu den Fächern 22 und/oder den Kassetten-Abspielgeräten 32 und der Servomotor 236 die vertikale Position der Kassettentransporteinheit 38 relativ zu dem Mastbaum 40.
Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist jedes Fach 22 mit einer Positionsnummer bezeichnet, und zwar in Fig. 1 von 1 rechts oben bis 100 links unten. In derselben Weise sind die Kassetten-Abspielgeräte nacheinander von oben nach unten mit Positionsnummern 101 bis 116 bezeichnet. Aufgrund des Steuerprogramms kann der Zählimpuls des Codierers für jede vertikale und horizontale Position von der Bewegungssteuerung 304 mit Hilfe eines vom Hersteller der Bewegungssteuerung vorgeschriebenen "Lehrverfahrens" gespeichert werden. In derselben Weise werden die ausgefahrene Position und die eingefahrene Position der Platte 54 als Positionen P3 bzw. P1 (Fig. 8A und 8B) der Bewegungssteuerung 304 "gelehrt", während die Positionen der verschiebbaren Schiene 112 als Positionen P4 bis P7 (Fig. 9A bis 9D) der Bewegungssteuerung 304 "gelehrt" werden.
Bei Erhalt eines entsprechenden Befehlssignals vom Host-Rechner 318 ermittelt die Schranksteuerung 302 mit Hilfe ihres Programms die Position der gewünschten Kassette und eines verfügbaren Kassetten-Abspielgerätes 32 und gibt über einen ASCII-Befehl einen Befehl an die Bewegungssteuerung 304, der im wesentlichen die Bewegungssteuerung 304 anweist, die Servomotoren 236 und 262 nacheinander zu veranlassen, die Kassettentransporteinheit 38 aus ihrer gegenwärtigen bekannten Position dadurch herauszubewegen, daß jeder Servomotor schrittweise eine entsprechende Anzahl von Codierer-Zählimpulsen erhält, so daß sich die Kassettentransporteinheit nach vorn in die bestimmte vertikale bzw. horizontale Position bewegt, in der sich das gewünschte Videoband C befindet.
Nach Erreichen der richtigen Position wird die Kassettentransporteinheit angehalten und der Servomotor 92 von der Bewegungssteuerung 304 angewiesen, sich für die Dauer einer bestimmten Anzahl von Codierer-Zählimpulsen in die entsprechende Richtung zu drehen, so daß sich die Platte 54 von Position P1 (Fig. 8A) zu Position P3 (Fig. 8B) bewegt. Hat die Bewegungssteuerung festgestellt, daß die gewünschte Position P3 erreicht wurde, so dreht sie den Servomotor 236, um die Kassettentransporteinheit 38 zum Ergreifen der Kassette schrittweise nach oben zu bewegen und dann in derselben Weise den Servomotor 92 zu drehen, um die Platte 54 in die Posi tion P1 zu bewegen und dadurch die Kassette in die Kassettentransporteinheit 38 zu laden.
Durch die Bewegung der Kassette C läuft ein an der Kassette angebrachter Strichcode-Aufkleber 314 an dem Strichcodeleser 310 vorbei, so daß der Strichcode-Aufkleber "gelesen" und in allgemein bekannter Weise decodiert werden kann, worauf die Information an die Schranksteuerung 302 gegeben wird. Im Falle eines "mißlungenen" Strichcode-Lesevorganges ist vorgesehen, die vorausgegangene Abfolge von Bewegungen von Position P1 zu P3 bis zu P2 zu wiederholen.
Wurde eine Kassette erfolgreich entnommen, so wird ihr Vorhandensein von den optischen Sensoren L5 und L6 registriert. Ist einer der Sensoren nicht aktiviert, so wird von einem erfolglosen Entnahmebefehl ausgegangen und ein erneuter Versuch gemacht. Nach mehreren erfolglosen Versuchen geht die Schranksteuerung 302 davon aus, daß sich die Kassette nicht in ihrer angegebenen Position befindet, und weist die Bewegungssteuerung an, eine andere Kassette aus einem anderen Fach zu entnehmen, falls vorhanden. Nach Abschluß einer erfolgreichen Entnahme veranlaßt die Bewegungssteuerung 304 die Servomotoren 236 und 262, die Kassettentransporteinheit 38 in derselben Weise wie oben beschrieben in vertikaler und, falls erforderlich, in horizontaler Richtung zur Position eines verfügbaren Video-Abspielgerätes (also einer Position zwischen 101 und 116) zu bewegen. Nach Erreichen der Position eines geeigneten Kassetten-Abspielgerätes wird der Servomotor 176 gedreht, so daß sich die verschiebbare Schiene 112 von Position P4 (Fig. 9A) zu PS (Fig. 9B) bewegt und dadurch die Kassette in den Schlitz 36 des Kassetten-Abspielgerätes 36 schiebt. Der erfolgreiche Ladevorgang wird bestätigt, wenn die verschiebbare Schiene 112 durch die gesteuerte Drehung des Servomotors 176 in die Position P4 zurückbewegt wird und die Sensoren L5 und L6 das Nichtvorhandensein einer Kassette C registrieren. Das Steuerprogramm sieht verschiedene Maßnahmen zur Erlangung der Kassette nach unvollständigen Ladevorgängen, Entnahmen, etc. vor, die dem Fachmann geläufig sind. Nach dem Einlegen der gewählten Kassette C in das gewählte Kassetten-Abspielgerät beginnt das Abspielen des Bandes in der Weise, wie es in der US-Druckschrift mit dem Titel "Automatisches Kassettenbibliothekssystem" beschrieben ist, auf die hier Bezug genommen wurde.
Für den Fachmann ist offensichtlich, daß die Schranksteuerung 302 so programmiert sein kann, daß die Bewegungssteuerung 304 die Servomotoren 92, 176, 236 und 262 in der oben beschriebenen Weise derart betätigt, daß die Ausgangswelle jedes Servomotors je nach Wunsch im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird, um jede gewünschte Kassette C von einem gewählten Ort zu einem anderen gewählten Ort zu bewegen, gleichgültig ob diese Kassette zu oder von einem Fach 22, 22', einem Kassetten-Abspielgerät 32 oder einem Fach eines Magazins 300 befördert wird. Zu diesem Zweck können die Servomotoren 92, 176, 236 und 262 in der oben beschriebenen Weise betätigt werden, um die Kassettentransporteinheit in Richtung der Achsen 98 und 194, die Platte 54 in Richtung der Achse 52 und die Schiene 112 in Richtung der Achse 98 zu bewegen.

Claims

1. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek mit

einem Gehäuse (2),

mehreren Kassettenfächern (22), die jeweils horizontal in dem Gehäuse (2) angeordnet sind,

einer Kassettentransporteinheit (38) und einer Bewegungssteuerung (304),

mehreren Kassettenabspielgeräten (32), die jeweils horizontal in dem Gehäuse angeordnet sind,

wobei die Kassettentransporteinheit (38) innerhalb des Gehäuses (2) angeordnet ist, und wobei die Kassettentransporteinheit (38) einen Kassettenaufnahmeraum (46) aufweist sowie

eine erste Vorrichtung (54, 56, 58, 60, 62), die in dem Kassettenaufnahmeraum (46) angeordnet ist und eine beweglich montierte Platte (54) enthält, die in der horizontalen Ebene in Richtung einer ersten Achse (52) angeordnet und in Richtung der ersten Achse bewegbar ist, um in einem ersten Modus wahlweise eine Kassette (C) nichtdrehend aus einem Kassettenfach (22) in den Kassettenaufnahmeraum (46) und in einem zweiten Modus aus dem Kassettenaufnahmeraum (46) in ein Kassettenfach (22) zu befördern, sowie

eine in dem Kassettenaufnahmeraum (46) angeordnete zweite Vorrichtung (120, 124), um in einem dritten Modus wahlweise eine Kassette (C) in horizontaler Richtung einer senkrecht zur ersten Achse (52) verlaufenden zweiten Achse (98) aus dem Kassettenaufnahmeraum (46) in ein Kassettenabspielgerät (32) und in einem vierten Modus aus einem Kassettenabspielgerät (32) in den Kassettenaufnahmeraum (46) zu befördern,

eine in dem Gehäuse (2) angeordnete dritte Vorrichtung (196),

um wahlweise die Kassettentransporteinheit (38) in Richtung einer senkrecht zur ersten Achse (52) und zur zweiten Achse (98) verlaufenden dritten Achse (194) und relativ zu der Vielzahl von Kassettenfächern (22) und der Vielzahl von Kassettenabspielgeräten (32) zu transportieren, wenn die Platte (54) innerhalb des Kassettenaufnahmeraumes (46) angeordnet ist,

um zu Beginn des ersten Modus, wenn die Platte (54) innerhalb des Kassettenfaches (22) angeordnet ist, die Kassettentransporteinheit (38) und die Platte (54) wahlweise in Richtung der dritten Achse (194) zu befördern, um die Platte (54) in Eingriff mit einer Kassette (C) zu bringen, um beim wahlweisen Befördern einer Kassette (C) von einem Kassettenfach (22) zu dem Kassettenaufnahmeraum (46) die Kassette (C) einem Kassettenfach (22) zu entnehmen, und

um am Ende des zweiten Modus, wenn die Platte (54) innerhalb des Kassettenfaches (22) angeordnet ist, die Transporteinheit (38) und die Platte (54) wahlweise in Richtung der dritten Achse (194) zu befördern, um die Platte (54) von der Kassette (C) zu lösen und beim wahlweisen Befördern einer Kassette (C) von dem Kassettenaufnahmeraum (46) zu einem Kassettenfach (22) die Kassette (C) in ein Kassettenfach (22) einzulegen,

wobei die Bewegungssteuerung (304) mit der ersten Vorrichtung (56, 58, 60, 62), der zweiten Vorrichtung (120, 124) und der dritten Vorrichtung (196) elektrisch verbunden ist, um als Reaktion auf erste Steuersignale den Betrieb der ersten Vorrichtung, der zweiten Vorrichtung und der dritten Vorrichtung zu steuern; und

einer Schranksteuerung (302), die mit der Bewegungssteuerung (304) elektrisch verbunden ist, um Signale zu senden und zu empfangen, einschließlich des Sendens der ersten Steuersignale an die Bewegungssteuerung.

2. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 1,

ferner mit einer mit der Schranksteuerung elektrisch verbundenen Vorrichtung zum Lesen und Decodieren einer Strichcode-Information auf jeder Kassette, die während des ersten Modus und des zweiten Modus in den Kassettenaufnahmeraum hinein und aus ihm heraus befördert wird, und Übermittlung der Information an die Schranksteuerung.

3. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 2,

wobei die Lese- und Decodiervorrichtung einen Strichcodeleser umfaßt, der an dar Kassettentransporteinheit angebracht und mit einem Strichcode-Decodierer elektrisch verbunden ist, wobei der Strichcode-Decodierer mit der Schranksteuerung elektrisch verbunden ist.

4. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 3,

ferner mit einer an dem Kassettenaufnahmeraum angeordneten Sensorvorrichtung, um das Vorhandensein und Nichtvorhandensein einer Kassette in dem Kassettenaufnahmeraum festzustellen.

5. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 4,

wobei die Sensorvorrichtung einen ersten optischen Sensor und einen zweiten optischen Sensor aufweist, von denen jeder mit der Bewegungssteuerung elektrisch verbunden ist und Signale bezüglich des Vorhandenseins und Nichtvorhandenseins an die Bewegungssteuerung sendet.

6. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 1,

ferner mit einer in dem Gehäuse angeordneten vierten Vorrichtung, um die Kassettentransporteinheit wahlweise in Richtung der zweiten Achse zu befördern, wobei die Bewegungssteuerung ferner mit der vierten Vorrichtung elektrisch verbunden ist, um als Reaktion auf die ersten Steuersignale den Betrieb der vierten Vorrichtung zu steuern.

7. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 6,

ferner mit einer mit der Schranksteuerung elektrisch verbundenen Vorrichtung zum Lesen und Decodieren einer Strichcode-Information auf jeder Kassette, die im ersten Modus und im zweiten Modus in den Kassettenaufnahmeraum hinein- und aus ihm herausbefördert wird, und zum Übermitteln dieser Information an die Schranksteuerung.

8. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 7,

wobei die Lese- und Decodiervorrichtung einen an der Kassettentransporteinheit angebrachten Strichcodeleser umfaßt und mit einem Strichcode-Decodierer elektrisch verbunden ist, wobei der Strichcode-Decodierer mit der Schranksteuerung elektrisch verbunden ist.

9. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 8,

10. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 9,

11. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 5,

ferner mit einer Vorrichtung zum Zurückstellen der ersten Vorrichtung, der zweiten Vorrichtung und der dritten Vorrichtung als Reaktion auf von der Bewegungssteuerung empfangene Rückstellbefehle, wobei die Bewegungssteuerung bei Erhalt von Initialisierungsbefehlen von der Schranksteuerung die Rückstellbefehle an die erste Vorrichtung, die zweite Vorrichtung und die dritte Vorrichtung gibt.

12. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 10,

ferner mit einer Vorrichtung zum Zurückstellen der ersten Vorrichtung, der zweiten Vorrichtung, der dritten Vorrichtung und der vierten Vorrichtung als Reaktion auf von der Bewegungssteuerung erhaltene Rückstellbefehle, wobei die Bewegungssteuerung bei Erhalt von Initialisierungsbefehlen von der Schranksteuerung die Rückstellbefehle an die erste Vorrichtung, die zweite Vorrichtung, die dritte Vorrichtung und die vierte Vorrichtung gibt.

13. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 12,

wobei die erste Vorrichtung umfaßt:

einen ersten reversierbaren Servomotor, der an der Kassettentransporteinheit angebracht ist;

eine an der Kassettentransporteinheit drehbar angebrachte erste Riemenscheibe und eine mit dem ersten reversierbaren Servomotor antriebsverbundene zweite Riemenscheibe, wobei die erste Riemenscheibe und die zwei te Riemenscheibe entlang einer sich in Richtung der ersten Achse erstreckenden Linie auf Abstand zueinander angeordnet sind;

einen ersten Endlosriemen, der mit der ersten Riemenscheibe und der zweiten Riemenscheibe in Wirkverbindung steht und an der Platte angebracht ist; und

wobei ferner die Rückstellvorrichtung eine an der Platte angebrachte erste Endpositions-Schaltvorrichtung und einen an der Kassettentransporteinheit angebrachten ersten optischen Sensor umfaßt, wobei der erste optische Sensor mit der Bewegungssteuerung elektrisch verbunden ist.

14. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 13,

wobei die zweite Vorrichtung umfaßt:

ein Führungsglied, das sich in Richtung der zweiten Achse erstreckt und in dem Kassettenaufnahmeraum angeordnet und an der Kassettentransporteinheit angebracht ist;

eine verschiebbare Schiene, die in dem Kassettenaufnahmeraum angeordnet ist und sich in Richtung der ersten Achse erstreckt und eine Vorrichtung aufweist, die mit dem Führungsglied zum Steuern der Richtung der Gleitbewegung der verschiebbaren Schiene von einem Ende des Führungsgliedes zu einem gegenüberliegenden Ende des Führungsgliedes zusammenpaßt;

eine an der verschiebbaren Schiene beweglich angeordnete Vorrichtung, um im dritten Modus an der Kassette zur Anlage zu kommen und die Kassette in das Kassettenabspielgerät zu bewegen und um im vierten Modus die Kassette zu ergreifen und die Kassette aus dem Kassettenabspielgerät herauszuziehen;

eine an der Kassettentransporteinheit und an der verschiebbaren Schiene angebrachte Vorrichtung, um im dritten Modus und im vierten Modus die verschiebbare Schiene an dem Führungsglied zu verschieben und im vierten Modus die Anlage- und Greifvorrichtung zu betätigen;

und wobei die Rückstellvorrichtung ferner eine zweite Endpositions-Schaltvorrichtung umfaßt, die an der verschiebbaren Schiene angebracht ist, sowie einen zweiten optischen Sensor, der an der Kassettentransporteinheit angebracht ist, wobei der zweite optische Sensor mit der Bewegungssteuerung elektrisch verbunden ist.

15. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 14,

wobei das Gehäuse einen in dem Gehäuse angeordneten Mastbaum aufweist, der sich in Richtung der dritten Achse erstreckt, und wobei das System ferner eine Vorrichtung enthält, die an dem Mastbaum beweglich angeordnet und an der Kassettentransporteinheit angebracht ist, um die Kassettentransporteinheit relativ zu der Vielzahl von Kassettenfächern und der Vielzahl von Kassettenabspielgeräten in Richtung der dritten Achse zu befördern,

wobei die Kassettentransporteinheit an der Beförderungsvorrichtung angebracht ist, um sich relativ zu der Beförderungsvorrichtung in Richtung der zweiten Achse auf ein ausgewähltes Kassettenabspielgerät zu oder von ihm weg zu bewegen;

und wobei die Rückstellvorrichtung ferner eine an der Beförderungsvorrichtung angebrachte dritte Endpositions-Schaltvorrichtung und einen an dem Mastbaum angebrachten dritten optischen Sensor umfaßt, wobei der dritte optische Sensor mit der Bewegungssteuerung elektrisch verbunden ist.

16. Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Kassettenbibliothek nach Anspruch 15,

wobei die Rückstellvorrichtung ferner eine an der Beförderungsvorrichtung angebrachte vierte Endpositions- Schaltvorrichtung und einen an der Kassettentransporteinheit angebrachten vierten optischen Sensor umfaßt, wobei der vierte optische Sensor mit der Bewegungssteuerung elektrisch verbunden ist.